KR20240042926A

KR20240042926A - Driving module

Info

Publication number: KR20240042926A
Application number: KR1020220121793A
Authority: KR
Inventors: 박정근
Original assignee: (주)언맨드솔루션
Priority date: 2022-09-26
Filing date: 2022-09-26
Publication date: 2024-04-02

Abstract

본 발명은 구동 모듈이 개시된다. 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 구동 모듈은 전륜이 구비되어 있는 전방 새시; 및 상기 전방 새시에 탈부착이 가능하게 결합되고, 후륜이 구비되어 상기 전방 새시와 함께 주행 가능하게 하는 후방 새시; 를 포함하고, 상기 전방 새시는, 양측에 전륜이 각각 구비되어 있는 전륜 전방 새시 본체; 상기 전륜에 구동력을 제공하는 휠모터; 상기 전륜을 조향하는 조향모터; 상기 전륜의 회전을 정지시키는 브레이크; 상기 휠모터와 상기 조향모터에 전력을 공급하는 배터리; 및 상기 구성요소들의 전체 작동을 제어하는 제어기; 를 포함하고, 상기 후방 새시는, 상기 전방 새시 본체의 후측 부위에 결합되고, 후륜이 양측에 각각 구비되어 있는 후방 새시 본체를 포함하여 구성된다.The present invention discloses a driving module. A driving module according to one embodiment of the present invention includes a front chassis provided with a front wheel; and a rear chassis detachably coupled to the front chassis and equipped with a rear wheel to enable driving together with the front chassis. It includes a front chassis body, the front chassis body having front wheels on both sides, respectively; A wheel motor that provides driving force to the front wheels; A steering motor that steers the front wheels; A brake that stops rotation of the front wheels; a battery that supplies power to the wheel motor and the steering motor; and a controller that controls overall operation of the components; It includes, and the rear chassis is configured to include a rear chassis body coupled to a rear portion of the front chassis body and having rear wheels on both sides.

Description

Driving module {DRIVING MODULE}

본 발명은 구동 모듈에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다양한 장비에 구동력을 부여할 수 있는 구동 모듈에 관한 것이다.The present invention relates to a driving module, and more specifically, to a driving module that can provide driving force to various equipment.

일반적으로, 4바퀴 차량은 구동방식에 따라서 2륜구동 방식과 4륜구동 방식으로 나눌 수 있다.Generally, four-wheel vehicles can be divided into two-wheel drive and four-wheel drive depending on the driving method.

2륜구동 차량은 엔진과 변속기의 위치 및 구동륜의 위치에 따라 FR(Front Engine Rear Drive), FF(Front Engine Front Drive), RR(Rear Engine Rear Drive) 방식 등으로 나눌 수 있다. 이 중에서 RR 방식은 오늘날 일반적인 승용, SUV 타입의 차량보다는 스포츠카 등에만 쓰이고 있으므로, 일반적으로 2륜구동 방식의 차량은 크게 FF 방식과 FR 방식으로 나눌 수 있다.Two-wheel drive vehicles can be divided into FR (Front Engine Rear Drive), FF (Front Engine Front Drive), and RR (Rear Engine Rear Drive) depending on the location of the engine and transmission and the location of the driving wheels. Among these, the RR method is used only in sports cars rather than general passenger and SUV-type vehicles today, so in general, two-wheel drive vehicles can be roughly divided into the FF method and the FR method.

반면에 4륜구동 방식의 차량은 엔진의 구동력을 4바퀴에 적절하게 공급하기 위하여 전후륜 동력분배를 위한 트랜스퍼케이스와 구동력을 전달하는 구동축, 클러치 및 변속장치 등을 적용하고 있다. 일반적으로, 4륜구동 방식은 구동 메커니즘에 따라 기계식 4륜 구동방식과 모터 구동식 4륜 구동방식으로 구분될 수 있다.On the other hand, four-wheel drive vehicles use a transfer case for power distribution to the front and rear wheels, a drive shaft to transmit driving force, a clutch, and a transmission to properly supply the engine's driving force to the four wheels. In general, four-wheel drive systems can be divided into mechanical four-wheel drive systems and motor-driven four-wheel drive systems depending on the drive mechanism.

