KR20240034851A - Methods, devices, electronic devices and storage media for closed-loop switching of electric motors - Google Patents

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KR20240034851A
KR20240034851A KR1020247006341A KR20247006341A KR20240034851A KR 20240034851 A KR20240034851 A KR 20240034851A KR 1020247006341 A KR1020247006341 A KR 1020247006341A KR 20247006341 A KR20247006341 A KR 20247006341A KR 20240034851 A KR20240034851 A KR 20240034851A
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electric motor
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rotation speed
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KR1020247006341A
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자후이 한
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원창 사오
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광동 웰링 모터 매뉴팩처링 컴퍼니, 리미티드
웰링 (우후) 모터 매뉴팩처링 컴퍼니 리미티드
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Abstract

본 발명은 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체를 제공하며, 여기서, 방법은, 전기 모터의 역기전력 신호의 제로 크로싱 신호를 검출하는 단계(S101); 상기 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단하는 단계(S102); 상기 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식되면, 타깃 스위칭 전략에 따라 폐루프 스위칭을 수행하는 단계(S103); 상기 간섭 신호가 존재하지 않는 것으로 인식되면, 제1 기설정 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 초기 속도로 직접 사용하는 단계(S104)를 포함한다. 본 발명은 간섭 신호를 검출한 후 간섭 방지 처리를 수행하여 제로 크로싱 신호 검출 결과에 대한 간섭 신호의 영향을 방지함으로써, 폐루프 스위칭 동작에 대한 간섭 신호의 영향을 약화시켜 전기 모터 폐루프 단계의 스위칭이 보다 안정적이도록 하며, 특히 강한 자기장 환경에서 시동되는 전기 모터의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.The present invention provides a method, device, electronic device, and storage medium for closed-loop switching of an electric motor, wherein the method includes detecting a zero crossing signal of the back electromotive force signal of the electric motor (S101); Determining whether an interference signal exists in the zero crossing signal (S102); If it is recognized that the interference signal exists, performing closed-loop switching according to a target switching strategy (S103); If it is recognized that the interference signal does not exist, directly using the first preset rotational speed as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase (S104). The present invention performs anti-interference processing after detecting the interference signal to prevent the influence of the interference signal on the zero crossing signal detection result, thereby weakening the influence of the interference signal on the closed-loop switching operation, thereby improving the switching of the electric motor closed-loop stage. This makes it more stable, and can especially improve the reliability of electric motors starting in strong magnetic field environments.

Description

전기 모터의 폐루프 스위칭 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체Methods, devices, electronic devices and storage media for closed-loop switching of electric motors

관련 출원의 상호 참조Cross-reference to related applications

본 발명은 광동 웰링 모터 제조 유한 회사(GUANGDONG WELLING MOTOR MANUFACTURING CO., LTD.) 및 웰링(우후) 모터 제조 유한 회사(WELLING (WUHU) MOTOR MANUFACTURING CO., LTD.)가 2021년 8월 3일에 제출한 출원 명칭이 "전기 모터의 폐루프 스위칭 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체"이고 출원번호가 "202110888312.0"인 중국 특허 출원의 우선권을 주장한다.The present invention was made by GUANGDONG WELLING MOTOR MANUFACTURING CO., LTD. and WELLING (WUHU) MOTOR MANUFACTURING CO., LTD. on August 3, 2021. The submitted application claims priority of the Chinese patent application with the title "Closed-loop switching method of electric motor, device, electronic device and storage medium" and application number "202110888312.0".

본 발명은 자동 제어 기술 분야에 관한 것으로, 특히 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체에 관한 것이다.The present invention relates to the field of automatic control technology, and in particular to methods, devices, electronic devices and storage media for closed-loop switching of electric motors.

현재 영구자석 동기 모터는 일반적으로 로터 사전 위치 결정, 개루프 드래깅 작동 및 폐루프 작동 이 세 단계를 사용하는 3단계 시동 방식을 채택한다. 따라서, 제로 크로싱 신호에 따라 위상 전환을 수행하는 센서리스 방식을 사용하는 경우 제로 크로싱 신호 검출의 정확성이 매우 중요하다. 특히, 시동 단계에서 잘못된 제로 크로싱 신호에 따라 폐루프 작동 단계로 스위칭하면 필연적으로 폐루프 작동 단계 스위칭이 실패하거나 전기 모터가 소손된다.Currently, permanent magnet synchronous motors generally adopt a three-stage starting method, which uses three stages: rotor pre-positioning, open-loop dragging operation and closed-loop operation. Therefore, when using a sensorless method that performs phase switching according to the zero crossing signal, the accuracy of zero crossing signal detection is very important. In particular, switching to the closed-loop operation phase according to an incorrect zero crossing signal in the starting phase will inevitably cause the closed-loop operation phase switching to fail or the electric motor to burn out.

그러나, 강한 자기장의 경우 간섭 신호는 제로 크로싱 신호 검출의 정확성에 심각한 영향을 미친다. 특히, 제로 크로싱을 검출하기 위해 비교기 회로를 사용하는 방식에서는 이러한 상황이 더욱 심각하다.However, in case of strong magnetic fields, the interference signal seriously affects the accuracy of zero crossing signal detection. In particular, this situation is more serious in a method that uses a comparator circuit to detect zero crossing.

따라서, 어떻게 시동 성공률과 원활성에 영향을 주지 않으면서 간섭 신호의 영향을 제거하고 제로 크로싱 신호를 정확하게 검출하여 전기 모터의 폐루프 스위칭의 정확성과 신뢰성을 확보할 것인가는 해결해야 할 시급한 문제가 되었다.Therefore, how to ensure the accuracy and reliability of closed-loop switching of electric motors by eliminating the influence of interference signals and accurately detecting zero crossing signals without affecting the starting success rate and smoothness has become an urgent problem to be solved. .

