KR20240044570A - 자율주행 차량의 자율 주차 방법, 장치 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율주행 차량의 자율 주차 방법, 장치 및 시스템에 관한 것으로, 사용자 단말로부터 자율 주차에 대한 요청을 수신하는 단계; 상기 요청에 기반하여 상기 자율주행 차량 주변의 제 1 이미지를 스캔하는 단계; 상기 제 1 이미지와 연관된 제 1 주소를 호출하고, 상기 자율주행 차량을 인증하기 위한 인증정보를 생성하는 단계; 상기 인증정보를 암호화하고, 상기 제 1 주소와 연관된 주차관리 서버에 암호화된 인증정보를 전송하는 단계; 상기 인증정보에 대한 인증 성공에 기반하여, 상기 주차관리 서버로부터 다이나믹 정밀지도를 수신하는 단계; 및 상기 다이나믹 정밀지도에 기반하여 주차 가능한 주차구역으로 이동하도록 상기 자율주행 차량을 제어하여 주차를 완료하는 단계;를 포함한다.

Description

자율주행 차량의 자율 주차 방법, 장치 및 시스템 {METHOD, DEVICE AND SYSTEM FOR AUTONOMOUS PARKING OF AUTONOMOUS VEHICLE}
본 발명은 자율주행 차량의 자율 주차를 위한 방법, 장치 및 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 다이나믹 정밀지도를 이용하여 자율주행 차량이 주차장을 스스로 이동하면서 빈 주차공간에 주차를 완료하도록 제어하는 방법, 장치 및 시스템에 관한 것이다.
자율주행 차량에 대한 기술의 발전으로 점차 운전자가 차량의 운전에 개입할 필요가 없어지는 완전 자율주행(Full Automation Driving) 시대로 넘어가면서 운전자는 더 이상 운전에 시간을 투자하지 않아도 되고, 운전으로 인한 육체적, 정신적 피로감으로부터 해방될 가능성이 높아지고 있다.
이제는 도로 위에서의 자율주행 뿐만 아니라 주차까지도 자율주행 차량이 스스로 수행하도록 제어하는 자율 주차 기술이 요구되고 있다. 이러한 자율 주차 기술이 자율주행 차량에 탑재되면 마치 백화점이나 호텔 등에서 직원이 발렛 주차를 서비스하는 것과 유사하게 운전자가 차량에서 내린 후 자율주행 차량이 운전자를 대신하여 스스로 빈 주차공간에 주차를 완료하는 것이 가능하다. 이러한 자율 주차 기술을 지원하기 위해서는 자율주행 차량에 주차를 위한 각종 데이터를 제공할 수 있는 인프라, 서버 등이 디바이스들이 구축되어야 한다. 그리고 이러한 디바이스들을 통해 빈 주차공간에 대한 정보를 제공하거나, 주차를 위한 최적의 경로정보 등을 제공할 수 있어야 한다.
한편, 최근에는 주차 요금 정산에 대한 처리를 주차 관리인 대신 무인장치를 통해 처리하는 추세가 증가됨에 따라 자율 주차에 대한 요금 정산 또한 주차 데이터를 제공하는 디바이스들에서 함께 처리할 필요성이 있다. 즉, 자율주행 차량의 자율 주차를 지원하기 위한 데이터를 제공하고 주차 완료에 따른 요금 정산을 요청할 수 있는 통합 시스템이 요구된다.
한국 등록특허 제10-2395879호
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 5G MEC(Mobile Edge Computing)의 초저지연 특성을 활용하여 제공되는 다이나믹 정밀지도를 이용하여 자율주행 차량이 주차장을 스스로 이동하면서 빈 주차공간에 주차를 완료하도록 제어하고, 주차 완료에 따른 요금 정산을 요청하는 방법, 장치 및 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 양태에 따르면, 자율주행 차량의 제어 장치에 의해 수행되는 자율 주차 방법을 제공한다. 상기 자율 주차 방법은, 사용자 단말로부터 자율 주차에 대한 요청을 수신하는 단계, 상기 요청에 기반하여 상기 자율주행 차량 주변의 제 1 이미지를 스캔하는 단계, 상기 제 1 이미지와 연관된 제 1 주소를 호출하고, 상기 자율주행 차량을 인증하기 위한 인증정보를 생성하는 단계, 상기 인증정보를 암호화하고, 상기 제 1 주소와 연관된 주차관리 서버에 암호화된 인증정보를 전송하는 단계, 상기 인증정보에 대한 인증 성공에 기반하여, 상기 주차관리 서버로부터 다이나믹 정밀지도를 수신하는 단계 및 상기 다이나믹 정밀지도에 기반하여 주차 가능한 주차구역으로 이동하도록 상기 자율주행 차량을 제어하여 주차를 완료하는 단계를 포함한다.
일 측면에서, 상기 인증정보는, 상기 사용자 단말에 대한 정보, 상기 자율주행 차량에 대한 정보 및 상기 제1 이미지에 대한 정보 중 적어도 하나에 기반하여 생성되는 것을 특징으로 한다.
다른 측면에서, 상기 제 1 이미지는 상기 자율주행 차량의 카메라로 스캔가능한 QR 코드, 바코드, 2차원 코드, 상기 자율주행 차량의 센서로 식별 가능한 이미지, 기호, 표시, 사인 및 문자 중 적어도 하나를 포함한다.
또 다른 측면에서, 상기 제 1 주소는 상기 주차관리 서버에 대한 URL 및 링크 중 적어도 하나를 포함한다.
또 다른 측면에서, 상기 사용자 단말에 대한 정보는, 사용자의 ID, 상기 사용자의 이름, 상기 사용자의 연락처 및 상기 사용자의 주소 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 자율주행 차량에 대한 정보는, 상기 자율주행 차량의 프로브 차량정보(Probe Vehicle Data, PVD), 상기 자율주행 차량의 eSIM 정보, 상기 자율주행 차량의 운전자의 이름 및 상기 운전자의 연락처 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 제 1 이미지에 대한 정보는, 상기 주차장 내 상기 제 1 이미지가 구비된 위치에 대한 정보를 포함한다.
또 다른 측면에서, 상기 다이나믹 정밀지도는 상기 주차장에 대한 맵 정보, 상기 주차장 내 복수개의 주차구역에 대한 정보 및 상기 주차장에 대한 돌발정보 중 적어도 하나를 포함한다.
또 다른 측면에서, 상기 자율주행 차량이 이동하는 중, 상기 제 1 이미지와 서로 다른 제 2 이미지를 스캔하는 단계, 상기 제 2 이미지와 연관된 제 2 주소를 호출하는 단계 및 상기 자율주행 차량을 인증하기 위한 갱신된 인증정보를 생성하는 단계를 더 포함한다.
또 다른 측면에서 상기 갱신된 인증정보를 상기 주차관리 서버에 전송함에 기반하여 갱신된 다이나믹 정밀지도를 수신하는 단계를 더 포함한다.
또 다른 측면에서, 상기 암호화된 인증정보를 전송하는 단계는, 상기 자율주행 차량의 eSIM에서 생성하는 랜덤값 및 상기 eSIM에 저장된 차량용 키를 획득하는 단계, 상기 랜덤값 및 상기 차량용 키를 기반으로 상기 인증정보에 대한 세션키를 생성하는 단계 및 상기 세션키를 기반으로 상기 인증정보를 암호화하는 단계를 포함한다.
또 다른 측면에서, 상기 주차를 완료하는 단계는, 상기 사용자 단말에 상기 자율주행 차량의 주차 완료에 대한 정보를 전송하는 단계 및 상기 사용자 단말에 상기 자율주행 차량에 대한 주차 요금 정산을 요청하는 단계를 포함한다.
또 다른 측면에서, 상기 주차 완료에 대한 정보를 전송하는 단계는, 상기 자율주행 차량의 eSIM에서 생성하는 랜덤값 및 상기 eSIM에 저장된 차량용 키를 획득하는 단계, 상기 랜덤값 및 상기 차량용 키를 기반으로 상기 주차 완료에 대한 정보에 대한 세션키를 생성하는 단계, 상기 세션키를 기반으로 상기 주차 완료에 대한 정보를 암호화하는 단계 및 상기 암호화된 주차 완료에 대한 정보를 전송하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 자율주행 차량의 자율 주차를 위한 제어 장치를 제공한다. 상기 제어 장치는, 사용자 단말과 통신하여 자율 주차에 대한 요청을 수신하는 통신장치 및 상기 요청에 기반하여 상기 자율주행 차량 주변의 제 1 이미지를 스캔하고, 상기 제 1 이미지와 연관된 제 1 주소를 호출하고, 상기 자율주행 차량을 인증하기 위한 인증정보를 생성하고, 상기 인증정보를 암호화하고, 상기 통신장치를 통하여 상기 제 1 주소와 연관된 주차관리 서버에 암호화된 인증정보를 전송하고, 상기 주차관리 서버로부터 상기 인증정보에 대한 인증이 성공됨에 기반하여 다이나믹 정밀지도를 획득하고, 상기 다이나믹 정밀지도에 기반하여 주차 가능한 주차구역으로 이동하도록 상기 자율주행 차량을 제어하여 주차를 완료하는 프로세서를 포함한다.
