KR20240045640A - Robot traveling in a specific space and control method thereof - Google Patents
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Abstract
특정 공간을 주행하는 로봇이 개시된다. 로봇은, 적어도 하나의 센서, 통신 인터페이스 및 주행 공간을 주행하는 동안 적어도 하나의 센서를 통해 획득된 센싱 데이터에 기초하여 IoT(Internet of Things) 기기가 식별되면, IoT 기기가 전송하는 신호에 기초하여 IoT 기기가 서버와 통신 연결된 상태인지 식별하고, IoT 기기와 서버 간 통신 연결되지 않은 것으로 식별되면, 통신 인터페이스를 통해 IoT 기기를 서버에 통신 연결하기 위한 통신 연결 정보를 전송하고, 통신 인터페이스를 통해 IoT 기기로부터 서버와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 수신되면, 수신된 신호에 기초하여 피드백 정보를 제공하는 하나 이상의 프로세서를 포함한다.A robot traveling in a specific space is disclosed. When an IoT (Internet of Things) device is identified based on at least one sensor, a communication interface, and sensing data acquired through at least one sensor while driving in a driving space, the robot detects the device based on a signal transmitted by the IoT device. Identify whether the IoT device is connected to the server, and if it is identified that there is no communication connection between the IoT device and the server, transmit communication connection information to connect the IoT device to the server through the communication interface, and connect the IoT device to the server through the communication interface. When a signal indicating that a communication connection with the server is received from the device, it includes one or more processors that provide feedback information based on the received signal.
Description
본 개시는 특정 공간을 주행하는 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주행 공간 내 IoT(Internet of Things) 기기가 서버와 통신 연결되도록 하는 정보를 전송하는 로봇 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.This disclosure relates to a robot traveling in a specific space and a method of controlling the same, and more specifically, to a robot that transmits information that allows IoT (Internet of Things) devices in the driving space to communicate with a server and a method of controlling the same. .
전자 기술의 발달에 힘입어 다양한 유형의 전자 기기가 개발 및 보급되고 있으며, 최근에는 사용자 등에게 서비스를 제공하는 로봇에 대한 기술 개발이 활발해지고 있다. Thanks to the development of electronic technology, various types of electronic devices are being developed and distributed, and recently, the development of technology for robots that provide services to users has become active.
또한, 복수의 디바이스가 네트워크 연결되어 데이터를 교환하는 IoT 기술이 개발이 활발해지고 있다. 댁 내 존재하는 복수의 IoT 기기 간 데이터 교환을 통하여 사용자는 양질의 서비스를 제공받을 수 있다.In addition, the development of IoT technology, in which multiple devices are connected to a network and exchange data, is becoming more active. Users can receive high-quality services through data exchange between multiple IoT devices within the home.
한편, 댁 내 존재하는 IoT 기기가 서버와 통신 연결되지 않은 경우, 사용자는 해당 IoT 기기가 서버와 통신 연결되기 위하여 직접 해당 IoT 기기를 조작해야 하는 문제가 있다. 또한, IoT 기기가 직접 통신 연결 요청 신호를 서버에 전송하는 경우, 댁 내 존재하는 IoT 기기 이외의 IoT 기기가 사용자 계정에 대응되는 서버와 통신 연결이 되는 문제도 발생할 수 있다.On the other hand, if the IoT device present in the home is not connected to the server, the user must directly manipulate the IoT device to connect to the server. Additionally, if an IoT device directly transmits a communication connection request signal to the server, a problem may occur in which IoT devices other than those existing in the home are connected to the server corresponding to the user account.
이상과 같은 목적을 달성하기 위한 일 실시 예에 따른 특정 공간을 주행하는 로봇은, 적어도 하나의 센서, 통신 인터페이스 및 주행 공간을 주행하는 동안 상기 적어도 하나의 센서를 통해 획득된 센싱 데이터에 기초하여 IoT(Internet of Things) 기기가 식별되면, 상기 IoT 기기가 전송하는 신호에 기초하여 상기 IoT 기기가 서버와 통신 연결된 상태인지 식별하는 하나 이상의 프로세서를 포함할 수 있다.A robot traveling in a specific space according to an embodiment to achieve the above object uses at least one sensor, a communication interface, and IoT based on sensing data acquired through the at least one sensor while traveling in the driving space. (Internet of Things) When a device is identified, it may include one or more processors that identify whether the IoT device is in a communication-connected state with a server based on a signal transmitted by the IoT device.
하나 이상의 프로세서는 상기 IoT 기기와 상기 서버 간 통신 연결되지 않은 것으로 식별되면, 상기 통신 인터페이스를 통해 상기 IoT 기기를 상기 서버에 통신 연결하기 위한 통신 연결 정보를 전송할 수 있다.If it is identified that there is no communication connection between the IoT device and the server, one or more processors may transmit communication connection information for connecting the IoT device to the server through the communication interface.
하나 이상의 프로세서는 상기 통신 인터페이스를 통해 상기 IoT 기기로부터 상기 서버와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 수신되면, 상기 수신된 신호에 기초하여 피드백 정보를 제공할 수 있다.When a signal indicating a communication connection with the server is received from the IoT device through the communication interface, one or more processors may provide feedback information based on the received signal.
이상과 같은 목적을 달성하기 위한 일 실시 예에 따른 특정 공간을 주행하는 로봇의 제어 방법은, 주행 공간을 주행하는 동안 적어도 하나의 센서를 통해 획득된 센싱 데이터에 기초하여 IoT(Internet of Things) 기기가 식별되면, 상기 IoT 기기가 전송하는 신호에 기초하여 상기 IoT 기기가 서버와 통신 연결된 상태인지 식별하는 단계를 포함할 수 있다.A method of controlling a robot traveling in a specific space according to an embodiment to achieve the above object is an IoT (Internet of Things) device based on sensing data acquired through at least one sensor while traveling in the driving space. When identified, the method may include identifying whether the IoT device is in a communication-connected state with a server based on a signal transmitted by the IoT device.
제어 방법은 상기 IoT 기기와 상기 서버 간 통신 연결되지 않은 것으로 식별되면, 상기 IoT 기기를 상기 서버에 통신 연결하기 위한 통신 연결 정보를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.The control method may include transmitting communication connection information for connecting the IoT device to the server when it is identified that there is no communication connection between the IoT device and the server.
제어 방법은 상기 IoT 기기로부터 상기 서버와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 수신되면, 상기 수신된 신호에 기초하여 피드백 정보를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.The control method may include, when a signal indicating that a communication connection with the server is received from the IoT device, providing feedback information based on the received signal.
이상과 같은 목적을 달성하기 위한 일 실시 예에 따른 로봇의 프로세서에 의해 실행되는 경우 상기 로봇이 동작을 수행하도록 하는 컴퓨터 명령을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 있어서, 상기 동작은, 주행 공간을 주행하는 동안 적어도 하나의 센서를 통해 획득된 센싱 데이터에 기초하여 IoT(Internet of Things) 기기가 식별되면, 상기 IoT 기기가 전송하는 신호에 기초하여 상기 IoT 기기가 서버와 통신 연결된 상태인지 식별하는 단계를 포함할 수 있다.In the non-transitory computer-readable recording medium that stores computer instructions that cause the robot to perform an action when executed by a processor of a robot according to an embodiment for achieving the above object, the action includes: When an IoT (Internet of Things) device is identified based on sensing data acquired through at least one sensor while driving, it identifies whether the IoT device is in a communication-connected state with a server based on a signal transmitted by the IoT device. May include steps.
상기 동작은 상기 IoT 기기와 상기 서버 간 통신 연결되지 않은 것으로 식별되면, 상기 IoT 기기를 상기 서버에 통신 연결하기 위한 통신 연결 정보를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.The operation may include transmitting communication connection information for connecting the IoT device to the server when it is identified that there is no communication connection between the IoT device and the server.
또한, 상기 동작은 상기 IoT 기기로부터 상기 서버와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 수신되면, 상기 수신된 신호에 기초하여 피드백 정보를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.Additionally, the operation may include providing feedback information based on the received signal when a signal indicating communication connection with the server is received from the IoT device.
도 1은 일 실시 예에 따른 로봇의 제어 방법을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 로봇의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 로봇의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도 및 도면이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 로봇과 IoT 디바이스 간 통신 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 위치 정보에 기초하여 IoT 기기의 통신 연결 상태를 나타내는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 IoT 기기의 통신 연결 상태를 나타내는 정보를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 로봇과 IoT 디바이스 간 통신 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 통신 연결 정보를 IoT 기기로 전송하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 통신 시스템의 동작을 나타내는 시퀀스도이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 로봇의 세부 구성을 나타내는 블록도이다.1 is a diagram schematically explaining a robot control method according to an embodiment.
Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a robot according to one embodiment.
Figure 3 is a flowchart and drawing for explaining a robot control method according to an embodiment.
Figure 4 is a diagram for explaining a communication method between a robot and an IoT device according to an embodiment.
FIG. 5 is a diagram illustrating a method of indicating the communication connection status of an IoT device based on location information according to an embodiment.
FIG. 6 is a diagram illustrating a method of providing information indicating the communication connection status of an IoT device according to an embodiment.
Figure 7 is a diagram for explaining a communication method between a robot and an IoT device according to an embodiment.
Figure 8 is a diagram for explaining a method of transmitting communication connection information to an IoT device according to an embodiment.
Figure 9 is a sequence diagram showing the operation of a communication system according to an embodiment.
Figure 10 is a block diagram showing the detailed configuration of a robot according to an embodiment.
이하에서는 첨부 도면을 참조하여 본 개시를 상세히 설명한다. Hereinafter, the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 개시에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.Terms used in this specification will be briefly described, and the present disclosure will be described in detail.
본 개시의 실시 예에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 개시의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다. The terms used in the embodiments of the present disclosure have selected general terms that are currently widely used as much as possible while considering the functions in the present disclosure, but this may vary depending on the intention or precedent of a technician working in the art, the emergence of new technology, etc. . In addition, in certain cases, there are terms arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning will be described in detail in the description part of the relevant disclosure. Therefore, the terms used in this disclosure should be defined based on the meaning of the term and the overall content of this disclosure, rather than simply the name of the term.
본 명세서에서, "가진다," "가질 수 있다," "포함한다," 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.In this specification, expressions such as “have,” “may have,” “includes,” or “may include” refer to the presence of the corresponding feature (e.g., component such as numerical value, function, operation, or part). , and does not rule out the existence of additional features.
A 또는/및 B 중 적어도 하나라는 표현은 "A" 또는 "B" 또는 "A 및 B" 중 어느 하나를 나타내는 것으로 이해되어야 한다. The expression at least one of A or/and B should be understood as referring to either “A” or “B” or “A and B”.
본 명세서에서 사용된 "제1," "제2," "첫째," 또는 "둘째,"등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. As used herein, expressions such as “first,” “second,” “first,” or “second,” can modify various components regardless of order and/or importance, and can refer to one component. It is only used to distinguish from other components and does not limit the components.
어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어((operatively or communicatively) coupled with/to)" 있다거나 "접속되어(connected to)" 있다고 언급된 때에는, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다고 이해되어야 할 것이다. A component (e.g., a first component) is “(operatively or communicatively) coupled with/to” another component (e.g., a second component). When referred to as “connected to,” it should be understood that a certain component can be connected directly to another component or connected through another component (e.g., a third component).
