KR20240066742A - Surgical device for soft tissue sarcoma - Google Patents

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KR20240066742A
KR20240066742A KR1020220147910A KR20220147910A KR20240066742A KR 20240066742 A KR20240066742 A KR 20240066742A KR 1020220147910 A KR1020220147910 A KR 1020220147910A KR 20220147910 A KR20220147910 A KR 20220147910A KR 20240066742 A KR20240066742 A KR 20240066742A
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Abstract

연부 조직 육종 수술 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 육종 수술 장치는, 절제수단을 가지고, 외과적 절제를 수행하는 절제부; 환자의 연부 조직 육종의 영상 정보를 토대로 상기 연부 조직 육종을 제거하기 위한 절제 경로를 생성하는 절제 경로 생성부; 및 상기 절제부가 상기 절제 경로를 따라 절제를 수행하도록 상기 절제부를 제어하는 제어부;를 포함한다.A soft tissue sarcoma surgical device is disclosed. A soft tissue sarcoma surgical device according to an embodiment of the present invention includes an excision unit that has an excision means and performs surgical resection; an ablation path generator that generates an ablation path for removing the soft tissue sarcoma based on image information of the patient's soft tissue sarcoma; and a control unit that controls the ablation unit so that the ablation unit performs ablation along the ablation path.

Description

연부 조직 육종 수술 장치{Surgical device for soft tissue sarcoma}Surgical device for soft tissue sarcoma}

본 발명은 연부 조직 육종 수술 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 연부 조직 육종의 절제를 수행하는 연부 조직 육종 수술 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a soft tissue sarcoma surgical device, and more particularly, to a soft tissue sarcoma surgical device for performing resection of soft tissue sarcoma.

과거에는 연부 조직 육종(soft tissue sarcoma)에 대한 치료가 연부 조직 육종이 발생한 신체의 부위를 단순 절단하는 방식으로 수행되었다. 그러나 근래에는 방사선요법 혹은 항암화학요법이 발전하면서 환자의 정상 신체 조직을 과도하게 포함하여 절제하는 것을 지양하고, 최대한 유지하는 방향으로 치료가 이루어지고 있다.In the past, treatment for soft tissue sarcoma was performed by simply amputating the area of the body where the soft tissue sarcoma occurred. However, in recent years, with the development of radiotherapy or chemotherapy, treatment is being conducted in a direction that avoids resection including excessive amounts of the patient's normal body tissue and maintains it as much as possible.

이에 따라 연부 조직 육종의 절제술에 있어서 절제의 범위를 최소화하면서도 주변 정상 조직 내 종양 세포들이 모두 포함되도록 절제하는 방법이 요구되고 있다. 그러나 국소 재발 및 원격 전이를 방지하기 위해 연부 조직 육종 주변의 정상 조직을 어느 범위까지 절제해야 할 것인가에 대한 명확한 지침은 찾기 어려운 실정이다. 이러한 상황 속에서 연부 조직 육종의 절제술과 관련하여 사전에 설정된 기준에 따라 절제 경로를 생성하고 절제를 효율적으로 수행할 수 있는 장치와 관련된 기술의 개발이 요구되고 있다.Accordingly, in the resection of soft tissue sarcoma, there is a need for a method of resection that minimizes the extent of resection and includes all tumor cells in the surrounding normal tissue. However, it is difficult to find clear guidelines on the extent to which normal tissue around soft tissue sarcoma should be resected to prevent local recurrence and distant metastasis. In this situation, there is a need for the development of technology related to devices that can create a resection path and efficiently perform resection according to preset standards in relation to resection of soft tissue sarcoma.