이러한 구동 방식 중에서, 대한민국 공개특허공보 제10-2016-0050284호에는 전동차의 전륜 또는 후륜에 적용 가능한 구동 장치가 개시되어 있다.Among these driving methods, Korean Patent Publication No. 10-2016-0050284 discloses a driving device applicable to the front or rear wheels of an electric vehicle.

이러한 종래기술에 따른 구동 장치는 모터, 감속장치 및 차동기어장치 등을 포함하여 구성되어 있고, 하나의 모터를 이용하여 전륜 또는 후륜에 구동력을 제공하도록 구성되어 있다.The driving device according to the prior art includes a motor, a reduction device, a differential gear device, etc., and is configured to provide driving force to the front or rear wheels using one motor.

그러나, 종래 기술은 구성이 복잡하고, 하나의 모터를 이용하여 전륜 또는 후륜에 구동력을 제공함으로써 전륜 또는 후륜의 내측 바퀴와 외측 바퀴의 회전을 제어하기 어렵다는 단점이 있다.However, the prior art has a disadvantage in that the configuration is complicated and it is difficult to control the rotation of the inner and outer wheels of the front or rear wheels by providing driving force to the front or rear wheels using a single motor.

또한, 다양한 탑재물에 적용하여 구동력을 제공하기 어려워 이용이 제한되는 단점이 있다.In addition, there is a disadvantage that its use is limited because it is difficult to apply driving force to various payloads.

본 발명의 일 실시 예는 상기 종래 기술의 문제점을 극복하기 위하여 다양한 장치에 적용하여 구동력을 제공할 수 있는 구동 모듈을 제공하고자 한다.One embodiment of the present invention seeks to provide a driving module that can provide driving force by applying to various devices in order to overcome the problems of the prior art.

본 발명의 일 측면에 따르면, 전륜이 구비되어 있는 전방 새시; 및 상기 전방 새시에 탈부착이 가능하게 결합되고, 후륜이 구비되어 상기 전방 새시와 함께 주행 가능하게 하는 후방 새시; 를 포함하고, 상기 전방 새시는, 양측에 전륜이 각각 구비되어 있는 전륜 전방 새시 본체; 상기 전륜에 구동력을 제공하는 휠모터; 상기 전륜을 조향하는 조향모터; 상기 전륜의 회전을 정지시키는 브레이크; 상기 휠모터와 상기 조향모터에 전력을 공급하는 배터리; 및 상기 구성요소들의 전체 작동을 제어하는 제어기; 를 포함하고, 상기 후방 새시는, 상기 전방 새시 본체의 후측 부위에 결합되고, 후륜이 양측에 각각 구비되어 있는 후방 새시 본체를 포함하여 구성된다.According to one aspect of the present invention, a front chassis provided with a front wheel; and a rear chassis detachably coupled to the front chassis and equipped with a rear wheel to enable driving together with the front chassis. It includes a front chassis body, the front chassis body having front wheels on both sides, respectively; A wheel motor that provides driving force to the front wheels; A steering motor that steers the front wheels; A brake that stops rotation of the front wheels; a battery that supplies power to the wheel motor and the steering motor; and a controller that controls overall operation of the components; It includes, and the rear chassis is configured to include a rear chassis body coupled to a rear portion of the front chassis body and having rear wheels on both sides.

구동용 휠모터는 상기 전륜의 양측에 각각 구비되어 있다.Driving wheel motors are provided on both sides of the front wheel.

상기 제어기는 회전하는 방향으로 상기 전륜의 내측 바퀴와 상기 전륜의 외측 바퀴의 회전비에 따라 상기 내측 바퀴와 상기 외측 바퀴를 회전시키는 상기 휠모터를 개별 제어한다.The controller individually controls the wheel motor to rotate the inner wheel and the outer wheel according to the rotation ratio of the inner wheel of the front wheel and the outer wheel of the front wheel in the direction of rotation.

