KR20240055800A - 해저 위 및/또는 아래에 위치한 전도체를 탐지하고 묘사하는 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

해저 위 및/또는 아래에 위치한 전도체를 탐지하고 묘사하는 시스템으로서, 선체(2a)를 갖는 적어도 하나의 소스 AUV(0자율 수중 운송수단)(2) 및 선체(3a)를 갖는 적어도 하나의 수신 AUV(자율 수중 운송수단)(3) - 상기 소스 AUV(2)는 상기 소스 AUV(2)의 상기 선체에 장착되는 제어된 적어도 하나의 전기 쌍극자 소스; 상기 소스 AUV(2)의 상기 선체(2a) 내부에 장착되는 적어도 하나의 제1 자력계(7a); 를 구비하고, 상기 수신 AUV(3)는 적어도 하나의 제1 수신 전극들(9); 적어도 하나의 제2 수신 전극들(10); 상기 AUV(3)의 상기 선체 내부에 장착되는 적어도 하나의 제2 자력계(7b); 상기 수신 AUV(3) 내부에 호스팅되는 측정 전자 장치(8b)를 포함하고, 상기 제1 및 제2 자력계(7a, 7b)는 자기장을 측정하도록 구성되며, 상기 제1 및 제2 수신 전극들(9, 10)은 제어된 전기 쌍극자 소스로부터 전자기 에너지가 송신될 때 상기 AUV(3)에 대해 수평 방향인, x 방향 및 상기 AUV(3)에 대해 수직 방향인, z 방향으로 전기장을 측정하도록 구성되며, 상기 시스템은, 상기 소스 AUV(2) 및 수신 AUV(3)에, 상기 소스 AUV(2) 내부에 호스팅되고, 상기 제어된 전기 쌍극자 소스를 작동하도록 조정되는 선체를 통해 케이블로 2개의 전극판(4a, 4b)에 연결된 소스 전자 장치를 더 포함한다.

Description

해저 위 및/또는 아래에 위치한 전도체를 탐지하고 묘사하는 시스템 및 방법

본 개시는 해저 위 및/또는 아래에 위치한 전도체를 탐지하고 묘사하기 위한 시스템, 그리고 해저 위 및/또는 아래에 위치한 전도체를 탐지하고 묘사하는 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 개시는 제1항 및 제10항의 도입부에 정의된 바와 같이 해저 위 및/또는 아래에 위치하는 전도체를 탐지하고 묘사하기 위한 시스템과 해저 위 및/또는 아래에 위치하는 전도체를 탐지하고 묘사하는 방법에 관한 것이다.

전자기 방법은 1873년에 맥스웰에 의해 기술된 물리학에 기초하는데, 여기서 그는 전기장과 자기장이 서로 변경하고 생성하는 매개체를 통해 어떻게 전파되는지 보여주었다. 지구 물리학자들은 그 이후로 수면 아래를 탐험하기 위해 이러한 물리 법칙과 그들의 수학적 결과를 사용해 왔다. 그러나, 매우 오랜 시간 동안, 지구물리학적 전자기 방법은 고전도성 해수의 필터링 효과에 관련된 도전과제들로 인해 육상에서 주로 사용되었으며, 이는 해저 위 또는 아래의 관심 기능들로부터 소스 및 수신기들을 분리하는 수역을 통한 전자기장의 유용한 양들의 침투뿐만 아니라, 해양 작업들의 높은 비용에도 영향을 미친다. 이러한 도전과제들은 근해 석유 및 가스 산업의 전환과 함께 극복되었으며, 이는 해양 전자기학의 급속한 발전을 뒷받침하는 주요 원동력이 되었다. 현대의 EM 시스템은 강력한 전원이 해수 환경에 배치될 때, 수면 아래의 저항률 변화로 인한 약한 전자기장 변화를 측정하는 데 필요한 저소음 수준, 고정밀 및 정확도 성능을 가지고 있다. 활성 전자기원을 갖고 일반적으로 사용되는 방법을 제어 소스 전자기학(Controlled Source Electromagnetics, CSEM)이라 한다. 석유 및 가스 응용 분야에서, CSEM은 상대적으로 크고 깊은 수면 아래의 표적을 다룬다. 퇴적물과 암석층의 저항률 구조의 특징을 나타내기 위한 목적으로 해양 환경의 대규모 측정에 적용되는 CSEM 분야에서는 여러 연구 논문이 작성 및 출판되었다.

EM 방법의 다른 일반적인 해양 응용 분야, 예를 들면, 불발탄성 폭발물(UXO) 식별 또는 파이프 라인 추적은. 반대로, 매우 작은 크기(센티미터에서 수 미터)의 얕은 근표면 표적에 초점을 맞추고 주로 자기 또는 다양한 종류의 전극 센서를 사용한 수동 EM 측정기들을 배치한다. 전자기장은 또한 광물 탐사에도 사용되어 육상 표면 위와 아래에서 전기 전도성 영역을 발견하고 있다. 해양 광물이 발견될 수 있는 근해와 심해 환경에서, 일반적인 탐사 방법은 수중 운송수단에 장착된 자력계 또는 수동 전기장 센서와 함께 다양한 고주파 수중 음파 탐지기를 사용하는 것을 포함한다. 전자기 센서는 광물 퇴적층으로부터 소위 자기 전위 효과를 측정한다.

선행 기술의 일부 예는 수역 아래 지하 지층에 대한 전자기 탐사를 위한 개선된 방법 및 장치를 개시하는 US 4,617,518 A를 포함한다. 전기 쌍극자 전류원은 수역의 표면과 실질적으로 평행하고 수면과 해저 사이의 거리의 약 1/4 미만의 거리로 수역의 바닥으로부터 떨어진 수역 내의 탐사선으로부터 견인된다. 바람직하게는 복수의 정현파 성분을 포함하는 교류 전류가 소스내에 흐르게 된다. 전기 쌍극자 검출기의 어레이는 전류 소스와 실질적으로 동일 선상에 있는 탐사선으로부터 견인된다. 어레이의 각 전기 쌍극자 검출기는 전자기 복사 파장, 물 속에서 전파되는 소스 전류의 정현파 성분과 동일한 주파수의 정수와 실질적으로 동일한 거리만큼 전류 소스로부터 분리된다. 경사 검출기 어레이는 또한 전류 소스의 중간 지점이나 그 아래로부터 측면으로 분리된 위치에 있는 탐사선에 의해 견인된다. 또한, 제어 가능한 장비 포드에 장착된 3축 자기장 센서의 어레이는 전류 소스 측면의 탄성파 탐사선에 의해 견인된다. 자기장 및 전기장 데이터의 주파수 영역 및 시간 영역 측정값을 얻고 분석하여 수역으로 덮인 해저 하부의 지질학적 형성물 내에서, 탄화수소 또는 기타 광물 퇴적층 또는 그 존재로 인해 변경된 영역을 탐지할 수 있게 한다.