본 발명은 관련 기술의 기술적 문제 중 하나를 적어도 어느 정도 해결하는 것을 목표로 한다.The present invention aims to solve, at least to some extent, one of the technical problems of related art.

이에, 본 발명의 첫 번째 목적은 시동 성공률과 원활성에 영향을 주지 않으면서 간섭 신호의 영향을 제거하고 제로 크로싱 신호를 정확하게 검출하여 전기 모터의 폐루프 스위칭의 정확성과 신뢰성을 확보할 수 있는 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법을 제공하는 것이다.Accordingly, the first purpose of the present invention is to secure the accuracy and reliability of closed-loop switching of electric motors by eliminating the influence of interference signals and accurately detecting zero crossing signals without affecting the starting success rate and smoothness. It provides a closed-loop switching method for motors.

본 발명의 두 번째 목적은 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치를 제공하는 것이다.A second object of the present invention is to provide a closed-loop switching device for an electric motor.

본 발명의 세 번째 목적은 전자 기기를 제공하는 것이다.The third object of the present invention is to provide an electronic device.

본 발명의 네 번째 목적은 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하는 것이다.A fourth object of the present invention is to provide a computer-readable storage medium.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 제1 양태의 실시예는 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법을 제공하며, 상기 방법은, 전기 모터의 역기전력 신호의 제로 크로싱 신호를 검출하는 단계; 상기 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식되면, 타깃 스위칭 전략에 따라 폐루프 스위칭을 수행하는 단계; 상기 간섭 신호가 존재하지 않는 것으로 인식되면, 제1 기설정 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 초기 속도로 직접 사용하는 단계를 포함한다.To achieve the above object, an embodiment of the first aspect of the present invention provides a closed-loop switching method of an electric motor, the method comprising: detecting a zero crossing signal of a back electromotive force signal of the electric motor; determining whether an interference signal exists in the zero crossing signal; If it is recognized that the interference signal exists, performing closed-loop switching according to a target switching strategy; If it is recognized that the interfering signal is not present, directly using the first preset rotational speed as the initial speed of the electric motor after switching to a closed-loop operation phase.

본 발명의 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법은 전기 모터의 역기전력 신호의 제로 크로싱 신호를 검출하고, 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단하며, 선택적으로, 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식되면, 타깃 스위칭 전략에 따라 폐루프 스위칭을 수행하고; 선택적으로, 간섭 신호가 존재하지 않는 것으로 인식되면, 제1 기설정 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 전기 모터의 초기 속도로 직접 사용할 수 있다. 따라서, 본 발명은 간섭 신호를 검출한 후 간섭 방지 처리를 수행하여 제로 크로싱 신호 검출 결과에 대한 간섭 신호의 영향을 방지함으로써, 폐루프 스위칭 동작에 대한 간섭 신호의 영향을 약화시켜 전기 모터 폐루프 단계의 스위칭이 보다 안정적이도록 하며, 특히 강한 자기장 환경에서 시동되는 전기 모터의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.The closed-loop switching method of an electric motor according to an embodiment of the present invention detects a zero crossing signal of the back electromotive force signal of the electric motor, determines whether an interference signal exists in the zero crossing signal, and optionally, determines whether an interference signal exists. if recognized, perform closed-loop switching according to the target switching strategy; Optionally, if it is recognized that no interfering signal is present, the first preset rotational speed can be used directly as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase. Therefore, the present invention performs anti-interference processing after detecting the interference signal to prevent the influence of the interference signal on the zero crossing signal detection result, thereby weakening the influence of the interference signal on the closed-loop switching operation, thereby reducing the electric motor closed-loop stage. It makes the switching more stable and can especially improve the reliability of electric motors starting in a strong magnetic field environment.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단하는 상기 단계는, 상기 전기 모터의 회전 속도의 회전 속도 최대값을 획득하고, 상기 회전 속도 최대값이 제2 기설정 회전 속도보다 크면, 상기 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식하는 단계; 또는, 제1 위상 회전 속도 및 제2 위상 회전 속도, 및 상기 제1 위상 회전 속도와 상기 제2 위상 회전 속도 사이의 편차율을 각각 획득하고, 상기 편차율이 제1 기설정 편차율보다 크면, 상기 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식하되, 상기 제1 위상 회전 속도와 상기 제2 위상 회전 속도는 상이한 전기 주기 내 동일한 위상의 회전 속도인 단계를 포함한다.According to one embodiment of the present invention, the step of determining whether an interference signal exists in the zero crossing signal includes obtaining a maximum rotational speed value of the rotational speed of the electric motor, and the maximum rotational speed value is a second Recognizing that the interference signal exists if it is greater than the preset rotation speed; Or, obtain the first phase rotation speed and the second phase rotation speed, and the deviation rate between the first phase rotation speed and the second phase rotation speed, respectively, and if the deviation rate is greater than the first preset deviation rate, Recognizing that the interference signal exists, wherein the first phase rotation speed and the second phase rotation speed are rotation speeds of the same phase in different electrical cycles.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 전기 모터의 회전 속도의 회전 속도 최대값을 획득하는 상기 단계는, 인접한 상기 제로 크로싱 신호 사이의 복수의 시간 간격을 각각 획득하는 단계; 복수의 상기 시간 간격에 따라 시간 간격 최소값을 획득하는 단계; 상기 시간 간격 최소값에 따라 상기 회전 속도 최대값을 획득하는 단계를 포함한다.According to one embodiment of the present invention, the step of obtaining the maximum rotational speed value of the rotational speed of the electric motor includes obtaining each of a plurality of time intervals between the adjacent zero crossing signals; Obtaining a minimum time interval value according to the plurality of time intervals; and obtaining the maximum rotational speed value according to the minimum time interval value.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 위상 회전 속도 및 제2 위상 회전 속도를 각각 획득하는 상기 단계는, 임의의 전기 주기 내 적어도 2개의 연속적인 제1 제로 크로싱 신호를 선택하는 단계; 상기 제1 제로 크로싱 신호에 따라 상기 제1 위상 회전 속도를 획득하는 단계; 임의의 다른 전기 주기 내 제2 제로 크로싱 신호를 선택하는 단계; 상기 제2 제로 크로싱 신호에 따라 상기 제2 위상 회전 속도를 획득하되, 상기 제1 제로 크로싱 신호와 상기 제2 제로 크로싱 신호는 상이한 전기 주기 내 동일한 위상의 제로 크로싱 신호인 단계를 포함한다.According to one embodiment of the invention, the step of obtaining the first phase rotation speed and the second phase rotation speed, respectively, includes selecting at least two consecutive first zero crossing signals in any electrical period; acquiring the first phase rotation speed according to the first zero crossing signal; selecting a second zero crossing signal within any other electrical cycle; Obtaining the second phase rotation speed according to the second zero crossing signal, wherein the first zero crossing signal and the second zero crossing signal are zero crossing signals of the same phase in different electrical cycles.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단하는 상기 단계 이전에, 검출된 상기 제로 크로싱 신호의 제1 개수를 상기 제1 개수가 제1 기설정 개수에 도달할 때까지 획득하는 단계를 더 포함한다.According to an embodiment of the present invention, before the step of determining whether an interference signal exists in the zero crossing signal, the first number of the detected zero crossing signals is set to a first preset number. It further includes acquisition steps until it is reached.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 기설정 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 초기 속도로 사용하는 상기 단계는, 상기 제로 크로싱 신호 중 마지막 전기 주기의 평균 회전 속도를 획득하고, 상기 제1 기설정 회전 속도를 상기 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 상기 초기 속도로 사용하기 위해 상기 평균 회전 속도를 상기 제1 기설정 회전 속도로 사용하는 단계를 포함한다.According to one embodiment of the present invention, the step of using the first preset rotational speed as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase includes the average rotational speed of the last electric cycle of the zero crossing signal. and using the average rotational speed as the first preset rotational speed to obtain and use the first preset rotational speed as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase. .

