KR20240039114A

KR20240039114A - 혼합 적재 제품의 팔레타이징을 위한 툴, 이를 포함하는 팔레타이징 로봇 및 그 방법

Info

Publication number: KR20240039114A
Application number: KR1020247000389A
Authority: KR
Inventors: 마크 뒤샤르메; 실뱅-폴 모렌시; 시몬 가리피; 에릭 라조이
Original assignee: 심보틱 캐나다, 유엘씨
Priority date: 2021-06-08
Filing date: 2022-06-08
Publication date: 2024-03-26
Also published as: US20220388163A1; TW202306723A; JP2024523234A; CA3221867A1; WO2022256929A1; EP4351846A1; CN118076547A

Abstract

혼합 적재 제품을 팔레타이징하기 위한 툴(tool)은, 툴 자신을 로봇에 장착하기 위한 프레임, 제품을 지지하기 위해 미리 결정된 기준 방향으로 배치되는 지지면을 형성하는 지지 부재를 갖는 지지 조립체, 및 상기 액추에이터와 엑추에이터에 작동 가능하게 연결된 파지 프레스를 가진 채 상기 프레임에 장착되고 상기 지지면과 상기 지지면의 대향하는 작동 방향으로 상기 프레임에 대해 상기 파지 프레스를 움직이도록 하며 상기 제품을 상기 미리 결정된 기준 배향으로 상기 지지면과 상기 파지 프레스 사이에 클램핑하도록 하는 액추에이터 및 파지 프레스를 구비하는 파지 조립체를 포함한다. 상기 프레임에 결합되는 지지 조립체는,상기 지지면을 미리 결정된 기준 배향으로 둔 상태에서 상기 작동 방향에서 상기 프레임에 대해 상기 지지 부재를 고정하는 구성과 그리고 상기 지지부재가 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나 움직이도록 상기 적어도 다른 방향으로 움직임 가능하게 해제되는 구성을 가진다.

Description

혼합 적재 제품의 팔레타이징을 위한 툴, 이를 포함하는 팔레타이징 로봇 및 그 방법

<관련 출원에 대한 상호 참조>

본 출원은 2021년 6월 8일에 출원된 미국 임시 특허 출원 번호 63/208,023에 대한 비임시(정규) 출원이며 그리고 그 이익을 주장하며, 그 개시의 전문이 참고로 본 출원에 통합된다.

예시적인 실시예는 전체적으로 팔레타이징(palletizing: 팔레트화하는 것), 더 상세하게 혼합 적재 제품의 팔레타이징에 관한 것이다.

창고, 유통 센터 및 주문 처리 센터는 전형적으로 균일한 제품들로 가득찬 팔레트들을 받는다. 많은 경우들에서, 제품들은 팔레트에서 내려지고 그리고 개별적으로 창고에 보관된다. 특정 주문들이 준비되어야 하는 경우, 제품들은 수동, 자동화 또는 로봇화될 수 있는 팔레타이저 셀로 이송된다.

제품의 종류가 다양하기 때문에, 로봇화된 접근이 취해 질 때에 특수하고 용도가 많은 단부를 갖는 아암-툴(arm tool)이 요구된다. 제품을 잡는 통상의 툴에는 진공 컵이나 패드가 장착되어 있다. 이러한 툴들은 경제적이고 사용하기 쉽다. 밀폐된 박스들이나 상자들에는 사용할 수 있지만, 손잡이 트레이(grip tray)들, 스트레치 랩 제품(stretch wrapped product)들 등에는 한계를 나타낸다. 박스들의 상부 덮개들이 적절히 접착되거나 테이핑되지 않는 경우 문제들이 또한 발생할 수 있다. 창고들과 유통 센터들에서 발견되는 제품 크기들과 형식들이 다양해짐에 따라, 보다 강력하고 용도가 많은 툴이 요구된다.

포크형 툴(forke-type tool)의 사용은 위에서 언급한 진공 컵이나 패드의 단점을 해결할 수 있다. 전통적으로, 이러한 툴들의 바닥 포크들은 연장되거나 후퇴될 수 있다. 제품이 파지될 때, 상기 바닥 포크들은 제품 아래로 가도록 연장되고, 그리고 제품이 제자리에 떨어질 때 바닥 포크들은 후퇴된다. 이러한 유형의 툴은, 거의 모든 유형의 제품을 신뢰할 수 있는 방식으로 취급할 수 있다는 점에서 인기가 있다.

그러나, 종래의 포크형 툴들에 대한 하나의 단점은 바닥 포크들의 폭에 관련된다. 이상적으로, 각 바닥 포크는 다양한 치수의 제품을 골라 취급할 수 있을 만큼 충분히 넓어야 하며, 그러나 너무 크면, 넓은 포크가 이미 팔레트에 놓인 제품들과 간섭할 수 있다는 점을 고려하여 팔레트에 좁은 제품을 내려 놓을 수 있는 용량이 제한된다. 좁은 바닥 포크의 사용은, 바닥 포크의 내구성 저하와 같은 다른 단점을 초래한다. 예를 들어, 좁은 바닥 포크는 더 넓은 바닥 포크에 비해 쉽게 구부러지고 변형될 수 있다. 구부러지거나 변형된 바닥 포크는, 팔레타이징 로봇에 의해 제품들이 팔레트에 적재되기 위해 이송될 때에, 제품 선택 및/또는 제품 배치 오류들을 야기할 수 있다. 이와 같이, 구부러지거나 변형된 바닥 포크들은 교체되는데, 바닥 포크 교체에 걸리는 시간은 팔레타이징 로봇의 가동 중단 시간이 늘어나는 주원인이 될 수 있다.

기존의 포크형 툴들은, 상기 바닥 포크들의 최상부와 제품이 놓일 표면 사이의 거리 또는 높이가, 상기 제품이 놓일 표면에 닿을 때 제품이 끌리거나 돌아가게 하는 것과 같은, 제품 적재 오류들을 또한 직면할 수 있다. 상기 제품의 끌림 또는 돌아감은 제품의 오정렬 / 오배치를 초래할 수 있다.

본 개시는 혼합 적재 제품의 팔레타이징을 위한 툴, 이를 포함하는 팔레타이징 로봇 및 그 방법을 제시한다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 혼합 적재 제품을 팔레타이징 하기 위한 툴이 제공된다.

상기 툴:은

상기 툴을 로봇에 장착하는 프레임;

상기 프레임에 움직임 가능하게 장착되는 것으로, 지지면 상에 안착된 제품을 그 위에 지지하도록 미리 결정된 기준 배향으로 배치된 지지면을 형성하는 지지 부재를 가지는 지지 조립체; 그리고

액추에이터와 상기 액추에이터에 작동 가능하게 결합되는 그립 프레스 함께 상기 프레임에 장착되는 파지 조립체로서, 미리 결정된 기준 배향의 지지면과 파지 프레스 사이에 상기 제품을 클램핑하도록 상기 프레임에 대해 상기 파지 프레스를 상기 지지면과 대향하는 작동 방향으로 움직이도록 구성된, 파지 조립체; 를 구비하며,

여기에서, 상기 프레임에 결합되는 지지 조립체는, 상기 지지면을 미리 결정된 기준 배향으로 둔 상태에서 상기 작동 방향에서 상기 프레임에 대해 상기 지지 부재를 고정하는 구성과 그리고 상기 지지면이 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나 실질적으로 자유롭게 움직이도록 상기 지지부재가 프레임에 대해 움직임이 가능하게끔 상기 지지부재가 적어도 다른 방향으로 움직임 가능하게 해제되는 구성을 가진다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 적어도 다른 방향은 해제 방향이고, 여기서 상기 지지면은, 상기 해제 방향과 적어도 부분적으로 정렬된 접촉 방향에서의 상기 지지 부재에 대한 물체의 접촉에 의해 상기 해제 방향으로 실질으로 자유롭게 움직이고, 상기 지지 부재에 대한 상기 물체의 접촉은 상기 지지 부재와 상기 물체 사이의 상대 운동에 의해 발생된다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 상기 지지면의 움직임을 실직적으로 자유롭게 실행하는 상기 지지 부재와 상기 물체 간의 접촉은, 상기 툴을 움직이는 로봇의 팔레타이징 동작을 통해 발생된다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 상기 물체는, 상기 제품 또는, 상기 툴에 의해 선택할 제품을 받치는 적어도 하나의 제품 선별-스테이션, 그리고 팔레타이저 셀의 부분 중 적어도 어느 하나에 배치된 다른 제품이다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면,

상기 물체는, 상기 툴에 의해 선택되는 제품이 놓이는 제품 선별-스테이션의 구조물, 팔레타이저 셀의 구조물 그리고 팔레타이저 셀의 적어도 일부에 안착된 구조물 중 적어도 하나의 구조물이다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 상기 다른 방향은 작동 방향에 실질적으로 대항하게 배향된다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 상기 지지면은 평면형이고 미리 결정된 기준 배향으로 미리 결정된 기준 평면을 형성한다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 지지 조립체 결합부는, 상기 지지면과 파지 프레스에 의해 제품이 고정되지 않은 상태에 있는 파지 조립체와는 적어도 다른 방향으로 상기 지지 부재가 프레임에 대해 실질적으로 자유롭게 움직일 수 있도록, 움직임 가능하게 해제되는 구성을 가진다.

하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 파지 조립체는, 상기 지지면과 상기 파지 프레스 사이에 상기 제품을 클램핑하기 위한 상기 그립 프레스의 작동은 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나 상기 지지면의 변위된 위치에 순응하도록 배치된 위치 준수 장치를 갖춘다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 위치 순응 장치는 토크 제한 장치이다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 툴:은

상기 지지 부재를 따르는 길이 방향 움직임을 위해 상기 프레임에 장착되는 푸셔를 포함하는 푸셔 조립체; 및

위치 준수 기능을 갖는 푸셔 액추에이터;를 더 포함한다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 지지 조립체 결합부는 프레임 및 지지 부재 사이에 배치되고 그리고 상기 지지 조립체 결합부의 해제 모션을 형성하여 상기 지지 부재가 상기 프레임에 대해 다른 방향으로의 움직임을 가능하게 하는 피봇을 갖는다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 상기 지지 조립체는 프레임에 의존하는 지지 베이스를 갖고, 상기 지지 부재는 지지 베이스에 의존해 돌출하며 그리고 상기 지지 베이스에 의해 프레임에 연결된다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 지지 부재는, 상기 지지 부재와 지지 베이스 서로에 대해 슬라이딩되도록 구성된 슬라이딩 조인트로 상기 지지 베이스에 분리 가능하게 연결되고, 그리고 상기 지지 부재는, 지지 부재와 지지 베이스 사이의 상대적 슬라이딩에 의해 지지 베이스에 연결 및 분리된다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 지지 부재는, 지지 베이스와 지지 부재 사이에 미끄럼홈 인터페이스를 형성하는 슬롯 조인트에 의해 지지 베이스에 제거가능하게 결합되어서, 상기 지지 베이스와 지지 부재가 서로에 대해 슬라이딩하여 지지 부재와 지지 베이스들이 서로에 대해 결합 및 분리되게 한다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 미끄럼홈 인터페이스는 상기 지지 부재와 지지 베이스와의 연결과 실질적으로 일치하는 지지면의 미리 결정된 기준 배향을 형성하도록 배치된 기준면을 갖는다.

본 개시의 하나 이상의 측태들에 따르면, 상기 미끄럼홈 인터페이스는 상기 지지 부재와 지지 베이스 사이에 운전 유격을 형성하여, 지지 부재 및 지지 베이스 가 커플링 및 디커플링에서 서로에 대해 실질적으로 자유롭게 슬라이딩한다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 미끄럼홈 인터페이스는, 상기 지지 조립체 결합부가 상기 지지면을 상기 미리 결정된 기준 배향으로 고정시키는 상기 지지 조립체 결합부와 함께 상기 해제 방향을 가로지르는 방향으로 배향을 갖고, 상기 지지 조립체 결합부는 적어도 부분적으로 상기 미끄럼홈 인터페이스를 하방으로 재배향시키는 피봇을 갖는다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 툴은 상기 프레임에 결합되는 지를 더 포함하고, 상기 지는 로봇의 로봇아암에 상기 프레임을 결합하여 상기 툴이 로봇아암의 아암-툴 마운트의 단부의 장착면에 대해 상기 지에 의해 설정된 미리 결정 각도를 갖도록 구성된다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 지지 부재는 테이퍼링된 제품 지지면을 가지며, 여기서 테이퍼링된 제품 지지면의 각도는 상기 지에 의해 설정된 미리 결정 각도에 실질적으로 일치한다.

상기 툴:은

상기 틀을 로보트에 장착하는 프레임;

액추에이터와 함께 상기 프레임에 작동 가능하게 장착되고되고 액추에이터에 파지 프레스가 작동가능하게 결합되어 상기 프레임에 대해 상기 파지 프레스를 상기 지지면과 대향하는 작동 방향으로 움직이게 하고, 이로써 미리 결정된 기준 배향의 지지면과 파지 프레스 사이에 상기 제품을 파지하도록 된, 파지 조립체;를 구비하며,

여기에서, 상기 프레임에 대한 지지 조립체 결합부는 위치적으로 결정적이어서, 상기 지지 조립체 결합부는 상기 지지면이 프레임에 대해 미리 결정된 기준 방향으로 있는 상태에서 상기 작동 방향으로 상기 지지 부재를 미리 결정된 위치에 결정적으로 위치시키며, 그리고 작동 방향과는 다른 방향인 해제 방향에서 움직임이 가능하게 해제되어서 상기 지지 부재가 상기 프레임에 대해 미리 결정된 위치에서 벗어나 해제 방향으로 실질적으로 자유롭게 움직일 수 있게 한다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 지지면은, 상기 해제 방향과 적어도 부분적으로 정렬된 접촉 방향으로 지지 부재에 대한 물체의 접촉에 의해 해제 방향으로 실질적으로 자유롭게 움직이고, 상기 지지 부재에 대한 상기 물체의 접촉은 지지 부재와 물체 사이의 상대 운동에 의해 발생된다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면,

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 상기 상기 해제 방향은 작동 방향에 실질적으로 대항하게 배향된다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 지지 조립체 결합부는, 상기 제품이 지지면 및 파지 프레스에 의해 파지되는 클램핑 상태가 아닌 다른 상태에서, 지지 부재가 적어도 해제 방향으로 프레임에 대해 실질적으로 자유롭게 움직이도록 하는, 움직임 가능하게 해제되는 구성을 가진다.

하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 파지 조립체는, 상기 지지면과 상기 파지 프레스 사이에 상기 제품을 클램핑하기 위한 상기 그립 프레스의 작동은 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나 상기 지지면의 변위된 위치에 순응하도록 배치된 위치 준수 장치를 갖는다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 툴:은

위치 준수 기능을 갖는 푸셔 액추에이터;를 더 포함한다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 지지 조립체 결합부는, 상기 지지 부재가 상기 프레임에 대해 해제된 방향으로 움직임 가능하도록 상기 지지 조립체 결합부의 모션 해제를 한정하는 상기 지지 부재와 상기 프레임 사이에 배치된 피봇을 갖는다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 지지 부재는, 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스가 서로에 대해 슬라이딩하고 상기 지지 부재가, 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스 사이의 상대적인 슬라이딩에 의해 상기 지지 베이스에 연결되고 분리되도록 구성되는 슬라이딩 조인트를 이용하여 상기 지지 베이스에 제거 가능하게 연결된다.

상기 툴:은

상기 틀을 로보트에 장착하는 프레임;

순응성 커플링을 통해 상기 프레임에 움직임 가능하게 결합된 지지 부재를 갖고, 그리고 미리 결정된 기준 배향으로 배치된 지지면을 형성하여 상기 지지면 상에 안착된 제품을 그 위에 지지하는 지지 조립체; 및

액추에이터와 상기 액추에이터에 작동 가능하게 결합되는 그립 프레스 함께 상기 프레임에 장착되는 파지 조립체로서, 미리 결정된 기준 배향의 지지면과 파지 프레스 사이에 상기 제품을 파지하도록 상기 프레임에 대해 상기 파지 프레스를 상기 지지면과 대향하는 작동 방향으로 움직이게 하도록 구성된, 파지 조립체;를 구비하며,

여기서, 상기 순응성 커플링이 순응 방향으로 순응적이어서 상기 지지 부재는 순응적이고 상기 순응 방향으로 상기 프레임에 대해 움직임 가능하며, 그리고 여기서 상기 순응성 결합부는, 상기 지지면이 상기 프레임에 대해 미리 결정된 기준 배향에 있는 있는 상태에서 미리 결정 위치에서 작동 방향으로 상기 지지 부재를 결정적으로 위치시키도록하는 위치적으로 결정성을 가진다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 상기 순응 방향은 작동 방향과 상이하고, 그리고 상기 순응성 결합부는 상기 지지 부재의 순응성이 상기 프레임에 대해 지지면을 미리 결정된 위치로부터 벗어나는 순응 방향으로 움직이도록 구성된다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 순응성 커플링은, 상기 제품이 상기 지지면와 파지 프레스에 의해 파지되어 있는 파지 상태인지 그리고 파지되지 않은 상태인지에 관계없이 상기 지지 부재가 순응하도록, 구성된다.

본 개시의 하나 또는 이상의 양태들에 따르면, 상기 파지 조립체는, 상기 지지면과 파지 프레스 사이에 제품을 파지하기 위한 파지 프레스 작동이 미리 결정된 기준 배향으로부터 떨어진 지지면의 변위된 위치에 부합하게 되도록, 배치되는 위치 부합 장치를 갖는다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 위치 부합 장치는 토크 제한 장치이다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면 적어도 순응 방향은 해제 방향이고, 여기서 지지면은, 상기 해제 방향과 적어도 부분적으로 정렬된 접촉 방향으로 지지 부재에 대한 물체의 접촉에 의해 해제 방향으로 실질적으로 자유롭게 움직이고, 상기 지지 부재에 대한 상기 물체의 접촉은 지지 부재와 물체 사이의 상대 운동에 의해 발생된다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면,

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 상기 상기 순응 방향은 작동 방향에 실질적으로 대항하게 배향된다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 순응성 결합부는, 상기 제품이 지지면 및 파지 프레스에 의해 파지되는 클램핑 상태가 아닌 다른 상태에서, 지지 부재가 적어도 순응 방향으로 프레임에 대해 실질적으로 자유롭게 움직이도록 하는, 움직임 가능하게 해제되는 구성을 가진다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 툴:은

상기 지지 부재를 따르는 길이 방향 움직임을 위해 상기 프레임에 장착되는 푸셔를 포함하는 푸셔 조립체; 그리고

위치 준수 기능을 갖는 푸셔 액추에이터;를 더 포함한다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면,

상기 순응성 결합부는, 상기 지지 부재가 상기 프레임에 대해 순응 방향으로 움직임 가능하도록 상기 순응성커 플링의 모션 해제를 한정하는 상기 프레임과 상기 지지 부재 사이에 배치된 피봇을 갖는다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 미끄럼홈 인터페이스는, 상기 지지면을 미리 결정된 기준 배향으로 고정하는 순응성 커플링과 함께 상기 순응 방향을 가로지는 방향의 배향을 가지며, 그리고 순응성 커플링이 미끄럼홈 인터페이스를 적어도 부분적으로 아래로 재배향시키기 위해 피벗을 갖는다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 혼합 적재 제품을 팔레타이징 하기 위한 팔레타이징 로봇이 제공된다.

상기 팔레타이징 로봇:은

베이스;

상기 베이스에 움직임 가능하게 결합되며, 툴 커플링을 갖춘 로봇아암;

팔레타이징 툴로서,

상기 로봇아암의 툴 커플링에 상기 팔레타이징 툴을 장착하기 위한 프레임;

액추에이터와 상기 액추에이터에 작동 가능하게 결합되는 그립 프레스 함께 상기 프레임에 장착되는 파지 조립체로서, 미리 결정된 기준 배향의 지지면과 파지 프레스 사이에 상기 제품을 클램핑하도록 상기 프레임에 대해 상기 파지 프레스를 상기 지지면과 대향하는 작동 방향으로 움직이도록 구성된, 파지 조립체;를 구비하는 팔레타이징 툴을 구비하고,

여기에서, 상기 프레임에 결합되는 지지 조립체는, 상기 지지면을 미리 결정된 기준 배향으로 둔 상태에서 상기 작동 방향에서 상기 프레임에 대해 상기 지지 부재를 고정하는 구성과, 그리고 상기 지지면이 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나 실질적으로 자유롭게 움직이도록 상기 지지부재가 프레임에 대해 움직임이 가능하게끔 상기 지지부재가 적어도 다른 방향으로 움직임 가능하게 해제되는 구성을 가진다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 실질적으로 자유로운 상기 물체와 지지 부재 사이의 움직임에 영향을 미치는 상기 지지 부재와 물체 사이의 접촉은, 상기 툴을 움직이는 상기 로봇의 팔레타이징 동작을 통해 발생된다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면,

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 팔레타이징 툴:은

위치 준수 기능을 갖는 푸셔 액추에이터;를 더 포함한다.

본 개시의 하나 이상의 측태들에 따르면, 상기 미끄럼홈 인터페이스는 상기 지지 부재와 지지 베이스 사이에 운전 유격을 형성하여, 지지 부재 및 지지 베이스 슬라이드는 커플링 및 디커플링에서 서로에 대해 실질적으로 자유롭다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 혼합 적재 제품을 팔레타이징 하기 위한 팔레타이징 방법이 제공된다. 상기 방법:은

툴을 로봇에 장착하기 위한 프레임을 갖는 툴, 상기 프레임에 움직임 가능하게 결합된 지지 조립체, 그리고 액추에이터와 액추에이터에 동작가능하게 결합된 그립 프레스와 함께 상기 프레임에 장착되는 파지 조립체를 마련하는 단계;

상기 지지 조립체의 지지 부재 상에 제품을 지지하는 단계로서, 상기 지지 부재는 미리 결정된 기준 배향으로 배치되는 지지 면을 형성하여 상기 지지면 상에 안착된 제품을 그 위에 지지하도록 하는 단계; 그리고

상기 지지면에 대항하는 작동 바향으로 프레임에 대해 그립 프레스를 움직여서, 상기 제품을 상기 미리 결정 기준 방향의 지지면 그리고 상기 파지 프레스의 사이에 상기 제품을 클램핑하는 단계;를 포함하고,

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면,

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 방법은 상기 지지 부재를 따라 종방향 움직임을 위해 상기 프레임에 장착되는 푸셔를 포함하는 푸셔 조립체로 제품을 지지 부재를 따라 종방향 움직임 방향으로 푸시하는 단계를 더 포함하고, 상기 푸셔는 위치 준수 기능을 갖는 푸셔 액추에이터에 의해 구동된다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 방법은 지지 부재를 지지 베이스에 결합 및 해제하는 것 중 하나 이상을 더 포함하고, 여기에서 상기 지지 부재는, 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스가 서로에 대해 슬라이딩하고 상기 지지 부재가, 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스 사이의 상대적인 슬라이딩에 의해 상기 지지 베이스에 연결되고 분리되도록 구성되는 슬라이딩 조인트를 이용하여 상기 지지 베이스에 제거 가능하게 연결되도록, 구성된다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 상기 방법은, 상기 지지 부재 및 상기 지지 베이스의 연결과 실질적으로 일치하는 상기 미끄럼홈 인터페이스의 기준 면을 이용하여, 상기 지지면의 상기 미리 결정된 기준 배향을 형성하는 단계를 더 포함한다.

