KR20240037427A

KR20240037427A - 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치

Info

Publication number: KR20240037427A
Application number: KR1020220115724A
Authority: KR
Inventors: 이효성
Original assignee: 주식회사 Korea 신예
Priority date: 2022-09-14
Filing date: 2022-09-14
Publication date: 2024-03-22

Abstract

본 발명은 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 환자의 처치에 필요한 다양한 물품 및 의료장비를 분리수납하며, 수납된 의료장비에 맞춰 안정적으로 사용할 수 있도록 이루어지고 사용자의 이동을 감지하여 자율주행 이동이 가능한 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치에 관한 것이다.

Description

자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치{Medical assistant robot device capable of autonomous driving}

일반적으로 병원에서는 환자에 맞춰 진료 및 처치를 위해 진료실, 수술실 등의 병실을 마련하고 이에 맞춰 의약품, 물품 및 의료장비 등이 구비되어 환자의 진료 및 처치가 이루어지고 있다.

그리고 환자가 입원하는 입원실 및 응급실 등에서 응급환자, 긴급처치가 필요한 경우, 의사 및 간호사 들이 신속하게 이동하여 환자의 상태를 살펴 진료 및 처치가 이루어진다.

하지만, 병실 및 응급실 등에서는 환자의 처치에 필요한 다양한 장비가 구비되지 않아 별도의 카트 등에 수납하여 운반하고 있어, 의약품 및 물품 등의 오염될 수 있으며, 이를 운반하기 위한 별도의 인원이 필요한 실정이다.

이러한 문제점을 해결하기 위한 종래기술로 "의료용 카트"제 제시된 바 있다.

종래기술은 다양한 수납공간이 구획 형성되어 있어 환자의 처치에 필요한 물품을 종류별로 분리 수납할 수 있고, 이에 따라 사용자의 작업동선을 최소화할 수 있어 신속 용이한 처치가 가능하며, 사용되고 난 의료폐기물을 별도의 수납공간 내에 폐쇄적으로 수납할 수 있을 뿐만 아니라 살균수단이 내장되어 있어 2차적인 감염이 방지될 수 있다.

이를 위해 다수개의 수납공간에 각각의 의료용품을 수납하여 작업대가 부기된 카트본체로 구성된다.

하지만, 종래기술은 단순 의료용품을 보관할 수 있으나, 의료기기 등을 사용할 수 없는 문제가 있다.

또한, 사용자가 별도로 파지한 후, 인력의 의해 이동함에 따라, 이를 이동하기 위한 추가적인 인력이 필요한 문제점이 있다.

그리고 지면은 원활하게 이동하나, 문턱, 단턱 등이 형성된 지면을 원활하게 이동할 수 없으며, 이동시 충격이 발생하여 보관된 의료용품이 수납공간내에서 뒤섞이는 문제가 발생한다.

한국 공개실용신안 20-204-0000635(2014.01.29.)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 병원에서 의사 및 간호사 등의 사용자가 회진 및 이동시 진료를 위한 의약용품, 의약약품 및 의료기기 중 어느 하나를 설치된 상태에서 편리하게 이동하여 사용할 수 있는 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치를 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 사용자를 인식한 후, 장애물 및 사람들을 피하여 사용자와 일정거리를 유지한 상태로 자율이동이 가능한 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치를 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 6축 바퀴를 이용하여 단턱 및 틈에서 용이하게 이동하여 보관된 의료약품, 의료용품 및 의료기기에 충격전달을 방지하여 흔들리거나, 흐트러지는 것을 방지하고 안정적으로 보관할 수 있는 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치를 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 별도의 전력을 공급하여 전력이 필요한 기기에 공급할 수 있는 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치를 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 보관수단을 간편한 방식으로 탈착 가능하게 형성되어 필요에 따라 교체할 수 있는 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치를 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 사용자의 인식을 간편하게 교체할 수 있어 여러명의 사용자가 편리하게 사용할 수 있는 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치를 제공하는 데 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 후단 상면에서 함돌되어 안착부가 형성된 몸체부; 상기 몸체부의 하부면에 설치된 이동수단; 상기 몸체부의 전면 상단에 형성되어 사용자를 인식 및 감지하는 인식부; 상기 몸체부의 전면 하단에 형성되어 사용자와 장애물의 거리를 감지하는 감지부; 상기 몸체부의 내부에 형성되며, 상기 인식부를 통해 인식된 사용자를 상기 몸체부의 전면에 노출된 디스플레이부를 통해 입력된 정보에 맞춰 사용자를 따라 이동하도록 상기 이동수단, 상기 감지부를 제어하는 제어부;로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

상기 안착부는 상기 몸체부의 하단에 위치한 안착면과, 상기 안착면의 전면에서 상부를 향해 수직으로 배치된 밀착면으로 형성되어 상부 및 후면이 개방되도록 이루어지되, 상기 안착부에 탈착가능하게 결합되며, 의료용품, 의료약품 및 의료기기가 수납 또는 배치되는 보관수단이 설치되는 것이 바람직하다.

