KR20240048622A - 무인 비행체의 비행 제어방법 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

무인 비행체의 비행 제어방법 및 그 시스템이 개시된다.
상기 무인 비행체의 비행 제어방법은 무인 비행체의 비행 제어시스템이 상기 무인 비행체의 비행경로를 특정하는 단계, 상기 비행 제어시스템이 특정한 상기 비행경로에 상응하는 바람 속성을 특정하는 단계, 및 상기 비행 제어시스템이 특정한 바람 속성에 기초하여 상기 비행경로가 조정된 조정 비행경로를 상기 비행체 또는 상기 비행체의 조정 시스템으로 전송하는 단계를 포함한다.

Description

무인 비행체의 비행 제어방법 및 시스템{Method and system for controlling flight of unmanned aerial flight}
본 발명은 무인 비행체의 비행 제어방법 및 그 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인 비행체의 비행경로를 바람의 영향을 고려하여 효율적으로 제어할 수 있는 방법 및 시스템에 관한 것이다.
무인 비행체의 활성화 및 상용화로 인해 무인 비행체를 효과적으로 관제하고 관리하기 위한 요구가 증대되고 있으며, 도심에서의 무인 비행체의 활용이 증대될 것으로 예측되고 있다.
이러한 도심에서 무인 비행체를 활용한 UAM(Urban Air Mobility) 서비스를 위해서는 도심의 특성상 건물로 인해 생기는 바람의 영향이 고려될 필요가 있다.
특히 무인 비행체가 도심에서 활용되기 위해서는 이착륙을 위한 시설이 건물의 옥상에 설치될 가능성이 높고, 이에 따라 건물과 건물사이에 발생하는 건물풍, 지면풍, 전단풍 등과 같이 건물 주변에서의 바람에 의해 무인 비행체의 비행에 영향을 상대적으로 크게 받을 수 있는 환경에서도 효과적인 비행이 제어되어야 할 필요가 있다.
한국특허출원 10-2018-0038015호 "덕트를 이용한 비행체 조절과 바람 대응 비행체"
본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제는 도심 특히 건물 주변에서의 바람 속성에 대응하여 무인 비행체의 비행경로를 적응적으로 조정할 수 있는 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 무인 비행체의 비행 제어방법은 무인 비행체의 비행 제어시스템이 상기 무인 비행체의 비행경로를 특정하는 단계, 상기 비행 제어시스템이 특정한 상기 비행경로에 상응하는 바람 속성을 특정하는 단계, 상기 비행 제어시스템이 특정한 바람 속성에 기초하여 상기 비행경로가 조정된 조정 비행경로를 상기 비행체 또는 상기 비행체의 조정 시스템으로 전송하는 단계를 포함한다.
상기 무인 비행체의 비행 제어방법은 상기 비행 제어시스템이 상기 비행경로 중 건물에 의한 바람에 영향을 받을 수 있는 상기 비행경로의 일부인 건물 영향 비행경로를 특정하는 단계를 더 포함하며, 상기 비행 제어시스템이 특정한 상기 비행경로에 상응하는 바람 속성을 특정하는 단계는 상기 건물 영향 비행경로에 상응하는 건물 영향 영역의 건물영향풍의 풍속 또는 풍향을 특정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 비행 제어시스템이 특정한 바람 속성에 기초하여 상기 비행경로가 조정된 조정 비행경로를 상기 무인 비행체 또는 상기 무인 비행체의 조정 시스템으로 전송하는 단계는 상기 비행 제어시스템이 상기 건물 영향 비행경로가 상기 건물영향풍의 풍속 또는 풍향이 경로조정조건에 해당하는 경우, 상기 경로조정조건에 미해당하는 비행경로인 상기 조정 비행경로를 특정하는 단계를 포함할 수 있다
상기 경로조정조건에 미해당하는 비행경로인 상기 조정 비행경로를 특정하는 단계는 상기 비행 제어시스템이 상기 건물 영향 비행경로를 소정의 규칙-상기 규칙이 적용되면 원래의 비행경로에서 점차 이격되는 비행경로가 특정됨-으로 변경한 후보조정 비행경로를 특정하는 단계, 상기 비행 제어시스템이 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 해당하는지를 판단하는 단계, 상기 비행 제어시스템이 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 미해당하면 상기 후보조정 비행경로를 상기 조정 비행경로로 특정하고, 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 해당하면 상기 후보조정 비행경로를 상기 규칙으로 재변경한 비행경로를 다시 후보조정 비행경로로 특정하여 상기 경로조정조건에 해당하는지를 판단하는 과정을 경로조정조건에 미해당하는 경로가 발견될 때까지 반복하여 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 경로조정조건에 미해당하는 비행경로인 상기 조정 비행경로를 특정하는 단계는 상기 비행 제어시스템이 상기 건물 영향 영역 내에 상기 건물 영향풍의 풍속과 풍향을 나타내는 가시화 정보를 디스플레이하는 단계, 상기 비행 제어시스템이 사용자로부터 상기 가시화 정보에 기초하여 선택되며 수동으로 입력되는 수동 입력정보에 기초하여 상기 조정 비행경로를 특정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 비행 제어시스템이 사용자로부터 상기 가시화 정보에 기초하여 선택되며 수동으로 입력되는 수동 입력정보에 기초하여 상기 조정 비행경로를 특정하는 단계는 상기 비행 제어시스템이 수동 입력정보에 상응하는 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 해당하는지를 판단하는 단계, 상기 비행 제어시스템이 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 미해당하면 상기 후보조정 비행경로를 상기 조정 비행경로로 특정하고, 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 해당하면 수동 입력정보의 재입력을 요청하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 건물영향 비행경로는 소정의 건물의 상부에 설치되는 이착륙시설에 이착륙하는 경로를 포함할 수 있다.
상기 건물영향풍은 건물풍, 지면풍, 또는 전단풍 중 적어도 하나를 포함할 t 수 있다.
상기의 무인 비행체의 비행 제어방법은 판독가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 의해 구현될 수 있다.