본 발명의 일 실시예에 따르면, 전기 모터의 역기전력 신호의 제로 크로싱 신호를 검출하는 상기 단계는, 상기 전기 모터의 현재 작동 단계를 획득하는 단계; 상기 전기 모터가 개루프 드래깅 작동 단계에 있으면, 상기 전기 모터의 회전 속도 명령이 개루프 드래깅 최종 회전 속도 설정값에 도달했는지 여부를 판단하고, 상기 개루프 드래깅 최종 회전 속도 설정값에 도달한 것으로 인식한 후, 상기 제로 크로싱 신호를 검출하는 단계; 상기 전기 모터가 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있으면, 상기 로터가 사전 위치 결정을 시작했는지 여부를 판단하고, 상기 로터가 사전 위치 결정을 시작하지 않은 것으로 인식한 후, 상기 제로 크로싱 신호를 검출하는 단계를 포함한다.According to one embodiment of the present invention, the step of detecting a zero crossing signal of the back electromotive force signal of the electric motor includes: obtaining a current operating phase of the electric motor; When the electric motor is in the open-loop dragging operation phase, it is determined whether the rotation speed command of the electric motor has reached the open-loop dragging final rotation speed setting value, and it is recognized as having reached the open-loop dragging final rotation speed setting value. After doing so, detecting the zero crossing signal; When the electric motor is in a rotor pre-positioning operation phase, determining whether the rotor has started pre-positioning, recognizing that the rotor has not started pre-positioning, and then detecting the zero crossing signal. Includes.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 로터가 사전 위치 결정을 시작하지 않은 것으로 인식한 후, 상기 제로 크로싱 신호를 검출하는 상기 단계는, 현재 시각부터 상기 로터가 동작하기 전까지의 지속 시간을 획득하고, 상기 지속 시간이 기설정 지속 시간에 도달하지 않을 때 상기 제로 크로싱 신호를 검출하는 단계를 포함한다.According to one embodiment of the present invention, after recognizing that the rotor has not started pre-positioning, the step of detecting the zero crossing signal includes obtaining the duration from the current time until the rotor starts operating; , detecting the zero crossing signal when the duration does not reach a preset duration.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 전기 모터가 상기 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있으면, 타깃 스위칭 전략에 따라 폐루프 스위칭을 수행하는 상기 단계 이전에, 검출된 상기 간섭 신호의 제2 개수를 획득하는 단계; 상기 제2 개수가 제2 기설정 개수에 도달하면, 상기 지속 시간이 상기 기설정 지속 시간에 도달할 때까지 상기 제로 크로싱 신호의 검출을 중지하는 단계를 더 포함한다.According to one embodiment of the invention, when the electric motor is in the rotor pre-positioning operation phase, before the step of performing closed-loop switching according to a target switching strategy, a second number of the detected interference signals is obtained. steps; When the second number reaches the second preset number, stopping detection of the zero crossing signal until the duration reaches the preset duration.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 전기 모터가 상기 개루프 드래깅 작동 단계에 있으면, 타깃 스위칭 전략에 따라 폐루프 스위칭을 수행하는 상기 단계는, 제3 기설정 회전 속도를 상기 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 상기 초기 속도로 사용하는 단계를 포함한다.According to one embodiment of the present invention, when the electric motor is in the open-loop dragging operation step, the step of performing closed-loop switching according to the target switching strategy includes changing the third preset rotation speed to the closed-loop operation step. and using the initial speed of the electric motor after switching.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제3 기설정 회전 속도는 상기 개루프 드래깅 최종 회전 속도이다.According to one embodiment of the present invention, the third preset rotation speed is the open loop dragging final rotation speed.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 전기 모터가 상기 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있으면, 제1 기설정 회전 속도를 상기 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 초기 속도로 사용하는 상기 단계는, 상기 간섭 신호가 존재하지 않는 검출된 상기 제로 크로싱 신호의 제3 개수를 획득하는 단계; 상기 제3 개수가 제3 기설정 개수에 도달하면, 상기 제1 기설정 회전 속도를 상기 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 상기 초기 속도로 사용하는 단계를 포함한다.According to one embodiment of the invention, when the electric motor is in the rotor pre-positioning operation phase, the step of using a first preset rotational speed as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase. Obtaining a third number of the detected zero crossing signals in which the interference signal does not exist; When the third number reaches the third preset number, using the first preset rotational speed as the initial speed of the electric motor after switching to the closed loop operation phase.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 제2 양태의 실시예는 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치를 제공하며, 상기 장치는, 전기 모터의 역기전력 신호의 제로 크로싱 신호를 검출하기 위한 검출 모듈; 상기 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단하기 위한 판단 모듈; 상기 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식되면, 타깃 스위칭 전략에 따라 폐루프 스위칭을 수행하기 위한 제1 스위칭 모듈; 상기 간섭 신호가 존재하지 않는 것으로 인식되면, 제1 기설정 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 초기 속도로 직접 사용하기 위한 제2 스위칭 모듈을 포함한다.To achieve the above object, an embodiment of the second aspect of the present invention provides a closed-loop switching device for an electric motor, the device comprising: a detection module for detecting a zero crossing signal of the back electromotive force signal of the electric motor; a determination module for determining whether an interference signal exists in the zero crossing signal; a first switching module for performing closed-loop switching according to a target switching strategy when it is recognized that the interference signal exists; and a second switching module for directly using the first preset rotational speed as the initial speed of the electric motor after switching to a closed-loop operation phase, if it is recognized that the interfering signal is not present.