상기 툴:은

상기 툴을 팔레타이저 내의 경로를 따라 움직이도록 구성된 팔레타이저 내의 로봇에 상기 툴을 장착하기 위한 프레임; 및

상기 프레임에 움직임 가능하게 장착되는 것으로, 미리 결정된 기준 위치 및 배향으로 배치되는 지지면을 형성하여, 상기 지지면 상에 안착된 제품을 그 위에 지지하도록 하는, 취약성 지지 부재를 포함하는 지지 조립체; 을 포함하고

여기서, 상기 취약성 지지 부재가 비연성 물질(un-ductile material)을 포함하되, 상기 로봇에 의한 경로를 따라 툴이 움직이면서, 상기 장애물에 대한 상기 지지 조립체의 타격으로 인해 미리 결정된 기준 위치와 배향에서부터, 상기 취약성 지지 부재가 실질적으로 변형되지 않고 그리고 상기 지지면이 실질적으로 불변인 것을 특징으로 하며, 그리고 상기 취약성 지지 부재는, 파손을 야기하는 장애물과의 충격으로 취약성 지지 부재가 파손될 때 실질적으로 변형되지 않고, 상기 지지면은 실질적으로 변하지 않으며, 상기 골절은 상기 지지면이 상기 미리 결정된 기준 위치 및 배향으로부터 파괴되게 하여 상기 지지면을 2 개의 상태들, 실질적으로 불변 상태 그리고 파손된 상태가 되게 하는 것을 특징으로 한다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 취약성 지지 부재의 골절(파괴)은 지지면 파괴에 대한 미리 결정된 표시를 운용자에게 제공한다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 미리 결정된 표시는 상기 지지면이 그 위에 제품을 안착시키기에 부적합하게 만든 파괴를 조작자에게 식별시키는 미리 결정된 표식을 갖는다.

본 개시의 하나 또는 이상의 양태에 따르면, 취약성 지지 부재는 미리 결정된 표시를 제공하는 미리 결정된 표지를 형성하며, 여기서 미리 결정된 표지는 취약성 지지 부재의 부러짐에 대해 고유하다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 취약성 지지 부재는 적어도 부분적으로 순응하는 결합부를 갖는 프레임에 결합되고, 취약성 지지 부재는 커플링의 순응성을 초과하는 장애물과의 충돌 시에 파괴되도록 구성된다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면,

상기 취약성 부재가, 상기 툴이 팔레타이저에서 팔레트의 미리 결정된 듀티 사이클에 부합하는 상기 로봇에 의해 상기 경로를 따라 움직이는 상태에서, 상기 지지 조립체와 장애물의 충격들로부터, 미리 결정된 기준 위치 및 배향으로부터, 상기 취약성 지지 부재가 실질적으로 변형되지 않고 그리고 상기 지지면이 실질적으로 불변이 되도록 구성된다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면,

상기 취약성 지지 부재가, 상기 팔레타이저에서 툴의 다른 제품 선택과 배치 위치 사이의 경로를 따르는 툴의 최적 궤도 운동에 부합하는 로봇에 의한 경로를 따라 상기 툴이 움직이는 상태에서, 상기 지지 조립체와 장애물의 충격들로부터, 미리 결정된 기준 위치 및 배향으로부터, 실질적으로 변형되지 않고 그리고 상기 지지면이 실질적으로 불변이도록 구성된다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 혼합 적재 제품을 팔레타이징 하기 위한 툴이 제공된다. 상기 툴:은

상기 툴을 상기 팔레타이저 내의 경로를 따라 움직이도록 구성된 팔레타이저 내의 로봇에 상기 툴을 장착하기 위한 프레임; 및

상기 프레임에 움직임 가능하게 장착되는 것으로, 미리 결정된 기준 위치 및 배향으로 배치된 지지면을 형성하여, 상기 지지면 상에 안착된 제품을 그 위에 지지하도록 하는, 지지 부재를 갖추는 지지 조립체;을 포함하고

여기서, 상기 지지면은 근위 단부 및 원위 단부를 가져서상기 제품이 상기 근위 단부와 상기 원위 단부 사이에 안착되되게 하고, 그리고 상기 지지 부재는 상기 근위 단부에서 상기 프레임에 결합되고, 여기서, 상기 지지면은 상기 근위 단부와 상기 원위 단부 사이에서, 미리 결정된 레벨 평면에 대해, 하반각을 가져서 상기 지지면 상에 안착된 상기 제품이 상기 지지면의 원위 단부로부터 상기 툴로부터 방출시 상기 하반각으로 배치되게 한다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 지지 부재는, 상기 제품이 상기 툴로부터 배출되어 상기 팔레타이저 셀의 팔레트 상으로 놓이게 되는 상기 팔레타이져 셀의 한 배치 위치로, 상기 로봇에 의해 움직이는 툴을 위한 배치 기준을 제공하는 기준면을 가지며, 상기 기준면은 지지면에 대향하게 배치된다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 기준면은 배치 위치에서 상기 툴로써 미리 결정된 레벨 평면과 실질적으로 정렬되어 위치된다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 상기 원위 단부에서 미리 결정된 레벨 평면을 향하는 하반각에 의해 경사진 지지면이 상기 배치 위치에서 상기 툴의 위치 설정을 가능하게 하여, 팔레트 상에 제품의 배치를 이루도록 상기 원위 단부에서 지지면으로부터 배출되는 제품이 상기 지지면으로부터 팔레트로의 최소 낙하 높이를 갖도록 한다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 상기 하반각은 약 3 도 이다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 툴은 상기 프레임에 결합되는 지를 더 포함하고, 상기 지는 로봇의 로봇아암에 상기 프레임을 결합하여 상기 툴이 로봇아암의 아암-툴 마운트의 단부의 장착면에 대해 상기 지에 의해 설정된 미리 결정 각도를 가지며, 그리고 상기 미리 결정된 각도는 실질적으로 상기 하반각과 동일다도록 갖도록 구성된다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 혼합 적재 제품을 팔레타이징 하기 위한 팔레타이징 방법이 제공된다.

상기 방법:은

툴을 준비하는 단계로서, 상기 툴:이

상기 툴을 상기 팔레타이저 내의 경로를 따라 움직이도록 구성된 팔레타이저 내의 로봇에 상기 툴을 장착하기 위한 프레임; 그리고

상기 프레임에 움직임 가능하게 장착되는 것으로, 미리 결정된 기준 위치 및 배향으로 배치되는 지지면을 형성하여, 상기 지지면 상에 안착된 제품을 그 위에 지지하도록 하는, 취약성 지지 부재를 포함하는 지지 조립체; 을 포함하며,

여기서, 상기 취약성 지지 부재가 비연성 물질(un-ductile material)을 포함하되, 상기 로봇에 의한 경로를 따라 툴이 움직이면서, 상기 장애물에 대한 상기 지지 조립체의 타격으로 인해 미리 결정된 기준 위치와 배향에서부터, 상기 취약성 지지 부재가 실질적으로 변형되지 않고 그리고 상기 지지면이 실질적으로 불변인 것을 특징으로 하며, 그리고 상기 취약성 지지 부재는, 파손을 야기하는 장애물과의 충격으로 취약성 지지 부재가 파손될 때 실질적으로 변형되지 않고, 상기 지지면은 실질적으로 변하지 않으며, 상기 골절은 상기 지지면이 상기 미리 결정된 기준 위치 및 배향으로부터 파괴되게 하여 상기 지지면을 2 개의 상태들, 실질적으로 불변 상태 그리고 파손된 상태가 되게 하는 것을 특징으로 것인, 툴을 준비하는 단계;

취약성 지지 부재과 장애물과의 충돌 시, 상기 취약성 지지 부재의 골절 및 지지면의 파괴에 대한 미리 결정된 표시를 운용자에게 제공하는 단계; 그리고

상기 파손된 지지 부재를 상기 다른 취약성 지지부로로 빠르게 교환하여 상기 파손된 지지 부재(44)를 다른 취약성 지지 부재(44)로 교체하는 단계;를 포함한다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 골절된 지지 부재의 다른 취약성 지지 부재와의 빠른 교체는 지지 조립체로부터 골절된 지지 부재의 실질적으로 공구를 사용하지 않는 제거 및 지지 조립체 내로의 다른 지지 부재의 실질적으로 공구를 사용하지 않는 삽입이다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 미리 결정된 표시는 상기 지지면이 제품을 그 위에 안착시키기에 부적합하게 만든 파괴를 조작자에게 식별시키는 미리 결정된 표식을 갖는다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 상기 취약성 지지 부재는 미리 결정된 표시를 제공하는 미리 결정 표지를 형성하며, 여기서 미리 결정된 표지는 취약성 지지 부재의 골절에 고유한 것이다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 상기 취약성 지지 부재는 적어도 부분적으로 순응하는 결합부를 갖는 프레임에 결합되고, 상기 취약성 지지 부재는 커플링의 규격을 초과하는 장애물과의 충돌 시에 부러진다.

본 개시의 하나 이상의 양태들에 따르면, 상기 취약성 부재가, 상기 툴이 팔레타이저에서 팔레트의 미리 결정된 듀티 사이클에 부합하는 상기 로봇에 의해 상기 경로를 따라 움직이는 상태에서, 상기 지지 조립체와 장애물의 충격들로부터, 미리 결정된 기준 위치 및 배향으로부터, 상기 취약성 지지 부재가 실질적으로 변형되지 않고 그리고 상기 지지면이 실질적으로 불변이 되도록 구성된다.

본 개시의 하나 이상의 양태에 따르면, 상기 취약성 지지 부재가, 상기 팔레타이저에서 툴의 다른 제품 선택과 배치 위치 사이의 경로를 따르는 툴의 최적 궤도 운동에 부합하는 로봇에 의한 경로를 따라 상기 툴이 움직이는 상태에서, 상기 지지 조립체와 장애물의 충격들로부터, 미리 결정된 기준 위치 및 배향으로부터, 실질적으로 변형되지 않고 그리고 상기 지지면이 실질적으로 불변이도록 구성된다.

개시된 실시예의 양태(aspect)들 및 다른 특징들은 첨부된 도면과 관련하여 다음의 서술에서 설명된다.
도 1 은 본 개시의 양태들을 통합(적용)한, 혼합 적재 제품들을 위한 팔레타이저 셀의 사시도이다.
도 1A는 본 개시의 양태에 따른 도 1의 팔레타이저 셀의 일부에 대한 사시도이다.
도 2는 본 개시의 양태들을 통합한 혼합 적재 팔레타이징용 툴의 사시도이다.
도 2A는 본 개시의 양태에 따른 도 2의 툴의 일부에 대한 사시도이다.
도 2B는 본 개시의 양태에 따른 도 2A에 도시된 툴의 일부에 대한 단면 사시도이다.
도 3A는 본 개시의 양태에 따라 도 2의 툴의 보다 넓은 구성으로, 파지 부재(gripping member)들을 하부 위치에, 푸셔 바(들)를 전면 위치에 배치한 툴의 사시도이다.
도 3B는 본 개시의 양태에 따른 도 2의 툴의 부분 사시도이다.
도 3C는 본 개시의 양태에 따른 도 2의 툴의 사시도이다.
도 4는 본 개시의 양상에 따른 도 2의 툴의 후측 입면도이며, 상기 툴은 도 3의(와) 동일한 구성을 보인다.
도 5는 본 개시의 양태들을 통합한 혼합 적재 팔레타이징용 툴의 사시도이다.
도 6는 본 개시의 양태에 따른 도 5의 툴의 측면도이다.
도 7은 본 개시의 양태에 따라 좁은 구성으로 나타낸 포크들을 갖는 도 5의 툴의 후측 입면도이다.
도 8은 본 개시의 양태에 따라 넓은 또는 확장된 구성으로 나타낸 포크들을 갖는 도 5의 툴의 후측 입면도이다.
도 9는 본 개시의 양태에 따른 도 2 및 도 5의 툴의 포크 결합부(coupling)의 부분 사시도이다.
도 9A는 본 개시의 양태에 따른 도 9의 포크 결합부의 부분 평면도이다.
도 9B는 본 개시의 양태에 따른 도 2 및 도 5의 툴의 포크 결합부의 부분 사시도이다.
도 10은 본 개시의 양태에 따른 도 2 및 도 5의 툴들의 포크의 사시도이다.

도 1은 본 개시의 양태에 따르는 것으로, 혼합 적재 제품을 위한 예시적인 팔레타이저 셀(15)을 도시한다. 본 개시의 양태는 도면을 참조하여 설명될 것이지만, 본 개시의 양태는 다양한 형태로 구현될 수 있음을 이해해야 한다. 또한, 임의의 적절한 크기, 모양 또는 유형의 요소들이나 재료들이 사용될 수 있다.

본 개시의 양태들은, 팔레타이저 셀(15)과 그리고 물체(object) 간의 접촉이 발생한 때와 같은 상황 이후에, 상기 툴(10)의 파지 및 푸셔 조립체들의 자동 보정을 허용하는 팔레타이저 셀(15)그리고 상기 팔레타이저 셀(15)을 위한 툴(10)을 제공한다. 또한, 상기 툴(10)은 접촉 이벤트에 반응하여 툴(10)의 적어도 지지 부재(들) 또는 핑거(포크 라고도 함, 44)의 준수(compliance)을 제공한다(즉, 지지 부재(44)가 영구적 굽힘을 유지하지 않는다). 상기 툴(10)의 지지 부재(들)(44)의 지지면(44S)은 툴(10)로부터 팔레타이저 셀(15)의 제품 보유 위치로 제품(12)을 이송할 때 최소화된 낙하 높이를 제공한다.

본 명세서에서 설명되는 바와 같이, 상기 툴(10)은 결합된 상조적 시스템(synergistic system)을 함께 형성하는 하나 이상의(예를 들어, 다양한) 충격 완화 및/또는 위치 준수 장치(position compliance device)를 포함한다. 이러한 상승적 시스템은, 제품 클램프 부재(예를 들어, 본 명세서에 기술된 제품 상부 및 제품 저부 클램프 부재들 참조)들 중 하나의, 하나 이상의 자유도에서 운동학적 방출(kinematic release)을 포함하는, 다자유도 충격 완화(impact mitigation) 및(예외대응) 비상 시스템(contingency system)이다. 상기 운동학적 방출은 도면들에 예시되고, 다자유도 충격 완화 및 비상 시스템의 하나 이상의 다른 특징들과 조합하여 설명되지만, 상기 운동학적 방출은 단독으로 또는 다자유도 충격 완화 및 비상 시스템의 임의의 하나 이상의 다른 특징들과 임의의 조합으로 채용될 수 있음이 주목된다.

다자유도 충격 완화 및 비상 시스템은 툴-액추에이터에서의 토크 제한/자세 준수(pose compliance) 편차(예: 툴에 잡힌 제품의 편차)를 포함한다. 토크 제한/자세 준수가 도면들에서 예시되고 다자유도 충격 완화 및 비상 시스템의 하나 이상의 다른 특징들과 조합하여 설명되지만, 상기 토크 제한/자세 순응성이 단독으로 또는 다자유도 충격 완화 및 비상 시스템의 임의의 하나 이상의 다른 특징들과 임의의 조합으로 이용될 수 있음이 주목된다.

다자유도 충격 완화 및 비상 시스템은 핑거가 영구적인 굽힘을 실질적으로 취하지 않는다는 점에서 지지 부재(44) 내의 결함의 실질적으로 즉각적인 식별을 또한 포함한다. 여기서, 상기 지지 부재(44)들은, X, Y, 및/또는 Z 방향들에서 물체와의 충격으로 파괴되는, 다자유도 취약성 핑거들이다(도 10 및 도 10b 참조). 여기서, 지지 부재(44)는 미리 결정된(predetermined) 횡방향 힘(예컨대, Y 또는 Z 방향들에서) 또는 축방향 힘(예컨대, 지지 부재의 길이방향/장축을 따른 X 방향에서)이 미리 결정된/임계량의 힘을 초과했을 때, 파괴되도록(여기에 기술된 바와 같이) 구성되어, 상기 지지 부재가 용이하게 검출되지 않을 수 있는 영구 굽힘을 떠 맡지 않게 된다. 다시 주목할 것은, 취약성 핑거들이 도면들에서 예시되고 멀티-자유도 충격 완화 및 비상 시스템의 하나 이상의 다른 특징들과 조합하여 설명되지만, 상기 취약성 핑거(예를 들어, 결함 알림 시스템으로 지칭될 수 있음)들은 단독으로 또는 다자유도 충격 완화 및 비상 시스템의 임의의 하나 이상의 다른 특징들과 임의의 조합으로 채용될 수 있다는 것이다.

상기 다자유도의 충격 완화 및 비상 시스템은 또한 임의의 파손된 지지 부재(44)에 대한 비상 계획(coningency planning)을 포함한다. 예를 들어, 본 명세서에 설명되는 바와 같이, 본 개시내용의 양태들은, 지지 부재들을 장착 브래킷 내로 그리고 장착 브래킷 밖으로 슬라이딩 하며 그리고/또는 세트 스크류들로 장착 브래킷 내의 지지 부재들의 유지(retention)를 가능하게 하는 지지 부재 구성을 통해 지지 부재(44)들의 빠른 교환 교체를 가능하게 한다. 상기 세트 스크류들은, 마운팅 브라켓으로부터 상기 지지 부재들을 제거하기 위해 최소 저항으로 상기 마운팅 브래킷 내에서 지지 부재들의 클램핑을 가능하게 한다. 다자유도 충격 완화 및 비상 시스템의 다른 특징들과 마찬가지로, 비상 계획은 도면들에서 도시되고 다자유도 충격 완화 및 비상 시스템의 하나 이상의 다른 특징들과 조합하여 설명된다. 그러나, 비상 계획은 단독으로 또는 다자유도 충격 완화 및 비상 시스템의 임의의 하나 이상의 다른 특징들과 임의의 조합으로 사용될 수 있다.

다자유도 충격 완화 및 비상 시스템의 효과는 툴(10)(및 로봇아암)의 궤적이 시간 최적화되거나 또는 시간 최적이라는 것이다. 예를 들어, 로봇 암은 툴(10)을 종래의 팔레타이징 시스템보다 적어도 부분적으로 더 크거나 더 빠른 뱅뱅 동작(bang-bang operation) 동작으로 움직인다.

도 1 및 도 1A 에 도시된 바와 같이, 팔레타이저 셀(15)은 본 개시의 양태들에 따라 툴(10)과 같은 아암-툴의 단부가 결합되는 산업용 로봇아암(또는 로봇, 14)을 포함한다. 상기 로봇아암(14)은 공급 컨베이어(16) 및 팔레트 수용 스테이션(18) 모두에 인접하게 툴(10)을 위치시키도록 구성된다. 상기 툴(10), 송입 컨베이어(16) 및 팔레트 수용 스테이션(18)를 갖는 로봇아암(14)의 총체를 본 명세서에서는 팔레타이저 셀(15)로 지칭한다. 팔레타이저 셀의 적합한 예가 2017 년 7 월 11 일에 발행된 미국 특허 번호 9701490(발명의 명칭: "혼합 적재 제품의 팔레타이징을 위한 방법 및 툴" 에 제시되며, 그 개시내용은 그 전체가 본 명세서에 참고로 통합된다.

다양한 크기일 수 있는 제품(12)들은 상기 팔레타이저 셀(15)로 입력되어 송입 컨베이어(16)으로부터 도착한다. 각 제품(12)은, 제품(12)을 손상시키지 않으면서 그리고 제품(12)과 상기 툴(10) 사이의 상대적인 움직임 없이 팔레트(20)로 신속한 이송을 가능하게 하도록, 상기 제품(12)을 견고하게 고정하는 방식으로 툴(10)에 의해 파지된다. 상기 제품(12)은 그 후 풀려나 상기 팔레트(20) 상에 배치된다.

여기서'제품'이라는 표현은 모든 유형의 케이스, 상자, 트레이, 스트레치 포장 등을 포함하는 것으로 해석되어야 한다. 일반적으로 제품은 직사각형 모양이다. 상기 제품의 크기는 제품 유형에 따라 크게 다를 수 있다. 일반적인 크기(가로 x 세로 x 높이)는 4" x 6" x 2"(10.16cm x 15.25cm x 5.08cm)에서 20" x 25" x 24"(50.8cm x 63.5cm x 61.0cm) 사이이다. 예시된 제품들은 동일한 참조 번호 "12" 를 사용하여 지칭되지만, 이들은 구성 및 크기에서 변할 수도 있다는 점이 주목되어야 한다.

상기 송입 컨베이어(16)는 롤러 타입 컨베이어(roller type conveyor)의 형태이다. 다른 양태들에서, 상기 제품(12)들은, 제품들을 들어올리기 위해 좁은 벨트들 사이에 팝업 메커니즘을 갖는 좁은 벨트 컨베이어와 같은 다른 유형의 컨베이어를 통해 로봇아암(14)의 도달 범위 내의 위치로 보내어지거나, 또는 임의의 적절한 방식으로 로봇아암(14)의 도달 범위 내에서 운반된다.

상기 팔레트 수용 스테이션(18)은 로봇아암(14)의 도달 범위 내의 치워진(정리된) 영역의 형태이다. 상기 정리된 영역은 가득 채운 혼합 적재 팔레트를 수용하기에 충분히 넓다.

