KR20240037397A - System for preventing backward slipping of micro electric vehicle on slope road - Google Patents

System for preventing backward slipping of micro electric vehicle on slope road Download PDF

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(주)엘케이지엘에스피
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Abstract

본 발명은 초소형 전기차의 경사로 밀림 방지시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 초소형 전기차가 경사로에서 정차후, 출발시 차량 밀림 현상을 방지할 수 있도록 하는 초소형 전기차의 경사로 밀림방지시스템에 관한 것이다.
본 발명은 차량 브레이크 페달(10)의 스텝ON/OFF 상태를 감지하는 브레이크 감지부(100); 바퀴의 회전을 감지하는 휠감지센서(40)와 도로의 기울기를 추정하는 종방향 가속도센서(50)에서 수신된 데이터를 통해 차량의 경사로 정차여부를 판단하는 경사로정차판단부(200); 차량 가속페달의 스텝ON/OFF 상태를 감지하는 가속페달감지부(300); 상기 브레이크 감지부(100)와 경사로정차판단부(200)에서 수신된 데이터에 의해 차량이 경사로에 정차된 상태이면서 상기 브레이크 페달(10)이 스텝ON에서 스텝OFF로 변경되는 경우, 전자유압조절밸브(410)를 통해 상기 마스터 실린더(20)와 휠 브레이크(30)사이의 유압라인(21)에 형성된 제동유압이 수초간 유지후, 해제되도록 제어하는 밀림방지 주제어부(400); 상기 유압라인(21)에 형성된 제동유압이 유지되는 수초내에 가속페달의 스텝ON 상태가 감지되지 않는 경우, 상기 바퀴를 회전시키도록 마련되는 구동모터(510)가 정회전토크를 발생시킬 수 있도록 제어하는 밀림방지 비상제어부(500);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다. The present invention relates to a slope prevention system for a micro electric vehicle, and more specifically, to a slope prevention system for a micro electric vehicle that prevents the vehicle from sliding when starting after stopping on a slope.
The present invention includes a brake detection unit 100 that detects the step ON/OFF state of the vehicle brake pedal 10; A slope stopping determination unit 200 that determines whether the vehicle is stopped on a slope based on data received from the wheel detection sensor 40, which detects the rotation of the wheels, and the longitudinal acceleration sensor 50, which estimates the slope of the road. An accelerator pedal detection unit 300 that detects the step ON/OFF state of the vehicle accelerator pedal; When the brake pedal 10 is changed from step ON to step OFF while the vehicle is stopped on a slope according to the data received from the brake detection unit 100 and the slope stopping determination unit 200, the electrohydraulic control valve An anti-slip main control unit 400 that controls, through 410, the braking hydraulic pressure formed in the hydraulic line 21 between the master cylinder 20 and the wheel brake 30 to be maintained for several seconds and then released; If the step-on state of the accelerator pedal is not detected within a few seconds while the braking hydraulic pressure formed in the hydraulic line 21 is maintained, the drive motor 510 provided to rotate the wheel is controlled to generate forward rotation torque. It is characterized in that it includes an emergency control unit 500 to prevent slipping.

Description

초소형 전기차의 경사로 밀림 방지시스템{SYSTEM FOR PREVENTING BACKWARD SLIPPING OF MICRO ELECTRIC VEHICLE ON SLOPE ROAD} Slope prevention system for micro electric vehicles {SYSTEM FOR PREVENTING BACKWARD SLIPPING OF MICRO ELECTRIC VEHICLE ON SLOPE ROAD}

본 발명은 초소형 전기차의 경사로 밀림 방지시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 초소형 전기차가 경사로에서 정차후, 출발시 차량 밀림 현상을 방지할 수 있도록 하는 초소형 전기차의 경사로 밀림방지시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a slope prevention system for a micro electric vehicle, and more specifically, to a slope prevention system for a micro electric vehicle that prevents the vehicle from sliding when starting after stopping on a slope.

일반적으로 전기차량은 전기를 동력원으로 사용하여 모터를 구동시킴으로써 주행가능하도록 하는 차량으로써, 연료를 사용하는 차량과 같이 섀시, 조향장치, 동력전달장치, 차륜 등을 포함하고, 엔진을 대체하여 전기에 의해 구동되는 모터와 모터에 전기를 공급하는 배터리 모듈이 설치된다. In general, electric vehicles are vehicles that can be driven by using electricity as a power source to drive a motor. Like vehicles that use fuel, they include a chassis, steering system, power transmission system, wheels, etc., and replace the engine with electricity. A motor driven by a motor and a battery module that supplies electricity to the motor are installed.

또한, 최근 1인 가구 증가 및 도심 집중화가 급속히 진행되면서, 초소형 모빌리티 시장이 셰계적으로 급성장하고 있다. 초소형 모빌리티로서 전동휠, 전동 킥보드, 전기자전거, 및 경자동차 미만의 초소형 전기차가 있다. Additionally, with the recent increase in single-person households and rapid urbanization, the ultra-small mobility market is growing rapidly worldwide. Ultra-small mobility includes electric wheels, electric kickboards, electric bicycles, and ultra-small electric vehicles smaller than light automobiles.