US 7737698 B2는 수역을 통해 견인될 때 난류를 최소화하고 견인 방향 이외의 임의의 방향으로의 움직임을 최소화하도록 배열된 하우징을 포함하는 해양 전자기 탐사 시스템용 검출기를 개시한다. 하우징은 이와 연관된 전기장 및 자기장 검출 요소 중 적어도 하나를 포함한다.

US 9459368 B2는 각각 수역에 배치 가능한 센서 케이블 및 소스 케이블과 기록 시스템을 포함하는 전자기 탐사 수득 시스템을 개시한다. 센서 케이블은 그 위에 전자기 센서를 포함한다. 소스 케이블은 그 위에 전자기 안테나를 포함한다. 기록 시스템은 소스 전류 생성기, 전류 센서 및 수득 제어기를 포함한다. 소스 전류 생성기는 소스 케이블에 전력을 공급하여 안테나에서 전자기장을 방출한다. 전류 센서는 소스 전류 생성기에 연결된다. 수득 제어기는 동기화된 방식으로 선택된 시간에 전자기 센서 및 전류 센서를 조사한다.

US 10871590 B2는 복수의 소스 위치들 각 주위에서 소정의 감도 영역 내의 EM 데이터와 연관된 전기장을 결정하는 단계, 소정의 각 검출영역 내에서 복수의 EM 전기 저항률 데이터 셀 각각에 대한 지하 형성물을 나타내는 수면아래의 저항률 EM 모델에 대한 전기장을 반복적으로 반전시키는 단계, 및 반복적인 반전의 결과들을 저장하는 단계를 포함하는 전자기 (EM) 반전을 개시한다. 반복적인 반전을 기반으로 야코비 행렬을 포함하는 방정식들의 선형 시스템이 생성되고, 방정식들의 선형 시스템이 저장되며, 반복적인 반전의 각 반복단계에서 방정식들의 선형 시스템을 풀어서 수렴 기준이 충족될 때까지 수면 아래의 저항률 EM 모델을 업데이트한다. 업데이트된 수면아래의 저항률 EM 모델을 기반으로 저항률 맵이 생성될 수 있다.

US 8990019 B2는 수역 아래의 배경 물질에 매립된 목표 영역의 특성을 결정하기 위한 장치 및 방법을 개시한다. 일 실시예에 따르면, 저항률 배경이 결정된다. 또한, 목표 영역에 따른 전기 쌍극자의 특성이 결정된다. 그런 다음, 전기 쌍극자의 특성과 저항률 배경을 사용하여 목표 영역의 저항이 계산된다. 다른 실시예들, 측면들 및 특징들도 또한 개시된다.

US 2021094660 A1은 제1 구조에 장착된 복수의 전극들에 의해 수중 환경에서 검출되는 전기장에 대한 전기장 데이터를 수신하는 단계, 및 제1 구조에 장착된 적어도 하나의 센서로부터 센서 데이터를 수신하는 단계를 포함하는 방법을 개시한다. 센서 데이터는 제2 구조의 검출 위치와 관련된다. 본 방법은 센서 데이터에 기초하여 수중 환경에서 제1 구조에 대한 제2 구조의 위치에 관한 정보를 포함하는 위치 데이터를 결정하는 단계, 및 전기장 데이터 및 위치 데이터에 기초하여 제2 구조의 하나 이상의 특성을 결정하는 단계를 포함한다.

요약

제1 측면에 따르면, 해저 위 및/또는 아래에 위치한 전도체를 탐지하고 묘사하기 위한 시스템으로서, 선체를 갖는 적어도 하나의 소스 자율 수중 운송수단 및 선체를 갖는 적어도 하나의 수신 자율 수중 운송수단 - 상기 소스 AUV는 상기 소스 AUV의 상기 선체에 장착되는 제어된 전기 쌍극자 소스; 상기 소스 AUV의 상기 선체 내부에 장착되는 제1 자력계; 를 구비하고 상기 수신 AUV는 제1 수신 전극들; 제2 수신 전극들; 상기 AUV의 상기 선체 내부에 장착되는 제2 자력계; 상기 수신 AUV 내부에 호스팅되는 측정 전자 장치를 포함하고, 상기 제1 및 제2 자력계는 자기장을 측정하도록 구성되며, 상기 제1 및 제2 수신 전극들은 제어된 전기 쌍극자 소스로부터 전자기 에너지가 송신될 때 상기 AUV에 대해 수평 방향 및 상기 AUV에 대해 수직 방향으로 전기장을 측정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템이 제공된다.

추가 실시예의 측면에 따르면, 해저 위 및/또는 아래에 위치한 전도체를 탐지하고 묘사하기 위한 시스템으로서, 선체를 갖고 소스 AUV 및 수신 AUV 모두의 역할을 하는 적어도 하나의 자율 수중 운송수단, AUV,을 포함하고, 상기 AUV는 상기 선체에 장착된 제어된 전기 쌍극자 소스; 상기 AUV의 상기 선체 내부에 장착된 자력계; 수신 전극; 상기 AUV 내부에 호스팅된 측정 전자 장치를 구비하며, 상기 자력계는 자기장을 측정하도록 구성되고, 상기 수신 전극은, 전자기 에너지가 제어된 전기 쌍극자 소스로부터 송신될 때, 상기 AUV에 대해 수평 방향 및 상기 AUV에 대해 수직 방향으로 전기장을 측정하도록 구성되는 시스템이 제공된다.

일부 실시예에 따르면, 제어된 전기 쌍극자 소스는 소스 AUV의 선체 외부에 장착된 적어도 2개의 금속 전극판을 포함한다.

일부 실시예에 따르면, 제1 수신기는 AUV의 선체에 장착되고 x 방향으로 서로 분리된 제1 수신 전극 쌍을 포함하고, 제2 수신기는 AUV의 선체에 장착되고 z 방향으로 서로 분리된 제2 수신 전극 쌍을 포함한다.

일부 실시예에 따르면, 제1 및 제2 자력계는 3축 및/또는 전계 자력계이다.