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "구성되다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this application, terms such as “comprise” or “consist of” are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are intended to indicate the presence of one or more other It should be understood that this does not exclude in advance the presence or addition of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
본 개시에서 "모듈" 혹은 "부"는 적어도 하나의 기능이나 동작을 수행하며, 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 복수의 "모듈" 혹은 복수의 "부"는 특정한 하드웨어로 구현될 필요가 있는 "모듈" 혹은 "부"를 제외하고는 적어도 하나의 모듈로 일체화되어 적어도 하나의 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다.In the present disclosure, a “module” or “unit” performs at least one function or operation, and may be implemented as hardware or software, or as a combination of hardware and software. Additionally, a plurality of “modules” or a plurality of “units” are integrated into at least one module and implemented by at least one processor (not shown), except for “modules” or “units” that need to be implemented with specific hardware. It can be.
도 1은 일 실시 예에 따른 로봇의 제어 방법을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram schematically explaining a robot control method according to an embodiment.
도 1에 따르면, 로봇(10)은 주행 공간을 주행하여 목적지에 도달할 수 있다. 예를 들어, 로봇(10)은 특정 위치로 물건을 전송하거나 주행 공간을 주행하며 청소하는 서비스를 제공할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 로봇(10)은 주행 공간을 주행하기 위해 주행 공간에 대응되는 맵 정보를 기 저장하고 있을 수 있으며, 이에 기초하여 경로 생성을 수행하여 공간을 주행할 수 있다.According to FIG. 1, the
IoT 기기(20)는 서버(30)와 통신을 수행하여 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, IoT 기기(20)는 공기 조화기, 세탁기, TV, 냉장고의 형태로 구현되어 서버(30)와 통신을 수행하는 상이한 타입의 전자 장치일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The IoT
일 실시 예에 따라, 로봇(10)은 주행 공간을 주행하며 주행 공간 내 존재하는 IoT 기기(20)를 식별할 수 있다. 이어서, 로봇(10)은 IoT 기기(20)가 서버(30)와 통신 연결되었는지 여부를 식별하여, 서버(30)와 통신 연결되지 않은 IoT 기기(20)로 서버(30)와의 통신 연결을 위한 신호를 전송할 수 있다. IoT 기기(20)는 수신된 신호에 기초하여 서버(30)와 통신 연결될 수 있다.According to one embodiment, the
이하에서는, 로봇(100)이 주행 공간 내 존재하는 IoT 기기와 서버가 통신 연결되었는지 여부를 고려하여 IoT 기기에 신호 데이터를 전송함으로써, 별도의 사용자 입력이 없어도 IoT 기기가 서버와 통신 연결될 수 있는 다양한 실시 예에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, the
도 2는 일 실시 예에 따른 로봇의 구성을 나타내는 블록도이다.Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a robot according to one embodiment.
도 2에 따르면, 로봇(100)은 적어도 하나의 센서(110), 통신 인터페이스(120) 및 하나 이상의 프로세서(130)를 포함할 수 있다.According to FIG. 2, the
적어도 하나의 센서(110, 이하 센서)는 다양한 타입의 복수의 센서를 포함할 수 있다. 센서(110)는 물리량을 계측하거나 로봇(100)의 작동 상태를 감지하여, 계측 또는 감지된 정보를 전기 신호로 변환할 수 있다. 센서(110)는 카메라를 포함할 수 있으며, 카메라는 오브젝트에 의해 반사되어 수신되는 가시광 기타 광학 신호를 이미지 센서로 포커싱하는 렌즈 및 가시광 기타 광학 신호를 감지할 수 있는 이미지 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 이미지 센서는 복수의 픽셀로 구분되는 2D의 픽셀 어레이를 포함할 수 있다. At least one sensor 110 (hereinafter referred to as sensor) may include a plurality of sensors of various types. The
한편, 일 예에 따른 카메라는 뎁스 카메라(Depth Camera)로 구현될 수 있다. 또한, 일 예에 따라 센서(110)는 라이더(LIDAR, Light Detection And Ranging) 센서 및 TOF(Time of flight) 센서와 같은 거리 센서뿐 아니라 형태를 판독하는 열 화상 센서를 포함할 수 있다.Meanwhile, the camera according to one example may be implemented as a depth camera. Additionally, according to one example, the
다만, 이에 한정되지 않으며 일 실시 예에 따라 로봇(100)은 통신 인터페이스(120)를 통해 외부 장치로부터 상술한 센싱 데이터를 획득할 수도 있음은 물론이다.However, it is not limited to this, and of course, according to one embodiment, the
통신 인터페이스(120)는 다양한 타입의 데이터를 입력 및 출력할 수 있다. 예를 들어 통신 인터페이스(120)는 AP 기반의 Wi-Fi(와이파이, Wireless LAN 네트워크), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 유/무선 LAN(Local Area Network), WAN(Wide Area Network), 이더넷(Ethernet), IEEE 1394, HDMI(High-Definition Multimedia Interface), USB(Universal Serial Bus), MHL(Mobile High-Definition Link), AES/EBU(Audio Engineering Society/ European Broadcasting Union), 옵티컬(Optical), 코액셜(Coaxial) 등과 같은 통신 방식을 통해 외부 장치(예를 들어, 소스 장치), 외부 저장 매체(예를 들어, USB 메모리), 외부 서버(예를 들어 웹 하드)와 다양한 타입의 데이터를 송수신할 수 있다.The
일 예에 따라, 통신 인터페이스(120)는 BLE(Bluetooth Low Energy) 모듈을 포함할 수 있다. BLE는 약 10m 의 도달 반경을 가진 2.4GHz 주파수 대역에서 저전력 저용량 데이터의 송수신이 가능한 블루투스 기술을 의미한다.According to one example, the
다만, 이에 한정되지 않으며 통신 인터페이스(120)는 Wi-Fi 통신 모듈을 포함할 수도 있다. 즉, 통신 인터페이스(120)는 BLE(Bluetooth Low Energy) 모듈 또는 Wi-Fi 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.However, it is not limited to this and the
하나 이상의 프로세서(130)(이하, 프로세서)는 적어도 하나의 센서(110), 통신 인터페이스(120)와 전기적으로 연결되어 로봇(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(130)는 하나 또는 복수의 프로세서로 구성될 수 있다. 구체적으로, 프로세서(130)는 메모리(미도시)에 저장된 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함으로써, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 로봇(100)의 동작을 수행할 수 있다.One or more processors 130 (hereinafter referred to as processors) are electrically connected to at least one
일 실시 예에 따라 프로세서(130)는 디지털 영상 신호를 처리하는 디지털 시그널 프로세서(digital signal processor(DSP), 마이크로 프로세서(microprocessor), GPU(Graphics Processing Unit), AI(Artificial Intelligence) 프로세서, NPU (Neural Processing Unit), TCON(Time controller)으로 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 중앙처리장치(central processing unit(CPU)), MCU(Micro Controller Unit), MPU(micro processing unit), 컨트롤러(controller), 어플리케이션 프로세서(application processor(AP)), 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)), ARM 프로세서 중 하나 또는 그 이상을 포함하거나, 해당 용어로 정의될 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 프로세싱 알고리즘이 내장된 SoC(System on Chip), LSI(large scale integration)로 구현될 수도 있고, ASIC(application specific integrated circuit), FPGA(Field Programmable gate array) 형태로 구현될 수도 있다.According to one embodiment, the
일 실시 예에 따라 프로세서(130)는 디지털 시그널 프로세서(digital signal processor(DSP), 마이크로 프로세서(microprocessor), TCON(Time controller)으로 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 중앙처리장치(central processing unit(CPU)), MCU(Micro Controller Unit), MPU(micro processing unit), 컨트롤러(controller), 어플리케이션 프로세서(application processor(AP)), 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)), ARM 프로세서 중 하나 또는 그 이상을 포함하거나, 해당 용어로 정의될 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 프로세싱 알고리즘이 내장된 SoC(System on Chip), LSI(large scale integration)로 구현될 수도 있고, FPGA(Field Programmable gate array) 형태로 구현될 수도 있다.According to one embodiment, the
일 실시 예에 따라, 하나 이상의 프로세서(130)는 로봇(100)이 주행 공간을 주행하는 동안 적어도 하나의 센서(110)를 통해 획득된 센싱 데이터에 기초하여 IoT(Internet of Things) 기기를 식별할 수 있다.According to one embodiment, one or
일 예에 따라, 적어도 하나의 센서(110)는 카메라 센서로 구현될 수 있으며, 프로세서(130)는 카메라 센서를 통해 획득된 이미지에 기초하여 주행 공간 내 IoT 기기를 식별할 수 있다. 또는, 적어도 하나의 센서(110)는 라이더(LIDAR, Light Detection And Ranging) 센서로 구현될 수 있으며, 프로세서(130)는 라이더 센서를 통해 획득된 센싱 데이터에 기초하여 주행 공간 내 IoT 기기를 식별할 수 있다. According to one example, at least one
예를 들어, 메모리(미도시)에는 복수의 타입의 IoT 기기의 형태에 대한 이미지 정보가 저장되어 있을 수 있으며, 프로세서(130)는 획득된 이미지와 메모리(미도시)에 저장된 IoT 기기에 대한 이미지 정보를 비교하여, 주행 공간 내 IoT 기기를 식별할 수 있다. For example, image information about the shape of a plurality of types of IoT devices may be stored in a memory (not shown), and the
다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 일 예에 따라 프로세서(130)는 학습된 신경망 모델에 센싱 데이터를 입력하여 주행 공간 내 존재하는 IoT 기기를 식별할 수도 있다. 이에 대하여는 후술하도록 한다.However, it is not limited to this, and according to one example, the
일 실시 예에 따라 하나 이상의 프로세서(130)는 IoT 기기가 서버와 통신 연결된 상태인지 식별할 수 있다. 일 예에 따라, 프로세서(130)는 로봇(100)이 주행 공간을 주행하는 동안 획득된 센싱 데이터에 기초하여 IoT 기기가 식별되면, IoT 기기가 전송하는 신호에 기초하여 IoT 기기가 서버와 통신 연결된 상태인지 식별할 수 있다.According to one embodiment, one or
예를 들어, IoT 기기가 서버와 통신 연결되지 않은 경우, IoT 기기는 IoT 기기에 대응되는 SSID(Service Set Identifier) 정보가 포함된 BLE 어드버타이징(advertising) 신호를 브로드캐스트(broadcast)할 수 있고, 프로세서(130)는 통신 인터페이스(120)를 통해 IoT 기기가 전송하는 BLE 어드버타이징(advertising) 신호가 수신되면, IoT 기기가 서버와 통신 연결되지 않은 상태인 것으로 식별할 수 있다. 즉, 프로세서(130)는 IoT 기기로부터 수신된 신호의 타입에 기초하여 IoT 기기가 서버와 통신 연결된 상태인지 여부를 식별할 수 있다.For example, if the IoT device is not connected to the server, the IoT device can broadcast a BLE advertising signal containing SSID (Service Set Identifier) information corresponding to the IoT device. When a BLE advertising signal transmitted by an IoT device is received through the
또는, 예를 들어, IoT 기기가 서버와 통신 연결되지 않은 경우, IoT 기기는 IoT 기기에 대응되는 SSID(Service Set Identifier) 정보가 포함된 Soft AP(Access Point) 어드버타이징(advertising) 신호를 브로드캐스트(broadcast)할 수도 있다. 즉, IoT 기기는 BLE 타입의 어드버타이징(advertising) 신호 또는 Soft AP 타입의 어드버타이징(advertising) 신호 중 적어도 하나를 브로드캐스트할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.Or, for example, if the IoT device is not connected to the server, the IoT device sends a Soft AP (Access Point) advertising signal containing SSID (Service Set Identifier) information corresponding to the IoT device. You can also broadcast. That is, the IoT device can broadcast at least one of a BLE type advertising signal or a Soft AP type advertising signal. However, it is not limited to this.
