KR20240056505A - Automatic driving control systems and packaging trucks - Google Patents
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Abstract
내부 경로와 선회 경로로 이루어지는 주행 경로를 주행하는 자동 왕복 주행을 반복함으로써 포장에 농업 자재를 공급하는 포장 작업을 행하는 포장 작업차의 자동 주행 제어 시스템이며, 포장 작업차는, 소정의 보급변에서 자재 보급을 행하기 위해서, 내부 경로의 주행을 소정의 주행 횟수만큼 행할 때마다 주행을 정지하는 보급 준비 처리를 행하고, 보급 준비 처리를 포함하는 자동 주행을 제어하는 주행 제어부(32)와, 포장 작업을 제어하는 작업 제어부(33)와, 주행 횟수의 선택을 접수하는 주행 횟수 조작부(53)와, 주행 횟수 조작부(53)로의 입력에 따라서 주행 횟수를 설정하는 자재 보급 설정부(41)를 구비한다.It is an automatic driving control system for a paving vehicle that performs paving work to supply agricultural materials to the paving by repeating automatic reciprocating driving along a travel path consisting of an internal path and a turning path. The paving work vehicle supplies materials at a predetermined supply point. In order to perform this, a travel control unit 32 performs a replenishment preparation process that stops the travel every time the internal route travel is performed a predetermined number of times, and controls automatic travel including the replenishment preparation process, and controls the packaging operation. It is provided with a task control unit 33 that accepts the selection of the number of trips, a trip number operation unit 53 that accepts the selection of the trip number, and a material supply setting section 41 that sets the number of trips according to the input to the trip number operation section 53.
Description
본 발명은 자동 주행하면서 농업 자재를 포장에 공급하거나, 또는 수확한 농작물을 배출하는 포장 작업차 및 포장 작업차의 자동 작업 주행을 제어하는 자동 주행 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a packaging vehicle that supplies agricultural materials to the field or discharges harvested crops while traveling automatically, and an automatic travel control system that controls the automatic operation of the packaging vehicle.
포장에 농업 자재를 공급하는 자동 작업 주행을 행하는 포장 작업차는, 자동 작업 주행 중에, 농업 자재의 보급, 또는 수확한 농작물의 배출을 행한다.A field work vehicle that performs automatic operation to supply agricultural materials to a field supplies agricultural materials or discharges harvested crops during automatic operation.
특허문헌 1에 개시된 포장 작업차(이앙기)는 포장을 왕복할 때마다 기체를 정지시켜서, 농업 자재(모)를 보급할 필요가 있는 경우에는 농업 자재의 보급을 행하고, 농업 자재를 보급할 필요가 없는 경우에는 작업 주행을 계속하고 있다.The paving vehicle (rice transplanter) disclosed in
그러나, 자동 작업 주행에 있어서, 더욱 효과적으로 농업 자재의 보급을 행하는 것이 요구되고 있다.However, in automatic work driving, there is a demand for more effective distribution of agricultural materials.
본 발명은 효율적으로 농업 자재의 보급, 또는 수확한 농작물의 배출을 행하는 것을 목적으로 한다.The purpose of the present invention is to efficiently supply agricultural materials or discharge harvested crops.
상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 자동 주행 제어 시스템은, 내부 경로와 선회 경로로 이루어지는 주행 경로를 주행하는 자동 왕복 주행을 반복함으로써 포장에 농업 자재를 공급하는 포장 작업을 행하는 포장 작업차의 자동 주행 제어 시스템이며, 상기 포장 작업차는, 소정의 보급변에서 자재 보급을 행하기 위해서, 상기 내부 경로의 주행을 소정의 주행 횟수만큼 행할 때마다 주행을 정지하는 보급 준비 처리를 행하고, 상기 보급 준비 처리를 포함하는 자동 주행을 제어하는 주행 제어부와, 상기 포장 작업을 제어하는 작업 제어부와, 상기 주행 횟수의 선택을 접수하는 주행 횟수 조작부와, 상기 주행 횟수 조작부로의 입력에 따라서 상기 주행 횟수를 설정하는 자재 보급 설정부를 구비한다.In order to achieve the above object, the automatic travel control system according to an embodiment of the present invention performs paving work to supply agricultural materials to the paving by repeating automatic reciprocating travel running on a travel path consisting of an internal path and a turning path. An automatic travel control system for a packaging vehicle, wherein the packaging vehicle performs a supply preparation process to stop traveling on the internal route every time a predetermined number of trips are performed in order to replenish materials at a predetermined supply point. , a travel control unit that controls automatic travel including the replenishment preparation process, an operation control unit that controls the packaging operation, a travel number operation unit that accepts selection of the travel number, and an input to the travel number operation unit. It is provided with a material supply setting unit that sets the number of runs.
본 발명의 일 실시 형태에 따른 포장 작업차는, 내부 경로와 선회 경로로 이루어지는 주행 경로를 주행하는 자동 왕복 주행을 반복함으로써 포장에 농업 자재를 공급하는 포장 작업을 행하고, 소정의 보급변에서 자재 보급을 행하기 위해서, 상기 내부 경로의 주행을 소정의 주행 횟수만큼 행할 때마다 주행을 정지하는 보급 준비 처리를 행하는 포장 작업차이며, 상기 포장 작업을 행하는 작업 장치와, 상기 보급 준비 처리를 포함하는 자동 주행을 제어하는 주행 제어부와, 상기 포장 작업을 제어하는 작업 제어부와, 상기 주행 횟수의 선택을 접수하는 주행 횟수 조작부와, 상기 주행 횟수 조작부로의 입력에 따라서 상기 주행 횟수를 설정하는 자재 보급 설정부를 구비한다.The paving work vehicle according to one embodiment of the present invention performs paving work to supply agricultural materials to the paving by repeating automatic reciprocating traveling on a travel path consisting of an internal path and a turning path, and supplies materials at a predetermined supply side. A packaging work vehicle that performs a replenishment preparation process that stops running every time the internal path is traveled a predetermined number of times, and includes a work device that performs the packaging process, and the replenishment preparation process. A travel control unit that controls, an operation control unit that controls the packaging operation, a travel number operation unit that accepts selection of the travel number, and a material supply setting unit that sets the travel number according to an input to the travel number operation unit. do.
이상과 같은 구성에 의해, 탑재되는 농업 자재로 작업 주행을 행할 수 있는 주행 거리에 따른 주행 횟수마다 보급 준비 처리를 행할 수 있기 때문에, 불필요한 보급 준비 처리에 의한 정지와 주행 재개 조작을 억제하고, 효율적으로 농업 자재의 보급을 행하여 효율적인 작업 주행을 행할 수 있다.With the above configuration, replenishment preparation processing can be performed for each number of trips according to the travel distance that can be performed with the agricultural materials loaded, thereby suppressing stops and travel resumption operations due to unnecessary replenishment preparation processing, making it efficient. By supplying agricultural materials, efficient work operations can be carried out.
본 발명의 일 실시 형태에 따른 자동 주행 제어 시스템은, 내부 경로와 선회 경로로 이루어지는 주행 경로를 주행하는 자동 왕복 주행을 반복함으로써 포장으로부터 농작물을 수확하는 포장 작업을 행하는 포장 작업차의 자동 주행 제어 시스템이며, 상기 포장 작업차는, 소정의 배출변에서 수확한 상기 농작물을 배출하기 위해서, 상기 내부 경로의 주행을 소정의 주행 횟수만큼 행할 때마다 주행을 정지하는 배출 준비 처리를 행하고, 상기 배출 준비 처리를 포함하는 자동 주행을 제어하는 주행 제어부와, 상기 포장 작업을 제어하는 작업 제어부와, 상기 주행 횟수의 선택을 접수하는 주행 횟수 조작부와, 상기 주행 횟수 조작부로의 입력에 따라서 상기 주행 횟수를 설정하는 자재 배출 설정부를 구비한다.An automatic travel control system according to an embodiment of the present invention is an automatic travel control system for a packaging work vehicle that performs a packaging operation to harvest crops from a field by repeating automatic reciprocating travel traveling a travel path consisting of an internal path and a turning path. In order to discharge the harvested crops from a predetermined discharge side, the packaging work vehicle performs a discharge preparation process of stopping the running of the internal path every time a predetermined number of runs is performed, and the discharge preparation process is performed. a travel control unit that controls automatic travel, a work control unit that controls the packaging operation, a travel number operation unit that accepts selection of the travel number, and a material that sets the travel number according to an input to the travel number operation unit. It is provided with a discharge setting unit.
이상과 같은 구성에 의해, 기체에 저류 가능한 양만큼 수확된 농작물이 저류될 때까지의 작업 주행 거리에 따른 주행 횟수마다 배출 준비 처리를 행할 수 있기 때문에, 불필요한 배출 준비 처리에 의한 정지와 주행 재개 조작을 억제하고, 효율적으로 농작물의 배출을 행하여 효율적인 작업 주행을 행할 수 있다.With the above configuration, discharge preparation processing can be performed for each number of trips according to the working distance until the amount of harvested crops that can be stored in the aircraft is stored, so stop and travel restart operations due to unnecessary discharge preparation processing are performed. It is possible to suppress, efficiently discharge crops, and perform efficient work driving.
또한, 상기 주행 횟수는, 상기 선회 경로를 사이에 둔 2개의 상기 내부 경로를 주행하는 왕복 주행의 횟수여도 된다.In addition, the number of trips may be the number of round trips for traveling on the two internal paths sandwiching the turning path.
보급변이 포장의 외주변 중 1개의 외주변에 설정되는 경우, 내부 경로 중, 보급변을 향해 주행하는 내부 경로의 종단부에서 보급 준비 처리가 행해진다. 그 때문에, 왕복 주행의 횟수로 주행 횟수를 설정함으로써, 용이하고도 낭비 없이 보급 준비 처리의 설정을 행할 수 있다.When the supply side is set at one of the outer peripheries of the pavement, the supply preparation process is performed at the end of the inner path running toward the supply side among the inner paths. Therefore, by setting the number of trips based on the number of round trips, the replenishment preparation process can be set easily and without waste.
또한, 상기 주행 횟수의 변경 지시를 접수하는 횟수 변경 조작부를 더 구비하고, 상기 자동 왕복 주행 중에 상기 변경 지시를 접수하면, 상기 자재 보급 설정부는 상기 변경 지시에 따라서, 직전의 상기 보급 준비 처리로부터 다음의 상기 보급 준비 처리를 행할 때까지의 상기 주행 횟수를 변경해도 된다.In addition, the material replenishment setting unit further includes a frequency change operating unit that receives an instruction to change the number of trips, and when the change instruction is received during the automatic reciprocating travel, the material replenishment setting section moves from the immediately preceding replenishment preparation process to the next step in accordance with the change instruction. The number of trips until the replenishment preparation process is performed may be changed.
보급 준비 처리를 행하는 위치까지 농업 자재가 부족한 것이나, 보급 준비 처리를 행하는 위치까지 작업 주행을 행해도 충분한 농업 자재가 남는(여분이 있는) 것을, 자동 작업 주행 중에 예측할 수 있는 경우가 있다.There are cases where it can be predicted during automatic work travel that there will be a shortage of agricultural materials to the location where the supply preparation process is performed, or that there will be sufficient agricultural materials (surplus) even if the work travel is performed to the location where the supply preparation process is performed.
상기 구성에 의해, 보급 준비 처리를 행하는 위치를 필요에 따라서 변경할 수 있기 때문에, 적절한 타이밍에 농업 자재의 보급을 행할 수 있어, 보다 효율적으로 농업 자재의 보급을 행할 수 있다.With the above configuration, the location where the supply preparation process is performed can be changed as needed, so agricultural materials can be supplied at an appropriate timing, and agricultural materials can be supplied more efficiently.
또한, 상기 자재 보급 설정부는, 변경된 상기 주행 횟수로 상기 보급 준비 처리를 행한 후, 이후의 상기 주행 횟수를 상기 주행 횟수 조작부에서 선택된 상기 주행 횟수로 되돌려도 된다.Additionally, the material replenishment setting unit may perform the replenishment preparation process with the changed number of trips, and then return the number of subsequent trips to the number of trips selected in the number of trips operation unit.
포장의 일부의 상황에 의해 작업 상황이 일시적으로 변화하고, 보급 준비 처리를 행하는 위치에 있어서의 농업 자재의 부족이나 여분이 발생하는 경우가 있다. 이와 같은 경우, 일부의 포장에서의 보급 준비 처리의 타이밍을 수정하는 것이 적절하다.The work situation may change temporarily depending on the situation of a part of the field, and there may be a shortage or surplus of agricultural materials at the location where supply preparation processing is performed. In such cases, it is appropriate to modify the timing of the replenishment preparation process in some packages.
상기 구성에 의해, 적절한 타이밍에 농업 자재의 보급을 행할 수 있어, 보다효율적으로 농업 자재의 보급을 행할 수 있다.With the above configuration, agricultural materials can be supplied at an appropriate timing, and agricultural materials can be supplied more efficiently.
또한, 상기 자재 보급 설정부는, 상기 변경 지시를 접수하면, 이후의 상기 주행 횟수를 상기 변경 지시에 대응하는 상기 주행 횟수로 변경해도 된다.Additionally, upon receiving the change instruction, the material supply setting unit may change the subsequent number of trips to the number of trips corresponding to the change instruction.
주행 횟수는 단위 주행 거리당 농업 자재의 소비량을 예측해서 결정된다. 소비량의 예측이 정확하지 않은 경우, 포장 전체에 있어서 보급 준비 처리의 타이밍을 적절히 설정할 수 없게 된다.The number of trips is determined by predicting the consumption of agricultural materials per unit of driving distance. If the prediction of the consumption amount is not accurate, it becomes impossible to properly set the timing of the replenishment preparation process for the entire packaging.
이와 같은 경우, 상기 구성에 의해, 적절한 타이밍에 농업 자재의 보급을 행할 수 있어, 보다 효율적으로 농업 자재의 보급을 행할 수 있다.In such a case, with the above configuration, agricultural materials can be supplied at an appropriate timing, and agricultural materials can be supplied more efficiently.
또한, 상기 횟수 변경 조작부는, 상기 포장 작업차의 기체에 마련되어도 된다.Additionally, the number change operating unit may be provided on the body of the packaging vehicle.
이와 같은 구성에 의해, 기체에 탑승하고 있는 작업자에 의해, 용이하게 농업 자재를 보급하는 타이밍을 변경할 수 있다.With this configuration, the timing of supplying agricultural materials can be easily changed by the operator on board the aircraft.
또한, 상기 포장 작업차에 착탈 가능한 정보 단말기를 더 구비하고, 상기 횟수 변경 조작부는, 상기 정보 단말기에 마련되고, 상기 변경 지시는, 상기 횟수 변경 조작부가 조작된 횟수에 따라서 결정되어도 된다.Additionally, an information terminal detachable from the packaging vehicle may be further provided, wherein the number change operating unit may be provided in the information terminal, and the change instruction may be determined according to the number of times the number changing operating unit has been operated.