상기 툴(10)이 부착되는 로봇아암(14)은 표준 4 축 또는 6 축 산업용 다관절 로봇아암이다. 상기 툴(10)이 장착된 로봇아암(14)은 하나 이상의 제품(12)을 단단히 잡고 송입 컨베이어(16)로부터 팔레트(20)로 이송한다. 기존 로봇아암으로서, ABB의 IRB 660 또는 IRB 6640, 화낙(FANUC)의 R2000 또는 M410 또는 기타 쿠카(Kuka) 또는 모토만(Motoman)과 같은 다른 제조업체에서 제공하는 유사한 로봇아암 등이 사용될 수 있다. 로봇아암(14)은 그 동작을 허용하는 다른 잘 알려진 시스템들 및 구성요소들을 포함한다. 이러한 시스템들 및 구성요소들은 당업계에 널리 공지되어 있는 것으로 여겨지기 때문에, 이들은 간결성을 위해 본 명세서에서 더 상세히 설명되지 않을 것이다. 표현들 "로봇" 및 "로봇아암"은, 툴(10)과 같은 툴을 받아 드리고, 제어하고 그리고/및 움직일 수 있는 관절형 및/또는 움직임가능 부재들을 포함하는 프로그래밍가능 시스템을 의미하도록, 본 명세서에서 상호교환 가능하게 사용된다.

상기 로봇아암(14)은 통상적으로 로봇아암(14) 및 툴(10)의 동작을 제어하는 제어기(22)에 결합된다. "제어기"라는 표현은, 하나 이상의 전자 장치를 포함하는 것으로 광범위하게 해석되어야 하는 바, 예컨데 구성요소들로 구성되며 그리고/또는 전자적 또는 전자-기계적 장치와 데이터 및 명령을 통신하는 것을 포함하여 하나 이상의 기능들을 생성하는 명령어로써 프로그램된, 하나 이상의 컴퓨터들을 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

도 2, 도 2A, 도 2B, 도 3A 내지 도 3C, 및 도 4 를 참조하여, 툴(10a)이 이제 더 상세히 설명될 것이다. 상기 툴(10A)은 도 1 에 도시된 툴(10)과 실질적으로 유사할 수 있다. 상기 툴(10A)은, 로봇아암(14)에 툴(10A)를 장착하기 위한 프레임(24), 지지 조립체(250), 파지 조립체(26) 및 푸셔 조립체(28), 그리고 폭-조절 조립체(29)를 포함하며, 이들은 모두 프레임(24)에 장착된다. 상기 프레임(24)은 상기 툴(10A)을 로봇아암(14)에 통상적으로 부착할 수 있도록 하는 로봇-장착 브래킷 또는 지(wedge, 30)를 수용하며, 여기서 로봇-장착 브래킷(30)은 기계적 및/또는 화학적 체결구(fastener)들을 이용하는 것과 같은 임의의 적절한 방식으로 프레임에 결합된다. 아래에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 일부 양태들에서, 로봇-장착 브래킷(30)은 상기 툴(10A)이 로봇아암(14)의 아암-툴 마운트(1100) 단부의 장착 표면에 대해 각(θ)이지게 되도록 상기 툴(10A)을 로봇아암(14)에 장착하도록 구성된다(도 11 참조). 여기서, 로봇-장착 브래킷(30)은, 상기 프레임(24)과 아암-툴 마운트(1100)의 단부 사이에서 상기 로봇-장착 브래킷(30)에 의해 제공된 웨지형 인터페이스를 통해(아암-툴 마운트(1100)의 로봇 단부에 대해) 미리 결정된 배향(예컨대, 각도 θ)으로(아암-툴 마운트(1100)의 로봇 단부에 대해) 원스텝 툴(10)이 위치하도록 한다. 상기 로봇-장착 브래킷(30)은, 상기 로봇-장착 브래킷(30)에 의해 제공되는, 상기 툴(10)과 아암-툴 마운트(1100) 단부 사이의 인터페이스가 미리 결정된 경사 기준면(inclination datum) 또는 미리 결정된 레벨 평면(PLN, 도 12)으로 설정되는 아암-툴 마운트(1100) 단부의 어떤 변동(variance)들을 해결한다.

상기 프레임(24)은 상기 툴(10A)을 로봇아암(14)에 장착하기 위한 임의의 적절한 구성을 갖는다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이 상기 프레임(24)은, 상기 공구(10A)의(본 명세서에 설명된) 구성요소들을 상기 프레임에 장착하고 그리고 상기 프레임(24)을 상기 로봇아암(14)에 결합하기 위한 임의의 적절한 형상을 갖는, 실질적으로 밀폐된 박스형 구성을 갖는다. 하나 이상의 양태들에서, 상기 프레임(24)은,

상기 프레임(24)의 하나 이상의 부분들안에 상기 로봇-장착 브래킷(30)이 결합되는 상기 프레임(24)의 일 부분과 같은 임의의 적합한 보강 부재들(예를 들어, 십자 버팀대, 기둥, 리브 등)을 구비한다. 다른 예로서, 도 2A 및 도 2B 에 도시된 바와 같이, 상기 프레임(24)은, 상기 프레임(24)의 적어도 일부가 상기 로봇-마운팅 브래킷(30)과 결합하도록 구성된 벌집 구조(24H)를 형성하는, 폐쇄 격자 구조(closed lattice structure, LS) 구성을 갖는다. 상기 프레임(24)의 격자 구조(LS) 및 그의 벌집 구조(24H)는, 상기 로봇아암(14)의 움직임 및/또는 상기 툴(10A)로의 그리고 툴(10A)에서의 제품들의 적재 및 하적에 의해 상기 프레임 상에/내에 유발되는, 정적 및/또는 순환적/동적 부하들에 저항하도록 구성되며, 여기서, 상기 정적 및/또는 순환적/동적 부하들은, 프레임(24)의 하나 이상의 부분을 따라 피로 상태(fatigue condition)를 생성할 수 있는데, 예를 들어 상기 피로 조건은, 운송 사이클들 및 또는 드라이브 작동(주목: 일부 양태들에서, 상기 프레임(24)의 대향 단부들에 상기 드라이브(56, 109)들이 배치되어 상기 로봇-장착 브래킷(30)이 상기 드라이브(56, 109)들 사이에 배치되는 점)으로 인한 굴곡, 및/또는 충격 예측으로 인한 최대 허용 하중 등으로 인해 발생된다. 예를 들어, 적어도 벌집 구조(24H)는(예를 들어, 장착 브래킷(30)을 통해) 로봇아암(14)과 프레임(24) 사이의 결합부위에서 부하-유발 상태(load induced fatigue)에 저항하도록 구성된다. 여기서, 상기 프레임(24)은 폐쇄 격자 구조(LS) 및 그의 벌집 구조(24H)를 형성하기 위해 복수의 트러스(Truss, 24T)들을 포함하며, 상기 트러스(24T)들은 서로 일체로 형성되거나 또는 그렇지 않으면 기계적 및/또는 화학적 체결에 의해 서로 결합될 수 있으며 여기서, 상기 트러스트(24T)들은 상기 프레임(24)의 측방향 양태들, 종방향 단부들, 상부 측면 및 최하부 측면에 위치한다(도 2A 및 도 2B 참조). 상기 프레임(24)은 도면에서 박스형 프레임 또는 격자형 프레임 중 하나로서 도시되어 있지만, 다른 양태에서 상기 프레임(24)은 박스형 프레임과 격자형 프레임의 조합이며, 여기서 상기 프레임(24)의 적어도 일 부분은 박스형 구성을 가지며, 프레임의 적어도 다른 부분은 격자형/벌집 구성을 갖는다는 것을 이해해야 한다. 단지 예시적인 목적으로, 일부 양태들에서 결합된 박스형/격자 프레임은 상기 장착 브래킷(30)과 로봇아암(14)과의 결합을 위해 상기 프레임의 일부분에 격자형 벌집 구조를 포함하고, 그리고 상기 프레임(24)에 상기 툴(10A) 구성요소들을 장착하기 위한 하나 이상의 박스형 프레임 섹션들을 포함한다. 본 명세서에 설명된 상기 프레임(24) 구성들은 도면들에서 도시되고 그리고 다자유도 충격 완화 및 비상 시스템의 하나 이상의 다른 특징들과 조합하여 설명되지만, 각 프레임 구성은 단독으로 또는 본 명세서에 설명된 다자유도 충격 완화 및 비상 시스템의 임의의 하나 이상의 다른 특징들과 임의의 조합으로 이용될 수 있음이 주목된다.

상기 지지 조립체(250)는 피봇축(296)을 중심으로 해제 또는 순응 방향(297)으로 회전하도록 본 명세서에서 추가로 설명되는 바와 같이 상기 프레임(24)에 움직임 가능하게 결합된다. 상기 지지 조립체(250)는 상기 프레임(24)에 종속되는 지지 베이스 또는 장착 브라켓(43)과, 상기 장착 브래킷(43)에 종속되고 장착 브래킷(43)으로부터 돌출되는 하나 이상의 지지 부재(들) 또는 핑거(44)(들)을 구비한다. 상기 도면들은 3 개, 4 개, 또는 6 개의 지지 부재(44)들을 갖는 툴(10, 10A, 10B)을 예시하지만, 도시된 지지 핑거들의 수는 예시적이며, 다른 양태들에서, 상기 툴(10, 10A, 10B)은 3 개 미만, 5 개, 또는 6 개 초과의 지지 부재(44)을 갖는 것으로 이해되어야 한다. 상기 지지 부재(들)(44)은 상기 장착 브래킷(43)에 의해 프레임(24)에 연결된다. 여기서, 상기 지지 조립체(250)는 제품들을 위로부터(예를 들어, 방향 "298A" 으로) 적재하거나 위치시키며 따라서 지지 부재(44)는 배치 표면에 근접하게 접근하는 것이 예상된다. 따라서, 일 양태에서, 상기 장착 브래킷(43)과 프레임(24) 사이의 결합부는 지지 부재(44) 위쪽에 배치된다. 지지 부재(들)(44)는, 상기 지지면(44s) 상에 안착되고 있는 제품(12)을 그 위에 지지하도록, 본 명세서에서 설명되는 바와 같이, 미리 결정된 기준 위치 및 배향(본 명세서에서 미리 결정된 기준 배향으로 지칭됨) 내에 배치된 지지면(44S)을 형성한다. 이 양태에서, 상기 지지 조립체(250)는 포크 조립체(38, 38')들을 포함하고, 이들 각각은 하나 이상(여기서는 2 개가 도시됨)의 평행한 지지 부재(44)에 의해 형성된다. 지지 부재(44)들의 각 쌍은 그의 원위 단부(36)에서 기둥(41, 41')에 고정적으로 장착되는 장착 브래킷(43) 을 통해 각각의 기둥(41, 41')들에 고정된다. 2 개의 포크 조립체(38, 38')의 지지 부재(44)는 각각의 기둥(32, 32')으로부터 연장되어, 이로써 상기 지지 부재(44)의 지지면(44S)은 평면형이고 그리고 지지 조립체(250)의 미리 결정된 기준 배향(도 2 및 도 12, 및 아래에서 더 상세히 설명)으로 미리 결정된 기준 평면(200)을 형성한다. 상기 지지 부재(44)는, 본 명세서에서 더 설명하는 바와 같이, 상기 제품(12) 아래에 자신의 삽입을 용이하게 하고 그리고 팔레트(20) 상으로 제품을 배치하는 것을 돕기 위하여 경사져 있다(결과적으로 지지면(44S) 및 기준면(200)이 경사지거나 기울어짐). 상기 지지 부재들이 공통 장착 브래킷(43)을 통해 쌍으로 각각의 기둥(41, 41')에 장착되는 것으로 도시되어 있지만, 다른 양태들에서는, 각 지지 부재(44)는 자신의 각각의 장착 브래킷을 갖지만; 다른 양태들에서는, 상기 지지 부재들을 상기 포스트(41, 41')들에 공통으로 결합하기 위한 모든 지지 부재(44)들에 공통인 단일 장착 브래킷이 제공된다. 또 다른 양태에서는, 상기 포크 조립체(38, 38')들은 임의의 적절한 수(예를 들어, 2 개 보다 많거나 또는 미만)의 지지 부재(44) 및/또는 도면에 도시된 것과 다른 임의 적절한 형상의 지지 부재(44)를 포함한다. 이하의 설명을 읽음으로써 명백해지겠지만, 프라임 부호(')와 함께 나타내는 부분(들)은 프라임 부호가 없는 같은 참조번호로 식별되는 다른 부분과 실질적으로 동일하며, 유일한 차이점은 따옴표가 붙은 참조 번호는 움직일 수 있는 부분을 나타낸다는 점이다.

상기 파지 조립체(26)는, 액추에이터 또는 제 1 드라이브 조립체(54)와 제 1 드라이브 조립체(54)에 작동 가능하게 결합된 파지 프레스(251)와 함께 프레임(24)에 장착되어서, 상기 파지 프레스(251)를 프레임(24)에 대해 지지면(44S)에 대향하는 작동 방향(298)으로 움직이도록 하고, 이로써 미리 결정된 기준 배향의 지지면(44S)과 파지 프레스(251) 사이에 제품(12)을 클램핑하게 한다. 상기 파지 조립체(26)는, 근위 단부(34)에서 원위 단부(36) 사이에서 프레임(24)으로부터 각각 연장되는 2개의 평행한 제 1 트랙 조립체(32, 32')와, 원위 단부(36)에서 각각의 트랙 조립체(32, 32')에 각각 고정적으로 장착되는 2개의 포크 조립체(38, 38')와, 그리고 그 각각이 두 개의 트랙 조립체(32, 32')의 각각의 하나에 장착되어, 그로부터 수직으로 전체적으로 연장되고 그리고 이를 따라 일제히 움직이도록 하는 두 개의 나란한 파지 부재(40, 40')를 구비한다. 상기 파지 부재(40, 40')는 상기 포크 조립체(38, 38')와 평행한 관계로 유지된다.

각 트랙 조립체(32, 32')는 그 가로 방향 양쪽 측면에 고정된 트랙(42, 42')들을 포함하는 중공 직사각형 기둥(41, 41') 의 형태이다. 상기 트랙 조립체(32, 32')는 중공 직사각형 기둥으로 제한되지 않으며, 다른 양태에서, 세장형 트랙 및 포크 조립체(38, 38')를 수용하고 위치시킬 수 있는 임의의 다른 단단한 형태를 취할 수 있다.

각 파지 부재(40, 40')는 2 개의 신발형 양태 플레이트(48, 48')에 장착되고 그 사이에 고정되는 순환형 벨트(endless belt, 46)를 포함한다. 각 파지 부재(40, 40')는 각각의 기둥(41, 41')에 슬라이딩 가능하게 장착된다. 보다 구체적으로, 레일-결합 요소(50)는 양측 신발형 양태 플레이트(48, 48')의 근위 확대 단부, 예를 들어 상기 기둥(41, 41')에 가장 가까운 단부, 근처에 고정된다. 마주보는 플레이트(48, 48')들 사이의 거리는, 파지 부재(40, 40')들이 이를 따라 움직일 때 파지 부재(40, 40')들이 그 각각의 트랙(42, 42')들 상에 장착된 상태로 유지되도록 한다.

전술된 바와 같이, 상기 파지 프레스(251)는 상기 지지면(44S)에 대향하는 작동 방향(298)으로 프레임(24)에 대해 움직여서, 미리 결정된 기준 배향의 지지면(44S)과 파지 프레스(251) 사이에 상기 제품(12)을 클램핑한다. 상기 파지 프레스(251)에 관련하여, 상기 미리 결정된 기준 배향은, 상기 지지면(44S)(및 그에 의해 형성된 평면 "200")이 상기 파지 부재(40, 40')의 바닥 부분과 실질적으로 평행하게, 또는 도 5 및 도 6 의 패드(176)의 바닥 부분과 실질적으로 평행하게 되는 배향이다. 상기 프레임(24)에 관련하여, 상기 미리 결정된 기준 배향은,상기 지지면(44S)(및 그에 의해 형성되는 평면 "200")이, 상기 로봇아암(14)의 아암-툴 마운트(1100)의 단부와 인터페이스하고 상기 프레임(24)에 결합되는 로봇-장착 브래킷(30)의 장착 표면(1210)(여기서 사실상 수평)에 대해(상기 로봇-장착 브래킷에 의해 영향을 받는 상기 각도 θ에 대응되는) 피치 각도 θ에서 실질적으로 배향되는 위치의 배향이다(도 11 참조).

상기 미리 결정된 기준 배향은 상기 장착 브래킷(43) 및 기둥(41, 41')들 중 하나 이상의, 하나 이상의 정지면(900-903, 도 9 참조)들에 의해 설정될 수 있다. 일 양태에서, 상기 장착 브래킷(43)의 정지면(900)은 각각의 기둥(41, 41')들의 정지면(902)과 접촉하여 지지 부재(44)의 방향(297)으로의 회전 움직임(여기서, 시계 방향)을 저지하고 그리고 미리 결정된 기준 배향을 설정한다. 다른 양태에서, 각각의 기둥(41, 41')의 정지면(901)은 장착 브래킷(43)의 정지면(903)과 접촉하여 상기 지지 부재(44)들의 방향(297)으로의 회전 운동을 저지하고 그리고 미리 결정된 기준 배향을 설정한다. 다른 양태들에서, 정지면(900-903)들의 임의의 적합한 조합이 미리 결정된 기준 배향을 설정하기 위해 방향(297)에서 지지 부재(44)의 회전 움직임을 저지하기 위해 사용될 수 있는 반면; 또 다른 양태들에서, 미리 결정된 기준 배향은 임의의 적합한 방식으로 설정될 수 있다. 도 9A를 참조하면, 하나 이상의 양태에서, 각각의 기둥(41, 41')의 정지면(901)은 각각의 기둥(41, 41')로부터 연장되는 돌출부(979) 상에 배치되거나 이것에 의해 달리 형성된다. 상기 장착 브래킷(43)은 리세스(43R)를 포함하며, 각 리세스(43R)는, 각각의 돌출부(979)를 수용하도록 구성되고 그리고 장착 브래킷(43)의 정지면(903)을 갖거나 이것을 달리 형성한다. 상기 돌출부(979) 및 각각의 리세스(43R)는 적어도 부분적으로 지지 부재(44)를 미리 결정된 기준 배향으로 유지하는 해제가능한 디텐트(detent, 멈춤쇠) 또는 래치(latch, 걸쇠)를 형성한다. 예를 들어, 적어도 하나의 돌출부(979)는 돌출부(979)의 하나 이상의 양태 상에 배치된 하나 또는 이상의 리세스(978)를 포함한다. 적어도 하나의 리세스(43R)는 적어도 하나의 돌출부(979) 의 각각의 리세스(978)를 향해 편향되게 바이어스된 멈춤 부재(976, 예를 들어, 볼, 핀 등)를 포함하며, 여기서 리세스(978)는 각각의 바이어스된 멈춤 부재(976)의 적어도 일부가 리세스(978)에 의해 수용되고 맞물리도록 형성되고 크기가 설정 된다. 상기 바이어스된 멈춤 부재(976)가 리세스(978)에 대해 작용하는 바이어스 힘과 멈춤 부재(976) 및 리세스(978)의 물림 표면들의 형상들은, 상기 지지 부재들(44)이 미리 결정된 기준 배향으로 해재 가능하게 유지되며, 예를 들어, 리세스(978) 및 편향된 멈춤 부재(976)에 의해 형성된 해제 가능한 멈춤/걸림은, 상기 지지 부재(44)에 미리 결정된 힘이 가해질 때 해제되고, 이로써 상기 로봇아암(14)에 의해, 예를 들어, 툴(10, 10A, 10B)이 언로드된 상태에서 움직이는 동안, 상기 파지 부재(40, 40')의 원치 않는 동작을 실질적으로 방지하면서 본 명세서에 설명된 바와 같이 파지 부재(40, 40')의 순응성을 제공하게 된다.

상기 지지 부재(44)들 및 장착 브래킷(43)들은 상기 지지 부재(44)들의 외팔형 하중(cantilevered weight)에 의해 적어도 부분적으로 미리 결정된 기준 배향으로 유지될 수 있음이 주목된다. 예를 들어, 지지 부재(44)들 및 장착 브래킷(43)들이 미리 결정된 기준 배향으로 유지되도록, 상기 지지 부재(44)들 은 피봇축(296)의 일 측 상의 지지 부재(44)들의 중량에 의해 힘(277)이 발생되도록 상기 장착 브래킷(43)으로부터 캔틸레버 형태가 된다. 상기 프레임(24)에 대한 지지 조립체 결합부(295)는,

상기 지지면(44S)을 미리 결정된 기준 배향으로 둔 채 상기 지지 부재(44)를 상기 프레임(24)에 대해 작동 방향(298)에서 고정(유지)하고 상기 지지부재(44)가 적어도 다른 방향(297)으로(예를 들어 여기에서 반시계 방향으로, 미리 결정된 기준 배향에서 벗어나도록) 움직임 가능하게 해제되는 구성을 가진다. 여기서, 상기 다른 방향(297)은, 상기 지지 부재(44)가 상기 프레임(24)에 대해 움직임 가능하도록 작동 방향(298)에 대해 실질적으로 배향되어, 상기 지지 표면(44S)이 본 명세서에서 추가로 기술될 바와 같이, 상기 다른 방향(297)에서 미리 결정된 기준 배향으로부터 실질적으로 자유롭게 떨어져 움직이는 해제 또는 순응 방향이다.