다른 일 측면에 따르면, 본 발명의 기술적 사상에 따른 무인 비행체의 비행 제어시스템은 프로세서, 상기 프로세서에 의해 실행되는 프로그램을 기록한 저장매체를 포함하며, 상기 프로그램은 상기 무인 비행체의 비행경로를 특정하고, 특정한 상기 비행경로에 상응하는 바람 속성을 특정하며, 특정한 바람 속성에 기초하여 상기 비행경로가 조정된 조정 비행경로를 상기 비행체 또는 상기 비행체의 조정 시스템으로 전송한다.
상기 프로그램은 상기 비행경로 중 건물에 의한 바람에 영향을 받을 수 있는 상기 비행경로의 일부인 건물 영향 비행경로를 특정하고, 상기 건물 영향 비행경로에 상응하는 건물 영향 영역의 건물영향풍의 풍속 또는 풍향을 특정할 수 있다.
상기 프로그램은 상기 건물 영향 비행경로가 상기 건물영향풍의 풍속 또는 풍향이 경로조정조건에 해당하는 경우, 상기 경로조정조건에 미해당하는 비행경로인 상기 조정 비행경로를 특정할 수 있다.
상기 프로그램은 상기 건물 영향 비행경로를 소정의 규칙-상기 규칙이 적용되면 원래의 비행경로에서 점차 이격되는 비행경로가 특정됨-으로 변경한 후보조정 비행경로를 특정하고, 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 해당하는지를 판단하며, 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 미해당하면 상기 후보조정 비행경로를 상기 조정 비행경로로 특정하고, 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 해당하면 상기 후보조정 비행경로를 상기 규칙으로 재변경한 비행경로를 다시 후보조정 비행경로로 특정하여 상기 경로조정조건에 해당하는지를 판단하는 과정을 경로조정조건에 미해당하는 경로가 발견될 때까지 반복하여 수행할 수 있다.
상기 프로그램은 상기 건물 영향 영역 내에 상기 건물 영향풍의 풍속과 풍향을 나타내는 가시화 정보를 디스플레이하고, 사용자로부터 상기 가시화 정보에 기초하여 선택되며 수동으로 입력되는 수동 입력정보에 기초하여 상기 조정 비행경로를 특정할 수 있다.
상기 프로그램은 상기 수동 입력정보에 상응하는 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 해당하는지를 판단하고, 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 미해당하면 상기 후보조정 비행경로를 상기 조정 비행경로로 특정하고, 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 해당하면 수동 입력정보의 재입력을 요청할 수 있다.
본 발명의 기술적 사상에 의하면, 도심 환경 특히, 건물 사이나 건물의 옥상 등에서 형성되는 바람의 속성을 모니터링하고 이를 통해 무인 비행체의 비행경로를 적응적으로 조절 할 수 있도록 함으로써, 건물 주변에서 발생하는 바람의 풍속과 풍향의 특이성에도 불구하고 안정적으로 도심에서의 무인 비행체를 활용한 서비스가 가능한 효과가 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행체의 비행 제어방법을 구현하기 위한 개략적인 시스템 구성을 나타낸다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행체의 비행 제어시스템의 개략적인 구성을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따라 무인 비행체의 비행 제어방법을 개략적으로 설명하기 위한 플로우 차트이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행체의 비행제어방식을 예시적으로 나타내는 도면이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
또한, 본 명세서에 있어서는 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터를 '전송'하는 경우에는 상기 구성요소는 상기 다른 구성요소로 직접 상기 데이터를 전송할 수도 있고, 적어도 하나의 또 다른 구성요소를 통하여 상기 데이터를 상기 다른 구성요소로 전송할 수도 있는 것을 의미한다. 반대로 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터를 '직접 전송'하는 경우에는 상기 구성요소에서 다른 구성요소를 통하지 않고 상기 다른 구성요소로 상기 데이터가 전송되는 것을 의미한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행체의 비행 제어방법을 구현하기 위한 개략적인 시스템 구성을 나타낸다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 기술적 사상에 따른 무인 비행체의 비행 제어방법을 구현하기 위해서는 무인 비행체의 비행 제어시스템(이하, '비행 제어시스템', 100)이 구비될 수 있다.
상기 비행 제어시스템(100)은 본 발명의 기술적 사상에 따라 무인 비행체(이하, '비행체')의 무인 비행체의 비행경로를 조정할 수 있다. 물론 실시 예에 따라서는 비행 특성(비행속도 등)을 조정할 수도 있다.
또는 상기 비행 제어시스템(100)은 비행체를 조정하는 조정시스템으로 비행경로 또는 조정된 비행경로에 대한 정보를 전송하고, 이에 응답하여 상기 조정시스템이 자동으로 또는 수동으로 비행체를 전송된 비행경로 또는 조정된 비행경로에 상응하도록 조정하도록 할 수 있다.
구현 예에 따라 상기 비행 제어시스템(100)은 소정의 비행체에 대한 비행계획 정보를 수신하고, 수신한 비행계획에 대한 허용 또는 불허를 판단하여 특정 구역 내에 비행체의 비행에 대한 관제, 통제, 룰의 설정 등을 종합적으로 수행하는 시스템일 수도 있다. 상기 비행계획 정보는 적어도 비행경로에 대한 정보를 포함할 수 있다. 비행경로에 대한 정보는 비행경로의 출발지점, 중간지점, 목적지점에 대한 좌표 값일 수 있지만 이에 국한되지는 않는다. 또한 비행계획 정보는 비행체의 속도 또는 비행체의 속성(크기, 최대속도 등) 등을 더 포함할 수 있음은 물론이다.
본 발명의 기술적 사상에 의하면, 상기 비행 제어시스템(100)은 무인 비행체(10, 20)의 예정된 비행경로를 특정할 수 있다. 그리고 상기 비행체(10, 20)는 상기 비행 제어시스템(100)에 의해 직접 조정될 수도 있고, 미리 정해진 비행경로대로 자율적으로 비행하는 비행체일 수도 있다. 또는 상기 비행 제어시스템(100)과 통신이 가능한 소정의 GCS(Ground Control System, 200)에 의해 상기 비행체(10, 20)가 조정될 수 있고, 상기 비행 제어시스템(100)은 이러한 조정에 대한 정보를 통신을 통해 수신할 수도 있다. 실시 예에 따라 상기 GCS(200)는 상기 비행 제어시스템(100)에 포함되어 구현될 수도 있다.