본 발명의 또 다른 양태에 따르면 주차관리 서버에 의해 수행되는 다이나믹 정밀지도 제공 방법을 제공한다. 상기 다이나믹 정밀지도 제공 방법은, 자율주행 차량의 제어 장치로부터 상기 자율주행 차량을 인증하기 위한 암호화된 인증정보를 수신하는 단계, 상기 암호화된 인증정보를 복호화하고, 상기 인증정보에 대한 인증을 수행하는 단계, 상기 인증이 성공함에 기반하여, 다이나믹 정밀지도를 생성하는 단계 및 상기 제어 장치에 상기 다이나믹 정밀지도를 전송하는 단계를 포함한다.
일 측면에서, 상기 인증을 수행하는 단계는, 차량관리 서버에 상기 인증정보를 전송하는 단계 및 상기 차량관리 서버로부터 상기 인증정보에 대한 인증 결과를 수신하는 단계를 포함한다.
다른 측면에서, 상기 다이나믹 정밀지도를 생성하는 단계는, 주차 가능한 주차구역들 중 상기 자율주행 차량의 차종에 매칭되는 일부의 주차구역에 대한 정보를 포함하는 다이나믹 정밀지도를 생성하는 단계를 포함한다.
또 다른 측면에서, 상기 제어 장치로부터 갱신된 인증정보를 수신하는 단계, 상기 갱신된 인증정보를 차량관리 서버에 전송하는 단계, 상기 차량관리 서버로부터 상기 갱신된 인증정보에 대한 인증 결과를 수신하는 단계 및 상기 인증 결과에 기반하여 상기 갱신된 인증정보에 대한 인증이 성공한 것으로 판단하면, 상기 제어 장치에 갱신된 다이나믹 정밀지도를 전송하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 양태에 따르면 자율 주차 시스템에 의해 수행되는 자율 주차 방법을 제공한다. 상기 자율 주차 방법은, 자율주행 차량의 제어 장치가 사용자 단말로부터 자율 주차에 대한 요청을 수신하는 단계, 상기 요청에 기반하여 상기 제어 장치가 상기 자율주행 차량 주변의 제 1 이미지를 스캔하는 단계, 상기 제어 장치가 상기 제 1 이미지와 연관된 제 1 주소를 호출하고, 상기 자율주행 차량을 인증하기 위한 인증정보를 생성하는 단계, 상기 제어 장치가 상기 인증정보를 암호화하고, 상기 제 1 주소와 연관된 주차관리 서버에 암호화된 인증정보를 전송하는 단계, 상기 주차관리 서버가 상기 암호화된 인증정보를 복호화하여 인증을 수행하되, 상기 인증정보에 대한 인증 성공에 기반하여, 상기 제어 장치에 다이나믹 정밀지도를 전송하는 단계 및 상기 제어 장치가 다이나믹 정밀지도에 기반하여 상기 주차장 내 주차 가능한 주차구역으로 이동하도록 상기 자율주행 차량을 제어하여 주차를 완료하는 단계를 포함한다.
일 측면에서, 상기 인증정보는, 상기 사용자 단말에 대한 정보, 상기 자율주행 차량에 대한 정보 및 상기 제1 이미지에 대한 정보 중 적어도 하나에 기반하여 생성되는 것을 특징으로 한다.
다른 측면에서, 상기 사용자 단말에 대한 정보는, 사용자의 ID, 상기 사용자의 이름, 상기 사용자의 연락처 및 상기 사용자의 주소 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 자율주행 차량에 대한 정보는, 상기 자율주행 차량의 프로브 차량정보(Probe Vehicle Data, PVD), 상기 자율주행 차량의 eSIM 정보, 상기 자율주행 차량의 운전자의 이름 및 상기 운전자의 연락처 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 제 1 이미지에 대한 정보는, 상기 주차장 내 상기 제 1 이미지가 구비된 위치에 대한 정보를 포함한다.
또 다른 측면에서, 상기 다이나믹 정밀지도는 상기 주차장에 대한 맵 정보, 상기 주차장 내 복수개의 주차구역에 대한 정보 및 상기 주차장에 대한 돌발정보 중 적어도 하나를 포함한다.
또 다른 측면에서, 상기 자율주행 차량이 이동하는 중, 상기 제어 장치가 상기 제 1 이미지와 서로 다른 제 2 이미지를 스캔하는 단계, 상기 제어 장치가 상기 제 2 이미지와 연관된 제 2 주소를 호출하는 단계 및 상기 제어 장치가 상기 자율주행 차량을 인증하기 위한 갱신된 인증정보를 생성하는 단계를 더 포함한다.
또 다른 측면에서, 상기 제어 장치가 상기 갱신된 인증정보를 상기 주차관리 서버에 전송함에 기반하여 갱신된 다이나믹 정밀지도를 수신하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 실시예들은 다음의 장점들을 포함하는 효과를 가질 수 있다. 다만, 본 발명의 실시 예들이 이를 전부 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 자율 주차 방법, 장치 및 시스템은 차량이 직접 주차를 완료하도록 실시간으로 다이나믹 정밀지도를 제공하는 효과가 있다.
또한, 실시간으로 갱신되는 다이나믹 정밀지도를 이용하여 신뢰도가 보장되는 주차공간에 대한 정보를 제공하는 효과가 있다.
또한, 실시간으로 갱신되는 다이나믹 정밀지도를 이용하여 주차 과정에 대한 안전을 보장하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 자율 주차 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주차 방법에 대한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 자율 주차 방법에 대한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 다이나믹 정밀지도 제공 방법에 대한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 장치에 대한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주차 시스템에 대한 블록도이다.
도 7은 자율주행 차량 주변의 이미지를 스캔하는 것을 나타낸 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제 1, 제 2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결되어' 있다거나 '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도면에 대한 상세한 설명을 하기에 앞서, 본 명세서에서의 구성부들에 대한 구분은 각 구성부가 담당하는 주기능 별로 구분한 것에 불과함을 명확히 하고자 한다. 즉, 이하에서 설명할 2개 이상의 구성부가 하나의 구성부로 합쳐지거나 또는 하나의 구성부가 보다 세분화된 기능별로 2개 이상으로 분화되어 구비될 수도 있다.
그리고 이하에서 설명할 구성부 각각은 자신이 담당하는 주기능 이외에도 다른 구성부가 담당하는 기능 중 일부 또는 전부의 기능을 추가적으로 수행할 수도 있으며, 구성부 각각이 담당하는 주기능 중 일부 기능이 다른 구성부에 의해 전담되어 수행될 수도 있다. 따라서, 본 명세서를 통해 설명되는 각 구성부들의 존재 여부는 기능적으로 해석되어야 할 것이다.
본 명세서에서 "A 또는 B(A or B)"는 "오직 A", "오직 B" 또는 "A와 B 모두"를 의미할 수 있다. 달리 표현하면, 본 명세서에서 "A 또는 B(A or B)"는 "A 및/또는 B(A and/or B)"으로 해석될 수 있다. 예를 들어, 본 명세서에서 "A, B 또는 C(A, B or C)"는 "오직 A", "오직 B", "오직 C", 또는 "A, B 및 C의 임의의 모든 조합(any combination of A, B and C)"를 의미할 수 있다.
본 명세서에서 사용되는 슬래쉬(/)나 쉼표(comma)는 "및/또는(and/or)"을 의미할 수 있다. 예를 들어, "A/B"는 "A 및/또는 B"를 의미할 수 있다. 이에 따라 "A/B"는 "오직 A", "오직 B", 또는 "A와 B 모두"를 의미할 수 있다. 예를 들어, "A, B, C"는 "A, B 또는 C"를 의미할 수 있다.
본 명세서에서 "A 및 B 중 적어도 하나(at least one of A and B)"는, "오직 A", "오직 B" 또는 "A와 B 모두"를 의미할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 "적어도 하나의 A 또는 B(at least one of A or B)"나 "적어도 하나의 A 및/또는 B(at least one of A and/or B)"라는 표현은 "적어도 하나의 A 및 B(at least one of A and B)"와 동일하게 해석될 수 있다.
또한, 본 명세서에서 "적어도 하나의 A, B 및 C(at least one of A, B and C)"는, "오직 A", "오직 B", "오직 C", 또는 "A, B 및 C의 임의의 모든 조합(any combination of A, B and C)"를 의미할 수 있다. 또한, "적어도 하나의 A, B 또는 C(at least one of A, B or C)"나 "적어도 하나의 A, B 및/또는 C(at least one of A, B and/or C)"는 "적어도 하나의 A, B 및 C(at least one of A, B and C)"를 의미할 수 있다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주차 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 자율 주차 시스템(100)은 사용자 단말(110), 자율주행 차량에 탑재된 제어 장치(120), 다이나믹 정밀지도를 제공하는 주차관리 서버(130) 및 차량관리 서버(140)를 포함한다. 도 1의 자율 주차 시스템(100)을 기반으로 하여, 자율주행 차량의 자율 주차를 위한 비즈니스 모델(Business Model, BM)이 구현될 수 있다. 본 실시예에 따른 자율 주차 시스템(100)은 사용자 단말(110), 제어 장치(120), 주차관리 서버(130) 및 차량관리 서버(140)를 수행주체로 하는 동작으로 설명되나, 다른 디바이스 또는 다른 서버에 의한 동작으로 치환될 수 있다.