이와 같은 구성에 의해, 정보 단말기의 표시 내용을 확인하면서 농업 자재를 보급하는 타이밍을 변경할 수 있어, 용이하게 농업 자재를 보급하는 타이밍을 변경할 수 있다.With this configuration, the timing for supplying agricultural materials can be changed while checking the displayed content of the information terminal, and the timing for supplying agricultural materials can be easily changed.
또한, 상기 포장 작업차에 착탈 가능한 정보 단말기를 더 구비하고, 상기 횟수 변경 조작부는, 상기 정보 단말기에 마련되고, 상기 변경 지시는, 상기 횟수 변경 조작부가 조작되고 있는 동안에 변화하는 상기 주행 횟수를 선택함으로써 결정되어도 된다.Additionally, an information terminal detachable from the packaging work vehicle is further provided, wherein the number change operation unit is provided in the information terminal, and the change instruction selects the number of trips to be changed while the number change operation unit is being operated. It may be decided by doing so.
이와 같은 구성에 의해, 정보 단말기의 표시 내용을 확인하면서 농업 자재를 보급하는 타이밍을 변경할 수 있어, 용이하게 농업 자재를 보급하는 타이밍을 변경할 수 있다.With this configuration, the timing for supplying agricultural materials can be changed while checking the displayed content of the information terminal, and the timing for supplying agricultural materials can be easily changed.
또한, 상기 포장 작업차에 대한 원격 조작이 가능한 리모컨을 더 구비하고, 상기 횟수 변경 조작부는, 상기 리모컨에 마련되어도 된다.In addition, a remote control capable of remotely operating the packaging work vehicle may be further provided, and the number change operating unit may be provided in the remote control.
자동 작업 주행은, 작업자가 기체에 탑승하지 않은 상태에서 행해지는 경우가 있다. 이때, 작업자는 기체를 조작하는 리모컨을 휴대한다.Automatic work travel may be performed without an operator boarding the aircraft. At this time, the worker carries a remote control to operate the aircraft.
상기 구성에 의해, 작업자는 기체에 탑승하지 않은 상태에서 농업 자재를 보급하는 타이밍을 변경할 수 있어, 용이하게 농업 자재를 보급하는 타이밍을 변경할 수 있다.With the above configuration, the operator can change the timing for replenishing agricultural materials without being on board the aircraft, and can easily change the timing for replenishing agricultural materials.
또한, 음성을 입력하는 마이크를 더 구비하고, 상기 자재 보급 설정부는, 미리 정해진 상기 음성에 반응하는 음성 인식부를 갖고, 상기 음성 인식부는 상기 마이크에 입력되는 상기 음성을 인식하고, 상기 자재 보급 설정부는, 상기 음성 인식부에서 인식된 상기 음성에 따라서 상기 주행 횟수를 변경해도 된다.In addition, it further includes a microphone for inputting a voice, the material supply setting unit has a voice recognition unit that responds to the predetermined voice, the voice recognition unit recognizes the voice input to the microphone, and the material supply setting unit , the number of trips may be changed according to the voice recognized by the voice recognition unit.
이와 같은 구성에 의해, 작업자는 특별한 조작을 행하지 않고, 목소리를 내는 것만으로 농업 자재를 보급하는 타이밍을 변경할 수 있어, 용이하게 농업 자재를 보급하는 타이밍을 변경할 수 있다.With this configuration, the worker can change the timing for replenishing agricultural materials just by speaking out without performing any special operations, and can easily change the timing for replenishing agricultural materials.
또한, 상기 포장 작업차에 대한 원격 조작이 가능한 리모컨을 더 구비하고, 상기 마이크는, 상기 리모컨에 마련되어도 된다.Additionally, a remote control capable of remotely operating the packaging vehicle may be further provided, and the microphone may be provided in the remote control.
자동 작업 주행은, 작업자가 기체에 탑승하지 않은 상태에서 행해지는 경우가 있다. 이때, 작업자는 기체를 조작하는 리모컨을 휴대한다.Automatic work travel may be performed without an operator boarding the aircraft. At this time, the worker carries a remote control to operate the aircraft.
상기 구성에 의해, 작업자는 기체에 탑승하지 않은 상태에서, 목소리를 내는 것만으로 농업 자재를 보급하는 타이밍을 변경할 수 있어, 용이하게 농업 자재를 보급하는 타이밍을 변경할 수 있다.With the above configuration, the operator can change the timing of supplying agricultural materials just by voicing his or her voice without being on board the aircraft, and can easily change the timing of supplying agricultural materials.
또한, 상기 주행 횟수 조작부는, 상기 보급 준비 처리를 실행하지 않는 무보급 준비 모드를 선택할 수 있고, 상기 무보급 준비 모드를 선택한 상기 자동 왕복 주행 중에, 상기 횟수 변경 조작부가 조작되면, 상기 주행 제어부는, 다음에 상기 보급변에 근접했을 때에 상기 보급 준비 처리를 실행해도 된다.Additionally, the travel number operation unit may select a non-refill preparation mode that does not execute the replenishment preparation process, and when the number change operation unit is operated during the automatic round-trip driving in which the non-replenishment preparation mode is selected, the travel control unit , the supply preparation process may be executed the next time the supply area is approached.
이와 같은 구성에 의해, 정기적으로 보급 준비 처리를 행하지 않는 경우에도, 작업자의 판단으로 보급 준비 처리를 행할 수 있어 불필요한 정지를 더 억제하고, 보다 효율적으로 농업 자재의 보급을 행하여 효율적인 작업 주행을 행할 수 있다.With this configuration, even when replenishment preparation processing is not performed on a regular basis, replenishment preparation processing can be performed at the operator's discretion, further suppressing unnecessary stops, more efficiently replenishing agricultural materials, and enabling efficient work operation. there is.
또한, 상기 포장 작업차는 상기 농업 자재로서 모를 상기 포장에 식부하는 모 이식차이며, 모 적재대와 식부 기구를 갖고, 상기 모 적재대는, 매트형 모를 적재하고, 소정의 세로 이송량으로 계속적으로 상기 식부 기구에 상기 매트형 모를 송출하고, 상기 식부 기구는, 상기 매트형 모로부터 소정의 묘취량의 상기 모를 취출하여, 소정의 주간으로 상기 모를 상기 포장에 식부하고, 상기 모 적재대는 상기 매트형 모의 매트 잔량을 검출하는 센서를 갖고, 상기 자동 주행 제어 시스템은, 소정의 통보를 행하는 통보부를 더 구비하고, 상기 자재 보급 설정부는, 상기 센서가 검출하는 상기 매트 잔량의 정보, 상기 묘취량의 정보, 상기 세로 이송량의 정보, 상기 매트형 모의 길이의 정보, 및 상기 주간의 정보로부터, 다음에 상기 보급 준비 처리를 행할 때까지의 상기 포장 작업에 있어서, 상기 모의 잔량이 부족한지 여부를 판정하는 잔량 판정부를 갖고, 상기 잔량 판정부는, 상기 모의 잔량이 부족한 경우에는, 상기 통보부에 상기 모의 잔량이 부족하다는 취지의 통보를 행하도록 해도 된다.In addition, the paving work vehicle is a seedling transplant vehicle for planting seedlings as agricultural materials into the field, and has a seedling loading stand and a planting mechanism. The seedling loading stand loads mat-type seedlings and continuously plants the seedlings at a predetermined vertical transfer amount. The mat-type seedlings are fed out to the mechanism, the planting mechanism extracts a predetermined amount of seedlings from the mat-type seedlings, and the seedlings are planted in the field for a predetermined week, and the seedling loading table is a mat of the mat-type seedlings. It has a sensor that detects the remaining amount, and the automatic travel control system further includes a notification unit that provides a predetermined notification, and the material supply setting unit includes information on the remaining amount of the mat detected by the sensor, information on the amount of seedlings collected, and A remaining amount determination unit that determines whether the remaining amount of the wool is insufficient in the packaging operation until the next replenishment preparation process, from the information on the vertical conveyance amount, the information on the length of the mat-type wool, and the information on the week. Additionally, when the simulated remaining amount is insufficient, the remaining amount determination unit may notify the notification unit that the simulated remaining amount is insufficient.
이와 같은 구성에 의해, 보급 준비 처리를 행하는 위치까지 필요한 모의 잔량이 부족하다는 것이 통보되기 때문에, 작업자는 공(空) 식부를 억제하기 위해서, 주간이나 묘취량을 조정하거나, 조기에 모의 보급을 행하거나 하여, 적절한 대응을 할 수 있다. 그 때문에, 적절하고도 또한 효율적으로 작업 주행을 행할 수 있다.With this configuration, it is notified that the remaining amount of seedlings required to reach the position where the supply preparation process is performed is insufficient, so the operator adjusts the week or amount of seedlings to suppress empty planting, or performs seedling supply at an early stage. Either way, you can respond appropriately. Therefore, work travel can be performed appropriately and efficiently.
도 1은 자동 주행 가능한 이앙기의 좌측면도이다.
도 2는 이앙기의 작업 주행을 설명하는 개략도이다.
도 3은 실시 형태 1에 있어서의 자동 주행 제어 시스템의 기능 구성을 예시하는 블록도이다.
도 4는 실시 형태 1에 있어서의 보급변 및 실시 간격의 설정 화면을 예시하는 도면이다.
도 5는 실시 형태 1에 있어서의 보급 설정과 실시 간격의 변경을 행하는 공정을 예시하는 도면이다.
도 6은 실시 형태 2에 있어서의 자동 주행 제어 시스템의 기능 구성을 예시하는 블록도이다.
도 7은 실시 형태 2에 있어서의 보급변 및 실시 간격의 설정 화면을 예시하는 도면이다.
도 8은 실시 형태 2에 있어서의 보급 설정과 보급 준비 위치의 변경을 행하는 공정을 예시하는 도면이다.
도 9는 실시 형태 2에 있어서의 보급 준비 위치를 설명하는 도면이다.
도 10은 실시 형태 3에 있어서의 자동 주행 제어 시스템의 기능 구성을 예시하는 블록도이다.
도 11은 실시 형태 3에 있어서의 보급변의 설정 화면을 예시하는 도면이다.
도 12는 실시 형태 3에 있어서의 보급 설정을 행하는 공정을 예시하는 도면이다.Figure 1 is a left side view of a rice transplanter capable of automatic driving.
Figure 2 is a schematic diagram explaining the operation of the rice transplanter.
Fig. 3 is a block diagram illustrating the functional configuration of the automatic travel control system in
Fig. 4 is a diagram illustrating an example of a setting screen for the supply level and implementation interval in
Fig. 5 is a diagram illustrating a process for changing the supply settings and implementation interval in
Fig. 6 is a block diagram illustrating the functional configuration of the automatic travel control system in
Fig. 7 is a diagram illustrating an example of a setting screen for the supply level and implementation interval in
FIG. 8 is a diagram illustrating a process for changing the replenishment settings and replenishment preparation position in
Fig. 9 is a diagram explaining the supply preparation position in
Fig. 10 is a block diagram illustrating the functional configuration of the automatic travel control system in
Fig. 11 is a diagram illustrating an example of a supply side setting screen in
Fig. 12 is a diagram illustrating a process for performing supply settings in
〔실시 형태 1〕[Embodiment 1]
이하, 본 발명의 포장 작업차로서, 포장에 모(농업 자재)를 식부하는(포장 작업) 이앙기를 예로 들어 설명한다.Hereinafter, as a paving work vehicle of the present invention, a rice transplanter for planting seedlings (agricultural materials) on a paddy field (paving work) will be described as an example.
여기서, 이해를 용이하게 하기 위해서, 본 실시 형태에서는, 특별히 언급이 없는 한, 「전」(도 1에 도시한 화살표 F의 방향)은 기체 전후 방향(주행 방향)에 있어서의 전방을 의미하고, 「후」(도 1에 도시한 화살표 B의 방향)는 기체 전후 방향(주행 방향)에 있어서의 후방을 의미하는 것으로 한다. 또한, 좌우 방향 또는 가로 방향은, 기체 전후 방향에 직교하는 기체 횡단 방향(기체 폭 방향)을 의미하고, 「좌」는 도 1에 있어서의 지면의 바로 앞의 방향, 「우」는 도 1에 있어서의 지면의 안쪽 방향을 의미하는 것으로 한다.Here, for ease of understanding, in this embodiment, unless otherwise specified, “front” (direction of arrow F shown in FIG. 1) means forward in the forward and backward direction (travel direction) of the aircraft, “Rear” (direction of arrow B shown in FIG. 1) shall mean rear in the front-back direction (travel direction) of the aircraft. In addition, the left-right direction or horizontal direction means the aircraft transversal direction (airframe width direction) perpendicular to the front-back direction of the aircraft, "left" is the direction immediately in front of the ground in FIG. 1, and "right" is in FIG. This refers to the inward direction of the ground.