계속해서 도 2, 도 3A-3C 및 도 4 그리고 또한 도 13A 를 참조하면, 상기 파지 부재(40, 40')의 바닥부분들과 각각의 포크 어셈블리(38, 38')들의 최상부 간의 거리(299, 도 2)는 상기 파지 조립체(26)의 개구부를 한정하고, 주어진 제품(12)의 높이에 대해 조절될 수 있다. 그 목적을 위해, 상기 파지 부재(40, 40')들의 위치 및 움직임은 서보-구동되며, 일 양태에서, 제 1 드라이브 조립체(54)에 의해 공압식으로 작동된다. 상기 파지 조립체(26)는, 상기 지지면(44S)과 파지 프레스(251) 사이에 제품(12)을 클램핑하기 위한 파지 프레스(251)의 작동이 미리 결정된 기준 배향에서 떨어진 상기 지지면(44S)의 변위된 위치에 순응하거나 부합하게 되도록 배치되는, 위치 준수 또는 부합 장치(300)를 갖는다(도 13A에 도시된 바와 같이, 파지 프레스(251)는 지지면(44S) 및 그 위로 받쳐진 제품(12)의 변위에 반응하여 제품(12)에 대한 파지 상태를 유지하면서 방향 "298" 로 움직일 수 있다). 일 양태에서, 상기 위치 준수 장치(300)는 제 1 드라이브 조립체(54) 에 포함될 수 있다. 예를 들어, 제 1 드라이브 조립체(54)는 토크 제한 장치(301)를 갖는 제 1 드라이브(56), 및 제 2 풀리(62) 상에 추가로 장착되는순환형 벨트(60)를 작동적으로 수용하는 제 1 풀리(58)가 마련된 출력 샤프트를 포함한다. 상기 토크 제한 장치(301)는, 기계적 스프링 부하 마찰 클러치(spring loaded friction clutch), 스프링 부하 스플라인 클러치(spring loaded splined clutch), 증가된 전류를 감지하고 전자 클러치등을 활성화하는 제 1 드라이브(56)에서의 기전력(EMF) 피드백 등과 같은 제 1 드라이브(56)의 토크를 제한하는, 임의의 적절한 기계적 또는 전기 장치일 수 있다. 롤(59)은 상기 프레임에 회전 가능하게 장착되며, 상기 벨트(60)를 인장시키기 위해 제공된다. 상기 풀리(62)는 샤프트의 제 1 단부에 장착되고, 그 타단부에는 피동 기어(64)가 구비된다. 상기 피동 기어(64)는 상기 프레임(24)에 회전 가능하게 설치되어 무한 타이밍 벨트(65)를 받아들인다.

커플링 조립체(70)는 상기 타이밍 벨트(65)를 상기 고정기둥(41)의 트랙 조립체(42)에 동작가능하게 결합시킨다. 다른 커플링 조립체(71)는 공압 액추에이터(68)의 원위 단부(69)를 상기 양태 플레이트(48)에 동작가능하게 결합시킨다. 수평 바(74)는 도 3A 로부터 더 잘 보이는 바와 같이 상기 파지 조립체(40-40')에 결합된다.

상기 고정 기둥(41)의 측면 상의 파지 부재(40)에 고정되며 다른 파지 부재(41)에 의해 슬라이딩 가능하게 수용된 상기 수평 바(74)는, 제 1 드라이브 조립체(54)가 작동될 때 상기 작동 방향(298)으로 트랙 조립체(42, 42')들을 따라 일제히 슬라이딩시키기 위해 상기 파지 부재(40, 40')들 모두를 가압한다.

상기 폭-조절 조립체(29)는 선택할 각 제품(12)의 크기에 따라 2 개의 특정 폭 구성들, 좁고 넓은 구성들 사이에서 상기 툴(10A)을 움직이게 하는것을 허용한다. 보다 구체적으로, 폭-조절 조립체(29)는 가동 기둥(41') 과 고정 기둥(41)(및 그에 의해 지지되는 지지 부재들 또는 포크들) 사이의 거리 및 따라서 파지 부재(40 및 40')들 사이 및 포크(38 및 38')들 사이의 거리를 이동 및 유지하는 것을 허용한다.

상기 폭-조절 조립체(29)는 각각의 수평 트랙(80 및 75, 도 2, 도 3c,4)들을 수용하는 최상부 및 바닥 커서(활자, 76 및 78, 도 2 및 도 4)들을 포함한다. 상기 트랙(75)은 수평 바(74)에 체결된다. 상기 최상부 수평 트랙(80)들은 그 아래의 프레임(24)에 고정적으로 장착되고, 최상부 커서(76)는 트랙(80) 에 슬라이딩 가능하게 장착되고 움직임 가능 포스트(41') 에 고정적으로 장착된다. 상기 바닥 트랙(75)은 파지 부재(40)에 고정적으로 장착되고, 상기 바닥 커서(78)는 다른 파지 부재(40')에 고정적으로 장착되고 그리고 상기 트랙(75)에 슬라이딩 가능하게 장착된다. 슬롯(82)은 움직임 가능한 파지 부재(40')가 다른 파지 부재(40)를 향해 움직여질때 상기 수평 바(74) 및 하부 트랙(75)의 통과를 허용하도록 이러한 다른 파지 부재(40')의 바깥쪽 양태 플레이트(48)에 제공된다. 상기 폭-조절 조립체(29)는 고정 기둥(41) 근처의 프레임에 장착된 공압 실린더(84)를 더 포함한다. 실린더 로드(86)를 연장 또는 후퇴시키면 상기 툴(10A)의 폭을 수정할 수 있다. 상기 폭-조절 조립체(29)가 설명되고 예시되었지만,(도 9 에 예시된 바와 같은) 하나 이상의 양태들에서, 폭-조절 조립체는 생략되고, 지지 부재(44)들 사이의 간격(예를 들어, 가로방향 피치)이 고정된다. 상기 지지 부재(44)들 사이의 횡방향 피치를 적어도 부분적으로 고정하는 것은 상기 툴 궤적들/움직임들의 시간 최적화를 개선하는 것을 용이하게 한다.

상기 푸셔 조립체(28)가 이제 더 상세히 설명된다. 상기 푸셔 조립체(28)는(예를 들어, 푸셔 바(pusher bar)들에 의해 적어도 부분적으로 영향을 받는) 높은 강성(stifness)을 갖는데, 이 강성은, 한 물체와의 충격으로부터 축(296)을 중심으로하는 지지 부재(44)의 회전/캐밍(rotation/camming)으로 상기 푸셔 바들을(푸셔 바의 상단에 대해) 자유롭게 접을 수 있게 상기 푸셔 바들을 접고/펴기가 용이하게 하기 위해(여기에 기술된 바와 같이) 푸셔 바들의 신축식 부분(telescoping portion)들 사이의 자유 간극을 유지하는 것에 기초한다. 상기 푸셔 조립체(28)는, 상기 지지 부재(44)를 따라 "294"(도 2) 방향으로 종방향 움직임을 위해 상기 프레임(24)에 장착되는 하나 이상의 푸셔들 또는 푸셔 바(94, 94')들을 구비한다. 상기 푸셔 바(94, 94')들은 사각 바, 둥근 바, 튜브, 길쭉한 "U" 형상의 채널 바, "I" 빔, 프레임(24)에 대하여 본 명세서에 기술된 것과 유사한 길쭉한 박스형 프레임(도 5의 푸셔 조립체 "28A" 참조), 프레임(24)에 관련하여 본 명세서에 기술된 것과 유사한 격자형 프레임(도 13B 및 도 13C의 푸셔 조립체 "28A" 참조), 및/또는 본 명세서에 기술된 푸셔 바의 구조 및 기능에 영향을 주기 위한 이들의 임의 다른 적절한 구성 또는 조합을 포함하지만 이에 제한되지 않는 임의의 적합한 구성을 가질 수 있다. 상기 푸셔 조립체는 제 1 드라이브 조립체(54)의 그것과 유사한 위치 준수 기능을 갖는 푸셔 액추에이터 또는 제 2 드라이브 조립체(88)를 포함한다. 아래의 설명에서 명백히 이해되는 바와 같이, 상기 푸셔 조립체(28)는 상기 포크 조립체(38, 38')와 파지 부재(40, 40')들 사이에서 연장되도록 포크 조립체(38, 38') 및 파지 부재(40, 40') 모두에 대해 전체적으로 수직 연장되는 제품 받침대를 형성한다. 상기 푸셔 바(94, 94')는 상기 지지면(44S)너머로 푸셔 바(94, 94')를 움직이도록 상기 툴(10A)의 반대 방향으로의 변위로써 일제히 움직임 가능한 포크 조립체(38, 38')를 따라 종방향 위치를 갖는다.

상기 푸셔 조립체(28)는, 포크 조립체(38,38')에 전체적으로 평행하게 연장되는 트랙(96), 푸셔 바 홀더(92)를 통해 상기 트랙(96)에 장착되는 2 개의 푸셔 바(94, 94')들, 그리고 상기 트랙(96)들을 따라 상기 푸셔 바 홀더(92)를 움직이게 하기 위한 제 2 드라이브 조립체(88)를 포함하는 제 3 트랙 조립체(90)를 포함한다.

상기 푸셔 바 홀더(92)는, 상기 푸셔 바 홀더(92)에 고정된 커서(102)를 통해 상기 트랙(96)들에 슬라이딩 가능하게 장착된다. 상기 홀더(92)는 파지 부재(40-40')들에 대해 수직으로 배향되는 트랙(98)들을 포함한다.

상기 푸셔 바(94)의 근위 단부(87)는 푸셔 바 홀더(92) 에 고정 장착된다. 상기 푸셔 바(94')의 근위 단부(87')는 트랙(98)을 따라 움직이기 위해 커서(104)를 통해 트랙(98)들 안에 슬라이딩 가능하게 장착된다. 상기 푸셔 바(94)들은 또한 파지 부재(40-40')들을 따른 자유 움직임을 위해 그리고 또한 푸셔 바(94-94')들을 따른 파지 부재(40-40')들의 횡방향 움직임을 허용하기 위해 중공 브래킷(91)들을 통해 상기 파지 부재(40)의 안쪽 양태 플레이트(48)에 슬라이딩 가능하게 더 장착된다. 상기 브래킷(91)들은 안쪽 양태 플레이트(48)들에 슬라이딩 가능하게 장착된다.

상기 푸셔 바(94)의 원위 단부(89)에는 상기 푸셔 바(94-94')들로부터 횡방향으로, 그로부터 직교하게 반대 방향들로, 연장되는 지지 부재(93)들이 마련된다. 이들 2 개의 지지 부재(93)들의 길이는, 상기 파지 부재(40') 및 포크(38')가 다른 대응 파지 부재(40) 및 포크(38)에 가깝게 위치될 때 다른 대응 포크(38) 및 파지 부재(40)를 넘어 연장되지 않도록 해야 한다. 일 양태에서, 상기 푸셔 조립체(28)는 또한, 여기에서 추가로 설명되는 바와 같이, 상기 지지면(44S)의 변위 위치에 순응하거나 부합되도록 구성된다. 예를 들어, 도 13 및 도 13A를 간단히 참조하면, 상기 푸셔 조립체(28)의 푸셔 바(94, 94')들의 적어도 일부분(1350)은, 상기 신축식 부분(1350)이 푸셔 바(94, 94')들의 다른 부분(1355)에 의해 형성되거나 그에 결합된 선형 슬라이드(1370)를 따라 방향 "298" 로 움직이도록 푸셔 바(94, 94')들의 다른 부분(1355)에 대해 신축될 수 있다. 여기서, 상기 푸셔 바(94, 94')들의 신축식 부분(1355)은 물체(1300)와의 접촉에 응답하여 피봇축(296)을 중심으로 한 지지 부재(44)들의 자유로운 움직임에 대해 순응하며 이를 허용한다.(도 13, 도 13A, 도 13B 및 도 13C 참조).

전술한 바와 같이, 일 양태에서, 제 2 드라이브 조립체(88)는 위치 준수 또는 부합 장치(310)를 포함한다. 일 양태에서, 상기 위치 준수 장치(300)는 제 2 드라이브 조립체(54)의 드라이브(106)에 포함될 수 있다. 예를 들어, 제 2 드라이브 조립체(88)는 토크 제한 장치(311)와순환형 벨트(109)에 작동 가능하게 결합된 풀리(107)가 마련된 출력 샤프트를 가지는 드라이브(106)를 포함한다. 상기 토크 제한 장치(310)는, 기계적 스프링 부하 마찰 클러치, 스프링 부하 스플라인 클러치, 증가된 전류를 감지하고 전자 클러치를 활성화하는 제 1 드라이브(56)에서의 기전력 피드백 등과 같은 드라이브(106)의 토크를 제한하는, 임의의 적절한 기계적 또는 전기 장치일 수 있다. 상기순환형 벨트(109)는 상기 풀리(111)에 결합된다. 상기 프레임(24)에 고정된 롤러(108)는 벨트(109)를 팽팽하게 하도록 제공된다. 상기 풀리(111)는 상기 타이밍 벨트(115)에 결합된 커플링 샤프트(112)를 통해 상기 풀리(113)에 결합된다. 상기순환형 벨트(115)의 다른 단부는 장착 브래킷(116)을 통해 상기 프레임(24)에 회전 가능하게 장착되는 풀리(114)에 장착된다. 상기 커서(102)는 상기 벨트(115)와 함께 홀더(92)의 일치된 움직임을 위해 클리핑 조립체(clipping assembly, 118)를 통해 상기 벨트(115)에 부착된다.

상기 푸셔 조립체(28)의 운전에서, 파지 부재(40, 40')들을 따른 푸셔 바(94, 94')들 모두의 길이 방향 위치는 드라이브(106)에 의해 제어되고, 푸셔 바(94')는, 툴(10A)의 폭이 선택될 제품(12)의 폭 또는 길이에 대해 조정될 때 상기 파지 부재(40')와 함께 측방향으로 일제히 움직이며, 그리고 상기 파지 부재(40, 40')들은 상기 제품(12)의 높이에 대해 조정하기 위해 푸셔 바(94-94')들을 따라 움직이기 자유롭다. 상기 푸셔 조립체(28)가 제 2 드라이브 조립체(88)에 의해 움직여질때, 벨트(46)들은 일제히 푸셔 조립체(28)의 움직임을 뒤따른다. 상기 푸셔 바(94, 94')들은 클리핑 조립체(119 및 119')들을 갖는 벨트(46)들에 부착된다(도 3C 참조).

도 5 내지 도 8 을 참조하여, 혼합 적재 제품들을 팔레타이징하기 위한 다른 툴(10B)이 본 개시 내용의 양태들에 따라 설명될 것이다. 상기 툴(10B)은 다른 방식으로 기술되었다는 것을 제외하고는 전술한 툴(10A)과 실질적으로 유사하다.

이 양태에서, 상기 툴(10B)은 각각 하나 이상의 지지 부재(44)를 갖는 포크 조립체(38, 38')들을 포함한다. 상기 포크 조립체(38, 38')들은 그로부터 수직으로 연장되도록 테이퍼 빔(148, 150)들을 통해 상기 프레임(24A)에 장착된다. 중앙 빔(150)은 상기 프레임(24A)에 고정적으로 장착되고, 2 개의 측방 빔(148)은 중앙 빔(150)에 대한 방향 "700" 으로의 횡방향 움직임을 위해 상기 프레임(24A)에 장착된다. 보다 구체적으로, 상기 빔(148)들은 트랙(152)들에 장착되고, 상기 중앙 빔(150)으로부터의 그들의 횡방향 거리(701)는 액추에이터(154)들을 통해 수정될 수 있다(예컨대, 도 7 및 도 8 에서의 거리(701)를 비교). 일 양태에서, 상기 액추에이터(154) 각각은 위에서 설명된 것들과 실질적으로 유사한 위치 준수 장치를 구비한다.

상기 툴(140)은 위에서 설명된 푸셔 조립체(28)와 유사할 수 있는 푸셔 조립체(28A)를 더 포함하지만, 이러한 양태에서 푸셔 바(94, 94')들은 박스형 프레임(도 5) 및/또는 격자형 프레임(도 13B, 13Cc)의 형태를 가진다. 상기 푸셔 조립체(28A)는 중앙의 지지 부재(44)를 따라 슬라이드 가능한 움직임을 위해 트랙(158)을 통해 프레임(24A)에 장착된다. 상기 푸셔 조립체(28)의 변위는 제 1 드라이브(164), 제 1순환형 벨트 조립체(166) 및 연관된 풀리들을 포함하는 제 1 드라이브 조립체(162)에 의해 구동(실행)된다. 상기 제 1 드라이브(164)는 상기 토크 제한 장치(301)를 갖는 위치 준수 또는 부합 장치(600)를 포함할 수 있다. 상기 토크 제한 장치(601)는, 기계적 스프링 부하 마찰 클러치, 스프링 부하 스플라인 클러치, 증가된 전류를 감지하고 전자 클러치를 활성화하는 제 1 드라이브(56)에서의 기전력(emf) 피드백 등과 같은 제 1 드라이브(56)의 토크를 제한하는, 임의의 적절한 기계적 또는 전기 장치일 수 있다.

하나 이상의 지지 부재(44)를 갖는 파지 요소를 형성하는 패드(176)는 방향 "298" 을 따르는 슬라이딩 가능한 움직임을 위해 상기 트랙(171)을 통해 상기 푸셔 조립체(28A)에 장착된다. 상기 트랙(171) 내의 패드(176)의 종방향 움직임은 제 2 드라이브(170), 스플라인 샤프트(160),순환형 벨트 조립체(172) 및 액추에이터(174)를 포함하는 제 2 드라이브 조립체(168)에 의해 구동된다. 일 양태에서, 제 2 드라이브(170)는 위에서 설명된 것과 유사한 방식으로 위치 준수 또는 부합 장치(500)를 포함한다. 상기 위치 준수 장치(500)는 토크 제한 장치(501)를 포함하며, 이는 기계적 스프링 부하 마찰 클러치, 스프링 부하 스플라인 클러치, 증가된 전류를 감지하고 전자 클러치 등을 활성화하는 제 1 드라이브(56)에서의 기전력 피드백과 같은 제 2 드라이브(170)의 토크를 제한하는 임의의 적절한 기계적 또는 전기 장치일 수 있다.

일 양태에서, 상기 푸셔 조립체(28A)는 또한, 여기에서 추가로 설명되는 바와 같이, 상기 지지면(44S)의 변위 위치에 순응하거나 부합되도록 구성된다. 예를 들어,(패드(176) 및/또는 트랙(171) 및 그 하우징과 같은) 푸셔 조립체(28a)의 적어도 일 부분(1350)은, 그 다른 부분(1355A)에 대해 신축이 되고, 이로써 신축식 부분(1350A)은 상기 푸셔 조립체(28A)의 다른 부분(1355A)에 의해 제공되거나 그에 결합된 선형 슬라이드(1370A)를 따라 방향 "298" 으로 움직인다(위치 준수 장치(500)에 의해 부분적으로 영향을 받는 신축식 동작). 여기서, 신축식 부분(1355A)은 물체(1300)와의 접촉에 응답하여 피봇축(296)을 중심으로 한 지지 부재(44)의 자유로운 움직임에 순응하며, 그를 허용한다.(도 13, 도 13A, 도 13B 및 도 13C 참조).

도 2, 도 5, 도 9, 및 도 10 을 참조하면, 상기 장착 브래킷(43)과 툴(10A, 10B)들의 지지 부재(44)들 사이의 예시적인 지지 조립체 결합부(295)가 본 개시 내용의 양태들에 따라 설명될 것이다. 상기 프레임(24, 24A)에 대한 지지 조립체 결합부(295)는 위치적으로 결정적이어서, 상기 지지 조립체 결합부(295)는 상기 지지면(44S)이 프레임(24, 24A)에 대해 미리 결정된 기준 배향으로 있는 상태에서 상기 작동 방향(298)으로 상기 지지 부재(44)를 미리 결정된 위치에 결정적으로 위치시키며 그리고 작동 방향(298)과는 다른 방향인 해제 방향(297)으로 움직임이 가능하게 해제되어서 상기 지지 부재(44)가 상기 프레임(24, 24A)에 대해 미리 결정된 위치에서 벗어나 해제 방향(267)으로 실질적으로 자유롭게 움직일 수 있게 된다.

상기 지지 부재(44)의 움직임 가능하게 해제되는 구성은, 상기 제품(12)이 지지면(44S)과 파지 프레스(251, 251A)에 의해 파지되는 클램핑된 상태 이외의 상태에서, 상기 지지 부재(44)가 적어도 해제 방향(297)으로 상기 프레임(24, 24A)에 대해 실질적으로 자유롭게 움직일 수 있게 한다. 일 양태에서, 상기 지지 조립체 결합부(295)는 지지 부재(44)가 해제 방향(297)으로 상기 프레임(24, 24A)에 대해 움직임 가능하도록 지지 조립체 결합부(295)의 모션 해제를 한정(define)하는 프레임(24, 24A)과 지지 부재(44) 사이에 배치된 피봇 또는 그렇지 않으면 순응성 커플링(950)을 갖는다. 예를 들어, 상기 장착 브래킷(43)이 피봇축(296)을 중심으로 회전되도록 임의의 적절한 방식으로 상기 프레임(24, 24A)에 결합되어서, 상기 지지 부재(44)의 순응 기능이 프레임(24, 24A)에 대해 지지 표면(44S)을 미리 결정된 위치로부터 벗어나게 해제 방향(297)으로 움직이게 한다. 상기 순응성 커플링(950)은, 상기 툴(10A, 10B)이 상기 지지면(44S) 및 파지 프레스(251, 251A)에 의해 제품(12)이 파지되어 있는 파지 상태에 있는 지, 그리고 제품(12)이 파지되지 않거나 상기 툴(10A, 10B)이 그 위에 제품(12)을 갖지 않는 비파지 상태에 있는 지에 무관하게 상기 지지 부재(44)가 순응하도록, 구성된다.

전술된 바와 같이, 상기 장착 브래킷(43)의 피벗 움직임은 상기 장착 브래킷(43) 및 기둥(41, 41')들 중 하나 이상의 정지면(900-903, 도 9)들 중 하나 이상에 의해 저지된다(도 5 내지 도 8 의 테이퍼 빔(148, 150)들은 상기 기둥(41, 41')들의 구성과 유사한 구성을 가질 수 있다). 일 양태에서, 상기 장착 브래킷(43)의 정지면(900)들은 방향 "297" 으로 지지 부재(44)들의 회전(여기서, 시계방향) 움직임을 정지하고 미리 결정된 기준 배향을 설정하기 위해 각각의 기둥(41, 41')의 정지면(902)과 접촉한다. 다른 양태에서, 각각의 기둥(41, 41')의 정지면(901)은 장착 브래킷(43)의 정지면(903)과 접촉하여 상기 지지 부재(44)들의 방향(297)으로의 회전 운동을 저지하고 그리고 미리 결정된 기준 배향을 설정한다. 다른 양태들에서, 정지면(900-903)들의 임의의 적합한 조합이 미리 결정된 기준 배향을 설정하기 위해 방향(297)에서 지지 부재(44)의 회전 움직임을 저지하기 위해 사용될 수 있는 반면; 또 다른 양태들에서, 미리 결정된 기준 배향은 임의의 적합한 방식으로 설정될 수 있다. 상기 지지 부재(44)들 및 장착 브래킷(43)들은 상기 지지 부재(44)들의 외팔형 하중에 의해 미리 결정된 기준 배향으로 유지될 수 있음이 주목된다. 예를 들어, 지지 부재(44)들 및 장착 브래킷(43)들이 미리 결정된 기준 배향으로 유지되도록, 상기 지지 부재(44)들 은 피봇축(296)의 일 측 상의 지지 부재(44)들의 중량에 의해 힘(277)이 발생되도록 상기 장착 브래킷(43)으로부터 캔틸레버(외팔보) 형태가 된다.