사용자 단말(110)은 자율주행 차량의 운전자가 휴대하는 단말일 수 있다. 사용자 단말(110)은 스마트폰, 모바일 단말, 휴대 단말, PDA, 노트북을 포함할 수 있다. 사용자 단말(110)은 자율주행 차량의 자율 주차를 요청하기 위한 어플리케이션을 구비할 수 있다. 사용자 단말(110)은 어플리케이션을 통해 운전자가 입력하는 자율 주차 요청을 획득할 수 있다. 이와 같이 획득된 자율 주차에 대한 요청은 자율주행 차량의 제어 장치(120)로 전송될 수 있다. 사용자 단말(110)은 블루투스, LTE, 5G 등 다양한 이동통신방식을 통해 제어 장치(120)로 자율 주차에 대한 요청을 전송할 수 있다.
제어 장치(120)는 자율주행 차량에 탑재되는 것으로, 운전자 대신 자율주행 차량의 주행을 제어할 수 있다. 제어 장치(120)는 자율주행 차량에 탑재되는 제어 장치, 프로세서, MCU(Micro Controller Unit), ECU(Electronic Controller Unit), 컨트롤러, 제어 회로, 제어 칩셋을 포함할 수 있다. 제어 장치(120)는 블루투스, LTE, 5G 등 다양한 이동통신방식에 기반하여 사용자 단말에서 전송되는 자율 주차에 대한 요청을 수신할 수 있다.
자율 주차에 대한 요청이 수신되면 제어 장치(120)는 자율주행 차량 주변의 이미지를 스캔할 수 있다. 이를 위해 제어 장치(120)는 자율주행 차량에 탑재된 카메라를 구동하여 이미지를 스캔할 수 있다. 또는 제어 장치(120)가 자체적으로 구비하는 카메라를 이용하여 이미지를 스캔할 수도 있다. 여기에서 이미지는 카메라로 스캔 가능한 2차원 코드에 대한 이미지일 수 있다. 예를 들어, QR 코드나 바코드에 대한 이미지일 수 있다. 또는 식별 가능한 다른 형태의 이미지나 기호, 표시, 사인, 문자에 대한 이미지일 수도 있다. 이미지를 이용하는 대신 물론 카메라가 아닌 차량에 탑재된 다른 종류의 센서로부터 식별 가능한 정보를 이용할 수도 있다. 이하부터는 이미지를 스캔하는 과정을 예시로 설명하고, 제어 장치(120)가 현재 스캔한 이미지를 제 1 이미지라고 한다.
제어 장치(120)는 주차장 내부에서 자율주행 차량을 이동시키는 중 주변의 이미지를 스캔할 수 있다. 예컨대, 가장 먼저 스캔하는 이미지가 제 1 이미지일 수 있고, 제 1 이미지를 스캔한 후 이동하는 과정에서 다른 이미지를 스캔할 수 있다. 즉, 제어 장치(120)가 스캔하는 이미지들은 자율주행 차량의 이동 경로 상에 구비된 이미지들일 수 있다. 제어 장치(120)는 먼저 제 1 이미지를 스캔하여 인증정보를 생성하기 위한 과정을 수행한 뒤, 제 2 이미지, 제 3 이미지 등, 제 1 이미지와 서로 다른 이미지를 스캔함으로써 갱신된 인증정보를 생성할 수 있다.
먼저 제 1 이미지를 스캔하여 인증정보를 생성하는 과정은 다음과 같다.
제어 장치(120)는 제 1 이미지와 연관된 제 1 주소를 호출한다. 제 1 주소를 호출한다는 것은 주소에 대응하는 서버에 접속하거나 서버와 통신하기 위한 준비 과정을 의미한다. 예를 들어, 제 1 주소는 특정 서버에 대한 URL 및 링크 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 즉, 제어 장치(120)는 기지국을 통해 제 1 주소를 호출함으로써 제 1 주소에 연결된 주차관리 서버(130)와 통신하기 위한 준비를 할 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이 5G 이동통신망을 서비스하는 기지국을 통해 제 1 주소를 호출할 수 있다.
제어 장치(120)는 제 1 주소에 연관된 주차관리 서버(130)에 자율주행 차량의 자율 주차를 수행하기 위한 정보를 요청한다. 예컨대, 자율주행 차량에 대한 인증정보를 생성하고 이를 제 1 주소에 연결된 주차관리 서버(130)에 전송하여 자율 주차에 이용할 수 있는 정보를 요청할 수 있다. 여기에서 자율 주차에 이용할 수 있는 정보는 후술할 다이나믹 정밀지도를 포함할 수 있다.
제어 장치(120)는 사용자 단말에 대한 정보, 자율주행 차량에 대한 정보 및 이미지에 대한 정보 중 적어도 하나에 기반하여 인증정보를 생성한다. 여기서 사용자 단말에 대한 정보는, 사용자의 ID, 사용자의 이름, 사용자의 연락처 및 사용자의 주소 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그리고 자율주행 차량에 대한 정보는, 자율주행 차량의 프로브 차량정보(Probe Vehicle Data, PVD), 자율주행 차량의 차종, 자율주행 차량의 eSIM 정보, 자율주행 차량의 운전자의 이름 및 운전자의 연락처 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일례로서, 프로브 차량정보는 자율주행 차량의 번호, 자율주행 차량의 현재 위치, 자율주행 차량의 속도, 자율주행 차량의 조향각도 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.
다른 예로서, 제 1 이미지에 대한 정보는, 주차장 내 제 1 이미지가 구비된 위치에 대한 정보를 포함할 수 있다.
제어장치(120)는 미리 주차관리 서버(130)와 공유된 방식으로 인증정보를 암호화하여 주차관리 서버(130)에 전송할 수 있다. 인증정보를 암호화하는 방식은 여러가지가 이용될 수 있다. 본 실시예에서는 자율주행 차량의 eSIM의 암호화 기능을 이용하여 인증정보를 안전하게 암호화하는 것을 기준으로 설명한다. eSIM은 휴대폰이 아닌 차량 등의 이동형 물체에 탑재되는 유심의 한 종류로, 진동 및 열에 강한 내성을 갖는 것을 의미한다. 제어장치(120)는 자율주행 차량의 eSIM을 이용하여 마치 사용자 단말처럼 모바일 통신을 기반으로 인증정보를 전송할 수 있다. 예를 들어, eSIM에서 생성하는 랜덤값인 CRN(Card Random Number) 및 eSIM에 저장된 차량용 키(ClientKey)를 획득하고, 랜덤값(CRN) 및 차량용 키(ClientKey)를 기반으로 인증정보에 대한 세션키(Session Key, SK)를 생성할 수 있다. 즉, eSIM의 정보를 기반으로 1회용 대칭키인 세션키를 생성하고, 이를 기반으로 인증정보를 암호화할 수 있다. 제어 장치(120)는 사전에 주차관리 서버(130)와 이러한 암호화 방식을 공유할 수 있다. 예컨대, 제어 장치(120)와 주차관리 서버(130)는 세션키에 대한 정보를 사전에 공유하고, 제어 장치(120)는 공유된 세션키를 이용하여 인증정보를 암호화하며, 주차관리 서버(130)는 공유된 세션키를 이용하여 인증정보를 복호화할 수 있다. 암호화 및 복호화에 이용되는 세션키 자체를 공유하는 것도 가능하고, eSIM에 대한 정보를 공유하고 eSIM에서 랜덤값을 생성하는 순서 내지는 방식을 공유하거나 차량용 키를 공유하는 것으로 서로 동일한 세션키를 생성하도록 할 수도 있다.
제어 장치(120)에서 생성하는 인증정보는 다이나믹 정밀지도를 수신할 자격을 증명하기 위한 수단으로 이용된다. 예컨대, 사용자 단말에 대한 정보가 등록된 사용자와 일치하는지, 자율주행 차량에 대한 정보가 등록된 차량의 정보와 일치하는지, 이미지에 대한 정보가 실제 주차장에 구비된 것과 일치하는지 등을 비교하는데 이용될 수 있다. 결국 인증정보에 포함된 정보들이 등록된 정보들과 모두 일치한다는 것은, 차량의 소유주와 사용자 단말의 사용자가 동일 인물이고, 실제 주차장에 구비된 이미지를 스캔한 것을 의미한다.
본 실시예에서는 자율주행 차량의 소유주가 사용자 단말의 사용자와 동일인인 것을 가정하고 있으나, 차량에 등록된 소유주와 운전자가 다른 인물일 수도 있고, 운전자와 사용자 단말의 사용자도 다른 인물일 수도 있다. 이러한 경우에는 제어 장치(120)가 인증정보를 생성하는 것은 가능하나, 인증에 성공하지 못하게 되므로 다이나믹 정밀지도를 획득하지 못한다.
상술한 과정에 따라 생성된 인증정보를 이용하여 다이나믹 정밀지도를 획득하면 제어 장치(120)는 다이나믹 정밀지도를 기반으로 자율주행 차량을 주차장 내 자율주행 차량의 주차를 위한 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다. 이때, 이동하는 중 주변의 다른 이미지를 스캔하고 이에 대한 주소를 호출한 후, 갱신된 인증정보를 생성할 수 있다. 여기에서 갱신된 인증정보를 생성하는 것은 갱신된 다이나믹 정밀지도를 획득하기 위함이다. 자율주행 차량이 이동하는 중 주차장 내 주차 가능한 구역의 개수에 변화가 발생하거나 예상치 못한 돌발상황이 발생할 수 있다. 가령, 자율주행 차량이 주차하고자 하는 주차구역에 다른 차량이 먼저 주차하는 상황이 발생할 수 있다. 따라서, 가장 신뢰도가 높은 다이나믹 정밀지도를 이용하여 안전하게 주차를 완료하기 위해서 제어 장치(120)는 자율주행 차량을 이동시키는 중 계속해서 주변의 이미지를 스캔하고, 이미지와 연관된 주소를 호출하여 갱신된 인증정보를 주차관리 서버에 전송하고 갱신된 인증정보에 대한 인증 성공에 기반하여 갱신된 다이나믹 정밀지도를 획득할 수 있다.