〔전체 구조〕〔Overall Structure〕
도 1에 도시한 바와 같이, 이앙기는, 승용형으로 사륜구동 형식의 기체(1)를 구비한다. 기체(1)는 기체(1)의 후방부에 승강 요동 가능하게 연결된 평행 4련 링크 형식의 링크 기구(13), 링크 기구(13)를 요동 구동하는 유압식의 승강 링크(13a), 링크 기구(13)의 후단부 영역에 롤링 가능하게 연결되는 모 식부 장치(3) 및 기체(1)의 후단부 영역으로부터 모 식부 장치(3)에 걸쳐 가설되어 있는 시비 장치(4) 등을 구비한다.As shown in FIG. 1, the rice transplanter is equipped with a
기체(1)는 주행을 위한 기구로서 차륜(12), 엔진(2) 및 주 변속 장치인 유압식의 무단 변속 장치(9)를 구비한다. 무단 변속 장치(9)는 예를 들어 HST(Hydro-Static Transmission: 정유압식 무단 변속 장치)이다. 차륜(12)은 조타 가능한 좌우의 전륜(12A)과, 조타 불능의 좌우의 후륜(12B)을 갖는다. 엔진(2)으로부터 출력되는 동력은, 주행용 전달 기구를 통해 무단 변속 장치(9)에 전달되고, 무단 변속 장치(9)로부터 전륜(12A), 후륜(12B), 작업 장치(모 식부 장치(3), 시비 장치(4) 등) 등에도 전달된다. 엔진(2) 및 무단 변속 장치(9)는 기체(1)의 전방부에 탑재된다.The
모 식부 장치(3)는 일례로서 8조 식부 형식으로 구성된다. 모 식부 장치(3)는 모 적재대(21), 8조분의 식부 기구(22) 등을 구비한다. 또한, 이 모 식부 장치(3)는 도시되어 있지 않은 각 조 클러치의 제어에 의해, 2조 식부, 4조 식부, 6조 식부 등의 형식으로 변경 가능하다.As an example, the
모 적재대(21)는 8조분의 매트형 모를 적재하는 받침대이다. 모 적재대(21)는 매트형 모의 좌우 폭에 대응하는 일정 스트로크로 계속적으로 좌우 방향으로 왕복 이동(가로 이송)하고, 소정의 가로 이송 횟수의 가로 이송에 의해 모 적재대(21)가 좌우의 스트로크단에 도달할 때마다, 모 적재대(21) 위의 각 매트형 모를 모 적재대(21)의 하단을 향해 소정의 피치(세로 이송량)로 세로 이송한다. 8개의 식부 기구(22)는 로터리식으로, 식부조간에 대응하는 일정 간격으로 좌우 방향으로 배치된다. 그리고, 각 식부 기구(22)는 식부 클러치(도시생략)가 전동 상태로 이행됨으로써 엔진(2)으로부터 동력이 전달되고, 모 적재대(21)에 적재된 각 매트형 모의 하단으로부터 1주분 모(식부 모)를 잘라내서, 정지 후의 이토부에 소정의 주간으로 식부한다. 이에 의해, 모 식부 장치(3)의 작동 상태에서는, 모 적재대(21)에 적재된 매트형 모로부터 모를 취출하여 수전의 이토부에 식부할(공급할) 수 있다.The seedling loading stand 21 is a stand on which 8 trillion worth of mat-type seedlings are loaded. The mother loading table 21 continuously moves back and forth in the left and right directions (horizontal transfer) with a constant stroke corresponding to the left and right widths of the mat-type mother, and the mother loading table 21 is moved to the left and right by horizontal transfer of a predetermined number of horizontal transfers. Each time the stroke end is reached, each mat-type seedling on the seedling loading table 21 is vertically transferred at a predetermined pitch (vertical feed amount) toward the lower end of the seedling loading table 21. The eight
또한, 모 적재대(21)는 매트형 모의 잔량을 검출하는 센서(23)를 구비해도 된다. 예를 들어, 센서(23)는 광 센서이며, 모 적재대(21)의 표면(적재면)에 마련되고, 적재된 매트형 모가 센서(23)에 광이 입사하는 것을 차단함으로써, 매트형 모가 센서(23)의 배치 위치에 있어서 존재하는지 여부를 검출하고, 매트형 모가 소정량 이상 존재하는지 여부를 검출하는 구성이어도 된다.Additionally, the hair loading stand 21 may be provided with a
또한, 가로 이송 횟수, 세로 이송량, 주간, 1주분 모의 양인 묘취량 및 매트형 모의 치수(길이나 폭) 등의 정보는, 정보 단말기(5) 등과 통신 가능한 임의의 기억부(후에 도 3 등에서 설명되는 기억부(35)나 기억부(42) 등)에 기억된다. 또한, 가로 이송 횟수, 세로 이송량, 주간, 묘취량은 고정이어도 되지만, 임의로 설정 변경 가능한 구성이어도 된다. 이 경우, 기억부는 설정되어 있는 정보를 기억한다.In addition, information such as the number of horizontal transfers, the vertical transfer amount, the amount of seedlings taken per week, which is the amount of seedlings for one week, and the dimensions (length and width) of the mat-type seedlings, are stored in an arbitrary memory unit capable of communicating with the
시비 장치(4)(공급 장치)는 입상 또는 분상의 비료(약제나 그 밖의 농업 자재)를 저류하는 호퍼(25)(저류부)와, 호퍼(25)로부터 비료를 내보내는 조출 기구(26)와, 조출 기구(26)에 의해 내보내어진 비료를 반송함과 함께 비료를 포장에 배출하는 시비 호스(28)를 갖는다. 호퍼(25)에 저류된 비료가, 조출 기구(26)에 의해 소정량씩 내보내어져 시비 호스(28)로 보내져서, 블로워(27)의 반송풍에 의해 시비 호스(28) 내로 반송되고, 작구기(29)로부터 포장으로 배출된다. 이와 같이, 시비 장치(4)는 포장에 비료를 공급한다.The fertilization device 4 (supply device) includes a hopper 25 (reservoir) that stores granular or powdered fertilizers (chemicals or other agricultural materials), a
도 1에 도시한 바와 같이, 기체(1)는 그 후부측 영역에 운전부(14)를 구비한다. 운전부(14)는 전륜 조타용의 스티어링 휠(10), 무단 변속 장치(9)의 변속 조작을 행함으로써 차속을 조절하는 주변속 레버(7A), 부변속 장치의 변속 조작을 가능하게 하는 부변속 레버(7B), 모 식부 장치(3)의 승강 조작과 작동 상태의 전환 등을 가능하게 하는 작업 조작 레버(11), 각종 정보를 표시(통보)하여 오퍼레이터에 통보(출력)함과 함께, 각종 정보의 입력을 접수하는 터치 패널(50)(도 3 등 참조 「표시부」에 상당)을 갖고, 착탈 가능한 정보 단말기(5) 및 오퍼레이터(운전자·작업자)용 운전 좌석(16) 등을 구비한다. 부변속 레버(7B)는 주행 차속을, 작업 중의 작업속도와 이동 중의 이동속도로 전환하는 조작에 사용한다. 예를 들어, 포장간의 이동은 이동속도로 행해지고, 식부 작업 등은 작업속도로 행해진다. 또한, 운전부(14)의 전방에, 예비 모를 수용하는 예비 모 수납 장치(17A)가 예비 모 지지 프레임(17)에 지지된다.As shown in FIG. 1, the
또한, 기체(1)는 측위 유닛(8)을 구비한다. 측위 유닛(8)은 기체(1)의 위치 및 방위를 산출하기 위한 측위 데이터를 출력한다. 측위 유닛(8)에는, 전지구 항법 위성 시스템(GNSS)의 위성으로부터의 전파를 수신하는 위성 측위 모듈(8A)과, 기체(1)의 3축의 기울기나 가속도를 검출하는 관성 계측 모듈(8B)이 포함되어 있다. 측위 유닛(8)은 예비 모 지지 프레임(17)의 상부에 지지된다. 또한, 산출된 위치 정보나 방위 정보는, 상술한 기억부에 기억된다.Additionally, the
또한, 정보 단말기(5)나 기체(1)를 원격 조작 가능한 리모컨(6)(도 3 등 참조)이 더 설치되어도 된다.Additionally, a remote control 6 (see FIG. 3, etc.) capable of remotely controlling the
〔자동 주행〕〔Automatic driving〕
자동 주행에 의해, 이앙기가 포장에 모식부 작업을 행하는 자동 작업 주행에 대하여 도 1, 도 2를 사용하여 설명한다.The automatic work run in which the rice transplanter performs the seeding work on the field by automatic run will be explained using FIGS. 1 and 2.
본 실시 형태에 있어서의 이앙기는, 수동 주행 및 자동 주행을 선택적으로 행할 수 있다.The rice transplanter in this embodiment can selectively perform manual running and automatic running.
수동 주행(수동 작업 주행)과 자동 주행(자동 작업 주행)은, 운전부(14)에 배치되는 자동·수동 전환 스위치(도시생략)를 전환함으로써 선택된다.Manual driving (manual work driving) and automatic driving (automatic work driving) are selected by switching the automatic/manual switching switch (not shown) disposed in the
이앙기가 모식부 작업을 행할 때에는, 우선, 포장의 외주(외연)를 따라서, 운전자가 수동 조작으로 이앙기를 주행시킨다. 이 때, 작업을 행하면서 주행되어도 되고, 비작업 주행으로 주행되어도 된다. 이 외주 주행에 의해, 포장의 외주 형상(포장 맵)이 생성되고, 포장이 외주 영역 OA와 내부 영역 IA로 구분된다(맵 작성 처리). 또한, 이 때, 포장의 외주변 중 한 변 또는 지정된 복수 변이, 이앙기에 매트형 모나 비료, 약제, 연료 등의 농업 자재를 보급하기 위한 보급변 SL로서 설정된다.When the rice transplanter performs the transplanting work, first, the driver makes the rice transplanter run by manual operation along the outer periphery (outer edge) of the field. At this time, the vehicle may be driven while performing work or may be driven as a non-work travel. By this outer circumferential running, the outer circumference shape of the pavement (pavement map) is generated, and the pavement is divided into an outer circumference area OA and an inner area IA (map creation processing). Also, at this time, one side of the outer periphery of the field or multiple designated sides is set as a supply side SL for supplying agricultural materials such as mat-type seedlings, fertilizers, chemicals, and fuel to the rice transplanter.
포장 맵이 생성되면, 이앙기가 작업 주행을 행하는 목표 주행 경로가 설정된다(루트 작성 처리). 내부 영역 IA에서는, 목표 주행 경로(「주행 경로」에 상당)로서, 내부 왕복 경로 IPL(「내부 경로」에 상당)과 선회 경로가 생성된다. 내부 왕복 경로 IPL은, 포장의 하나의 변에 대략 평행한 복수의 경로이며, 선회 경로는 2개의 내부 왕복 경로 IPL을 연결하는 경로이다. 내부 왕복 경로 IPL은, 내부 영역 IA의 전체를 빠짐없이 작업 주행하는 주행 경로이다. 자동 작업 주행은 내부 왕복 경로 IPL을 따라 행해진다. 내부 왕복 경로 IPL을 연결하는 선회 경로의 선회 주행은, 미리 정해진 방법에 의해 자동 주행으로 행해진다.When the pavement map is generated, the target travel path along which the rice transplanter performs the work travel is set (route creation process). In the internal area IA, an internal round-trip path IPL (corresponding to an "internal path") and a turning path are generated as a target travel path (corresponding to a "traveling path"). The internal reciprocating path IPL is a plurality of paths substantially parallel to one side of the pavement, and the turning path is a path connecting the two internal reciprocating paths IPL. The internal round-trip path IPL is a travel route that travels the entire internal area IA without exception. Automatic work travel is done along the internal round trip path IPL. The turning run on the turning path connecting the internal reciprocating path IPL is performed automatically by a predetermined method.
외주 영역 OA에서는, 포장의 외주(외연)를 따라 외주 영역 OA 내를 1회 또는 복수 회 주회하는 둘레 식부 주행이 행해진다. 예를 들어, 둘레 식부 주행을 행하는 경로로서, 내측 주회 경로 IRL과 외측 주회 경로 ORL의 2개의 주행 경로가 생성된다. 내측 주회 경로 IRL과 외측 주회 경로 ORL을 작업 주행함으로써, 외주 영역 OA의 전체의 작업 주행이 행해진다. 내측 주회 경로 IRL은 무인 자동 작업 주행 또는 유인 자동 작업 주행(사람이 탑승한 상태에서의 자동 작업 주행)으로 작업 주행이 행해지고, 외측 주회 경로 ORL은 수동 작업 주행으로 작업 주행이 행해진다. 또한, 모드 선택에 의해, 내측 주회 경로 IRL은 수동 작업 주행으로 작업 주행이 행해지고, 외측 주회 경로 ORL은 자동 주행으로 작업 주행이 행해져도 된다.In the outer peripheral area OA, a circumferential planting run is performed along the outer periphery (outer edge) of the pavement and circles the outer peripheral area OA once or multiple times. For example, as a path for performing circumferential planting travel, two travel paths are generated: an inner circumferential path IRL and an outer circumferential path ORL. By performing work travel on the inner circumferential path IRL and the outer circumferential path ORL, the entire outer circumferential area OA is performed. In the inner circumferential path IRL, work travel is performed by unmanned automatic work travel or manned automatic work travel (automatic work travel with a person on board), and in the outer circumferential path ORL, work travel is performed by manual work travel. Furthermore, by mode selection, work travel may be performed in manual work travel on the inner circumferential path IRL, and work travel may be performed on the outer circumferential path ORL by automatic travel.