이에 대하여는 도 9를 통해 자세히 설명하도록 한다.This will be explained in detail with reference to Figure 9.
한편, 일 실시 예에 따라 프로세서(130)는 IoT 기기를 서버에 통신 연결하기 위한 정보를 IoT 기기로 전송할 수 있다. 일 예에 따라, IoT 기기와 서버 간 통신 연결되지 않은 것으로 식별되면, 프로세서(130)는 통신 인터페이스(120)를 통해 IoT 기기를 서버에 통신 연결하기 위한 통신 연결 정보를 IoT 기기로 전송할 수 있다. Meanwhile, according to one embodiment, the
여기서, 통신 연결 정보는 IoT 기기가 서버와 통신 연결되기 위하여 필요한 정보를 의미한다. 일 예에 따라, 통신 연결 정보는 AP(Access Point) 정보 또는 사용자 계정 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.Here, communication connection information refers to information necessary for an IoT device to communicate with a server. According to one example, communication connection information may include at least one of AP (Access Point) information or user account information, but is not limited thereto.
AP 정보는 IoT 기기와 서버를 연결하는 기능을 수행하는 AP 장치에 대한 정보를 의미하며, 일 예에 따라 AP 정보에는 AP에 대응되는 SSID 정보 및 패스워드 정보를 포함할 수 있다. 한편, 사용자 계정 정보는 서버를 통한 네트워크 연결을 수행하기 위해 필요한 사용자 계정의 ID 및 패스워드 정보를 의미한다.AP information refers to information about an AP device that performs the function of connecting an IoT device and a server. According to one example, the AP information may include SSID information and password information corresponding to the AP. Meanwhile, user account information refers to user account ID and password information required to perform a network connection through a server.
한편, 일 예에 따라 AP(Access Point) 장치는 Wi-Fi 신호를 전송 및 수신하는 공유기에 해당할 수 있다. 구체적으로 AP 장치는 IoT 기기를 포함하는 복수의 전자 장치와 서버를 연결하는 기능을 수행할 수 있다. 여기서, AP 장치는 복수의 전자 장치와 Wi-Fi 신호를 통해 통신할 수 있으며, AP 장치는 서버와 다양한 유선(또는 무선) 네트워크를 이용하여 신호를 주고 받을 수 있다.Meanwhile, according to one example, an Access Point (AP) device may correspond to a router that transmits and receives Wi-Fi signals. Specifically, the AP device can perform the function of connecting a plurality of electronic devices, including IoT devices, and a server. Here, the AP device can communicate with a plurality of electronic devices through Wi-Fi signals, and the AP device can exchange signals with a server using various wired (or wireless) networks.
일 실시 예에 따라, 프로세서(130)는 통신 인터페이스(120)를 통해 IoT 기기로부터 서버와 통신 연결되었음을 나타내는 신호를 수신할 수 있다. 일 예에 따라, IoT 기기가 서버와 통신 연결된 경우, IoT 기기는 서버와 통신 연결되었음을 나타내는 신호를 로봇(100)으로 전송할 수 있으며, 프로세서(130)는 통신 인터페이스(120)를 통해 IoT 기기로부터 서버와 통신 연결되었음을 나타내는 신호를 수신할 수 있다.According to one embodiment, the
일 실시 예에 따라, 프로세서(130)는 IoT 기기로부터 수신된 신호에 기초하여 피드백 정보를 제공할 수 있다. 일 예에 따라, 통신 인터페이스(120)를 통해 IoT 기기로부터 서버와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 수신되면, 프로세서(130)는 수신된 신호에 기초하여 피드백 정보를 제공할 수 있다.According to one embodiment, the
예를 들어, 프로세서(130)는 주행 공간 내 존재하는 제1 IoT 기기가 서버와 통신 연결되었음을 나타내는 신호가 수신되면, 주행 공간에 대한 맵(Map) 상에서 IoT 기기의 통신 연결 상태를 나타내는 정보를 업데이트할 수 있다. 이 경우, 주행 공간에 대한 맵 정보는 메모리(미도시)에 기 저장되어 있을 수 있다. 이에 대하여는 도 5 및 6을 통해 자세히 설명하도록 한다.For example, when the
도 3은 일 실시 예에 따른 로봇의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도 및 도면이다.Figure 3 is a flowchart and drawing for explaining a robot control method according to an embodiment.
도 3에 따르면, 일 실시 예에 따라 제어 방법은 주행 공간을 주행하는 동안 획득된 센싱 데이터에 기초하여 IoT(Internet of Things) 기기를 식별할 수 있다(S310). 일 예에 따라, 프로세서(130)는 카메라 센서를 통해 획득된 주행 공간에 대한 이미지를 이용하여 주행 공간 내 제1 IoT 기기를 식별할 수 있다. 또는, 적어도 하나의 센서(110)가 라이더 센서로 구현된 경우, 프로세서(130)는 라이다 센서를 통해 획득된 주행 공간에 대한 센싱 데이터를 이용하여 주행 공간 내 존재하는 제1 IoT 기기를 식별할 수 있다.According to FIG. 3, according to one embodiment, the control method may identify an IoT (Internet of Things) device based on sensing data acquired while driving in a driving space (S310). According to one example, the
이어서, 일 실시 예에 따라 제어 방법은 IoT 기기가 식별되면(Y), IoT 기기가 전송하는 신호에 기초하여 IoT 기기가 서버와 통신 연결된 상태인지 식별할 수 있다(S320). Next, according to one embodiment, when the IoT device is identified (Y), the control method may identify whether the IoT device is in a communication-connected state with the server based on a signal transmitted by the IoT device (S320).
일 예에 따라, 제1 IoT 기기가 서버와 통신 연결되지 않은 상태임에 따라 제1 IoT 기기에 대응되는 SSID 정보를 포함하는 BLE 어드버타이징 신호를 브로드캐스트하는 경우, 프로세서(130)는 통신 인터페이스(120)를 통해 제1 IoT 기기로부터 브로드캐스트되는 BLE 어드버타이징 신호를 수신하고, 수신된 신호가 BLE 어드버타이징 신호임을 식별하여 제1 IoT 기기가 서버와 통신 연결되지 않은 상태임을 식별할 수 있다.According to one example, when the first IoT device is not connected to the server and broadcasts a BLE advertising signal including SSID information corresponding to the first IoT device, the
이어서, 일 실시 예에 따라 제어 방법은 IoT 기기와 서버 간 통신 연결되지 않은 것으로 식별되면(Y), IoT 기기를 서버에 통신 연결하기 위한 통신 연결 정보를 전송할 수 있다(S330). Subsequently, according to one embodiment, the control method may transmit communication connection information for communication connecting the IoT device to the server when it is identified that there is no communication connection between the IoT device and the server (Y) (S330).
일 예에 따라, 프로세서(130)는 제1 IoT 기기에 대응되는 SSID 정보를 포함하는 BLE 어드버타이징 신호가 수신되고 제 IoT 기기와 서버 간 통신 연결되지 않은 것으로 식별되면, 제1 IoT 기기를 서버에 통신 연결하기 위한 사용자 계정 정보 및 사용자 AP 정보를 통신 인터페이스(120)를 통해 제1 IoT 기기로 전송할 수 있다. According to one example, when a BLE advertising signal including SSID information corresponding to the first IoT device is received and it is identified that there is no communication connection between the IoT device and the server, the
또는, 일 예에 따라 프로세서(130)는 제1 IoT 기기에 대응되는 SSID 정보를 포함하는 Soft AP 어드버타이징 신호가 수신됨에 따라 제 IoT 기기와 서버 간 통신 연결되지 않은 것으로 식별되면, 제1 IoT 기기를 서버에 통신 연결하기 위한 사용자 계정 정보 및 사용자 AP 정보를 통신 인터페이스(120)를 통해 제1 IoT 기기로 전송할 수도 있다.Alternatively, according to one example, if the
이어서, 일 실시 예에 따라 제어 방법은 IoT 기기로부터 서버와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 수신되는지 여부를 식별할 수 있다(S340). Next, according to one embodiment, the control method may identify whether a signal indicating that a communication connection with the server is received from the IoT device (S340).
일 예에 따라 제1 IoT 기기가 서버와 통신 연결된 경우, 제1 IoT 기기는 로봇(100)으로 제1 IoT 기기가 서버와 통신 연결되었음을 나타내는 신호를 로봇(100)으로 전송할 수 있으며, 프로세서(130)는 통신 인터페이스(120)를 통해 제1 IoT 기기가 서버와 통신 연결되었음을 나타내는 신호를 수신할 수 있다.According to one example, when the first IoT device is connected to the server, the first IoT device may transmit a signal indicating that the first IoT device is connected to the server to the
다만, 이에 한정되지 않으며, 제1 IoT 기기가 서버와 통신 연결되었음을 나타내는 신호는 서버로부터 수신될 수도 있다.However, the present invention is not limited to this, and a signal indicating that the first IoT device is connected to the server may be received from the server.
이어서, 일 실시 예에 따라 제어 방법은 IoT 기기로부터 서버와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 수신되면(Y), 수신된 신호에 기초하여 피드백 정보를 제공할 수 있다(S350). 일 예에 따라, 프로세서(130)는 통신 인터페이스(120)를 통해 제1 IoT 기기로부터 제1 IoT 기기가 서버와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 수신되면, 주행 공간에 대한 맵(Map) 상에서 IoT 기기의 통신 연결 상태를 나타내는 정보를 업데이트할 수 있다.Next, according to one embodiment, when a signal indicating that a communication connection with the server is received from the IoT device (Y), the control method may provide feedback information based on the received signal (S350). According to one example, when a signal indicating that the first IoT device is connected to the server is received from the first IoT device through the
예를 들어, 프로세서(130)는 제1 IoT 기기가 서버와 통신 연결이 되었음을 나타내는 정보가 포함되도록 주행 공간에 대한 맵 정보를 업데이트할 수 있으며, 업데이트된 맵 정보를 포함하는 UI를 디스플레이(미도시)를 통해 표시할 수 있다. 이에 대하여는 도 5 및 6을 통해 자세히 설명하도록 한다.For example, the
상술한 예에 따르면, 사용자는 IoT 기기가 네트워크 연결이 끊어진 경우, 별도의 조작 없이 로봇을 통해 IoT 기기가 서버와 통신 연결되도록 할 수 있으며, 이에 따라 사용자의 편의성이 증대되며 만족도가 상승하게 된다. 또한 로봇의 효용성 역시 증가하게 된다.According to the above-mentioned example, if the IoT device is disconnected from the network, the user can connect the IoT device to the server through a robot without any additional manipulation, thereby increasing user convenience and increasing satisfaction. Additionally, the utility of robots also increases.
도 4는 일 실시 예에 따른 로봇과 IoT 디바이스 간 통신 방법을 설명하기 위한 도면이다.Figure 4 is a diagram for explaining a communication method between a robot and an IoT device according to an embodiment.