상기 내측 바퀴에 접하는 원의 중심과 상기 외측 바퀴에 접하는 원의 중심은 상기 후륜의 가상의 연장선 상에 위치한다.The center of the circle in contact with the inner wheel and the center of the circle in contact with the outer wheel are located on an imaginary extension line of the rear wheel.

상기 전륜과 상기 후륜의 회전축은 지면에 대해 평행한 가상선 상에 위치한다.The rotation axes of the front and rear wheels are located on an imaginary line parallel to the ground.

상기 전륜과 상기 후륜에는 거리를 측정하는 거리 측정 센서가 설치되어 있다.Distance measuring sensors that measure the distance are installed on the front and rear wheels.

상기 후방 새시 본체에는 하중 측정이 가능한 하중 감지 센서가 설치되어 있다.A load detection sensor capable of measuring load is installed in the rear chassis body.

본 발명에 따른 구동 모듈은 다음과 같은 효과가 있다.The driving module according to the present invention has the following effects.

첫째, 간단한 구성으로 제작 및 변형이 용이하다.First, its simple structure makes it easy to manufacture and modify.

둘째, 다양한 장치에 적용 가능하여 구동력을 용이하게 제공할 수 있다.Second, it can be applied to a variety of devices and can easily provide driving force.

셋째, 양측 바퀴의 조향각에 따라 휠모터를 개별 제어하여 조향이 우수하다.Third, the steering is excellent as the wheel motors are individually controlled according to the steering angle of both wheels.

넷째, 전방 새시와 후방 새시의 축거를 용이하게 구할 수 있다.Fourth, the wheelbase of the front and rear chassis can be easily obtained.

도 1 (a) 내지 도 1 (d)는 각각 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 구동 모듈의 전방 새시의 정면도, 측면도, 평면도 및 사시도이다.
도 2 (a)는 제어기, 도 2 (b)는 배터리,도 2 (c)는 조향모터, 도 2 (d)는 구동모터의 장착 위치를 나타내는 모식도이다.
도 3 (a) 내지 도 3 (d)는 각각 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 구동 모듈의 후방 새시의 정면도, 측면도, 평면도 및 사시도이다.
도 4는 전방 새시와 후방 새시의 결합 예를 나타내는 모식도이다.
도 5 (a) 내지 도 5 (c)는 전방 새시와 다양한 후방 새시의 결합 예를 나타내는 모식도이다.
도 6은 회전시 전륜의 내측 바퀴와 외측 바퀴의 조향각에 따른양측 휠모터의 회전비 제어를 위한 모식도이다.1(a) to 1(d) are a front view, a side view, a top view, and a perspective view of the front chassis of a drive module according to an embodiment of the present invention, respectively.
Figure 2 (a) is a schematic diagram showing the mounting position of the controller, Figure 2 (b) the battery, Figure 2 (c) the steering motor, and Figure 2 (d) the driving motor.
3(a) to 3(d) are a front view, a side view, a top view, and a perspective view, respectively, of the rear chassis of the drive module according to one embodiment of the present invention.
Figure 4 is a schematic diagram showing an example of combination of a front chassis and a rear chassis.
Figures 5(a) to 5(c) are schematic diagrams showing examples of combinations of a front chassis and various rear chassis.
Figure 6 is a schematic diagram for controlling the rotation ratio of both wheel motors according to the steering angle of the inner and outer wheels of the front wheel during rotation.

이하 설명하는 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 당업자가 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것으로 이에 의해 본 발명이 한정되지는 않는다. 또한, 첨부된 도면에 표현된 사항들은 본 발명의 실시 예들을 쉽게 설명하기 위해 도식화된 도면으로 실제로 구현되는 형태와 상이할 수 있다.The embodiments described below are provided so that those skilled in the art can easily understand the technical idea of the present invention, and the present invention is not limited thereto. In addition, the matters expressed in the attached drawings may be different from the actual implementation form in the schematic drawings to easily explain the embodiments of the present invention.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 연결되어 있거나 접속되어 있다고 언급될 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 한다.When a component is mentioned as being connected or connected to another component, it should be understood that it may be directly connected or connected to the other component, but that other components may exist in between.