이앙기는, 모 소진이 발생하면 모 보급을 행한다. 모 보급 시에는, 전진 주행이고, 보급변 SL의 두렁가에 기체(1)가 가까이 대어진다. 모 보급이 종료되면, 기체(1)는 후진하고, 주행 경로로 복귀한다.In the rice transplanter, seedling supply is carried out when seedling exhaustion occurs. At the time of supply, the aircraft (1) is traveling forward and is brought close to the rim of the supply side SL. When the main supply is completed, the
구체적으로는, 자동 주행(자동 왕복 주행) 중에 있어서, 내부 왕복 경로 IPL로부터 선회 경로로 이행할 때에 기체(1)가 보급 준비 위치 SPP에서 일시적으로 정지(모 보급변 자동 정지/보급 준비 처리)되고, 그 사이에 인위적인 조작을 행함으로써, 기체(1)가 소정의 속도로 보급변 SL의 보급점(「자재 보급점」에 상당) SP까지 전진하고(약간 붙임), 보급변 SL의 두렁가에 기체(1)가 가까이 대어진다. 보급 준비 처리를 행하는 보급 준비 위치 SPP는, 내부 왕복 경로 IPL의 종단 영역이나, 내부 왕복 경로 IPL과 선회 경로의 경계의 근방 영역에 설정된다. 또한, 이와 같은 보급 준비 처리는, 모 보급에 한정되지 않고, 비료, 약제, 연료 등의 다양한 농업 자재를 보급할 때에 행해져도 된다.Specifically, during automatic travel (automatic reciprocating travel), when transitioning from the internal reciprocating path IPL to the turning path, the
또한, 모를 보급하는 보급 위치는, 내부 왕복 경로 IPL로부터 보급변 SL까지 직진한 위치인 보급점 SP에 한정되지 않고, 보급변 SL을 따라 임의로 마련되는 보급 포인트 SA여도 된다. 보급 포인트 SA에서 모의 보급을 행할 때에는, 보급 준비 위치 SPP로부터 보급 포인트 SA까지, 기체(1)가 이동된다.In addition, the supply location where seedlings are supplied is not limited to the supply point SP, which is a position that goes straight from the internal round-trip path IPL to the supply side SL, and may be a supply point SA arbitrarily provided along the supply side SL. When performing a simulated supply at the supply point SA, the
이앙기는, 자동 주행을 행하기 위해서, 상기와 같은 맵 작성 처리나, 루트 작성 처리가 행해진다. 루트 작성 처리에 있어서, 보급변의 설정이나 보급 준비 처리에 관한 설정(보급 설정) 등이 함께 행해진다. 이와 같은 각종 처리·설정은, 기체(1)에 있어서 행할 수도 있지만, 정보 단말기(5)를 사용하여 행해져도 된다.In order for the rice transplanter to run automatically, the map creation process and route creation process as described above are performed. In the route creation process, settings for supply areas and settings for supply preparation processing (supply settings) are performed simultaneously. These various processes and settings can be performed in the
〔보급 설정〕〔Supply Settings〕
도 3에 도시한 바와 같이, 자동 주행 제어 시스템은, 기체(1)에 마련되는 제어 유닛(30)과, 기체(1)에 마련되는 측위 유닛(8)과, 정보 단말기(5)를 구비한다. 또한, 정보 단말기(5)는 이앙기에 통신 가능한 상태로 접속된다. 정보 단말기(5)는 운전부(14)에 장착되어도 되지만, 기체(1)로부터 이격된 작업자가 조작 가능한 상태로 보유 지지해도 된다.As shown in FIG. 3, the automatic travel control system includes a
제어 유닛(30)은 정보 단말기(5) 등에 의해 설정된 조건에 따라서, 이앙기의 자동 작업 주행을 제어한다. 제어 유닛(30)은 주행을 제어하는 주행 제어부(32)와, 작업을 제어하는 작업 제어부(33)와, 정보 단말기(5) 등과 통신을 행하는 통신부(34)와, 기억부(35)를 구비한다.The
정보 단말기(5)는 제어부(38)와, 통신부(39)와, 터치 패널(50)과, 모 보급 설정부(41)(「자재 보급 설정부」에 상당)와, 기억부(42)를 구비한다. 또한, 정보 단말기(5)는 터치 패널(50)에 표시되는 정보를 변경하거나, 각종 설정을 행하기도 위한 스위치나 버튼 등의 조작부를 구비한다.The
제어부(38)는 정보 단말기(5)의 각 기능 블록의 동작을 제어한다. 통신부(39)는 기체(1) 등과 통신을 행한다. 터치 패널(50)은 각종 정보가 표시되고, 각종 소프트웨어 스위치가 표시된다. 모 보급 설정부(41)는 터치 패널(50)에 표시되는 정보를 참조하면서, 조작구나 소프트웨어 스위치 등의 조작에 기초하여, 보급변 SL이나 보급 준비 위치 SPP 등의 설정을 행한다. 기억부(42)는 각종 정보를 기억한다.The
이하, 도 2 내지 도 5를 사용하여, 실시 형태 1에 있어서의 보급 설정에 대하여 설명한다. 보급 설정은, 맵 작성 처리를 행하고, 루트 작성 처리에 있어서 목표 주행 경로가 설정된 후에 행해진다.Hereinafter, supply settings in
보급 설정에 있어서, 도 4에 도시된 바와 같은 설정 화면이, 터치 패널(50)에 표시된다(도 5의 스텝 #1). 설정 화면에는 소프트웨어 스위치로서 보급변 설정 조작부(52)가 표시된다. 보급변 SL은 보급변 설정 조작부(52)에 의해 선택적으로 설정된다. 설정 화면에는, 포장의 외주 형상과, 내부 왕복 경로 IPL에 대응하는 화살표 등의 도안이 표시되고, 내부 왕복 경로 IPL의 시단부 및 종단부에 상당하는 변이, 보급변 SL의 후보로서 표시된다.In supply settings, a settings screen as shown in FIG. 4 is displayed on the touch panel 50 (
보급변 설정 조작부(52)는 후보가 되는 변 중 어느 것, 후보가 되는 모든 변 또는 보급 준비 처리를 행하지 않는(변을 선택하지 않는) 것 중 어느 것을 선택할 수 있다. 보급변 설정 조작부(52)에서 선택된 변이 보급변 SL로서 설정된다(도 5의 스텝 #2). 또한, 도 4의 예에서는, 후보가 되는 변이 A변과 B변의 2개이지만, 1 또는 3 이상의 변이 후보로 되어도 되며, 후보가 되는 변이 복수 있는 경우에는, 그 중 복수의 변이 선택되어도 된다.The supply side
또한, 보급변 설정 조작부(52)에서 「보급 준비 처리를 행하지 않는다」를 선택한 경우, 보급 준비 처리를 행하지 않는 무보급 준비 모드로 설정되고, 보급을 위한 일시 정지가 행해지지 않는다. 이 경우, 작업자가 보급의 필요성을 판단하여 임의의 위치에서 작업을 중단하고, 기체(1)를 보급 위치로 이동시켜 보급을 행한다. 또한, 이 보급 위치로의 이동은 자동으로 행해져도 된다.Additionally, when “do not perform replenishment preparation process” is selected in the replenishment
또한, 무보급 준비 모드는, 보급변 설정 조작부(52)에서 「보급 준비 처리를 행하지 않는다」를 선택한 경우에 한정되지 않고, 별도 마련된 조작구(도시생략)에 의해 설정되어도 된다. 이 경우, 보급변 설정 조작부(52)에서 보급변 SL이 설정된 다음, 무보급 준비 모드로 설정할 수 있다.In addition, the non-replenishment preparation mode is not limited to the case where “do not perform replenishment preparation processing” is selected in the replenishment
다음으로, 보급 준비 처리를, 내부 왕복 경로 IPL을 몇 왕복할 때마다 행할지의 자동 정지 간격이 설정된다. 내부 왕복 경로 IPL의 왕복은, 보급변측의 내부 왕복 경로 IPL의 단부로부터 내부 왕복 경로 IPL의 주행을 행하고, 선회 주행을 사이에 두고, 다음의 내부 왕복 경로 IPL을 주행하고, 보급변측의 내부 왕복 경로 IPL의 단부에 이르기까지의 주행이다. 구체적으로는, 설정 화면에는 소프트웨어 스위치로서 주행 횟수 조작부(53)가 표시된다. 주행 횟수 조작부(53)는 왕복 횟수를 선택할 수 있다. 모 보급 설정부(41)는 주행 횟수 조작부(53)에서 선택된 횟수를 보급 준비 처리의 왕복 횟수(실시 간격)로서 설정하여 기억부(42)에 기억하고, 주행 제어부(32)에 그 정보를 송신한다. 주행 제어부(32)는 설정된 왕복 횟수를 기억부(35)에 기억하고, 설정된 횟수의 왕복 주행을 행할 때마다 보급 준비 처리를 실시하기 위해서, 기체(1)를 일시 정지시킨다(도 5의 스텝 #3).Next, the automatic stop interval at which the replenishment preparation process is performed for each round trip of the internal round trip path IPL is set. In the round trip of the internal round trip path IPL, the inner round trip path IPL is traveled from the end of the internal round trip path IPL on the supply side, and the next internal round trip path IPL is traveled with the turning run in between, and the inner round trip path IPL is run on the supply side. The round trip route is the drive to the end of the IPL. Specifically, the number of
예를 들어, 왕복 횟수로서 1왕복이 설정되면, 도 2의 보급 준비 위치 SPP의 다음에, 위치 SP1에서 모 보급 준비 처리가 실시되고, 왕복 횟수로서 2왕복이 설정되면, 보급 준비 위치 SPP의 다음에, 위치 SP2에서 모 보급 준비 처리가 실시되고, 왕복 횟수로서 3왕복이 설정되면, 보급 준비 위치 SPP의 다음에, 위치 SP3에서 모 보급 준비 처리가 실시된다. 그리고, 필요한 설정 전부가 행해지면, 소정의 조작을 접수함으로써 자동 작업 주행이 개시된다(도 5의 스텝 #4).For example, if 1 round trip is set as the number of round trips, the mother supply preparation process is performed at position SP1 after the supply preparation position SPP in Fig. 2, and if 2 round trips is set as the number of round trips, the next supply preparation position SPP is performed. Then, if the mother supply preparation process is performed at the position SP2 and 3 round trips are set as the number of round trips, the mother supply preparation process is performed at the position SP3 following the supply preparation position SPP. Then, when all necessary settings have been made, automatic work travel is started by accepting a predetermined operation (
내부 왕복 경로 IPL을 따라 1왕복할 때마다 보급 준비 처리를 행하여도, 보급을 행하지 않고 작업 주행을 계속할 수 있는 경우가 있다. 그와 같은 경우, 기체(1)가 정지할 때에, 작업자의 소정의 조작에 의해 작업 주행이 재개된다. 이와 같은, 불필요한 작업 주행의 정지와 작업 주행을 재개시키기 위한 조작을 행하면 작업 효율이 저하된다.Even if replenishment preparation processing is performed for each round trip along the internal round trip path IPL, there are cases where work travel can be continued without performing replenishment. In such a case, when the
또한, 포장의 크기(내부 왕복 경로 IPL의 길이)나, 탑재하는 매트형 모의 양, 묘취량, 조간 등에 의해, 보급이 필요해질 때까지의 주행 거리(보급 준비 처리의 실시 간격)를 예측할 수 있는 경우가 있다.In addition, the travel distance until replenishment is needed (interval of resupply preparation processing) can be predicted depending on the size of the field (length of the internal round-trip path IPL), the amount of mat-type seedlings to be loaded, the amount of seedlings collected, the seedlings, etc. There are cases.
그 때문에, 보급 준비 처리의 실시 간격인 왕복 횟수를 설정할 수 있는 구성으로 함으로써, 불필요한 작업 주행의 정지와 작업 주행을 재개시키기 위한 조작을 행하는 것이 억제되어 작업 효율을 향상시킬 수 있다.Therefore, by using a configuration in which the number of round trips, which is the execution interval of the replenishment preparation process, can be set, unnecessary stoppage of work travel and operation for restarting work travel can be suppressed, thereby improving work efficiency.
또한, 보급변 SL이 내부 왕복 경로 IPL의 진행 방향의 전후 양측에 설정된 경우, 보급 준비 처리는, 내부 왕복 경로 IPL의 주행마다 행할 수 있다. 그 때문에, 주행 횟수 조작부(53)는 보급 준비 처리의 실시 간격으로서 왕복 횟수에 한정되지 않고, 내부 왕복 경로 IPL의 주행 횟수를 선택하는 구성으로 하여도 된다.Additionally, when the supply side SL is set on both sides of the travel direction of the internal reciprocating path IPL, the resupply preparation process can be performed for each run of the internal reciprocating path IPL. Therefore, the running
예를 들어, 주행 횟수로서 3회가 설정되면, 도 2의 보급 준비 위치 SPP의 다음에, 위치 SP4에서 모 보급 준비 처리가 실시된다.For example, if 3 times is set as the number of trips, the main replenishment preparation process is performed at position SP4 following the replenishment preparation position SPP in FIG. 2.
내부 왕복 경로 IPL을 설정된 주행 횟수로 주행할 때마다 보급 준비 처리를 행함으로써, 보급의 필요성에 따른 보급 준비 처리를 보다 고정밀도로 행할 수 있어, 작업 효율이 더 향상된다.By performing replenishment preparation processing each time the internal round-trip path IPL is driven for a set number of trips, replenishment preparation processing according to the need for replenishment can be performed with higher precision, further improving work efficiency.
보급이 필요해질 때까지의 주행 거리(보급 준비 처리의 실시 간격)를 정확하게 예측할 수 없는 경우가 있고, 포장의 상황 등에 의해 주행 거리당 모의 소비량이 변화하는 경우도 있다. 이와 같은 경우, 미리 설정한 실시 간격으로 보급 준비 처리를 행해도, 모의 보급을 적절한 타이밍에 행할 수 없는 경우가 있다.There are cases where the driving distance until replenishment is needed (interval of replenishment preparation processing) cannot be accurately predicted, and the simulated consumption per driving distance may change depending on the pavement condition, etc. In such a case, even if replenishment preparation processing is performed at a preset execution interval, there are cases where mock replenishment cannot be performed at an appropriate timing.
예를 들어, 작업 주행 중에, 다음의 보급 준비 위치 SPP까지 모가 없어진다고 예측할 수 있는 경우나, 보급 준비 처리가 실시되어도, 아직 충분한 모가 남아 있는 경우가 있다.For example, during work driving, there are cases where it can be predicted that the bristles will disappear until the next replenishment preparation position SPP, or there are cases where sufficient bristles still remain even when the replenishment preparation process is performed.
이와 같은 경우, 자동 작업 주행 중에 다음의 보급 준비 위치 SPP(보급 준비 처리의 실시 간격)를 변경할 수 있는 구성이면 적합하다. 이에 의해, 보다 효율적으로 작업 주행을 행할 수 있다.In such a case, a configuration in which the next supply preparation position SPP (execution interval of supply preparation processing) can be changed during automatic work driving is suitable. Thereby, work travel can be performed more efficiently.
그 때문에, 자동 작업 주행 중에 실시 간격의 변경이 가능하게 되는 횟수 변경 조작부(54)가 마련되어도 된다. 예를 들어, 횟수 변경 조작부(54)는 작업 주행 중에 터치 패널(50)에 표시되는 소프트웨어 스위치이다. 횟수 변경 조작부(54)는 주행 횟수 조작부(53)와 마찬가지로 실시 간격을 선택할 수 있는 구성이어도 되고, 실시 간격을 증감할 수 있는 구성이어도 된다. 예를 들어, 횟수 변경 조작부(54)는 조작된 횟수에 따라서 실시 간격이 결정되는 구성이어도 된다. 또는, 횟수 변경 조작부(54)는 횟수 변경 조작부(54)가 조작되고 있는 동안(길게 누름 등)에 터치 패널(50)에 표시되는 실시 간격이 순서대로 변화하고, 조작을 그만둔 시점에 표시되어 있는 실시 간격으로 변경되는 구성이어도 된다. 또한, 횟수 변경 조작부(54)는 직접 실시 간격이 입력되는 것이 아니라, 실시 간격을 1왕복(1주행 횟수)만큼 앞당기는 조작으로 연장시키는(실시 간격을 증감하는) 조작을 행하는 구성으로 해도 된다.Therefore, a frequency
그리고, 자동 작업 주행 중에, 다음의 보급 준비 위치 SPP까지 모가 없어진다고 예측할 수 있는 경우나, 다음의 보급 준비 위치 SPP까지 작업 주행해도 충분한 모가 남는다고 예측할 수 있는 경우에는, 횟수 변경 조작부(54)가 조작되어(도 5의 스텝 #5), 다음의 보급 준비 위치 SPP가 변경된다. 즉, 미리 설정된 실시 간격보다 빨리 보급을 행하거나, 보급 준비 위치 SPP를 스킵하거나 할 수 있다.Then, during automatic work travel, when it can be predicted that there will be no hair until the next replenishment preparation position SPP, or when it can be predicted that sufficient hair will remain even after work travel to the next replenishment preparation position SPP, the number
예를 들어, 왕복 횟수로서 2왕복이 설정되어 있는 것으로 하고, 도 2의 보급 준비 위치 SPP에서 보급을 행하여 자동 작업 주행하고 있는 도중에, 충분한 매트형 모가 탑재되어 있다고 판단하면, 작업자는 횟수 변경 조작부(54)에서 왕복 횟수를 3왕복으로 변경하는 조작을 행한다. 횟수 변경 조작부(54)는 이 조작에 기초하여 모 보급 설정부(41)로 변경 지시를 송신한다. 모 보급 설정부(41)는 이 정보를 주행 제어부(32)로 송신하고, 주행 제어부(32)는 이 정보에 기초하여 보급 준비 처리를 실시한다. 구체적으로는, 보급 준비 위치 SPP의 다음의 보급 준비 처리는, 위치 SP2에서 행해지지 않고, 위치 SP3에서 행해진다.For example, assuming that 2 round trips are set as the number of round trips, and during automatic work travel by replenishing from the replenishment preparation position SPP in Figure 2, when it is determined that sufficient mat-type bristles are mounted, the operator operates the number change operation unit In 54), an operation is performed to change the number of round trips to 3 round trips. The number
또한, 횟수 변경 조작부(54)가 조작되면, 직전의 보급 준비 처리로부터 다음의 보급 준비 처리까지의 실시 간격만이 변경되고, 그 후의 실시 간격이 당초 설정된 실시 간격으로 되돌아가는 구성이어도 되지만(도 5의 스텝 #6-1), 다음 번 이후의 실시 간격이 변경되는 구성이어도 된다(도 5의 스텝 #6-2). 즉, 설정된 실시 간격 자체가 변경되어도 된다.In addition, when the number
이 경우, 모 보급 설정부(41)는 기억부(42)에 기억되어 있는 실시 간격을, 횟수 변경 조작부(54)의 조작에 따른 실시 간격으로 변경함과 함께, 주행 제어부(32)에 변경 후의 실시 간격을 송신한다. 그리고, 주행 제어부(32)는 기억부(35)에 기억된 실시 간격을 변경 후의 실시 간격으로 변경하고, 이후의 모 보급 준비 처리를 변경 후의 실시 간격으로 실시한다.In this case, the parent
또한, 실시 간격을 앞당기거나 또는 연장하는 조작을 행하는 구성의 경우, 설정된 실시 간격에 대하여 앞당기는 조작의 경우에는 1왕복(1주행 횟수)을 줄이고, 연장하는 조작의 경우에는 1왕복(1주행 횟수) 더하여 설정된 실시 간격을 변경한다.In addition, in the case of a configuration that performs an operation to advance or extend the execution interval, in the case of an operation to advance the set execution interval, 1 reciprocation (number of trips) is reduced, and in the case of an operation to extend, 1 reciprocation (1 trip count) is reduced. ) In addition, change the set execution interval.