도 4에 따르면, 일 실시 예에 따라 프로세서(130)는 통신 인터페이스(120)를 통해 복수의 IoT 기기(410 내지 440)와 통신을 수행할 수 있다. According to FIG. 4 , according to one embodiment, the
일 실시 예에 따라, 먼저 프로세서(130)는 적어도 하나의 센서(110)를 통해 주행 공간에 대한 이미지를 획득하고, 획득된 이미지에 기초하여 주행 공간 내 존재하는 복수의 IoT 기기(410 내지 440)를 식별할 수 있다.According to one embodiment, the
이어서, 일 실시 예에 따라 프로세서(130)는 복수의 IoT 기기(410 내지 440)가 식별되면, IoT 기기(410 내지 440)가 전송하는 신호에 기초하여 복수의 IoT 기기(410 내지 440) 각각이 서버(450)와 통신 연결된 상태인지를 식별할 수 있다.Subsequently, according to one embodiment, when a plurality of
일 예에 따라, 프로세서(130)는 IoT 기기(410 내지 440)가 전송하는 신호의 타입에 기초하여 IoT 기기(410 내지 440)가 서버(450)와 통신 연결된 상태인지를 식별할 수 있으며, 예를 들어, 프로세서(130)는 IoT 기기가 전송하는 신호가 BLE(Bluetooth Low Energy) Advertising 신호 또는 Soft AP(Access Point) Advertising 신호 중 적어도 하나인 것으로 식별되면, IoT 기기와 서버 간 통신 연결이 되지 않은 것으로 식별할 수 있다. According to one example, the
즉, 서버(450)와 통신 연결되지 않은 IoT 기기는 BLE 어드버타이징 신호 또는 soft AP 어드버타이징 신호를 브로드캐스트할 수 있으며, 이 경우 IoT 기기는 IoT 기기의 SSID 정보를 포함하는 통신 패킷으로 브로드캐스트할 수도 있음은 물론이다.That is, an IoT device that is not connected to the
예를 들어, 프로세서(130)는 통신 인터페이스(120)를 통해 제1 IoT 기기(410)에 대응되는 SSID 정보가 포함된 BLE 어드버타이징 신호가 수신되면, 제1 IoT 기기(410)는 서버(450)와 통신 연결되지 않은 것으로 식별할 수 있다. 이 경우, 제1 IoT 기기(410)에 대응되는 SSID 정보는 메모리(미도시)에 기 저장되어 있을 수 있다.For example, when the
또한, 프로세서(130)는 통신 인터페이스(120)를 통해 제3 IoT 기기(430)에 대응되는 SSID 정보가 포함된 BLE 어드버타이징 신호가 수신되면, 제3 IoT 기기(430)는 서버(450)와 통신 연결되지 않은 것으로 식별할 수 있다. 이 경우, 제3 IoT 기기(430)에 대응되는 SSID 정보 역시 메모리(미도시)에 기 저장되어 있을 수 있다.In addition, when the
한편, 프로세서(130)는 제2 IoT 기기(420) 및 제4 IoT 기기(440)로부터 통신 인터페이스(120)를 통해 제2 IoT 기기(420) 및 제4 IoT 기기(440) 각각은 서버(450)와 통신 연결되었음을 나타내는 신호를 수신할 수 있으며, 프로세서(130)는 이에 기초하여 제2 IoT 기기(420) 및 제4 IoT 기기(440)는 서버(450)와 통신 연결된 상태인 것으로 식별할 수 있다. Meanwhile, the
다만, 이에 한정되는 것은 아니며 예를 들어 서버(450)로부터 통신 인터페이스(120)를 통해 제2 IoT 기기(420) 및 제4 IoT 기기(440)가 서버(450)와 통신 연결되었음을 나타내는 신호를 수신할 수도 있음은 물론이다.However, it is not limited to this, and for example, a signal indicating that the
이어서, 일 실시 예에 따라 프로세서(130)는 복수의 IoT 기기(410 내지 440)와 서버(450) 간 통신 연결되지 않은 적어도 하나의 IoT 기기가 식별되면, 통신 인터페이스(120)를 통해 식별된 적어도 하나의 IoT 기기를 서버(450)에 통신 연결하기 위한 통신 연결 정보를 전송할 수 있다.Subsequently, according to one embodiment, when at least one IoT device that is not connected to communication between the plurality of
일 예에 따라, 프로세서(130)는 서버(450)와 통신 연결되지 않은 제1 IoT 기기(410) 및 제3 IoT(430) 기기로 통신 인터페이스(120)를 통해 사용자 계정 정보 및 AP 정보를 전송할 수 있다.According to one example, the
이어서, 일 실시 예에 따라 프로세서(130)는 식별된 적어도 하나의 IoT 기기로부터 서버(450)와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 통신 인터페이스(120)를 통해 수신되면, 수신된 신호에 기초하여 피드백 정보를 제공할 수 있다.Subsequently, according to one embodiment, when a signal indicating that a communication connection with the
일 예에 따라, 제1 IoT 기기(410) 및 제3 IoT(430) 기기가 서버(450)에 사용자 계정 정보 및 AP 정보를 포함하는 통신 연결 정보를 전송함에 따라 서버(450)와 제1 IoT 기기(410) 및 제3 IoT(430) 기기가 통신 연결되면, 서버(450)는 제1 IoT 기기(410) 및 제3 IoT(430) 기기와 서버(450)가 통신 연결되었음을 나타내는 신호를 제1 IoT 기기(410) 및 제3 IoT(430) 기기 각각으로 전송할 수 있고, 제1 IoT 기기(410) 및 제3 IoT(430) 기기는 수신된 신호를 로봇(100)으로 전송할 수 있다. According to one example, as the
프로세서(130)는 제1 IoT 기기(410) 및 제3 IoT(430) 기기로부터 서버(450)와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 통신 인터페이스(120)를 통해 수신되면, 제1 IoT 기기(410) 및 제3 IoT(430) 기기 각각이 서버(450)와 통신 연결이 되었음을 나타내는 정보가 포함되도록 주행 공간에 대한 맵 정보를 업데이트할 수 있다.When a signal indicating a communication connection with the
도 5는 일 실시 예에 따른 위치 정보에 기초하여 IoT 기기의 통신 연결 상태를 나타내는 방법을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 5 is a diagram illustrating a method of indicating the communication connection status of an IoT device based on location information according to an embodiment.
도 5에 따르면, 일 실시 예에 따라, 제어 방법은 센싱 데이터에 기초하여 주행 공간에 대한 맵 상에서 IoT 기기의 위치 정보를 식별할 수 있다(S510). 일 예에 따라 메모리(미도시)에는 주행 공간에 대한 맵 정보가 저장되어 있을 수 있으며, IoT 기기의 위치 정보는 주행 공간에 대응되는 맵 상 IoT 기기의 상대적인 위치에 대한 정보이다.According to FIG. 5, according to one embodiment, the control method may identify location information of the IoT device on a map of the driving space based on sensing data (S510). According to one example, map information about the driving space may be stored in memory (not shown), and the location information of the IoT device is information about the relative position of the IoT device on the map corresponding to the driving space.
일 예에 따라, 적어도 하나의 센서(110)가 카메라 센서로 구현된 경우, 프로세서(130)는 카메라 센서를 통해 획득된 주행 공간에 대한 이미지에 기초하여 IoT 기기의 위치 정보를 식별할 수 있다.According to one example, when at least one
이어서, 일 실시 예에 따라 제어 방법은 IoT 기기로부터 서버와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 수신되는지 여부를 식별할 수 있다(S520). 일 예에 따라, IoT 기기가 서버와 통신 연결된 경우, IoT 기기는 서버와 통신 연결되었음을 나타내는 신호를 로봇(100)으로 전송할 수 있으며, 프로세서(130)는 통신 인터페이스(120)를 통해 IoT 기기로부터 서버와 통신 연결되었음을 나타내는 신호를 수신할 수 있다.Next, according to one embodiment, the control method may identify whether a signal indicating that a communication connection with the server is received from the IoT device (S520). According to one example, when an IoT device is connected to a server, the IoT device may transmit a signal indicating that the IoT device is connected to a server to the
이어서, 일 실시 예에 따라 제어 방법은 IoT 기기로부터 서버와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 수신되면(Y), IoT 기기의 위치 정보에 기초하여 맵 상에서 IoT 기기의 통신 연결 상태를 나타내는 정보를 제공할 수 있다. 여기서, 통신 연결 상태를 나타내는 정보는 IoT 기기가 서버와 통신 연결되었는지 여부를 나타내는 정보를 의미한다. 일 예에 따라, 프로세서(130)는 디스플레이를 통해 통신 연결 정보를 제공할 수 있으며, 이는 하기의 도 6을 통해 자세히 설명하도록 한다.Next, according to one embodiment, when a signal indicating that a communication connection with the server is received from the IoT device (Y), the control method provides information indicating the communication connection status of the IoT device on the map based on the location information of the IoT device. You can. Here, information indicating the communication connection status refers to information indicating whether the IoT device is connected to the server. According to one example, the
도 6은 일 실시 예에 따른 IoT 기기의 통신 연결 상태를 나타내는 정보를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 6 is a diagram illustrating a method of providing information indicating the communication connection status of an IoT device according to an embodiment.