일부 실시예에 따르면, 소스 AUV는 소스 AUV 내부에 호스팅되고 선체를 통해 케이블로 2개의 전극판에 연결된 소스 전자 장치를 더 포함하며, 소스 전자 장치는 전기 쌍극자 소스를 작동하도록 조정된다.

일부 실시예에 따르면, 소스 AUV 및 수신 AUV는 수신 전극과 제1 및 제2 자력계를 작동하도록 조정된 측정 전자 장치를 더 포함한다.

일부 실시예에 따르면, 소스 AUV 및 수신 AUV는 전기 쌍극자 소스, 제1 및 제2 수신기, 소스 및 측정 전자 장치 및 자력계에 전력을 공급하기 위한 배터리를 더 포함한다.

일부 실시예에 따르면, 제어된 전기 쌍극자 소스는 1Hz와 100Hz 사이의 주파수 범위에서 작동한다.

일부 실시예에 따르면, 시스템은 제1 및 제2 자력계와 제1 및 제2 수신 전극으로부터의 측정값을 사용하도록 구성되어 전도체의 전도도 구조를 생성하는 프로세서를 더 포함한다.

제2 측면에 따르면, 해저 위 및/또는 아래에 위치하는 전도체를 탐지하고 묘사하는 방법으로서, 제어된 전기 쌍극자 소스가 장착된 선체를 갖는 소스 AUV로부터 전자기 에너지를 전송하는 단계; - 수신 AUV의 선체에 장착된 제1 및 제2 수신 전극으로 전기장을 측정하는 단계; - 소스 AUV의 선체에 장착된 제1 자력계 및 수신 AUV의 선체에 장착된 제2 자력계로 자기장을 측정하는 단계;를 포함하고, 상기 소스 및 수신 AUV들이 탐사 라인을 따라 이동하는 방법이 제공된다. 이동 패턴은 미리 정의된 패턴으로 정의될 수 있다.

일부 실시예에 따르면, 방법은 수신 AUV의 선체에 장착되고 x 방향으로 서로 분리된 제1 수신 전극 쌍 및 수신 AUV의 선체에 장착되고 z방향으로 서로 분리된 제2 수신 전극 쌍을 구비하는 제2 수신기를 포함한다.

일부 실시예에 따르면, 제1 수신 전극 쌍과 제2 수신 전극 쌍은 제어된 전기 쌍극자 소스에 대해 30-50 미터의 오프셋을 갖는다.

일부 실시예에 따르면, 제어된 전기 쌍극자 소스에 의해 송신되는 전자기 에너지는 1Hz와 10Hz 사이의 이산 주파수를 포함한다.

일부 실시예에 따르면, 제어된 전기 쌍극자 소스는 15초 길이의 출력 시퀀스를 갖는다.

일부 실시예에 따르면, 소스 및 수신 AUV는 해저 위 30미터에 있다.

일부 실시예에 따르면, 측정된 전기장과 자기장을 훈련된 합성곱 신경망에 공급함으로써 전도체의 전도도 구조를 얻는다.

일부 실시예에 따르면, 전도체는 열수 분출구 필드 및/또는 망간철 지각, 해저의 거대 황화물 및 다금속 단괴와 같은 해양 광물 퇴적층이다.

일부 실시예에 따르면, 방법은 제1 및 제2 자력계와 제1 및 제2 수신 전극으로부터의 측정값을 사용하도록 구성되는 프로세서를 구비하는 방법을 더 포함한다.

제2 측면의 효과 및 특징은 제1 측면과 관련하여 위에서 설명한 것과 대부분 유사하다. 제1 측면과 관련하여 언급된 실시예는 제2 측면과 대체로 양립할 수 있다.

본 개시는 아래에 주어진 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 상세한 설명 및 구체적인 예는 단지 예시로서 본 개시의 바람직한 실시예를 개시한다. 당업자는 상세한 설명의 지침으로부터 본 개시의 범위 내에서 변경 및 수정이 이루어질 수 있음을 이해한다.

따라서, 이러한 장치 및 방법은 다양할 수 있기 때문에, 본 명세서에 개시된 개시는 설명된 장치의 특정 구성 요소 부분 또는 설명된 방법의 단계에 제한되지 않음이 이해되어야 한다. 또한, 본 명세서에 사용된 용어는 단지 특정 실시예를 설명하기 위한 것이며 제한하려는 의도가 아니라는 점을 이해해야 한다. 본 명세서 및 첨부된 청구항에 사용된 바와 같이, 관사 "a", "an", "the", 및 "said"는 문맥상 달리 명시되지 않는 한 하나 이상의 요소가 있음을 의미하려는 의도라는 점에 유의해야 한다. 따라서, 예를 들어, "유닛" 또는 "상기 유닛"에 대한 언급은 여러 장치 등을 포함할 수 있다. 또한, "구성하는", "포함하는", "내포하는" 및 이와 유사한 단어는 다른 요소나 단계를 배제하지 않는다.

정의

수평, 수직 및 x-, y- 및 z- 방향은 전통적인 수평, 수직, x,y 및 z 직교 환경에 구속되지 않아야 하며, 또한 비직교 방향을 포함하는 3D 환경에서 다양한 방향을 나타내는 것으로 이해되어야 한다.