또한, 다음의 실시 간격만이 변경되는지, 이후의 실시 간격이 모두 변경되는지가 선택 가능한 구성이 되어도 된다. 포장의 상황 등에 의해 주행 거리당 모의 소비량이 변화한 경우에는, 일시적으로 실시 간격이 적절하지 않게 되는 경우가 많다. 한편, 모의 소비량의 예측이 실제 작업과 다른 경우에는, 작업 주행 전체에 있어서 실시 간격이 적절하지 않을 수 있다. 그 때문에, 실시 간격의 변경 기간을, 다음 번에만, 또는 다음 번 이후의 전부에서 선택 가능한 구성으로 함으로써, 그때의 상황에 따라서, 적절하게 실시 간격을 변경할 수 있다.Additionally, the configuration may be such that it is selectable whether only the next execution interval is changed or all subsequent execution intervals are changed. When the simulated consumption per driving distance changes due to pavement conditions, etc., the implementation interval often becomes temporarily inappropriate. On the other hand, if the prediction of the simulated consumption is different from the actual work, the implementation interval may not be appropriate for the entire work run. Therefore, by setting the change period of the implementation interval to be selectable only for the next time or all times after the next time, the implementation interval can be appropriately changed according to the situation at that time.
또한, 보급변 설정 조작부(52)에서 「보급 준비 처리를 행하지 않는다」를 선택해서 무보급 준비 모드로 설정되어 있을 때에, 작업자의 판단으로 보급을 행하는 경우에 횟수 변경 조작부(54)가 사용되어도 된다. 이 경우, 자동 작업 주행 중에, 보급이 필요하다고 작업자가 판단하여 횟수 변경 조작부(54)를 조작하면, 주행 제어부(32)는 횟수 변경 조작부(54)가 조작된 정보를 수신하고, 모 보급을 행하기 위해서 포장의 외주변(보급변 SL)을 향해 주행하도록 제어한다.In addition, when "Do not perform replenishment preparation process" is selected in the replenishment
구체적으로는, 횟수 변경 조작부(54)가 조작되면, 주행 제어부(32)는 주행 중의 내부 왕복 경로 IPL의 주행 후, 선회 주행으로 이행하지 않고, 기체(1)를 정지시키도록 제어한다. 그 후, 그대로 기체(1)가 전진되어, 포장의 외주변(보급변 SL)에 이르면 기체(1)가 정지된다.Specifically, when the number
또한, 보급변 SL이 설정되고, 또한 무보급 준비 모드로 설정되어 있는 경우에, 횟수 변경 조작부(54)가 조작되면, 다음의 보급변 SL을 향하는 내부 왕복 경로 IPL의 주행 후에 선회 주행이 행해지지 않고, 다음의 보급변 SL에서 보급이 행해져도 된다. 그 후, 모 보급 설정부(41)는 작업 주행의 개시로부터 횟수 변경 조작부(54)의 조작에 의해 보급이 행해진 왕복 횟수(주행 횟수)에 기초하여 실시 간격을 결정하고, 보급 준비 처리를 실시하도록 설정해도 된다.Additionally, when the replenishment side SL is set and the non-replenishment preparation mode is set, when the number
또한, 이상의 구성에 있어서, 횟수 변경 조작부(54) 대신에, 실시 간격의 변경이 오퍼레이터(작업자)의 목소리에 기초하여 행해지는 구성으로 하여도 된다. 예를 들어, 오퍼레이터가, 「횟수 변경」이라는 목소리를 낸 후, 「3회」라는 목소리를 내면, 실시 간격이 3회로 변경되어도 된다. 또한, 「횟수 변경」이라는 목소리를 낸 후, 「증가」 또는 「감소」라는 목소리를 냄으로써, 실시 간격이 1회씩 증감되는 구성이어도 된다. 또한, 이들 음성 인식 기술은 인공 지능에 의한 심층 학습에 기초하여 음성이 인식되는 구성이어도 된다.In addition, in the above configuration, instead of the number
구체적으로는, 정보 단말기(5)는 마이크(44)와, 미리 정해진 음성에 반응하여 그 음성을 인식하는 음성 인식부(45)를 구비한다. 마이크(44)는 작업자의 음성에 의한 지시가 입력되면 음성 인식부(45)에 음성 데이터를 전송하고, 음성 인식부(45)에서 음성 데이터를 구체적인 지시의 내용으로서 인식한다. 음성 인식부(45)는 지시의 내용을 주행 제어부(32)에 송신하고, 주행 제어부(32)는 지시의 내용에 따라서, 모 보급을 행하기 위해서 포장의 외주변(보급변 SL)을 향해 주행하도록 기체(1)를 제어한다.Specifically, the
또한, 정보 단말기(5)는 소정의 통보를 행하는 통보부(47)와, 잔량 판정부(48)를 구비하고, 설정된 실시 간격으로 보급 준비 처리를 실시하면, 모의 잔량이 부족하다고 예측되는 경우에 그 취지를 통보하는 구성으로 하여도 된다.Additionally, the
구체적으로는, 잔량 판정부(48)는 기억된, 묘취량의 정보, 세로 이송량의 정보, 매트형 모의 길이의 정보 및 주간의 정보로부터, 단위 주행 거리당 모의 소비량을 산출함과 함께, 매트 잔량의 정보로부터 모의 잔량을 산출한다. 그리고, 잔량 판정부(48)는 산출된 소비량 및 잔량에 기초하여, 다음에 보급 준비 처리를 행할 때까지의 작업 주행 중에 모의 잔량이 부족한지 여부를 판정한다. 잔량 판정부(48)는 모의 잔량이 부족하다고 판정하면, 통보부(47)에, 모의 잔량이 부족하다는 것을 경고하는 통보를 행하게 한다.Specifically, the remaining
이와 같이, 모의 잔량이 부족하다는 것을 경고함으로써, 모의 잔량이 부족한 경우에는, 작업자는 보급 준비 처리 전에 보급을 행할 수 있어, 자동 작업 주행 중에 모 소진이 발생하는 것을 억제하여 효율적으로 작업 주행을 행할 수 있다.In this way, by warning that the remaining amount of wool is insufficient, if the remaining amount of wool is insufficient, the operator can replenish before the replenishment preparation process, thereby suppressing the occurrence of bristle exhaustion during automatic work travel and performing work travel efficiently. there is.
〔실시 형태 2〕[Embodiment 2]
다음으로, 도 6 내지 도 9를 이용하여, 실시 형태 2로서 보급 설정의 다른 실시 형태에 대하여 설명한다. 실시 형태 2의 보급 설정은, 실시 간격을 왕복 횟수(주행 횟수)로 설정하는 것이 아니라, 작업 거리로 설정한다는 점이 실시 형태 1의 보급 설정과 다르다. 또한, 이하의 설명에 있어서, 실시 형태 1과 마찬가지의 구성에 대해서는 설명을 생략한다.Next, another embodiment of supply settings as
도 6에 도시한 바와 같이, 자동 주행 제어 시스템은, 기체(1)에 마련되는 제어 유닛(30)과, 기체(1)에 마련되는 측위 유닛(8)과, 정보 단말기(5)를 구비한다. 또한, 정보 단말기(5)는 이앙기에 통신 가능한 상태에서 접속된다. 정보 단말기(5)는 운전부(14)에 장착되어도 되지만, 기체(1)로부터 이격된 작업자가 조작 가능한 상태로 보유 지지해도 된다.As shown in FIG. 6, the automatic travel control system includes a
정보 단말기(5)는 제어부(38)와, 통신부(39)와, 터치 패널(50)과, 모 보급 설정부(41)(「자재 보급 설정부」에 상당)와, 기억부(42)를 구비한다. 또한, 정보 단말기(5)는 터치 패널(50)에 표시되는 정보를 변경하거나, 각종 설정을 행하거나 하기 위한 스위치나 버튼 등의 조작부를 구비한다.The
실시 형태 2의 보급 설정에 있어서, 도 7에 도시된 바와 같은 설정 화면이, 터치 패널(50)에 표시된다(도 8의 스텝 #1). 설정 화면에는 소프트웨어 스위치로서 보급변 설정 조작부(52)가 표시된다. 보급변 SL은 보급변 설정 조작부(52)에 의해 선택적으로 설정된다. 설정 화면에는, 포장의 외주 형상과, 내부 왕복 경로 IPL에 대응하는 화살표 등의 도안이 표시되고, 내부 왕복 경로 IPL의 시단부 및 종단부에 상당하는 변이, 보급변 SL의 후보로서 표시된다.In the dissemination settings of
보급변 설정 조작부(52)는 후보가 되는 변 중 어느 것, 후보가 되는 모든 변, 또는 보급 준비 처리를 행하지 않는다(변을 선택하지 않는다) 중 어느 것을 선택할 수 있다. 보급변 설정 조작부(52)에서 선택된 변이 보급변 SL로서 설정된다(도 8의 스텝 #2). 또한, 도 7의 예에서는, 후보가 되는 변이 A변과 B변의 2개이지만, 1 또는 3 이상의 변이 후보로 되어도 되고, 후보가 되는 변이 복수 있는 경우에는, 그 중 복수의 변이 선택되어도 된다.The supply side
또한, 보급변 설정 조작부(52)에서 「보급 준비 처리를 행하지 않는다」를 선택한 경우, 보급 준비 처리를 행하지 않는 무보급 준비 모드로 설정되고, 보급을 위한 일시 정지가 행해지지 않는다. 이 경우, 작업자가 보급의 필요성을 판단하여 임의의 위치에서 작업을 중단하고, 기체(1)를 보급 위치로 이동시켜 보급을 행한다.Additionally, when “do not perform replenishment preparation process” is selected in the replenishment
또한, 무보급 준비 모드는, 보급변 설정 조작부(52)에서 「보급 준비 처리를 행하지 않는다」를 선택한 경우에 한정되지 않고, 별도 마련된 조작구(도시생략)에 의해 설정되어도 된다. 이 경우, 보급변 설정 조작부(52)에서 보급변 SL이 설정된 다음, 무보급 준비 모드로 설정할 수 있다.In addition, the non-replenishment preparation mode is not limited to the case where “do not perform replenishment preparation processing” is selected in the replenishment
다음으로, 보급 준비 처리를 행하는 실시 간격이 설정된다. 구체적으로는, 설정 화면에는 소프트웨어 스위치로서 작업 거리 입력부(56)가 표시된다(도 8의 스텝 #3). 작업 거리 입력부(56)는 보급되는 모로 작업 주행 가능한 작업 거리가 입력된다. 작업 거리 입력부(56)는 작업 거리에 상당하는 숫자를 직접 입력하는 구성이어도 되지만, 도 7과 같이, 숫자를 증감시키는 구성이어도 된다. 작업 거리는, 모 적재대(21)에 탑재되는 매트형 모의 양이나, 가로 이송 횟수, 세로 이송량, 주간 등의 정보로부터 미리 예측할 수 있어, 포장의 상황 등을 가미하여 경험적으로 결정되어도 된다. 모 보급 설정부(41)는 작업 거리 입력부(56)에서 입력된 작업 거리와 보급변 SL에 기초하여 보급 준비 위치 SPP를 설정하여 기억부(42)에 기억하고, 주행 제어부(32)에 그 정보를 송신한다. 주행 제어부(32)는 설정된 보급 준비 위치 SPP를 기억부(35)에 기억하고, 설정된 보급 준비 위치 SPP에서 보급 준비 처리를 실시하기 위해서, 기체(1)를 일시 정지시킨다.Next, the execution interval for performing the replenishment preparation process is set. Specifically, the working
예를 들어, 식부 개시 위치 S로부터 내부 왕복 경로 IPL1, 내부 왕복 경로 IPL2, 내부 왕복 경로 IPL3을 주행하고, 내부 왕복 경로 IPL4 상의 위치 PA까지 주행한 거리가 설정된 작업 거리가 되는 경우, 주행 경로상에서 위치 PA에 가장 보급변 SL에 가까운 내부 왕복 경로 IPL의 단부 영역이 보급 준비 위치 SPP에 설정된다. 도 9의 예에서는, 위치 PB가 보급 준비 위치 SPP에 설정된다.For example, if the internal reciprocating path IPL1, the internal reciprocating path IPL2, and the internal reciprocating path IPL3 are traveled from the planting start position S, and the distance traveled to the position PA on the internal reciprocating path IPL4 becomes the set working distance, the position on the traveling path The end area of the internal round-trip path IPL closest to the supply side SL to the PA is set at the supply staging position SPP. In the example of Fig. 9, the position PB is set to the supply preparation position SPP.
여기서, 식부 개시 위치 S로부터 보급 준비 위치 SPP까지의 주행 거리는 설정된 작업 거리보다 길어진다. 이와 같은 경우, 주간을 길게 하거나, 묘취량을 적게 하거나 하여, 식부 개시 위치 S로부터 보급 준비 위치 SPP(위치 PB)까지 작업 주행이 가능하도록 조정된다.Here, the traveling distance from the planting start position S to the supply preparation position SPP becomes longer than the set working distance. In such a case, the work is adjusted to enable work travel from the planting start position S to the supply preparation position SPP (position PB) by lengthening the week or reducing the amount of seedlings collected.
또한, 부분적으로 주간의 조정이 행해지면 미관을 손상시키는 경우가 있다. 이와 같은 경우, 주간의 조정은 포장의 중앙부에서 행해지는 것이 바람직하다. 예를 들어, 포장의 외연부로부터 소정의 거리 이상 이격된 영역에서만 주간의 조정이 행해진다.Additionally, if the daytime adjustment is partially performed, the aesthetics may be damaged. In such cases, it is desirable for weekly adjustments to be made in the center of the pavement. For example, weekly adjustments are made only in areas spaced apart from the outer edge of the pavement by a predetermined distance or more.