도 6의 좌측 도면에 따르면, 먼저 일 실시 예에 따라 프로세서(130)는 적어도 하나의 센서(110)를 통해 획득된 센싱 데이터에 기초하여 주행 공간 내 적어도 하나의 IoT 기기의 위치 정보를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 카메라 센서를 통해 주행 공간 내 존재하는 적어도 하나의 IoT 기기(611 내지 615)의 위치 정보를 식별할 수 있다.According to the left drawing of FIG. 6, according to one embodiment, the
한편, 일 예에 따라, 프로세서(130)는 카메라 센서를 통해 획득된 이미지를 이용하여 주행 공간 내 존재하는 적어도 하나의 IoT 기기(611 내지 615)의 위치 정보 및 적어도 하나의 IoT 기기(611 내지 615) 각각에 대응되는 식별 정보(예를 들어, 모델 명 또는 IoT 기기 각각의 ID 정보)를 획득할 수 있다. 예를 들어, 메모리(미도시)에는 복수의 IoT 기기 각각에 대응되는 식별 정보가 맵핑된 이미지가 저장되어 있을 수 있으며, 프로세서(130)는 메모리(미도시)에 저장된 정보와 획득된 이미지를 비교하여 적어도 하나의 IoT 기기(611 내지 615) 각각에 대응되는 식별 정보를 획득할 수도 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.Meanwhile, according to one example, the
또한, 일 실시 예에 따라 프로세서(130)는 IoT 기기가 전송하는 신호에 기초하여 식별된 적어도 하나의 IoT 기기가 서버와 통신 연결된 상태인지 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 제1 IoT 기기(615)의 SSID 정보를 포함하는 BLE 어드버타이징 신호가 수신되면, 제1 IoT 기기(615)가 서버와 통신 연결되지 않은 상태인 것으로 식별할 수 있다. 한편, 프로세서(130)는 서버 또는 서버와 통신 연결된 상태인 IoT 기기(611 내지 614)로부터 IoT 기기(611 내지 614)가 서버와 통신 연결된 상태임을 나타내는 신호를 수신할 수 있다.Additionally, according to one embodiment, the
일 예에 따라 메모리(미도시)에는 IoT 기기 각각에 대응되는 SSID 정보가 저장되어 있을 수 있으며, 프로세서(130)는 수신된 SSID 정보를 메모리(미도시)에 저장된 정보와 비교하여 BLE 어드버타이징 신호를 전송한 제1 IoT 기기(615)가 서버와 통신 연결되지 않은 상태인 것으로 식별할 수 있다.According to one example, SSID information corresponding to each IoT device may be stored in memory (not shown), and the
일 예에 따라, 프로세서(130)는 적어도 하나의 IoT 기기(611 내지 615)의 위치 정보 및 이에 대응되는 적어도 하나의 IoT 기기 각각의 통신 연결 상태를 나타내는 정보에 기초하여 업데이트된 맵(610, 또는 맵 정보)을 획득할 수 있다.According to one example, the
이어서, 도 6의 우측 도면에 따르면, 일 실시 예에 따라 통신 인터페이스(120)를 통해 IoT 기기로부터 서버와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 수신되면, 프로세서(130)는 IoT 기기의 위치 정보에 기초하여 맵 상에서 IoT 기기의 통신 연결 상태를 나타내는 정보를 업데이트할 수 있다.Next, according to the drawing on the right side of FIG. 6, according to one embodiment, when a signal indicating that a communication connection with the server is received from the IoT device through the
일 예에 따라, 프로세서(130)는 통신 인터페이스(120)를 통해 제1 IoT 기기(625)로부터 서버와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 수신되면, 제1 IoT 기기의 위치 정보에 기초하여 제1 IoT 기기(625)의 통신 연결되었음을 나타내는 정보를 업데이트할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 제1 IoT 기기(625)가 서버와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 수신됨에 따라, 제1 IoT 기기(625)의 통신 연결되었음을 나타내는 정보가 업데이트된 맵 정보(620)를 획득할 수 있다.According to one example, when a signal indicating that a communication connection with the server is received from the
한편, 일 실시 예에 따라 프로세서(130)는 IoT 기기의 위치 정보 및 업데이트된 통신 연결 상태 정보를 포함하는 UI를 디스플레이(미도시)를 통해 표시할 수 있다.Meanwhile, according to one embodiment, the
일 예에 따라, 프로세서(130)는 식별된 복수의 IoT 기기의 위치 정보 및 각각의 IoT 기기의 통신 연결 상태를 나타내는 정보가 포함된 맵(620, 또는, 맵 정보)를 포함하는 UI를 디스플레이(미도시)를 통해 표시할 수 있다. 이 경우, 도 6에 도시된 바와 같이 복수의 식별된 IoT 기기의 위치 및 각각의 IoT 기기의 통신 연결 상태 정보는 함께 표시될 수 있음은 물론이다.According to one example, the
다만, 이에 한정되지 않으며, 일 실시 예에 따라 프로세서(130)는 IoT 기기의 위치 정보 및 업데이트된 통신 연결 상태 정보를 통신 인터페이스(120)를 통해 사용자 단말로 전송할 수도 있다.However, the present invention is not limited to this, and according to one embodiment, the
일 예에 따라, 프로세서(130)는 식별된 IoT 기기의 위치 정보에 기초하여 맵 상에서 IoT 기기의 통신 연결 상태를 나타내는 정보가 업데이트되면, 식별된 IoT 기기의 위치 정보 및 업데이트된 통신 연결 상태 정보를 통신 인터페이스(120)를 통해 사용자 단말로 전송할 수도 있다.According to one example, when information indicating the communication connection status of the IoT device is updated on the map based on the location information of the identified IoT device, the
상술한 예에 따르면, 로봇(100)은 IoT 기기의 위치 정보에 기초하여 IoT 기기의 통신 연결 상태를 나타낼 수 있게 된다. 이에 따라 사용자의 편의성이 증대된다.According to the above-described example, the
도 7은 일 실시 예에 따른 로봇과 IoT 디바이스 간 통신 방법을 설명하기 위한 도면이다.Figure 7 is a diagram for explaining a communication method between a robot and an IoT device according to an embodiment.
도 7에 따르면, 일 실시 예에 따라 제어 방법은 IoT 기기가 전송하는 신호에 기초하여 IoT 기기가 서버와 와이파이(Wi-Fi) 통신이 연결된 상태인지 식별할 수 있다(S710). 일 예에 따라, IoT 기기가 서버와 Wi-Fi 통신이 연결되지 않은 경우, IoT 기기는 자신의 SSID 정보를 포함하는 BLE 어드버티이징 신호를 브로드캐스트할 수 있고, 프로세서(130)는 통신 인터페이스(120)를 통해 IoT 기기로부터 BLE 어드버타이징 신호를 수신하여 IoT 기기가 서버와 Wi-Fi 통신 연결되지 않았음을 식별할 수 있다.According to FIG. 7, according to one embodiment, the control method may identify whether the IoT device is connected to the server and Wi-Fi communication based on a signal transmitted by the IoT device (S710). According to one example, when the IoT device is not connected to Wi-Fi communication with the server, the IoT device may broadcast a BLE advertising signal including its SSID information, and the
또는, 일 예에 따라 IoT 기기가 서버와 Wi-Fi 통신이 연결되지 않은 경우, IoT 기기는 AP와의 통신 연결을 요청하는 Soft AP(Access Point) 어드버타이징(advertising) 신호를 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 프로세서(130)는 IoT 기기로부터 Soft AP(Access Point) 어드버타이징(advertising) 신호가 수신되면, IoT 기기가 서버와 Wi-Fi 통신 연결되지 않았음을 식별할 수도 있다.Alternatively, according to one example, when the IoT device is not connected to the server and Wi-Fi communication, the IoT device sends a Soft AP (Access Point) advertising signal requesting a communication connection with the AP to the
이어서, 일 실시 예에 따라 IoT 기기가 서버와 와이파이(Wi-Fi) 통신이 연결되지 않은 것으로 식별되면(N), 제어 방법은 AP(Access Point) 장치를 통해 서버에 연결하기 위한 통신 연결 정보를 IoT 기기로 전송할 수 있다.Subsequently, according to one embodiment, if the IoT device is identified as not connected to the server and Wi-Fi communication (N), the control method provides communication connection information for connecting to the server through an Access Point (AP) device. It can be transmitted to IoT devices.
일 예에 따라, IoT 기기는 AP 장치와 같은 공유기를 통하여 서버와 통신 연결될 수 있으며, 프로세서(130)는 IoT 기기가 서버와 와이파이(Wi-Fi) 통신이 연결되지 않은 것으로 식별되면, 사용자 계정 정보 및 AP 정보(예를 들어, AP 장치의 SSID 정보 및 패스워드(password) 정보)를 포함하는 통신 연결 정보를 통신 인터페이스(120)를 통해 IoT 기기로 전송할 수 있다. According to one example, the IoT device may be connected to a server through a router such as an AP device, and if the
상술한 예에 따르면, IoT 기기는 서버와 와이파이(Wi-Fi) 통신이 연결되지 않은 것으로 식별되는 경우, 로봇(100)으로부터 서버와 통신 연결되기 위한 정보를 수신하고, 사용자의 커맨드 없이 IoT 기기는 서버와 통신 연결될 수 있게 된다. 이에 따라 사용자의 편의성이 증대된다.According to the above-described example, when the IoT device is identified as not connected to the server and Wi-Fi communication, it receives information for communication with the server from the
도 8은 일 실시 예에 따른 통신 연결 정보를 IoT 기기로 전송하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.Figure 8 is a diagram for explaining a method of transmitting communication connection information to an IoT device according to an embodiment.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(130)는 IoT 기기를 서버에 통신 연결할지 여부에 대한 사용자 명령에 기초하여 통신 연결 정보를 IoT 기기로 전송할 수 있다.According to one embodiment, the
도 8에 따르면, 일 예에 따라 제어 방법은 먼저 IoT 기기와 서버 간 통신 연결되지 않은 것으로 식별할 수 있다(S810). 예를 들어, 프로세서(130)는 제1 IoT 기기로부터 통신 인터페이스(120)를 통해 BLE 어드버타이징 신호 또는 soft AP 어드버타이징 신호가 수신되면, 제1 IoT 기기는 서버와 통신 연결되지 않은 것으로 식별할 수 있다.According to FIG. 8, according to an example, the control method may first identify that there is no communication connection between the IoT device and the server (S810). For example, when the
이어서, 일 예에 따라 제어 방법은 IoT 기기를 서버에 통신 연결할지 여부를 문의하는 UI를 제공할 수 있다(S820). 예를 들어, 프로세서(130)는 제1 IoT 기기가 서버와 통신 연결되지 않은 것으로 식별되는 경우, 제1 IOT 기기를 서버에 통신 연결할지 여부를 문의하는 UI를 디스플레이(미도시)를 통해 표시할 수 있다.Next, according to one example, the control method may provide a UI to inquire whether to connect the IoT device to the server (S820). For example, when the
또는, 프로세서(130)는 제1 IOT 기기를 서버에 통신 연결할지 여부를 문의하는 UI에 대한 정보를 통신 인터페이스(120)를 통해 사용자 단말로 전송할 수도 있다.Alternatively, the
이어서, 일 예에 따라 제어 방법은 IoT 기기를 서버에 통신 연결하기 위한 사용자 명령이 수신되는지 여부를 식별할 수 있다(S830). Next, according to one example, the control method may identify whether a user command for communicating and connecting the IoT device to the server is received (S830).
예를 들어, 제1 IOT 기기를 서버에 통신 연결할지 여부를 문의하는 UI가 디스플레이(미도시)를 통해 표시된 경우를 상정한다. UI가 디스플레이(미도시)를 통해 표시된 경우, 프로세서(130)는 제1 IoT 기기를 서버에 통신 연결하기 위한 사용자 명령을 수신할 수 있다.For example, assume that a UI inquiring about whether to connect the first IOT device to the server is displayed through a display (not shown). When the UI is displayed through a display (not shown), the
이어서, 일 예에 따라 제어 방법은 IoT 기기를 서버에 통신 연결하기 위한 사용자 명령이 수신되면(Y), 통신 연결 정보를 IoT 기기로 전송할 수 있다. 예를 들어, 제어 방법은 제1 IoT 기기를 서버에 통신 연결하기 위한 사용자 명령이 수신되면, 사용자 계정 정보 및 제1 IoT 기기가 서버와 통신하기 위한 AP 정보를 통신 인터페이스(120)를 통해 제1 IoT 기기로 전송할 수 있다.Next, according to one example, the control method may transmit communication connection information to the IoT device when a user command for communicating and connecting the IoT device to the server is received (Y). For example, the control method is such that when a user command for communicating and connecting a first IoT device to a server is received, user account information and AP information for the first IoT device to communicate with the server are sent to the first IoT device through the
이에 따라, 로봇(100)은 사용자 명령에 기초하여 서버와 통신 연결할 IoT 기기를 선택할 수 있으며, 로봇(100)은 사용자 명령에 기초하여 서버와 통신 연결하기 위한 통신 연결 정보를 전송하게 된다.Accordingly, the
도 9는 일 실시 예에 따른 통신 시스템의 동작을 나타내는 시퀀스도이다.Figure 9 is a sequence diagram showing the operation of a communication system according to an embodiment.