본 개시 내용의 특징 및 이점은 첨부 도면과 함께, 본 개시 내용의 예시적인 실시예에 대한 다음의 예시적이고 비제한적인 상세한 설명을 참조함으로써 더 완전하게 인식될 것이다.
도 1a는 두 대의 자율 수중 운송수단을 이용한 전자기 데이터 수득 시스템의 개략도를 보여준다.
도 1b는 단일 자율 수중 운송수단을 이용한 전자기 데이터 수득 시스템의 개략도를 보여준다.
도 2a는 데이터 수득 모델 기하구조의 수직 단면을 보여준다.
도 2b는 데이터 수득 모델 기하구조의 수평 단면을 보여준다.
도 3a는 전기장 x 성분에 대한 주파수 대 인라인 오프셋 및 민감도의 차트를 보여준다.
도 3b는 전기장 z 성분에 대한 주파수 대 인라인 오프셋 및 민감도의 차트를 보여준다.
도 3c는 자기장 y 성분에 대한 주파수 대 인라인 오프셋 및 민감도의 차트를 보여준다.
도 4a 및 4b는 3Hz의 대표 주파수에서 인라인 오프셋과 전기장 x- 및 z-성분의 크기에 대한 그래프를 보여준다.
도 4c는 3Hz의 대표 주파수에서 인라인 오프셋과 자기장 y-성분의 크기에 대한 그래프를 보여준다.
도 5a 내지 5c는 주파수 3Hz 및 오프셋 50미터에서 소스-수신기 중간 지점 위치와 전기장 x, z-성분 및 자기장 y-성분의 크기에 대한 그래프를 보여준다.
도 6a 내지 6c는 주파수 3Hz 및 오프셋 30미터에서 소스-수신기 중간 지점 위치와 전기장 x, z-성분 및 자기장 y-성분의 크기에 대한 그래프를 보여준다.
도 7a 내지 7c는 주파수 3Hz 및 오프셋 3m에서 소스-수신기 중간 지점 위치와 전기장 x, z-성분 및 자기장 y-성분의 크기에 대한 그래프를 보여준다.
도 8a 및 8b는 추가된 소음이 있는 경우와 없는 경우 50미터 오프셋에서 전기장 z-성분의 크기를 그레이 스케일로 보여준다.
도 9a 및 9b는 추가된 소음이 있는 경우와 없는 경우 3미터 오프셋에서 자기장 y-성분의 크기를 그레이 스케일로 보여준다.
도 10은 여러 쌍의 수신 전극을 갖는 단일 자율 수중 운송수단을 이용한 전자기 데이터 수득 시스템의 개략도를 보여준다.

이제 본 개시는 본 개시의 바람직한 예시적인 실시예가 도시되어 있는 첨부 도면을 참조하여 설명될 것이다. 그러나, 본 개시는 다른 형태들로 구현될 수 있으며, 본 명세서에 개시된 실시예들에 제한되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 개시된 실시예는 당업자에게 본 개시의 범위를 완전하게 전달하기 위해 제공되는 것이다.

도 1a는 이하 AUV라고 하는 자율 수중 운송수단을 이용한 전자기 데이터 수득 시스템을 보여준다. 상기 시스템은 적어도 하나의 소스 AUV(2)와 적어도 하나의 수신 AUV(3)를 포함한다. 소스 AUV(2)에는 소스 AUV(2)의 선체에 장착된 적어도 두 개의 금속 전극판(4a, 4b)을 포함하는 제어된 전기 쌍극자 소스가 장착된다. 이 실시예에서, 제어된 전기 쌍극자 소스는 선체 외부, 선체 바닥 부분에 장착된다.

상기 시스템은 본 실시예에서 소스 AUV(2) 내부에 위치하는 소스 전자 장치(5)를 더 포함한다. 소스 전자 장치(5)는 선체를 통해 케이블(미도시)을 사용하여 두 개의 전극판(4a 및 4b)에 연결되고, 제어된 전기 쌍극자 소스를 작동하도록 조정된다. 소스 전자 장치(5)는 예를 들어 12시간 탐사에 충분한 용량을 갖춘 상기 AUV(2) 선체 내부의 배터리(6)를 통해 전력을 공급받을 수 있다.

상기 시스템은 자기장을 측정하도록 구성된 제1 및 제2 자력계(7a, 7b)를 더 포함한다. 제1 및 제2 자력계(7a, 7b) 중 하나 또는 둘 모두는 3축 및/또는 전계 자력계일 수 있다. 제1 자력계(7a)는 소스 AUV(2) 상에, 본 실시예에서는, 소스 AUV(2)의 선체 내부에 장착된다. 제2 자력계(7b)는 수신 AUV(3) 상에, 본 실시예에서는, 상기 AUV(3)의 선체 내부에 장착된다.

수신 AUV(3)는, 본 실시예에서는 상기 AUV(3)의 선체 외부에 장착되는, 제1 수신 전극 쌍(9a, 9b)을 더 포함한다. 제1 수신 전극 쌍(9a, 9b)은 x 방향으로 서로 분리되어 있다. 수신 AUV(3)에는 또한, 본 실시예에서는 상기 AUV(3)의 선체 외부에 장착되는, 제2 수신 전극 쌍(10a, 10b)이 제공된다. 제2 수신 전극 쌍(10a, 10b)은 x 방향에 수직인 z 방향으로 서로 분리되어 있다. 제1 및 제2 수신 전극 쌍(9a, 9b, 10a, 10b)은 소스 AUV(2)의 금속 전극판(4a, 4b)으로부터 적절한 신호 형태가 송신될 때 각각 x 방향 및 z 방향에서 발생하는 전기장을 측정하도록 조정된다.

수신 AUV(3)는 또한, 본 실시예에서는 수신 AUV(3) 내부에 위치하는, 측정 전자장치(8b)를 구비한다. 측정 전자 장치(8a, 8b)는 수신 전극(9a, 9b, 10a, 10b)과 제1 및 제2 자력계(7a, 7b)를 작동하도록 조정된다. 측정 전자 장치(8a)는 소스 전자 장치(5)로부터 갈바닉 절연되어 이들 사이의 잠재적인 상호 공급을 방지한다. 측정 전자 장치(8a, 8b)는 수신 전극 및 자력계에 대한 충분한 동적 범위 및 증폭을 얻기 위해 적합한 증폭기를 갖춘 24비트 AD 변환기를 포함할 수 있다.

예에서는 한 쌍의 두 전극판(4a, 4b)에 연결된 하나의 소스 전자 장치(5), 제1 및 제2 자력계(7a, 7b), 두 쌍의 수신 전극(9a, 9b, 10a, 10b)이 두 방향에서 전기장을 측정하는 것을 보여주고 있지만, 본 개시는 또한 두 개 이상의 전극 쌍 플레이트(4a', 4b'), 자력계 쌍(7c', 7c'', 7c'''), 전극 쌍(9a', 9b', 10a', 10b', 9a'', 9b'', 10a'', 10b'')으로 임의의 방향으로 구현되어, 측정 시 더 많은 중복성과 전체 전기장의 보다 정확한 평가를 제공하도록 이해되어야 한다. 후자는 도 10에 예시되어 있으며, 관찰자를 향하는 측면에 두 개의 수평 전극 쌍과 두 개의 수직 쌍이 표시되어 있다. 대응하는 추가적인 쌍들이 선체의 반대편에 제공될 수 있다. 또한, 예를 들면 9a'와 9b''로 구성된 쌍과 같이 상기 쌍을 대각선 패턴 또는 임의의 패턴으로 연결하는 것도 가능하다.