상기 초소형 모빌리티는 대부분 전기를 주요 동력으로 함에 따라 배터리를 사용하게 되고, 상기 초소형 전기차는 통상적으로 일반 상용 자동차 1/6 정도의 에너지로 운행이 가능하며, 향후 저탄소 사회 실현에 기여할 것으로 기대되고 있다. Most of the ultra-small mobility uses electricity as the main power source, so batteries are used. The ultra-small electric vehicles can typically run with about 1/6 the energy of a regular commercial vehicle, and are expected to contribute to the realization of a low-carbon society in the future.

특히, 초소형 전기차는 일반 상용자동차와 달리 제조상 경제성과 경량화를 위해 기어 변속기에 주차 모드(Parking Range)가 일반적으로 없다. 따라서, 상기 초소형 전기차는 일반적으로 주차 브레이크만을 사용하여 주차가 수행된다. 통상적으로 주차 브레이크는 주차 브레이크 레버를 당기면 힘이 케이블을 조여 브레이크슈를 작동시키는 방식이며, 초소형 전기차의 경우 주차시 상기 주차 브레이크만 사용하는 점에서 잦은 사용으로 케이블의 늘어짐과 주차 브레이크 레버 파손과 같은 다수의 문제점이 발생하고 있다. In particular, unlike general commercial vehicles, ultra-small electric vehicles generally do not have a parking mode (parking range) in the gear transmission for manufacturing economy and lightness. Therefore, the ultra-small electric vehicle is generally parked using only the parking brake. Typically, the parking brake is used to operate the brake shoes by tightening the cable when the parking brake lever is pulled. In the case of ultra-small electric vehicles, only the parking brake is used when parking, so frequent use can cause cable stretching and damage to the parking brake lever. A number of problems are occurring.

또한, 경사로에서 초소형전기차의 주차 브레이크를 사용하여 주차한 후 출발 할 때, 밀리는 현상이 발생할 수 있어 초소형 전기차에서도 경사로에서의 밀림 현상 방지할 수 있는 시스템 개발이 시급한 실정이다. In addition, when starting off after using the parking brake of a micro electric vehicle on an incline, rolling may occur, so there is an urgent need to develop a system that can prevent micro electric vehicles from sliding on inclines.

본 발명의 배경이 되는 기술로는 대한민국 등록특허 제10-2112308호의 초소형 전기차용 브레이크 장치가 개시되어 있다. As the technology behind the present invention, a brake device for a micro electric vehicle is disclosed in Republic of Korea Patent No. 10-2112308.

본 발명은 상기한 실정을 감안하여 창안된 것으로, 본 발명의 목적은 초소형 전기차가 경사로에서 정차한 후, 출발하기 위해 브레이크 페달에서 발을 떼는 경우에 밀림방지 주제어부의 제어에 의해 수초간 경사로 밀림이 방지되도록 하면서, 수초내에 가속페달을 밟지 않아 차량의 휠이 역회전하는 경우 구동모터가 정회전토크를 발생시켜 비상제어하여 초소형 전기차의 경사로 밀림을 방지할 수 있도록 하는 초소형 전기차의 경사로 밀림 방지시스템을 제공하는 데 있다. The present invention was created in consideration of the above-mentioned situation, and the purpose of the present invention is to prevent the micro electric vehicle from being pushed down the slope for several seconds by controlling the anti-rolling main control unit when the micro electric vehicle stops on a slope and takes its foot off the brake pedal to start. A slope prevention system for ultra-small electric vehicles is designed to prevent the ultra-small electric vehicle from sliding down a slope by providing emergency control by generating forward rotation torque in the event that the vehicle's wheels rotate in reverse due to not pressing the accelerator pedal within a few seconds. It is to provide.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차량 브레이크 페달(10)의 스텝ON/OFF 상태를 감지하는 브레이크 감지부(100); 바퀴의 회전을 감지하는 휠감지센서(40)와 도로의 기울기를 추정하는 종방향 가속도센서(50)에서 수신된 데이터를 통해 차량의 경사로 정차여부를 판단하는 경사로정차판단부(200); 차량 가속페달의 스텝ON/OFF 상태를 감지하는 가속페달감지부(300); 상기 브레이크 감지부(100)와 경사로정차판단부(200)에서 수신된 데이터에 의해 차량이 경사로에 정차된 상태이면서 상기 브레이크 페달(10)이 스텝ON에서 스텝OFF로 변경되는 경우, 전자유압조절밸브(410)를 통해 상기 마스터 실린더(20)와 휠 브레이크(30)사이의 유압라인(21)에 형성된 제동유압이 수초간 유지후, 해제되도록 제어하는 밀림방지 주제어부(400); 상기 유압라인(21)에 형성된 제동유압이 유지되는 수초내에 가속페달의 스텝ON 상태가 감지되지 않는 경우, 상기 바퀴를 회전시키도록 마련되는 구동모터(510)가 정회전토크를 발생시킬 수 있도록 제어하는 밀림방지 비상제어부(500);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다. The present invention for achieving the above object includes a brake detection unit 100 that detects the step ON/OFF state of the vehicle brake pedal 10; A slope stopping determination unit 200 that determines whether the vehicle is stopped on a slope based on data received from the wheel detection sensor 40, which detects the rotation of the wheels, and the longitudinal acceleration sensor 50, which estimates the slope of the road. An accelerator pedal detection unit 300 that detects the step ON/OFF state of the vehicle accelerator pedal; When the brake pedal 10 is changed from step ON to step OFF while the vehicle is stopped on a slope according to the data received from the brake detection unit 100 and the slope stopping determination unit 200, the electrohydraulic control valve An anti-slip main control unit 400 that controls, through 410, the braking hydraulic pressure formed in the hydraulic line 21 between the master cylinder 20 and the wheel brake 30 to be maintained for several seconds and then released; If the step-on state of the accelerator pedal is not detected within a few seconds while the braking hydraulic pressure formed in the hydraulic line 21 is maintained, the drive motor 510 provided to rotate the wheel is controlled to generate forward rotation torque. It is characterized in that it includes an emergency control unit 500 to prevent slipping.