예컨대, 자율주행 차량이 이동하는 중, 제 1 이미지와 서로 다른 제 2 이미지를 스캔하고, 제 2 이미지와 연관된 제 2 주소를 호출하고, 자율주행 차량을 인증하기 위한 갱신된 인증정보를 생성할 수 있다. 여기에서 제 1 이미지와 연관된 제 1 주소와 제 2 이미지와 연관된 제 2 주소는 서로 동일한 것일 수도 있고 다른 것일 수도 있다. 가령, 두 개의 주소가 서로 동일한 경우에는 같은 주차관리 서버(130)에 인증정보가 전송될 수 있고, 서로 다른 경우에는 별개의 주차관리 서버(130)에 각각 인증정보가 전송될 수 있다. 도 1을 통해 설명하는 실시예에서는 하나의 주차관리 서버(130)가 존재하는 것을 예시로 들었으나 주차장의 규모나 주차구역의 개수 등에 따라 주차관리 서버를 복수개로 구비한 후, 주차구역의 관리를 분담하도록 설정될 수도 있다.
한편, 제어 장치(120)는 자율주행 차량을 주차하기 위한 주차구역으로 이동하는 중 갱신된 인증정보를 주차관리 서버(130)에 전송함에 따라 갱신된 다이나믹 정밀지도를 수신하고, 이를 기반으로 주차 가능한 구역으로 이동하여 주차를 완료하면, 사용자 단말(110)에 자율주행 차량의 주차 완료에 대한 정보를 전송하고 사용자 단말(110)에 자율주행 차량에 대한 주차 요금 정산을 요청할 수 있다.
주차 완료에 대한 정보는 인증정보를 생성하는 방식과 마찬가지로 자율주행 차량의 eSIM에서 생성하는 랜덤값 및 eSIM에 저장된 차량용 키를 획득하고, 랜덤값 및 차량용 키를 기반으로 주차 완료에 대한 정보에 대한 세션키를 생성하고, 세션키를 기반으로 주차 완료에 대한 정보를 암호화하여 사용자 단말에 전송될 수 있다. 즉, 사용자 단말(110)에도 제어 장치(120)의 암호화 방식을 사전에 공유한 상태일 수 있다. 사용자 단말(110)에 구비된 어플리케이션을 통해 주차 완료에 대한 정보가 사용자에게 제공될 수 있으며, 사용자는 어플리케이션을 이용하여 자율주행 차량에 대한 주차 요금을 정산할 수 있다. 예컨대, 어플리케이션을 이용하여 주차관리 서버(130)에 접속한 후 주차 요금을 정산할 수 있다.
주차관리 서버(130)는 제어 장치(120)로부터 암호화된 인증정보를 수신한다. 주차관리 서버(130)는 주차장의 지리적 정보, 주차구역에 대한 정보, 입차, 출차, 주차요금을 실시간으로 관리하는 서버일 수 있다. 주차관리 서버(130)는 PC, 노트북, 태블릿, 클라우드 서버, 클라우드 노드를 포함할 수 있다. 주차관리 서버(130)는 주차장 건물에 구비될 수도 있고, 주차장으로부터 떨어진 위치에 구비될 수도 있다. 주차관리 서버(130)는 제어 장치(120)와 사전에 공유된 방식으로 암호화된 인증정보를 복호화할 수 있다. 주차관리 서버(130)는 복호화된 인증정보를 기반으로 인증을 수행할 수 있다. 주차관리 서버(130)는 인증정보에 포함된 정보들이 등록된 정보들과 일치하는지 비교함으로써 인증을 수행할 수 있다. 가령, 인증정보가 자율주행 차량에 대한 정보를 기반으로 생성된 것이라면, 인증정보에 포함된 자율주행 차량의 프로브 차량정보, 차종 정보, eSIM 정보, 운전자의 이름 및 운전자의 연락처에 대한 정보가 각각 등록된 정보들과 일치하는지 비교할 수 있다. 이러한 비교 과정에 따라 모든 정보들이 일치하면 인증에 성공한 것으로 판단할 수 있다.
주차관리 서버(130)는 인증에 성공한 것으로 판단하면 제어 장치(120)에 다이나믹 정밀지도를 전송한다. 다이나믹 정밀지도는 주차장에 대한 맵 정보, 주차장 내 복수개의 주차구역에 대한 정보 및 주차장에 대한 돌발정보 중 적어도 하나를 포함한다.
일례로서, 맵 정보는 주차장 전체 공간의 지리적 형태를 나타내는 정보를 의미할 수 있다. 가령, 전체 주차장이 몇 층인지, 입구와 출구는 어디인지, 내부 이동경로가 어떻게 형성되어 있는지에 대한 정보가 포함될 수 있다.
다른 예로서, 복수개의 주차구역에 대한 정보는 주차장 내 주차구역의 전체 개수, 이용 가능한 주차구역의 개수 및 위치, 특정 차종만 주차 가능한 주차구역의 개수 및 위치에 대한 정보가 포함될 수 있다.
또 다른 예로서, 돌발정보는 주차장을 이용하는 고객이 불편을 겪지 않도록 실시간으로 안내되는 정보일 수 있다. 가령, 누수로 인해 주차 불가능한 주차구역의 개수 및 위치, 주차장 내 하역작업이 진행중인 위치에 대한 정보일 수 있다. 주차관리 서버(130)는 이러한 정보들을 포함하는 다이나믹 정밀지도를 앞서 인증정보와 마찬가지로 제어 장치(120)와 사전에 공유된 방식으로 암호화하여 전송할 수 있다.
주차관리 서버(130)는 5G MEC의 초저지연 특성을 활용하여 제어 장치(120)로부터 암호화된 인증정보를 수신하고 암호화된 다이나믹 정밀지도를 실시간으로 전송할 수 있다. 본 실시예에 따른 자율 주차 시스템(100)이 클라우드 시스템이라고 가정하면, 주차관리 서버(130)는 클라우드 시스템에서 서버의 부하를 줄이기 위한 엣지 디바이스의 역할을 수행할 수 있다.
차량관리 서버(140)는 차량, 차량의 소유주에 대한 등록을 관리한다. 차량관리 서버(140)는 PC, 노트북, 태블릿, 클라우드 서버, 클라우드 노드를 포함할 수 있다. 차량의 소유주들은 사전에 차량관리 서버(140)에 차량에 대한 정보와 운전자에 대한 정보를 등록할 수 있다. 즉 차량관리 서버(140)는 자동차민원 포털과 같이 자동차에 대한 종합정보를 등록, 관리할 수 있다. 이와 같이 차량관리 서버(140)에는 차량과 운전자에 대한 정보가 등록되어 있으며 주차관리 서버(130)에서 인증정보에 대한 인증을 수행할 때 이용될 수 있다.
예를 들어, 주차관리 서버(130)가 인증정보를 수신하면, 차량관리 서버(140)에 등록된 정보를 요청하여 인증정보에 포함된 차량의 소유주가 등록된 소유주와 일치하는지 차량의 번호, 차종이 일치하는지 비교할 수 있다. 주차관리 서버(130)는 제어 장치(120)로부터 수시로 인증정보를 수신할 수 있다.
일 측면에서, 주차관리 서버(130)는 다이나믹 정밀지도를 전송하는데 매번 차량관리 서버(140)에 인증을 위한 정보를 요청할 수도 있고 1회만 요청하여 인증에 성공하면 다음부터는 추가 인증 없이 다이나믹 정밀지도를 전송할 수도 있다.
다른 측면에서, 주차관리 서버(130)는 차량관리 서버(140)에 인증을 위한 정보를 요청하는 대신 이전에 수신한 인증정보와 비교하여 이미지에 대한 정보를 제외한 나머지 정보들이 서로 일치하면 갱신된 다이나믹 정밀지도를 전송할 수 있다.
한편, 제어 장치(120)는 수신된 다이나믹 정밀지도와 자율주행 차량에 탑재된 라이다 센서를 이용하여 현재 자율주행 차량의 위치를 인식할 수 있다. 다이나믹 정밀지도는 차선 단위(예컨대, 25Cm 이하)의 오차범위를 갖는 고정밀 맵 정보를 기반으로 생성되는 것이므로, 제어장치가 다이나믹 지도정보에 포함된 주행 경로를 따라 이동하도록 자율주행 차량을 제어하는 중, 라이다 센서의 센싱값을 다이나믹 지도정보에 포함된 맵 정보에 매핑하여 현재 자율주행 차량이 맵 정보 상의 어느 지점에 위치하는지, 또는 주행 경로 상의 어느 지점을 지나는 중인지 인식하는 것이 가능하다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주차 방법에 대한 순서도이다.
도 2를 참조하면, 자율 주차 방법은 S210 내지 S260 단계를 포함한다. 본 실시예에 따른 자율 주차 방법은 자율주행 차량에 탑재된 제어 장치에 의한 동작으로 설명되나, 제어 장치와 연결되는 다른 디바이스 또는 제어 장치의 역할을 대체할 수 있는 다른 디바이스에 의한 동작으로 치환될 수도 있다.