등록특허 제2319547호 "골 종양 수술 장치"Registered Patent No. 2319547 "Bone Tumor Surgery Device"

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 사전에 설정된 기준에 따라 절제 경로를 생성하고 연부 조직 육종의 절제를 효과적으로 수행하는 연부 조직 육종 수술 장치를 제공하는 것이다.The present invention is intended to solve the above problems, and the purpose of the present invention is to provide a soft tissue sarcoma surgical device that creates an resection path according to preset standards and effectively performs resection of soft tissue sarcoma.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

본 발명의 일 측면에 따르면, 외과적 절제를 수행하는 절제부; 환자의 연부 조직 육종의 영상 정보를 토대로 상기 연부 조직 육종을 제거하기 위한 절제 경로를 생성하는 절제 경로 생성부; 및 기 절제부가 상기 절제 경로를 따라 절제를 수행하도록 상기 절제부를 제어하는 제어부;를 포함하는 연부 조직 육종 수술 장치가 제공된다.According to one aspect of the invention, a resection unit that performs surgical resection; an ablation path generator that generates an ablation path for removing the soft tissue sarcoma based on image information of the patient's soft tissue sarcoma; and a control unit for controlling the resection unit so that the resection unit performs resection along the resection path. A soft tissue sarcoma surgical device including a is provided.

이때, 상기 영상 정보는 상기 환자의 연부 조직 육종에 대한 초음파 검사 정보, CT(Computed Tomography) 정보, MRI(Magnetic Resonance Imaging) 정보 및 PET(Proton Emission Tomography) 정보 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.At this time, the image information may include any one or more of ultrasound examination information, CT (Computed Tomography) information, MRI (Magnetic Resonance Imaging) information, and PET (Proton Emission Tomography) information regarding the patient's soft tissue sarcoma.

또한, 상기 절제 경로 생성부는 사전에 설정된 기준에 따라 상기 연부 조직 육종의 외측 소정 범위를 절제연으로 설정하고, 상기 연부 조직 육종 및 상기 절제연이 함께 제거될 수 있도록 상기 절제 경로를 생성할 수 있다.Additionally, the ablation path generator may set a predetermined range outside the soft tissue sarcoma as an ablation margin according to a preset standard and generate the ablation path so that the soft tissue sarcoma and the ablation margin can be removed together.

또한, 상기 절제연은 상기 연부 조직 육종의 경계로부터 외측으로 1~5cm 범위에서 설정될 수 있다.Additionally, the resection margin may be set in the range of 1 to 5 cm outward from the border of the soft tissue sarcoma.

또한, 상기 절제 경로 생성부는 상기 연부 조직 육종의 외측 소정 범위 내에 장벽이 존재하는 경우 상기 연부 조직 육종의 외측 소정 범위 중 상기 장벽이 존재하는 부분에 대해서는 상기 연부 조직 육종의 경계에서 상기 장벽까지의 범위를 상기 절제연으로 설정할 수 있다.In addition, when a barrier exists within a predetermined range outside the soft tissue sarcoma, the ablation path creation unit provides a range from the boundary of the soft tissue sarcoma to the barrier for a portion of the predetermined outer range of the soft tissue sarcoma where the barrier exists. can be set as the ablation margin.

또한, 상기 장벽은 근막(muscle fascia), 골막(peritoneum), 신경외막(epineurium), 혈관막(vascular sheath), 관절 낭(joint capsule), 건초(tendon sheath), 건(tendon) 및 연골(cartilage) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.Additionally, the barrier is composed of muscle fascia, peritoneum, epineurium, vascular sheath, joint capsule, tendon sheath, tendon, and cartilage. ) may include any one or more of the following.