비행체(10, 20)의 비행경로는 미리 비행주체에 의해 입력될 수 있음은 물론이며, 상기 비행 제어시스템(100)은 입력된 비행경로에 대한 정보를 유지 관리할 수 있다.
또한, 상기 비행 제어시스템(100)은 상기 비행체(10, 20)의 비행경로 중 특정 부분만을 추출하고, 추출된 비행경로의 일부분에 대해서 선택적으로 비행경로를 조정하거나 유지하는 프로세스를 수행할 수 있다.
이러한 비행경로의 일부분은, 본 발명의 기술적 사상에 의하면, 비행경로 중 도심에 포함된 영역(예컨대, 도심의 상공 등)일 수 있다. 특히, 고층의 건물이나 상대적으로 규모가 큰 건물 주변에서의 비행경로가 선택적으로 조정의 대상이 되는 비행경로일 수 있다.
이처럼 선택적이고 집중적으로 비행경로를 관리하고 조정하기 위해 선택되는 부분을 본 명세서에서는 건물 영향 비행경로로 정의할 수 있다.
일 예에 의하면, 건물 영향 비행경로는 건물 영향 영역에 포함되는 비행경로를 의할 수 있다. 예컨대, 건물 영향 영역은 비행체(10, 20)의 이착륙 장치(버티포트, Vertiport)가 설치된 건물을 기준으로 인근 소정의 범위(예컨대, 1km 반경 등)로 설정될 수도 있다.
또는 이착륙 장치가 없더라도 비행경로로부터 수직 방향으로 일정 범위 내의 고도차를 갖는 높이의 고층 건물이 하나 또는 복수개 존재하는 경우, 해당 건물(들)을 기준으로 소정 범위 내가 건물 영향 영역일 수도 있다.
이처럼 건물 영향 영역이 설정되면, 건물 영향 영역에 포함되는 비행경로가 건물 영향 비행경로로 정의될 수 있다.
다양한 방식으로 건물 영향 비행경로가 설정될 수 있으며, 어떠한 경우든 건물로 인한 바람의 특성을 모니터링하고 이에 따라 적응적으로 비행경로가 조정될 필요가 있는 비행체(10, 20)의 원 비행경로의 일부분이 건물 영향 비행경로로 설정될 수 있다.
이러한 건물 영향 비행경로에서는 건물 주변에서 발생하는 바람의 특성에 따라 비행에 상대적으로 큰 영향을 받는 경로일 수 있다.
예컨대, 건물풍 또는 빌딩풍(Buliding wind)는 도심 상공에서 부는 바람이 고층 빌딩에 부딪혀 지상으로 급강하한 뒤 소용돌이처럼 위로 솟구치거나 좌우로 빠르게 퍼지는 특성을 가지고 있고, 이러한 건물풍은 건물의 인근을 비행하는 비행체(10, 20)의 비행에 큰 영향을 미칠 수 있다.
예컨대, 지면풍(Surface wind)은 지표면 가까이에서 부는 바람으로 통상 지상 10m부근에서 계측되는 바람을 의미할 수 있고, 이러한 지면풍 역시 비행체(10, 20)의 비행에 영향을 크게 미칠 수 있을뿐 아니라 특히 건물의 인근에서 더 큰 영향을 미칠 수 있다.
예컨대, 전단풍(WindShear)은 짧은 거리 내에서 풍속/풍향의 변화가 있는 바람으로 풍속/풍향의 변화가 수평 및 수직 모두 발생할 수 있고, 대기 중에 강한 기온 역전 현상이나 밀도의 변화가 있을 때 주로 발생할 수 있다. 이러한 전단풍에 의해서도 도심 내 또는 소정의 건물 인근을 비행하는 비행체(10, 20)는 상대적으로 큰 영향을 받을 수 있다.
결국, 건물 영향 영역 내에서는 전술한 건물풍, 전단풍, 지면풍 등의 다양한 바람 즉, 건물 영향풍에 비행체(10, 20)가 크게 영향을 받을 수 있고, 이를 적극적으로 관리하고 적응적으로 그리고 적극적으로 비행체(10, 20)의 비행경로를 관리할 필요가 있다. 그렇지 않다면 도심의 특성상 큰 재난사고가 발생할 수 있기 때문이다.
결국, 본 발명의 기술적 사상에 의하면 이러한 요구를 해결하기 위해 비행체(10, 20)의 원래 계획된 비행경로 중 건물 영향 영역 내에 포함되는 비행경로인 건물 영향 비행경로를 특정하고, 상기 건물 영향 영역에서의 건물영향풍을 모니터링하거나 예측하여 상대적으로 건물영향풍의 위력에 따라 비행체(10, 20)의 비행경로를 변경해야할 상황이라고 판단되면 적극적이고 선제적으로 먼저 비행경로를 조정할 수 있다.
건물 영향 영역내에 건물 영향풍을 모니터링하거나 예측하기 위해서는 건물 영향 영역으로 설정된 공간에서 여러 센서들을 설치하고, 이러한 센서들을 기반으로 건물 영향풍의 속성(풍속, 풍향 등)을 센싱할 수도 있다. 또는 이러한 센서들에 의해 직접적인 방식으로 건물 영향풍의 속성을 센싱하지 못하는 환경에서는 다양한 공학적 알고리즘을 통해서 건물 영향풍의 속성을 예측할 수도 있다. 다양한 방식으로 건물 영향 영역 내에서 건물 영향풍의 속성이 관측 또는 예측될 수 있으며, 본 명세서에서는 이처럼 건물 영향 영역 내에서 건물 영향풍의 속성이 관측 또는 예측될 수 있는 경우를 전제로 비행체(10, 20)의 비행경로를 적응적으로 조정하는 기술적 특징을 제시한다.
또한, 건물 영향풍에는 전술한 바와 같이 건물풍, 지면풍, 전단풍 등 다양한 바람의 종류가 포함될 수 있지만, 반드시 바람의 종류별로 개별적으로 바람의 속성이 관측 또는 예측되어야 할 필요는 없을 수도 있다.