또한, 상기 밀림방지 비상제어부(500)에서는 상기 구동모터(510)의 구동에 관여하는 드라이버(520)에 일시적 구동신호를 송신하여 상기 구동모터(510)가 일시적으로 정회전 토크를 발생하여 차량 휠의 역회전을 방지할 수 있도록 이루어진다. In addition, the anti-slip emergency control unit 500 transmits a temporary drive signal to the driver 520 involved in driving the drive motor 510, so that the drive motor 510 temporarily generates forward rotation torque to drive the vehicle wheels. This is done to prevent reverse rotation.

본 발명에 따르면 초소형 전기차가 경사로에서 정차한 후 출발하는 경우에 밀림방지 주제어부에 의해 1차 후방 밀림이 방지되고, 경사로에서 브레이크 페달을 떼고 난후, 수초내에 가속페달이 밟히지 않는 비상 상황시 밀림방지 비상제어부에 의한 구동모터의 일시적 정회전토크 발생을 통한 2차 후방 밀림을 방지할 수 있게 된다. According to the present invention, when a micro electric vehicle starts after stopping on a slope, the primary rearward rolling is prevented by the sliding prevention main control unit, and in an emergency situation in which the accelerator pedal is not pressed within a few seconds after the brake pedal is released on the slope, the sliding is prevented. It is possible to prevent secondary rearward pushing through the temporary generation of forward rotation torque of the drive motor by the prevention emergency control unit.

도 1은 본 발명에 따른 초소형 전기차의 경사로 밀림방지시스템을 나타낸 블록도,
도 2는 본 발명에 따른 초소형 전기차의 경사로 밀림방지시스템의 순서도. 1 is a block diagram showing a slope prevention system for a micro electric vehicle according to the present invention;
Figure 2 is a flow chart of a slope prevention system for a micro electric vehicle according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 초소형 전기차의 경사로 밀림 방지시스템를 상세히 설명한다. 이에 앞서 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략될 것이다. Hereinafter, with reference to the attached drawings, a system for preventing a micro electric vehicle from sliding down a slope according to the present invention will be described in detail. Prior to this, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이 용어들은 제품을 생산하는 생산자나 제조자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있을 것이며, 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있고, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 할 것이다. In addition, the terms described below are terms established in consideration of the functions in the present invention, and these terms may vary depending on the intention or custom of the producer or manufacturer producing the product, and the thickness of the lines or sizes of the components shown in the drawings. etc. may be exaggerated for clarity and convenience of explanation, and the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only one of the most preferred embodiments of the present invention and do not represent the entire technical idea of the present invention. Therefore, it should be understood that at the time of filing this application, there may be various equivalents and modifications that can replace them.

또한, 명세서 전체에서 어떤 부분이 다른 부분과 '연결'되어 있다고 할 때, 이는 '직접적으로 연결'되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 '간접적으로 연결'되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성요소를 '포함'한다는 것은 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다. In addition, when a part is said to be 'connected' to another part throughout the specification, this includes not only the case where it is 'directly connected', but also the case where it is 'indirectly connected' with another element in between. do. In addition, 'including' a certain component does not mean excluding other components, unless specifically stated to the contrary, but means that other components may be further included.

또한, 본 발명에 사용되는 방향성 용어는 개시된 도면(들)의 배향과 관련하여 사용된다. 본 발명의 실시 예의 구성요소는 다양한 배향으로 위치설정될 수 있기 때문에 방향성 용어는 예시를 목적으로 사용되는 것이지 이를 제한하는 것은 아니다. Additionally, as used herein, directional terms are used in reference to the orientation of the disclosed figure(s). Since components of embodiments of the present invention can be positioned in various orientations, the term directional is used for illustrative purposes and is not limiting.

또한, 본 발명을 설명함에 있어 페달의 스텝ON은 브레이크 페달이나 가속페달을 운전자가 밟게 되는 상태를 나타내며, 페달의 스텝OFF는 브레이크 페달이나 가속페달에서 운전자가 발을 떼게 되는 상태를 나타내는 것임을 밝혀두는 바이다. In addition, in explaining the present invention, it should be noted that pedal step ON indicates a state in which the driver steps on the brake pedal or accelerator pedal, and pedal step OFF indicates a state in which the driver takes his or her foot off the brake pedal or accelerator pedal. It's a bar.