상기의 구성에 따라 본 발명에 따른 연부 조직 육종 수술 장치는 환자의 연부 조직 육종의 영상 정보를 토대로 사전에 설정된 기준에 따라 상기 연부 조직 육종을 제거하기 위한 절제 경로를 생성하고, 상기 절제 경로를 따라 절제를 수행함으로써 환자의 신체를 최대한 보존하는 동시에 국소 재발 및 원격 전이도 효과적으로 방지한다.According to the above configuration, the soft tissue sarcoma surgical device according to the present invention generates an ablation path for removing the soft tissue sarcoma according to a preset standard based on image information of the patient's soft tissue sarcoma, and follows the ablation path. By performing resection, the patient's body is preserved as much as possible while also effectively preventing local recurrence and distant metastasis.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The effects of the present invention are not limited to the effects described above, and should be understood to include all effects that can be inferred from the configuration of the invention described in the detailed description or claims of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 육종 수술 장치의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 육종 수술 장치의 절제부의 예시를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 육종 수술 장치의 절제 경로 생성부에 의해 생성된 절제 경로의 예시를 나타낸 도면이다.
도 4는 환자의 연부 조직 육종의 외측 소정 범위 내에 장벽이 존재하는 경우를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 육종 수술 장치의 절제 경로 생성부가 장벽을 고려하여 생성한 절제 경로의 예시를 나타낸 도면이다.1 is a block diagram of a soft tissue sarcoma surgical device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram showing an example of an excision portion of a soft tissue sarcoma surgical device according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a diagram showing an example of an ablation path created by the ablation path generator of the soft tissue sarcoma surgical device according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a diagram showing a case where a barrier exists within a predetermined range outside a patient's soft tissue sarcoma.
Figure 5 is a diagram showing an example of an ablation path created by the ablation path creation unit in consideration of the barrier of the soft tissue sarcoma surgical device according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예로 한정되지 않는다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 도면에서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, with reference to the attached drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily implement the present invention. The present invention may be implemented in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description have been omitted in the drawings, and identical or similar components are given the same reference numerals throughout the specification.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 단어와 용어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 않고, 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 발명자가 용어와 개념을 정의할 수 있는 원칙에 따라 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.The words and terms used in this specification and claims are not to be construed as limited in their usual or dictionary meanings, but according to the principle that the inventor can define terms and concepts in order to explain his or her invention in the best way, It must be interpreted with meaning and concepts consistent with technical ideas.

본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 설명하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.As used herein, "include" or "have" Terms such as are intended to explain the existence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or a combination thereof described in the specification, but are intended to describe the existence of one or more other features, numbers, steps, operations, components, parts, or It should be understood that the existence or addition possibility of combinations of these is not excluded in advance.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 육종 수술 장치의 블록 구성도이다.1 is a block diagram of a soft tissue sarcoma surgical device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 육종 수술 장치는 연부 조직 육종의 절제술을 수행하기 위한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 육종 수술 장치는 사전에 설정된 명확한 기준에 따라 연부 조직 육종의 제거를 위한 절제 경로를 생성하고 상기 절제 경로에 따라 절제를 수행한다.A soft tissue sarcoma surgical device according to an embodiment of the present invention is for performing resection of soft tissue sarcoma. The soft tissue sarcoma surgical device according to an embodiment of the present invention creates an ablation path for removal of soft tissue sarcoma according to clear preset standards and performs resection according to the ablation path.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 육종 수술 장치는 절제부(100), 절제 경로 생성부(200) 및 제어부(300)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the soft tissue sarcoma surgical device according to an embodiment of the present invention includes an ablation unit 100, an ablation path creation unit 200, and a control unit 300.

절제부(100)는 외과적 절제를 수행한다. 절제부(100)는 제어부(300)의 제어에 따라 외과적 절제를 수행한다. 더욱 상세하게, 절제부(100)는 제어부(300)의 제어에 따라 절제를 수행하되, 절제 경로 생성부(200)가 생성한 절제 경로에 따라 절제를 수행한다.The resection unit 100 performs surgical resection. The resection unit 100 performs surgical resection under the control of the control unit 300. In more detail, the ablation unit 100 performs ablation under the control of the control unit 300 and performs ablation according to the ablation path generated by the ablation path creation unit 200.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 육종 수술 장치의 절제부의 예시를 나타낸 도면이다.Figure 2 is a diagram showing an example of an excision portion of a soft tissue sarcoma surgical device according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서, 절제부(100)는 절제를 수행하는 절제수단(110) 및 절제수단(110)에 구동력을 제공하는 구동수단(120)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, in one embodiment of the present invention, the ablation unit 100 may include an ablation means 110 that performs ablation and a driving means 120 that provides driving force to the ablation means 110. .