상기 보관수단의 하단 외측면에서 돌출된 결합돌기와, 상기 안착부에 형성되어 상기 보관수단에서 돌출된 상기 결합돌기를 탈착 가능하게 고정하는 고정수단이 더 포함되되, 상기 고정수단은, 상기 밀착면 하단에 형성되어 상기 결합돌기가 삽입되는 결합홈과, 상기 안착면의 후면 양측단에서 돌출되며, 연결공이 형성된 브라켓과. 상기 연결공에 양측단이 삽입고정되는 연결축과, 상기 연결축에 회전가능하게 결합되며, 회전을 통해 상기 결합돌기에 끼움고정 또는 이탈되는 고정부재로 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 몸체부의 내부에 설치된 전력공급부와, 상기 전력공급부와 연결되도록 상기 몸체부의 외면으로 노출되어 전력을 충전하는 충전단자와 전력을 공급하는 공급단자가 형성된 단자부와, 상기 보관수단에 형성되며, 상기 공급단자와 연결되어 전력을 공급받는 연결단자가 더 포함되는 것이 바람직하다.

상기 인식부는, 상기 몸체부의 상측에 배치되어 사용자를 인식 및 감지하는 인식부재와, 상기 몸체부의 상단면에 형성되며, 터치시 상기 인식부재를 통해 사용자를 인식하는 인식버튼으로 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 감지부는, 상기 몸체부의 전면으로 노출되어 레이저광을 이용해 전방의 사용자 및 장애물과의 거리를 측정하는 제1감지센서와, 상기 몸체부의 전면으로 노출되어 초음파를 통해 전방의 사용자 및 장애물과의 거리를 측정하는 제2감지센서로 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 이동수단은, 상기 몸체부의 하단 양측 전면에 배치된 제1이동바퀴와, 상기 몸체부의 하단 양측 후면에 회전가능하게 결합된 로어암과, 상기 로어암의 전방 내측면에 결합되며, 출력된 출력을 조절하는 기어박스가 형성된 동력부와, 상기 로어암의 전방 외측면에서 상기 동력부와 체결되는 동력바퀴와, 상기 로어암의 후방 하단에 회동 가능하게 결합된 제2이동바퀴로 이루어지는 것이 바람직하다.

본 발명에 따른 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치에 따르면, 병원에서 의사 및 간호사 등의 사용자가 회진 및 이동시 진료를 위한 의약용품, 의약약품 및 의료기기 중 어느 하나를 몸체부에 설치하여 편리하게 보관하며, 사용자를 인식 후, 장애물 및 사람들을 피해 사용자와 일정한 거리를 유지한 상태로 자율이동을 통해 따라 올 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 따르면, 전방에 형성된 제1이동바퀴와, 로어암에 체결된 동력바퀴 및 제2이동바퀴가 양측에 형성되어, 단턱 및 틈이 형성된 지형을 용이하게 이동하며, 완충 및 흔틀림을 방지하여 의료약품, 의료용품 및 의료기기 등을 안정적으로 지지할 수 있는 장점이 있다.

본 발명에 따르면, 동력바퀴는 제1 및 제2 이동바퀴 보다 외측에 위치하여, 몸체부를 안정적으로 지지하며, 이동시 바퀴가 지면과 이격되는 것을 방지하여 효율적인 이동이 가능한 이점이 있다.

본 발명에 따르면, 내부에 전력공급부를 구비하여, 의료용품 및 의료기기 및 환자의 진료 시 전력을 공급하며, 제어부의 전력문제 발생 시 공급할 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 따르면, 고정수단을 통해 보관수단을 간편한 방식으로 탈착 가능하게 교체할 수 있어 사용의 편의성을 향상시키고 보관함, 테이블 및 의료기기 중 필요한 구성을 사용할 수 있는 이점이 있다.

본 발명에 따르면, 사용자의 인식을 편리하며, 간편하게 교체할 수 있어 여러 명의 사람들 중 필요한 사람이 사용자로 인식하여 사용할 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치를 도시한 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 보관수단이 결합된 상태를 도시한 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 이동수단의 결합관계를 도시한 분해사시도,
도 4는 본 발명에 따른 로어암의 결합관계를 도시한 분해사시도,
도 5는 본 발명에 따른 제어부를 도시한 블록도,
도 6은 본 발명에 따른 전력공급부를 도시한 블록도,
도 7은 본 발명에 따른 일예에 따른 고정수단을 도시한 개념도,
도 8은 본 발명에 따른 또 다른 일예에 따른 고정수단을 도시한 개념도,
도 9는 본 발명에 따른 이동상태를 도시한 작동도이다.

이하에서는 본 발명에 따른 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치에 관하여 첨부된 도면과 함께 더불어 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명에 따른 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치를 도시한 사시도이며, 도 2는 본 발명에 따른 보관수단이 결합된 상태를 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명에 따른 이동수단의 결합관계를 도시한 분해사시도이며, 도 4는 본 발명에 따른 로어암의 결합관계를 도시한 분해사시도이고, 도 5는 본 발명에 따른 제어부를 도시한 블록도이며, 도 6은 본 발명에 따른 전력공급부를 도시한 블록도이고, 도 7은 본 발명에 따른 일예에 따른 고정수단을 도시한 개념도이며, 도 8은 본 발명에 따른 또 다른 일예에 따른 고정수단을 도시한 개념도이고, 도 9는 본 발명에 따른 이동상태를 도시한 작동도이다.

이를 위해 본 발명은 다양한 의료장비 및 의료기기 등을 수납한 상태에서 사용자를 인식하여, 일정 거리 내에서 따라 이동할 수 있도록 몸체부(10), 이동수단(20), 인식부(30) 및 제어부(50)로 이루어진다.

상기 몸체부(10)는 후단 상면에서 함돌되어 안착부(11)가 형성된다.