도 9에 따르면, 일 실시 예에 따라 먼저 로봇(900)은 IoT 디바이스(또는, 기기)를 식별할 수 있다(S901). 일 예에 따라, 로봇(900)에 포함된 적어도 하나의 센서를 통해 획득된 센싱 데이터에 기초하여 주행 공간 내 존재하는 제1 IoT 디바이스 및 제2 IoT 디바이스를 식별할 수 있다.According to FIG. 9, according to one embodiment, the
일 실시 예에 따라, 제1 IoT 디바이스(910) 및 제2 IoT 디바이스(920)는 로봇(900)으로 신호를 전송할 수 있다(S902 및 S902).According to one embodiment, the
일 예에 따라, 제1 IoT 디바이스(910)가 서버(930)와 통신 연결되지 않은 경우, 제1 IoT 디바이스(910)는 제1 IoT 디바이스(910)에 대응되는 SSID(Service Set Identifier) 정보가 포함된 BLE 어드버타이징(advertising) 신호를 브로드캐스트(broadcast)할 수 있다. 또는, 일 예에 따라 제1 IoT 디바이스(910)는 제1 IoT 디바이스(910)에 대응되는 Soft AP advertising 신호를 로봇(900)으로 전송할 수도 있다.According to one example, when the
또한, 일 예에 따라, 제2 IoT 디바이스(920)가 서버(930)와 통신 연결된 경우, 제2 IoT 디바이스(920)는 제2 IoT 디바이스(920)가 서버와 통신 연결되었음을 나타내는 신호를 로봇(900)으로 전송할 수 있다.In addition, according to one example, when the
이어서, 일 실시 예에 따라 로봇(900)은 식별된 IoT 디바이스 중 서버(930)와 통신 연결을 수행하지 않는 제1 IoT 디바이스로 통신 연결 정보를 전송할 수 있다(S904). 일 예에 따라, 제1 IoT 디바이스(910)로부터 제1 IoT 디바이스(910)의 SSID 정보를 포함하는 BLE 어드버타이징 신호가 수신되고, 제2 IoT 디바이스(920)로부터 제2 IoT 디바이스(920)는 서버와 통신 연결 상태임을 나타내는 신호가 수신되면, 로봇(900)은은 제1 IoT 디바이스(910)로 IoT 디바이스가 서버와 통신 연결되기 위한 통신 연결 정보를 전송할 수 있다.Next, according to one embodiment, the
이어서, 일 실시 예에 따라 로봇(900)으로부터 통신 연결 정보가 전송되면(S904), 서버(930)와 통신 연결되지 않은 제1 IoT 디바이스(910)는 서버(930)로 통신 연결을 위한 정보를 전송할 수 있다(S905). 일 예에 따라, AP 장치가 IoT 기기 및 서버를 연결하는 기능을 수행할 수 있으며, 제1 IoT 디바이스(910)는 AP 장치를 통하여 사용자 계정 정보, AP 정보 및 제1 IoT 디바이스(910)의 식별 정보를 서버(930)로 전송할 수 있다. Subsequently, according to one embodiment, when communication connection information is transmitted from the robot 900 (S904), the
여기서, IoT 디바이스의 식별 정보는 서버(930)가 IoT 디바이스를 식별하기 위한 정보를 의미하며, 예를 들어 IoT 디바이스 각각에 대응되는 SSID 정보 또는 IoT 디바이스 각각에 대응되는 시리얼 넘버에 대한 정보일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.Here, the identification information of the IoT device refers to information for the
이어서, 일 실시 예에 따라 통신 연결 위한 정보가 전송되면(S905), 서버(930)는 수신된 통신 연결에 대한 응답 정보를 제1 IoT 디바이스(910)로 전송할 수 있다(S906). 여기서, 통신 연결에 대한 응답 정보는 IoT 디바이스로부터 수신된 통신 연결 위한 정보에 기초하여 IoT 디바이스와 통신 연결할지 여부에 대한 판단 정보를 의미한다. Subsequently, according to one embodiment, when information for a communication connection is transmitted (S905), the
일 예에 따라, 제1 IoT 디바이스(910)로부터 수신된 사용자 계정 정보, AP 정보 및 제1 IoT 디바이스(910)의 식별 정보에 기초하여 제1 IoT 디바이스(910)가 서버(930)와 통신 연결된 경우, 서버(930)는 제1 IoT 디바이스(910)가 서버(930)와 통신 연결되었음을 나타내는 정보를 통신 연결에 대한 응답 정보로서 제1 IoT 디바이스(910)로 전송할 수 있다.According to one example, the
이어서, 일 실시 예에 따라 서버(930)로부터 통신 연결에 대한 응답 정보가 전송되면(S906), 제1 IoT 디바이스(910)는 서버(930)로부터 수신된 응답 정보를 로봇(900)으로 전송할 수 있다(S907).Subsequently, according to one embodiment, when response information for the communication connection is transmitted from the server 930 (S906), the
일 예에 따라, 제1 IoT 디바이스(910)로부터 수신된 사용자 계정 정보, AP 정보 및 제1 IoT 디바이스(910)의 식별 정보에 기초하여 제1 IoT 디바이스(910)가 서버(930)와 통신 연결되었음을 나타내는 응답 정보가 서버(930)로부터 수신된 경우, 제1 IoT 디바이스(910)는 제1 IoT 디바이스(910)가 서버(930)와 통신 연결되었음을 나타내는 응답 정보를 로봇(900)으로 전송할 수 있다.According to one example, the
이어서, 일 실시 예에 따라 제1 IoT 디바이스(910)로부터 응답 정보가 전송되면(S907), 로봇(900)은 수신된 응답 정보에 기초하여 피드백 정보를 제공할 수 있다(S908).Subsequently, according to one embodiment, when response information is transmitted from the first IoT device 910 (S907), the
일 예에 따라 로봇(900)은 제1 IoT 디바이스(910)가 서버(930)와 통신 연결되었음을 나타내는 응답 정보가 수신되면, 로봇(100)은 주행 공간에 대응되는 맵 상에서 제1 IoT 기기(910)가 서버(930)와 통신 연결 상태를 나타내는 정보 표시하도록 맵을 업데이트할 수 있다. 또한, 로봇(900)은 업데이트 된 맵 정보를 포함하는 UI를 디스플레이(미도시)를 통해 표시하거나, 업데이트 된 맵 정보를 포함하는 UI에 대한 정보를 통신 인터페이스(120)를 통해 사용자 단말로 전송함으로서 피드백 정보를 제공할 수 있다.According to one example, when the
도 2로 돌아와서, 일 실시 예에 따라, 프로세서(130)는 학습된 신경망 모델에 센싱 데이터를 입력하여 주행 공간 내 존재하는 IoT 기기를 식별할 수도 있다.Returning to FIG. 2, according to one embodiment, the
일 예에 따라, 메모리(미도시)에는 학습된 신경망 모델이 저장되어 있을 수 있으며, 프로세서(130)는 센서를 통해 획득된 센싱 데이터, 예를 들어 주행 공간에 대응되는 이미지를 학습된 신경망 모델에 입력하여 주행 공간 내 존재하는 IoT 기기를 식별할 수 있다. 이 경우, 주행 공간 내 존재하는 IoT 기기의 위치 정보 및 식별 정보(예를 들어, 모델 명) 역시 식별할 수도 있다.According to one example, a learned neural network model may be stored in memory (not shown), and the
도 10은 일 실시 예에 따른 로봇의 세부 구성을 나타내는 블록도이다.Figure 10 is a block diagram showing the detailed configuration of a robot according to an embodiment.
도 10에 따르면, 로봇(100')은 적어도 하나의 센서(110), 통신 인터페이스(120), 하나 이상의 프로세서(130), 메모리(140), 구동부(150), 스피커(160), 디스플레이(170), 사용자 인터페이스(180) 및 마이크(190)를 포함할 수 있다. 도 10에 도시된 구성 중 도 2에 도시된 구성과 중복된 구성에 대해서는 자세한 설명을 생략하도록 한다.According to FIG. 10, the robot 100' includes at least one
메모리(140)는 다양한 실시 예를 위해 필요한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는 데이터 저장 용도에 따라 로봇(100')에 임베디드된 메모리 형태로 구현되거나, 로봇(100')에 탈부착이 가능한 메모리 형태로 구현될 수도 있다. 예를 들어, 로봇(100')의 구동을 위 한 데이터의 경우 로봇(100')에 임베디드된 메모리에 저장되고, 로봇(100')의 확장 기능을 위한 데이터의 경우 로봇(100')에 탈부착이 가능한 메모리에 저장될 수 있다. The
한편, 로봇(100')에 임베디드된 메모리의 경우 휘발성 메모리(예: DRAM(dynamic RAM), SRAM(static RAM), 또는 SDRAM(synchronous dynamic RAM) 등), 비휘발성 메모리(non-volatile Memory)(예: OTPROM(one time programmable ROM), PROM(programmable ROM), EPROM(erasable and programmable ROM), EEPROM(electrically erasable and programmable ROM), mask ROM, flash ROM, 플래시 메모리(예: NAND flash 또는 NOR flash 등), 하드 드라이브, 또는 솔리드 스테이트 드라이브(solid state drive(SSD)) 중 적어도 하나로 구현될 수 있다. 또한, 로봇(100')에 탈부착이 가능한 메모리의 경우 메모리 카드(예를 들어, CF(compact flash), SD(secure digital), Micro-SD(micro secure digital), Mini-SD(mini secure digital), xD(extreme digital), MMC(multi-media card) 등), USB 포트에 연결가능한 외부 메모리(예를 들어, USB 메모리) 등과 같은 형태로 구현될 수 있다.Meanwhile, in the case of memory embedded in the robot 100', volatile memory (e.g., dynamic RAM (DRAM), static RAM (SRAM), or synchronous dynamic RAM (SDRAM), etc.), non-volatile memory ( Examples: one time programmable ROM (OTPROM), programmable ROM (PROM), erasable and programmable ROM (EPROM), electrically erasable and programmable ROM (EEPROM), mask ROM, flash ROM, flash memory (e.g. NAND flash or NOR flash, etc.) ), a hard drive, or a solid state drive (SSD). In addition, in the case of memory that is detachable from the robot 100', a memory card (e.g., compact flash (CF) ), SD (secure digital), Micro-SD (micro secure digital), Mini-SD (mini secure digital), xD (extreme digital), MMC (multi-media card), etc.), external memory that can be connected to the USB port ( For example, it may be implemented in a form such as USB memory).