도 1은 본 발명에 따른 초소형 전기차의 경사로 밀림방지시스템을 나타낸 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 초소형 전기차의 경사로 밀림방지시스템의 순서도이다. Figure 1 is a block diagram showing a slope prevention system for a micro electric vehicle according to the present invention, and Figure 2 is a flow chart of a slope prevention system for a micro electric vehicle according to the present invention.

상기 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 초소형 전기차의 경사로 밀림 방지시스템은 브레이크 페달(10)의 스텝ON/OFF 상태를 감지하는 브레이크감지부(100)와, 차량의 경사로 정차여부를 판단하는 경사로정차판단부(200)와, 가속페달의 스텝ON/OFF 상태를 감지하는 가속페달감지부(300)와, 차량의 경사로 정차시, 마스터 실린더(20)와 휠브레이크(30) 사이의 유압라인(21)에 형성된 제동유압을 수초간 유치후, 해제하도록 제어하는 밀림방지 주제어부(400)와, 상기 유압라인(21)에 형성된 제동유압이 유지되는 수초내에 가속페달의 스텝ON상태가 감지되지 않는 경우, 구동모터(510)가 정회전토크를 발생시키도록 제어하는 밀림방지 비상제어부(500)을 포함하여 구성된다. As shown in FIGS. 1 and 2, the slope prevention system for a micro electric vehicle according to the present invention includes a brake detection unit 100 that detects the step ON/OFF state of the brake pedal 10, and whether the vehicle is stopped on a slope. A slope stopping determination unit 200 that determines, an accelerator pedal detection unit 300 that detects the step ON/OFF state of the accelerator pedal, and between the master cylinder 20 and the wheel brake 30 when the vehicle is stopped on an incline. An anti-slip main control unit 400 that controls to release the braking hydraulic pressure formed in the hydraulic line 21 after maintaining it for several seconds, and a step-on state of the accelerator pedal within a few seconds while the braking hydraulic pressure formed in the hydraulic line 21 is maintained. When is not detected, it is configured to include an anti-slip emergency control unit 500 that controls the drive motor 510 to generate forward rotation torque.

즉, 본 발명에 따른 초소형 전기차의 경사로 밀림 방지시스템은 경사로에서 차량이 정차후, 출발하기 위해 브레이크 페달(10)을 스텝OFF 하는 경우, 상기 밀림방지 주제어부(400)의 제어에 의해 형성된 일정한 제동유압이 수초간 유지후, 해제될 수 있도록 하여 가속페달을 밝기 전까지 차량이 경사로에서 밀리지 않도록 하는 것이다. That is, the slope prevention system for a micro electric vehicle according to the present invention provides constant braking formed by the control of the slope prevention main control unit 400 when the brake pedal 10 is stepped off to start after the vehicle stops on the slope. The hydraulic pressure is maintained for a few seconds and then released to prevent the vehicle from rolling off the slope until the accelerator pedal is pressed.

또한, 경사로 정차상태에서 브레이크 페달(10)의 스텝OFF 이후, 제동유압이 유지되는 수초내에 가속페달의 스텝ON상태가 감지되지 않는 경우, 상기 밀림방지 비상제어부(500)에서 상기 바퀴를 회전시키도록 마련되는 구동모터(510)가 정회전토크를 발생시킬 수 있도록 비상제어함으로서 초소형 전기차가 경사로 밀림을 방지할 수 있도록 하는 것이다. In addition, when the step-on state of the accelerator pedal is not detected within a few seconds while the brake hydraulic pressure is maintained after the step-off of the brake pedal (10) while the vehicle is stopped on an incline, the anti-roll emergency control unit (500) rotates the wheel. Emergency control is performed so that the provided drive motor 510 can generate forward torque, thereby preventing the ultra-small electric vehicle from sliding down a slope.

상기 브레이크 감지부(100)는 차량 브레이크 페달(10)의 스텝ON/OFF 상태를 감지하는 것으로, 상기 브레이크 페달(10)은 차량의 제동시 운전자가 제동압력을 조절하는 입력부로 상기 브레이크 페달(10)로부터 전달된 힘을 브레이크 액압으로 생성시키는 마스터실린더(20)가 연결된다. The brake detection unit 100 detects the step ON/OFF state of the vehicle brake pedal 10, and the brake pedal 10 is an input unit that allows the driver to adjust braking pressure when braking the vehicle. ) is connected to the master cylinder 20, which generates the force transmitted from the brake fluid pressure.

이때, 상기 마스터실린더(20)는 내부에 브레이크액과 피스톤이 들어 있어 발생된 유압을 상기 유압라인(21)을 통하여 휠 브레이크(30)에 전달할 수 있고, 브레이크 액압을 측정할 수 있도록 하는 압력센서가 설치될 수 있을 것이다. At this time, the master cylinder 20 contains brake fluid and a piston inside, so that the generated hydraulic pressure can be transmitted to the wheel brake 30 through the hydraulic line 21, and a pressure sensor that can measure the brake fluid pressure. can be installed.