상기 이동수단(20)은 상기 몸체부(10)의 하부면에 설치된다.

상기 인식부(30)는 상기 몸체부(10)의 전면 상단에 형성되어 사용자를 인식 및 감지한다.

상기 감지부(40)는 상기 몸체부(10)의 전면 하단에 형성되어 사용자와 장애물의 거리를 감지한다.

상기 제어부(50)는 상기 몸체부(10)의 내부에 형성되며, 상기 인식부(30)를 통해 인식된 사용자를 상기 몸체부(10)의 전면에 노출된 디스플레이부(51)를 통해 입력된 정보에 맞춰 사용자를 따라 이동하도록 상기 이동수단(20), 상기 감지부(40)를 제어한다.

이와 같이 상기 몸체부(10)는 상기 안착부(11)가 형성되며, 상기 이동수단(20)을 통해 이동가능하게 이루어진다.

그리고 상기 인식부(30)를 통해 사용자를 인식한 후, 상기 감지부(40)를 통해 일정거리 내에서 장애물을 피해 상기 사용자를 따라 이동할 수 있도록 상기 제어부(50)에 의해 제어된다.

이를 통해 상기 몸체부(10)는 의료장비, 의료용품 및 의료기기 등을 보관된 상태에서 사용자를 따라 이동한다.

다음으로는 본 발명의 각 구성을 자세히 설명하기로 한다.

먼저, 상기 몸체부(10)는 상기 이동수단(20)에 의해 이동가능하게 이루어지며, 상부면에 상기 안착부(11)가 형성된다.

또한, 상기 몸체부(10)에 상기 인식부(30), 상기 감지부(40)가 전면에 노출되며, 상기 제어부(50)가 내부에 구비된다.

이러한 상기 몸체부(10)는 다수개의 프레임을 통해 틀을 형성한 후 외면에 판재를 체결하여 이루어진다.

따라서 상기 몸체부는 하단부와, 하단부의 전면 상단면에서 상부로 돌출된 "L"형상으로 이루어져, 후단 상면에 상기 안착부(11)가 형성된다.

또한, 상기 몸체부(10)의 측면에는 상기 제어부(50)의 작동을 위한 배터리 충전과, 펌웨어의 업데이트, 백업 등을 위한 컨트롤러(14)가 더 포함된다.

따라서 상기 컨트롤러(14)에는 충전 및 데이터 송수신이 가능한 단자가 각각 형성되며, 개폐가능한 커버를 통해 선택적으로 외부로 노출시킬 수 있도록 이루어진다.

이때, 상기 커버는 힌지, 스프링, 원터치부재 등을 통해 누름 동작을 통개 개폐가능한 통상적인 구성으로 이루어진다.

이와 같이 상기 몸체부(10)는 각 구성을 내부에 수용할 수 있도록 이루어진다.

그리고 상기 몸체부(10)의 외면에는 LED모듈(15)이 형성된다.

이러한 상기 LED모듈(15)을 상기 몸체부(10)의 중간부분에서 둘레를 따라 띠 형태로 형성되어 다양한 색상의 조명을 조사한다.

이를 통해 어두운 환경에서 주변 사람들이 쉽게 상기 몸체부(10)를 확인하여 충돌사고를 방지하고, 사용자는 상기 몸체부(10)를 용이하게 인식할 수 있다.

또한, 다양한 조명 색상을 통해 상기 몸체부(10)의 상태를 확인할 수 있다.

즉, 전력사용에 따른 충전 상태, 상기 인식부(30)의 인식상태 등 다양한 정보에 맞춰 조명색상 변화를 통해 간편하게 확인이 가능하다.

다음으로 상기 이동수단(20)은 도 4의 (a) 및 (b)에 도시된 바와 같이 상기 몸체부(10)의 하단면 양측에 각각 형성되어 상기 몸체부(10)가 이동가능하게 이루어진다.

이러한 상기 이동수단(20)은 제1이동바퀴(21), 로어암(22), 동력부(23), 동력바퀴(24) 및 제2이동바퀴(25)로 구성된다.

상기 제1이동바퀴(21)는 상기 몸체부(10)의 하단 양측 전면에 배치된다.

이러한 상기 제1이동바퀴(21)는, 상기 몸체부(10)의 하단에 나사체결되는 프레임과 프레임의 하단에 회전가능하게 결합된 바퀴로 이루어진 캐스터로 구성된다.

따라서, 통상적인 캐스터 구성을 통해 상기 몸체부(10)의 전,후 방향 이동이 가능하게 이루어진다.

상기 로어암(22)은 상기 몸체부(10)의 하단 양측 후면에 회전가능하게 결합된다.

따라서 상기 몸체부(10)에는 베어링브라켓이 설치되며, 상기 로어암(22)이 회동가능하게 결합된다.

이때, 상기 로어암(22)은 중앙 상단면에 제1삽입홈(22a)이 형성되어 상기 베어링브라켓이 삽입되어 회동 가능하게 결합된다.

이를 통해 상기 로어암(22)은 상기 베어링브라켓을 중심으로 전,후면이 상,하 회동가능하게 이루어진다.

그리고 상기 로어암(22)의 전방 내측면에 제2삽입홈(22b)이 형성되고, 상기 제2삽입홈(22b)과 상기 로어암(22)의 외측면을 향해 관통된 관통홈(22c)이 형성된다.