절제수단(110)은 절제를 수행하는 절제부(111) 및 절제부(111)와 연결되어 절제부(111)를 변위시키는 암(arm)부(112)를 포함할 수 있다. 절제부(111)는 환자의 체내로 삽입되어 절제를 수행하는 부분이다. 예를 들면, 절제부(111)는 나이프, 전기소작기(Electrocautery) 및 죠(jaw) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 또한, 절제부(111)의 주변에는 절제부의 주변을 지지하기 위해 하나 이상의 그리퍼(gripper) 등이 마련될 수 있다. 한편, 암부(112)는 플렉서블 로봇 암으로 구성될 수 있다.The ablation means 110 may include an ablation unit 111 that performs ablation and an arm unit 112 that is connected to the ablation unit 111 and displaces the ablation unit 111. The resection unit 111 is a part that is inserted into the patient's body to perform resection. For example, the resection unit 111 may include one or more of a knife, electrocautery, and jaws. Additionally, one or more grippers, etc. may be provided around the cutting portion 111 to support the surroundings of the cutting portion. Meanwhile, the arm unit 112 may be configured as a flexible robot arm.

구동수단(120)은 절제수단(110)에 구동력을 전달하도록 배치된다. 예를 들면, 구동수단(120)은 구동력을 생성하는 구동력 생성부, 생성된 구동력을 암부(112) 및 절제부(111) 중 어느 하나 이상에 전달하는 구동력 전달부 등을 포함할 수 있다. 더욱 상세하게, 구동력 생성부는 모터가 될 수 있다. 또한, 구동력 전달부는 와이어 및 링크부재 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.The driving means 120 is arranged to transmit driving force to the ablation means 110. For example, the driving means 120 may include a driving force generating unit that generates driving force, a driving force transmitting unit that transmits the generated driving force to one or more of the arm portion 112 and the cutting portion 111, etc. More specifically, the driving force generator may be a motor. Additionally, the driving force transmission unit may include one or more of a wire and a link member.

절제 경로 생성부(200)는 환자의 연부 조직 육종의 영상 정보를 토대로 상기 연부 조직 육종을 제거하기 위한 절제 경로를 생성한다. 예를 들면, 이때, 상기 영상 정보는 환자의 연부 조직 육종에 대한 초음파 검사 정보, CT(Computed Tomography) 정보, MRI(Magnetic Resonance Imaging) 정보 및 PET(Proton Emission Tomography) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 절제 경로 생성부(200)는 상기 영상 정보를 토대로 연부 조직 육종의 외측 경계를 확정하고, 후술되는 절제연과 장벽을 고려하여 절제 경로를 생성할 수 있다.The resection path creation unit 200 generates an resection path for removing the soft tissue sarcoma based on image information of the patient's soft tissue sarcoma. For example, at this time, the image information may include any one or more of ultrasound examination information, CT (Computed Tomography) information, MRI (Magnetic Resonance Imaging) information, and PET (Proton Emission Tomography) information regarding the patient's soft tissue sarcoma. there is. The resection path generator 200 may determine the outer border of the soft tissue sarcoma based on the image information and generate the resection path by considering the resection margin and barrier, which will be described later.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 육종 수술 장치의 절제 경로 생성부에 의해 생성된 절제 경로의 예시를 나타낸 도면이다.Figure 3 is a diagram showing an example of an ablation path created by the ablation path generator of the soft tissue sarcoma surgical device according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 절제 경로 생성부(200)는 사전에 설정된 기준에 따라 연부 조직 육종(S)의 외측 소정 범위를 절제연(M)으로 설정하고, 연부 조직 육종(S) 및 절제연(M)이 함께 제거될 수 있도록 절제 경로(C)를 생성할 수 있다. 더욱 상세하게, 환자(P)의 임의의 신체 부위에 연부 조직 육종(S)이 존재하는 경우, 절제 경로 생성부(200)는 연부 조직 육종(S)의 경계로부터 외측으로 소정 거리(d1) 이내의 부분을 절제연(M)으로 설정하고, 절제연(M)의 외측 경계를 절제 경로(C)로 생성할 수 있다.Referring to FIG. 3, the resection path creation unit 200 sets the outer predetermined range of the soft tissue sarcoma (S) as the resection margin (M) according to a preset standard, and sets the resection margin (M) of the soft tissue sarcoma (S) and the resection margin ( An ablation path (C) can be created so that M) can be removed together. More specifically, when soft tissue sarcoma (S) exists in any body part of the patient (P), the resection path creation unit 200 is within a predetermined distance (d1) outward from the border of the soft tissue sarcoma (S). A portion of can be set as the ablation margin (M), and the outer border of the ablation margin (M) can be created as the ablation path (C).