이와 같이 상기 브레이크 감지부(100)에서는 상기 브레이크 페달(10)을 밟는 경우, 상기 압력센서의 신호를 수신하여 상기 브레이크 페달(10)이 스텝ON상태인지 스텝OFF상태인지를 감지하게 된다. In this way, when the brake pedal 10 is pressed, the brake detection unit 100 receives a signal from the pressure sensor and detects whether the brake pedal 10 is in a step ON state or a step OFF state.

또한, 상기 경사로정차판단부(200)는 바퀴의 회전을 감지하는 휠감지센서(40)와 도로의 기울기를 추정하는 종방향 가속도센서(50)에서 수신된 데이터를 통해 차량의경사로 정차여부를 판단하게 된다. In addition, the slope stopping determination unit 200 determines whether the vehicle is stopped on a slope through data received from the wheel detection sensor 40, which detects the rotation of the wheels, and the longitudinal acceleration sensor 50, which estimates the slope of the road. I do it.

이때, 상기 휠감지센서(40)는 바퀴에 인접되게 구비되어 바퀴의 회전속도등을 측정하는 것으로, 상기 휠감지센서(40)는 포텐셔미터(Potentiometer), 절대위치 인코더(Absolute Encoder), 증분형 인코더(Incremental Encoder)등의 각도센서가 이용될 수 있다. 포텐셔미터(Potentiometer)는 각도에 따라 가변저항의 값을 달리하여 회전하는 각도에 정비례하는 전기적 입력을 산출하는 각도센서이고, 절대위치 인코더(Absolute Encoder)는 기준되는 위치를 설정하지 않고 광학 펄스파를 이용해 어느 정도의 회전으로 해당위치에 있는지 검출하는 각도센서이며, 증분형 인코더(Incremental Encoder)는 기준되는 위치를 설정하여 측정된 각도의 증감을 통해 각도를 산출하는 것으로, 광학 펄스파를 이용해 어느 정도의 회전으로 해당위치에 있는지 검출하는 각도센서이다. 이외에도 각도와 주파수를 측정하는 다양한 종류의 센서가 상기 휠의 회전속도를 감지하는 센서로 이용될 수 있음을 밝혀 두는 바이다. At this time, the wheel detection sensor 40 is provided adjacent to the wheel to measure the rotational speed of the wheel, etc. The wheel detection sensor 40 is a potentiometer, an absolute encoder, and an incremental encoder. An angle sensor such as an Incremental Encoder can be used. A potentiometer is an angle sensor that produces electrical input directly proportional to the rotation angle by varying the value of variable resistance depending on the angle, and an absolute position encoder uses optical pulse waves without setting a reference position. It is an angle sensor that detects the degree of rotation at a given position. An incremental encoder sets a reference position and calculates the angle by increasing or decreasing the measured angle. It is an angle sensor that detects whether it is in the corresponding position by rotation. In addition, it should be noted that various types of sensors that measure angle and frequency can be used as sensors to detect the rotational speed of the wheel.

또한, 상기 종방향 가속도센서(50)는 차량이 오르막 경사로에 위치하고 있는지를 추정하는 것으로, 상기 종방향 가속도센서(50)에서의 출력값이 (+)값이면 상기 경사로정차판단부(200)에서는 차량이 오르막길로 추정하고, (-)값이면 내리막길로 추정하게 되는바, 상기한 출력값의 크기에 따라 오르막길 또는 내리막길의 경사도를 추정할 수 있게 된다. In addition, the longitudinal acceleration sensor 50 estimates whether the vehicle is located on an uphill slope. If the output value from the longitudinal acceleration sensor 50 is a (+) value, the slope stopping determination unit 200 determines whether the vehicle is located on an uphill slope. This is assumed to be an uphill road, and if it is a (-) value, it is assumed to be a downhill road, and the slope of the uphill or downhill road can be estimated depending on the size of the output value.

이와 같이 상기 경사로정차판단부(200)에서는 휠의 속도를 감지하는 상기 휠감지센서(40)와 차량의 오르막길 경사로를 추정하는 상기 종방향 가속도센서(50)에서 수신된 데이터를 통해 차량이 경사로에서 정차하고 있는지를 판단하게 된다. In this way, the slope stopping determination unit 200 uses data received from the wheel detection sensor 40, which detects the speed of the wheels, and the longitudinal acceleration sensor 50, which estimates the uphill slope of the vehicle, to determine whether the vehicle is moving on the slope. It determines whether the vehicle is stopped.

즉, 상기 휠감지센서(40)에서 수신된 데이터가 휠이 회전되지 않는 데이터값을 갖고, 상기 종방향 가속도센서(50)에서의 출력값이 (+)값인 경우, 상기 경사로정차판단부(200)에서는 차량이 오르막 경사로에서 정차되어 있음을 판단하게 된다. That is, when the data received from the wheel detection sensor 40 has a data value that does not indicate that the wheel is rotating, and the output value from the longitudinal acceleration sensor 50 is a (+) value, the slope stopping determination unit 200 In , it is determined that the vehicle is stopped on an uphill slope.