예컨대, 소정의 지점에서 건물풍, 지면풍, 전단풍 중 적어도 두 개가 합쳐져서 관측 또는 예측되는 바람의 속성이 해당 지점에서의 바람 속성일 수 있고, 이러한 지점들이 다수개 설정됨으로써 건물 영향 영역 내에서 건물 영향풍의 속성이 특정될 수 있음을 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가는 용이하게 추론할 수 있을 것이다.
건물 영향 비행경로가 특정되고, 해당 건물 영향 비행경로에 상응하는 건물영향풍의 속성 즉 풍속 또는 풍향을 특정되면, 상기 비행 제어시스템(100)은 건물영향풍의 속성과 건물 영향 비행경로에 기초하여 해당 비행체(10, 20)의 건물 영향 비행경로를 조정할지 여부를 판단할 수 있다.
이러한 건물 영향 비행경로의 조정여부는 미리 정해진 경로조정조건에 해당하는지 여부에 의해 판단될 수 있다. 이러한 경로조정조건은 비행체(10, 20)의 비행계획(경로 및 비행속도 등)과 건물영향풍의 속성을 이용한 조건일 수 있다.
이러한 경로조정조건은 예컨대, 비행체(10, 20)의 원래 비행계획대로 비행하는 것이 용이하지 않은 경우, 그래서 비행경로를 조정할 필요가 있는 경우를 소정의 방식으로 정의하는 조건일 수 있으며, 비행계획에 포함된 비행체(10, 20)의 비행방향, 비행속도와 건물영향풍의 풍향, 풍속을 이용해 정의될 수 있다.
예컨대, 비행방향과 풍향이 동일한 방향이거나 일정 각도 내인 경우에는 풍속이 얼마 이상인 경우가 경로조정조건으로 정의될 수 있다. 비행방향과 풍향의 각도 등에 따라 다양한 방식으로 경로조정조건을 정의하는 풍속의 조건 등이 설정될 수 있다. 물론 이때에는 비행체(10, 20)의 무게나 비행체의 비행속도 역시 고려되어 경로조정조건이 적응적으로 설정될 수도 있다.
결국, 비행방향, 비행속도, 풍향, 풍속, 비행체(10, 20)의 무게를 변수로 하여 다양한 실시 예로 경로조정조건이 설정될 수 있음을 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가는 용이하게 추론할 수 있을 것이다.
그러면 상기 비행 제어시스템(100)은 현재 제어하고 있는 비행체(10, 20)의 건물 영향 비행경로와 건물영향풍의 속성을 확인하고, 확인결과를 이용하여 경로조정조건에 해당하는지를 판단할 수 있다.
그리고 경로조정조건에 해당한다고 판단된 경우, 즉 경로를 조정할 필요가 있다고 판단된 경우 상기 비행 제어시스템(100)은 조정 비행경로를 특정하고 특정된 조정 비행경로를 비행체(10, 20)로 전송하거나 비행체(10, 20)를 조정할 수 있는 조정시스템(300, 310)으로 전송할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 의하면, 조정 비행경로를 특정하기 위해 원래의 건물 영향 비행경로에서 일정한 규칙으로 비행경로를 변경한 후보조정 비행경로를 먼저 특정하고, 특정된 후보조정 비행경로가 경로조정조건에 해당하는지를 판단하는 방식이 이용될 수 있다. 후보조정 비행경로가 경로조정조건에 미해당할때까지 후보조정 비행경로를 미리 정해진 규칙으로 반복적으로 변경후 경로조정조건의 해당여부를 확인하는 방식으로 이터러티브(iterative)하게 조정 비행경로를 특정할 수도 있다.
물론, 이때에는 규칙이 적용될때마다 원래의 비행경로 대비 차이가 커지는 방식으로 규칙이 설정될 수 있다. 예컨대 비행경로를 일률적으로 특정 방향으로 일정거리만큼 이동시키는 것이 상기 규칙일 수도 있고, 또는 건물 영향 비행경로 중에서도 특정 일부 구간(예컨대, 건물영향풍의 속성이 큰 구간)을 특정하고 해당 구간만 특정 방향으로 일정거리만큼 이동시키는 것이 상기 규칙일 수도 있다.
다양한 방식으로 규칙이 설정될 수 있고, 조금씩 그리고 점진적으로 비행경로를 변경해가면서 경로조정조건에 미해당될때까지 비행경로를 조정하여 최종적으로 조정 비행경로를 특정할 수도 있다.
실시 예에 따라서는 수동으로 사용자 즉, 비행 제어시스템(100)의 운영자에 의해 조정 비행경로가 특정될 수도 있으며, 이를 위해서는 건물영향풍의 속성이 가시화될 필요가 있을 수도 있다. 이러한 일 예는 후술하도록 한다.
결국 본 발명의 기술적 사상에 의하면, 건물영향풍을 고려하여 도심 또는 건물에서의 환경에도 안정적인 무인 비행체 관련 서비스를 할 수 있게 되는 효과가 있다.
한편, 상기 비행체(10, 20)는 비행체(10, 20)를 운용하는 자가 상기 비행 제어시스템(100)으로 비행계획(비행경로, 비행속도, 비행체 속성 등에 대한 정보)를 입력하면 특정될 수도 있다. 즉, 상기 비행체(10, 20)가 실제 비행을 하기 전에도 비행경로는 특정될 수 있다.
또는 본 발명의 실시 예에 의하면, 상기 비행체(10, 20)가 실제로 비행을 하는 중에 실시간으로 상기 비행체(10, 20)의 실 비행경로(실비행경로는 실제 비행한 위치(위도,고도,경도, 또는 GPS 위치 등)의 변화)로 특정될 수도 있다. 그러면 상기 비행 제어시스템(100)은 상기 비행체(10, 20)와 직접 또는 상기 비행체(10, 20)를 조정하는 조정시스템(300, 310)과 통신을 통해 특정된 비행경로를 수신할 수 있다.
이러한 기술적 사상을 구현하기 위한 상기 비행 제어시스템(100)의 구성은 도 2 내지 도 3을 참조하여 설명하도록 한다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행 제어시스템의 개략적인 구성을 나타낸다.
우선 도 2를 참조하면, 상기 비행 제어시스템(100)은 소정의 데이터 처리장치로 구현될 수 있다.