도 1a는 두 개의 금속 전극판만 있는 소스 AUV(2)를 보여주지만, 소스 AUV(2)는 두 개 이상의 금속 전극을 포함할 수 있고, 수신 AUV(3)는 추가 수신 전극과 자력계를 포함할 수 있다.

전자기 데이터를 수득할 때, 소스 AUV(2)와 수신 AUV(3)는 인라인 구성으로 실행되도록 설정될 수 있으며, 소스 AUV(2)와 수신 AUV(3)은 관심 영역을 커버하는 적절히 정의된 탐사 라인(1)을 따라 이동하도록 작동된다.

탐사 라인(1)은 수신 전극(9a, 9b, 10a, 10b)과 관련하여 위에서 언급한 x 방향과 평행하여 제1 수신 전극 쌍(9a, 9b)은 탐사 라인(1)에 평행한(인라인 방향으로) 전기장을 측정한다. 수신 AUV(3)는 제2 수신 전극 쌍(10a, 10b)과 관련하여 위에서 언급된 z-방향이 수신 AUV(3)가 탐사 라인(1)을 따라 이동함에 따라 대체로 수직이 되도록 구성되어, 제2 수신 전극 쌍은 전기장의 수직 구성 요소를 측정한다. 상기 시스템은 관심 영역에서 전도체의 전도도 맵/구조를 생성하기 위해 제1 자력계(7a) 및 제2 자력계(7b)와 제1 수신 전극(9) 및 제2 수신 전극(10)으로부터의 측정값을 사용하도록 구성된 프로세서를 추가로 포함할 수 있다.

관심 영역은 다금속 단괴, 망간철 지각, 해저 거대 황화물(SMS) 또는 열수 분출장과 같은 해양 광물 퇴적층이 있는 지역일 수 있다. 소스 신호는 1~10Hz 사이의 이산 주파수를 포함하며, 통합 시간은 최소 15초로 설정될 수 있다. 이는 두 AUV가 모두 해저 위 30m에 있을 때, AUV들이 소스 AUV(2) 뒤 30~50m 범위에 있는 수신 AUV(3)와 함께 탐사 라인(1)을 따라 이동할 때 충분한 감도와 신호 대 소음비를 보장한다. AUV(2)의 소스(4a, 4b)는 해저를 향해 전자기 에너지를 전송하고, 수신 AUV(3)의 수신 전극(9, 10)은 관심 영역의 전기장 성분을 기록하며, 소스 AUV(2) 및 수신 AUV(3)의 자력계(7a, 7b)는 관심 영역의 자기장을 기록한다.

소스 AUV(2)만이 데이터(제로 오프셋)를 수득하기 위해 사용될 수 있지만, 그 다음에는 자력계(7a)로부터의 데이터만 사용될 수 있다. 그러나 이러한 측정 구성은 전도성 영역의 묘사를 저하시킨다. 소스 AUV(2)가 수신 전극(9a, 9b)을 구비하면, 소스와 수신사이에 충분한 오프셋의 결여로 인해 깊이 침투가 감소될 것이다. 2개의 AUV 구성은 전도도 묘사 처리의 향상, 즉 SMS 퇴적물과 같은 더 큰 몸체에 대한 결과에서의 모호성을 줄이기 위해 바람직하다.

그러나, 본 개시에 따르면, 위에서 설명한 소스 AUV 및 수신 AUV 둘 모두의 역할을 하는 적어도 하나의 자율 수중 운송수단을 포함하는 해저 위 및/또는 아래에 위치한 전도체를 탐지하고 묘사하기 위한 시스템도 제공된다. 따라서, 도 1b에 설명된 바와 같이 선체를 구비하는 단일 AUV는 AUV(2')의 선체에 장착된 제어된 전기 쌍극자 소스; AUV(7c)의 선체 내부에 장착된 자력계; 수신 전극(9a', 9b', 10a',10b'); AUV(2') 내부에 호스팅된 측정 전자 장치(8c)를 포함하고, 자력계(7c)는 자기장을 측정하도록 구성되며, 수신 전극(9a', 9b', 10a', 10b')은 제어된 전기 쌍극자 소스(4a', 4b')로부터 전자기 에너지가 송신될 때 AUV에 대해 상대적인 수평 방향 및 AUV에 대해 상대적인 수직 방향으로 전기장을 측정하도록 구성된다.

다금속 지각이나 다금속 단괴와 같은 얇은 몸체의 경우, 도 1b에 표시된 바와 같은 단일 AUV 구성이 심층적으로 더 나은 감도를 위해 바람직하다. 전도성 영역 과정의 묘사는 다양한 세부사항의 데이터 반전으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 매우 거친 전도도 구조는 제한된 데이터 세트로 반전시켜 대략적인 결과를 빠르게 얻을 수 있다. 더 큰 데이터 세트의 반전을 통해 더 자세한 구조가 추정될 수 있다. 예를 들어, 3D 구조는 여러 평행 탐사 라인(1)의 데이터를 공동으로 반전시켜 얻을 수 있다.

본 발명의 실현 가능성을 테스트하기 위해, 다양한 전자기 소스 및 수신기 구성들은 단순한 층상 매체에 호스팅된 해저 거대 황화물(SMS) 퇴적물을 대표하는 단순화된 해양 환경의 3D-기하구조에서 수치적으로 모델링되었다. 도 2는 모델 기하구조의 수직 및 수평 단면을 각각 보여준다. 모델링에서, AUV는 소스 AUV(2) 뒤에서 30~50m의 오프셋 범위에 있는 수신 AUV(3)과 함께 탐사 라인(1)을 따라 이동하고 있으며, 두 AUV는 모두 해저(11)에서 30m 위에 있다. 관심 영역은 전도도 σ가 3 S/m인 3000m 깊이의 해수층(12)으로 구성된다. 해저(11) 아래에는 전도도 σ가 0.5 S/m인 300m 두께의 암석층(13)이 이어진다. 0.05 S/m의 반무한 층(14)이 양 층(12, 13)의 아래에 깔려 있다. 이 경우, 공기 역시 최상층의 반무한 층(15)으로 표현되나 전도도은 0이다.

SMS 퇴적물의 단순화된 버전을 모델링하기 위해, 복소 전도도 σ가 5 + i*2 S/m인 균질 박스(16)가 도 2a의 해저(11) 아래에 배치된다. 수평 범위는 150x150m이고 두께는 20m이다. 도 2b는 균질 전도체(16)를 도시한다.