S210 단계에서 제어 장치는 사용자 단말로부터 자율주행 차량의 자율 주차에 대한 요청을 수신한다. S210 단계 이전에 제어 장치와 사용자 단말은 서로 연결될 수 있다. 예컨대, 블루투스 페어링과 같은 근거리 무선 통신으로 연결될 수 있다. 제어 장치는 사전에 연결된 사용자 단말로부터 자율주행 차량에 대한 자율 주차 요청을 수신할 수 있다.
S220 단계에서 제어 장치는 자율 주차 요청에 기반하여 자율주행 차량 주변의 제 1 이미지를 스캔한다. 제어 장치는 이미지를 스캔하기 위한 카메라를 자체적으로 탑재하고 있거나 자율주행 차량에 구비된 카메라를 제어하여 이미지를 스캔할 수 있다. 이미지는 주차장 내 각 구역마다 구비될 수 있으며, 자율주행 차량은 주차장 내부를 이동하면서 차량 주변의 제 1 이미지를 스캔할 수 있다.
S230 단계에서 제어 장치는 제 1 이미지와 연관된 제 1 주소를 호출하고, 자율주행 차량을 인증하기 위한 인증정보를 생성한다. 인증정보는 앞서 도 1을 통해 설명한 바와 같이 사용자 단말에 대한 정보, 상기 자율주행 차량에 대한 정보 및 상기 이미지에 대한 정보 중 적어도 하나에 기반하여 생성될 수 있다.
S240 단계에서 제어 장치는 인증정보를 암호화하고 제 1 주소와 연관된 주차관리 서버에 암호화된 인증정보를 전송한다. 제어 장치는 주차관리 서버와 사전에 공유된 방식에 따라 인증정보를 암호화할 수 있다. 예컨대, 자율주행 차량의 eSIM에서 생성하는 랜덤값 및 eSIM에 저장된 차량용 키를 획득하고, 랜덤값 및 차량용 키를 기반으로 인증정보에 대한 세션키를 생성하고, 세션키를 기반으로 인증정보를 암호화할 수 있다.
S250 단계에서 제어 장치는 인증정보에 대한 인증 성공에 기반하여, 주차관리 서버로부터 다이나믹 정밀지도를 수신한다. 인증정보에 대한 인증은 주차관리 서버로부터 수행될 수 있다. 제어 장치는 주차관리 서버에서 처리된 인증 결과를 수신하는 것으로 인증에 성공하였는지 판단할 수 있다. 인증에 성공한 경우에는 다이나믹 정밀지도를 수신할 수 있으며, 인증에 실패한 경우에는 다시 인증정보를 전송할 수 있다.
S260 단계에서 제어 장치는 다이나믹 정밀지도에 기반하여 주차 가능한 구역으로 이동하도록 자율주행 차량을 제어하여 주차를 완료할 수 있다. 제어 장치는 주차 가능한 구역으로 이동하는 중 주변의 제 2 이미지를 스캔하여 제 2 주소를 호출하고 갱신된 인증정보를 주차관리 서버에 전송할 수 있으며, 이에 따라 갱신된 다이나믹 정밀지도를 수신할 수 있다. 제어 장치는 주차 가능한 구역으로 이동하는 경로 상에 존재하는 이미지들을 스캔할 때마다 갱신된 인증정보를 주차관리 서버에 전송할 수 있다. 이에 따라 가장 신뢰도가 높은 최신 상태의 다이나믹 정밀지도를 획득함으로써 안전하게 주차를 완료할 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 자율 주차 방법에 대한 순서도이다.
도 3을 참조하면, 자율 주차 방법(300)은 S310 내지 S390 단계를 포함한다. 본 실시예에 따른 자율 주차 방법(300)은 자율 주차 시스템에 포함된 사용자 단말(110), 제어 장치(120), 주차관리 서버(130) 및 차량관리 서버(140)에 의한 동작으로 설명되나, 이와 다른 디바이스 또는 다른 서버에 의한 동작으로 치환될 수도 있다.
S310 단계에서 사용자 단말(110)은 고객 하차에 따른 자율 발렛 주차 요청을 입력받는다. 사용자 단말(110)은 도 1을 통해 설명한 사용자 단말과 동일한 장치일 수 있다. 사용자 단말(110)에는 자율 주차를 요청하기 위한 어플리케이션이 구비될 수 있다. 사용자(고객)는 자율주행 차량의 운전자와 동일 인물일 수 있으며, 자율주행 차량이 목적지에 도착함에 따라 차량에서 하차한 뒤, 어플리케이션을 이용하여 자율 발렛 주차를 위한 요청을 입력할 수 있다.
S320 단계에서 자율자행 차량의 제어 장치(120)는 자율 발렛 주차에 대한 요청을 수신하여 자율 발렛 주차 프로세스를 시작한다. 제어 장치(120)는 도 1을 통해 설명한 자율주행 차량의 제어 장치와 동일한 장치일 수 있다.
S330a 단계에서 제어 장치는 주변의 이미지를 인식한다. 제어 장치는 가장 가까운 위치 내지는 카메라의 화각 안에 위치하는 이미지를 스캔할 수 있다.
S330b 단계에서 제어 장치는 이미지를 스캔함에 따라 이미지와 연관된 주소를 호출한다. 여기에서 주소는 주차관리 서버에 대한 접속 주소일 수 있다.
S330c 단계에서 제어 장치는 자율주행 차량에 대한 인증정보를 생성한다. 인증정보를 생성하는 과정은 데이터 생성, 세션키 생성, 데이터 암호화 및 인증값 생성 과정을 포함한다.
예를 들어, 제어 장치는 자율주행 차량의 프로브 차량 정보(Probe Vehicle Data, PVD), 차종, 시간, 차량번호, 휴대폰번호(CTN), 차량 소유주 이름에 대한 정보를 기반으로 데이터를 생성할 수 있다. 참고로 프로브 차량 정보는 자율주행 차량의 차종, 현재의 위치, 속도, 조향 각도 등의 상태를 텍스트 데이터로 구성한 정보를 의미한다.
다른 예로, 자율주행 차량의 eSIM에서 생성하는 랜덤값 및 eSIM에 저장된 차량용 키를 획득하고, 랜덤값 및 차량용 키를 기반으로 인증정보에 대한 세션키를 생성할 수 있다. 랜덤값은 eSIM에서 생성하는 CRN(Card Random Nember)일 수 있다. 그리고 차량용 키는 eSIM의 클라이언트키(ClientKey)일 수 있다. 랜덤값 및 클라이언트 키를 조합하여 SK = E(ClientKey, CRN)와 같은 세션키를 생성할 수 있다.
또 다른 예로, 생성된 세션키를 이용하여 데이터 암호화 및 인증값을 생성할 수 있다. 암호화된 데이터는 eData의 형태로 생성될 수 있으며 이는 세션키(SK)와 데이터(Data)가 암호화된 정보인 E(SK, Data)일 수 있다. 그리고 인증값(Crypto)은 하위 4비트(4 Least Significant Bit, 4LSB) 길이로 생성될 수 있다.
S330d 단계에서 제어 장치는 암호화된 인증정보를 주차관리 서버로 전송하여 자율 발렛 주차를 위한 정보를 요청한다. 암호화된 인증정보는 5G 기지국을 통해 주차관리 서버로 전송된다.
S340a 단계에서 주차관리 서버(130)는 자율주행 차량에 대한 인증을 수행한다. 주차관리 서버(130)는 암호화된 인증정보를 복호화하고 인증값을 확인하여 자율주행 차량에 대한 인증을 수행한다. 주차관리 서버(130)는 도 1통해 설명한 주차관리 서버와 동일한 서버일 수 있다. 주차관리 서버(130)는 5G MEC(Mobile Edge Computing) 서비스를 제공하는 통신사와 같은 사업자가 운영하는 서버로 구현될 수 있다. 자율주행 차량을 인증하는 과정은 데이터 복호화 및 인증값 확인 과정을 포함한다.
예를 들어, 주차관리 서버는 자율주행 차량의 eSIM에서 전송된 랜덤값 및 eSIM에 대한 마스터 키(M_ClientKey)를 기반으로 세션키를 생성할 수 있다. 랜덤값은 eSIM에서 생성하는 CRN(Card Random Nember)일 수 있으며, 마스터 키는 통신사에서 사용자로부터 미리 제공받아 서버에 저장할 수 있다. 마스터 키는 자율주행 차량의 클라이언트 키와 동일한 키일 수 있다. 주차관리 서버는 랜덤값 및 마스터 키를 조합하여 제어 장치가 생성한 세션키와 동일한 세션키 SK = E(ClientKey, CRN)를 생성할 수 있다.
다른 예로, 생성된 세션키를 이용하여 암호화된 인증정보 eData를 복호화하면 Data를 획득할 수 있다. 앞서, eData = E(SK, Data)라고 설명하였으므로, 복호화된 Data는 D(SK, Data)의 형태일 수 있다. 암호화된 인증값 Crypto는 Crypto'의 형태로 복호화될 수 있다.
S340b 단계에서 주차관리 서버(130)는 복호화 된 인증정보에서 휴대폰번호(CTN)과 차량번호를 확인한다. 즉, 주차관리 서버는 사용자 단말의 소유주와 자율주행 차량의 소유주가 일치하는지 확인하는 것으로 인증을 수행할 수 있다. 예를 들어, 주차관리 서버(130)는 MEC 통신사의 서버이므로 운전자의 휴대폰 번호를 미리 저장하고 있을 수 있으며, 저장된 휴대폰 번호와 전송된 휴대폰 번호가 일치하는지 비교하는 것으로 인증을 수행할 수 있다. 그리고 차량번호는 차량관리 서버(예컨대, 자동차 민원 포털, 140)로부터 획득하여 직접 비교하거나 차량관리 서버(140)에 등록된 번호인지 조회를 요청함으로써 인증을 수행할 수 있다. 차량관리 서버(140)에 대한 요청은 1회만 수행될 수 있으며 이후 갱신된 인증정보를 처리할 때는 차량번호에 대한 인증을 생략할 수 있다.