상기 비행 제어시스템(100)은 도 2에 도시된 바와 같이 본 명세서에서 정의되는 기능을 구현하기 위한 프로세서(110) 및 저장매체(120)를 포함한다. 상기 프로세서(110)는 소정의 프로그램(소프트웨어 코드)을 실행할 수 있는 연산장치를 의미할 수 있으며 상기 데이터 처리장치의 구현 예 또는 벤더(Vendor) 모바일 프로세서, 마이크로 프로세서, CPU, 싱글 프로세서, 멀티 프로세서, GPU 등 다양한 명칭으로 명명될 수 있으며 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있다.
상기 프로세서(110)는 상기 프로그램을 구동하여 본 발명의 기술적 사상에 필요한 데이터 처리를 수행할 수 있음을 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가는 용이하게 추론할 수 있을 것이다.
상기 저장매체(120)는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 프로그램이 저장/설치되는 장치를 의미할 수 있다. 구현 예에 따라 상기 저장매체(120)는 복수의 서로 다른 물리적 장치로 분할되어 있을 수 있으며, 구현 예에 따라 상기 저장매체(120)의 일부는 상기 프로세서(110)의 내부에 존재할 수도 있다. 상기 저장매체(120)는 구현 예에 따라 하드 디스크, GPU, SSD(Solid State Disk), 광 디스크, RAM(Random Access Memory), 및/또는 기타 다양한 종류의 기억매체로 구현될 수 있으며, 필요에 따라서는 상기 비행 제어시스템(100)에 착탈식으로 구현될 수도 있다.
상기 비행 제어시스템(100)은 비행체의 비행경로를 제어하기 위한 서버로 구현될 수 있지만, 이에 국한되지는 않으며 상기 프로그램을 실행할 데이터 처리능력이 있는 어떠한 데이터 처리장치(예컨대, 컴퓨터, 모바일 단말 등)로도 구현될 수 있다.
또한, 상기 비행 제어시스템(100)은 상기 프로세서(110), 상기 저장매체(120), 및 상기 비행 제어시스템(100)에 구비되는 다양한 주변장치들(예컨대, 입출력장치, 디스플레이 장치, 오디오 장치, 통신장치 등, 140, 141)과 이러한 장치들을 연결하기 위한 통신 인터페이스(예컨대, 통신 버스, 130 등)가 구비될 수도 있음은 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가는 용이하게 추론할 수 있을 것이다.
한편, 본 발명의 기술적 사상은 상기 저장매체(120)에 저장된 상기 프로그램과 상기 프로세서(110)가 유기적으로 결합되어 구현될 수 있으며, 이러한 상기 비행경로 가시화 시스템(100)이 실행하는 기능적인 구성단위는 도 3에 도시된 바와 같을 수 있다.
즉, 상기 비행 제어시스템(100)은 제어모듈(110-1), 비행경로 특정모듈(120-1), 통신모듈(130-1), 및/또는 가시화 모듈(140-1)을 포함할 수 있다.
본 명세서에서 모듈이라 함은, 본 발명의 기술적 사상을 수행하기 위한 하드웨어(예컨대, 상기 프로세서(110) 및/또는 저장매체(120)) 및 상기 하드웨어를 구동하기 위한 소프트웨어(예컨대, 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 상기 프로그램)의 기능적, 구조적 결합을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 각각의 구성들은 소정의 코드와 상기 소정의 코드가 수행되기 위한 하드웨어 리소스(resource)의 논리적인 단위를 의미할 수 있으며, 반드시 물리적으로 연결된 코드를 의미하거나, 한 종류나 특정 개수의 하드웨어를 의미하는 것은 아님은 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가에게는 용이하게 추론될 수 있다. 따라서 상기 각각의 구성들은 본 명세서에서 정의되는 기능을 수행하는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합을 의미하며 특정 물리적 구성을 의미하는 것은 아니다.
상기 제어모듈(110-1)은 상기 비행 제어시스템(100)에 포함되는 다른 구성(예컨대, 비행경로 특정모듈(120-1), 통신모듈(130-1), 및/또는 가시화 모듈(140-1) 등)의 기능 및/또는 리소스(resource)를 제어할 수 있다.
또한 상기 제어모듈(110-1)은 비행경로를 조정할 수 있다.
비행경로 특정모듈(120-1)은 비행체(10, 20)의 비행경로를 특정할 수 있다.
상기 비행체(10, 20)의 비행경로는 비행전이라도 비행계획에 기초하여 특정될 수도 있다. 또는 전술한 바와 같이 상기 비행체(10, 20)의 실제 비행시의 위치 좌표들에 의해 실비행 경로가 특정되면서 앞으로의 비행경로가 특정될 수도 있다.
그러면 상기 제어모듈(110-1)은 특정된 비행경로를 확인하고, 이로부터 건물 영향 비행경로를 특정하며 건물 영향풍의 속성을 확인할 수 있다.
건물 영향 비행경로는 전술한 바와 같이 미리 설정된 건물 영향 영역내에 속해있는 비행경로의 일부분일 수 있다.
건물영향풍의 속성은 건물 영향 영역내에 설치되는 다수의 센서에 기반한 관측 값이거나 및/또는 이들 센서의 관측 값에 기초하여 소정의 알고리즘으로 연산되는 값에 의해 특정되는 풍향 및/또는 풀속을 포함하는 정보일 수 있다. 이를 위해 상기 제어모듈(110-1)은 통신모듈(130-1)과 통신을 통해 센서의 관측 값을 확인할 수 있다. 건물영향풍은 전술한 바와 같이 건물풍, 지면풍, 전단풍 등을 포함할 수 있다. 하지만 반드시 바람의 종류별로 별도로 속성이 특정될 필요는 없고, 이들이 종합된 바람의 풍향 및/또는 풍속이 특정될 수도 있다. 어떠한 경우든 건물 영향 영역내에서 관측 또는 예측되는 바람이 속성이 상기 건물영향풍의 속성으로 정의될 수 있다.
그러면 상기 제어모듈(110-1)은 건물 영향 비행경로와 바람속성에 기초하여 경로조정조건에 해당하는지 즉, 경로를 조정할 필요가 있는지를 확인할 수 있다. 그리고 확인결과에 기초하여 조정 비행경로를 특정할 수 있다.