탐사 라인(1)은 해저(11) 위 30m 수주에 배치되고 전도도 박스(16) 위 중앙에 위치한다. 소스 및 수신 위치는 탐사 라인(1)을 왼쪽에서 오른쪽으로 가로지르는 화살표로 표시된다.

모델링에서는 500Am의 소스 강도가 사용된다. 전극판(4a, 4b)은 5m의 간격을 가지며, 이는 100A의 소스 전류를 의미한다. 이 전류를 구동하는 데 필요한 일반적인 전압은 24V이다. 따라서, 소스 효과는 2400 W일 것이고; 12 시간 동안 소스를 실행하기 위해 약 30 kWh의 배터리 용량이 필요할 것이다.

최상의 민감도를 위한 적절한 전자기 주파수 및 오프셋에 관한 연구는 1~100Hz 범위의 주파수가 일부 전자기장 구성 요소의 전도체에 허용가능한 민감도를 제공하는 것을 보여준다. 이는 0이 아닌 전자기장 구성 요소에 대한 상대적인 백분율 민감도가 표시된 도 3에 나와 있다. 민감도는 전도체(16)가 배경 환경에 추가될 때 전자기장의 변화이다. 이 변화는 전도체(16) 없이 전자기장으로 정규화되고 100을 곱하여 도 3 a-c의 상대적인 백분율 변화를 얻는다. 도 3a는 전기적 x 성분을 보여주고, 도 3b는 전기적 z 성분을 보여주며, 도 3c는 자기적 y 성분을 보여준다. 도 3c에서 약 80m 오프셋에 대해 자기적 y 성분에 대한 매우 높은 민감도 영역이 있음을 알 수 있다. 그러나 아래 분석에서 볼 수 있듯이, 필드 자체는 신호 대 소음비보다 낮으므로 그 후 이 고감도 영역을 제외한다. 실제로 민감한 영역이 유효하려면 신호 대 소음비가 충분해야 한다.

0이 아닌 필드 성분에 대한 대표 주파수 3Hz에서의 오프셋 종속성은 도 4a 내지 4c에 도시된다. 이 도면에서 탐사 라인을 따른 소스 위치는 x = 80m이다. 전도체(16)의 존재로 인한 결과적인 자기장(도 4c) 및 전기장(도 4a 및 도 4b)은 십자(x)로 표시되고, 전도체(16)가 없는 필드는 중공 원(o)으로 표시된다. 대표적인 소음 값은 전기장에 대해서는 채워진 원(●)으로 나타내고 자기장에 대해서는 더하기 기호(+)로 나타낸다. 아래 도 5 - 7에서도 동일한 표기들이 사용된다.

도 4a-4c에 표시된 결과를 바탕으로, 인라인 전(Ex)-성분은 석유 및 가스 분야에서 저항체 탐지와 반대되는 전도체 탐지에 유용하지 않다는 결론을 내릴 수 있다. 여기서, 전도체의 경우, 자기장(이 경우 By-성분)뿐만 아니라, 전기장의 수직 Ez-성분에 대해서도 양호한 민감도가 있다. 이 동작은 도 5 내지 7에서도 볼 수 있다.

또한, 도 4a 내지 4c에서는, Ez-성분과 By-성분 모두 3Hz에서 0~300m의 전체 오프셋 범위에 대해 양호한 민감도를 갖는 것을 볼 수 있다. 그러나, 오프셋이 50~60m보다 긴 자기장에서는 신호 대 소음비가 너무 낮아진다. 따라서, 소스 강도가 500Am인 경우 0~50m 사이의 오프셋이 가장 적합하다. 더 강한 소스에서는 더 큰 오프셋 범위가 달성될 수 있다. 그러나, 배터리 크기가 동일한 경우 배터리로부터의 더 높은 에너지 소비로 인해 탐사 기간에 더 짧은 제한이 부과된다.

도 5 내지 7 은 각각 50, 30 및 3 미터의 3 개의 고정 오프셋에서 3 Hz의 주파수에서의 0이 아닌 필드 성분을 보여준다. Ez 및 By에 대한 민감도는 세 가지 경우 모두 충분하다. 그러나, By 필드에 대한 신호 대 소음비는 50m 오프셋으로 너무 낮다(도 5c). By 필드에 대한 최상의 신호 대 소음비는 가장 짧은 오프셋(3m)에서 얻어진다(도 7c). 실제로, 이 오프셋에 대해 민감도는 가장 높다. 전기장 성분의 경우, 상황은 반대이다. 가장 적합한 오프셋은 도 5b에 보여진 바와 같이 50m이다. 그 이유는 그 오프셋에서 Ex/Ez 비율이 가장 작기 때문이다.

모델링된 데이터에 현실적인 백색 소음을 추가하는 것으로부터의 효과뿐만 아니라 민감도를 추가로 입증하기 위해, 12 개의 추가적인 탐사 라인들이 y = 0에서 추가되었다. 도 8과 9에서 수평 점선으로 시각화된 13개의 평행선은 z = 2970m에서 x = -150m에서 x = 170m이고 y = -150m에서 y = 150인 소스 위치에서 탐사 그리드에 대한 전자기장을 계산하는 데 사용되었다. 백색 소음은 도 4 내지 7의 소음 라인에 따른 평균값을 갖는다. 평균값의 두 배에 해당하는 표준 편차는 탐사 라인을 따라 소음의 변화를 모의 실험하는데 사용된다. 그런 다음, 각 소스 지점에 대해 생성된 소음이 각각 모델링된 전기장과 자기장에 추가된다. 도 8 및 9는 각각 오프셋 50m와 3m에 대한 전기 Ez 성분 및 자기 By 성분의 크기를 보여준다. 주파수는 이전과 마찬가지로 3Hz이다. 오프셋 선택은 도 4 내지 7에 표시된 모델링 결과를 기반으로 한다. 이러한 결과들을 바탕으로, 이 성분들에 대한 가장 최적 오프셋이 선택되었다.

전도체의 수평 범위는 선택된 필드 성분의 크기를 검사함으로써만 결정될 수 있음을 도 8 및 9에서 명확하게 알 수 있다. 소음의 추가는 수평 범위 추정에 약간만 영향을 미친다. 이는 실제로 적절한 측정 구성을 위해 전자기장을 직접 사용하여 묘사의 일부가 수행될 수 있음을 시사한다. 그러나 전도체의 보다 상세한 특성 추정은 데이터 반전 또는 이와 유사한 것을 필요로 한다.