본 발명의 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치는 전기 모터의 역기전력 신호의 제로 크로싱 신호를 검출하고, 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단하며, 선택적으로, 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식되면, 타깃 스위칭 전략에 따라 폐루프 스위칭을 수행하고; 선택적으로, 간섭 신호가 존재하지 않는 것으로 인식되면, 제1 기설정 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 전기 모터의 초기 속도로 직접 사용할 수 있다. 따라서, 본 발명은 간섭 신호를 검출한 후 간섭 방지 처리를 수행하여 제로 크로싱 신호 검출 결과에 대한 간섭 신호의 영향을 방지함으로써, 폐루프 스위칭 동작에 대한 간섭 신호의 영향을 약화시켜 전기 모터 폐루프 단계의 스위칭이 보다 안정적이도록 하며, 특히 강한 자기장 환경에서 시동되는 전기 모터의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.A closed-loop switching device for an electric motor according to an embodiment of the present invention detects a zero crossing signal of the back electromotive force signal of the electric motor, determines whether an interference signal exists in the zero crossing signal, and optionally, determines whether an interference signal exists. if recognized, perform closed-loop switching according to the target switching strategy; Optionally, if it is recognized that no interfering signal is present, the first preset rotational speed can be used directly as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase. Therefore, the present invention performs anti-interference processing after detecting the interference signal to prevent the influence of the interference signal on the zero crossing signal detection result, thereby weakening the influence of the interference signal on the closed-loop switching operation, thereby reducing the electric motor closed-loop stage. It makes the switching more stable and can especially improve the reliability of electric motors starting in a strong magnetic field environment.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 판단 모듈은 또한, 상기 전기 모터의 회전 속도의 회전 속도 최대값을 획득하고, 상기 회전 속도 최대값이 제2 기설정 회전 속도보다 크면, 상기 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식하거나; 또는, 제1 위상 회전 속도 및 제2 위상 회전 속도, 및 상기 제1 위상 회전 속도와 상기 제2 위상 회전 속도 사이의 편차율을 각각 획득하고, 상기 편차율이 제1 기설정 편차율보다 크면, 상기 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식하되, 상기 제1 위상 회전 속도와 상기 제2 위상 회전 속도는 상이한 전기 주기 내 동일한 위상의 회전 속도이다.According to one embodiment of the present invention, the determination module also obtains the maximum rotation speed value of the rotation speed of the electric motor, and if the maximum rotation speed value is greater than the second preset rotation speed, the interference signal exists. Recognized as doing; Or, obtain the first phase rotation speed and the second phase rotation speed, and the deviation rate between the first phase rotation speed and the second phase rotation speed, respectively, and if the deviation rate is greater than the first preset deviation rate, It is recognized that the interference signal exists, wherein the first phase rotation speed and the second phase rotation speed are rotation speeds of the same phase in different electrical cycles.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 판단 모듈은 또한, 인접한 상기 제로 크로싱 신호 사이의 복수의 시간 간격을 각각 획득하고; 복수의 상기 시간 간격에 따라 시간 간격 최소값을 획득하며; 상기 시간 간격 최소값에 따라 상기 회전 속도 최대값을 획득한다.According to one embodiment of the present invention, the determination module also obtains a plurality of time intervals between the adjacent zero crossing signals, respectively; obtain a minimum time interval value according to the plurality of time intervals; The maximum value of the rotation speed is obtained according to the minimum value of the time interval.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 판단 모듈은 또한, 임의의 전기 주기 내 적어도 2개의 연속적인 제1 제로 크로싱 신호를 선택하고; 상기 제1 제로 크로싱 신호에 따라 상기 제1 위상 회전 속도를 획득하며; 임의의 다른 전기 주기 내 제2 제로 크로싱 신호를 선택하고; 상기 제2 제로 크로싱 신호에 따라 상기 제2 위상 회전 속도를 획득하되, 상기 제1 제로 크로싱 신호와 상기 제2 제로 크로싱 신호는 상이한 전기 주기 내 동일한 위상의 제로 크로싱 신호이다.According to one embodiment of the present invention, the decision module further selects at least two consecutive first zero crossing signals in any electrical cycle; Obtain the first phase rotation speed according to the first zero crossing signal; select a second zero crossing signal within any other electrical cycle; The second phase rotation speed is obtained according to the second zero crossing signal, wherein the first zero crossing signal and the second zero crossing signal are zero crossing signals of the same phase in different electrical cycles.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 판단 모듈은 또한, 검출된 상기 제로 크로싱 신호의 제1 개수를 상기 제1 개수가 제1 기설정 개수에 도달할 때까지 획득한다.According to one embodiment of the present invention, the determination module also acquires a first number of detected zero crossing signals until the first number reaches a first preset number.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제2 스위칭 모듈은 또한, 상기 제로 크로싱 신호 중 마지막 전기 주기의 평균 회전 속도를 획득하고, 상기 제1 기설정 회전 속도를 상기 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 상기 초기 속도로 사용하기 위해 상기 평균 회전 속도를 상기 제1 기설정 회전 속도로 사용한다.According to one embodiment of the present invention, the second switching module also acquires the average rotation speed of the last electrical cycle of the zero crossing signal, and switches the first preset rotation speed to the closed loop operation stage. To be used as the initial speed of the electric motor, the average rotation speed is used as the first preset rotation speed.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 검출 모듈은 또한, 상기 전기 모터의 현재 작동 단계를 획득하고; 상기 전기 모터가 개루프 드래깅 작동 단계에 있으면, 상기 전기 모터의 회전 속도 명령이 개루프 드래깅 최종 회전 속도 설정값에 도달했는지 여부를 판단하고, 상기 개루프 드래깅 최종 회전 속도 설정값에 도달한 것으로 인식한 후, 상기 제로 크로싱 신호를 검출하며; 상기 전기 모터가 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있으면, 상기 로터가 사전 위치 결정을 시작했는지 여부를 판단하고, 상기 로터가 사전 위치 결정을 시작하지 않은 것으로 인식한 후, 상기 제로 크로싱 신호를 검출한다.According to one embodiment of the present invention, the detection module also obtains the current operating phase of the electric motor; When the electric motor is in the open-loop dragging operation phase, it is determined whether the rotation speed command of the electric motor has reached the open-loop dragging final rotation speed setting value, and it is recognized as having reached the open-loop dragging final rotation speed setting value. After doing so, detecting the zero crossing signal; When the electric motor is in the rotor pre-positioning operation phase, determine whether the rotor has started pre-positioning, recognize that the rotor has not started pre-positioning, and then detect the zero crossing signal.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 검출 모듈은 또한, 현재 시각부터 상기 로터가 사전 위치 결정을 시작하기 전까지의 지속 시간을 획득하고, 상기 지속 시간이 기설정 지속 시간에 도달하지 않을 때 상기 제로 크로싱 신호를 검출한다.According to one embodiment of the present invention, the detection module also obtains the duration from the current time until the rotor starts pre-positioning, and detects the zero when the duration does not reach a preset duration. Detect crossing signals.