여기서, 소정 거리(d1)는 연부 조직 육종(S)이 발생한 환자(P)의 신체 부위의 기능을 최대한 유지하면서, 주변 정상 조직 내 종양 세포들을 모두 포함하여 절제되도록 설정되는 것이 바람직하다. 예를 들면, 소정 거리(d1)는 연부 조직 육종(S)의 경계로부터 외측으로 1~5cm 범위에서 설정될 수 있다.Here, the predetermined distance d1 is preferably set to excise all tumor cells in the surrounding normal tissue while maintaining the function of the body part of the patient P in which the soft tissue sarcoma S has occurred as much as possible. For example, the predetermined distance d1 may be set in the range of 1 to 5 cm outward from the border of the soft tissue sarcoma (S).

한편, 절제 경로 생성부(200)는 절제부(100)의 작동 효율성을 고려하여 상세한 절제 경로(C)를 결정할 수 있다. 다시 말하면, 절제 경로 생성부(200)는 절제연(M)의 외측 경계를 절제 경로(C)로 생성하되, 절제부(100)의 작동 효율성을 고려하여 절제연(M)의 외측 경계 상에서의 절제 시작 지점, 절제 종료 지점, 상기 시작 지점과 상기 종료 지점 사이의 진행 경로를 세부적으로 설정할 수 있다.Meanwhile, the ablation path generator 200 may determine a detailed ablation path C by considering the operational efficiency of the ablation unit 100. In other words, the ablation path generator 200 generates the outer border of the ablation margin (M) as the ablation path (C), but considering the operational efficiency of the ablation unit 100, the ablation path generator 200 generates the outer border of the ablation margin (M) The ablation start point, ablation end point, and progress path between the start point and the end point can be set in detail.

도 4는 환자의 연부 조직 육종의 외측 소정 범위 내에 장벽이 존재하는 경우를 나타낸 도면이다.Figure 4 is a diagram showing a case where a barrier exists within a predetermined range outside a patient's soft tissue sarcoma.

도 4를 참조하면, 환자(P)의 연부 조직 육종(S)의 경계로부터 외측으로 소정 거리(d1) 이내의 범위에 장벽(B)이 존재하고 있다. 예를 들면, 장벽(B)은 근막(muscle fascia), 골막(peritoneum), 신경외막(epineurium), 혈관막(vascular sheath), 관절 낭(joint capsule), 건초(tendon sheath), 건(tendon) 및 연골(cartilage) 중 어느 하나 이상을 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, the barrier B exists within a predetermined distance d1 outward from the border of the soft tissue sarcoma S of the patient P. For example, the barrier (B) consists of muscle fascia, peritoneum, epineurium, vascular sheath, joint capsule, tendon sheath, and tendon. And it may further include any one or more of cartilage.