또한 도 13, 도 13A, 도 13Bb, 및 도 13C 를 참조하면, 상기 지지 부재(44)의 움직임 가능하게 해제되는 구성은 물체(1300)와의 접촉 시와 같은 경우에 해제 방향(297)으로 지지 부재(44)의 움직임을 허용하여 지지 부재(44)의 휨을 실질적으로 방지 한다. 예를 들어, 상기 지지면(44S)은(예를 들어, 피봇축(296) 을 중심으로 하는 모멘트(296M, 도 13a)를 발생하기 위해) 해제 방향(297)과 적어도 부분적으로 정렬된 접촉 방향(1310)으로 지지 부재(44)에 대한 물체(1300)의 접촉에 의해 해제 방향(297)으로 실질적으로 자유롭게 움직이며, 상기 지지 부재(44)에 대한 물체(1300)의 접촉은(예를 들어, 로봇아암(14, 도 1 참조)에 의한 툴(10A, 10B)의 경로(197-199)들을 따라 움직이거나 또는 팔레타이징 운동하는 동안) 상기 지지 부재(44)와 물체(1300) 사이의 상대 운동에 의해 발생된다. 여기서, 피봇축(296)을 중심으로 하는 지지 부재(44)의 움직임은 무동력(즉, 수동) 움직임이다. 예를 들어 상기 툴(10, 10A, 10B)이 비어 있는(즉, 제품을 운반하지 않는) 도 13과 같은 일 양태에서, 물체(1300)는 제품(12)이며; 예를 들어 툴(10, 10A, 10B)이 제품(12)을 운반하는 도 13A와 같은 다른 양태에서, 물체(1300)는, 툴에 의해 선택될 제품(툴에 의한 피선택 대상 제품)을 받치고 있는 제품 선별-스테이션(16P), 그리고 팔레타이저 셀(15)의 임의의 적절한 부분 중 적어도 하나에 배치된, 다른 제품(12A)이다. 또 다른 양태에서, 도 13, 도 13A, 도 13B, 및 도 13C 에 관련하여, 상기 물체(1300)는, 상기 툴에 의해 선택될 제품을 받치고 있는 제품 선별-스테이션(16P)의 구조물(예를 들어, 송입 컨베이어(16) 또는 그 임의의 부분 등), 팔레타이저 셀(15)의(예를 들어, 로봇 지지 구조, 컨베이어 등) 구조물 , 및 팔레타이저 셀(15)의 적어도 일부 상에 안착된 구조물(예를 들어, 팔레트, 제품 등)중 적어도 하나로부터의 구조물이다.

상기한 바와 같이, 그리고 도 2, 도 13A, 및 도 13C 를 참조하면, 상기 파지 프레스(251) 및/또는 푸셔 바(94, 94')들의 부분은 피봇축(296)을 중심으로 한 지지 부재(44)들의 움직임에 순응한다. 예를 들어, 도 13A에 도시된 바와 같이, 파지 프레스(251)는 상기 지지 부재(44)들과 물체(1300) 사이의 접촉에 기인하는 방향 "297" 로의 지지 부재(44)들의 움직임에 반응하여 방향 "298B" 로 움직일 수 있다.(방향 "298" 로의 파지 프레스(251)의 움직임을 구동하는) 제 1 드라이브 조립체(54)의 위치 준수 장치(300)는, 제품(12) 상의 파지를 유지하면서, 지지 부재(44)들의 지지면(44S) 상에 잡혀진 제품(12)에 의해 파지 프레스(251)의 파지 부재(40, 40')들 상에 가해지는 힘들에 따를 수 있고, 그리고 방향 "298B" 로 파지 프레스(251)의 순응 움직임을 허용할 수 있다. 도 5 의 순응 장치(500)는 파지 프레스(251)의 순응과 유사한 순응성을 패드(176) 에 제공하기 위해 순응 장치(300)에 대해 전술된 것과 유사한 방식으로 동작할 수 있다. 유사하게, 상기 푸셔 바(94, 94')를 구동하는 제 2 드라이브 조립체(88)의 순응 장치(310)는 상기 지지 부재(44)와 물체(1300) 사이의 접촉에 기인하는 지지 부재(44)의 방향 "297"으로의 움직임(및 그 위에 유지된 제품(12)의 움직임)임에 응답하여 방향 "1333"(도 13A)으로 푸셔 바(94, 94')의 순응성을 제공할 수 있다. 예를 들어, 상기 지지 부재(44)들이 물체와의 접촉에 응답하여 피봇축(296)을 중심으로 회전함에 따라, 제품(12) 은 방향 "1333" 으로 움직일 수 있고, 따라서 제품(12)은 푸셔 바(94, 94')에 대해 밀기(push)를 할 수 있다. 상기 순응 장치(310)는 피봇축(296)을 중심으로 한 지지 부재(44)의 회전에 의해 영향을 받는 제품(12)의 움직임에 응답하여 방향 "1333" 으로 푸셔 바(94, 94')의 움직임을 허용한다. 도 5 의 순응 장치(600)는 푸셔 조립체(28)의 순응과 유사한 순응성을 푸셔 조립체(28A)에 제공하기 위해 순응 장치(310)에 대해 전술된 것과 유사한 방식으로 동작할 수 있다. 이와 같이, 상기 드라이브 조립체(54, 168)들의 위치 준수 장치(300, 500)는 파지부들(예를 들어, 파지 프레스(251) 또는 패드(176)) 각각의 변위(즉, 파지 방향으로의 파지력) 를 수용하고, 드라이브 조립체(88, 162)의 위치 준수 장치(310, 600)는 푸셔 조립체 각각의 푸셔 바 의 변위(즉, 푸시 방향으로의 미는 힘)를 수용한다.

또한, 푸셔 바의 신축식 부분들은 여기에 설명된 바와 같이 피봇축(396)을 중심으로 한 지지 부재(44)들의 움직임에 순응하여 신축한다. 전술한 바와 같이 도 2, 도 5 및 도 13 을 참조하면, 일 양태에서, 상기 툴(10A, 10B)들은 순응성 푸셔 조립체(28, 28A)를 포함한다. 상기 툴(10A)이 도 13 에 도시되어 있지만, 툴(10B)의 푸셔 조립체(28A)는 유사하게 구성될 수 있음이 주목된다. 일 양태에서, 상기 푸셔 조립체(28)의 푸셔 바(94, 94')들의 적어도 일 부분(1350)은, 신축식 부분(1350)이 푸셔 바(94, 94')들의 다른 부분(1355)에 의해 형성되거나 그에 결합된 선형 슬라이드(1370)를 따라 방향 "298" 로 움직이도록 푸셔 바(94, 94')들의 다른 부분(1355)에 대해 신축될 수 있다. 여기서, 상기 푸셔 바(94, 94')들의 신축식 부분(1355)은 상기 물체(1300)와의 접촉에 응답하여 피봇축(296)을 중심으로 한 지지 부재(44)들의 자유로운 움직임에 순응하며 이러한 움직임을 허용한다. 예를 들어, 물체(1300)와의 접촉에 응답하여 피봇축(296)을 중심으로 해제 방향(297)으로 지지 부재(44)들(및 그 지지 표면)의 움직임은 푸셔 바(94, 94')들의 신축식 부분(1355)이 상기 툴(10A)의 로봇-장착 브래킷(30)을 향해 방향 "298" 로 움직이게 하여, 피봇축(44)을 중심으로 하여 상기 지지 부재(44)가 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나는 움직임을 허용한다. 신축식 순응이 도 13 과 관련하여 설명되고 예시되지만, 임의의 적합한 순응(예를 들어, 구부러짐, 피봇팅 등)이, 상기 푸셔 조립체(28, 28A)로부터의 간섭 없이 실질적으로 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나는 방향(297)으로의 지지 부재(44)들의 움직임을 허용하기 위해 푸셔 조립체(28, 28A)에 의해 제공될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.

일 양태에서, 상기 지지 부재(44)는 열경화성 유리-강화(섬유-에폭시) 라미네이트들을 포함하지만 이에 제한되지 않는 임의의 적합한 페놀 재료들로 구성될 수 있다. 열경화성 유리-보강(섬유-에폭시) 라미네이트의 적합한 예는 Garolite® G10/FR4 이다. 페놀 재료는 지지 부재(44)가 물체(1300)와의 접촉 후에 그의 원래 구성으로 복귀하면서 탄성적으로 구부러지는 것을 허용하는 탄력성을 지지 부재(44)에 제공할 수 있다. 다른 양태에서, 상기 지지 부재(44)는 팔레타이징을 위한 제품(12)을 지지하기 위해 충분한 기계적 속성들을 갖는 임의의 적합한 금속, 플라스틱, 또는 다른 재료로 구성될 수 있다.

일부 양태들에서, 지지 부재(44)는 비연성(un-ductile) 재료를 갖는 취약성 지지 부재(44F)로서(명시된 경우를 제외하고 지지 부재(44)와 사실상 유사함), 상기 지지 부재(44)는, 취약성 지지 부재(44F)가 실질적으로 변형되지 않고, 그리고 상기 지지면(44S)은,(도 2 및 도 12 에 도시된 바와 같은) 미리 결정된 기준 배향으로부터, 로봇아암(14)에 의해 하나 이상의 경로(197-199, 도 1 참조)를 따라 움직인 상기 툴(10, 10A, 10B)로써 장애물 또는 물체(1300, 도 13)에 대한 지지 조립체(250)의 타격으로부터 실질적으로 불변인 특징을 가지며, 그리고 취약성 지지 부재(44F)는 부서짐을 야기하는 장애물 또는 물체(1300)와의 충돌 시 취약성 지지 부재(44F)가 골절되더라도 실질적으로 변형되지 않은 상태로 남아 있으며, 이 골절은 지지면(44S)을 미리 결정된 기준 배향에서 파괴시켜 지지면(44S)에(도 10에 도시된 바와 같이) 실질적으로 불변 상태(1077, 도 10에 도시됨)와(도 10B에 도시된 바와 같이) 파괴 상태(1078)의 두 가지 상태만 제공하도록하는 특징을 가진다. 상기 취약성 지지 부재(44F)의 골절(파단)은 팔레타이저 셀(15)의 운영자에게 지지면(44S)의 붕괴(disruption)에 대한 미리 정해진 거의 즉각적인 표시(indication) 또는 표지(indicia, 1043)를 제공한다. 예를 들어, 도 10B에 도시된 바와 같이, 취약성 지지 부재(44F)의 일부는 지지면(44S)에서 갭들을 가시적으로 절단하거나 가시적으로 생성하도록 취약성 지지 부재의 다른 부분으로부터 완전히(또는 다른 양태들에서는, 부분적으로) 분리된다. 소정의 표지(1043)는 운영자에게 지지면(44S)의 파괴로 인해 제품(12)을 그 위에 올려 놓기에 적합하지 않게 되었음을 거의 즉각적으로 확인시킨다. 상기 취약성 지지 부재(44F)는 파괴된 상태(1078)의 실질적으로 즉각적인 표시를 제공하는 소정의 표지(1043)를 형성하도록 구성되며, 여기서 소정의 표지(1043)는 취약성 지지 부재(44F)의 파손에 고유하다. 예를 들어, 표지(1043)는 규열된 표면, 재료의 가닥들(strands), 또는 균열을 식별하는 임의의 다른 적합한 시각적 표시 및/또는 청각적 표시와 같은 임의의 적합한 표시일 수 있다. 상기 로봇아암(14)은 뱅-뱅(최대 토크, 최적 시간) 제어하에서 작동되는데, 여기서 툴(10, 10A, 10B)은, 최대 로봇 팔 가속도의 약 70%~ 약90%에서, 그리고 지지 부재(44)상에 제품이 받쳐(놓여) 있지 않은 상태에서 최대 로봇 암 저크(jerk)는 약 50% 내지 약 60%에서 상기 로봇아암(14)에 의해 경로(197-199)들을 따라 움직인다. 제품들이 상기 지지 부재(44) 상에 받쳐 있는 상태에서, 로봇아암(14)은 최대 로봇아암(14) 가속도의 약 55% 내지 약 85% 에서 그리고 약 50% 내지 약 75% 최대 로봇 아암 저크로 뱅-뱅 제어 하에서 경로를 따라 상기 툴(10, 10A, 10B)를 움직일 수 있다. 상기 지지 부재(44)들은 이 뱅-뱅 제어 움직임 동안 물체/장애물(1300, 도 13)과 마주치고 그리고 탄성적으로 휘어지고 타격 물체에 대해 불변성을 유지하며 그렇지 않으면 여기에 설명된 바와 같이 파손될 수 있다.

일 양태에서, 상기 취약성 지지 부재(44F)는, 상기 팔레타이저(15)에서 팔레트들을 팔레타이징하는 로봇아암(14)의 미리 결정된 듀티 사이클에 맞추는 로봇아암(14)에 의해 경로(197-199)들을 따라 상기 툴(10, 10A, 10B)이 움직이는 상태에서, 상기 지지 조립체(250)와 장애물 또는 물체(1300, 도 13)의 타격으로부터 실질적으로 변형되지 않고 그리고 상기 지지면(44S)이 미리 결정된 기준 배향으로부터 실질적으로 변하지 않도록 구성된다. 일 양태에서, 상기 팔레타이저(15)에서 상기 툴(10, 10A, 10B)의 다른 제품 선택 및 배치 위치(도 1에 도시된 바와 같이 송입 컨베이어(16)상의 다른 위치로부터의 선택과 팔레트(20) 상의 다른 위치에서의 배치와 같은)들 사이의 경로를 따라 툴(10, 10A, 10B)의 최적 궤적 움직에 상응하는 로봇아암(14)에 의해 경로(197-199))들을 따라 상기 툴(10, 10A, 10B)이 움직이는 상태에서, 상기 지지 조립체(250)와 장애물 또는 물체(1300, 도 13)의 충격으로부터 상기 취약성 지지 부재(44F)가 실질적으로 변형되지 않고 그리고 상기 지지면(44S)이 미리 결정된 기준 배향으로부터 실질적으로 불변하도록 구성된다.

본 명세서에 설명된 바와 같이, 상기 지지 부재(44, 44F) 및 지지면(44S)은 근위 단부(1050) 및 원위를 단부를 구비하며, 제품(12)이 근위 단부(1050)와 원위 단부(1060)를 사이에(적어도 부분적으로 안정적으로 유지되도록) 안착되도록 배치되며, 여기에서 상기 지지면(44S)은 근위 단부(1050)와 원위 단부(1060) 사이에서 미리 결정된 레벨 평면(PLN, 도 12)에 대해 하반각(anhedral angle, α)을 가짐으로써, 상기 지지면(44S)에 안착된 제품(12)이 상기 지지면(44S)의 원위 단부(1060)로부터 상기 툴(10, 10A, 10B)로부터 배출될 때 상기 하반각(α)으로 배치된다. 예를 들어,(취약 지지 부재(44F)를 포함하는) 상기 지지 부재(44)는 적어도 부분적으로 순응하는 커플링(961, 도 9)을 갖는(프레임(24A)을 포함하는) 프레임(24)에 결합된다. 일부 양태에서, 상기 취약성 지지 부재(44F)는 커플링(961)의 순응성을 초과하는 장애물 또는 물체(1300, 도 13)와의 충돌 시에 파괴되도록 구성된다. 일 예로서,(다시 취약 지지 부재(44F)를 포함하는) 상기 지지 부재(44)는 슬라이딩 조인트(920)로써 장착 브래킷(43)에 제거 가능하게 연결되는데,상기 슬라이딩 조인트(920)는, 상기 지지부재(44)와 장착 브래킷(43)이 서로 상대적으로 슬라이딩하며 그리고 상기 지지 부재(44)와 장착 브래킷(43) 사이의 상대적 슬라이딩에 의해 상기 지지 부재(44)가 상기 장착 브래킷(43)에 연결(join) 및 분리(dis-joined)되도록, 구성된다. 일 양태에서, 상기 지지 부재(44)는 슬롯 조인트(921)에 의해 장착 브래킷(43)에 제거 가능하게 결합되어 하나의 지지 부재를 다른(교체를 위한) 지지 부재로 실질적으로 툴-리스(tool-less, 공구를 사용하지 않는) 신속한 교체에 영향을 주며, 여기서 상기 툴-리스 신속 교환은, 하나의 지지 부재(44)를 장착 브래킷(43)으로부터 실질적으로 직선 "999" 방향(도 9) 움직임으로 밀어내는 것, 그리고 또 하나의 다른 지지 부재(444)를 실질적 직선 움직임("999" 방향으로 - 도 9)으로 장착 브래킷(43a) 안으로(즉, 방금 제거된 지지 부재의 장착 브래킷 내의 공간을 차지하도록) 밀어 넣음으로써 제거된 상기 지지 부재를 다른 지지 부재(44)로 교체하는 것을 의미한다. 상기 슬롯 조인트(921)는 상기 장착 브래킷(43)과 상기 지지 부재(44)들의 사이에 미끄럼홈 인터페이스(guideway interface)를 형성하여서, 상기 장착 브래킷(43) 및 지지 부재(44)가 슬라이딩 방향(999)으로 서로에 대해 슬라이딩하여 상기 지지 부재(44)와 장착 브래킷(43)가 서로 결합 및 분리되는 결과를 가져온다. 상기 미끄럼홈 인터페이스는, 상기 지지면(44S)을 미리 결정된 기준 배향으로 고정하는 지지 조립체 결합부(295)와 함께 상기 해제 방향(297)을 가로지는 방향의 배향을 가지고, 그리고 상기 지지 조립체 결합부(295)는 상기 지지 부재(44)의 외팔보식 하중으로부터 상기 미끄럼홈 인터페이스를 적어도 부분적으로 아래로 재배향하는 피봇축(296)을 갖는다.

상기 미끄럼홈 인터페이스는, 상기 지지 부재(44)와 장착 브래킷(43)의 결합부와 실질적으로 일치하는 지지면(44S) 의 미리 결정된 기준 배향을 한정하도록 배치되는 기준면(reference datum)을 갖는다. 도 9에 도시된 바와 같이, 슬롯 조인트(921)의 미끄럼홈 인터페이스는 지지 부재(44)의 베이스(또는 근위) 단부(1050)를 수용하는 크기 및 형상을 갖는 채널(925)을 포함한다. 상기 채널(925)은 임의의 적절한 구성, 예를 들어 T-형상, V-형상, 또는 미리 결정된 기준 배향으로 지지 부재(44)를 수용하고 위치시키도록 구성된 다른 적절한 형상과 같은 임의의 적절한 구성을 가질 수 있다. 이 양태에서, 상기 지지 부재(44)의 베이스 단부(1050)는 지지 부재(44)의 위치 설정면(1055)으로부터 이격된(단지 예시적인 목적을 위해) 측방향 홈(1051)들을 갖는 것으로 도시되어 있고, 여기서 측방향 홈(1051)은 대향하는 상기 채널(925)의 돌출부(930, 931)를 수용한다. 상기 기준면은 상기 위치 설정면(1055)과 채널(925)의 상부면(932) 사이의 계면 및/또는 상기 지지 부재(44)의 측방향 홈(1051)들의 상부면 및 하부면(1052, 1053)들 중 하나 이상과 상기 채널(925)의 대향 돌출부(930, 931)들의 각각의 상부면 및 하부면(937, 938)들 사이의 계면에 의해 형성된다. 일 양태에서, 상기 장착 브래킷(43)에 그리고 그로부터 지지 부재(44)의 슬라이딩 삽입 및 제거를 가능하게 하기 위해, 상기 미끄럼홈 인터페이스는 상기 지지 부재(44)와 장착 브래킷(43) 사이에 운전 유격(running clearance)을 형성하여, 상기 지지 부재(44) 및 장착 브래킷(43)이 커플링 및 디커플링에서 서로에 대해 실질적으로 자유롭게 슬라이딩한다.

도 9, 도 10, 및 도 10A 를 참조하면, 일 양태에서, 상기 지지 부재는 장착 브래킷(43)에 완전히 안착 또는 결합되고, 여기서 예를 들어 하나 이상의 측방향 홈(1051)들의 정지면(1054)은 대향하는 돌출부(930, 931)들의 정지면(933)과 접촉하며; 다른 양태에서, 임의의 적절한 표면들은 슬라이딩 방향(999)으로 상기 채널(925) 내에 지지 부재(44)를 위치시킬 수 있다. 일 양태에서, 상기 지지 부재(44)는, 상기 지지 부재(44)가 상기 채널(925) 내에 완전히 안착되었다는 시각적 표시를 제공하는 시각적 표시기(indicator)를 갖도록 구성된다. 예를 들어, 상기 지지 부재(44)의 베이스 단부(1050)는 정점(1067)을 포함하는 횡방향으로/가로지르는 연장 노치(1066) 를 포함한다. 위에서 설명된 상기 지지 부재(44) 및 위치 설정면들(예를 들어, 슬라이딩 방향(999)의)은, 장착 브래킷(43)의 채널(925) 내에서 상기 지지 부재(44)의 완전 안착 또는 결합 시, 상기 정점(1067)이 장착 브래킷(43)의 후면 또는 자리 표시면(1080, 도 10A 참조)과 실질적으로 정렬되도록 서로에 대해 배열될 수 있다. 다른 양태들에서, 임의의 적절한 시각적, 청각적, 또는 다른 표지가 상기 지지 부재(44)가 장착 브래킷(43) 내에 완전히 안착됨을 운전자에게 표시하기 위해 제공될 수 있다.