도 1 (a) 내지 도 1 (d)는 각각 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 구동 모듈의 전방 새시의 정면도, 측면도, 평면도 및 사시도이고, 도 2 (a)는 제어기, 도 2 (b)는 배터리, 도 2 (c)는 조향모터, 도 2 (d)는 구동모터의 장착 위치를 나타내는 모식도이다. 그리고, 도 3 (a) 내지 도 3 (d)는 각각 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 구동 모듈의 후방 새시의 정면도, 측면도, 평면도 및 사시도이고, 도 4는 전방 새시와 후방 새시의 결합 예를 나타내는 모식도이다.1 (a) to 1 (d) are a front view, side view, top view, and perspective view of the front chassis of the driving module according to one embodiment of the present invention, respectively, and FIG. 2 (a) is a controller, FIG. 2 (b) ) is a schematic diagram showing the battery, Figure 2 (c) is a steering motor, and Figure 2 (d) is a schematic diagram showing the mounting position of the drive motor. 3 (a) to 3 (d) are front views, side views, top views, and perspective views of the rear chassis of the drive module according to an embodiment of the present invention, respectively, and FIG. 4 shows the combination of the front chassis and the rear chassis. This is a schematic diagram showing an example.

도 1 (a) 내지 도 1 (d) 및 도 4를 함께 참조하면 구동 모듈은 전륜(112)이 구비되어 있는 전방 새시(100) 및 전방 새시(100)에 탈부착이 가능하게 결합되고, 후륜(212)이 구비되어 주행 가능하게 하는 후방 새시(200)를 포함하여 구성되어 있다.Referring to FIGS. 1 (a) to 1 (d) and FIG. 4 together, the drive module is detachably coupled to the front chassis 100 and the front chassis 100 equipped with the front wheel 112, and the rear wheel ( 212) and is configured to include a rear chassis 200 that enables driving.

전방 새시(100)는 전방 새시 본체(110), 휠모터(120), 조향모터(130), 브레이크(140), 배터리(150) 및 제어기(160)를 포함하여 구성되어 있다.The front chassis 100 includes a front chassis body 110, a wheel motor 120, a steering motor 130, a brake 140, a battery 150, and a controller 160.

전방 새시 본체(110)는 전방 새시 프레임에 의해 내부에 수용 공간이 형성되어 있고, 하부 양측에 전륜(112)이 각각 위치한다.The front chassis body 110 has an internal accommodation space formed by the front chassis frame, and front wheels 112 are located on both sides of the lower portion.

휠모터(120)는 전방 새시 본체(110)의 하측과 전륜(112) 사이 공간에 위치한다. 휠모터(120)는 복수개가 양측에 위치하는 전륜(112)에 각각 연결되어 구동력을 제공한다.The wheel motor 120 is located in the space between the lower side of the front chassis body 110 and the front wheel 112. A plurality of wheel motors 120 are respectively connected to the front wheels 112 located on both sides to provide driving force.

조향모터(130)는 전방 새시 본체(110)의 하측과 휠모터(120) 사이 공간에 위치한다. 조향모터(130)는 전륜(112)에 기어에 의해 각각 연결되어 전륜(112)의 조향을 제어한다.The steering motor 130 is located in the space between the lower side of the front chassis body 110 and the wheel motor 120. The steering motors 130 are each connected to the front wheels 112 by gears and control the steering of the front wheels 112.

브레이크(140)는 전륜(112)에 각각 연결되어 회전하는 전륜(112)을 정지시키는 역할을 한다.The brakes 140 are respectively connected to the front wheels 112 and serve to stop the rotating front wheels 112.

배터리(150)는 전방 새시 본체(110)의 내부 수용 공간에 수용되어 상방으로 교체가 용이하도록 구성되어 있다. 배터리(150)는 휠모터(120)와 조향모터(130), 제어기(160) 등의 전기 전력이 필요한 구성요소에 전력을 공급하게 된다.The battery 150 is accommodated in the internal accommodation space of the front chassis body 110 and is configured to be easily replaced upward. The battery 150 supplies power to components that require electric power, such as the wheel motor 120, the steering motor 130, and the controller 160.