S340c 단계에서 주차관리 서버(130)는 인증에 성공하면 현재 주차장 내 빈 주차구역이나 출차구역을 확인하고, 해당 주차구역까지 이동하기 위한 주행경로에 대한 정보를 생성할 수 있다. 이를 주차장의 맵정보에 매핑하여 다이나믹 정밀지도를 생성할 수 있다. 앞서 제어 장치가 인증정보를 암호화하는 것과 마찬가지로 주차관리 서버 또한 다이나믹 인증정보를 암호화하여 제어 장치로 전송할 수 있다. 제어 장치 및 주차관리 서버는 사전에 암호화 및 복호화에 이용하는 세션키를 공유하거나 세션키 생성 방식을 공유하였으므로 암호화된 데이터를 정상적으로 복호화할 수 있다.
한편, 제어 장치는 주차구역으로 이동하는 중 다른 이미지를 스캔하여 갱신된 인증정보를 전송하고 이에 대한 갱신된 다이나믹 인증정보를 수신할 수 있다. 갱신된 다이나믹 정밀지도에는 자율주행 차량이 이동하는 중 주차구역에 대한 변경사항이 발생하거나 주차장 내 돌발상황에 대한 정보가 포함될 수 있다. 가령, 앞서 제공된 다이나믹 정밀지도에는 빈 주차구역으로 표시되었으나 그 사이 다른 차량이 먼저 주차한 경우, 상태값을 1로 전환하여 해당 주차구역이 아닌 다른 주차 가능 구역에 대한 정보와 경로를 갱신된 다이나믹 정밀지도를 생성하여 제어 장치에 전송할 수 있다.
S340d 단계에서 주차관리 서버(130)는 제어 장치로부터 수신한 자율 발렛 주차에 대한 요청의 응답으로 암호화된 다이나믹 정밀지도를 전송한다. 암호화된 다이나믹 정밀지도의 데이터 형태는 암호화된 인증정보와 마찬가지로 eData의 형태일 수 있으며 eData는 암호화된 세션키(SK)와 데이터(Data)를 포함할 수 있다.
S350 단계에서 제어 장치(120)는 암호화된 다이나믹 정밀지도를 복호화하고 다이나믹 정밀지도에 기반하여 자율주행을 시작한다. 제어 장치(120)는 다이나믹 정밀지도에 기반하여 주차 가능한 구역으로 이동한 후 주차를 완료할 수 있으며, 이 과정에서 자율주행 차량의 라이다 센서의 센싱값과 다이나믹 정밀지도를 매핑하여 자율주행 차량의 현재 위치를 인식할 수 있다. 제어 장치(120)가 수신하는 암호화된 다이나믹 정밀지도는 eData = E(SK, Data)일 수 있으며 제어 장치(120)는 자신이 인증데이터를 암호화할 때 사용한 세션키(SK)를 이용하여 eData를 복호화할 수 있다. 그리고 복호화한 다이나믹 정밀지도를 기반으로 빈 주차구역까지 자율주행 차량의 자율주행을 수행할 수 있다.
자율주행 차량이 이동하면서 이미지를 인식할 때마다 제어 장치(120) 및 주차관리 서버(130)는 S330a 내지 S350 단계를 반복 수행한다. 즉, 자율주행 차량이 빈 주차구역으로 이동하는 중 제어 장치(120)가 이미지를 스캔한 횟수만큼 갱신된 인증정보를 전송하고 주차관리 서버(130)가 수신된 인증정보의 개수만큼 갱신된 다이나믹 인증정보를 전송할 수 있다.
S360 단계에서 제어 장치(120)는 빈 주차공간에 자율 발렛 주차를 완료한다.
S370 단계에서 제어 장치(120)는 자율 발렛 주차 완료에 대한 정보를 주차관리 서버(130)에 전송한다. 자율 발렛 주차 완료에 대한 정보 또한 인증정보를 암호화한 것과 마찬가지로 eData = E(SK, Data)의 형태로 암호화할 수 있으며 인증값 또한 Crypto 형태로 생성할 수 있다. 제어 장치(120)는 주차관리 서버(130)에 자율 발렛 주차를 완료하였음을 나타내는 정보를 암호화하여 전송할 수 있다.
S380a 단계에서 주차관리 서버(130)는 자율 발렛 주차를 완료하였음을 나타내는 정보를 복호화하여 자율주행 차량의 주차가 완료되었음을 확인한다. 즉, eData = E(SK, Data)를 복호화하여 Data를 추출함으로써 주차 완료를 확인할 수 있다.
S380b 단계에서 주차관리 서버(130)는 제어 장치(120)에 주차 완료에 대한 응답(ACK)을 전송한다. 주차 완료에 대한 응답은 중요한 정보가 내포되지 않은 단순히 확인을 위한 정보에 해당하므로 암호화하는 과정을 거치지 않고 그대로 전송될 수 있다.
S380c 단계에서 주차관리 서버(130)는 사용자 단말(110)에 주차 완료에 대한 응답을 전송한다. S380c 단계는 S380b 단계와 동일한 시점에 수행될 수도 있고 S380b 단계 이후에 수행될 수도 있다. 주차관리 서버(130)는 사용자 단말(110)에 구비된 어플리케이션에 주차 완료를 알리는 푸쉬알림을 전송함으로써 주차 완료에 대한 응답을 사용자 단말(110)에도 전송한다.
S390 단계에서 주차관리 서버(130)는 자율주행 차량의 입출차 시간을 확인하고 주차 요금에 대한 정산을 요청한다. 입출차 시간에 대한 정보는 제어 장치(110)로부터 주차 완료에 대한 정보가 수신된 시점부터 자율주행 차량이 출차하기까지를 계산함으로써 획득할 수 있다. 자율주행 차량의 출차는 주차장 내 정해진 위치에서만 진행될 수 있으며 해당 위치로 자율주행 차량이 이동하거나 사용자 단말(110)로부터 출차 요청이 전송되면 주차 요금 정산을 수행할 수 있다. 주차관리 서버(130)는 입출차 시간에 상응하는 주차 요금을 계산 후 사용자 단말에 요금을 청구하는 것으로 주차 요금 정산을 요청한다. 사용자는 어플리케이션을 통해 주차 요금을 납부하거나 출차 위치에 구비된 요금 정산 장치를 통해 주차 요금을 정산할 수 있다. 주차 요금에 대한 정산이 완료되면 해당 자율주행 차량에 대한 자율 발렛 주차 프로세스를 종료한다. 상술한 자율 발렛 주차 방법(300)을 사용자 단말과 자율주행 차량, 주차관리 서버에 적용하고, 실제 주차장에는 이미지만 구비하는 최소한의 비용만 투자하는 것으로 자율 발렛 주차 프로세스를 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 다이나믹 정밀지도 제공 방법에 대한 순서도이다.
도 4를 참조하면, 다이나믹 정밀지도 제공 방법은 S410 내지 S440 단계를 포함한다. 본 실시예에 따른 다이나믹 정밀지도 제공 방법은 주차관리 서버에 의한 동작으로 설명되나, 이와 다른 디바이스 또는 다른 서버에 의한 동작으로 치환될 수도 있다.
S410 단계에서 주차관리 서버는 자율주행 차량의 제어 장치로부터 자율주행 차량을 인증하기 위한 암호화된 인증정보를 수신한다.
S420 단계에서 주차관리 서버는 암호화된 인증정보를 복호화하고, 인증정보에 대한 인증을 수행한다. S410 단계에서 주차관리 서버는 차량관리 서버에 인증정보를 전송하고, 차량관리 서버로부터 인증정보에 대한 인증 결과를 수신할 수 있다.
S430 단계에서 주차관리 서버는 인증이 성공함에 기반하여, 다이나믹 정밀지도를 생성한다. 주차관리 서버는 주차 가능한 주차구역들 중 자율주행 차량의 차종에 매칭되는 일부의 주차구역에 대한 정보를 포함하는 다이나믹 정밀지도를 생성할 수 있다.
S440 단계에서 주차관리 서버는 제어 장치에 다이나믹 정밀지도를 전송한다. S440 단계에 따라 다이나믹 정밀지도를 전송한 후 주차관리 서버는 제어 장치로부터 갱신된 인증정보를 수신할 수 있으며 갱신된 인증정보를 차량관리 서버에 전송하고, 차량관리 서버로부터 갱신된 인증정보에 대한 인증 결과를 수신하고, 인증 결과에 기반하여 갱신된 인증정보에 대한 인증이 성공한 것으로 판단하면, 제어 장치에 갱신된 다이나믹 정밀지도를 전송할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 장치에 대한 블록도이다.
도 5를 참조하면 제어 장치(500)는 자율주행 차량에 탑재되는 것으로, 통신장치(510), 프로세서(520) 및 메모리(530)를 포함한다. 본 실시예에 따른 제어 장치(500)는 자율주행 차량에 탑재된 제어 장치의 구성요소를 기준으로 설명되나, 제어 장치와 연결되는 다른 장치 또는 제어 장치를 대체할 수 있는 다른 장치로 치환될 수도 있다.