또한, 상기 가속페달감지부(300)는 차량의 가속페달이 스텝ON 상태인지 스텝OFF상태인지를 감지하는 것으로, 차량의 가속페달에 연결되게 설치되는 가속페달감지센서(60)에서 수신된 신호에 의해 차량의 가속페달이 스텝ON상태인지 스텝OFF상태인지를 감지하게 된다. In addition, the accelerator pedal detection unit 300 detects whether the accelerator pedal of the vehicle is in the step ON state or the step OFF state, and responds to the signal received from the accelerator pedal detection sensor 60 installed to be connected to the accelerator pedal of the vehicle. This detects whether the vehicle's accelerator pedal is in the step ON or step OFF state.

또한, 상기 밀림방지 주제어부(400)는 상기 브레이크 감지부(100)와 경사로정차판단부(200)에서 수신된 데이터에 의해 차량이 경사로에 정차된 상태이면서 상기 브레이크 페달(10)이 스텝ON에서 스텝OFF로 변경되는 경우, 전자유압조절밸브(410)를 통해 상기 마스터 실린더(20)와 휠 브레이크(30)사이의 유압라인(21)에 제동유압이 수초간 유지후, 해제되도록 제어한다. In addition, the anti-slip main control unit 400 operates the brake pedal 10 in step ON while the vehicle is stopped on a slope according to data received from the brake detection unit 100 and the slope stopping determination unit 200. When changing to step OFF, the braking hydraulic pressure in the hydraulic line 21 between the master cylinder 20 and the wheel brake 30 is maintained for several seconds through the electrohydraulic control valve 410 and then controlled to be released.

즉, 상기 밀림방지 주제어부(400)에서는 차량이 경사로에 정차된 상태에서 상기 브레이크 페달(10)이 스텝OFF로 변경되는 경우, 상기 브레이크 감지부(100)에서 감지된 제동압력과 동일한 액압이 상기 유압라인(21)에 수초간 유지된 후, 해제되도록 함으로써 가속페달을 밟는데 소요되는 시간 동안 경사로에서 차량이 후방으로 밀리는 것을 방지할 수 있도록 제어하는 것이다. That is, in the anti-slip main control unit 400, when the brake pedal 10 is changed to step OFF while the vehicle is stopped on an incline, the hydraulic pressure equal to the braking pressure detected by the brake detection unit 100 is applied to the brake pedal 10. It is controlled to prevent the vehicle from being pushed backwards on a slope during the time required to press the accelerator pedal by maintaining it in the hydraulic line 21 for several seconds and then releasing it.

또한, 상기 밀림방지 비상제어부(500)는 상기 유압라인(21)에 형성된 제동유압이 유지되는 수초내에 가속페달의 스텝ON 상태가 감지되지 않는 경우, 상기 바퀴를 회전시키도록 마련되는 구동모터(510)가 정회전토크를 발생시킬 수 있도록 제어하게 된다. In addition, the anti-slip emergency control unit 500 includes a drive motor 510 provided to rotate the wheel when the step-on state of the accelerator pedal is not detected within a few seconds while the braking hydraulic pressure formed in the hydraulic line 21 is maintained. ) is controlled to generate forward torque.

즉, 상기 밀림방지 주제어부(400)에 의해 상기 유압라인(21)의 제동유압이 수초간 유지되다가 해제되는 시점이 될때까지 운전자의 예기치 않은 상황으로 인해 가속페달의 스텝ON상태가 이루어지지 않는 경우, 경사로에서 차량 밀림현상이 발생할 수 있으므로 상기 밀림방지 비상제어부(500)에서는 상기 유압라인(21)에 형성된 제동유압이 해제되는 시점까지 가속페달의 스텝ON 상태가 감지되지 않으면서 상기 휠감지센서(40)로부터 차량 휠의 역회전신호가 감지되면 상기 구동모터(510)가 일시적으로 정회전토크를 발생킬 수 있도록 제어하여 비상시 경사로에서의 차량 밀림현상을 방지할 수 있도록 하는 것이다. That is, when the step-on state of the accelerator pedal is not achieved due to an unexpected situation of the driver until the braking hydraulic pressure of the hydraulic line 21 is maintained for several seconds by the anti-slip main control unit 400 and then released. Since the vehicle rolling phenomenon may occur on a slope, the sliding prevention emergency control unit 500 does not detect the step ON state of the accelerator pedal until the braking hydraulic pressure formed in the hydraulic line 21 is released, and the wheel detection sensor ( When a reverse rotation signal of the vehicle wheel is detected from 40), the drive motor 510 is controlled to temporarily generate forward rotation torque to prevent the vehicle from being pushed off the slope in an emergency.

이때, 상기 밀림방지 비상제어부(500)에서는 상기 구동모터(510)의 구동에 관여하는 드라이버(520)에 일시적 구동신호를 송신하여 상기 구동모터(510)가 일시적으로 정회전 토크를 발생하여 차량 휠의 역회전을 방지할 수 있도록 이루어진다. At this time, the anti-slip emergency control unit 500 transmits a temporary drive signal to the driver 520 involved in driving the drive motor 510, so that the drive motor 510 temporarily generates forward rotation torque to drive the vehicle wheels. This is done to prevent reverse rotation.