제어기(160)는 전방 새시 본체(110)에 장착되고 배터리(150)의 하측에 위치하는 것이 바람직하다. 제어기(160)는 전방 새시(100)를 구성하는 구성요소들의 전체 작동을 제어한다. 그리고, 제어기(160)는 조향각에 따른 전륜(112)을 구동하는 구동용 휠모터(120)의 회전비를 제어한다.The controller 160 is preferably mounted on the front chassis body 110 and located below the battery 150. The controller 160 controls the overall operation of the components constituting the front chassis 100. And, the controller 160 controls the rotation ratio of the driving wheel motor 120 that drives the front wheel 112 according to the steering angle.

후방 새시(200)는 전방 새시 본체(110)의 후측 부위에 결합되고, 후륜(212)이 양측에 각각 구비되어 있는 후방 새시 본체(210)를 포함하여 구성되어 있다.The rear chassis 200 is coupled to the rear portion of the front chassis body 110 and includes a rear chassis body 210 on which rear wheels 212 are provided on both sides, respectively.

후방 새시(200)는 평면을 기준으로 후륜(212)이 결합되어 있는 부위가 후방이고, 반대 방향이 전방이다. 이에 따라, 후방 새시 본체(210)의 전방 부위가 전방 새시 본체(110)의 후측 부위에 결합된다. 후방 새시 본체(210)와 전방 새시 본체(110)는 볼트 및 너트에 의해 결합되는 것이 바람직하다. The rear chassis 200 is connected to the rear wheel 212 based on the plane at the rear, and the opposite direction is the front. Accordingly, the front portion of the rear chassis body 210 is coupled to the rear portion of the front chassis body 110. It is preferable that the rear chassis body 210 and the front chassis body 110 are coupled by bolts and nuts.

후방 새시 본체(210)는 막대 형상의 후방 새시 프레임(214) 및 후방 새시 프레임(214)의 내부에 위치하는 후방 새시 플레이트(216)를 포함하여 구성되어 있다. The rear chassis body 210 includes a bar-shaped rear chassis frame 214 and a rear chassis plate 216 located inside the rear chassis frame 214.

후방 새시 본체(210)의 길이 또는 형상은 평면을 기준으로 탑재 대상에 따라 조절 또는 변형 가능하다.The length or shape of the rear chassis body 210 can be adjusted or modified depending on the mounting object based on the plane.

후방 새시(200)는 후방 새시 프레임(214)에 의해 형성되는 내부 공간이 복수개의 후방 새시 플레이트(216)에 의해 채워진 형태이다. 후방 새시(200)는 후방 새시 프레임(214)과 후방 새시 플레이트(216)에 의해 다양한 형태가 될 수 있다. 후방 새시 플레이트(216) 위에는 적재물의 탑재가 가능하다.The rear chassis 200 has an internal space formed by the rear chassis frame 214 filled with a plurality of rear chassis plates 216. The rear chassis 200 can have various shapes by the rear chassis frame 214 and the rear chassis plate 216. Loads can be mounted on the rear chassis plate 216.

후방 새시 본체(210)에는 탑재되는 적재물의 하중을 감지하기 위해 하중 측정이 가능한 복수개의 하중 감지 센서(220)가 이격 설치되어 있다.A plurality of load detection sensors 220 capable of measuring load are installed spaced apart from each other on the rear chassis body 210 to detect the load of the loaded load.

복수개의 하중 감지 센서(220)는 후방 새시 플레이트(216) 하부의 중심을 기준으로 등간격으로 이격 설치되어 있는 것이 바람직하다.It is preferable that the plurality of load detection sensors 220 are installed at equal intervals based on the center of the lower part of the rear chassis plate 216.

전륜(112)과 후륜(212)의 회전축의 높이는 지면에 대해 평행한 동일한 높이의 가상선 상에 위치하는 것이 바람직하다.The heights of the rotation axes of the front wheel 112 and the rear wheel 212 are preferably located on an imaginary line of the same height parallel to the ground.

전륜(112)과 후륜(212)에는 거리를 측정하는 거리 측정 센서가 각각 설치되어 있다.A distance measurement sensor that measures the distance is installed on the front wheel 112 and the rear wheel 212, respectively.