상기 제어모듀(110-1)은 특정한 조정 비행경로를 통신모듀(130-1)을 통해 비행체(10, 20) 또는 비행체(10, 20)를 조정하는 조정시스템(300, 310)으로 전송할 수 있다. 그러면 상기 비행체(10, 20)는 원래의 건물 영향 비행경로에서 조정된 조정 비행경로로 비행을 할 수 있다.
상기 통신모듈(130-1)은 비행체(10, 20)와 통신을 수행할 수 있다. 또한 상기 통신모듈(130-1)은 상기 비행체(10, 20)를 조정하기 위한 GCS(200)와 통신을 수행할 수도 있다. 또한 상기 통신모듈(130-1)은 소정의 비행체(10, 20)를 조정하기 위한 조정시스템(300, 310)과 통신을 수행할 수도 있다.
상기 가시화모듈(140-1)은 소정의 삼차원 지도상에 비행체(10, 20)의 비행경로 및/또는 건물영향풍의 속성을 가시화하여 소정의 디스플레이장치에 디스플레이할 수 있다. 이를 통해 상기 비행 제어시스템(100)의 관리자는 건물영향풍의 속성 및/또는 건물 영향 비행경로에 대한 정보를 확인하고, 경로에 대한 조정이 필요한 경우 수동으로 조정 비행경로를 입력할 수도 있다. 수동으로 조정 비행경로를 입력하기 위해 관리자는 수동 입력정보를 입력할 수도 있다. 수동입력정보는 소정의 디스플레이 장치를 통해 조정 비행경로를 특정하는 행위(예컨대, 터치펜 등으로 디스플레이 장치에 조정 비행경로를 그리는 행위)를 하면 특정되는 일련의 좌표 값들일도 있고, 조정 비행경로를 특정하기 위한 소정의 정보(예컨대, 복수의 좌표 값들)를 키보드 또는 키패드 등으로 입력하는 행위를 할 수도 있다. 다양한 방식으로 수동 입력정보를 입력받을 수 있다.
그러면 상기 제어모듈(110-1)은 수동 입력정보에 기초하여 조정 비행경로를 특정할 수 있다. 또한 이때에도 상기 제어모듈(110-1)은 수동 입력정보에 기초하여 특정되는 조정 비행경로를 후보조정 비행경로로 특정하고, 후보조정 비행경로가 경로조정조건에 해당하는지를 판단할 수 있다.
후보조정 비행경로가 경로조정조건에 해당하는 경우에는 관리자에게 수동 입력정보를 재요청할 수 있고, 이를 반복적으로 수행하여 경로조정조건에 미해당하는 경우에는 후보조정 비행경로를 최종적으로 조정 비행경로로 특정할 수 있다.
상기 비행 제어시스템(100)은 전술한 바와 같이 직접 상기 비행체(10, 20)를 조정할 수도 있고, 이러한 경우 상기 제어모듈(110-1)은 상기 통신모듈(130-1)을 통해 상기 비행체(10, 20)와 통신을 수행하면서 상기 비행체(10, 20)를 조정할 수도 있다.
한편, 상기 비행 제어시스템(100)에 포함된 상기 제어모듈(110-1)은 경로조정조건을 미리 입력받을 수 있다. 전술한 바와 같이 경로조정조건은 비행경로, 비행속도, 건물 영향풍의 풍향, 풍속, 및/또는 비행체(10, 20)의 무게를 포함하는 파라미터들에 기반하여 미리 설정되는 조건일 수 있다. 비행 제어시스템(100)의 관리자는 이러한 파라미터들을 이용하여 비행체(10, 20)의 비행경로대로의 비행이 건물영향풍에 의해 영향을 받아서 원래의 비행경로대로 비행하는 것의 조정이 필요한 경우의 조건들을 미리 정의할 수 있다.
예컨대, 단순히 건물 영향풍의 속도가 일정 값 이상인 경우가 경로조정조건으로 설정될 수도 있고, 이러한 건물 영향풍의 속도가 비행방향과 건물 영향풍의 방향이 이루는 각도에 따라 달리 설정될 수도 있다. 또한 비행체(10, 20)의 무게에 k라 경로조정조건을 정의하는 건물 영향풍의 속도가 달리 설정될 수도 있다.
다양한 방식으로 경로조정조건이 정의될 수 있음을 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가는 용이하게 추론할 수 있을 것이다.
상기 제어모듈(110-1)은 건물 영향 비행경로와 건물영향풍의 속성이 미리 설정된 경로조정조건에 해당하는 경우, 즉 상기 건물 영향 비행경로를 조정할 필요가 있는 경우 전술한 바와 같이 관리자의 수동 입력정보에 기초하여 조정 비행경로를 수도 있지만, 자동으로 조정 비행경로를 탐색하는 과정을 거쳐서 조정 비행경로를 특정할 수도 있다.
예컨대, 상기 건물 영향 비행경로를 소정의 규칙-상기 규칙이 적용되면 원래의 비행경로에서 점차 이격되는 비행경로가 특정됨-으로 변경한 후보조정 비행경로를 특정할 수 있다. 상기 규칙은 예컨대, 건물 영향 비행경로 전체를 건물 영향풍의 속성이 약한 방향으로 일정거리만큼 이동시키는 규칙일 수 있다. 또는 건물 영향 비행경로의 일부분에 대해서만 이동시키는 규칙일 수도 있다. 다양한 방식으로 규칙이 설정될 수 있다.
그리고 상기 제어모듈(110-1)은 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 해당하는지를 판단할 수 있다.
그러면 상기 제어모듈(110-1)은 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 미해당하면 상기 후보조정 비행경로를 상기 조정 비행경로로 최종 특정할 수 있다.
만약 상기 후보조정 비행경로 역시 상기 경로조정조건에 해당하면 상기 후보조정 비행경로를 재변경할 수 있다. 재변경시에도 상기 규칙으로 재변경할 수 있으나 반드시 이에 국한되는 것은 아니다. 그러면 상기 제어모듈(110-1)은 재변경된 비행경로를 다시 후보조정 비행경로로 특정하여 상기 경로조정조건에 해당하는지를 판단할 수 있고, 이러한 과정을 경로조정조건에 미해당하는 경로가 발견될 때까지 반복하여 수행할 수도 있다.