따라서 상기 제2삽입홈(22b)에는 상기 동력부(23)가 설치되고, 상기 로어암(22)의 외측면에서 상기 관통홈(22c)을 통해 상기 동력부(23)외 연결되도록 상기 동력바퀴(24)가 위치한다.

또한, 상기 로어암(22)의 후방에는 상,하 방향으로 제3삽입홈(22d)이 형성되어 상기 제2이동바퀴(25)가 결합된다.

이와 같이 상기 로어암(22)은 상기 몸체부(10)의 하단면에 회동가능하게 결합되며, 상기 동력부(23), 상기 동력바퀴(24) 및 상기 제2이동바퀴(25)가 결합된다.

상기 동력부(23)는 상기 로어암(22)의 전방 내측면에 결합되며, 출력된 출력을 조절하는 기어박스(23a)가 형성된다.

즉, 상기 동력부(23)는 상기 제어부(50)에 의해 제어되어 출력이 제어되되, 상기 기어박스(23a)의 기어비를 통해 출력된 동력을 감속하여 원활한 속도로 조절하여 상기 동력바퀴(24)를 제어한다.

상기 동력바퀴(24)는 상기 로어암(22)의 전방 외측면에서 상기 동력부(23)와 체결된다.

이러한 상기 동력바퀴(24)는 상기 동력부(23)의 출력에 맞춰 회전하여 상기 몸체부(10)가 이동가능하게 지지한다.

상기 제2이동바퀴(25)는 상기 로어암(22)의 후방 하단에 회동 가능하게 결합된다.

이러한 상기 제2이동바퀴(25)는 상기 제1이동바퀴(21)와 동일한 구성으로 이루어지되, 상면에서 돌출된 축이 상기 제2삽입홈(22b)에 결합된다.

이와 같이 상기 몸체부(10)의 양측면에는 상기 제1이동바퀴(21), 상기 동력바퀴(24) 및 상기 제2이동바퀴(25)가 각각 형성되어 총 6개의 바퀴를 통해 지면에 안정적으로 밀착되어 이동하며, 상기 로어암(22)을 통해 상기 동력바퀴(24) 및 상기 제2이동바퀴(25)가 회동하여 단턱, 홈 등을 안정적으로 이동할 수 있다.

또한, 상기 동력바퀴(24)는 상기 로어암(22)의 외측면에 형성됨에 따라, 상기 제1이동바퀴(21) 및 상기 제2이동바퀴(25) 보다 바깥쪽에 위치하여 상기 몸체부(10)를 안정적으로 지지하며, 상기 제1이동바퀴(21), 상기 동력바퀴(24) 및 상기 제2이동바퀴(25)가 지면과 임의로 떨어지는 것을 방지하여 안정적인 이동이가능하다.

다음으로 상기 인식부(30)는 상기 몸체부(10)에 형성되어 사용자를 인식한다.

이를 위해 상기 인식부(30)는 인식부재(31)와 인식버튼(32)으로 이루어진다.

상기 인식부재(31)는 상기 몸체부(10)의 상측에 배치되어 사용자를 인식 및 감지한다.

여기서 상기 인식부재(31)는 의사, 간호사 등의 사람을 인식하여 사용자로 등록할 수 있는 뎁스카메라 등으로 이루어진다.

따라서 상기 인식부재(31)는 상기 몸체부(10)의 전면으로 노출되어, 상기 몸체부(10)의 전방에 위치한 사용자를 인식한다.

이때, 상기 몸체부(10)에는 상기 인식부재(31)를 보호하며, 외부로 노출될 수 있도록 상단에 안착홈이 형성되는 것이 바람직하다.

상기 인식버튼(32)은 상기 몸체부(10)의 상단면에 형성되며, 터치시 상기 인식부재(31)를 통해 사용자를 인식한다.

즉, 상기 인식버튼(32)을 누르면, 상기 인식부재(31)를 통해 상기 몸체부(10)의 전방에 위치한 사람을 사용자로 인식한다.

이렇게 인식된 사용자는 상기 인식부재(31)를 통해 이동을 감지하여 상기 몸체부(10)가 따라 이동할 수 있도록 감지 및 추적한다.

다음으로 상기 감지부(40)는 상기 인식부(30)를 통해 인식된 사용자 및 장애물을 감지하여 거리를 측정한다.

이를 위해 상기 감지부(40)는 제1감지센서(41)와 제2감지센서(42)로 이루어진다.

상기 제1감지센서(41)는 상기 몸체부(10)의 전면으로 노출되어 레이저광을 이용해 전방의 사용자 및 장애물과의 거리를 측정한다.

상기 제2감지센서(42)는 상기 몸체부(10)의 전면으로 노출되어 초음파를 통해 전방의 사용자 및 장애물과의 거리를 측정한다.

따라서 상기 제1감지센서(41)와 상기 제2감지센서(42)는 각각 레이저광 및 초음파를 통해 전방의 사용자 및 장애물의 감지하여 거리를 측정할 수 있도록 상기 몸체부의 하단 전면에 각각 위치한다.

즉, 상기 제1감지센서(41)는 상대적으로 먼 거리의 사용자 및 장애물과의 거리를 측정하고, 상기 제2감지센서(42)는 상대적으로 가까운 거리의 사용자 및 장애물과의 거리를 정확히 측정한다.

이를 통해 상기 몸체부의 이동시 사용자와 일정 거리 내에서 이동하되, 장애물 및 주변 사람들을 피해 이동한다.