전술한 슬롯 조인트 인터페이스(921)는 상기 지지 부재(44)의 툴-리스(즉, 필요한 툴 없음) 교체를 가능케 한다. 상기 지지 부재(44)의 툴-리스 교체는, 위에서 언급된 바와 같이, 상기 채널(925) 밖으로 "이전" 지지 부재를 밀어내고 "이전" 지지 부재(44)가 제거된 채널(925) 내로 "교체" 지지 부재(44)를 밀어 넣음으로써 발생한다. 상기 지지 부재(44)의 교체는 종래의 아암 팔레타이징 툴의 끝단에 대한 포크 교체 시간이 약 15분 이상인 것에 비해 약 2분 이하로 이루어질 수 있다. "이전" 지지 부재(44)의 제거는, 상기 지지 부재(44)의 외팔보(또는 원위) 단부(1060)가 아래 쪽(예를 들어, 바닥 쪽)을 향하도록 상기 툴(10A, 10B)을(로봇아암(14)의 적절한 제어 등을 통해) 기울임으로써 더 용이해 질 수 있으며 상기 지지 부재(44)의 제거가 중력 보조 제거일 수 있다.

또한, 도 9B 및 도 10C 를 참조하면, 하나 이상의 양태들에서, 상기 지지 부재(44)는(볼트, 나사, 클립 등과 같은) 임의의 적절한 제거 가능한 체결구(972)에 의해 상기 장착 브래킷에 결합된다. 예를 들어, 상기 지지 부재(44)의 근위 단부(1050)는 그를 통한 각각의 체결구(972)의 통과를 위한 형상 및 크기를 갖는 하나 이상의 개구부(970)를 포함한다(즉, 개구부(970)는 지지 부재(44)를 통한 체결구(972)의 통과를 허용하는 것 이외 체결구(972)와 결합하지는 않는 여유 구멍이다). 상기 장착 브래킷(43)의 채널(925)들은, 상기 지지 부재(44)가 상기 채널(925) 내에 완전히 안착된 상태에서 상기 지지 부재(44)의 각각의 개구부(970)와 실질적으로 정렬되도록 상기 장착 브래킷(43) 내에 위치되는 각각의 개구부(971)들을 포함한다. 상기 지지 부재(44)가 노치(1066)를 갖는 것으로 도시되지는 않았지만, 하나 이상의 양태에서, 상기 노치(1066)는 개구부(970)를 갖는 지지 부재에 포함된다는 점이 주목된다. 일부 양태에서, 상기 장착 브래킷의 개구부(971)들은 여유 구멍들이고, 그리고 개구부(970, 971)들 모두를 통과하는 체결구(972)는 임의의 적절한 리테이너(974)(예를 들어, 너트, 클립, 핀 등)에 의해 유지되어, 체결구(971)는 적어도 부분적으로 지지 부재(44)를 장착 브래킷(43)에 결합시킨다. 다른 양태에서, 상기 개구부(971)들은, 상기 체결구(972)가 상기 지지 부재(44)를 장착 브래킷(43)에 적어도 부분적으로 결합시키도록 개구부(971)와 나사식으로 맞물리는, 나사식 개구부들이다. 또 다른 양태들에서, 일부 개구부(971)들은 나사산이 나 있으며 한편, 다른 개구부들은 여유 홀들이다. 예를 들어, 도 9 A를 참조하면, 상기 돌출부(979) 반대편에 배치된 채널(925T)은 나사형 개구부(971)을 포함하고, 다른 채널(925C)은 관통-구멍 개구부(971)들을 포함한다. 일부 양태들에서, 상기 체결구(972)와 지지 부재(44) 사이의 경계부 표면(및 거기에 인가되는 임의의 하중)을 증가시키도록 상기 체결구(972)들의 헤드와 각각의 지지 부재(44) 사이에 임의의 적절한 보강 플레이트(973)가 제공된다.

도 10 내지 도 12 를 참조하면, 상기 지지 부재(44)는 테이퍼가 상기 베이스 단부(1050)로부터 캔틸레버 단부(1060)로 감소하는 테이퍼링된 형태를 갖는다. 상기 지지 부재(44)는, 상기 제품(12)이 상기 툴(10, 10A, 10B)로부터 배출되어 상기 팔레타이저 셀(15)의 팔레트 상으로 놓이게 되는 상기 팔레타이져 셀(15)의 한 배치 위치로, 상기 로봇 아암(14)에 의해 움직이는 툴(10, 10A, 10B)을 위한 배치 기준(positioning reference)을 제공하는, 기준면(예를 들어, 바닥면(1070))을 갖는다. 상기 기준면(예를 들어, 바닥면(1070))은 지지면(44S)에 대향하게 배치된다. 상기 바닥면(1070)은 상기 배치 위치에서 상기 툴(10, 10A, 10B)과 함께 미리 결정된 레벨 평면(PLN)과 실질적으로 정렬되어 위치된다. 예를 들어, 상기 지지 부재(44)의 테이퍼는(측방향 홈(1051) 및 위치 설정면(1055) 중 하나 이상과 실질적으로 평행할 수 있는) 바닥면(1070)이 상기 제품(12)이 선별되거나 놓이는 표면(1220)(예를 들어, 다른 제품(12) 또는 팔레타이저 셀(15)의 임의의 적절한 지지면)과 실질적으로 평행하도록 하는 것이며, 지지 부재(44)의 지지면(44S)은 상기 표면(1220)에 대해 각도(α)로 배치되는 그러한 것이다. 여기서, 상기 각도(α)는 상기 제품이 놓이거나 그로부터 픽업되는 상기 표면과 실질적으로 평행한 제품 지지면을 갖는 포크들과 비교하여 감소된 낙하 높이(1200)를 제공한다. 다시 말해서, 상기 원위 단부(1060)에서 미리 결정된 레벨 평면(PLN)을 향해 상기 하반각(α) 에 의해 경사진 지지면(44S)은 상기 배치 위치에 상기 툴(10, 10A, 10B)의 위치설정(positioning)을 가능하게 하여서, 상기 팔레트(20) 위로 제품을 배치하도록 상기 원위 단부(1060)에서 상기 지지면(44S)으로부터 배출되는 상기 제품(14)이, 상기 지지면(44S)으로부터 팔레트(20) 또는 다른 적합한 지지 표면으로의 최소 낙하 높이를 갖도록 한다. 일 양태에서, 상기 하반각(α)은 상기 지지 부재(44)에 의해 제공된 낙하 높이가 약 3/4 인치(약 19 mm) 이하이도록 약 3°이다. 다른 양태들에서, 상기 각도(α)는 임의의 적절한 낙하 높이(1200)를 허용하기 위해 3°보다 크거나 작을 수 있다. 일 양태에서, 상기 표면(1220)에 대한 지지면(44S)의 각도(α)는 위에서 설명된 로봇-장착 브래킷(30)의 각도(θ)에 실질적으로 상응하며(또는 실질적으로 동일할 수 있음); 다른 양태들에서, 각도(α) 는 각도(θ) 와 상이할 수 있다(예를 들어, 그보다 더 크거나 작을 수 있다).

여전히 도 10 을 참조하면, 일 양태에서, 상기 지지 부재(44)는 또한 완화(감소)되거나 오목한 측면(1013)들을 포함할 수 있다. 상기 오목한 측면들은 지지 부재에 방향 "1098" 에서 보다 방향 "298"에서 더 큰 강성을 제공하는 테이퍼진 I-빔 형상을 마련할 수 있다. 여기서, 오목한 측면(1013)들은 상기 지지 부재(44)의 탄성(예를 들어, 탄성 플렉셔(elastic flexure) 를 허용함)을 방향 "1098" 으로 증가시키기 위해 지지 부재의 단면을 감소시켜서, 상기 지지 부재(44)와 물체(1300, 도 13) 가 방향 "1098" 으로 접촉할 때, 상기 지지 부재(44)는 상기 물체(1300)와의 접촉이 해제될 때 탄성적으로 휘어져서 그의 원래 형상으로 회복될 수 있다. 여기서, 방향 "1098" 에서의 상기 지지 부재(44)의 순응성은 상기 지지 부재(44)의 탄성에 의해 제공되고 방향 "298"에서의 지지 부재(44)의 순응성은 본 명세서에 설명된 순응성 커플링(950)에 의해 제공된다.

도 1, 도 2, 도 5 및 도 14 를 참조하여, 본 개시의 양태들에 따른 혼합 적재 제품들을 팔레타이징하기 위한 방법이 설명될 것이다. 상기 방법은 상기 툴(10a, 10b)을 로봇아암(14)에 장착하기 위한 프레임(24, 24A)을 갖는 툴(10A, 10B)을 제공하는 단계(1400, 도 14)를 포함한다. 전술된 방식으로, 상기 툴(10A, 10B)은, 상기 프레임(24, 24A)에 움직임 가능하게 결합된 지지 조립체(250), 및 액추에이터(예컨대, 제 1 드라이브 조립체(56) 및 제 2 드라이브 조립체(168) 참조) 그리고 상기 액추에이터에 작동 가능하게 연결된 그립 프레스(251, 251A)와 함께 상기 프레임(24, 24A)에 장착된 파지 조립체(26, 26A)를 갖는다. 제품이 상기 지지 조립체(250)의 지지 부재(44) 상에 지지된다(1410, 도 14). 본 명세서에 설명된 바와 같이, 상기 지지 부재(44)는 미리 결정된 기준 배향으로 배치된 지지면(44S)을 형성하여, 상기 지지면(44S) 상에 안착된 제품(12)을 지지하도록 한다. 상기 파지 프레스(251, 251A)는 상기 지지면(44S)에 대향하는 작동방향 "298" 로 상기 프레임(24, 24A)에 대해 움직여서, 미리 결정된 기준 배향에 있는 상기 지지면(44S)과 파지 프레스(251, 251A) 사이에 제품(12)을 클램핑하도록 한다(1420, 도 14). 상기한 바와 같이, 상기 프레임(24, 24A)에 대한 지지 조립체 결합부(295)는, 상기 지지면(44S)을 미리 결정된 기준 배향으로 둔 상태에서 상기 지지 부재(44)를 상기 프레임(24, 24A)에 대해 작동 방향에서 고정하는 구성을 가지고 그리고 상기 지지 부재는 적어도 다른 방향(297)으로 움직임 가능하게 해제되어, 지지 부재(44)가 프레임(24, 24A)에 대해 움직임 가능하게 되고, 이로써 상기 지지면(44S)이 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나 실질적으로 자유롭게 움직인다.

본 명세서에 설명된 바와 같이, 상기 다른 방향 "297"은 해제 방향이며, 여기에서, 상기 지지면(44S)은, 해제 방향(297)과 적어도 부분적으로 정렬된 접촉 방향(1310)으로 지지 부재(44)에 대한 상기 물체(1300, 도 13)의 접촉에 의해, 상기 해제 방향으로 실질적으로 자유롭게 움직이며, 상기 지지 부재에 대한 물체의 접촉은 지지 부재(44)와 물체(1300) 사이의 상대 운동에 의해 발생된다. 상기 지지 부재(44)(및 툴(10A, 10B))의 예시적인 모션/경로(197-199)들은 상기 툴(10A, 10B)을 움직이게 하는 로봇아암(14)의 팔레타이징 모션들로서 도 1 에 예시된다. 예를 들어, 로봇아암(14)은 팔레타이징 모션/경로(197)에서(툴 "10A", "10B"을 나타내는) 상기 툴(10)을 제품 선별-스테이션(16P)을 향해 움직이게 할 수 있다. 상기 팔레타이징 모션은, 상기 툴(10)에 의해 선별되고 및 파지될 제품(12) 아래에 지지 부재(44)를 배치하도록 상기 툴(10)의 하나 이상의 수평 및 수직 움직임을 포함할 수 있다. 상기 로봇아암(14)은 제품(12)을 제품 선별-스테이션(16P)으로부터 팔레트(20) 위쪽의/인접한 위치로 들어올리도록 툴(10)을 팔레타이징 모션/경로(198) 안에서 제품(12)과 함께 움직이게 할 수있다. 상기 로봇아암(14)은 상기 팔레트(20) 상에(예를 들어, 팔레트(20) 상에 이미 배치된 하나 이상의 제품(12)들 위에) 상기 제품(12)을 배치하기 위해 팔레타이징 모션/경로(199) 안에서 툴을 움직인다. 상기 지지 부재(44)들이 팔레타이징 모션/경로들(197- 199) 동안 물체(1300)와 접촉하는 경우, 상기 지지 부재(44)는 피봇축(296)을 중심으로 해제 방향(297)으로 움직이고, 방향 "1098" 으로 측방향으로 휘어지고(도 10 참조), 그리고 전술한 탄력적 방식으로 방향 "298" 으로 구부러질 수 있다. 상기 지지 부재(44)가 취약성 지지 부재(44F)인 양태들에서, 상기 팔레타이징 모션/경로(197-199)들 동안 지지 부재(44)가 물체(1300)에 접촉하는 것은 위에서 설명한 방식으로 지지 부재의 피벗 축(296) 주위로 해제 방향(297)으로의 움직임 및/또는 파손(도 10B 참조)을 야기한다. 일부 양태들에서, 상기 툴(10, 10A, 10B)은, 설명된 바와 같이, 종래의(충격에 영구 변형/벤딩을 수용하는) 타입의 지지 부재(44)들 을 갖는 순응성 지지부를 가질 수 있다. 일부 다른 양태들에서, 본 명세서에 기술된 취약성 지지 부재들은 종래 아암 팔레타이징 툴의 단부에 장착될 수 있다.

여기서, 상기 지지 부재(44)와 물체(1300) 사이에 접촉이 이루어지면 상기 지지 부재(44)의 지지면(44S)은 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나게 움직일 수 있고, 기술된 바와 같이, 상기 지지 조립체 결합부(295)는, 클램핑되지 않은 상태에서 상기 지지 부재가 파지 조립체(26, 26A)와 함께 해제 방향(297)으로 프레임(24, 24A)에 대해 실질적으로 자유롭게 움직일 수 있게 허용하는, 움직임 가능하게 해제되는 구성을 갖는다.

상기 지지 부재(44)와 물체 사이에 접촉이 이루어지는 경우, 상기 파지 조립체(26, 26A)는 상기 지지면(44S)과 파지 프레스(251, 251A) 사이에 제품을 클램핑하기 위한 파지 프레스(251, 251a) 작동이 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나는 방향(297)으로 지지면(44S)의 변위된 위치에 순응하도록 배치되는 위치 준수 장치(300, 500)를 갖는다. 예를 들어, 상기 제품(12)이 상기 툴(10A, 10B)에 의해 파지되고 상기 지지면(44S)이 방향 "297" 에서 미리 결정 기준 위치로부터 벗어나게 움직이는 경우, 상기 파지 프레스(251, 251A)의 파지력에 대항하여 대향하는 힘이 가해질 수 있다. 상기 대향하는 힘은 위치 준수 장치(300, 500)에 의해 검출될 수 있고, 파지력은, 상기 툴(10A, 10B)에 의해 잡혀 있는 제품(12)에 실질적으로 영향을 미치지 않고 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나는 방향(297)으로 지지면(44S)의 움직임을 수용하도록, 해제 또는 감소될 수 있다. 상기 지지면(44)과 물체(1300) 사이의 접촉을 해제 하면,

상기 지지면(44S)은 지지 부재들 및/또는 그 위에 놓여 있는 제품의 무게 하에서 미리 결정된 기준 배향으로 복귀될 수 있고 그리고 상기 제품(12)은 임의의 적절한 위치(예를 들어, 팔레트(20)의 위 또는 제품(12)이 팔레타이징 전에 검사될 수 있는 다른 위치)에 배치될 수 있다. 상기 툴(10A, 10B)이 제품이 없는 상태에서, 상기 파지 프레스(251, 251A)의 위치는, 상기 지지면(44S)과 접촉 안으로와 같은 알려진 위치로 상기 파지 프레스(251, 251A)를 구동함으로써, 재교정되거나 제로화될 수 있다. 상기 파지 프레스(251, 251A)와 지지면(44S) 사이의 접촉은 위치 준수 장치(300, 500)에 의해 등록되며, 접촉의 등록은 상기 툴(10A, 10B)의 제어기(22)로 파지 프레스(251, 251A)가 알려진 위치에 있고 파지 프레스의 동작이 보정된 움직임으로 계속될 수 있음을 나타낸다. 상기 위치 준수 장치(300, 500)는 또한 각각의 드라이브조립체의 토크를 감소시킬 수 있거나, 또는 파지 프레스(251, 251A)의 움직임에 대한 저항이 미리 결정된 임계치를 초과하여 증가하면 드라이브 조립체 구성요소들을 마모에 대해 보호하기 위해 상기 드라이브 조립체를 정지시킬 수 있다.

일 양태에서, 본 방법은 제품(12)을 팔레트(20) 또는 다른 제품 보유 위치에 배치할 때와 같이 제품(1430, 도 14)을 푸셔 조립체(28, 28A)와 함께 지지 부재(44)를 따른 종방향 움직임으로 푸시하는 단계를 포함한다. 전술한 바와 같이, 푸셔 바(94)들은 위치 준수 장치(310, 600)를 포함하는 드라이브 조립체(88, 162)에 의해 구동된다. 상기 위치 순응 장치(310, 600)는 푸셔 조립체(28, 28A)의 움직임에 대한 저항이, 드라이브 조립체 구성요소를 마모로부터 보호하기 위해 미리 결정된 임계값 이상으로 증가하는 경우 각 드라이브 조립체의 토크를 감소시키거나 드라이브 조립체를 정지시킬 수 있다. 상기 위치 준수 장치(310, 600)는 또한 푸셔 바(94)를 기둥(41, 41')들, 또는 빔(148, 150)들, 쪽으로 완전히 후퇴된 것과 같은 알려진 위치로 구동함으로써 상기 푸셔 바(94)의 움직임을 재조정하거나 제로화할 수 있으며, 여기서 기둥(41, 41')들, 또는 빔(148, 150)들, 쪽으로 푸셔 바(94)의 추가 움직임이 트랙들(96, 158)의 허용된 움직임에 의해 정지되거나 제한될 수 있다. 상기 푸셔 바(들)(94)의 움직임 저지는 위치 준수 장치(310, 600)에 의해 등록되며, 여기서, 저지된 움직임의 등록은, 푸셔 바(들)(94)이 알려진 위치에 있고 푸셔 바(들)의 동작이 교정된 움직임들로 계속될 수 있다는 것을 툴(10A, 10B)의 제어기(22)에 나타낸다.

일 양태에서, 상기 방법은 하나 이상의 지지 부재(44)의 교체를 포함한다(도 14, 단계 1440). 전술한 바와 같이, 상기 지지 부재(44)는, 지지 부재가 마모되었거 파손되었거나 또는 교체되어야 하는 경우와 같이, 상기 장착 브래킷(43)에/로부터 연결 및 분리된 등 하나 이상(의 부재)일 수 있다.

도 1, 도 2, 도 5 및 도 15를 참조하여, 본 개시의 일 양태에서 혼합 적재 제품을 팔레타이징하는 방법이 설명될 것이다. 이 방법에서, 툴(10, 10A, 10B)는 전술한 바와 실질적으로 유사한 방식으로 로봇(14) 상에 제공된다(도 15, 블록 1500). 상기 취약성 지지 부재(44)의 골절 및, 취약성 지지 부재를 갖고/이에 의한, 지지면(44S)의 붕괴에 대한(전술한 바와 같은) 미리 결정된 표시는, 도 13, 13a의 물체와 같은, 장애물에 의한 취약성 지지 부재(44)의 충격에 대해 작업자에게 제공된다(도 15의 단계 1510). 골절된 지지 부재(44)는, 골절된 지지 부재(44)를 다른 취약성 지지 부재(44)와 빠르게 교환하여 다른 취약성 지지 부재로 교체된다(도 15, 단계 1520). 본 명세서에 기술된 바와 같이, 골절된 지지 부재(44)를 다른 취약성 지지 부재(44)와 신속하게 교환하는 것은, 실질적으로 도구를 사용하지 않고 지지 조립체(43)로부터 골절된 지지 부재(44)를 제거하고, 그리고 실질적으로 도구를 사용하지 않고 다른 지지 부재(44)를 지지 조립체(43)에 삽입하는 것이다. 여기서, 상기 취약성 지지 부재(44)는 적어도 부분적으로 순응하는 커플링(295)을 통해 프레임(24, 24A)에 결합되고, 취약성 지지 부재(44)는 커플링(295)의 규격을 초과하는 물체(1300)와의 충격에 의해 골절된다.

전술한 설명은 본 개시의 양태들은 단지 예시하는 것임을 이해해야 한다. 다양한 대안들 및 수정들이 본 개시의 양태들로부터 벗어나지 않고 당업자에 의해 고안될 수 있다. 따라서, 본 개시의 양태들은 본 명세서에 첨부된 임의의 청구항들의 범위 내에 속하는 그러한 모든 대안들, 수정들 및 변형들을 포괄하도록 의도된다. 또한, 상이한 특징들이 서로 다른 종속 또는 독립 청구항들에 나열된다는 단순한 사실은 이러한 특징들의 조합이 유리하게 사용될 수 없다는 것을 나타내지 않으며, 이러한 조합은 본 개시의 양태들의 범주에 속한다.