여기서, 상기 브레이크 감지부(100), 경사로정차판단부(200), 밀림방지 주제어부(400), 가속페달감지부(300), 밀림방지 비상제어부(500)는 초소형 전기차의 전자제어유닛(600)에 마련되도록 이루어지는 것이 바람직할 것이다. 또한, 상기 전자제어유닛(600)에서는 상기 브레이크 페달(10)의 스텝ON시 상기 구동모터(510)가 구동되지 않도록 제어할 수 있고, 상기 가속페달의 스텝ON시 상기 구동모터(510)가 구동되도록 제어할 수 있을 것이다. Here, the brake detection unit 100, the slope stopping determination unit 200, the anti-rolling main control unit 400, the accelerator pedal detection unit 300, and the anti-rolling emergency control unit 500 are the electronic control unit 600 of the ultra-small electric vehicle. ), it would be desirable to ensure that it is provided. In addition, the electronic control unit 600 can control the drive motor 510 not to be driven when the brake pedal 10 is stepped ON, and the drive motor 510 is driven when the accelerator pedal is stepped ON. You will be able to control it as much as possible.

이하, 경사로에서 차량의 밀림방지가 구현되는 작동상태를 살펴보면, 먼저 초소형 전기차가 주행모드에 의해 주행하는 상태에서 차량 운전자가 브레이크 페달(10)을 스텝ON하게 되면 상기 브레이크 감지부(100)에서 브레이크의 페달의 스텝ON상태를 감지하게 되고, 상기 경사로정차판단부(200)에서는 상기 휠감지센서(40)와 종방향가속도센서(50)에서 수신된 데이터를 통해 차량이 경사로에서 정차되어 있는지를 판단하게 된다. Hereinafter, looking at the operating state in which the vehicle is prevented from sliding on a slope, first, when the driver of the vehicle steps ON the brake pedal 10 while the ultra-small electric vehicle is driving in the driving mode, the brake detection unit 100 detects the brake. The step ON state of the pedal is detected, and the slope stopping determination unit 200 determines whether the vehicle is stopped on the slope through data received from the wheel detection sensor 40 and the longitudinal acceleration sensor 50. I do it.

이때, 상기 전자제어유닛(600)에서는 차량이 경사로 정차로 판단되지 않게 되면, 브레이크 페달(10)의 스텝ON으로 인한 제동유압을 유지하게 되고, 이후 브레이크 페달(10)을 스텝OFF하게 되면 제동유압을 해제하여 가속페달의 스텝ON에 의한 주행이 이루어지도록 할 수 있을 것이다. At this time, when the electronic control unit 600 does not determine that the vehicle is stopped on an incline, it maintains the brake hydraulic pressure due to the step ON of the brake pedal 10, and then, when the brake pedal 10 is stepped OFF, the brake hydraulic pressure is maintained. By disabling it, you will be able to drive by stepping ON the accelerator pedal.

상기 밀림방지 주제어부(400)에서는 상기 브레이크 감지부(100)와 경사로정차판단부(200)로부터 수신된 데이터를 통해 차량이 경사로에서 정차된 상태로 판단되면 상기 전자유압조절밸브(410)에 구동대기신호를 송신하게 되고, 상기 브레이크 페달(10)이 스텝OFF로 변경되면 상기 전자유압조절밸브(410)에 제동유압의 해제신호를 송신하게 되고, 상기 전자유압조절밸브(410)에서는 수신된 신호에 의해 상기 유압라인(21)에 형성된 제동유압을 수초간 유지후 해제함으로써 운전자가 가속페달을 밟는데 소용되는 시간동안 차량 밀림을 방지하게 된다. When the anti-slip main control unit 400 determines that the vehicle is stopped on an incline through data received from the brake detection unit 100 and the incline stopping determination unit 200, it operates the electro-hydraulic control valve 410. A standby signal is transmitted, and when the brake pedal 10 is changed to step OFF, a release signal of the braking hydraulic pressure is transmitted to the electrohydraulic pressure control valve 410, and the received signal is transmitted to the electrohydraulic pressure control valve 410. By maintaining the braking hydraulic pressure formed in the hydraulic line 21 for several seconds and then releasing it, the vehicle is prevented from rolling during the time required for the driver to press the accelerator pedal.

이때, 상기 브레이크 페달(10)이 스텝OFF로 변경되어 상기 유압라인(21)에 형성된 제동유압이 유지되는 수초내에 상기 가속페달의 스텝ON상태가 감지되지 않으면서 상기 휠감지센서(40)로부터 차량 휠의 역회전신호가 감지되면 상기 밀림방지 비상제어부(500)에서는 상기 구동모터(510)의 구동에 관여하는 드라이버(520)에 일시적 구동신호를 송신하여 상기 구동모터(510)가 일시적으로 정회전 토크를 발생하여 차량 휠의 역회전을 방지함으로써 경사로에서 초소형 전기차의 밀림현상을 방지할 수 있게 된다. At this time, within a few seconds when the brake pedal 10 is changed to step OFF and the braking hydraulic pressure formed in the hydraulic line 21 is maintained, the step ON state of the accelerator pedal is not detected and the vehicle is detected by the wheel detection sensor 40. When a reverse rotation signal of the wheel is detected, the anti-slip emergency control unit 500 transmits a temporary drive signal to the driver 520 involved in driving the drive motor 510, so that the drive motor 510 temporarily rotates forward. By generating torque and preventing reverse rotation of the vehicle wheels, it is possible to prevent micro electric vehicles from being pushed away on slopes.