도 5 (a) 내지 도 5 (c)는 전방 새시와 다양한 후방 새시의 결합 예를 나타내는 모식도이다. Figures 5(a) to 5(c) are schematic diagrams showing examples of combinations of a front chassis and various rear chassis.

도 5 (a)에서 후방 새시(200)의 후방 새시 본체(210-1)는 내부에 수용 공간이 형성되어 있고, 좌우측은 플레이트 부재가 결합되어 있다.In Figure 5 (a), the rear chassis body 210-1 of the rear chassis 200 has a receiving space formed therein, and plate members are coupled to the left and right sides.

도 5 (b)에서 후방 새시(200)의 후방 새시 본체(210-2)는 내부에 수용 공간이 형성되어 있고, 좌우측은 프레임 부재로 이루어져 있다.In Figure 5 (b), the rear chassis body 210-2 of the rear chassis 200 has a receiving space formed therein, and the left and right sides are made of frame members.

도 5 (c)에서 후방 새시(200)의 후방 새시 본체(210-3)는 프레임 부재로 이루어져 있고, 내부에 수용 공간이 마련되어 있다.In Figure 5 (c), the rear chassis body 210-3 of the rear chassis 200 is made of a frame member, and an accommodation space is provided therein.

이와 같이 후방 새시(200)는 다양한 구조의 후방 새시 본체(210-1, 210-2, 210-3)로 구성될 수 있다. 후방 새시(200)는 길이와 구조 변경이 용이하여 다양한 탑재물을 탑재하여 구동력을 제공할 수 있다.In this way, the rear chassis 200 may be composed of rear chassis bodies 210-1, 210-2, and 210-3 of various structures. The rear chassis 200 is easy to change in length and structure, so it can provide driving force by mounting various payloads.

도 6은 회전시 전륜의 내측 바퀴와 외측바퀴의 조향각에 따른 양측 휠모터의 회전비 제어를 위한 모식도이다.Figure 6 is a schematic diagram for controlling the rotation ratio of both wheel motors according to the steering angle of the inner and outer wheels of the front wheel during rotation.

도 6을 도 1 내지 도 5와 함께 참조하면 구동 모듈의 제어기(160)는 회전하는 방향으로 전륜(112)의 내측 바퀴(112-1)와 전륜(112)의 외측 바퀴(112-2)의 회전비에 따라 내측 바퀴(112-1)와 외측 바퀴(112-2)의 회전수를 개별 제어하게 된다.Referring to Figure 6 together with Figures 1 to 5, the controller 160 of the driving module controls the inner wheel 112-1 of the front wheel 112 and the outer wheel 112-2 of the front wheel 112 in the direction of rotation. The rotation speeds of the inner wheel 112-1 and the outer wheel 112-2 are individually controlled according to the rotation ratio.

내측 바퀴(112-1)의 회전각도(a1)는 외측 바퀴(112-2)의 회전각도(a2)보다 크다.그리고, 내측 바퀴(112-1)에 접하는 원(C1)의 직경은 외측 바퀴(112-2)에 접하는 원(C2)보다 작다.The rotation angle (a1) of the inner wheel (112-1) is larger than the rotation angle (a2) of the outer wheel (112-2). And, the diameter of the circle (C1) in contact with the inner wheel (112-1) is greater than the rotation angle (a2) of the outer wheel (112-2). It is smaller than the circle (C2) that touches (112-2).

내측 바퀴(112-1)의 원(C1)의 중심(C)과 외측 바퀴(112-2)의 원(C2)의 중심(C)은 애커먼 장토식(Ackerman Jeantaud Type) 형상을 따라 후륜(212)의 가상의 연장선 상의 동일한 위치에 위치하는 것이 바람직하다.The center (C) of the circle (C1) of the inner wheel (112-1) and the center (C) of the circle (C2) of the outer wheel (112-2) are the rear wheel ( It is desirable to be located at the same position on the virtual extension line of 212).