Claims

적재 제품들을 팔레타이징하기 위한 툴로서,
상기 툴을 로봇에 장착하는 프레임;
상기 프레임에 움직임 가능하게 장착되는 것으로, 지지면 상에 안착된 제품을 그 위에 지지하도록 미리 결정된 기준 배향으로 배치된 지지면을 형성하는 지지 부재를 가지는 지지 조립체; 그리고
액추에이터와 상기 액추에이터에 작동 가능하게 결합되는 파지 프레스 함께 상기 프레임에 장착되는 파지 조립체로서, 미리 결정된 기준 배향의 지지면과 파지 프레스 사이에 상기 제품을 클램핑하도록 상기 프레임에 대해 상기 파지 프레스를 상기 지지면과 대향하는 작동 방향으로 움직이도록 구성된, 파지 조립체;를 구비하며,
여기에서, 상기 프레임에 결합되는 지지 조립체는, 상기 지지면을 미리 결정된 기준 배향으로 둔 상태에서 상기 작동 방향에서 상기 프레임에 대해 상기 지지 부재를 고정하는 구성과 그리고 상기 지지면이 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나 실질적으로 자유롭게 움직이도록 상기 지지부재가 프레임에 대해 움직임이 가능하게끔 상기 지지부재가 적어도 다른 방향으로 움직임 가능하게 해제되는 구성을 가지는, 팔레타이징 툴.
제 1 항에 있어서,
적어도 다른 방향은 해제 방향이고, 여기서 상기 지지면은, 상기 해제 방향과 적어도 부분적으로 정렬된 접촉 방향에서의 상기 지지 부재에 대한 물체의 접촉에 의해 상기 해제 방향으로 실질으로 자유롭게 움직이고, 상기 지지 부재에 대한 상기 물체의 접촉은 상기 지지 부재와 상기 물체 사이의 상대 운동에 의해 발생되는, 팔레타이징 툴.
제 2 항에 있어서,
상기 지지면의 움직임을 실직적으로 자유롭게 실행하는 상기 지지 부재와 상기 물체 간의 접촉은, 상기 툴을 움직이는 로봇의 팔레타이징 동작을 통해 발생되는, 팔레타이징 툴.
제 2 항에 있어서,
상기 물체는, 상기 제품 또는, 상기 툴에 의해 선택할 제품을 받치는 적어도 하나의 제품 선별-스테이션, 그리고 팔레타이저 셀의 한 부분 중 적어도 어느 하나에 배치된 다른 제품인, 팔레타이징 툴.
제 2 항에 있어서,
상기 물체는, 상기 툴에 의해 선택할 제품을 받치고 있는 제품 선별-스테이션, 팔레타이저 셀의 구조물, 그리고 상기 팔레타이저 셀의 적어도 일부에 안착되는 구조물 중 적어도 하나의 구조물인, 팔레타이징 툴.
제 1 항에 있어서,
상기 다른 방향은 상기 작동 방향에 실질적으로 대항하게 배향되는, 팔레타이징 툴.
제 1 항에 있어서,
상기 지지면은 평면이고, 미리 결정된 기준 배향으로 미리 결정된 기준 평면을 형성하는, 팔레타이징 툴.
제 1 항에 있어서,
상기 지지 조립체 결합부는, 움직임 가능하게 해제되는 구성을 가지며, 이로써 상기 제품이 상기 지지면 및 상기 파지 프레스에 의해 파지되는 클램프된 상태 이외의 상태에서, 상기 지지 부재가 파지 조립체와 함께 적어도 다른 방향으로 상기 프레임에 대해 실질적으로 자유롭게 움직일 수 있도록 되어 있는, 팔레타이징 툴.
제 1 항에 있어서,
상기 파지 조립체는, 상기 지지면과 상기 파지 프레스 사이에 상기 제품을 클램핑하기 위한 상기 그립 프레스의 작동은 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나 상기 지지면의 변위된 위치에 순응하도록 배치된 위치 준수 장치(position compliance device)를 갖추는, 팔레타이징 툴.
제 9 항에 있어서,
상기 위치 준수 장치는 토크 제한 장치인, 팔레타이징 툴.
제 1 항에 있어서,
상기 지지 부재를 따르는 길이 방향 움직임을 위해 상기 프레임에 장착되는 푸셔를 포함하는 푸셔 조립체; 및
위치 준수 기능을 갖는 푸셔 액추에이터;를 더 포함하는, 팔레타이징 툴.
제 1 항에 있어서,
상기 지지 조립체 결합부는, 상기 지지 부재가 상기 프레임에 대해 다른 방향으로 움직임 가능하도록 상기 지지 조립체 결합부의 모션 해제를 한정하는 상기 지지부재와 상기 프레임 사이에 배치된 피봇을 갖는, 팔레타이징 툴.
제 1 항에 있어서,
상기 지지 조립체는 상기 프레임에 종속적인 지지 베이스를 갖고, 상기 지지 부재는 상기 지지 베이스에 의존하여 돌출하고, 상기 지지 베이스에 의해 상기 프레임에 연결되는, 팔레타이징 툴.
제 13 항에 있어서,
상기 지지 부재는, 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스 슬라이드가 서로에 대해 슬라이딩하고 상기 지지 부재가, 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스 사이의 상대적인 슬라이딩에 의해 상기 지지 베이스에 연결(join)되고 분리(dis-joined)되도록 구성되는 슬라이딩 조인트로써 상기 지지 베이스에 제거 가능하게 결합되는, 팔레타이징 툴.
제 14 항에 있어서,
상기 지지 부재는 상기 지지 베이스와 상기 지지 부재 사이의 미끄럼홈 인터페이스을 형성하는 슬롯 조인트에 의해 상기 지지 베이스에 제거가능하게 연결되어, 상기 지지 베이스와 상기 지지 부재는 서로에 대해 슬라이딩하여 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스의 서로 간의 결합 및 분리를 실행하는, 팔레타이징 툴.
제 15 항에 있어서,
상기 미끄럼홈 인터페이스는 상기 지지 부재 및 상기 지지 베이스의 연결에 실질적으로 일치하는 상기 지지면의 미리 결정된 기준 배향을 형성하도록 배치된 기준면를 갖는, 팔레타이징 툴.
제 15 항에 있어서,
상기 미끄럼홈 인터페이스는 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스 사이에 운전 유격(running clearance)을 형성하여, 상기 지지 부재 및 상기 지지 베이스가 결합 및 분리에서 서로에 대해 실질적으로 자유롭게 슬라이딩하는, 팔레타이징 툴.
제 15 항에 있어서,
상기 미끄럼홈 인터페이스는, 상기 지지 조립체 결합부가 상기 지지면을 상기 미리 결정된 기준 배향으로 고정시키는 상기 지지 조립체 결합부와 함께 상기 해제 방향을 가로지르는 방향으로 배향을 갖고, 상기 지지 조립체 결합부는 적어도 부분적으로 상기 미끄럼홈 인터페이스를 하방으로 재배향시키는 피봇을 갖는, 팔레타이징 툴.
혼합 적재 제품을 팔레타이징하기 위한 툴로서,
상기 틀을 로보트에 장착하는 프레임;
상기 프레임에 움직임 가능하게 장착되는 것으로, 지지면 상에 안착된 제품을 그 위에 지지하도록 미리 결정된 기준 배향으로 배치된 지지면을 형성하는 지지 부재를 가지는 지지 조립체; 그리고
액추에이터와 상기 액추에이터에 작동 가능하게 결합되는 그립 프레스 함께 상기 프레임에 장착되는 파지 조립체로서, 미리 결정된 기준 배향의 지지면과 파지 프레스 사이에 상기 제품을 파지하도록 상기 프레임에 대해 상기 파지 프레스를 상기 지지면과 대향하는 작동 방향으로 움직이도록 구성된, 파지 조립체;를 구비하며,
여기에서, 상기 프레임에 대한 지지 조립체 결합부는 위치적으로 결정적이어서, 상기 지지 조립체 결합부는 상기 지지면이 프레임에 대해 미리 결정된 기준 배향으로 있는 상태에서 상기 작동 방향으로 상기 지지 부재를 미리 결정된 위치에 결정적으로 위치시키며, 그리고 작동 방향과는 다른 방향인 해제 방향에서 움직임이 가능하게 해제되어서 상기 지지 부재가 상기 프레임에 대해 미리 결정된 위치에서 벗어나 해제 방향으로 실질적으로 자유롭게 움직일 수 있게 되는, 팔레타이징 툴.
제 19 항에 있어서,
상기 지지면은 적어도 부분적으로 해제 방향과 정렬된 접촉 방향으로 상기 지지 부재에 대한 물체의 접촉에 의해 해제 방향으로 실질적으로 자유롭게 움직이고, 상기 지지 부재에 대한 물체의 접촉은 지지 부재와 물체 사이의 상대적 운동에 의해 발생되는, 팔레타이징 툴.
제 20 항에 있어서,
상기 지지면의 움직임을 실직적으로 자유롭게 실행하는 상기 지지 부재와 상기 물체 간의 접촉은, 상기 툴을 움직이는 로봇의 팔레타이징 동작을 통해 발생되는, 팔레타이징 툴.
제 20 항에 있어서,
상기 물체는, 상기 제품 또는, 상기 툴에 의해 선택할 제품을 받치는 적어도 하나의 제품 선별-스테이션, 그리고 팔레타이저 셀의 한 부분 중 적어도 어느 하나에 배치된 다른 제품인, 팔레타이징 툴.
제 20 항에 있어서,
상기 물체는, 상기 툴에 의해 선택할 제품을 받치고 있는 제품 선별-스테이션, 팔레타이저 셀의 구조물, 그리고 상기 팔레타이저 셀의 적어도 일부에 안착되는 구조물 중 적어도 하나의 구조물인, 팔레타이징 툴.
제 1 항에 있어서, 상기 해제 방향은 상기 작동 방향에 실질적으로 반하여 배향되는, 팔레타이징 툴.
제 19 항에 있어서, 상기 지지면은 평면이고, 미리 결정된 기준 배향으로 미리 결정된 기준 평면을 형성하는, 팔레타이징 툴.
제 1 항에 있어서,
상기 지지 조립체 결합부는 움직임 가능하게 해제되는 구성을 가지며, 이로써 상기 제품이 상기 지지면 및 상기 파지 프레스에 의해 파지되는 클램핑 상태 이외의 상태에서, 지지 부재가 적어도 해제 방향으로 상기 프레임에 대해 실질적으로 자유롭게 움직일 수 있도록 된, 팔레타이징 툴.
제 19 항에 있어서,
상기 파지 조립체는, 상기 지지면과 상기 파지 프레스 사이에 상기 제품을 클램핑하기 위한 상기 그립 프레스의 작동은 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나 상기 지지면의 변위된 위치에 순응하도록 배치된 위치 준수 장치를 갖추는, 팔레타이징 툴.
제 27 항에 있어서,
상기 위치 준수 장치는 토크 제한 장치인, 팔레타이징 툴.
제 19 항에 있어서,
상기 지지 부재를 따르는 길이 방향 움직임을 위해 상기 프레임에 장착되는 푸셔를 포함하는 푸셔 조립체; 및
위치 준수 기능을 갖는 푸셔 액추에이터;를 더 포함하는, 팔레타이징 툴.
제 19 항에 있어서,
상기 지지 조립체 결합부는, 상기 지지 부재가 상기 프레임에 대해 해제된 방향으로 움직임 가능하도록 상기 지지 조립체 결합부의 모션 해제를 한정하는 상기 지지 부재와 상기 프레임 사이에 배치된 피봇을 갖는, 팔레타이징 툴.
제 19 항에 있어서,
상기 지지 조립체는 상기 프레임에 종속적인 지지 베이스를 갖고, 상기 지지 부재는 상기 지지 베이스에 의존하여 돌출하고, 상기 지지 베이스에 의해 상기 프레임에 연결되는, 팔레타이징 툴.
제 31 항에 있어서,
상기 지지 부재는, 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스가 서로에 대해 슬라이딩하고 상기 지지 부재가, 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스 사이의 상대적인 슬라이딩에 의해 상기 지지 베이스에 연결되고 분리되도록 구성되는 슬라이딩 조인트를 이용하여 상기 지지 베이스에 제거 가능하게 연결되는, 팔레타이징 툴.
제 32 항에 있어서,
상기 지지 부재는 상기 지지 베이스와 상기 지지 부재 사이의 미끄럼홈 인터페이스을 형성하는 슬롯 조인트에 의해 상기 지지 베이스에 제거가능하게 연결되어, 상기 지지 베이스와 상기 지지 부재는 서로에 대해 슬라이딩하여 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스의 서로 간의 결합 및 분리를 실행하는, 팔레타이징 툴.
제 33 항에 있어서,
상기 미끄럼홈 인터페이스는 상기 지지 부재 및 상기 지지 베이스의 연결과 실질적으로 일치하여 상기 지지면의 미리 결정된 기준 배향을 형성하도록 배치된 기준면를 갖는, 팔레타이징 툴.
제 33 항에 있어서,
상기 미끄럼홈 인터페이스는 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스 사이에 운전 유격를 형성하여, 상기 지지 부재 및 상기 지지 베이스가 결합 및 분리에서 서로에 대해 실질적으로 자유롭게 슬라이딩하는, 팔레타이징 툴.
제 33 항에 있어서,
상기 미끄럼홈 인터페이스는, 상기 지지 조립체 결합부가 상기 지지면을 상기 미리 결정된 기준 배향으로 고정시키는 상기 지지 조립체 결합부와 함께 상기 해제 방향을 가로지르는 방향으로 배향을 갖고, 상기 지지 조립체 결합부는 적어도 부분적으로 상기 미끄럼홈 인터페이스를 하방으로 재배향시키는 피봇을 갖는, 팔레타이징 툴.
혼합 적재 제품을 팔레타이징하기 위한 툴로서, 상기 툴은
상기 틀을 로보트에 장착하는 프레임;
순응성 커플링을 통해 상기 프레임에 움직임 가능하게 결합된 지지 부재를 갖고, 그리고 미리 결정된 기준 배향으로 배치된 지지면을 형성하여 상기 지지면 상에 안착된 제품을 그 위에 지지하는 지지 조립체; 및
액추에이터와 상기 액추에이터에 작동 가능하게 결합되는 그립 프레스 함께 상기 프레임에 장착되는 파지 조립체로서, 미리 결정된 기준 배향의 지지면과 파지 프레스 사이에 상기 제품을 파지하도록 상기 프레임에 대해 상기 파지 프레스를 상기 지지면과 대향하는 작동 방향으로 움직이도록 구성된, 파지 조립체;를 구비하며,
여기서, 상기 순응성 커플링이 순응 방향으로 순응적이어서 상기 지지 부재는 순응적이고 상기 순응 방향으로 상기 프레임에 대해 움직임 가능하며, 그리고 여기서 상기 순응성 결합부는, 상기 지지면이 상기 프레임에 대해 미리 결정된 기준 배향에 있는 있는 상태에서 미리 결정 위치에서 작동 방향으로 상기 지지 부재를 결정적으로 위치시키도록하는 위치적으로 결정성을 가지는, 팔레타이징 툴.
제 37 항에 있어서,
상기 순응 방향은 작동 방향과 상이하고, 그리고 상기 순응성 결합부는, 상기 지지 부재의 순응성이 상기 프레임에 대해 지지면을 미리 결정된 위치로부터 벗어나는 순응 방향으로 움직이도록 구성되는, 팔레타이징 툴.
제 37 항에 있어서,
상기 순응성 커플링은, 상기 제품이 지지면 및 파지 프레스에 의해 파지되어 있는 파지 상태인지 그리고 파지되지 않은 상태인지 여부에 관계없이 상기 지지 부재가 순응하도록 구성된, 팔레타이징 툴.
제 37 항에 있어서,
상기 파지 조립체는, 상기 지지면과 상기 파지 프레스 사이에 상기 제품을 파지하도록 상기 그립 프레스의 작동은 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나 상기 지지면의 변위 위치에 부합하도록 배치된 위치 부합 장치를 갖추는, 팔레타이징 툴.
제 40 항에 있어서,
상기 위치 부합 장치는 토크 제한 장치인, 팔레타이징 툴.
제 37 항에 있어서,
적어도 순응 방향은 해제 방향이고, 여기서 상기 지지면은, 상기 해제 방향과 적어도 부분적으로 정렬된 접촉 방향에서의 상기 지지 부재에 대한 물체의 접촉에 의해 상기 해제 방향으로 실질적으로 자유롭게 움직이고, 상기 지지 부재에 대한 상기 물체의 접촉은 상기 지지 부재와 상기 물체 사이의 상대 운동에 의해 발생되는, 팔레타이징 툴.
제 42 항에 있어서,
상기 지지면의 움직임을 실직적으로 자유롭게 실행하는 상기 지지 부재와 상기 물체 간의 접촉은, 상기 툴을 움직이는 로봇의 팔레타이징 동작을 통해 발생되는, 팔레타이징 툴.
제 42 항에 있어서,
상기 물체는, 상기 제품 또는, 상기 툴에 의해 선택할 제품을 받치는 적어도 하나의 제품 선별-스테이션, 그리고 팔레타이저 셀의 한 부분 중 적어도 어느 하나에 배치된 다른 제품인, 팔레타이징 툴.
제 42 항에 있어서,
상기 물체는, 상기 툴에 의해 선택할 제품을 받치고 있는 제품 선별-스테이션, 팔레타이저 셀의 구조물, 그리고 상기 팔레타이저 셀의 적어도 일부에 안착되는 구조물 중 적어도 하나의 구조물인, 팔레타이징 툴.
제 37 항에 있어서,
상기 순응 방향은 상기 작동 방향에 실질적으로 반하여 배향되는, 팔레타이징 툴.
제 37 항에 있어서,
상기 지지면은 평면이고, 미리 결정된 기준 배향으로 미리 결정된 기준 평면을 형성하는, 팔레타이징 툴.
제 37 항에 있어서,
상기 순응성 결합부는 움직임 가능하게 해제되는 구성을 가지며, 이로써 상기 제품이 상기 지지면 및 상기 파지 프레스에 의해 파지되는 클램핑 상태 이외의 상태에서, 지지 부재가 파지 조립체와의 적어도 순응 방향으로 상기 프레임에 대해 실질적으로 자유롭게 움직일 수 있도록 된, 팔레타이징 툴.
제 37 항에 있어서,
상기 지지 부재를 따르는 길이 방향 움직임을 위해 상기 프레임에 장착되는 푸셔를 포함하는 푸셔 조립체; 및
위치 준수 기능을 갖는 푸셔 액추에이터;를 더 포함하는, 팔레타이징 툴.
제 37 항에 있어서,
상기 순응성 결합부는, 상기 지지 부재가 상기 프레임에 대해 순응 방향으로 움직임 가능하도록 상기 순응성커 플링의 모션 해제를 한정하는 상기 프레임과 상기 지지 부재 사이에 배치된 피봇을 갖는, 팔레타이징 툴.
제 37 항에 있어서,
상기 지지 조립체는 상기 프레임에 종속적인 지지 베이스를 갖고, 상기 지지 부재는 상기 지지 베이스에 의존하여 돌출하고, 상기 지지 베이스에 의해 상기 프레임에 연결되는, 팔레타이징 툴.
제 51 항에 있어서,
상기 지지 부재는, 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스가 서로에 대해 슬라이딩하고 상기 지지 부재가, 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스 사이의 상대적인 슬라이딩에 의해 상기 지지 베이스에 연결되고 분리되도록 구성된 슬라이딩 조인트를 이용하여 상기 지지 베이스에 분리 가능하게 연결되는, 팔레타이징 툴.
제 52 항에 있어서,
상기 지지 부재는 상기 지지 베이스와 상기 지지 부재 사이의 미끄럼홈 인터페이스을 형성하는 슬롯 조인트에 의해 상기 지지 베이스에 분리 가능하게 연결되어, 상기 지지 베이스와 상기 지지 부재는 서로에 대해 슬라이딩하여 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스의 서로 간의 결합 및 분리를 실행하는, 팔레타이징 툴.
제 53 항에 있어서,
상기 미끄럼홈 인터페이스는 상기 지지 부재 및 상기 지지 베이스의 연결과 실질적으로 일치하여 상기 지지면의 미리 결정된 기준 배향을 형성하도록 배치된 기준면를 갖는, 팔레타이징 툴.
제 53 항에 있어서,
상기 미끄럼홈 인터페이스는 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스 사이에 운전 유격를 형성하여, 상기 지지 부재 및 상기 지지 베이스가 결합 및 분리에서 서로에 대해 실질적으로 자유롭게 슬라이딩하는, 팔레타이징 툴.
제 53 항에 있어서,
상기 미끄럼홈 인터페이스는, 상기 지지 조립체 결합부의 상기 지지면을 상기 미리 결정된 기준 배향으로 고정시키는 상기 순응성 커플링과 함께 상기 순응 방향을 가로지르는 방향으로 배향을 갖고, 상기 순응성 커플링은 적어도 부분적으로 상기 미끄럼홈 인터페이스를 하방으로 재배향시키는 피봇을 갖는, 팔레타이징 툴.
혼합 적재 제품을 팔레타이징하는 팔레타이징 로봇으로서,
베이스;
상기 베이스에 움직임 가능하게 결합되며, 툴 커플링을 갖춘 로봇아암; 그리고
팔레타이징 툴;을 구비하며,
상기 팔레타이징 툴:은
상기 로봇아암의 툴 커플링에 상기 팔레타이징 툴을 장착하기 위한 프레임;
상기 프레임에 움직임 가능하게 장착되는 것으로, 지지면 상에 안착된 제품을 그 위에 지지하도록 미리 결정된 기준 배향으로 배치된 지지면을 형성하는 지지 부재를 가지는 지지 조립체; 그리고
액추에이터와 상기 액추에이터에 작동 가능하게 결합되는 그립 프레스 함께 상기 프레임에 장착되는 파지 조립체로서, 미리 결정된 기준 배향의 지지면과 파지 프레스 사이에 상기 제품을 클램핑하도록 상기 프레임에 대해 상기 파지 프레스를 상기 지지면과 대향하는 작동 방향으로 움직이도록 구성된, 파지 조립체;를 구비하며,
여기에서, 상기 프레임에 결합되는 지지 조립체는, 상기 지지면을 미리 결정된 기준 배향으로 둔 상태에서 상기 작동 방향에서 상기 프레임에 대해 상기 지지 부재를 고정하는 구성과 그리고 상기 지지면이 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나 실질적으로 자유롭게 움직이도록 상기 지지부재가 프레임에 대해 움직임이 가능하게끔 상기 지지부재가 적어도 다른 방향으로 움직임 가능하게 해제되는 구성을 가지는, 팔레타이징 로봇.