또한, 위치 PA로부터 보급변 SL까지의 거리가 긴 경우, 주간이나 묘취량의 조정을 행하여도, 식부 개시 위치 S로부터 위치 PB까지 작업 주행을 실시할 수 없는 경우도 있다. 이와 같은 상태가 예상되는 경우, 위치 PA를 포함하는 내부 왕복 경로 IPL의 다음에 식부 개시 위치 S측의, 보급변 SL을 향하는 내부 왕복 경로 IPL의 단부 영역이 보급 준비 위치 SPP에 설정된다. 예를 들어, 도 9에 있어서 보급변 SL로서 보급변 SLB가 포함되는 경우, 위치 PC가 보급 준비 위치 SPP에 설정된다. 또한, 보급변 SL이 보급변 SLA만의 경우, 위치 PD가 보급 준비 위치 SPP에 설정된다. 그리고, 필요한 설정 전부가 행해지면, 소정의 조작을 접수함으로써 자동 작업 주행이 개시된다(도 8의 스텝 #4).Moreover, when the distance from the position PA to the supply side SL is long, even if the daytime or the amount of seedlings is taken out, it may not be possible to perform the work run from the planting start position S to the position PB. When such a state is expected, the end area of the internal reciprocating path IPL toward the supply side SL on the side of the planting start position S next to the internal reciprocating path IPL including the position PA is set to the supply preparation position SPP. For example, in Fig. 9, when the supply side SLB is included as the supply side SL, the position PC is set to the supply preparation position SPP. Additionally, when the supply side SL is only the supply side SLA, the position PD is set to the supply preparation position SPP. Then, when all necessary settings are made, automatic work travel is started by accepting a predetermined operation (
이와 같이, 보급 준비 위치 SPP를 작업 거리에 기초하여 설정함으로써, 보급되는 모의 양에 따라서 보다 고정밀도로 보급 준비 위치 SPP를 설정할 수 있다. 그 결과, 불필요한 작업 주행의 정지와 작업 주행을 재개시키기 위한 조작을 행하는 것이 억제되어, 작업 효율을 보다 향상시킬 수 있다.In this way, by setting the replenishment preparation position SPP based on the working distance, the replenishment preparation position SPP can be set with higher precision according to the amount of simulated material to be supplied. As a result, unnecessary stopping of work travel and performing operations for resuming work travel are suppressed, and work efficiency can be further improved.
또한, 주간이나 묘취량의 조정은, 자동 작업 주행 중에, 작업 거리를 결정할 때에 고려되는 이론 모 소비량과, 작업 주행의 결과 구해지는 실제 소비량이 비교되고, 양자에 차이가 있는 경우에 행해져도 된다. 또한, 차륜 회전수 센서가 마련되고, 차륜 회전수 센서로부터 산출되는 주행 거리와, 측위 유닛(8)이 출력하는 측위 데이터에 기초하여 산출되는 주행 거리의 비교에 의해 포장 내의 슬립률이 계측되고, 슬립률에 기초하여 적절한 주간이 산출되고, 작업 장치의 구동계에 마련되는 무단 정유압식 기구(HST) 등의 무단 변속 기구에 의해 주간이 조정됨으로써, 정밀도가 높은 모 소비량을 산출하는 것이 가능하다.In addition, the adjustment of the weekly or seedling collection amount may be made during automatic work travel when the theoretical seedling consumption amount considered when determining the work distance is compared with the actual consumption amount obtained as a result of the work run, and there is a difference between the two. In addition, a wheel speed sensor is provided, and the slip rate in the pavement is measured by comparing the driving distance calculated from the wheel speed sensor and the driving distance calculated based on the positioning data output by the
구체적으로는, 정보 단말기(5)는 위치 산출부(57)와, 소비량 예측부(58)와, 소비량 산출부(59)를 더 구비한다.Specifically, the
위치 산출부(57)는 목표 주행 경로상의 기체(1)의 위치를 임의의 방법으로 산출한다. 예를 들어, 위치 산출부(57)는 측위 유닛(8)이 출력하는 측위 데이터를 계속적으로 취득하고, 포장에 있어서의 기체(1)의 위치를 계속적으로 산출한다. 산출된 기체(1)의 위치 정보는 기억부(42) 및 기억부(35)의 적어도 한쪽에 기억된다. 또한, 기억되는 기체(1)의 위치는, 적어도 각 내부 왕복 경로 IPL의 시단부와 종단부의 위치만이어도 되지만, 계속적으로 산출된 기체(1)의 위치 중 임의의 비율의 것 또는 전부여도 된다.The
소비량 예측부(58)는 모 식부 장치(3)의 세로 이송량 및 가로 이송 횟수와, 매트형 모의 길이 및 폭으로부터, 작업 거리를 주행할 때에 소비하는 이론 모 소비량을 예측해서 제어 유닛(30)에 송신한다(도 8의 스텝 #5-1).The
소비량 산출부(59)는 위치 산출부(57)에서 산출된 기체(1)의 위치의 내부 왕복 경로 IPL 상에서의 변화량과, 기억되어 있는 세로 이송량의 정보와, 가로 이송 횟수의 정보로부터, 단위 거리당 모의 소비량을 산출하고, 이대로의 설정으로 작업 거리를 주행한 경우에 소비되는 실제 모 소비량을 산출하여 제어 유닛(30)에 송신한다(도 8의 스텝 #6-1).The consumption
그리고, 작업 제어부(33)는 이론 모 소비량 및 실제 모 소비량을 수취하여, 양자를 비교하고, 비교 결과에 따라서 주간 및 묘취량 중 적어도 어느 것을 조정한다(도 8의 스텝 #7-1).Then, the
이에 의해, 주간 및 묘취량의 조정이 필요하게 된 경우에만 행해지고, 보다 고정밀도로 모 식부 작업을 행하면서, 효율적으로 작업 주행을 행할 수 있다.Thereby, adjustment of the daytime and the amount of seedlings taken is performed only when it becomes necessary, and work travel can be performed efficiently while performing mother planting work with higher precision.
또한, 포장의 상황 등에 따라 작업 거리에 오차가 발생하는 경우가 있다. 이와 같은 경우, 탑재하는 모의 양으로 실제로 작업 주행할 수 있는 거리에 따라 보급 준비 위치 SPP가 변경되어도 된다.Additionally, errors may occur in the working distance depending on the packaging situation, etc. In this case, the supply preparation position SPP may be changed depending on the distance that can actually be traveled with the simulated quantity to be loaded.
이와 같은 구성을 실현하기 위해서, 정보 단말기(5)는 위치 산출부(57)와, 거리 비교부(61)와, 위치 변경 조작부(62)와, 통보부(47)를 구비해도 된다.In order to realize such a configuration, the
거리 비교부(61)는 우선, 소비량 산출부(59)가 산출하는 단위 거리당 모의 소비량과, 탑재되는 모의 양으로부터, 직전의 보급 준비 위치 SPP로부터 다음에 모의 보급이 필요해질 때까지의 주행 가능한 주행 거리를 산출한다(도 8의 스텝 #5-2). 다음으로, 거리 비교부(61)는 산출된 주행 가능한 주행 거리와, 설정에 사용된 작업 거리를 비교한다(도 8의 스텝 #6-2). 그리고, 거리 비교부(61)는 주행 가능한 주행 거리와 작업 거리에, 소정의 임계값 이상의 차가 있는 경우, 통보부(47)에 그 취지를 통보시킨다(도 8의 스텝 #7-2). 이때, 어느 쪽의 거리가 더 긴지가 함께 통보되는 것이 바람직하다.The
위치 변경 조작부(62)는 보급 준비 위치 SPP를 변경하기 위한 조작을 접수한다. 작업자는, 통보부(47)의 통보를 받아서 보급 준비 위치 SPP를 변경할 필요가 있다고 판단한 경우, 위치 변경 조작부(62)를 조작한다(도 8의 스텝 #8-2). 그리고, 모 보급 설정부(41)는 위치 변경 조작부(62)의 조작에 따라서, 진행 방향의 전방 또는 후방의 내부 왕복 경로 IPL의 종단 영역 중의 보급변 SL과 인접하는 위치로 보급 준비 위치 SPP를 변경한다(도 8의 스텝 #9-2).The position
이에 의해, 실제의 모 소비량에 따른 작업 거리로 보급 준비 위치 SPP를 변경할 수 있어, 보다 효율적으로 모의 보급을 행할 수 있다. 또한, 위치 변경 조작부(62)를 작업자가 조작함으로써 보급 준비 위치 SPP가 변경되는 구성에 한정되지 않고, 거리 비교부(61)의 비교 결과에 따라서, 자동적으로 보급 준비 위치 SPP가 변경되는 구성이어도 된다.As a result, the replenishment preparation position SPP can be changed to a working distance according to the actual seedling consumption, and the simulated replenishment can be performed more efficiently. In addition, the configuration is not limited to a configuration in which the replenishment preparation position SPP is changed by the operator operating the position
상술한 바와 같이, 가로 이송 횟수, 세로 이송량 및 묘취량은 설정 변경이 가능하다. 또한, 주간이 변경되는 경우가 있다. 이들이 변경됨으로써, 모의 보급을 행하고 나서 작업 주행을 행할 수 있는 거리가 변화한다. 이에 따라서, 보급 준비 위치 SPP가 변경되는 것이 적합하다.As described above, the number of horizontal transfers, vertical transfer amount, and seedling collection amount can be changed. Additionally, the week may change. By changing these, the distance that can be run for work after performing a simulated supply changes. Accordingly, it is appropriate for the supply preparation position SPP to be changed.
그 때문에, 모 보급 설정부(41)는 가로 이송 횟수, 세로 이송량, 묘취량 또는 주간이 변경될 때에는(도 8의 스텝 #5-3), 변경량에 따라서 보급 준비 위치 SPP가 변경되어도 된다(도 8의 스텝 #6-3).Therefore, when the number of horizontal transfers, vertical transfer amount, seedling collection amount, or week is changed (step #5-3 in Fig. 8), the seedling
〔실시 형태 3〕[Embodiment 3]
다음으로, 도 10 내지 도 12를 이용하여, 실시 형태 3으로서 보급 설정이 다른 실시 형태에 대하여 설명한다. 실시 형태 3의 보급 설정은, 실시 형태 1 또는 실시 형태 2에 있어서, 상술한 구성과 다른 구성으로 모 보급변을 설정한다. 또한, 이하의 설명에 있어서, 실시 형태 1 또는 실시 형태 2와 마찬가지의 구성에 대해서는 설명을 생략한다.Next, using FIGS. 10 to 12, an embodiment with different supply settings as
도 10에 도시한 바와 같이, 자동 주행 제어 시스템은, 기체(1)에 마련되는 제어 유닛(30)과, 기체(1)에 마련되는 측위 유닛(8)과, 정보 단말기(5)를 구비한다. 또한, 정보 단말기(5)는 이앙기에 통신 가능한 상태로 접속된다. 정보 단말기(5)는 운전부(14)에 장착되어도 되지만, 기체(1)로부터 이격된 작업자가 조작 가능한 상태로 보유 지지해도 된다.As shown in FIG. 10, the automatic travel control system includes a
정보 단말기(5)는 제어부(38)와, 통신부(39)와, 터치 패널(50)과, 모 보급 설정부(41)(「자재 보급 설정부」에 상당)와, 기억부(42)를 구비한다. 또한, 정보 단말기(5)는 터치 패널(50)에 표시되는 정보를 변경하거나, 각종 설정을 행하거나 하기 위한 스위치나 버튼 등의 조작부를 구비한다.The
실시 형태 3의 보급 설정에 있어서, 도 11에 도시된 바와 같은 설정 화면이, 터치 패널(50)에 표시된다(도 12의 스텝 #1). 설정 화면에는 소프트웨어 스위치로서 보급변 설정 조작부(52)와 경로 선택 조작부(64)가 표시된다. 보급변 설정 조작부(52)는 보급 준비 처리를 행할지 여부의 선택 조작을 접수한다(도 12의 스텝 #2). 보급변 설정 조작부(52)에서 보급 준비 처리를 행하지 않는 것이 선택된 경우, 보급변 SL의 설정이 행해지지 않는다. 또한, 설정 화면에는, 포장의 외주 형상과, 내부 왕복 경로 IPL에 대응하는 화살표 등의 도안이 표시된다. 보급변 SL의 후보는, 포장의 외주변 중, 내부 왕복 경로 IPL의 시단부 및 종단부에 상당하는 변이다.In the supply settings of
보급 준비 처리를 행하는 것이 선택되면(도 12의 스텝 #2 "예"), 작업자는 경로 선택 조작부(64)를 조작해서 내부 왕복 경로 IPL을 선택한다(도 12의 스텝 #3). 작업자는, 내부 왕복 경로 IPL에 표시되는 화살표 등으로부터 진행 방향을 파악하고, 진행 방향측의 외주변이 보급변 SL이 되도록 내부 왕복 경로 IPL을 선택함으로써, 보급변 SL을 선택한다. 경로 선택 조작부(64)는 표시된 내부 왕복 경로 IPL의 1개를 선택할 수 있는 조작구이며, 예를 들어 복수의 내부 왕복 경로 IPL 중 1개를 선택할 수 있는 스위치여도 되고, 도 11에 도시한 바와 같이, 선택되는 내부 왕복 경로 IPL을 좌우로 순서대로 보내는 조작구여도 된다. 또한, 경로 선택 조작부(64)를 마련하지 않고, 터치 패널(50) 상에서 내부 왕복 경로 IPL에 대응하는 도안을 직접 터치함으로써 내부 왕복 경로 IPL이 선택되는 구성이어도 된다. 또한, 선택된 내부 왕복 경로 IPL은, 발광하거나 착색되거나 해서 선택된 내부 왕복 경로 IPL이 식별될 수 있도록 변화한다.When performing the replenishment preparation process is selected (
설정 화면에 표시되는 내부 왕복 경로 IPL에는 진행 방향을 나타내는 화살표 등의 도안이 표시되어 있다. 모 보급 설정부(41)는 경로 선택 조작부(64)에 의해 선택된 내부 왕복 경로 IPL의 진행 방향 측의 포장이 외주변 LA를 보급변 SL로 설정한다(도 12의 스텝 #4). 또한, 모 보급 설정부(41)는 복수의 보급변 SL이 설정 가능한 경우, 외주변 LA에 추가하여, 내부 왕복 경로 IPL의 진행 방향과 반대측의 포장의 외주변 LB도 보급변 SL로 설정해도 된다.The internal round-trip route IPL displayed on the settings screen is marked with designs such as arrows indicating the direction of travel. The main
그리고, 보급 준비 위치 SPP의 설정 등의 필요한 설정 전부가 행해지면, 소정의 조작을 접수함으로써 자동 작업 주행이 개시된다. 또한, 보급 준비 처리를 행하지 않는 것이 선택된 경우에도(도 12의 스텝 #2 "아니오"), 보급 준비 위치 SPP의 설정 등의 필요한 설정 전부가 행해진 후에, 소정의 조작을 접수함으로써 자동 작업 주행이 개시된다(도 12의 스텝 #5).Then, when all necessary settings, such as the setting of the supply preparation position SPP, are made, automatic work travel is started by accepting a predetermined operation. Also, even when it is selected not to perform the replenishment preparation process (
이와 같이, 보급변 SL의 설정을, 설정 화면에 표시된 내부 왕복 경로 IPL을 선택한다는 간단한 방법으로 행할 수 있고, 용이하게 보급변 SL의 설정을 행하여, 효율적으로 설정 처리를 행할 수 있다.In this way, the supply side SL can be set by a simple method of selecting the internal round-trip path IPL displayed on the setting screen, and the supply side SL can be set easily and the setting process can be performed efficiently.