일 실시 예에 따라, 메모리(140)에는 주행 공간에 대한 맵(Map) 정보가 저장되어 있을 수 있다. 여기서, 주행 공간은 로봇(100')이 현재 주행 또는 주행 예정인 공간을 의미한다.According to one embodiment, map information about the driving space may be stored in the
구동부(150)는 로봇(100')을 주행시킬 수 있는 장치이다. 구동부(150)는 프로세서(130)의 제어에 따라 주행 방향 및 주행 속도를 조절할 수 있으며, 일 예에 따른 구동부(150)는 로봇(100')이 주행하기 위한 동력을 발생시키는 동력발생장치(예: 사용 연료(또는 에너지원)에 따라 가솔린 엔진(engine), 디젤 엔진, LPG(liquefied petroleum gas) 엔진, 전기 모터 등), 주행 방향을 조절하기 위한 조향 장치(예: 기계식 스티어링(manual steering), 유압식 스티어링(hydraulics steering), 전자식 스티어링(electronic control power steering; EPS) 등), 동력에 따라 로봇(100')을 주행시키는 주행 장치(예: 바퀴, 프로펠러 등) 등을 포함할 수 있다. 여기서, 구동부(150)는 로봇(100')의 주행 타입(예: 휠 타입, 보행 타입, 비행 타입 등)에 따라 변형 실시될 수 있다.The driving
스피커(160)는, 고음역대 소리 재생을 위한 트위터, 중음역대 소리 재생을 위한 미드레인지, 저음역대 소리 재생을 위한 우퍼, 극저음역대 소리 재생을 위한 서브우퍼, 공진을 제어하기 위한 인클로저, 스피커에 입력되는 전기 신호 주파수를 대역 별로 나누는 크로스오버 네트워크 등으로 이루어질 수 있다.The
스피커(160)는, 음향 신호를 로봇(100')의 외부로 출력할 수 있다. 스피커(160)는 멀티미디어 재생, 녹음 재생, 각종 알림음, 음성 메시지 등을 출력할 수 있다. 로봇(100')은 스피커(160)와 같은 오디오 출력 장치를 포함할 수 있으나, 오디오 출력 단자와 같은 출력 장치를 포함할 수 있다. 특히, 스피커(160)는 획득한 정보, 획득한 정보에 기초하여 가공·생산한 정보, 사용자 음성에 대한 응답 결과 또는 동작 결과 등을 음성 형태로 제공할 수 있다.The
디스플레이(170)는 자발광 소자를 포함하는 디스플레이 또는, 비자발광 소자 및 백라이트를 포함하는 디스플레이로 구현될 수 있다. 예를 들어, LCD(Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light Emitting Diodes) 디스플레이, LED(Light Emitting Diodes), 마이크로 LED(micro LED), Mini LED, PDP(Plasma Display Panel), QD(Quantum dot) 디스플레이, QLED(Quantum dot light-emitting diodes) 등과 같은 다양한 형태의 디스플레이로 구현될 수 있다. 디스플레이(170) 내에는 a-si TFT, LTPS(low temperature poly silicon) TFT, OTFT(organic TFT) 등과 같은 형태로 구현될 수 있는 구동 회로, 백라이트 유닛 등도 함께 포함될 수 있다. 한편, 디스플레이(170)는 터치 센서와 결합된 터치 스크린, 플렉시블 디스플레이(flexible display), 롤러블 디스플레이(rollable display), 3차원 디스플레이(3D display), 복수의 디스플레이 모듈이 물리적으로 연결된 디스플레이 등으로 구현될 수 있다. 프로세서(130)는 상술한 다양한 실시 예에 따라 획득된 출력 영상을 출력하도록 디스플레이(170)를 제어할 수 있다. 여기서, 출력 영상은, 4K 또는 8K 이상의 고해상도 영상일 수 있다.The
사용자 인터페이스(180)는 로봇(100')이 사용자와 인터렉션(Interaction)을 수행하기 위한 구성이다. 예를 들어 사용자 인터페이스(180)는 터치 센서, 모션 센서, 버튼, 조그(Jog) 다이얼, 스위치, 마이크 또는 스피커 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.The
마이크(190)는 소리를 획득하여 전기 신호로 변환하는 모듈을 의미할 수 있으며, 콘덴서 마이크, 리본 마이크, 무빙코일 마이크, 압전소자 마이크, 카본 마이크, MEMS(Micro Electro Mechanical System) 마이크일 수 있다. 또한, 무지향성, 양지향성, 단일지향성, 서브 카디오이드(Sub Cardioid), 슈퍼 카디오이드(Super Cardioid), 하이퍼 카디오이드(Hyper Cardioid)의 방식으로 구현될 수 있다.The
상술한 다양한 실시 예에 따르면, 로봇(100')은 주행 공간 내 존재하는 IoT 기기가 서버와 통신 연결되었는지 여부를 고려하여 IoT 기기에 신호 데이터를 전송하게 된다. IoT 기기는 별도의 사용자 입력이 없어도 서버와 통신 연결될 수 있게 되며, 이에 따라 사용자의 만족도가 향상된다.According to the various embodiments described above, the robot 100' transmits signal data to the IoT device in consideration of whether the IoT device present in the driving space is connected to the server. IoT devices can communicate with servers without separate user input, thereby improving user satisfaction.
한편, 상술한 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른 방법들은, 기존 로봇에 설치 가능한 어플리케이션 형태로 구현될 수 있다. 또는 상술한 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른 방법들은 딥 러닝 기반의 학습된 신경망(또는 심층 학습된 신경망) 즉, 학습 네트워크 모델을 이용하여 수행될 수 있다. 또한, 상술한 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른 방법들은, 기존 로봇에 대한 소프트웨어 업그레이드, 또는 하드웨어 업그레이드 만으로도 구현될 수 있다. 또한, 상술한 본 개시의 다양한 실시 예들은 로봇에 구비된 임베디드 서버, 또는 로봇의 외부 서버를 통해 수행되는 것도 가능하다. Meanwhile, the methods according to various embodiments of the present disclosure described above may be implemented in the form of an application that can be installed on an existing robot. Alternatively, the methods according to various embodiments of the present disclosure described above may be performed using a deep learning-based learned neural network (or deep learned neural network), that is, a learning network model. Additionally, the methods according to various embodiments of the present disclosure described above may be implemented only by upgrading software or hardware for an existing robot. Additionally, the various embodiments of the present disclosure described above can also be performed through an embedded server provided in the robot or an external server of the robot.
한편, 본 개시의 일시 예에 따르면, 이상에서 설명된 다양한 실시 예들은 기기(machine)(예: 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체(machine-readable storage media)에 저장된 명령어를 포함하는 소프트웨어로 구현될 수 있다. 기기는, 저장 매체로부터 저장된 명령어를 호출하고, 호출된 명령어에 따라 동작이 가능한 장치로서, 개시된 실시 예들에 따른 디스플레이 장치(예: 디스플레이 장치(A))를 포함할 수 있다. 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 프로세서가 직접, 또는 프로세서의 제어 하에 다른 구성요소들을 이용하여 명령에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 명령은 컴파일러 또는 인터프리터에 의해 생성 또는 실행되는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장 매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장매체가 신호(signal)를 포함하지 않으며 실재(tangible)한다는 것을 의미할 뿐 데이터가 저장매체에 반영구적 또는 임시적으로 저장됨을 구분하지 않는다.Meanwhile, according to an example of the present disclosure, the various embodiments described above may be implemented as software including instructions stored in a machine-readable storage media (e.g., a computer). You can. The device is a device capable of calling instructions stored from a storage medium and operating according to the called instructions, and may include a display device (eg, display device A) according to the disclosed embodiments. When an instruction is executed by a processor, the processor may perform the function corresponding to the instruction directly or using other components under the control of the processor. Instructions may contain code generated or executed by a compiler or interpreter. A storage medium that can be read by a device may be provided in the form of a non-transitory storage medium. Here, 'non-transitory' only means that the storage medium does not contain signals and is tangible, and does not distinguish whether the data is stored semi-permanently or temporarily in the storage medium.
또한, 일 실시 예에 따르면, 이상에서 설명된 다양한 실시 예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 온라인으로 배포될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.Additionally, according to one embodiment, the methods according to various embodiments described above may be provided and included in a computer program product. Computer program products are commodities and can be traded between sellers and buyers. The computer program product may be distributed on a machine-readable storage medium (e.g. compact disc read only memory (CD-ROM)) or online through an application store (e.g. Play Store™). In the case of online distribution, at least a portion of the computer program product may be at least temporarily stored or created temporarily in a storage medium such as the memory of a manufacturer's server, an application store's server, or a relay server.
또한, 상술한 다양한 실시 예들에 따른 구성 요소(예: 모듈 또는 프로그램) 각각은 단수 또는 복수의 개체로 구성될 수 있으며, 전술한 해당 서브 구성 요소들 중 일부 서브 구성 요소가 생략되거나, 또는 다른 서브 구성 요소가 다양한 실시 예에 더 포함될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 일부 구성 요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 개체로 통합되어, 통합되기 이전의 각각의 해당 구성 요소에 의해 수행되는 기능을 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시 예들에 따른, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성 요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.In addition, each component (e.g., module or program) according to the various embodiments described above may be composed of a single or multiple entities, and some of the sub-components described above may be omitted, or other sub-components may be omitted. Additional components may be included in various embodiments. Alternatively or additionally, some components (e.g., modules or programs) may be integrated into a single entity and perform the same or similar functions performed by each corresponding component prior to integration. According to various embodiments, operations performed by a module, program, or other component may be executed sequentially, in parallel, iteratively, or heuristically, or at least some operations may be executed in a different order, omitted, or other operations may be added. You can.
이상에서는 본 개시의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 개시는 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 개시의 요지를 벗어남이 없이 당해 개시에 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 개시의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.In the above, preferred embodiments of the present disclosure have been shown and described, but the present disclosure is not limited to the specific embodiments described above, and may be used in the technical field pertaining to the disclosure without departing from the gist of the disclosure as claimed in the claims. Of course, various modifications can be made by those skilled in the art, and these modifications should not be understood individually from the technical ideas or perspectives of the present disclosure.
로봇: 100
적어도 하나의 센서: 110
통신 인터페이스: 120
프로세서: 130Robot: 100 At least one sensor: 110
Communication interface: 120 Processor: 130
Claims (20)
적어도 하나의 센서;
통신 인터페이스; 및
주행 공간을 주행하는 동안 상기 적어도 하나의 센서를 통해 획득된 센싱 데이터에 기초하여 IoT(Internet of Things) 기기가 식별되면, 상기 IoT 기기가 전송하는 신호에 기초하여 상기 IoT 기기가 서버와 통신 연결된 상태인지 식별하고,
상기 IoT 기기와 상기 서버 간 통신 연결되지 않은 것으로 식별되면, 상기 통신 인터페이스를 통해 상기 IoT 기기를 상기 서버에 통신 연결하기 위한 통신 연결 정보를 전송하고,
상기 통신 인터페이스를 통해 상기 IoT 기기로부터 상기 서버와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 수신되면, 상기 수신된 신호에 기초하여 피드백 정보를 제공하는 하나 이상의 프로세서;를 포함하는, 로봇.In a robot traveling in a specific space,
at least one sensor;
communication interface; and
When an IoT (Internet of Things) device is identified based on sensing data acquired through the at least one sensor while driving in a driving space, the IoT device is communicated and connected to a server based on a signal transmitted by the IoT device. recognize and identify
If it is identified that there is no communication connection between the IoT device and the server, communication connection information for connecting the IoT device to the server is transmitted through the communication interface,
When a signal indicating that a communication connection with the server is received from the IoT device through the communication interface, one or more processors that provide feedback information based on the received signal; a robot comprising a.
주행 공간에 대한 맵(Map) 정보가 저장된 메모리;를 더 포함하며,
상기 하나 이상의 프로세서는,
상기 적어도 하나의 센서를 통해 획득된 센싱 데이터에 기초하여 상기 주행 공간에 대한 맵 상에서 상기 IoT 기기의 위치 정보를 식별하고,
상기 통신 인터페이스를 통해 상기 IoT 기기로부터 상기 서버와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 수신되면, 상기 IoT 기기의 위치 정보에 기초하여 상기 맵 상에서 상기 IoT 기기의 통신 연결 상태를 나타내는 정보를 제공하는, 로봇.According to paragraph 1,
It further includes a memory storing map information about the driving space,
The one or more processors:
Identifying location information of the IoT device on a map of the driving space based on sensing data acquired through the at least one sensor,
When a signal indicating that a communication connection with the server is received from the IoT device through the communication interface, a robot that provides information indicating the communication connection status of the IoT device on the map based on the location information of the IoT device.