본 발명의 기술적 사상에 의하면 상기 건물 영향 비행경로는 비행체(10, 20)의 이착륙 경로를 포함할 수 있다. 즉, 본 발명의 기술적 사상은 비행체(10, 20)시에 특히 유리한 효과를 가질 수 있다. 왜냐하면 이착륙을 위해서는 비행체(10, 20)의 속도가 상대적으로 작고, 이착륙시설을 통상 건물의 옥상에 설치되는 경우가 많아서 건물 인근에서 비행을 하여야하기 때문에 건물 영향풍에 상대적으로 큰 영향을 받을 수 있기 때문이다.
물론, 비행체(10, 20)가 이착륙을 위한 비행이 아니라도, 건물사이를 비행할 필요가 있는 경우, 또는 건물의 높이에 비해 상대적으로 작은 고도차로 비행하는 경우에도 본 발명의 기술적 사상은 큰 효과를 가질 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따라 무인 비행체의 비행 제어방법을 개략적으로 설명하기 위한 플로우 차트이다.
도 4를 참조하면, 전술한 바와 같이 상기 비행 제어시스템(100)은 비행체(10, 20)의 비행경로를 특정할 수 있다(S100). 그리고 전술한 바와 같이 이러한 비행경로를 특정하는 과정은 건물 영향 비행경로를 특정하는 과정을 포함할 수 있다(S110).
또한 상기 비행 제어시스템(100)은 바람속성을 특정할 수 있다(S200). 그리고 이러한 과정은 건물 영향풍의 속성을 특정하는 과정을 포함할 수 있다(S210).
그러면 상기 비행 제어시스템(100)은 조정 비행경로를 특정할 수 있다(S300). 이러한 과정은 건물 영향 비행경로와 건물 영향풍의 속성이 경로조정조건에 해당하는 경우에 수행될 수 있다.
조정 비행경로를 특정하는 과정(S300)은 전술한 바와 같이 후보조정 비행경로를 특정하고(S310), 특정한 후보조정 비행경로가 경로조정조건에 해당하는지 여부를 판단하며(S320, S330), 경로조정조건에 미해당하는 경우에는 후보조정 비행경로를 조정 비행경로로 결정하고(S340), 경로조정조건에 해당하는 경우에는 다시 후보조정 비행경로를 재변경후 상기의 과정(S310, S320, S330)을 반복하는 과정을 포함할 수 있다.
그리고 최종적으로 비행 제어시스템(100)은 결정된 조정 비행경로를 비행체(10, 20) 또는 비행체(10, 20)의 조정시스템(300, 310)으로 전송할 수 있다.
그러면 비행체(10, 20)는 조정된 조정 비행경로대로 비행을 할 수 있다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 비행체의 비행제어방식을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 5는 비행체(10, 20)가 건물인근을 비행하는 경우를 예시하고 있고, 도 6은 비행체(10, 20)가 건물 옥상에 설치된 이착륙시설에 착륙하는 경우에 본 발명의 기술적 사상이 적용되는 경우를 예시적으로 나타내고 있다.
전술한 바와 같이 상기 비행 제어시스템(100)의 가시화 모듈(140-1)은 건물 영향풍의 속성을 지도상에 가시화할 수 있다.
도시된 실시 예에서, 상기 비행 제어시스템(100)은 바람의 세기가 강할수록 붉은색 계열로, 바람의 세기가 약할수록 푸른색 계열의 색을 이용해 건물 영향풍의 풍속을 가시화하고 있으며, 화살표를 이용해 풍향을 가시화하고 있지만 반드시 이에 국한되는 것은 아니며 다양한 실시예가 가능할 수 있다.
또한 상기 가시화 모듈(140-1)은 건물 영향 비행경로(30) 및 조정 비행경로(40) 역시 가시화할 수도 있음은 물론이다.
도 5 및 도 6에서는 본 발명의 기술적 사상에 따라 건물 영향 비행경로(30)가 조정 비행경로(40)로 조정된 경우에 원래의 건물 영향 비행경로는 점선, 조정 비행경로(40)는 실선으로 가시화하고 있지만 반드시 이에 국한될 필요는 없다.
도 5에서는 원래의 건물 영향 비행경로(30)가 상대적으로 건물 영향풍의 속도가 큰 곳을 경유하도록 되어있어서 상대적으로 작은 곳을 경유하도록 조정된 경우를 도시하고 있다.
또한 도 6에서는 비행체(10)가 이착륙시설에 착륙하고자 하는 경우에, 원래이 건물 영향 비행경로(30)는 건물과 건물사이에 건물풍 및/또는 전단풍의 영향을 많이 받아서 상대적으로 영향이 작은 경로 즉 조정 비행경로(40)로 비행경로가 조정된 경우를 도시하고 있다.