여기서 장애물은, 사람, 건물의 벽, 복도 등에 적재된 다양한 물품, 침대 등과 같이 이동에 방해되는 것을 지칭한다.

다음으로 상기 제어부(50)는 상기 인식부(30) 및 상기 감지부(40)를 통해 인식된 사용자의 거리, 장애물과의 거리를 측정하여 설정에 맞춰 장애물을 회피하여 사용자를 따라 이동할 수 있도록 제어한다.

이때, 상기 제어부(50)는 상기 디스플레이부(51)가 설치되어 사용자가 다양한 설정 및 정보를 입력할 수 있도록 이루어진다.

이를 통해 사용자는 상기 디스플레이부(51)를 통해 본 발명의 전반적인 작동 내용을 확인할 수 있으며, 이동에 대한 설정이 가능하다.

따라서 상기 제어부(50)에는 상기 디스플레이부(51)를 통해 설정된 정보에 맞춰 사용자를 인식하여 따라 이동할 수 있도록 전력을 공급하는 배터리부(53)와 이를 제어하기 위한 제어시스템으로 이루어진다.

상기 배터리부(53)는 전력을 충전하며, 충전된 전력을 상기 인식부(30), 상기 감지부(40), 상기 동력부(23) 및 상기 제어부(50)에 공급한다.

따라서 상기 배터리부(53)는 각 구성이 전력에 의해 원활하게 작동할 수 있도록 이루어진다.

그리고 상기 제어부(50)는 제어시스템을 통해 펌웨어를 통해 프로그래밍되며, 상기 디스플레이부(51)의 설정에 맞춰 상기 몸체부(10)가 사용자를 작동할 수 있도록 이루어진다.

즉, 제어시스템은 통상적인 로봇의 이동을 위한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등을 통해 사용자를 따라 이동가능하게 상기 이동수단(20)을 제어한다.

그리고 상기 제어부(50)는 상기 몸체부(10)에 형성된 상기 컨트롤러(14)에 구비된 각각의 단자를 통해 상기 배터리부(53)의 충전 및 펌웨어 업데이트 등이 이루어진다.

또한, 상기 제어부(50)에는 스피커부(52)를 구비하여, 작동시 사용자가 상기 몸체부의 이동상태를 용이하게 확인할 수 있도록 음성, 소리 등을 출력한다.

이러한 상기 스피커부(52)는 상기 감지부(40)와 인접하게 설치되어 전방에 위치한 사용자가 쉽게 소리를 들을 수 있도록 배치하는 것이 바람직하다.

그리고 상기 안착부(11)는 상기 몸체부(10)의 하단에 위치한 안착면(11a)과, 안착면(11a)의 전면에서 상부를 향해 수직으로 배치된 밀착면(11b)으로 형성되어 상부 및 후면이 개방된다.

따라서 상기 안착부(11)에 탈착가능하게 결합되며, 의료용품, 의료약품 및 의료기기가 수납 또는 배치되는 보관수단(60)이 설치된다.

여기서 상기 보관수단(60)은 의료약품, 의료용품이 오염되지 않도록 보관하는 보관함과, 의료약품, 의료용품을 통해 환자를 진단하기 위한 테이블, 환자를 진단 및 치료하기 위한 의료기기 등과 같이 다양한 구성 중 어느 하나를 설치한다.

이와 같이 상기 보관수단(60)은 상기 안착부(11)에 설치하여 의사, 간호사 등의 사용자의 회진시 따라다니며, 병실에 필요한 다양한 의료물품을 이용하여 원활한 진료가 가능하다.

따라서 상기 보관수단(60)은 상기 안착면(11a) 및 상기 밀착면(11b)에 볼트 체결을 통해 견고하면서 선택적으로 탈착 가능하게 고정이 가능하다.

그리고 상기 안착부(11)에는 상기 보관수단(60)을 편리하게 탈착 가능하도록 이루어진다.

따라서 상기 보관수단(60)의 하단 외측면에서 돌출된 결합돌기(61)와, 상기 안착부(11)에 형성되어 상기 보관수단(60)에서 돌출된 상기 결합돌기(61)를 탈착 가능하게 고정하는 고정수단(70)이 더 포함된다.

여기서 상기 고정수단(70)의 일예로, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 밀착면(11b) 하단에 형성되어 상기 결합돌기(61)가 삽입되는 결합홈(71)과, 상기 안착면(11a)의 후면 양측단에서 돌출되며, 연결공(72a)이 형성된 브라켓(72)과. 상기 연결공(72a)에 양측단이 삽입고정되는 연결축(73)과, 상기 연결축(73)에 회전가능하게 결합되며, 회전을 통해 상기 결합돌기(61)에 끼움고정 또는 이탈되는 고정부재(74)로 이루어진다.

즉, 상기 고정수단(70)은 상기 보관수단(60)의 하단에서 돌출된 결합돌기(61)를 고정하여 간편하게 탈착가능하게 이루어진다.

따라서 상기 고정수단(70)은 상기 결합홈(71)을 통해 상기 보관수단(60)의 전면에서 돌출된 상기 결합돌기(61)가 삽입체결된 후, 상기 브라켓(72) 및 상기 연결축(73)을 통해 회전가능하게 체결된 고정부재(74)를 이용하여 후면에 돌출된 상기 결합돌기(61)를 고정한다.