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 전기 모터가 상기 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있으면, 상기 제1 스위칭 모듈은 또한, 검출된 상기 간섭 신호의 제2 개수를 획득하고; 상기 제2 개수가 제2 기설정 개수에 도달하면, 상기 지속 시간이 상기 기설정 지속 시간에 도달할 때까지 상기 제로 크로싱 신호의 검출을 중지한다.According to one embodiment of the present invention, when the electric motor is in the rotor pre-positioning operation phase, the first switching module also acquires a second number of the detected interference signals; When the second number reaches the second preset number, detection of the zero crossing signal is stopped until the duration reaches the preset duration.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 전기 모터가 상기 개루프 드래깅 작동 단계에 있으면, 상기 제1 스위칭 모듈은 또한, 제3 기설정 회전 속도를 상기 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 상기 초기 속도로 사용한다.According to one embodiment of the present invention, when the electric motor is in the open-loop dragging operation phase, the first switching module also changes the third preset rotation speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase. Use at the above initial speed.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제3 기설정 회전 속도는 상기 개루프 드래깅 최종 회전 속도이다.According to one embodiment of the present invention, the third preset rotation speed is the open loop dragging final rotation speed.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 전기 모터가 상기 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있으면, 상기 제2 스위칭 모듈은 또한, 상기 간섭 신호가 존재하지 않는 검출된 상기 제로 크로싱 신호의 제3 개수를 획득하고; 상기 제3 개수가 제3 기설정 개수에 도달하면, 상기 제1 기설정 회전 속도를 상기 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 상기 초기 속도로 사용한다.According to one embodiment of the invention, when the electric motor is in the rotor pre-positioning operation phase, the second switching module also obtains a third number of the detected zero crossing signals in which the interfering signal is not present. do; When the third number reaches the third preset number, the first preset rotational speed is used as the initial speed of the electric motor after switching to the closed loop operation phase.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 제3 양태의 실시예는 메모리, 프로세서, 및 상기 메모리에 저장되고 상기 프로세서에서 실행 가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하는 전자 기기를 제공하며, 상기 프로세서가 상기 프로그램을 실행할 경우, 본 발명의 제1 양태의 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법을 구현한다.To achieve the above object, an embodiment of the third aspect of the present invention provides an electronic device including a memory, a processor, and a computer program stored in the memory and executable on the processor, wherein the processor executes the program. In this case, a closed-loop switching method of an electric motor according to an embodiment of the first aspect of the present invention is implemented.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 제4 양태의 실시예는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하며, 상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우 본 발명의 제1 양태의 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법을 구현한다.In order to achieve the above object, an embodiment of the fourth aspect of the present invention provides a computer-readable storage medium storing a computer program, and when the program is executed by a processor, the electric power according to the embodiment of the first aspect of the present invention is provided. Implements a closed-loop switching method for the motor.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법의 흐름 모식도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법의 흐름 모식도이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법의 흐름 모식도이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법의 흐름 모식도이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법의 흐름 모식도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법의 흐름 모식도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법의 흐름 모식도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법의 흐름 모식도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치의 구조 모식도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 기기의 모식도이다.1 is a flow diagram of a closed-loop switching method for an electric motor according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a flow diagram of a closed-loop switching method of an electric motor according to another embodiment of the present invention.
Figure 3 is a flow diagram of a closed-loop switching method for an electric motor according to another embodiment of the present invention.
Figure 4 is a flow diagram of a closed-loop switching method of an electric motor according to another embodiment of the present invention.
Figure 5 is a flow diagram of a closed-loop switching method of an electric motor according to another embodiment of the present invention.
Figure 6 is a flow diagram of a closed-loop switching method for an electric motor according to another embodiment of the present invention.
Figure 7 is a flow diagram of a closed-loop switching method of an electric motor according to another embodiment of the present invention.
Figure 8 is a flow diagram of a closed-loop switching method of an electric motor according to another embodiment of the present invention.
Figure 9 is a structural schematic diagram of a closed-loop switching device for an electric motor according to an embodiment of the present invention.
Figure 10 is a schematic diagram of an electronic device according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시예를 상세히 설명하며, 실시예의 예는 도면에 도시되어 있고, 여기서 전체적으로 동일하거나 유사한 참조부호는 동일하거나 유사한 구성요소 또는 동일하거나 유사한 기능을 갖는 구성요소를 나타낸다. 이하에서 도면을 참조하여 설명된 실시예는 예시적인 것이며, 본 발명을 해석하기 위한 것으로 본 발명을 제한하는 것으로 이해해서는 아니된다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail, and examples of embodiments are shown in the drawings, wherein identical or similar reference numerals indicate identical or similar components or components having identical or similar functions. The embodiments described below with reference to the drawings are illustrative and are for interpreting the present invention and should not be construed as limiting the present invention.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체를 설명한다.Hereinafter, a closed-loop switching method, device, electronic device, and storage medium of an electric motor according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법의 흐름 모식도이다. 본 발명의 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법은 본 발명의 실시예에서 제공하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치에 의해 수행될 수 있고, 제어 장치는 전기 모터에 설치될 수 있다.1 is a flow diagram of a closed-loop switching method for an electric motor according to an embodiment of the present invention. The closed-loop switching method of an electric motor according to an embodiment of the present invention may be performed by a closed-loop switching device of an electric motor provided by an embodiment of the present invention, and the control device may be installed in the electric motor.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법은 구체적으로 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1, the closed-loop switching method of an electric motor according to an embodiment of the present invention may specifically include the following steps.