본 개시의 제1 측면은 선체(2a)를 구비하는 적어도 하나의 소스 자율 수중 운송수단 AUV 및 선체(3a)를 구비하는 적어도 하나의 수신 자율 수중 운송수단 AUV(3)을 포함하고 해저 위 및/또는 아래에 위치한 전도체를 탐지하고 묘사하기 위한 시스템을 보여주는데, 소스 AUV(2)는 소스 AUV(2)의 선체에 장착된 제어된 전기 쌍극자 소스; 소스 AUV(2)의 선체(2a)에 장착된 제1 자력계(7a)를 포함하고, 수신 AUV(3)는 제1 수신 전극(9); 제2 수신 전극(10); AUV(3)의 선체 내부에 장착된 제2 자력계(7b); 수신 AUV(3) 내부에 호스팅된 측정 전자 장치(8b)를 포함하며, 전자기 에너지가 제어된 전기 쌍극자 소스로부터 전달될 때, 제1 및 제2 자력계(7a, 7b)는 자기장을 측정하도록 구성되고 제1 및 제2 수신 전극(9, 10)은 AUV(3)의 수평 방향인 x 방향 및 AUV(3)의 수직 방향인 z 방향을 따라 전기장을 측정하도록 구성된다.

제어된 전기 쌍극자 소스는 소스 AUV(2)의 선체 외부에 장착된 적어도 두 개의 금속 전극판(4a, 4b)을 포함한다.

제1 수신기는 AUV(3)의 선체(3a)에 장착되고 x 방향으로 서로 분리된 제1 수신 전극 쌍(9a, 9b)을 포함하고, 제2 수신기는 AUV(3)의 선체(3a)에 장착되고 z방향으로 서로 분리된 제2 수신 전극 쌍(10a, 10b)을 포함한다.

제1 및 제2 자력계(7a, 7b)는 3축 및/또는 전계 자력계이다.

소스 AUV(2)는 소스 AUV(2) 내부에 호스팅되고 선체를 통과하는 케이블로 2개의 전극판(4a, 4b)에 연결된 소스 전자 장치(5)를 더 포함하며, 소스 전자 장치는 전기 쌍극자 소스를 작동하도록 조정된다.

소스 AUV(2) 및 수신 AUV(3)는 수신 전극(9, 10)과 제1 및 제2 자력계(7a, 7b)를 작동하도록 조정된 측정 전자 장치(8a, 8b)를 더 포함한다.

소스 AUV(2) 및 수신 AUV(3)는 전기 쌍극자 소스, 제1 및 제2 수신기, 소스 및 측정 전자 장치 및 자력계에 전력을 공급하기 위한 배터리를 더 포함한다.

제어된 전기 쌍극자 소스는 1~10Hz 사이의 주파수 범위에서 작동한다.

시스템은 제1 자력계(7a) 및 제2 자력계(7b)와 제1 수신 전극(9) 및 제2 수신 전극(10)으로부터의 측정값을 사용하도록 구성되어 전도체의 전도도 구조를 생성하는 프로세서를 더 포함한다.

본 개시의 제2 측면은 해저 위 및/또는 아래에 위치한 전도체를 탐지하고 묘사하는 방법을 보여주는데, 상기 방법은 제어된 전기 쌍극자 소스가 장착된 선체(2a)를 갖는 소스 AUV(2)로부터 전자기 에너지를 전송하는 단계; - 수신 AUV(3)의 선체(3a)에 장착된 제1 및 제2 수신 전극(9, 10)으로 전기장을 측정하는 단계; - 소스 AUV(2)의 선체(2a) 내부에 장착된 제1 자력계(7a)와 수신 AUV(3)의 선체(3a) 내부에 장착된 제2 자력계(7b)로 자기장을 측정하는 단계를 포함하며, 이때, 소스 및 수신 AUV들은 탐사 라인(1)을 따라 이동한다.

제1 수신기는 수신 AUV(3)의 선체(3a)에 장착되고 x 방향으로 서로 분리된 제1 수신 전극 쌍(9a, 9b)을 포함하고, 제2 수신기는 수신 AUV(3)의 선체(3a)에 장착되고 z방향으로 서로 분리된 제2 수신 전극 쌍(10a, 10b)을 포함한다.

제1 수신 전극 쌍과 제2 수신 전극 쌍은 제어된 전기 쌍극자 소스에 대해 30-50미터의 오프셋을 갖는다.

전자기 에너지는 1 내지 10 hz의 이산 주파수들을 포함하는 제어된 전기 쌍극자 소스에 의해 송신된다.

쌍극자 소스는 15초 길이의 출력 시퀀스를 갖는다.

소스 및 수신 AUV는 해저 위 30m에 있다.

측정된 전기장과 자기장을 훈련된 합성곱 신경망에 공급하여 전도체의 전도도 구조를 수득한다.

전도체는 열수 분출구 필드 및/또는 망간철 지각, 해저 거대 황화물과 같은 해양 광물 퇴적층이다.

이 방법은 제1 자력계(7a) 및 제2 자력계(7b)와 제1 수신 전극(9) 및 제2 수신 전극(10)으로부터의 측정값을 사용하도록 구성되어 전도체의 전도도 구조를 생성하는 프로세서를 더 포함한다.

당업자는 본 개시가 위에서 설명된 바람직한 실시예에 제한되지 않는다는 것을 인식한다.

Claims (15)