장벽(B)은 연부 조직 육종(S)의 주변 연부 조직중에서 종양 세로가 쉽게 뚫지 못하는 조직이라고 볼 수 있다. 따라서 연부 조직 육종(S)의 경계로부터 외측으로 소정 거리(d1) 이내의 범위에 장벽(B)이 존재할 경우 해당 부분에 대해서는 연부 조직 육종(S)의 외측 경계로부터 장벽(B)까지를 절제연(M)으로 고려할 수 있다. 절제 경로 생성부(200)는 이러한 사실에 근거하여 연부 조직 육종(S)의 경계로부터 외측으로 소정 거리(d1) 이내의 범위에 장벽(B)이 존재할 경우 해당 부분에 대해서는 장벽(B)까지를 절제연으로 설정할 수 있다.The barrier (B) can be considered a tissue that the tumor cannot easily penetrate among the surrounding soft tissues of soft tissue sarcoma (S). Therefore, if the barrier (B) exists within a predetermined distance (d1) outside from the border of the soft tissue sarcoma (S), the resection margin is from the outer border of the soft tissue sarcoma (S) to the barrier (B) for that part. (M) can be considered. Based on this fact, the resection path creation unit 200, if a barrier (B) exists within a predetermined distance (d1) outward from the border of the soft tissue sarcoma (S), extends up to the barrier (B) for that portion. It can be set as an ablative margin.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 육종 수술 장치의 절제 경로 생성부가 장벽을 고려하여 생성한 절제 경로의 예시를 나타낸 도면이다.Figure 5 is a diagram showing an example of an ablation path created by the ablation path creation unit in consideration of the barrier of the soft tissue sarcoma surgical device according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 절제 경로 생성부(200)는 연부 조직 육종(S)의 외측 소정 범위 내에 장벽(B)이 존재하는 경우 연부 조직 육종(S)의 외측 소정 범위 중 장벽(B)이 존재하는 부분에 대해서 연부 조직 육종(S)의 경계에서 장벽(B)까지의 범위를 절제연(M)으로 설정한다. 절제 경로 생성부(200)는 이와 같이 설정된 절제연(M)의 외측 경계를 절제 경로(C)로 생성한다.Referring to FIG. 5, the resection path creation unit 200 determines that if a barrier B exists within a predetermined range outside the soft tissue sarcoma S, the barrier B exists within a predetermined range outside the soft tissue sarcoma S. For the part to be treated, the area from the border of soft tissue sarcoma (S) to the intestinal wall (B) is set as the resection margin (M). The ablation path generator 200 generates the outer boundary of the ablation margin M set as described above as the ablation path C.

예를 들어, 연부 조직 육종(S)의 외측 소정 범위 내에 존재하는 장벽(B)이 골막인 경우 절제 경로 생성부(200)는 연부 조직 육종(S)의 외측 소정 범위 중 골막이 존재하는 부분에 대해서는 연부 조직 육종(S)의 외측 경계에서 골막까지를 절제연(M)으로 설정할 수 있다. 절제 경로 생성부(200)가 이와 같이 절제 경로(C)를 생성하고, 절제부(100)가 상기 절제 경로를 따라 절제를 수행할 경우 연부 조직 육종(S)에서 소정 거리(d1) 떨어진 정상 연부조직과 골막을 절제연으로 하여 종양이 환자(P)의 신체로부터 제거된다. 그 결과 환자의 신체 조직의 기능의 저하를 최소화하는 동시에 전이의 위험성도 최소화할 수 있다.For example, if the barrier (B) existing within a predetermined range outside of the soft tissue sarcoma (S) is the periosteum, the resection path creation unit 200 may determine the portion where the periosteum exists within the predetermined range outside the soft tissue sarcoma (S). The resection margin (M) can be set from the outer border of the soft tissue sarcoma (S) to the periosteum. When the resection path creation unit 200 creates the resection path (C) in this way, and the resection unit 100 performs resection along the resection path, the normal limbus is a predetermined distance (d1) away from the soft tissue sarcoma (S). The tumor is removed from the body of the patient (P) using the tissue and periosteum as the resection margin. As a result, the decline in the function of the patient's body tissue can be minimized while also minimizing the risk of metastasis.