S101: 전기 모터의 역기전력 신호의 제로 크로싱 신호를 검출한다.S101: Detect the zero crossing signal of the back electromotive force signal of the electric motor.

본 발명에서는 전기 모터의 역기전력 신호의 제로 크로싱 신호를 검출하는 구체적인 방식을 한정하지 않으며 실제 상황에 따라 선택될 수 있다는 점에 유의해야 한다.It should be noted that the present invention does not limit the specific method of detecting the zero crossing signal of the back electromotive force signal of the electric motor and may be selected depending on the actual situation.

선택적으로, 비교기(Comparator)를 통해 전기 모터의 역기전력 신호의 제로 크로싱 신호를 검출할 수 있다. 여기서, 비교기는 둘 이상의 데이터를 비교하여 이들이 동일한지 여부를 결정하거나 이들 사이의 크기 관계 및 배열 순서를 결정할 수 있는 회로 또는 장치를 의미한다.Optionally, the zero crossing signal of the back electromotive force signal of the electric motor can be detected through a comparator. Here, a comparator refers to a circuit or device that can compare two or more data to determine whether they are the same or determine the size relationship and arrangement order between them.

S102: 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단한다.S102: Determine whether an interference signal exists in the zero crossing signal.

본 발명에서는 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단하는 구체적인 방식을 한정하지 않으며 실제 상황에 따라 선택될 수 있다는 점에 유의해야 한다.It should be noted that the present invention does not limit the specific method of determining whether an interference signal exists in a zero crossing signal and may be selected depending on the actual situation.

선택적으로, 전기 모터의 회전 속도의 회전 속도 최대값을 획득하고, 상기 회전 속도 최대값에 따라 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단할 수 있으며; 선택적으로, 위상 속도 세트를 획득하고, 상기 위상 속도 세트에 따라 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.Optionally, the maximum rotation speed value of the rotation speed of the electric motor may be obtained, and it may be determined whether there is an interference signal in the zero crossing signal according to the maximum rotation speed value; Optionally, a set of phase velocities may be obtained, and it may be determined whether an interference signal is present in the zero crossing signal according to the set of phase velocities.

S103: 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식되면, 타깃 스위칭 전략에 따라 폐루프 스위칭을 수행한다.S103: If it is recognized that an interference signal exists, closed-loop switching is performed according to the target switching strategy.

여기서, 타깃 스위칭 전략은 전기 모터가 현재 있는 상이한 작동 단계에 따라 설정될 수 있다. 예를 들어, 전기 모터의 현재 작동 단계가 개루프 드래깅 작동 단계인 경우, 타깃 스위칭 전략은 제3 기설정 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 전기 모터의 초기 속도로 사용하는 것으로 설정될 수 있으며, 여기서, 제3 기설정 회전 속도는 개루프 드래깅 최종 회전 속도일 수 있다.Here, the target switching strategy can be set according to the different operating phases the electric motor is currently in. For example, if the current operation phase of the electric motor is the open-loop dragging operation phase, the target switching strategy can be set to use the third preset rotational speed as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase. Here, the third preset rotation speed may be the open-loop dragging final rotation speed.