제어기(160)는 전륜(112)의 내측 바퀴(112-1)와 외측 바퀴(112-2)에 각각 접하는 원둘레의 비를 구하여 조향시 내측 바퀴(112-1)와 외측 바퀴(112-2)의 회전비를 도출한다.The controller 160 calculates the ratio of the circumferences in contact with the inner wheel 112-1 and the outer wheel 112-2 of the front wheel 112, respectively, and determines the ratio of the circumference of the inner wheel 112-1 and the outer wheel 112-2 when steering. Derive the rotation ratio of

제어기(160)는 도출된 회전비에 따라 내측 바퀴(112-1)와 외측 바퀴(112-2)에 각각 연결되어 있는 휠모터(120)의 작동을 개별 제어하게 된다.The controller 160 individually controls the operation of the wheel motors 120 respectively connected to the inner wheel 112-1 and the outer wheel 112-2 according to the derived rotation ratio.

한편, 전륜(112)과 후륜(212)의 축거는 사용자가 실측하여 입력할 수 있다. 또는 축거는 복수개의 거리 측정 센서를 이용하여 입력되도록 할 수 있다. 거리 측정 센서는 센서 간의 거리 또는 센서와 제어기(160) 사이의 거리를 측정할 수 있다.Meanwhile, the wheelbase of the front wheel 112 and the rear wheel 212 can be measured and input by the user. Alternatively, the wheelbase can be input using a plurality of distance measurement sensors. The distance measuring sensor can measure the distance between sensors or the distance between the sensor and the controller 160.

이 경우에 각각의 거리 측정 센서는 전륜(112)과 후륜(212)에 각각 설치되고, 거리 측정 센서로부터 신호를 송수신하는 송수신기를 더 포함할 수 있다. 이에 따라, 제어기(160)는 후방 새시의 길이가 변경되어도 거리 측정 센서로부터의 신호를 입력받아 자동으로 축거를 구할 수 있다.In this case, each distance measurement sensor is installed on the front wheel 112 and the rear wheel 212, respectively, and may further include a transceiver that transmits and receives signals from the distance measurement sensor. Accordingly, the controller 160 can automatically obtain the wheelbase by receiving a signal from the distance measurement sensor even if the length of the rear chassis changes.

또한, 제어기(160)는 하중 감지 센서(220)를 이용하여 탑재물의 하중 및 무게 중심을 측정할 수 있다. 제어기(160)는 복수개의 하중 감지 센서(220)에서 각각 감지된 신호를 전송받아 탑재물의 무게 중심을 구한다.Additionally, the controller 160 can measure the load and center of gravity of the payload using the load detection sensor 220. The controller 160 receives signals detected from each of the plurality of load detection sensors 220 and obtains the center of gravity of the payload.

본 발명에 따른 구동 모듈이 설치된 이동체에서 제어기(160)는 탑재물의 무게 중심이 길이 방향의 중앙선을 기준으로 일측으로 치우친 경우에 전륜(112)의 내측 바퀴(112-1)와 외측 바퀴(112-2)의 회전수를 감소시켜 제어할 수 있다.In the mobile vehicle on which the drive module according to the present invention is installed, the controller 160 controls the inner wheel 112-1 and the outer wheel 112-1 of the front wheel 112 when the center of gravity of the payload is biased to one side based on the center line in the longitudinal direction. 2) It can be controlled by reducing the number of rotations.

제어기(160)는 탑재물의 무게 중심이 가운데 또는 회전하는 방향에 치우쳐 위치하면 전륜(112)의 내측 바퀴(112-1)와 외측 바퀴(112-2)의 회전비를 정상으로 제어한다.The controller 160 controls the rotation ratio of the inner wheel 112-1 and the outer wheel 112-2 of the front wheel 112 to normal when the center of gravity of the payload is located in the center or toward the rotation direction.

이와 달리, 탑재물의 무게 중심이 회전하는 방향의 반대편으로 치우친 경우에 전륜(112)의 내측 바퀴(112-1)와 외측 바퀴(112-2)를 회전수를 감소시킨다.In contrast, when the center of gravity of the payload is biased to the opposite direction of rotation, the rotation speed of the inner wheel 112-1 and the outer wheel 112-2 of the front wheel 112 is reduced.