한편, 상기 브레이크 페달(10)이 스텝OFF로 변경되어 상기 유압라인(21)에 형성된 제동유압이 유지되는 수초내에 상기 가속페달의 스텝ON상태가 감지되면 상기 전자유압조절밸브(410)을 통해 제동유압이 해제되도록 할 수 있을 것이다. Meanwhile, when the brake pedal 10 is changed to step OFF and the step ON state of the accelerator pedal is detected within a few seconds while the braking hydraulic pressure formed in the hydraulic line 21 is maintained, braking is performed through the electrohydraulic pressure control valve 410. This will allow the hydraulic pressure to be released.

상기와 같이 본 발명의 구체적인 실시 예에 관해 상세히 설명하였으나, 본 발명이 속하는 분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형실시가 가능할 것이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 상술한 실시 예에 한정하지 않고, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 할 것이다. Although specific embodiments of the present invention have been described in detail as described above, those skilled in the art will be able to make various modifications without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, but should be determined by the claims and equivalents thereof as well as the claims described later.

10: 브레이크 페달 20: 마스터 실린더
30: 휠 브레이크 40: 휠감지센서
50: 종방향 가속도센서 60: 가속페달감지센서
100: 브레이크 감지부 200: 경사로정차판단부
300: 가속페달감지부 400: 밀림방지 주제어부
410: 전자유압조절밸브 500: 밀림방지 비상제어부
510: 구동모터 520: 드라이버
600: 전자제어유닛10: Brake pedal 20: Master cylinder
30: Wheel brake 40: Wheel detection sensor
50: longitudinal acceleration sensor 60: accelerator pedal detection sensor
100: brake detection unit 200: slope stopping determination unit
300: Accelerator pedal detection unit 400: Sliding prevention main control unit
410: Electrohydraulic control valve 500: Anti-slip emergency control unit
510: Drive motor 520: Driver
600: Electronic control unit

Claims (2)

차량 브레이크 페달(10)의 스텝ON/OFF 상태를 감지하는 브레이크 감지부(100);
바퀴의 회전을 감지하는 휠감지센서(40)와 도로의 기울기를 추정하는 종방향 가속도센서(50)에서 수신된 데이터를 통해 차량의 경사로 정차여부를 판단하는 경사로정차판단부(200);
차량 가속페달의 스텝ON/OFF 상태를 감지하는 가속페달감지부(300);
상기 브레이크 감지부(100)와 경사로정차판단부(200)에서 수신된 데이터에 의해 차량이 경사로에 정차된 상태이면서 상기 브레이크 페달(10)이 스텝ON에서 스텝OFF로 변경되는 경우, 전자유압조절밸브(410)를 통해 상기 마스터 실린더(20)와 휠 브레이크(30)사이의 유압라인(21)에 형성된 제동유압이 수초간 유지후, 해제되도록 제어하는 밀림방지 주제어부(400);
상기 유압라인(21)에 형성된 제동유압이 유지되는 수초내에 가속페달의 스텝ON 상태가 감지되지 않는 경우, 상기 바퀴를 회전시키도록 마련되는 구동모터(510)가 정회전토크를 발생시킬 수 있도록 제어하는 밀림방지 비상제어부(500);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 초소형 전기차의 경사로 밀림 방지시스템.
A brake detection unit 100 that detects the step ON/OFF state of the vehicle brake pedal 10;
A slope stopping determination unit 200 that determines whether the vehicle is stopped on a slope based on data received from the wheel detection sensor 40, which detects the rotation of the wheels, and the longitudinal acceleration sensor 50, which estimates the slope of the road.
An accelerator pedal detection unit 300 that detects the step ON/OFF state of the vehicle accelerator pedal;
When the brake pedal 10 is changed from step ON to step OFF while the vehicle is stopped on a slope according to the data received from the brake detection unit 100 and the slope stopping determination unit 200, the electrohydraulic control valve An anti-slip main control unit 400 that controls, through 410, the braking hydraulic pressure formed in the hydraulic line 21 between the master cylinder 20 and the wheel brake 30 to be maintained for several seconds and then released;
If the step-on state of the accelerator pedal is not detected within a few seconds while the braking hydraulic pressure formed in the hydraulic line 21 is maintained, the drive motor 510 provided to rotate the wheel is controlled to generate forward rotation torque. A slope prevention system for an ultra-small electric vehicle, characterized in that it includes an emergency control unit 500 to prevent sliding.
 제1항에 있어서,
상기 밀림방지 비상제어부(500)에서는 상기 구동모터(510)의 구동에 관여하는 드라이버(520)에 일시적 구동신호를 송신하여 상기 구동모터(510)가 일시적으로 정회전 토크를 발생하여 차량 휠의 역회전을 방지할 수 있도록 이루어진 것을 특징으로 하는 초소형 전기차의 경사로 밀림 방지시스템.
According to paragraph 1,
The anti-slip emergency control unit 500 transmits a temporary drive signal to the driver 520 involved in driving the drive motor 510, so that the drive motor 510 temporarily generates forward rotation torque to reverse the vehicle wheel. A slope prevention system for an ultra-small electric vehicle, which is designed to prevent rotation.
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