이를 통해 상기 고정수단(70)은 상기 보관수단(60)의 전면 및 후면의 하단에서 돌출된 상기 결합돌기(61)를 간편하게 고정하여 다양한 종류로 구성된 상기 보관수단(60)의 설치 및 교체가 간편하게 이루어진다.

그리고 상기 고정수단(70)의 도 다른 일예로, 도 8에 도시된 바와 같이 상기 밀착면(11b) 하단에 형성되어 상기 결합돌기(61)가 삽입되는 결합홈(71)과, 상기 안착면(11a)의 전면에서 후면을 향해 형성된 가이드홈(11c)에 이동가능하게 설치되며, 내면이 상기 결합돌기와 체결되는 이동부재와, 상기 안착면(11a)의 후면에서, 상기 이동부재(75)를 상기 안착면(11a)의 전면을 향하도록 탄성력을 발생시키는 탄성부재(76)로 이루어진다.

즉, 상기 고정수단(70)은, 상기 보관수단(60)이 다양한 크기에 맞춰 이동하여 고정할 수 있다.

따라서 상기 이동부재(75)를 상기 안착면의 후방으로 이동시킨 후, 상기 보관수단의 전면에 위치한 상기 결합돌기(61)를 상기 결합홈(71)에 체결한다.

그리고 상기 이동부재(75)는 상기 탄성부재(76)에 의해 상기 보관수단(60)의 후면에 위치한 상기 결합돌기(61)에 체결되어 상기 보관수단(60)을 고정한다.

이를 통해 다양한 크기의 상기 보관수단(60)을 간편하게 체결 후, 견고한 고정이 가능하다.

이에 따라 사용자가 필요한 용도에 맞춰 상기 보관수단(60)으로 구성된 보관함, 테이블 및 의료기기 중 어느 하나로 간편하게 설치하여 사용자를 따라 이동할 수 있도록 이루어진다.

그리고 상기 몸체부(10)에 부가적으로 형성되어 전력을 사용할 수 있도록 이루어진다.

이를 위해 상기 몸체부(10)의 내부에 설치된 전력공급부(12)와, 상기 전력공급부(12)와 연결되도록 상기 몸체부(10)의 외면으로 노출되어 전력을 충전하는 충전단자(13a)와 전력을 공급하는 공급단자(13b)가 형성된 단자부(13)와, 상기 보관수단(60)에 형성되며, 상기 공급단자(13b)와 연결되어 전력을 공급받는 연결단자(62)가 더 포함된다.

여기서 상기 전력공급부(12)는 충전된 전력을 공급하되, 인버터 등을 설치하여 의료기기 등에 맞는 전류를 공급한다.

또한, 상기 전력공급부는 상기 제어부에 전력을 공급할 수 있다.

이를 통해 상기 제어부의 전력이 긴급히 필요한 경우, 상기 전력공급부의 전력을 통해 안정적으로 사용할 수 있다.

이는, 환자의 진료시 긴급상황 발생 등 신속한 진료, 처치가 필요한 경우, 전력 문제에 의해 환자의 진료, 처치가 늦어지는 사고를 방지할 수 있으며, 다양한 의료기기를 사용하여 신속한 대처가 가능하다.

그리고 상기 단자부(13)는 상기 전력공급부(12)의 전력을 충전하거나, 전력을 외부로 공급할 수 있도록 이루어진다.

이러한 상기 단자부(13)는 상기 컨트롤러(14)와 동일한 구성으로 이루어지되, 내부에 상기 충전단자(13a) 및 상기 공급단자(13b)로 이루어진다.

이를 통해 상기 보관수단(60)에 형성된 연결단자(62)를 상기 단자부(13)에 연결하여, 상기 전력공급부(12)의 전력을 통해 작동이 가능하다.

따라서 상기 전력공급부(12)의 전력을 공급받아, 의료기기를 간편하게 사용할 수 있으며, 보관함의 내부에 소독장치 등 부가적으로 설치된 기기를 작동할 수 있다.

이와 같이 다양한 상기 보관수단(60) 전력이 필요한 경우, 신속하게 전력을 공급하여 사용할 수 있다.

다음으로는 본 발명에 따른 사용상태 및 이동상태에 대하여 설명하기로 한다.

먼저, 상기 몸체부(10)에 상기 이동수단(20), 상기 인식부(30), 상기 감지부(40) 및 상기 제어부(50)가 상기 기재된 바와 같이 구성된다.

이렇게 구성된 상태에서, 사용자는 상기 인식부(30)를 통해 인식한다.

즉, 사용자는 상기 몸체부(10)의 전면에 위치한 상태에서 상기 인식버튼(32)을 누를 시, 상기 인식부재(31)를 통해 사용자가 인식된다.

또한, 상기 인식부재(31)는 인식된 사용자를 감지 및 추적한다.

이렇게 사용자가 인식되면, 상기 감지부(40)는 사용자와의 거리 및 주변 장애물과의 거리를 측정한다.

그리고 상기 제어부(50)는 상기 인식부(30)를 통해 인식된 사용자 정보와, 상기 감지부를 통해 감지된 사용자 및 장애물의 거리 정보를 통해 상기 몸체부(10)가 사용자를 따라 이동할 수 있도록 상기 이동수단(20)을 제어한다.

여기서 상기 제어부(50)는, 상기 몸체부(10)의 전면에 노출된 상기 디스플레이부를 통해 상기 몸체부(10)의 이동을 위한 이격거리, 위치 등 다양한 설정이 가능하다.