제어부(300)는 절제부(100)가 절제 경로(C)를 따라 절제를 수행하도록 절제부(100)를 제어한다. 제어부(300)의 제어에 따라 절제부(100)는 절제 경로 생성부(200)가 생성한 절제 경로(C)를 따라 절제를 수행한다. 이에 따라 연부 조직 육종(S)과 주변의 절제연(M)이 함께 환자(P)의 신체로부터 제거된다. 본 발명의 일 실시예에서, 제어부(300)는 절제부(100)의 구동수단(120) 및 링크(113)를 제어할 수 있다.The control unit 300 controls the ablation unit 100 to perform ablation along the ablation path C. Under the control of the control unit 300, the ablation unit 100 performs ablation along the ablation path C generated by the ablation path creation unit 200. Accordingly, the soft tissue sarcoma (S) and the surrounding resection margin (M) are removed from the body of the patient (P). In one embodiment of the present invention, the control unit 300 may control the driving means 120 and the link 113 of the cutting unit 100.

본 발명의 일 실시예에서, 절제 경로 생성부(200) 및 제어부(300)는 데스크톱 컴퓨터, 서버, 태블릿 컴퓨터 등 다양한 검퓨터 장치로 구현될 수 있다. 구체적으로, 절제 경로 생성부(200) 및 제어부(300)는 컴퓨터가 읽을 수 있는 프로그램이 설치된 컴퓨터 장치로 구현될 수 있다. 이때, 프로그램은 컴파일러에 의해 생성되는 기계어 코드뿐 아니라 컴퓨터에 의해서 실행가능한 고급 언어 코드를 포함할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the ablation path generator 200 and the control unit 300 may be implemented with various computer devices such as desktop computers, servers, and tablet computers. Specifically, the ablation path creation unit 200 and the control unit 300 may be implemented as a computer device with a computer-readable program installed. At this time, the program may include not only machine language code generated by a compiler but also high-level language code executable by a computer.

한편, 절제 경로 생성부(200) 및 제어부(300)에서 실행될 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있다. 상기 기록 매체는 하드 디스크, 플로피 디스 크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory), DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체 (Magneto-Optical Media), 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.Meanwhile, programs to be executed in the ablation path creation unit 200 and the control unit 300 may be stored in a computer-readable recording medium. The recording media includes magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs (Compact Disk Read Only Memory) and DVDs (Digital Video Disks), and flops. It may include hardware devices configured to store and execute program instructions, such as magneto-optical media such as a floptical disk, ROM, RAM, flash memory, etc.

이상 살펴본 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 육종 수술 장치에 의할 경우 환자의 연부 조직 육종의 제거 시 연부 조직 육종의 경계에서 외측으로 소정 범위 이내에 존재하는 연부 조직 및 장벽을 종합적으로 고려하여 최적의 절제연 및 절제 경로가 생성될 수 있다. 이와 같이 생성된 절제 경로를 따라 절제가 이루어지면 환자의 신체 조직의 기능을 최대한 유지하면서 전이의 위험성을 최소화하는 수술적 치료가 달성될 수 있다.As described above, when removing a patient's soft tissue sarcoma using the soft tissue sarcoma surgical device according to an embodiment of the present invention, the soft tissue and barrier existing within a predetermined range outward from the boundary of the soft tissue sarcoma are comprehensively removed. Taking this into account, the optimal resection margin and resection path can be created. If resection is performed along the resection path created in this way, surgical treatment that minimizes the risk of metastasis while maintaining the function of the patient's body tissue as much as possible can be achieved.