결국 본 발명의 기술적 사상에 의하면, 도심에서 건물에 의한 특이한 바람환경에서도 안정적으로 무인 비행체를 활용한 서비스가 가능하도록 하는 효과가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 무인 비행체의 비행 제어방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 하드 디스크, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 일 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims (15)

  1. 무인 비행체의 비행 제어시스템이 상기 무인 비행체의 비행경로를 특정하는 단계;
    상기 비행 제어시스템이 특정한 상기 비행경로에 상응하는 바람 속성을 특정하는 단계;
    상기 비행 제어시스템이 특정한 바람 속성에 기초하여 상기 비행경로가 조정된 조정 비행경로를 상기 비행체 또는 상기 비행체의 조정 시스템으로 전송하는 단계를 포함하는 무인 비행체의 비행 제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 무인 비행체의 비행 제어방법은,
    상기 비행 제어시스템이 상기 비행경로 중 건물에 의한 바람에 영향을 받을 수 있는 상기 비행경로의 일부인 건물 영향 비행경로를 특정하는 단계를 더 포함하며,
    상기 비행 제어시스템이 특정한 상기 비행경로에 상응하는 바람 속성을 특정하는 단계는,
    상기 건물 영향 비행경로에 상응하는 건물 영향 영역의 건물영향풍의 풍속 또는 풍향을 특정하는 단계를 포함하는 무인 비행체의 비행 제어방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 비행 제어시스템이 특정한 바람 속성에 기초하여 상기 비행경로가 조정된 조정 비행경로를 상기 무인 비행체 또는 상기 무인 비행체의 조정 시스템으로 전송하는 단계는,
    상기 비행 제어시스템이 상기 건물 영향 비행경로가 상기 건물영향풍의 풍속 또는 풍향이 경로조정조건에 해당하는 경우, 상기 경로조정조건에 미해당하는 비행경로인 상기 조정 비행경로를 특정하는 단계를 포함하는 무인 비행체의 비행 제어방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 경로조정조건에 미해당하는 비행경로인 상기 조정 비행경로를 특정하는 단계는,
    상기 비행 제어시스템이 상기 건물 영향 비행경로를 소정의 규칙-상기 규칙이 적용되면 원래의 비행경로에서 점차 이격되는 비행경로가 특정됨-으로 변경한 후보조정 비행경로를 특정하는 단계;
    상기 비행 제어시스템이 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 해당하는지를 판단하는 단계;
    상기 비행 제어시스템이 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 미해당하면 상기 후보조정 비행경로를 상기 조정 비행경로로 특정하고, 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 해당하면 상기 후보조정 비행경로를 상기 규칙으로 재변경한 비행경로를 다시 후보조정 비행경로로 특정하여 상기 경로조정조건에 해당하는지를 판단하는 과정을 경로조정조건에 미해당하는 경로가 발견될 때까지 반복하여 수행하는 단계를 포함하는 무인 비행체의 비행 제어방법.
  5. 제3항에 있어서, 상기 경로조정조건에 미해당하는 비행경로인 상기 조정 비행경로를 특정하는 단계는,
    상기 비행 제어시스템이 상기 건물 영향 영역 내에 상기 건물 영향풍의 풍속과 풍향을 나타내는 가시화 정보를 디스플레이하는 단계;
    상기 비행 제어시스템이 사용자로부터 상기 가시화 정보에 기초하여 선택되며 수동으로 입력되는 수동 입력정보에 기초하여 상기 조정 비행경로를 특정하는 단계를 포함하는 무인 비행체의 비행 제어방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 비행 제어시스템이 사용자로부터 상기 가시화 정보에 기초하여 선택되며 수동으로 입력되는 수동 입력정보에 기초하여 상기 조정 비행경로를 특정하는 단계는,
    상기 비행 제어시스템이 수동 입력정보에 상응하는 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 해당하는지를 판단하는 단계;
    상기 비행 제어시스템이 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 미해당하면 상기 후보조정 비행경로를 상기 조정 비행경로로 특정하고, 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 해당하면 수동 입력정보의 재입력을 요청하는 단계를 포함하는 무인 비행체의 비행 제어방법.
  7. 제2항에 있어서, 상기 건물영향 비행경로는,
    소정의 건물의 상부에 설치되는 이착륙시설에 이착륙하는 경로를 포함하는 무인 비행체의 비행 제어방법.
  8. 제2항에 있어서, 상기 건물영향풍은,
    건물풍, 지면풍, 또는 전단풍 중 적어도 하나를 포함하는 무인 비행체의 비행 제어방법.
  9. 데이터 처리장치에 설치되며 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 판독가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  10. 프로세서;
    상기 프로세서에 의해 실행되는 프로그램을 기록한 저장매체를 포함하며,
    상기 프로그램은,
    상기 무인 비행체의 비행경로를 특정하고, 특정한 상기 비행경로에 상응하는 바람 속성을 특정하며, 특정한 바람 속성에 기초하여 상기 비행경로가 조정된 조정 비행경로를 상기 비행체 또는 상기 비행체의 조정 시스템으로 전송하는 무인 비행체의 비행 제어시스템.
  11. 제10항에 있어서, 상기 프로그램은,
    상기 비행경로 중 건물에 의한 바람에 영향을 받을 수 있는 상기 비행경로의 일부인 건물 영향 비행경로를 특정하고,
    상기 건물 영향 비행경로에 상응하는 건물 영향 영역의 건물영향풍의 풍속 또는 풍향을 특정하는 무인 비행체의 비행 제어시스템.
  12. 제11항에 있어서, 상기 프로그램은,
    상기 건물 영향 비행경로가 상기 건물영향풍의 풍속 또는 풍향이 경로조정조건에 해당하는 경우, 상기 경로조정조건에 미해당하는 비행경로인 상기 조정 비행경로를 특정하는 무인 비행체의 비행 제어시스템.
  13. 제12항에 있어서, 상기 프로그램은,
    상기 건물 영향 비행경로를 소정의 규칙-상기 규칙이 적용되면 원래의 비행경로에서 점차 이격되는 비행경로가 특정됨-으로 변경한 후보조정 비행경로를 특정하고, 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 해당하는지를 판단하며, 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 미해당하면 상기 후보조정 비행경로를 상기 조정 비행경로로 특정하고, 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 해당하면 상기 후보조정 비행경로를 상기 규칙으로 재변경한 비행경로를 다시 후보조정 비행경로로 특정하여 상기 경로조정조건에 해당하는지를 판단하는 과정을 경로조정조건에 미해당하는 경로가 발견될 때까지 반복하여 수행하는 무인 비행체의 비행 제어시스템.
  14. 제12항에 있어서, 상기 프로그램은,
    상기 건물 영향 영역 내에 상기 건물 영향풍의 풍속과 풍향을 나타내는 가시화 정보를 디스플레이하고, 사용자로부터 상기 가시화 정보에 기초하여 선택되며 수동으로 입력되는 수동 입력정보에 기초하여 상기 조정 비행경로를 특정하는 무인 비행체의 비행 제어시스템.
  15. 제14항에 있어서, 상기 프로그램은,
    상기 수동 입력정보에 상응하는 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 해당하는지를 판단하고, 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 미해당하면 상기 후보조정 비행경로를 상기 조정 비행경로로 특정하고, 상기 후보조정 비행경로가 상기 경로조정조건에 해당하면 수동 입력정보의 재입력을 요청하는 무인 비행체의 비행 제어시스템.





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