제 57 항에 있어서,
적어도 다른 방향은 해제 방향이고, 여기서 상기 지지면은, 상기 해제 방향과 적어도 부분적으로 정렬된 접촉 방향에서의 상기 지지 부재에 대한 물체의 접촉에 의해 상기 해제 방향으로 실질으로 자유롭게 움직이고, 상기 지지 부재에 대한 상기 물체의 접촉은 상기 지지 부재와 상기 물체 사이의 상대 운동에 의해 발생되는, 팔레타이징 로봇.
제 58 항에 있어서,
상기 지지면의 움직임을 실질적으로 자유롭게 실행하는 상기 지지 부재와 상기 물체 간의 접촉은, 상기 툴을 움직이는 로봇아암의 팔레타이징 동작을 통해 발생되는, 팔레타이징 로봇.
제 58 항에 있어서,
상기 물체는, 상기 제품이거나 또는, 상기 툴에 의해 선택할 제품을 받치는 제품 선별-스테이션, 그리고 팔레타이저 셀의 한 부분 중 적어도 어느 하나에 배치된 다른 제품인, 팔레타이징 로봇.
제 58 항에 있어서,
상기 물체는, 상기 툴에 의해 선택할 제품을 받치는 제품 선별-스테이션의 구조물, 팔레타이저 셀의 구조물, 그리고 상기 팔레타이저 셀의 적어도 일부에 안착되는 구조물 중 적어도 하나로부터의 구조물인, 팔레타이징 로봇.
제 57 항에 있어서,
상기 다른 방향은 상기 작동 방향에 실질적으로 대항하게 배향되는, 팔레타이징 로봇.
제 57 항에 있어서,
상기 지지면은 평면이고, 미리 결정된 기준 배향으로 미리 결정된 기준 평면을 형성하는, 팔레타이징 로봇.
제 57 항에 있어서,
상기 지지 조립체 결합부는 움직임 가능하게 해제되는 구성을 가지며, 이로써 상기 제품이 상기 지지면 및 상기 파지 프레스에 의해 파지되는 클램프된 상태 이외의 상태에서, 지지 부재가 파지 조립체와는 적어도 다른 방향으로 상기 프레임에 대해 실질적으로 자유롭게 움직일 수 있도록 되어 있는, 팔레타이징 로봇.
제 57 항에 있어서,
상기 파지 조립체는, 상기 지지면과 상기 파지 프레스 사이에 상기 제품을 클램핑하기 위한 상기 그립 프레스의 작동은 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나 상기 지지면의 변위된 위치에 순응하도록 배치된 위치 준수 장치를 갖추는, 팔레타이징 로봇.
제 65 항에 있어서,
상기 위치 준수 장치는 토크 제한 장치인, 팔레타이징 로봇.
제 57 항에 있어서,
상기 팔레타이징 툴:은
상기 지지 부재를 따르는 길이 방향 움직임을 위해 상기 프레임에 장착되는 푸셔를 구비하는 푸셔 조립체; 및
위치 준수 기능을 갖는 푸셔 액추에이터;를 더 포함하는, 팔레타이징 툴.
제 57 항에 있어서,
상기 지지 조립체 결합부는, 상기 지지 부재가 상기 프레임에 대해 다른 방향으로 움직임 가능하도록 상기 지지 조립체 결합부의 모션 해제를 한정하는 상기 지지부재와 상기 프레임 사이에 배치된 피봇을 갖는, 팔레타이징 로봇.
제 57 항에 있어서,
상기 지지 조립체는 상기 프레임에 종속적인 지지 베이스를 갖고, 상기 지지 부재는 상기 지지 베이스에 의존하여 돌출하고, 상기 지지 베이스에 의해 상기 프레임에 연결되는, 팔레타이징 로봇.
제 69 항에 있어서,
상기 지지 부재는, 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스가 서로에 대해 슬라이딩하고 상기 지지 부재가, 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스 사이의 상대적인 슬라이딩에 의해 상기 지지 베이스에 연결되고 분리되도록 구성되는 슬라이딩 조인트를 이용하여 상기 지지 베이스에 제거 가능하게 연결되는, 팔레타이징 로봇.
제 70 항에 있어서,
상기 지지 부재는 상기 지지 베이스와 상기 지지 부재 사이의 미끄럼홈 인터페이스을 형성하는 슬롯 조인트에 의해 상기 지지 베이스에 제거가능하게 연결되어, 상기 지지 베이스와 상기 지지 부재는 서로에 대해 슬라이딩하여 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스의 서로 간의 결합 및 분리를 실행하는, 팔레타이징 로봇.
제 71 항에 있어서,
상기 미끄럼홈 인터페이스는 상기 지지 부재 및 상기 지지 베이스의 연결과 실질적으로 일치하여 상기 지지면의 미리 결정된 기준 배향을 형성하도록 배치된 기준면를 갖는, 팔레타이징 로봇.
제 71 항에 있어서,
상기 미끄럼홈 인터페이스는 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스 사이에 운전 유격를 형성하여, 상기 지지 부재 및 상기 지지 베이스가 결합 및 분리에서 서로에 대해 실질적으로 자유롭게 슬라이딩하는, 팔레타이징 로봇.
제 71 항에 있어서,
상기 미끄럼홈 인터페이스는, 상기 지지 조립체 결합부가 상기 지지면을 상기 미리 결정된 기준 배향으로 고정시키는 상기 지지 조립체 결합부와 함께 상기 해제 방향을 가로지르는 방향으로 배향을 갖고, 상기 지지 조립체 결합부는 적어도 부분적으로 상기 미끄럼홈 인터페이스를 하방으로 재배향시키는 피봇을 갖는, 팔레타이징 로봇.
혼합 적재 제품들을 팔레타이징하기 위한 방법으로서,
툴을 로봇에 장착하기 위한 프레임을 갖는 툴, 상기 프레임에 움직임 가능하게 결합된 지지 조립체, 그리고 액추에이터와 액추에이터에 동작가능하게 결합된 그립 프레스와 함께 상기 프레임에 장착되는 파지 조립체를 마련하는 단계;
상기 지지 조립체의 지지 부재 상에 제품을 지지하는 단계로서, 상기 지지 부재는 미리 결정된 기준 배향으로 배치되는 지지 면을 형성하여 상기 지지면 상에 안착된 제품을 그 위에 지지하도록 하는 단계; 그리고
상기 지지면에 대향하는 작동 방향으로 프레임에 대해 그립 프레스를 움직여서, 상기 제품을 상기 미리 결정된 기준 배향의 지지면 그리고 상기 파지 프레스의 사이에 상기 제품을 클램핑하는 단계;를 포함하고,
여기에서, 여기에서, 상기 프레임에 결합되는 지지 조립체는, 상기 지지면을 미리 결정된 기준 배향으로 둔 상태에서 상기 작동 방향에서 상기 프레임에 대해 상기 지지 부재를 고정하는 구성과 그리고 상기 지지면이 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나 실질적으로 자유롭게 움직이도록 상기 지지부재가 프레임에 대해 움직임이 가능하게끔 상기 지지부재가 적어도 다른 방향으로 움직임 가능하게 해제되는 구성을 가지는, 팔레타이징 방법.
제 75 항에 있어서,
적어도 다른 방향은 해제 방향이고, 여기서 상기 지지면은, 상기 해제 방향과 적어도 부분적으로 정렬된 접촉 방향에서의 상기 지지 부재에 대한 물체의 접촉에 의해 상기 해제 방향으로 실질으로 자유롭게 움직이고, 상기 지지 부재에 대한 상기 물체의 접촉은 상기 지지 부재와 상기 물체 사이의 상대 운동에 의해 발생되는, 팔레타이징 방법.
제 76 항에 있어서,
상기 지지면의 움직임을 실직적으로 자유롭게 실행하는 상기 지지 부재와 상기 물체 간의 접촉은, 상기 툴을 움직이는 로봇의 팔레타이징 동작을 통해 발생되는, 팔레타이징 방법.
제 76 항에 있어서,
상기 물체는, 상기 제품 또는, 상기 툴에 의해 선택할 제품을 받치는 적어도 하나의 제품 선별-스테이션, 그리고 팔레타이저 셀의 한 부분 중 적어도 어느 하나에 배치된 다른 제품인, 팔레타이징 방법.
제 76 항에 있어서,
상기 물체는, 상기 툴에 의해 선택할 제품을 받치는 제품 선별-스테이션의 구조, 팔레타이저 셀의 구조물, 그리고 상기 팔레타이저 셀의 적어도 일부에 안착되는 구조물 중 적어도 하나의 구조물인, 팔레타이징 방법.
제 75 항에 있어서,
상기 다른 방향은 상기 작동 방향에 실질적으로 반하여 배향되는, 팔레타이징 방법.
제 75 항에 있어서,
상기 지지면은 평면이고, 미리 결정된 기준 배향으로 미리 결정된 기준 평면을 형성하는, 팔레타이징 방법.
제 75 항에 있어서,
상기 지지 조립체 결합부는, 상기 지지면과 파지 프레스에 의해 제품이 고정되지 않은 상태에 있는 파지 조립체와는 적어도 다른 방향으로 상기 지지 부재가 프레임에 대해 실질적으로 자유롭게 움직일 수 있도록, 움직임 가능하게 해제되는 구성을 갖는, 팔레타이징 방법.
제 75 항에 있어서,
상기 파지 조립체는, 상기 지지면과 상기 파지 프레스 사이에 상기 제품을 클램핑하기 위한 상기 그립 프레스의 작동은 미리 결정된 기준 배향으로부터 벗어나 상기 지지면의 변위된 위치에 순응하도록 배치된 위치 준수 장치를 갖추는, 팔레타이징 방법.
제 83 항에 있어서,
상기 위치 준수 장치는 토크 제한 장치인, 팔레타이징 방법.
제 75 항에 있어서,
상기 지지 부재를 따라 종방향 움직임을 위해 상기 프레임에 장착되는 푸셔를 포함하는 푸셔 조립체로써 제품을 지지 부재를 따라 종방향 움직임 방향으로 푸시하는 단계를 더 포함하고, 상기 푸셔는 위치 준수 기능을 갖는 푸셔 액추에이터에 의해 구동되는, 팔레타이징 방법.
제 75 항에 있어서,
상기 지지 조립체 결합부는, 상기 지지 부재가 상기 프레임에 대해 다른 방향으로 움직임이도록 상기 지지 조립체 결합부의 모션 해제를 한정하는 상기 지지부재와 상기 프레임 사이에 배치된 피봇을 갖는, 팔레타이징 방법.
제 75 항에 있어서,
상기 지지 조립체는 상기 프레임에 종속적인 지지 베이스를 갖고, 상기 지지 부재는 상기 지지 베이스에 의존하여 돌출하고, 상기 지지 베이스에 의해 상기 프레임에 연결되는, 팔레타이징 방법.
제 87 항에 있어서,
상기 지지 부재를 지지 베이스에 연결 및 해제하는 것 중 하나 이상을 더 포함하고, 여기에서 상기 지지 부재는 슬라이딩 조인트를 이용하여 지지 베이스에 제거 가능하게 연결되되, 상기 슬라이딩 조인트는, 상기 지지 부재 및 지지 베이스가 서로에 대해 슬라이딩하며 그리고 지지 부재와 지지 베이스 간의 상대적인 슬라이딩에 의해 상기 지지 부재가 지지 베이스에 연결되고 그리고 분리되도록 구성된, 팔레타이징 방법.
제 88 항에 있어서,
상기 지지 부재는 상기 지지 베이스와 상기 지지 부재 사이의 미끄럼홈 인터페이스을 형성하는 슬롯 조인트에 의해 상기 지지 베이스에 제거가능하게 연결되어, 상기 지지 베이스와 상기 지지 부재는 서로에 대해 슬라이딩하여 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스의 서로 간의 결합 및 분리를 실행하는, 팔레타이팅 방법.
제 89 항에 있어서,
상기 지지 부재 및 상기 지지 베이스의 연결과 실질적으로 일치하는, 상기 미끄럼홈 인터페이스의 기준면을 이용하여, 상기 지지면의 상기 미리 결정된 기준 배향을 형성하는 단계를 더 포함하는, 팔레타이징 방법.
제 89 항에 있어서,
상기 미끄럼홈 인터페이스는 상기 지지 부재와 상기 지지 베이스 사이에 운전 유격를 형성하여, 상기 지지 부재 및 상기 지지 베이스가 결합 및 분리에서 서로에 대해 실질적으로 자유롭게 슬라이딩하는, 팔레타이징 방법.
제 89 항에 있어서,
상기 미끄럼홈 인터페이스는, 상기 지지 조립체 결합부가 상기 지지면을 상기 미리 결정된 기준 배향으로 고정시키는 상기 지지 조립체 결합부와 함께 상기 해제 방향을 가로지르는 방향으로 배향을 갖고, 상기 지지 조립체 결합부는 적어도 부분적으로 상기 미끄럼홈 인터페이스를 하방으로 재배향시키는 피봇을 갖는, 팔레타이징 방법.
혼합 적재 제품을 팔레타이징하기 위한 툴로서,
상기 툴을 상기 팔레타이저 내의 경로를 따라 움직이도록 구성된 팔레타이저 내의 로봇에 상기 툴을 장착하기 위한 프레임; 및
상기 프레임에 움직임 가능하게 연결되는 것으로, 미리 결정된 기준 위치 및 배향으로 배치된 지지면을 형성하여, 상기 지지면 상에 안착된 제품을 그 위에 지지하도록 하는, 취약성 지지 부재를 포함하는 지지 조립체; 을 포함하고,
여기서, 상기 취약성 지지 부재가 비연성 물질(un-ductile material)을 포함하되, 상기 로봇에 의한 경로를 따라 툴이 움직이면서, 상기 장애물에 대한 상기 지지 조립체의 타격으로 인해 미리 결정된 기준 위치와 배향에서부터, 상기 취약성 지지 부재가 실질적으로 변형되지 않고 그리고 상기 지지면이 실질적으로 불변인 것을 특징으로 하며, 그리고 상기 취약성 지지 부재는, 파손을 야기하는 장애물과의 충격으로 취약성 지지 부재가 파손될 때 실질적으로 변형되지 않고, 상기 지지면은 실질적으로 변하지 않으며, 상기 골절은 상기 지지면이 상기 미리 결정된 기준 위치 및 배향으로부터 파괴되게 하여 상기 지지면을 2 개의 상태들, 실질적으로 불변 상태 그리고 파손된 상태가 되게 하는 것을 특징으로, 팔레타이징 툴.
제 93 항에 있어서,
상기 취약성 지지 부재의 골절(파괴)은 상기 지지면의 파괴에 대한 미리 결정된 표시를 운용자에게 제공하는, 팔레타이징 툴.
제 94 항에 있어서,
상기 미리 결정된 표시는 상기 지지면을 제품을 그 위에 안착시키기에 부적합하게 만든 파괴를 조작자에게 식별시키는 미리 결정된 표지를 갖는, 팔레타이징 툴.
제 94 항에 있어서,
상기 취약성 지지 부재는, 미리 결정된 표시를 제공하는 미리 결정된 표지을 형성하며, 여기서 미리 결정된 표지는 취약성 지지 부재의 부러짐에 대해 고유한 것인, 팔레타이징 툴.
제 93 항에 있어서,
상기 취약성 지지 부재는 적어도 부분적으로 순응하는 결합부를 갖는 프레임에 결합되고, 취약성 지지 부재는 커플링의 순응성을 초과하는 장애물과의 충돌 시에 부러지도록 구성되는, 팔레타이징 툴.
제 93 항에 있어서,
상기 취약성 부재가, 상기 툴이 팔레타이저에서 팔레트의 미리 결정된 듀티 사이클에 부합하는 상기 로봇에 의해 상기 경로를 따라 움직임이는 상태에서, 상기 지지 조립체와 장애물의 충격들로부터, 미리 결정된 기준 위치 및 배향으로부터, 상기 취약성 지지 부재가 실질적으로 변형되지 않고 그리고 상기 지지면이 실질적으로 불변이 되도록 구성되는, 팔레타이징 툴.
제 93 항에 있어서,
상기 취약성 지지 부재가, 상기 팔레타이저에서 툴의 다른 제품 선택과 배치 위치 사이의 경로를 따르는 툴의 최적 궤도 운동에 부합하는 로봇에 의한 경로를 따라 상기 툴이 움직이는 상태에서, 상기 지지 조립체와 장애물의 충격들로부터, 미리 결정된 기준 위치 및 배향으로부터, 실질적으로 변형되지 않고 그리고 상기 지지면이 실질적으로 불변이도록 구성되는, 팔레타이징 툴.
혼합 적재 제품을 팔레타이징하기 위한 툴로서,
상기 툴을 상기 팔레타이저 내의 경로를 따라 움직이도록 구성된 팔레타이저(palletizer) 내의 로봇에 상기 툴을 장착하기 위한 프레임; 및
상기 프레임에 움직임 가능하게 장착되는 것으로, 미리 결정된 기준 위치 및 배향으로 배치된 지지면을 형성하여, 상기 지지면 상에 안착된 제품을 그 위에 지지하도록 하는, 지지 부재를 갖추는 지지 조립체; 을 포함하고
여기서, 상기 지지면은 근위 단부 및 원위 단부를 가져서, 상기 제품이 상기 근위 단부와 상기 원위 단부 사이에 안착되되게 하고, 그리고 상기 지지 부재는 상기 근위 단부에서 상기 프레임에 결합되고, 여기서, 상기 지지면은 상기 근위 단부와 상기 원위 단부 사이에서, 미리 결정된 레벨 평면에 대해, 하반각(anhedral angle)을 가져서 상기 지지면 상에 안착된 상기 제품이 상기 지지면의 원위 단부로부터 상기 툴로부터 방출시 상기 하반각으로 배치되게 하는, 팔레타이징 툴.
제 100 항에 있어서,
상기 지지 부재는, 상기 제품이 상기 툴로부터 배출되어 상기 팔레타이저 셀의 팔레트 상으로 놓이게 되는 상기 팔레타이져 셀의 한 배치 위치로, 상기 로봇에 의해 움직이는 툴을 위한 배치 기준을 제공하는 기준면을 가지며, 상기 기준면은 지지면에 대향되게 배치되는, 팔레타이징 툴.
제 101 항에 있어서,
상기 기준면은, 배치 위치에서 상기 툴과 함께 미리 결정된 레벨 평면과 실질적으로 정렬되어 위치된, 팔레타이징 툴.
제 100 항에 있어서,
상기 원위 단부에서 미리 결정된 레벨 평면을 향하는 하반각에 의해 경사진 지지면이 상기 배치 위치에서 상기 툴의 위치 설정을 가능하게 하여, 팔레트 상에 제품의 배치를 이루도록 상기 원위 단부에서 지지면으로부터 배출되는 제품이 상기 지지면으로부터 팔레트로의 최소 낙하 높이를 갖도록 하는, 팔레타이징 툴.
제 100 항에 있어서,
상기 하반각은 약 3 도인, 팔레타이징 툴.
혼합 적재 제품을 팔레타이징하기 위한 방법으로서,
툴을 준비하는 단계로서, 상기 툴:은
상기 툴을 상기 팔레타이저 내의 경로를 따라 움직이도록 구성된 팔레타이저 내의 로봇에 상기 툴을 장착하기 위한 프레임; 및
상기 프레임에 움직임 가능하게 장착되는 것으로, 미리 결정된 기준 위치 및 배향으로 배치되는 지지면을 형성하여, 상기 지지면 상에 안착된 제품을 그 위에 지지하도록 하는, 취약성 지지 부재를 포함하는 지지 조립체;를 구비하고,
여기서, 상기 취약성 지지 부재가 비연성 물질(un-ductile material)을 포함하되, 상기 로봇에 의한 경로를 따라 툴이 움직이면서, 상기 장애물에 대한 상기 지지 조립체의 타격으로 인해 미리 결정된 기준 위치와 배향에서부터, 상기 취약성 지지 부재가 실질적으로 변형되지 않고 그리고 상기 지지면이 실질적으로 불변인 것을 특징으로 하며, 그리고 상기 취약성 지지 부재는, 파손을 야기하는 장애물과의 충격으로 취약성 지지 부재가 파손될 때 실질적으로 변형되지 않고, 상기 지지면은 실질적으로 변하지 않으며, 상기 골절은 상기 지지면이 상기 미리 결정된 기준 위치 및 배향으로부터 파괴되게 하여 상기 지지면을 2 개의 상태들, 실질적으로 불변 상태 그리고 파손된 상태가 되게 하는 것을 특징으로 하는 것인, 툴을 준비하는 단계;
취약성 지지 부재과 장애물과의 충돌 시, 상기 취약성 지지 부재의 골절 및 지지면의 파괴에 대한 미리 결정된 표시를 운용자에게 제공하는 단계; 및
상기 파손된 지지 부재를 상기 다른 취약성 지지부로로 빠르게 교환하여 상기 파손된 지지 부재를 다른 취약성 지지 부재로 교체하는 단계;를 포함하는 팔레타이징 방법.
제 105항에 있어서,
파손된 지지 부재를 다른 취약성 지지 부재와 신속하게 교환하는 것은, 실질적으로 도구를 사용하지 않고 지지 조립체로부터 파손된 지지 부재를 제거하고, 그리고 실질적으로 도구를 사용하지 않고 다른 지지 부재를 지지 조립체에 삽입하는, 팔레타이징 방법.
제 106 항에 있어서,
상기 미리 결정된 표시는 상기 지지면을 제품을 그 위에 안착시키기에 부적합하게 만든 파괴를 조작자에게 식별시키는 미리 결정된 표지를 갖는, 팔레타이징 방법.
제 106 항에 있어서,
상기 취약성 지지 부재는 미리 결정된 표시를 제공하는 미리 결정 표지를 형성하며, 여기서 미리 결정된 표지는 취약성 지지 부재의 골절에 고유한 것인, 팔레타이징 방법.
제 105 항에 있어서,
상기 취약성 지지 부재(44)는 적어도 부분적으로 순응하는 커플링을 통해 상기 프레임에 결합되고, 취약성 지지 부재는 커플링의 순응성을 초과하는 장애물과의 충격에 의해 부러지는, 팔레타이징 방법.
제 105 항에 있어서,
상기 취약성 부재가, 상기 툴이 팔레타이저에서 팔레트를 팔레타이징 하는 로봇의 미리 결정된 듀티 사이클에 부합하는 상기 로봇에 의해 상기 경로를 따라 움직이는 상태에서, 상기 지지 조립체와 장애물의 충격들로부터, 미리 결정된 기준 위치 및 배향으로부터, 실질적으로 변형되지 않고 그리고 상기 지지면이 실질적으로 불변이 되도록 구성되는, 팔레타이징 방법.
제 105 항에 있어서,
상기 취약성 지지 부재가, 상기 팔레타이저에서 툴의 다른 제품 선택과 배치 위치 사이의 경로를 따르는 툴의 최적 궤도 운동에 부합하는 로봇에 의한 경로를 따라 상기 툴이 움직이는 상태에서, 상기 지지 조립체와 장애물의 충격들로부터, 미리 결정된 기준 위치 및 배향으로부터, 실질적으로 변형되지 않고 그리고 상기 지지면이 실질적으로 불변이도록 구성되는, 팔레타이징 방법.