1. 해저 위 및/또는 아래에 위치한 전도체를 탐지하고 묘사하기 위한 시스템으로서,
   선체(2a)를 갖는 적어도 하나의 소스 AUV(자율 수중 운송수단)(2) 및 선체(3a)를 갖는 적어도 하나의 수신 AUV(3) - 상기 소스 AUV(2)는 상기 소스 AUV(2)의 상기 선체에 장착되는 적어도 하나의 제어된 전기 쌍극자 소스 및 상기 소스 AUV(2)의 상기 선체(2a) 내부에 장착되는 적어도 하나의 제1 자력계(7a)를 구비하고 상기 수신 AUV(3)는 적어도 하나의 제1 수신 전극(9) 및 적어도 하나의 제2 수신 전극(10)을 구비하며; 상기 AUV(3)의 상기 선체 내부에 장착되는 적어도 하나의 제2 자력계 (7b); 상기 수신 AUV(3) 내부에 호스팅되는 측정 전자 장치(8b); 를 포함하고,
   상기 제1 및 제2 자력계(7a, 7b)는 상기 자기장을 측정하도록 구성되고, 전자기 에너지가 상기 제어된 전기 쌍극자 소스로부터 송신될 때, 상기 제1 및 상기 제2 수신 전극(9, 10)은 상기 AUV(3)에 대해 수평 방향인 x 방향, 및 상기 AUV(3)에 대해 수직 방향인 z 방향으로 전기장을 측정하도록 구성되며, 상기 제1 수신 전극 쌍 및 상기 제2 수신 전극 쌍은 상기 제어된 전기 쌍극자 소스에 대해 3 - 50 미터의 오프셋을 가지며,
   상기 시스템은, 상기 소스 AUV(2) 내부에 호스팅되고 상기 전기 쌍극자 소스를 구동하도록 조정된 상기 선체를 통해 케이블로 상기 두 개의 전극판(4a, 4b)에 연결되는 소스 전자 장치,
   상기 소스 AUV(2) 및 상기 수신 AUV(3)에서 전기 쌍극자 소스, 제1 및 제2 수신기, 소스 및 측정 전자 장치 및 자력계에 전원을 공급하기 위한 배터리,
   상기 소스 AUV(2) 및 수신 AUV(3)에서 상기 수신 전극(9, 10) 및 상기 제1 및 제2 자력계(7a, 7b)를 작동하도록 조정된 측정 전자 장치(8a, 8b)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
   시스템.
   
2. 제1 항에 있어서,
   상기 제어된 전기 쌍극자 소스는 상기 소스 AUV(2)의 선체 외부에 장착된 적어도 2개의 금속 전극판(4a, 4b)을 포함하는,
   시스템.
   
3. 제1 항에 있어서,
   상기 제1 수신기는 상기 AUV(3)의 상기 선체(3a)에 장착되고 x 방향으로 서로 분리된 제1 수신 전극 쌍(9a, 9b)을 포함하고, 상기 제2 수신기는 상기 AUV(3)의 상기 선체(3a)에 장착되고 z 방향으로 서로 분리된 제2 수신 전극 쌍(10a, 10b)을 포함하는,
   시스템.
   
4. 제1 항에 있어서,
   상기 제1 및 제2 자력계(7a, 7b)는 3축 및/또는 전계 자력계인,
   시스템.
   
5. 제1 항에 있어서,
   상기 제어된 전기 쌍극자 소스는 1 내지 100Hz 사이의 주파수 범위에서 작동하는,
   시스템.
   
6. 제1 항 내지 제5 항 중의 어느 한 항에 있어서,
   상기 제1 자력계(7a) 및 제2 자력계(7b)와 제1 수신 전극(9) 및 제2 수신 전극(10)으로부터의 측정값을 사용하도록 구성된 프로세서를 더 포함하여 전도체의 전도도 구조를 생성하는,
   시스템.
   
7. 제1 항 내지 제6 항 중의 어느 한 항에 있어서,
   선체를 갖고 상기 소스 AUV 및 상기 수신 AUV 둘 다의 역할을 하는 적어도 하나의 AUV(2')를 포함하고, 상기 AUV는 상기 AUV의 상기 선체에 장착된 제어된 전기 쌍극자 소스; 상기 AUV의 상기 선체 내부에 장착된 자력계(7c); 수신 전극(9a', 9b', 10a', 10b'); 상기 AUV (2') 내부에 호스팅된 측정 전자 장치(8c)를 구비하며, 상기 자력계는 상기 자기장을 측정하도록 구성되고, 상기 수신 전극은 상기 제어된 전기 쌍극자 소스에서 전자기 에너지가 송신될 때 상기 AUV에 상대적인 수평 방향과 상기 AUV에 상대적인 수직 방향으로 전기장을 측정하도록 구성되는,
   시스템.
   
8. 해저 위 및/또는 아래에 위치한 전도체를 탐지하고 묘사하는 방법으로서,
   - 적어도 하나의 제어된 전기 쌍극자 소스가 장착된 선체(2a)를 갖는 소스 AUV(2)로부터 전자기 에너지를 전송하는 단계;
   - 수신 AUV(3)의 선체(3a)에 장착된 적어도 하나의 제1 및 적어도 하나의 제2 수신기(9,10)로 전기장을 측정하되, 상기 제1 수신기는 상기 수신 AUV(3)의 상기 선체(3a)에 장착되고 x 방향으로 서로 분리된 적어도 하나의 제1 수신 전극 쌍 (9a,9b)을 포함하고, 상기 제2 수신기는 상기 수신 AUV(3)의 상기 선체(3a)에 장착되고 z방향으로 서로 분리된 적어도 하나의 제2 수신 전극 쌍(10a,10b)을 포함하는 단계;
   - 상기 소스 AUV(2)의 상기 선체(2a) 내부에 장착된 적어도 하나의 제1 자력계(7a)와 상기 수신 AUV(3)의 상기 선체(3a) 내부에 장착된 적어도 하나의 제2 자력계(7b)로 자기장을 측정하되, 상기 소스 및 상기 수신 AUV는 탐사 라인(1)을 따라 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,
   방법.
   
9. 제8 항에 있어서,
   상기 제1 수신 전극 쌍 및 상기 제2 수신 전극 쌍은, 상기 제어된 전기 쌍극자 소스에 대한 오프셋이 3 - 50 미터인,
   방법.
   
10. 제8 항에 있어서,
    상기 제어된 전기 쌍극자 소스에 의해 송신된 상기 전자기 에너지는 1Hz와 100Hz 사이의 이산 주파수를 포함하는,
    방법.
    
11. 제8 항 또는 제10 항에 있어서,
    상기 제어된 전기 쌍극자 소스는 15초 길이의 출력 시퀀스를 갖는 방법.
    
12. 제8 항에 있어서,
    상기 소스 및 상기 수신 AUV는 해저 위 30미터에 있는,
    방법.
    
13. 제8 항 내지 제12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 측정된 전기장 및 자기장을 훈련된 합성곱 신경망에 공급함으로써 상기 전도체의 전도도 구조를 얻는,
    방법.
    
14. 제8 항에 있어서,
    상기 전도체는 열수 분출구 필드 및/또는 망간철 지각, 해저 거대 황화물 및 다금속 단괴와 같은 해양 광물 퇴적층인,
    방법.
    
15. 제8 항에 있어서,
    상기 제1 자력계(7a) 및 제2 자력계(7b)와 제1 수신 전극(9) 및 제2 수신 전극(10)으로부터의 측정값을 사용하여 상기 전도체의 전도도 구조를 생성하도록 구성된 프로세서를 더 포함하는,
    방법.