또한, 보급변 설정 조작부(52)에서 보급 준비 처리를 행하지 않는 것이 선택된 경우, 보급 준비 처리를 행하지 않는 무보급 준비 모드로 설정되고, 보급을 위한 일시 정지가 행해지지 않는다. 이 경우, 작업자가 보급의 필요성을 판단하여 임의의 위치에서 작업을 중단하고, 기체(1)를 보급 위치로 이동시켜 보급을 행한다.Additionally, when not performing the replenishment preparation process is selected in the replenishment
작업자가 임의로 모의 보급을 행하기 위해서, 모 보급 조작부(65)(「자재 보급 조작부」에 상당)를 구비해도 된다. 모 보급 조작부(65)는 정보 단말기(5)의 터치 패널(50)에 표시되는 소프트웨어 스위치로 할 수 있다. 자동 작업 주행 중에, 보급이 필요하다고 작업자가 판단해서 모 보급 조작부(65)를 조작하면, 주행 제어부(32)는 모 보급 조작부(65)가 조작된 정보를 수신하고, 모 보급을 행하기 위해서 포장의 외주변(보급변 SL)을 향해 주행하도록 제어한다(도 12의 스텝 #6).In order for the operator to arbitrarily perform mock replenishment, a mother replenishment operation unit 65 (equivalent to a “material replenishment operation unit”) may be provided. The main
구체적으로는, 모 보급 조작부(65)가 조작되면, 주행 제어부(32)는 주행 중의 내부 왕복 경로 IPL의 주행 후, 선회 주행으로 이행하지 않고, 그대로 전진시켜, 포장의 외주변(보급변 SL)에 이르면 기체(1)를 정지시키도록 제어한다.Specifically, when the main
또한, 모 보급 조작부(65)를 마련하는 것 대신에, 무보급 준비 모드 중의 자동 작업 주행 중에도 경로 선택 조작부(64)와 내부 왕복 경로 IPL에 대응하는 도안이 표시되고, 경로 선택 조작부(64)에 의해 내부 왕복 경로 IPL을 선택하는 구성으로 하여도 된다. 모 보급 설정부(41)는 선택된 내부 왕복 경로 IPL의 주행 후에, 모의 보급을 행하기 위해서 포장의 외주변을 향해 기체(1)를 주행시키도록 주행 제어부(32)에 정보를 송신한다.In addition, instead of providing a main
또한, 모 보급 설정부(41)는 모 보급 조작부(65)가 조작되어 모의 보급이 행해지면, 모의 보급이 행해지기 직전에 주행하고 있던 내부 왕복 경로 IPL의 진행 방향측의 외주변, 즉, 모의 보급이 행해진 외주변을 보급변 SL로서 설정해도 된다(도 12의 스텝 #7).In addition, when the mother
또한, 보급변 SL이 설정되어 보급 준비 위치 SPP의 설정이 행해진 후에, 보급 시에 필요한 모의 보급량이 통보되어도 된다. 이 보급량은, 모의 보급 후, 다음의 보급 준비 위치 SPP까지 작업 주행을 행하기 위해서 필요한 모의 양이다. 필요한 보급량은, 보급 준비 위치 SPP 간의 작업 주행 거리와, 세로 이송량, 가로 이송 횟수, 묘취량, 매트형 모의 치수 등으로부터 산출할 수 있다.Additionally, after the supply side SL is set and the supply preparation position SPP is set, the simulated supply amount required at the time of supply may be notified. This replenishment amount is a simulated amount required to perform a work run to the next replenishment preparation position SPP after the simulated replenishment. The required supply amount can be calculated from the working distance between the supply preparation position SPP, the vertical transfer amount, the number of horizontal transfers, the amount of seedlings taken, the size of the mat-type seedlings, etc.
이와 같은 구성을 실현하기 위해서, 정보 단말기(5)는 통보부(47)와, 통보 제어부(66)를 더 구비해도 된다.In order to realize such a configuration, the
통보 제어부(66)는 보급 준비 위치 SPP의 설정이 행해진 후에, 산출된 보급량을 통보부(47)에 통보시킨다.After the replenishment preparation position SPP is set, the
또한, 모 보급 설정부(41)는 산출된 보급량에 따라서, 보급변 SL 및 보급 준비 위치 SPP 중 적어도 어느 것을 수정해도 된다. 예를 들어, 산출된 보급량이, 모 적재대(21)에 탑재 가능한 매트형 모의 양에 비하여 크게 적은 경우, 보급 준비 위치 SPP를 보다 떨어진 위치에 설정할 수 있는 경우가 있다. 또한, 보급변 SL을 포장의 다른 외주변에 설정할 수 있는 경우도 있다. 이와 같은 경우, 모 보급 설정부(41)는 보급변 SL을 수정해도 된다.Additionally, the parent
또한, 무보급 준비 모드로 설정되었을 때의 자동 작업 주행에 있어서, 모 소진을 검출하였다는 취지의 통보가 행해짐으로써 비로소, 모 보급 조작부(65)의 조작을 접수하는 구성으로 하여도 된다.In addition, in automatic work running when set to the non-replenishment preparation mode, the operation of the hair
통보 제어부(66)는 센서(23) 등에 의해 모 소진이 검출되면, 통보부(47)에 그 취지를 통보시킨다. 이와 같은 통보가 된 후, 보급 준비 위치 SPP 및 보급변 SL의 적어도 어느 것의 설정이 가능해지는 구성이어도 된다. 센서(23)는 모 소진을 직접적으로 검출하는 구성이어도 되지만, 상술한 바와 같이 모(매트형 모)의 잔량을 검출하는 구성이어도 된다. 센서(23)가 모의 잔량을 검출하는 구성인 경우, 통보 제어부(66)는 모의 잔량이 소정의 양 이하인 경우, 모 소진의 상태라고 판단하여, 통보부(47)에 통보를 행하도록 한다.When hair exhaustion is detected by the
모 소진의 검출은, 센서(23)에 한정되지 않고, 잔량 추정부(68)를 사용하여 행해져도 된다. 잔량 추정부(68)는 정보 단말기(5)에 마련할 수 있다. 잔량 추정부(68)는 보급 후의 작업 주행에 있어서의 세로 이송량의 정보·가로 이송 횟수의 정보·묘취량의 정보·주간의 정보·주행 거리의 정보 등을 사용하여 예상 소비량을 산출한다. 그리고, 잔량 추정부(68)는 모의 보급 시에 탑재되고, 정보 단말기(5)의 기억부(42) 등에 기억된 매트형 모의 양으로부터, 산출된 예상 소비량을 감산하여 실제 모 잔량을 추정한다.Detection of hair exhaustion is not limited to the
또한, 센서(23)에 의한 모의 잔량 검출과, 잔량 추정부(68)에 의한 실제 모 잔량의 추정의 양쪽이 행해지는 구성으로 하여도 된다. 이 경우, 통보 제어부(66)는 센서(23)가 검출하는 모의 잔량과 실제 모 잔량 중 작업자에 의해 선택된 어느 한쪽을 사용하여 통보를 제어해도 된다.Additionally, a configuration may be used in which both detection of the simulated remaining amount by the
그 때문에, 잔량 선택 조작부(69)가 마련되어도 된다. 잔량 선택 조작부(69)는 정보 단말기(5)의 터치 패널(50)에 표시되는 소프트웨어 스위치 등으로서 마련된다.For this reason, a remaining amount
자동 작업 주행 중에, 작업자는, 잔량 선택 조작부(69)를 조작하여, 센서(23)가 검출하는 모의 잔량과 실제 모 잔량 중 한쪽을 선택한다. 통보 제어부(66)는 선택된 모의 잔량 또는 실제 모 잔량이 소정량 이하가 된 경우에 모 소진이라고 판단하고, 통보부(47)에 그 취지를 통보시킨다.During automatic work driving, the operator operates the remaining amount
〔다른 실시 형태〕[Other Embodiments]
(1) 상기 각 실시 형태에 있어서, 제어 유닛(30) 및 정보 단말기(5)는 상기 와 같은 기능 블록으로 구성되는 것에 한정되지 않고, 임의의 기능 블록으로 구성되어도 된다. 예를 들어, 제어 유닛(30) 및 정보 단말기(5)의 각 기능 블록은 더욱 세분화되어도 되고, 반대로, 각 기능 블록의 일부 또는 전부가 통합되어도 된다. 또한, 제어 유닛(30) 및 정보 단말기(5)의 기능은, 상기 기능 블록에 한정되지 않고, 임의의 기능 블록이 실행하는 방법에 의해 실현되어도 된다. 또한, 제어 유닛(30) 및 정보 단말기(5)의 기능의 일부 또는 전부는, 소프트웨어로 구성되어도 된다. 소프트웨어에 관한 프로그램은, 기억부(35), 기억부(42) 등이 임의의 기억 장치에 기억되고, 제어 유닛(30) 또는 정보 단말기(5)가 구비하는 CPU 등의 프로세서, 또는 별도로 마련된 프로세서에 의해 실행된다.(1) In each of the above-mentioned embodiments, the
(2) 상기 각 실시 형태에 있어서, 모 보급 설정부(41), 마이크(44), 음성 인식부(45), 통보부(47), 잔량 판정부(48), 위치 산출부(57), 거리 비교부(61), 소비량 예측부(58), 소비량 산출부(59), 통보 제어부(66), 잔량 추정부(68)는 정보 단말기(5)에 마련되는 구성에 한정되지 않고, 이들 중 적어도 하나가 제어 유닛(30)에 마련되어도 되고, 기체(1)의 다른 유닛 또는 기체(1)와 통신 가능한 외부의 관리 컴퓨터 등에 마련되어도 된다. 예를 들어, 마이크(44)와 통보부(47)는 운전부(14)에 마련되고, 모 보급 설정부(41), 음성 인식부(45), 잔량 판정부(48), 위치 산출부(57), 거리 비교부(61), 소비량 예측부(58), 소비량 산출부(59), 통보 제어부(66), 잔량 추정부(68) 중 적어도 어느 것은, 기체(1)에 마련되는 제어 유닛(30)등에 마련되어도 된다. 또한, 주행 횟수 조작부(53), 횟수 변경 조작부(54), 작업 거리 입력부(56), 위치 변경 조작부(62), 경로 선택 조작부(64), 모 보급 조작부(65) 중 적어도 어느 것은 운전부(14) 등의 기체(1)에 마련되어도 된다. 모 보급 설정부(41), 마이크(44), 음성 인식부(45), 통보부(47), 잔량 판정부(48), 위치 산출부(57), 거리 비교부(61), 소비량 예측부(58), 소비량 산출부(59), 통보 제어부(66), 잔량 추정부(68), 주행 횟수 조작부(53), 횟수 변경 조작부(54), 작업 거리 입력부(56), 위치 변경 조작부(62), 경로 선택 조작부(64), 모 보급 조작부(65) 중 적어도 어느 것은, 리모컨(6)에 마련되어도 된다.(2) In each of the above embodiments, a parent
(3) 상기 각 실시 형태에 있어서, 기체(1)에 기체(1)의 주변을 촬영하는 촬상 장치(19)와 모 보급 포인트 검출부(20)가 마련되는 구성이어도 된다. 보급 위치로서 보급 포인트 SA에서 모의 보급이 행해질 때에, 모 보급 포인트 검출부(20)는 촬상 장치(19)의 촬영 화상으로부터 화상 해석에 의해 보급 포인트 SA를 식별하고, 주행 제어부(32)는 식별된 보급 포인트 SA로 자동 주행으로 이동하는 구성으로 하여도 된다.(3) In each of the above-mentioned embodiments, the
(4) 상기 각 실시 형태에 있어서, 자동 주행 제어 시스템 또는 포장 작업차는, 콤바인과 연계 가능한 구성이어도 된다. 또한, 이앙기가 모식부 작업을 행할 때에 설정된 보급변 SL의 정보가 콤바인에 전달되고, 콤바인에 의한 수확 작업 시의 곡물의 배출 위치가 보급변 SL의 정보에 기초하여 결정되어도 된다.(4) In each of the above embodiments, the automatic travel control system or the packaging work vehicle may have a configuration that can be linked with a combine. In addition, information on the supply side SL set when the rice transplanter performs transplant work may be transmitted to the combine, and the discharge position of grain during harvesting work by the combine may be determined based on the information on the supply side SL.
또한, 콤바인은 라이더 센서 등을 구비하고, 수확 작업 중에 포장의 3D 데이터를 수집할 수 있는 경우, 자동 주행 제어 시스템 또는 포장 작업차는, 보급변 SL을 설정할 때에 포장의 3D 데이터를 고려해도 된다.Additionally, if the combine is equipped with a lidar sensor or the like and can collect 3D data of the field during harvesting, the automatic travel control system or the field work vehicle may consider the 3D data of the field when setting the supply side SL.
포장의 외주변은, 두렁의 높이나 두렁(포장의 외주)의 파상도 등에 의해, 보급변 SL로서 적절하지 않은 경우가 있다. 전년 등에 취득된 포장의 3D 데이터를 고려하여 보급변 SL이 설정됨으로써, 부적절한 위치에 보급변 SL이 설정되는 것이 억제되고, 적절하게 보급변 SL이 설정된다.The outer perimeter of the pavement may not be suitable as a supply side SL depending on the height of the ridge or the waviness of the ridge (outer perimeter of the pavement). By setting the supply side SL in consideration of the 3D data of the pavement acquired in the previous year, etc., setting the supply side SL at an inappropriate position is suppressed, and the supply side SL is set appropriately.
(5) 상기 각 실시 형태에 있어서, 센서(23)는 이와 같은 센서(23)가 복수의 세로이송 방향으로 나란히 배치됨으로써, 매트형 모가 어느 정도 남아 있는지를 검출하는 구성이어도 된다. 또한, 센서(23)는 모 적재대(21) 위의 매트형 모를 촬영하는 카메라여도 되고, 촬영 화상을 해석함으로써 매트형 모의 잔량을 검출하는 구성이어도 된다. 또한, 센서(23)는 중량 센서이며, 모 적재대(21)에 탑재되는 매트형 모의 무게 변화로부터, 모의 잔량을 계측하는 구성이어도 된다.(5) In each of the above-mentioned embodiments, the
또한, 센서(23) 대신에 드론이 탑재되는 구성이어도 된다. 이 경우, 드론에 의해 모 적재대(21) 위가 촬영되고, 촬영 화상이 화상 해석됨으로써, 모 적재대(21) 위의 잔량이 검출된다.Additionally, a drone may be mounted instead of the
또한, 센서(23)에 의해 모의 잔량을 검출하는 것 대신에, 작업자가 내는 음성에 의해, 모 소진 등이 인지되는 구성이어도 된다. 이 경우, 정보 단말기(5), 기체(1), 또는 리모컨(6)에 음성 인식 시스템이 마련되고, 음성 인식 시스템은, 작업자가 내는 음성을 해석하여 모 소진 등을 인지한다.Additionally, instead of detecting the remaining amount of hair by the
예를 들어, 음성 인식 시스템은, 작업자의 「모 소진」이라는 음성을 인식하여 모 소진이 발생하였다는 것을 검지한다. 또한, 음성 인식 시스템은, 작업자의 「모가 많다」는 음성을 인식하여, 예정보다 작업 주행을 장거리로 행할 수 있다는 것을 검지한다.For example, the voice recognition system recognizes the worker's voice saying “hair loss” and detects that hair loss has occurred. Additionally, the voice recognition system recognizes the worker's voice saying "I have a lot of hair" and detects that the work trip may be longer than planned.