통신장치(510)는 사용자 단말과 통신하여 자율 주차에 대한 요청을 수신한다. 통신장치(510)는 블루투스, LTE, 5G 등 다양한 이동통신을 통해 사용자 단말로부터 자율 주차에 대한 요청을 수신할 수 있다. 통신장치(510)는 제어 장치(500)의 통신모듈 내지는 모뎀으로 구현될 수 있다.
프로세서(520)는 자율 주차에 대한 요청에 기반하여 자율주행 차량 주변의 제 1 이미지를 스캔하고, 제 1 이미지와 연관된 제 1 주소를 호출하고, 자율주행 차량을 인증하기 위한 인증정보를 생성하고, 제 1 인증정보를 암호화하고, 통신장치를 통하여 제 1 주소와 연관된 주차관리 서버에 암호화된 인증정보를 전송하고, 주차관리 서버로부터 인증정보에 대한 인증이 성공됨에 기반하여 다이나믹 정밀지도를 획득하고, 다이나믹 정밀지도에 기반하여 주차 가능한 주차구역으로 이동하도록 자율주행 차량을 제어하여 주차를 완료할 수 있다. 프로세서(520)는 제어 장치(500)의 CPU, ECU 또는 MCU 로 구현될 수 있다.
메모리(530)는 인증정보 및 다이나믹 정밀지도를 저장할 수 있다. 메모리(530)는 제어 장치(500)의 하드디스크, 스토리지, 데이터베이스 또는 저장소로 구현될 수 있다.
한편, 상술한 제어 장치(500)는 컴퓨터, 차량에서 실행될 수 있는 실행 가능한 알고리즘을 포함하는 프로그램(또는 어플리케이션)으로 구현될 수도 있다. 상기 프로그램은 일시적 또는 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장되어 제공될 수 있다.
비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM (read-only memory), PROM (programmable read only memory), EPROM(Erasable PROM, EPROM) 또는 EEPROM(Electrically EPROM) 또는 플래시 메모리 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.
일시적 판독 가능 매체는 스태틱 램(Static RAM，SRAM), 다이내믹 램(Dynamic RAM，DRAM), 싱크로너스 디램 (Synchronous DRAM，SDRAM), 2배속 SDRAM(Double Data Rate SDRAM，DDR SDRAM), 증강형 SDRAM(Enhanced SDRAM，ESDRAM), 동기화 DRAM(Synclink DRAM，SLDRAM) 및 직접 램버스 램(Direct Rambus RAM，DRRAM) 과 같은 다양한 RAM을 의미한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주차 시스템에 대한 블록도이다. 도 6을 참조하면 자율 주차 시스템(600)은 복수개의 사용자 단말(610a~610d), 복수개의 제어 장치(620a~620d), 주차관리 서버(630) 및 차량관리 서버(640)를 포함한다. 본 실시예에 따른 자율 주차 시스템(600)은 사용자 단말(610), 제어 장치(620) 및 주차관리 서버(630) 각각의 구성요소를 기준으로 설명되나, 자율 주차 시스템(600)에 포함 가능한 다른 장치로 치환될 수도 있다.
복수개의 사용자 단말(610a~610d) 및 복수개의 제어 장치(620a~620d)는 서로 연결될 수 있다. 가령, 도 6에 도시된 바와 같이 사용자 단말1(610a)는 제어 장치1(620a)와 연결(601)될 수 있고, 사용자 단말2(610b)는 제어 장치2(620b)와 연결(602)될 수 있고, 사용자 단말3(610c)는 제어 장치3(620c)와 연결(603)될 수 있고, 사용자 단말4(610d)는 제어 장치4(620d)와 연결(604)될 수 있다. 각각의 연결은 블루투스 페어링과 같은 근거리 무선 통신 방식을 이용할 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니며, LTE, 5G 등 다른 이동통신 방식으로도 연결될 수 있다. 기본적으로 각 차량의 운전자는 한 명이므로 복수개의 사용자 단말(610a~610d) 및 복수개의 제어 장치(620a~620d)는 서로 1:1로 연결될 수 있다. 이하부터는 사용자 단말 1 및 제어 장치1을 기준으로 설명한다.
사용자 단말1(610a)은 자율주행 차량의 운전자로부터 자율 주차에 대한 요청을 입력받는다. 사용자 단말1(610a)은 자율 주차에 대한 요청을 입력받는 어플리케이션이 구비될 수 있다. 사용자가 어플리케이션을 실행하면 자율 주차 요청을 입력할 수 있는 인터페이스가 구동될 수 있으며, 사용자는 이를 이용하여 자율 주차를 요청할 수 있다.
제어 장치1(620a)는 사용자 단말1(610a)로부터 자율 주차에 대한 요청을 수신하여 자율주행 차량 주변의 제 1 이미지를 스캔하고, 제 1 이미지와 연관된 제 1 주소를 호출하고, 자율주행 차량을 인증하기 위한 인증정보를 생성하고, 인증정보를 암호화하여 암호화된 인증정보를 생성한다.
주차관리 서버(630)는 제어 장치1(620a)로부터 암호화된 인증정보를 수신하고, 암호화된 인증정보를 복호화하여 인증을 수행하고, 인증정보에 대한 인증에 성공하면, 제어 장치1(620a)에 다이나믹 정밀지도를 전송한다. 주차관리 서버(630)는 차량관리 서버(640)과 연계하여 인증정보에 대한 인증을 수행할 수 있다. 인증에 성공하면, 제어 장치1(620a)는 다이나믹 정밀지도를 수신하고, 주차 가능한 구역으로 이동하도록 자율주행 차량을 제어하여 주차를 완료한다.
한편, 상술한 자율 주차 시스템(600) 또한 컴퓨터, 차량에서 실행될 수 있는 실행 가능한 알고리즘을 포함하는 프로그램(또는 어플리케이션)으로 구현될 수도 있다. 상기 프로그램은 일시적 또는 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장되어 제공될 수 있다.
도 7은 자율주행 차량 주변의 이미지를 스캔하는 것을 나타낸 도면이다. 도 7을 참조하면, 자율주행 차량이 화살표 방향을 따라 이동하는 중, 제어 장치가 자율주행 차량에 탑재된 카메라를 제어하여 자율주행 차량 주변의 이미지를 스캔할 수 있다. 앞서 도 1을 통해 설명한 바와 같이 이미지들은 주차장 내 각각의 영역 마다 구비될 수 있다. 예컨대, 각 주차공간 마다 하나씩 구비될 수도 있고, 이동 경로를 일정 비율로 나누어 동일한 간격 마다 하나씩 구비될 수도 있다. 물론 주차장 내 벽면이나 기타 다른 위치에도 구비될 수 있다.
자율주행 차량에 탑재된 카메라는 전방 카메라, 후방 카메라, 블랙박스 등을 포함할 수 있다. 일 실시예로, 자율주행 차량이 주차장 내 경로를 따라 직진할 때, 전방 카메라를 이용하여 차량 정면의 이미지를 스캔할 수 있다. 제어 장치는 스캔한 이미지로부터 주소를 호출하고, 생성된 인증정보를 암호화하여 주소를 따라 주차관리 서버에 전송할 수 있다.
전송한 인증정보에 별다른 문제가 없다면 인증에 성공하여 주차관리 서버로부터 다이나믹 정밀지도를 획득하는 것이 가능하다. 제어 장치는 자율주행 차량의 주차구역까지 이동하는 중 이미지를 지날때마다 인증정보를 갱신할 수 있다. 즉, 새로운 이미지를 스캔하면, 스캔한 이미지로부터 주소를 호출하고, 생성된 인증정보를 암호화하여 주소를 따라 주차관리 서버에 전송할 수 있다. 이와 같이 갱신된 인증정보를 전송하고 인증에 성공하면, 갱신된 인증정보를 수신할 수 있다. 제어 장치는 자율주행 차량의 주차구역까지 이동하는 중 이러한 과정을 반복하여 최신의 다이나믹 정밀지도를 획득할 수 있다. 따라서, 중간에 다른 차량이 주차구역에 진입하거나 돌발상황이 발생하더라도 다른 주차구역을 탐색하거나 돌발상황이 발생한 지역을 회피함으로써 안전하게 주차를 완료할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 자율 주차 방법, 장치 및 시스템은 이해를 돕기 위하여 도면에 도시된 실시예를 참고하여 설명되었지만 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims (22)

  1. 자율주행 차량의 제어 장치에 의해 수행되는 자율 주차 방법에 있어서,
    사용자 단말로부터 자율 주차에 대한 요청을 수신하는 단계;
    상기 요청에 기반하여 상기 자율주행 차량 주변의 제 1 이미지를 스캔하는 단계;
    상기 제 1 이미지와 연관된 제 1 주소를 호출하고, 상기 자율주행 차량을 인증하기 위한 인증정보를 생성하는 단계;
    상기 인증정보를 암호화하고, 상기 제 1 주소와 연관된 주차관리 서버에 암호화된 인증정보를 전송하는 단계;
    상기 인증정보에 대한 인증 성공에 기반하여, 상기 주차관리 서버로부터 다이나믹 정밀지도를 수신하는 단계; 및
    상기 다이나믹 정밀지도에 기반하여 주차 가능한 주차구역으로 이동하도록 상기 자율주행 차량을 제어하여 주차를 완료하는 단계;를 포함하는 자율 주차 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 이미지는 상기 자율주행 차량의 카메라로 스캔가능한 QR 코드, 바코드, 2차원 코드, 상기 자율주행 차량의 센서로 식별 가능한 이미지, 기호, 표시, 사인 및 문자 중 적어도 하나를 포함하는 자율 주차 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 주소는 상기 주차관리 서버에 대한 URL 및 링크 중 적어도 하나를 포함하는 자율 주차 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 인증정보는, 상기 사용자 단말에 대한 정보, 상기 자율주행 차량에 대한 정보 및 상기 제1 이미지에 대한 정보 중 적어도 하나에 기반하여 생성되는 것을 특징으로 하는 자율 주차 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 사용자 단말에 대한 정보는, 사용자의 ID, 상기 사용자의 이름, 상기 사용자의 연락처 및 상기 사용자의 주소 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 자율주행 차량에 대한 정보는, 상기 자율주행 차량의 프로브 차량정보(Probe Vehicle Data, PVD), 상기 자율주행 차량의 eSIM 정보, 상기 자율주행 차량의 운전자의 이름 및 상기 운전자의 연락처 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 제 1 이미지에 대한 정보는, 상기 주차장 내 상기 제 1 이미지가 구비된 위치에 대한 정보를 포함하는 자율 주차 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 다이나믹 정밀지도는 상기 주차장에 대한 맵 정보, 상기 주차장 내 복수개의 주차구역에 대한 정보 및 상기 주차장에 대한 돌발정보 중 적어도 하나를 포함하는 자율 주차 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 자율주행 차량이 이동하는 중, 상기 제 1 이미지와 서로 다른 제 2 이미지를 스캔하는 단계;
    상기 제 2 이미지와 연관된 제 2 주소를 호출하는 단계; 및
    상기 자율주행 차량을 인증하기 위한 갱신된 인증정보를 생성하는 단계;를 더 포함하는 자율 주차 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 갱신된 인증정보를 상기 주차관리 서버에 전송함에 기반하여 갱신된 다이나믹 정밀지도를 수신하는 단계;를 더 포함하는 자율 주차 방법.