본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예들에 의해 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented in this specification, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention can add components within the scope of the same spirit. , other embodiments can be easily proposed by change, deletion, addition, etc., but this will also be said to be within the scope of the present invention.

100: 절제부
200: 절제 경로 생성부
300: 제어부100: resection area
200: Ablation path creation unit
300: Control unit

Claims (6)

외과적 절제를 수행하는 절제부;
환자의 연부 조직 육종의 영상 정보를 토대로 상기 연부 조직 육종을 제거하기 위한 절제 경로를 생성하는 절제 경로 생성부; 및
상기 절제부가 상기 절제 경로를 따라 절제를 수행하도록 상기 절제부를 제어하는 제어부;를 포함하는 연부 조직 육종 수술 장치.a resection department that performs surgical resection;
an ablation path generator that generates an ablation path for removing the soft tissue sarcoma based on image information of the patient's soft tissue sarcoma; and
A soft tissue sarcoma surgical device comprising a control unit that controls the resection unit so that the resection unit performs resection along the resection path. 제 1 항에 있어서,
상기 영상 정보는 상기 환자의 연부 조직 육종에 대한 초음파 검사 정보, CT(Computed Tomography) 정보, MRI(Magnetic Resonance Imaging) 정보 및 PET(Proton Emission Tomography) 정보 중 어느 하나 이상을 포함하는 연부 조직 육종 수술 장치.According to claim 1,
The image information includes any one or more of ultrasound examination information, CT (Computed Tomography) information, MRI (Magnetic Resonance Imaging) information, and PET (Proton Emission Tomography) information regarding the patient's soft tissue sarcoma. Soft tissue sarcoma surgical device . 제 1 항에 있어서,
상기 절제 경로 생성부는 사전에 설정된 기준에 따라 상기 연부 조직 육종의 외측 소정 범위를 절제연으로 설정하고, 상기 연부 조직 육종 및 상기 절제연이 함께 제거될 수 있도록 상기 절제 경로를 생성하는 연부 조직 육종 수술 장치.According to claim 1,
The resection path generator sets a predetermined range outside the soft tissue sarcoma as an resection margin according to a preset standard, and creates the resection path so that the soft tissue sarcoma and the resection margin can be removed together. A soft tissue sarcoma surgical device . 제 3 항에 있어서,
상기 절제연은 상기 연부 조직 육종의 경계로부터 외측으로 1~5cm 범위에서 설정되는 연부 조직 육종 수술 장치.According to claim 3,
The soft tissue sarcoma surgical device wherein the resection margin is set in a range of 1 to 5 cm outward from the border of the soft tissue sarcoma. 제 3 항에 있어서,
상기 절제 경로 생성부는 상기 연부 조직 육종의 외측 소정 범위 내에 장벽이 존재하는 경우 상기 연부 조직 육종의 외측 소정 범위 중 상기 장벽이 존재하는 부분에 대해서는 상기 연부 조직 육종의 경계에서 상기 장벽까지의 범위를 상기 절제연으로 설정하는 연부 조직 육종 수술 장치.According to claim 3,
When a barrier exists within a predetermined range outside of the soft tissue sarcoma, the ablation path creation unit defines a range from the boundary of the soft tissue sarcoma to the barrier for a portion of the predetermined outer range of the soft tissue sarcoma where the barrier exists. Soft tissue sarcoma surgical device for setting resection margins. 제 5 항에 있어서,
상기 장벽은 근막(muscle fascia), 골막(peritoneum), 신경외막(epineurium), 혈관막(vascular sheath), 관절 낭(joint capsule), 건초(tendon sheath), 건(tendon) 및 연골(cartilage) 중 어느 하나 이상을 포함하는 연부 조직 육종 수술 장치.According to claim 5,
The barrier consists of muscle fascia, peritoneum, epineurium, vascular sheath, joint capsule, tendon sheath, tendon, and cartilage. A soft tissue sarcoma surgical device comprising any one or more.
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