제어기(160)는 무게 중심의 편심 거리가 증가할수록 전륜(112)의 내측 바퀴(112-1)와 외측 바퀴(112-2)를 회전수를 보다 감소시켜 탑재물의 편심에 따른 전복을 방지할 수 있다.As the eccentric distance of the center of gravity increases, the controller 160 further reduces the rotation speed of the inner wheel 112-1 and the outer wheel 112-2 of the front wheel 112 to prevent overturning due to the eccentricity of the load. there is.

따라서, 본 발명에 따른 구동 모듈은 간단한 구성으로 제작, 관리 및 설치가 용이하고, 다양한 장치에 적용 가능하여 구동력을 용이하게 제공할 수 있다. 또한, 양측 바퀴의 조향각에 따라 휠모터를 제어하여 조향이 우수하다.Therefore, the drive module according to the present invention has a simple structure, is easy to manufacture, manage, and install, and can be applied to various devices to easily provide driving force. Additionally, the wheel motors are controlled according to the steering angle of both wheels, providing excellent steering.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 여러 가지 실시 가능한 예 중에서 당업자의 이해를 돕기 위하여 가장 바람직한 실시 예를 선정하여 제시한 것일 뿐, 이 발명의 기술적 사상이 반드시 제시된 실시 예에만 의해서 한정되거나 제한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화와 부가 및 변경이 가능함은 물론, 균등한 타의 실시 예가 가능함을 밝혀둔다.Those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be implemented in other specific forms without changing its technical idea or essential features. Therefore, the embodiments described above are merely presented by selecting the most preferable embodiments among various possible embodiments to aid the understanding of those skilled in the art, and the technical idea of the invention is not necessarily limited or limited only by the presented embodiments. , It is stated that various changes, additions, and changes are possible without departing from the technical spirit of the present invention, as well as other equivalent embodiments.

100: 전방 새시
110: 전방 새시 본체
112: 전륜
120: 휠모터
130: 조향모터
140: 브레이크
150: 배터리
160: 제어기
200: 후방 새시
210, 210-1, 210-2, 210-3: 후방 새시 본체
212: 후륜
214: 후방 새시 프레임
216: 후방 새시 플레이트
220: 하중 감지 센서100: Front chassis
110: Front chassis body
112: front wheel
120: wheel motor
130: Steering motor
140: brake
150: battery
160: controller
200: rear chassis
210, 210-1, 210-2, 210-3: Rear chassis body
212: rear wheel
214: Rear chassis frame
216: Rear chassis plate
220: load detection sensor

Claims

Front chassis equipped with front wheels; and
a rear chassis detachably coupled to the front chassis and equipped with a rear wheel to enable driving together with the front chassis; Including,
The front chassis,
A front chassis body with front wheels on each side;
A wheel motor that provides driving force to the front wheels;
A steering motor that steers the front wheels;
A brake that stops rotation of the front wheels;
a battery that supplies power to the wheel motor and the steering motor; and
a controller that controls overall operation of the components; Includes,
The rear chassis,
Characterized in that it includes a rear chassis body coupled to the rear portion of the front chassis body and having rear wheels on both sides, respectively.
Drive module.

According to claim 1,
The wheel motor is characterized in that it is provided on both sides of the front wheel.
Drive module.

According to claim 2,
The controller individually controls the wheel motor to rotate the inner wheel and the outer wheel according to the rotation ratio of the inner wheel of the front wheel and the outer wheel of the front wheel in the direction of rotation.
Drive module.

According to claim 3,
The center of the circle in contact with the inner wheel and the center of the circle in contact with the outer wheel are located at the same position on the virtual extension line of the rear wheel.
Drive module.

According to claim 1,
Characterized in that the rotation axes of the front wheel and the rear wheel are located on an imaginary line parallel to the ground.
Drive module.

According to claim 1,
Characterized in that distance measurement sensors that measure the distance are installed on the front wheel and the rear wheel.
Drive module.

According to claim 1,
Characterized in that a load detection sensor capable of measuring load is installed in the rear chassis body.
Drive module.