S104: 간섭 신호가 존재하지 않는 것으로 인식되면, 제1 기설정 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 전기 모터의 초기 속도로 직접 사용한다.S104: If it is recognized that no interference signal exists, the first preset rotational speed is directly used as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase.

본 발명에서는 제1 기설정 회전 속도를 한정하지 않으며 실제 상황에 따라 얻을 수 있다는 점에 유의해야 한다.It should be noted that in the present invention, the first preset rotation speed is not limited and can be obtained according to the actual situation.

가능한 실시형태로서, 제로 크로싱 신호 중 마지막 전기 주기의 평균 회전 속도를 획득하고, 평균 회전 속도를 제1 기설정 회전 속도로 사용할 수 있다. 이 경우, 평균 회전 속도(제1 기설정 회전 속도)를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 전기 모터의 초기 속도로 사용할 수 있다.As a possible embodiment, the average rotation speed of the last electrical cycle of the zero crossing signal may be obtained, and the average rotation speed may be used as the first preset rotation speed. In this case, the average rotational speed (first preset rotational speed) can be used as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase.

본 발명의 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법은 전기 모터의 역기전력 신호의 제로 크로싱 신호를 검출하고, 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단하며, 선택적으로, 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식되면, 타깃 스위칭 전략에 따라 폐루프 스위칭을 수행하고; 선택적으로, 간섭 신호가 존재하지 않는 것으로 인식되면, 제1 기설정 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 전기 모터의 초기 속도로 직접 사용할 수 있다. 따라서, 본 발명은 간섭 신호를 검출한 후 간섭 방지 처리를 수행하여 제로 크로싱 신호 검출 결과에 대한 간섭 신호의 영향을 방지함으로써, 폐루프 스위칭 동작에 대한 간섭 신호의 영향을 약화시켜 전기 모터 폐루프 단계의 스위칭이 보다 안정적이도록 하며, 특히 강한 자기장 환경에서 시동되는 전기 모터의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.The closed-loop switching method of an electric motor according to an embodiment of the present invention detects a zero crossing signal of the back electromotive force signal of the electric motor, determines whether an interference signal exists in the zero crossing signal, and optionally, determines whether an interference signal exists. if recognized, perform closed-loop switching according to the target switching strategy; Optionally, if it is recognized that no interfering signal is present, the first preset rotational speed can be used directly as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase. Therefore, the present invention performs anti-interference processing after detecting the interference signal to prevent the influence of the interference signal on the zero crossing signal detection result, thereby weakening the influence of the interference signal on the closed-loop switching operation, thereby reducing the electric motor closed-loop stage. It makes the switching more stable and can especially improve the reliability of electric motors starting in a strong magnetic field environment.

이하, 전기 모터가 영구자석 동기 모터인 것을 예로 들어 본 발명에서 제공하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법을 해석 및 설명한다.Hereinafter, the closed-loop switching method of the electric motor provided by the present invention will be analyzed and explained, taking as an example that the electric motor is a permanent magnet synchronous motor.

본 발명의 실시예에서, 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단하고자 하는 경우, 전기 모터의 회전 속도 또는 위상 회전 속도에 따라 판단할 수 있다.In an embodiment of the present invention, when determining whether an interference signal exists in the zero crossing signal, the determination may be made based on the rotation speed or phase rotation speed of the electric motor.

가능한 실시형태로서, 전기 모터의 회전 속도의 회전 속도 최대값을 획득하고, 회전 속도 최대값이 제2 기설정 회전 속도보다 크면, 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식할 수 있다.As a possible embodiment, the maximum rotational speed value of the rotational speed of the electric motor may be obtained, and if the maximum rotational speed value is greater than the second preset rotational speed, it may be recognized that an interference signal exists.

여기서, 제2 기설정 회전 속도는 전기 모터가 현재 있는 상이한 작동 단계에 따라 설정될 수 있다. 예를 들어, 개루프 드래깅 작동 단계의 경우, 제2 기설정 회전 속도는 개루프 드래깅 최종 회전 속도의 2배보다 크거나 같게 설정될 수 있고; 로터 사전 위치 결정 작동 단계의 경우, 제2 기설정 회전 속도는 보정된 전기 모터 최대 회전 속도보다 크게 설정될 수 있다.Here, the second preset rotational speed can be set according to the different operating stages in which the electric motor is currently. For example, in the case of the open-loop dragging operation step, the second preset rotation speed may be set to be greater than or equal to twice the open-loop dragging final rotation speed; For the rotor pre-positioning operation phase, the second preset rotational speed may be set greater than the calibrated electric motor maximum rotational speed.

도 2에 도시된 바와 같이, 도 1에 도시된 상기 실시예에 기초하여, 상기 단계에서 전기 모터의 회전 속도의 회전 속도 최대값을 획득하는 구체적인 과정은 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.As shown in Figure 2, based on the embodiment shown in Figure 1, the specific process of obtaining the maximum rotational speed value of the rotational speed of the electric motor in the above step may include the following steps.

S201: 인접한 제로 크로싱 신호 사이의 복수의 시간 간격을 각각 획득한다.S201: Obtain a plurality of time intervals between adjacent zero crossing signals.

예를 들어, 인접한 4개의 제로 크로싱 신호 A1~A4의 경우, 각각 6ms, 5ms 및 7ms인 3개의 시간 간격 △T1~△T3을 획득할 수 있다.For example, for four adjacent zero crossing signals A1 to A4, three time intervals △T1 to △T3 can be obtained, which are 6ms, 5ms and 7ms, respectively.

S202: 복수의 시간 간격에 따라 시간 간격 최소값을 획득한다.S202: Obtain the minimum time interval value according to a plurality of time intervals.

시간 간격 최소값은 전기 모터의 회전 속도의 회전 속도 최대값에 대응되므로, 본 발명에서 복수의 시간 간격을 획득한 후 여기서 시간 간격 최소값을 선택할 수 있다는 점에 유의해야 한다.It should be noted that since the minimum value of the time interval corresponds to the maximum value of the rotation speed of the electric motor, in the present invention, a plurality of time intervals can be obtained and then the minimum value of the time interval can be selected from them.