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 암호화된 인증정보를 전송하는 단계는,
    상기 자율주행 차량의 eSIM에서 생성하는 랜덤값 및 상기 eSIM에 저장된 차량용 키를 획득하는 단계;
    상기 랜덤값 및 상기 차량용 키를 기반으로 상기 인증정보에 대한 세션키를 생성하는 단계; 및
    상기 세션키를 기반으로 상기 인증정보를 암호화하는 단계;를 포함하는 자율 주차 방법.
  10. 제 1 항에 있어서, 상기 주차를 완료하는 단계는,
    상기 사용자 단말에 상기 자율주행 차량의 주차 완료에 대한 정보를 전송하는 단계; 및
    상기 사용자 단말에 상기 자율주행 차량에 대한 주차 요금 정산을 요청하는 단계;를 포함하는 자율 주차 방법.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 주차 완료에 대한 정보를 전송하는 단계는,
    상기 자율주행 차량의 eSIM에서 생성하는 랜덤값 및 상기 eSIM에 저장된 차량용 키를 획득하는 단계;
    상기 랜덤값 및 상기 차량용 키를 기반으로 상기 주차 완료에 대한 정보에 대한 세션키를 생성하는 단계;
    상기 세션키를 기반으로 상기 주차 완료에 대한 정보를 암호화하는 단계; 및
    상기 암호화된 주차 완료에 대한 정보를 전송하는 단계;를 포함하는 자율 주차 방법.
  12. 자율주행 차량의 자율 주차를 위한 제어 장치에 있어서,
    사용자 단말과 통신하여 자율 주차에 대한 요청을 수신하는 통신장치; 및
    상기 요청에 기반하여 상기 자율주행 차량 주변의 제 1 이미지를 스캔하고, 상기 제 1 이미지와 연관된 제 1 주소를 호출하고, 상기 자율주행 차량을 인증하기 위한 인증정보를 생성하고, 상기 인증정보를 암호화하고, 상기 통신장치를 통하여 상기 제 1 주소와 연관된 주차관리 서버에 암호화된 인증정보를 전송하고, 상기 주차관리 서버로부터 상기 인증정보에 대한 인증이 성공됨에 기반하여 다이나믹 정밀지도를 획득하고, 상기 다이나믹 정밀지도에 기반하여 주차 가능한 주차구역으로 이동하도록 상기 자율주행 차량을 제어하여 주차를 완료하는 프로세서;를 포함하는 제어 장치.
  13. 주차관리 서버에 의해 수행되는 다이나믹 정밀지도 제공 방법에 있어서,
    자율주행 차량의 제어 장치로부터 상기 자율주행 차량을 인증하기 위한 암호화된 인증정보를 수신하는 단계;
    상기 암호화된 인증정보를 복호화하고, 상기 인증정보에 대한 인증을 수행하는 단계;
    상기 인증이 성공함에 기반하여, 다이나믹 정밀지도를 생성하는 단계; 및
    상기 제어 장치에 상기 다이나믹 정밀지도를 전송하는 단계;를 포함하는 다이나믹 정밀지도 제공 방법.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 인증을 수행하는 단계는,
    차량관리 서버에 상기 인증정보를 전송하는 단계; 및
    상기 차량관리 서버로부터 상기 인증정보에 대한 인증 결과를 수신하는 단계;를 포함하는 다이나믹 정밀지도 제공 방법.
  15. 제 13 항에 있어서, 상기 다이나믹 정밀지도를 생성하는 단계는,
    주차 가능한 주차구역들 중 상기 자율주행 차량의 차종에 매칭되는 일부의 주차구역에 대한 정보를 포함하는 다이나믹 정밀지도를 생성하는 단계;를 포함하는 다이나믹 정밀지도 제공 방법.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어 장치로부터 갱신된 인증정보를 수신하는 단계;
    상기 갱신된 인증정보를 차량관리 서버에 전송하는 단계;
    상기 차량관리 서버로부터 상기 갱신된 인증정보에 대한 인증 결과를 수신하는 단계; 및
    상기 인증 결과에 기반하여 상기 갱신된 인증정보에 대한 인증이 성공한 것으로 판단하면, 상기 제어 장치에 갱신된 다이나믹 정밀지도를 전송하는 단계;를 더 포함하는 다이나믹 정밀지도 제공 방법.
  17. 자율 주차 시스템에 의해 수행되는 자율 주차 방법에 있어서,
    자율주행 차량의 제어 장치가 사용자 단말로부터 자율 주차에 대한 요청을 수신하는 단계;
    상기 요청에 기반하여 상기 제어 장치가 상기 자율주행 차량 주변의 제 1 이미지를 스캔하는 단계;
    상기 제어 장치가 상기 제 1 이미지와 연관된 제 1 주소를 호출하고, 상기 자율주행 차량을 인증하기 위한 인증정보를 생성하는 단계;
    상기 제어 장치가 상기 인증정보를 암호화하고, 상기 제 1 주소와 연관된 주차관리 서버에 암호화된 인증정보를 전송하는 단계;
    상기 주차관리 서버가 상기 암호화된 인증정보를 복호화하여 인증을 수행하되, 상기 인증정보에 대한 인증 성공에 기반하여, 상기 제어 장치에 다이나믹 정밀지도를 전송하는 단계; 및
    상기 제어 장치가 다이나믹 정밀지도에 기반하여 상기 주차장 내 주차 가능한 주차구역으로 이동하도록 상기 자율주행 차량을 제어하여 주차를 완료하는 단계;를 포함하는 자율 주차 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 인증정보는, 상기 사용자 단말에 대한 정보, 상기 자율주행 차량에 대한 정보 및 상기 제1 이미지에 대한 정보 중 적어도 하나에 기반하여 생성되는 것을 특징으로 하는 자율 주차 방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 사용자 단말에 대한 정보는, 사용자의 ID, 상기 사용자의 이름, 상기 사용자의 연락처 및 상기 사용자의 주소 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 자율주행 차량에 대한 정보는, 상기 자율주행 차량의 프로브 차량정보(Probe Vehicle Data, PVD), 상기 자율주행 차량의 eSIM 정보, 상기 자율주행 차량의 운전자의 이름 및 상기 운전자의 연락처 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 제 1 이미지에 대한 정보는, 상기 주차장 내 상기 제 1 이미지가 구비된 위치에 대한 정보를 포함하는 자율 주차 방법.
  20. 제 17 항에 있어서,
    상기 다이나믹 정밀지도는 상기 주차장에 대한 맵 정보, 상기 주차장 내 복수개의 주차구역에 대한 정보 및 상기 주차장에 대한 돌발정보 중 적어도 하나를 포함하는 자율 주차 방법.
  21. 제 17 항에 있어서,
    상기 자율주행 차량이 이동하는 중, 상기 제어 장치가 상기 제 1 이미지와 서로 다른 제 2 이미지를 스캔하는 단계;
    상기 제어 장치가 상기 제 2 이미지와 연관된 제 2 주소를 호출하는 단계; 및
    상기 제어 장치가 상기 자율주행 차량을 인증하기 위한 갱신된 인증정보를 생성하는 단계;를 더 포함하는 자율 주차 방법.
  22. 제 21 항에 있어서,
    상기 제어 장치가 상기 갱신된 인증정보를 상기 주차관리 서버에 전송함에 기반하여 갱신된 다이나믹 정밀지도를 수신하는 단계;를 더 포함하는 자율 주차 방법.
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