따라서 상기 디스플레이부(51)는 사용자가 작동을 위한 다양한 설정을 용이하게 조작할 수 있으며, 상기 몸체부(10)의 현재 상태를 표시할 수 있다.

아울러 상기 제어부(50)는 상기 몸체부(10)의 이동시 현재상태 및 이동시 발생하는 문제를 상기 스피커부(52)를 통해 소리로 출력하여 사용자가 용이하게 상기 몸체부(10)의 이동상태를 확인할 수 있도록 이루어진다.

그리고 상기 제어부(50)는 사용자 인식상태, 상기 배터리부(53)의 전력상태 등에 맞춰 상기 LED모듈(15)의 색상을 통해 사용자가 쉽게 인식할 수 있도록 제어한다.

그리고 상기 이동수단(20)은 상기 제어부(50)에 의해 상기 동력부(23)의 출력을 제어하여 상기 몸체부(10)의 이동속도를 제어한다.

이때, 상기 이동수단(20)은 상기 몸체부(10)의 하단 양측에 한쌍으로 설치된다.

따라서 상기 몸체부(10)의 전방에는 상기 몸체부(10)를 지지하며, 개별적으로 작동하는 제1이동바퀴(21)가 결합되며, 후방에는 상기 로어암(22)이 상기 몸체부(10)에 베어링브라켓을 통해 회동가능하게 결합되며, 상기 로어암(22)의 전방에 상기 동력바퀴(24)와 후방에 상기 제2이동바퀴(25)가 체결된다.

이에 따라 상기 동력부(23)에서 발생된 출력에 의해 상기 동력바퀴(24)가 회전하여 상기 몸체부(10)의 이동하며, 상기 제1이동바퀴(21) 및 상기 제2이동바퀴(25)는 상기 몸체부(10)를 이동가능하게 안정적으로 지지한다.

또한, 상기 로어암(22)은 상기 몸체부(10)에 회전가능하게 결합됨에 따라, 지면의 단턱 또는 엘리베이터의 이동시 틈 등에 맞춰 상기 동력바퀴(24)와 상기 제2이동바퀴(25)가 유동적으로 이동하여 충격을 완충하여 용이하게 이동할 수 있도록 이루어진다.

아울러, 상기 동력바퀴(24)는 상기 제1이동바퀴(21) 및 상기 제2이동바퀴(25) 보다 외측에 위치하여 각 바퀴가 지면에서 이격되는 것을 방지하며, 상기 몸체부(10)를 안정적으로 지지 및 이동할 수 있다.

즉, 상기 몸체부(10)는 단턱 또는 틈이 형성된 지형을 이동 시, 상기 동력바퀴(24)를 통해 이동함에 따라 상기 제1이동바퀴(21)는 단턱 또는 틈을 지나 이동하고, 상기 동력바퀴(24) 및 제2이동바퀴(25)는 상기 로어암(22)에 의해 상,하 회동하면서 용이하게 단턱 또는 틈을 지나 이동할 수 있다.

이때, 상기 로어암(22)을 통해 상기 동력바퀴(24) 및 상기 제2이동바퀴(25)는 단턱 및 틈에 맞춰 지면에 밀착됨에 따라 충격을 완충하고 용이하게 동력을 통해 이동할 수 있다.

그리고 상기 몸체부(10)에 상기 보관수단(60)을 체결하여 의약용품, 의약약품, 의료기기 등 어느 하나를 이용하여 환자의 진료가 가능하다.

따라서 상기와 같이 이동하는 상기 몸체부(10)에 용도에 맞춰 상기 보관수단(60)을 설치한다.

이때, 사용자는 상기 보관수단(60) 중, 용도에 맞춰 보관함, 테이블 및 의료기기 중 어느 하나를 설치한다.

즉, 병실을 회진하며, 환자를 간단히 진료할 경우, 진료에 필요한 의료용품 및 의료약품을 보관함에 보관하여 회진하면서 진료가 가능하다.

또한, 병실, 수술실 등에서 환자의 치료가 필요한 경우, 테이블에 의료용물 및 의료약품을 비치한 후, 환자를 치료한다.

마지막으로, 병실, 진료실 등에서 환자의 처치가 필요한 경우, 처치에 필요한 의료기기를 통해 처치가 이루어진다.

이때, 의료기기는 병실, 진료실의 콘센트와 연결하거나, 상기 몸체부(10)에 구비된 전력공급부(12)에 연결하여 전력을 공급할 수 있다.

이러한 상기 보관수단(60)은 상기 고정수단(70)을 통해 간편하게 탈착 가능하게 설치하여, 보관함, 테이블 및 의료기기 중 필요한 구성으로 간편하게 변경 후 사용이 가능하다.

이를 통해 의사, 간호사 등의 사용자는 상기 몸체부(10)에 인식한 후, 필요한 보관수단(60)을 안착시킨 후, 회진, 진료 등 필요한 진료, 처치를 진행 시, 사용자를 따라 이동하면서 의료용품, 의료약품 및 의료기기를 용이하게 사용할 수 있도록 제공할 수 있다.

또한, 상기 이동수단(20)을 통해 단턱, 틈 등을 이동 원활하게 이동하며, 지면에 용이하게 밀착되어 이동하여 충격, 진동 등을 방지하여 내부에 구성된 의료용품 및 의료약품이 흐트러지는 것을 방지하고 안정적인 이동이 가능하다.