상기 로봇은,
디스플레이;를 더 포함하며,
상기 하나 이상의 프로세서는,
상기 IoT 기기의 위치 정보에 기초하여 상기 맵 상에서 상기 IoT 기기의 통신 연결 상태를 나타내는 정보를 업데이트하고,
상기 IoT 기기의 위치 정보 및 상기 업데이트된 통신 연결 상태 정보를 포함하는 UI를 상기 디스플레이를 통해 표시하는, 로봇.According to paragraph 2,
The robot is,
It further includes a display;
The one or more processors:
Update information indicating the communication connection status of the IoT device on the map based on the location information of the IoT device,
A robot that displays a UI including location information of the IoT device and the updated communication connection status information through the display.
상기 하나 이상의 프로세서는,
상기 IoT 기기의 위치 정보에 기초하여 상기 맵 상에서 상기 IoT 기기의 통신 연결 상태를 나타내는 정보를 업데이트하고,
상기 IoT 기기의 위치 정보 및 상기 업데이트된 통신 연결 상태 정보를 상기 통신 인터페이스를 통해 사용자 단말로 전송하는, 로봇. According to paragraph 2,
The one or more processors:
Update information indicating the communication connection status of the IoT device on the map based on the location information of the IoT device,
A robot that transmits the location information of the IoT device and the updated communication connection status information to the user terminal through the communication interface.
상기 하나 이상의 프로세서는,
상기 IoT 기기가 전송하는 신호에 기초하여 상기 IoT 기기가 상기 서버와 와이파이(Wi-Fi) 통신이 연결된 상태인지 식별하고,
상기 IoT 기기와 상기 서버 간 와이파이 통신 연결이 되지 않은 것으로 식별되면, AP(Access Point) 장치를 통해 상기 서버에 연결하기 위한 통신 연결 정보를 상기 통신 인터페이스를 통해 상기 IoT 기기로 전송하는, 로봇According to paragraph 1,
The one or more processors:
Based on the signal transmitted by the IoT device, identify whether the IoT device is connected to the server and Wi-Fi communication,
If it is identified that the Wi-Fi communication connection between the IoT device and the server is not established, the robot transmits communication connection information for connecting to the server through an AP (Access Point) device to the IoT device through the communication interface.
상기 통신 연결 정보는,
AP(Access Point) 정보 또는 사용자 계정 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 로봇. According to clause 5,
The communication connection information is,
A robot that includes at least one of AP (Access Point) information or user account information.
상기 하나 이상의 프로세서는,
상기 IoT 기기가 전송하는 신호의 타입에 기초하여 상기 IoT 기기가 상기 서버와 통신 연결된 상태인지 식별하는, 로봇.According to paragraph 1,
The one or more processors:
A robot that identifies whether the IoT device is in a communication connection with the server based on the type of signal transmitted by the IoT device.
상기 하나 이상의 프로세서는,
상기 IoT 기기가 전송하는 신호가 BLE(Bluetooth Low Energy) Advertising 신호 또는 Soft AP(Access Point) Advertising 신호 중 적어도 하나인 것으로 식별되면, 상기 IoT 기기와 상기 서버 간 통신 연결이 되지 않은 것으로 식별하는, 로봇. In clause 7,
The one or more processors:
If the signal transmitted by the IoT device is identified as at least one of a BLE (Bluetooth Low Energy) Advertising signal or a Soft AP (Access Point) Advertising signal, the robot identifies that there is no communication connection between the IoT device and the server. .
상기 하나 이상의 프로세서는,
상기 IoT 기기와 상기 서버 간 통신 연결되지 않은 것으로 식별되면, 상기 IoT 기기를 상기 서버에 통신 연결할지 여부를 문의하는 UI를 제공하고,
상기 IoT 기기를 상기 서버에 통신 연결하기 위한 사용자 명령이 수신되면, 상기 통신 연결 정보를 상기 IoT 기기로 전송하는, 로봇. According to paragraph 1,
The one or more processors:
If it is identified that there is no communication connection between the IoT device and the server, providing a UI to inquire whether to connect the IoT device to the server,
A robot that transmits the communication connection information to the IoT device when a user command for communicating and connecting the IoT device to the server is received.
상기 하나 이상의 프로세서는,
상기 UI를 디스플레이를 통해 제공하거나 상기 통신 인터페이스를 통해 사용자 단말로 전송하는, 로봇. According to clause 9,
The one or more processors:
A robot that provides the UI through a display or transmits it to a user terminal through the communication interface.
주행 공간을 주행하는 동안 적어도 하나의 센서를 통해 획득된 센싱 데이터에 기초하여 IoT(Internet of Things) 기기가 식별되면, 상기 IoT 기기가 전송하는 신호에 기초하여 상기 IoT 기기가 서버와 통신 연결된 상태인지 식별하는 단계;
상기 IoT 기기와 상기 서버 간 통신 연결되지 않은 것으로 식별되면, 상기 IoT 기기를 상기 서버에 통신 연결하기 위한 통신 연결 정보를 전송하는 단계; 및
상기 IoT 기기로부터 상기 서버와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 수신되면, 상기 수신된 신호에 기초하여 피드백 정보를 제공하는 단계;를 포함하는, 제어 방법.In a method of controlling a robot traveling in a specific space,
When an IoT (Internet of Things) device is identified based on sensing data acquired through at least one sensor while driving in a driving space, whether the IoT device is connected to a server based on a signal transmitted by the IoT device identifying;
If it is identified that there is no communication connection between the IoT device and the server, transmitting communication connection information for connecting the IoT device to the server; and
A control method comprising: when a signal indicating that a communication connection with the server is received from the IoT device, providing feedback information based on the received signal.
상기 센싱 데이터에 기초하여 상기 주행 공간에 대한 맵 상에서 상기 IoT 기기의 위치 정보를 식별하는 단계;를 포함하고,
상기 피드백 정보를 제공하는 단계는,
상기 IoT 기기로부터 상기 서버와 통신 연결이 되었음을 나타내는 신호가 수신되면, 상기 IoT 기기의 위치 정보에 기초하여 상기 맵 상에서 상기 IoT 기기의 통신 연결 상태를 나타내는 정보를 제공하는, 제어 방법.According to clause 11,
A step of identifying location information of the IoT device on a map of the driving space based on the sensing data,
The step of providing the feedback information is,
When a signal indicating that a communication connection with the server is received from the IoT device, a control method that provides information indicating the communication connection status of the IoT device on the map based on the location information of the IoT device.
상기 통신 연결 상태를 나타내는 정보를 제공하는 단계는,
상기 IoT 기기의 위치 정보에 기초하여 상기 맵 상에서 상기 IoT 기기의 통신 연결 상태를 나타내는 정보를 업데이트하는 단계; 및
상기 IoT 기기의 위치 정보 및 상기 업데이트된 통신 연결 상태 정보를 포함하는 UI를 디스플레이를 통해 표시하는 단계;를 더 포함하는, 제어 방법.According to clause 12,
The step of providing information indicating the communication connection status includes:
updating information indicating a communication connection state of the IoT device on the map based on the location information of the IoT device; and
Further comprising: displaying a UI including location information of the IoT device and the updated communication connection status information through a display.
상기 통신 연결 상태를 나타내는 정보를 제공하는 단계는,
상기 IoT 기기의 위치 정보에 기초하여 상기 맵 상에서 상기 IoT 기기의 통신 연결 상태를 나타내는 정보를 업데이트하는 단계; 및
상기 IoT 기기의 위치 정보 및 상기 업데이트된 통신 연결 상태 정보를 사용자 단말로 전송하는 단계;를 더 포함하는, 제어 방법.According to clause 12,
The step of providing information indicating the communication connection status includes:
updating information indicating a communication connection state of the IoT device on the map based on the location information of the IoT device; and
A control method further comprising transmitting the location information of the IoT device and the updated communication connection status information to a user terminal.
상기 통신 연결 정보를 전송하는 단계는,
상기 IoT 기기가 전송하는 신호에 기초하여 상기 IoT 기기가 상기 서버와 와이파이(Wi-Fi) 통신이 연결된 상태인지 식별하는 단계; 및
상기 IoT 기기와 상기 서버 간 와이파이 통신 연결이 되지 않은 것으로 식별되면, AP(Access Point) 장치를 통해 상기 서버에 연결하기 위한 통신 연결 정보를 상기 IoT 기기로 전송하는 단계;를 포함하는, 제어 방법.According to clause 11,
The step of transmitting the communication connection information is,
Identifying whether the IoT device is connected to the server and Wi-Fi communication based on a signal transmitted by the IoT device; and
When it is identified that the Wi-Fi communication connection between the IoT device and the server is not established, transmitting communication connection information for connecting to the server through an AP (Access Point) device to the IoT device. A control method comprising a.
상기 통신 연결 정보는,
AP(Access Point) 정보 또는 사용자 계정 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 제어 방법.According to clause 15,
The communication connection information is,
A control method including at least one of AP (Access Point) information or user account information.
상기 통신 연결된 상태인지 식별하는 단계는,
상기 IoT 기기가 전송하는 신호의 타입에 기초하여 상기 IoT 기기가 상기 서버와 통신 연결된 상태인지 식별하는, 제어 방법.According to clause 11,
The step of identifying whether the communication is connected is,
A control method for identifying whether the IoT device is in a communication connection with the server based on the type of signal transmitted by the IoT device.
상기 IoT 기기가 전송하는 신호가 BLE(Bluetooth Low Energy) Advertising 신호 또는 Soft AP(Access Point) Advertising 신호 중 적어도 하나인 것으로 식별되면, 상기 IoT 기기와 상기 서버 간 통신 연결이 되지 않은 것으로 식별하는, 제어 방법. According to clause 17,
If the signal transmitted by the IoT device is identified as at least one of a BLE (Bluetooth Low Energy) Advertising signal or a Soft AP (Access Point) Advertising signal, control to identify that there is no communication connection between the IoT device and the server. method.
상기 IoT 기기와 상기 서버 간 통신 연결되지 않은 것으로 식별되면, 상기 IoT 기기를 상기 서버에 통신 연결할지 여부를 문의하는 UI를 제공하는 단계; 및
상기 IoT 기기를 상기 서버에 통신 연결하기 위한 사용자 명령이 수신되면, 상기 통신 연결 정보를 상기 IoT 기기로 전송하는 단계;를 더 포함하는, 제어 방법.According to clause 11,
If it is identified that there is no communication connection between the IoT device and the server, providing a UI to inquire whether to connect the IoT device to the server for communication; and
When a user command to connect the IoT device to the server is received, transmitting the communication connection information to the IoT device.
상기 UI를 제공하는 단계는,
상기 UI를 디스플레이를 통해 제공하거나 사용자 단말로 전송하는, 로봇.According to clause 19,
The step of providing the UI is,
A robot that provides the UI through a display or transmits it to a user terminal.
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|---|---|---|---|
| KR1020220125200A KR20240045640A (en) | 2022-09-30 | 2022-09-30 | Robot traveling in a specific space and control method thereof |
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