이들 검지 내용에 따라서, 모 보급 설정부(41)는 보급 준비 처리를 행하는 타이밍을 변경한다.According to these detection contents, the mother
(6) 상기 각 실시 형태에 있어서, 농장 작업차는, 이앙기에 한정되지 않고, 포장에 농협 자재를 공급하는 파종기, 약제 살포기, 시비기 등의 다른 작업차여도 되며, 포장에서 수확한 농작물을 배출하는 콤바인 등의 수확기여도 된다.(6) In each of the above embodiments, the farm work vehicle is not limited to a rice transplanter, but may be other work vehicles such as a seeding machine, a chemical spreader, or a fertilizer that supplies agricultural cooperative materials to the field, and discharges crops harvested from the field. Combines, etc. can also contribute to harvesting.
이 경우, 포장의 외주변으로부터, 수확한 농작물을 배출하는 배출 위치를 따르는 배출변이 설정되고, 자재 배출 설정부에 의해 설정된 내부 왕복 경로 IPL의 배출 준비 위치에서 배출 준비 처리가 실시된다. 즉, 이앙기의 자동 주행 제어 시스템에 있어서의 「보급변」은 수확기의 자동 주행 제어 시스템에 있어서의 「배출변」에 상당하고, 「농업 자재」는 「수확된 농작물」에 상당하고, 「자재 보급 설정부」는 「자재 배출 설정부」에 상당하고, 「보급 준비 위치」는 「배출 준비 위치」에 상당하며, 「보급 준비 처리」는 「배출 준비 처리」에 상당한다.In this case, a discharge side along the discharge position for discharging the harvested crops is set from the outer periphery of the field, and discharge preparation processing is performed at the discharge preparation position of the internal reciprocating path IPL set by the material discharge setting unit. In other words, the “supply side” in the automatic running control system of the rice transplanter corresponds to the “discharge side” in the automatic running control system of the harvester, “agricultural materials” correspond to “harvested crops”, and “material supply” The “setting unit” corresponds to the “material discharge setting unit,” the “supply preparation position” corresponds to the “discharge preparation position,” and the “supply preparation process” corresponds to the “discharge preparation process.”
본 발명은 이앙기 등의 모 이식차에 한정되지 않고, 콤바인이나 트랙터 등의 각종 포장 작업차에 적용할 수 있다.The present invention is not limited to transplanting vehicles such as rice transplanters, but can be applied to various paving vehicles such as combines and tractors.
1: 기체
5: 정보 단말기
6: 리모컨
21: 모 적재대
22: 식부 기구
23: 센서
32: 주행 제어부
33: 작업 제어부
41: 모 보급 설정부(자재 보급 설정부)
44: 마이크
45: 음성 인식부
47: 통보부
48: 잔량 판정부
53: 주행 횟수 조작부
54: 횟수 변경 조작부
IPL: 내부 왕복 경로(내부 경로)
SL: 보급변1: Airframe
5: Information terminal
6: Remote control
21: certain loading platform
22: Planting mechanism
23: sensor
32: Driving control unit
33: Job control unit
41: Mother supply setting unit (material supply setting unit)
44: microphone
45: Voice recognition unit
47: Notification department
48: Remaining amount determination unit
53: Driving count control unit
54: Count change control panel
IPL: Internal round-trip path (internal path)
SL: supply side
Claims (15)
상기 포장 작업차는, 소정의 보급변에서 자재 보급을 행하기 위해서, 상기 내부 경로의 주행을 소정의 주행 횟수만큼 행할 때마다 주행을 정지하는 보급 준비 처리를 행하고,
상기 보급 준비 처리를 포함하는 자동 주행을 제어하는 주행 제어부와,
상기 포장 작업을 제어하는 작업 제어부와,
상기 주행 횟수의 선택을 접수하는 주행 횟수 조작부와,
상기 주행 횟수 조작부로의 입력에 따라서 상기 주행 횟수를 설정하는 자재 보급 설정부를 구비하는, 자동 주행 제어 시스템.It is an automatic driving control system for a paving work truck that performs paving work to supply agricultural materials to the paving by repeating automatic reciprocating travel on a travel path consisting of an internal path and a turning path,
In order to replenish materials at a predetermined replenishment point, the packaging work vehicle performs replenishment preparation processing to stop traveling on the internal route every time a predetermined number of trips are performed,
a travel control unit that controls automatic travel including the replenishment preparation process;
An operation control unit that controls the packaging operation,
A trip number operation unit that accepts selection of the trip number,
An automatic travel control system comprising a material replenishment setting unit that sets the travel number according to an input to the travel number operation unit.
상기 주행 횟수는, 상기 선회 경로를 사이에 둔 2개의 상기 내부 경로를 주행하는 왕복 주행의 횟수인, 자동 주행 제어 시스템.According to paragraph 1,
The automatic travel control system wherein the number of trips is the number of round trips for traveling on the two internal paths sandwiching the turning path.
상기 주행 횟수의 변경 지시를 접수하는 횟수 변경 조작부를 더 구비하고,
상기 자동 왕복 주행 중에 상기 변경 지시를 접수하면, 상기 자재 보급 설정부는 상기 변경 지시에 따라서, 직전의 상기 보급 준비 처리로부터 다음의 상기 보급 준비 처리를 행할 때까지의 상기 주행 횟수를 변경하는, 자동 주행 제어 시스템.According to claim 1 or 2,
Further comprising a frequency change operation unit that receives an instruction to change the number of trips,
When the change instruction is received during the automatic reciprocating travel, the material replenishment setting unit changes the number of trips from the previous replenishment preparation process to the next replenishment preparation process in accordance with the change instruction. control system.
상기 자재 보급 설정부는, 변경된 상기 주행 횟수로 상기 보급 준비 처리를 행한 후, 이후의 상기 주행 횟수를 상기 주행 횟수 조작부에서 선택된 상기 주행 횟수로 되돌리는, 자동 주행 제어 시스템.According to paragraph 3,
The automatic travel control system wherein the material replenishment setting unit performs the replenishment preparation process with the changed travel number and then returns the subsequent travel number to the travel number selected in the travel number operation unit.
상기 자재 보급 설정부는, 상기 변경 지시를 접수하면, 이후의 상기 주행 횟수를 상기 변경 지시에 대응하는 상기 주행 횟수로 변경하는, 자동 주행 제어 시스템.According to paragraph 3,
The automatic travel control system, wherein the material replenishment setting unit, upon receiving the change instruction, changes the subsequent number of trips to the number of trips corresponding to the change instruction.
상기 횟수 변경 조작부는, 상기 포장 작업차의 기체에 마련되는, 자동 주행 제어 시스템.According to any one of claims 3 to 5,
The automatic travel control system wherein the number change operating unit is provided on the body of the packaging work vehicle.
상기 포장 작업차에 착탈 가능한 정보 단말기를 더 구비하고,
상기 횟수 변경 조작부는, 상기 정보 단말기에 마련되고, 상기 변경 지시는, 상기 횟수 변경 조작부가 조작된 횟수에 따라서 결정되는, 자동 주행 제어 시스템.According to any one of claims 3 to 5,
Further comprising an information terminal detachable from the packaging vehicle,
The automatic travel control system wherein the number change operating unit is provided in the information terminal, and the change instruction is determined according to the number of times the number changing operating unit has been operated.
상기 포장 작업차에 착탈 가능한 정보 단말기를 더 구비하고,
상기 횟수 변경 조작부는, 상기 정보 단말기에 마련되고, 상기 변경 지시는, 상기 횟수 변경 조작부가 조작되고 있는 동안에 변화하는 상기 주행 횟수를 선택함으로써 결정되는, 자동 주행 제어 시스템.According to any one of claims 3 to 5,
Further comprising an information terminal detachable from the packaging vehicle,
The automatic travel control system wherein the number change operation unit is provided in the information terminal, and the change instruction is determined by selecting the number of trips to be changed while the number change operation unit is being operated.
상기 포장 작업차에 대한 원격 조작이 가능한 리모컨을 더 구비하고,
상기 횟수 변경 조작부는, 상기 리모컨에 마련되는, 자동 주행 제어 시스템.According to any one of claims 3 to 5,
Further provided with a remote control capable of remote operation of the packaging work vehicle,
The automatic driving control system wherein the number change operation unit is provided in the remote control.
음성을 입력하는 마이크를 더 구비하고,
상기 자재 보급 설정부는, 미리 정해진 상기 음성에 반응하는 음성 인식부를 갖고,
상기 음성 인식부는 상기 마이크에 입력되는 상기 음성을 인식하고,
상기 자재 보급 설정부는, 상기 음성 인식부에서 인식된 상기 음성에 따라서 상기 주행 횟수를 변경하는, 자동 주행 제어 시스템.According to any one of claims 3 to 5,
Further equipped with a microphone for inputting voice,
The material supply setting unit has a voice recognition unit that responds to the predetermined voice,
The voice recognition unit recognizes the voice input to the microphone,
The material supply setting unit changes the number of trips according to the voice recognized by the voice recognition unit.
상기 포장 작업차에 대한 원격 조작이 가능한 리모컨을 더 구비하고,
상기 마이크는, 상기 리모컨에 마련되는, 자동 주행 제어 시스템.According to clause 10,
Further provided with a remote control capable of remote operation of the packaging work vehicle,
The microphone is provided in the remote control, an automatic driving control system.
상기 주행 횟수 조작부는, 상기 보급 준비 처리를 실행하지 않는 무보급 준비 모드를 선택할 수 있고,
상기 무보급 준비 모드를 선택한 상기 자동 왕복 주행 중에, 상기 횟수 변경 조작부가 조작되면, 상기 주행 제어부는, 다음에 상기 보급변에 근접했을 때에 상기 보급 준비 처리를 실행하는, 자동 주행 제어 시스템.According to any one of claims 3 to 11,
The number of trips operation unit can select a non-replenishment preparation mode that does not execute the replenishment preparation process,
An automatic travel control system wherein when the number change operation unit is operated during the automatic reciprocating travel in which the non-refill preparation mode is selected, the travel control unit executes the replenishment preparation process the next time the refueling point is approached.
상기 포장 작업차는 상기 농업 자재로서 모를 상기 포장에 식부하는 모 이식차이며, 모 적재대와 식부 기구를 갖고,
상기 모 적재대는, 매트형 모를 적재하고, 소정의 세로 이송량으로 계속적으로 상기 식부 기구에 상기 매트형 모를 송출하고,
상기 식부 기구는, 상기 매트형 모로부터 소정의 묘취량의 상기 모를 취출하여, 소정의 주간으로 상기 모를 상기 포장에 식부하고,
상기 모 적재대는 상기 매트형 모의 매트 잔량을 검출하는 센서를 갖고,
상기 자동 주행 제어 시스템은, 소정의 통보를 행하는 통보부를 더 구비하고,
상기 자재 보급 설정부는, 상기 센서가 검출하는 상기 매트 잔량의 정보, 상기 묘취량의 정보, 상기 세로 이송량의 정보, 상기 매트형 모의 길이 정보 및 상기 주간의 정보로부터, 다음에 상기 보급 준비 처리를 행할 때까지의 상기 포장 작업에 있어서, 상기 모의 잔량이 부족한지 여부를 판정하는 잔량 판정부를 갖고,
상기 잔량 판정부는, 상기 모의 잔량이 부족한 경우에는, 상기 통보부에 상기 모의 잔량이 부족하다는 취지의 통보를 행하게 하는, 자동 주행 제어 시스템.According to any one of claims 1 to 12,
The paving work vehicle is a seedling transplant vehicle for planting seedlings as agricultural materials on the field, and has a seedling loading stand and a planting mechanism,
The seedling loading table loads mat-type seedlings and continuously feeds the mat-type seedlings to the planting mechanism at a predetermined vertical transfer amount,
The planting mechanism extracts a predetermined amount of seedlings from the mat-type seedlings and plants the seedlings in the field for a predetermined period of time,
The seedling loading table has a sensor that detects the remaining amount of the mat-type seedling,
The automatic travel control system further includes a notification unit that provides a predetermined notification,
The material supply setting unit next performs the supply preparation process from the information of the remaining amount of the mat, the information of the seedling collection amount, the information of the vertical conveyance amount, the length information of the mat-type seedlings, and the information of the week, which are detected by the sensor. In the packaging operation up to this point, it has a remaining amount determination unit that determines whether the simulated remaining amount is insufficient,
The automatic travel control system, wherein the remaining amount determination unit notifies the notification unit that the simulated remaining amount is insufficient when the simulated remaining amount is insufficient.
상기 포장 작업차는, 소정의 배출변에서 수확한 상기 농작물을 배출하기 위해서, 상기 내부 경로의 주행을 소정의 주행 횟수만큼 행할 때마다 주행을 정지하는 배출 준비 처리를 행하고,
상기 배출 준비 처리를 포함하는 자동 주행을 제어하는 주행 제어부와,
상기 포장 작업을 제어하는 작업 제어부와,
상기 주행 횟수의 선택을 접수하는 주행 횟수 조작부와,
상기 주행 횟수 조작부로의 입력에 따라서 상기 주행 횟수를 설정하는 자재 배출 설정부를 구비하는, 자동 주행 제어 시스템.It is an automatic driving control system for a paving truck that performs paving work to harvest crops from the paddy field by repeating automatic reciprocating travel on a travel path consisting of an internal path and a turning path,
In order to discharge the harvested crops from a predetermined discharge side, the packaging work vehicle performs a discharge preparation process of stopping the travel on the internal path every time a predetermined number of trips are performed,
A travel control unit that controls automatic travel including the discharge preparation process,
An operation control unit that controls the packaging operation,
A trip number operation unit that accepts selection of the trip number,
An automatic travel control system comprising a material discharge setting unit that sets the travel number according to an input to the travel number operation unit.
상기 포장 작업을 행하는 작업 장치와,
상기 보급 준비 처리를 포함하는 자동 주행을 제어하는 주행 제어부와,
상기 포장 작업을 제어하는 작업 제어부와,
상기 주행 횟수의 선택을 접수하는 주행 횟수 조작부와,
상기 주행 횟수 조작부로의 입력에 따라서 상기 주행 횟수를 설정하는 자재 보급 설정부를 구비하는, 포장 작업차.In order to carry out paving work to supply agricultural materials to the field by repeating automatic reciprocating traveling on a traveling path consisting of an internal path and a turning path, and to supply materials at a predetermined supply side, the travel of the internal path is determined by predetermined It is a packaging work vehicle that performs a supply preparation process that stops running every time the number of runs is performed,
A working device that performs the packaging operation,
a travel control unit that controls automatic travel including the replenishment preparation process;
An operation control unit that controls the packaging operation,
A trip number operation unit that accepts selection of the trip number,
A packaging work vehicle, comprising a material replenishment setting unit that sets the number of trips according to an input to the number of trips operation unit.
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