그리고 사용자의 조작에 따라 이동간격 및 속도를 설정하여 장애물 및 사람과 충돌을 방지하고, 안정적인 운행이 가능하다.

이상에서와 같이 본 발명의 권리는 위에서 설명된 실시예에 한정되지 않고 청구범위에 기재된 바에 의해 정의되며, 본 발명의 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 청구범위에 기재된 권리범위 내에서 다양한 변형과 개작을 할 수 있다는 것은 자명하다.

10: 몸체부 11: 안착부 11a: 안착면
11b: 밀착면 11c: 가이드홈
12: 전력공급부 13: 단자부
13a: 충전단자 13b: 공급단자
14: 컨트롤러 15: LED모듈
20: 이동수단 21: 제1이동바퀴 22: 로어암
22a: 제1삽입홈 22b: 제2삽입홈
22c: 관통홈 22d: 제3삽입홈
23: 동력부 23a: 기어박스
24: 동력바퀴 25: 제2이동바퀴
30: 인식부 31: 인식부재 32: 인식버튼
40: 감지부 41: 제1감지센서 42: 제2감지센서
50: 제어부 51: 디스플레이부 52: 스피커부
53: 배터리부
60: 보관수단 61: 결합돌기 62: 연결단자
70: 고정수단 71: 결합홈 72: 브라켓
72a: 연결공 73: 연결축
74: 고정부재 75: 이동부재
76: 탄성부재

Claims

후단 상면에서 함돌되어 안착부(11)가 형성된 몸체부(10);
상기 몸체부(10)의 하부면에 설치된 이동수단(20);
상기 몸체부(10)의 전면 상단에 형성되어 사용자를 인식 및 감지하는 인식부(30);
상기 몸체부(10)의 전면 하단에 형성되어 사용자와 장애물의 거리를 감지하는 감지부(40);
상기 몸체부(10)의 내부에 형성되며, 상기 인식부(30)를 통해 인식된 사용자를 상기 몸체부(10)의 전면에 노출된 디스플레이부(51)를 통해 입력된 정보에 맞춰 사용자를 따라 이동하도록 상기 이동수단(20), 상기 감지부(40)를 제어하는 제어부(50);로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치.
제 1항에 있어서,
상기 안착부(11)는 상기 몸체부(10)의 하단에 위치한 안착면(11a)과, 상기 안착면(11a)의 전면에서 상부를 향해 수직으로 배치된 밀착면(11b)으로 형성되어 상부 및 후면이 개방되도록 이루어지되,
상기 안착부(11)에 탈착가능하게 결합되며, 의료용품, 의료약품 및 의료기기가 수납 또는 배치되는 보관수단(60)이 설치되는 것을 특징으로 하는 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치.
제 2항에 있어서,
상기 보관수단(60)의 하단 외측면에서 돌출된 결합돌기(61)와,
상기 안착부(11)에 형성되어 상기 보관수단(60)에서 돌출된 상기 결합돌기(61)를 탈착 가능하게 고정하는 고정수단(70)이 더 포함되되,
상기 고정수단(70)은,
상기 밀착면(11b) 하단에 형성되어 상기 결합돌기(61)가 삽입되는 결합홈(71)과,
상기 안착면(11a)의 후면 양측단에서 돌출되며, 연결공(72a)이 형성된 브라켓(72)과.
상기 연결공(72a)에 양측단이 삽입고정되는 연결축(73)과,
상기 연결축(73)에 회전가능하게 결합되며, 회전을 통해 상기 결합돌기(61)에 끼움고정 또는 이탈되는 고정부재(74)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치.
제 2항에 있어서,
상기 몸체부(10)의 내부에 설치된 전력공급부(12)와,
상기 전력공급부(12)와 연결되도록 상기 몸체부(10)의 외면으로 노출되어 전력을 충전하는 충전단자(13a)와 전력을 공급하는 공급단자(13b)가 형성된 단자부(13)와,
상기 보관수단(60)에 형성되며, 상기 공급단자(13b)와 연결되어 전력을 공급받는 연결단자(62)가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치.
제 1항에 있어서,
상기 인식부(30)는,
상기 몸체부(10)의 상측에 배치되어 사용자를 인식 및 감지하는 인식부재(31)와,
상기 몸체부(10)의 상단면에 형성되며, 터치시 상기 인식부재(31)를 통해 사용자를 인식하는 인식버튼(32)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치.
제 1항에 있어서,
상기 감지부(40)는,
상기 몸체부(10)의 전면으로 노출되어 레이저광을 이용해 전방의 사용자 및 장애물과의 거리를 측정하는 제1감지센서(41)와,
상기 몸체부(10)의 전면으로 노출되어 초음파를 통해 전방의 사용자 및 장애물과의 거리를 측정하는 제2감지센서(42)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치.
제 1항에 있어서,
상기 이동수단(20)은,
상기 몸체부(10)의 하단 양측 전면에 배치된 제1이동바퀴(21)와,
상기 몸체부(10)의 하단 양측 후면에 회전가능하게 결합된 로어암(22)과,
상기 로어암(22)의 전방 내측면에 결합되며, 출력된 출력을 조절하는 기어박스(23a)가 형성된 동력부(23)와,
상기 로어암(22)의 전방 외측면에서 상기 동력부(23)와 체결되는 동력바퀴(24)와,
상기 로어암(22)의 후방 하단에 회동 가능하게 결합된 제2이동바퀴(25)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행이 가능한 의료용 보조 로봇장치.