예를 들어, 각각 6ms, 5ms 및 7ms인 3개의 시간 간격 △T1~△T3의 경우, △T2는 시간 간격 최소값이다.For example, for three time intervals △T1 to △T3, which are 6ms, 5ms and 7ms respectively, △T2 is the minimum time interval.

S203: 시간 간격 최소값에 따라 회전 속도 최대값을 획득한다.S203: Obtain the maximum value of rotation speed according to the minimum value of the time interval.

본 발명의 실시예에서, 시간 간격 최소값을 획득한 후, 시간 간격 최소값을 전기 모터의 회전 속도로 변환하여 회전 속도 최대값을 획득할 수 있다. 선택적으로, 7개의 제로 크로싱 신호가 1회전에 대응하도록, 즉 6개의 시간 간격이 1회전에 대응하도록 설정할 수 있고, 또한, 시간 간격 최소값을 전기 모터의 회전 속도로 변환하여 회전 속도 최대값을 획득할 수 있다.In an embodiment of the present invention, after obtaining the minimum time interval value, the maximum rotation speed value can be obtained by converting the minimum time interval value into the rotation speed of the electric motor. Optionally, it can be set so that 7 zero crossing signals correspond to 1 revolution, that is, 6 time intervals correspond to 1 revolution, and also the minimum value of the time interval is converted to the rotation speed of the electric motor to obtain the maximum value of the rotation speed. can do.

다른 가능한 실시형태로서, 제1 위상 회전 속도 및 제2 위상 회전 속도, 및 제1 위상 회전 속도와 제2 위상 회전 속도 사이의 편차율을 각각 획득하고, 편차율이 제1 기설정 편차율보다 크면, 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식할 수 있되, 제1 위상 회전 속도와 제2 위상 회전 속도는 상이한 전기 주기 내 동일한 위상의 회전 속도이다.As another possible embodiment, the first phase rotation speed and the second phase rotation speed, and the deviation rate between the first phase rotation speed and the second phase rotation speed are respectively obtained, and if the deviation rate is greater than the first preset deviation rate, , it can be recognized that an interference signal exists, where the first phase rotation speed and the second phase rotation speed are rotation speeds of the same phase in different electrical cycles.

도 3에 도시된 바와 같이, 도 1에 도시된 상기 실시예에 기초하여, 상기 단계 에서 제1 위상 회전 속도 및 제2 위상 회전 속도를 획득하는 구체적인 과정은 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 3, based on the embodiment shown in FIG. 1, the specific process of obtaining the first phase rotation speed and the second phase rotation speed in the step may include the following steps.

S301: 임의의 전기 주기 내 적어도 2개의 연속적인 제1 제로 크로싱 신호를 선택한다.S301: Select at least two consecutive first zero crossing signals within any electrical period.

본 발명의 실시예에서, 임의의 전기 주기 내에서 임의의 개수의 연속적인 제로 크로싱 신호를 선택할 수 있다. 예를 들어, 전기 주기 1 내 3개의 연속적인 제1 제로 크로싱 신호를 선택할 수 있다.In embodiments of the invention, any number of consecutive zero crossing signals may be selected within any electrical period. For example, three consecutive first zero crossing signals within electrical period 1 may be selected.

S302: 제1 제로 크로싱 신호에 따라 제1 위상 회전 속도를 획득한다.S302: Obtain the first phase rotation speed according to the first zero crossing signal.

본 발명의 실시예에서, 제1 제로 크로싱 신호를 획득한 후, 임의의 2개의 연속적인 제1 제로 크로싱 신호에 따라 제1 위상 회전 속도 V1을 계산할 수 있다.In an embodiment of the present invention, after obtaining the first zero crossing signal, the first phase rotation speed V1 may be calculated according to any two consecutive first zero crossing signals.

예를 들어, 전기 모터가 쌍극 모터라고 가정하면, 다음 공식에 따라 제1 위상 회전 속도를 획득할 수 있다.For example, assuming that the electric motor is a dipole motor, the first phase rotation speed can be obtained according to the following formula:

V1=(1/6t1)*60rpsV1=(1/6t 1 )*60rps

여기서, t1은 2개의 제1 제로 크로싱 신호 사이의 지속 시간이다.Here, t 1 is the duration between the two first zero crossing signals.

S303: 임의의 다른 전기 주기 내 제2 제로 크로싱 신호를 선택하되, 제1 제로 크로싱 신호와 제2 제로 크로싱 신호는 상이한 전기 주기 내 동일한 위상 제로 크로싱 신호이다.S303: Select a second zero crossing signal in any other electrical cycle, wherein the first zero crossing signal and the second zero crossing signal are the same phase zero crossing signal in different electrical cycles.

본 발명의 실시예에서, 다른 전기 주기 내에서 동일한 제로 크로싱 신호를 선택할 수 있으며, 여기서, 제1 제로 크로싱 신호와 제2 제로 크로싱 신호는 상이한 전기 주기 내 동일한 위상의 제로 크로싱 신호이다.In an embodiment of the invention, the same zero crossing signal may be selected in different electrical cycles, where the first zero crossing signal and the second zero crossing signal are zero crossing signals of the same phase in different electrical cycles.

S304: 제2 제로 크로싱 신호에 따라 제2 위상 회전 속도를 획득한다.S304: Obtain the second phase rotation speed according to the second zero crossing signal.

본 발명의 실시예에서, 제2 제로 크로싱 신호를 획득한 후, 임의의 2개의 연속적인 제2 제로 크로싱 신호에 따라 제2 위상 회전 속도 V2를 계산할 수 있다.In an embodiment of the present invention, after obtaining the second zero crossing signal, the second phase rotation speed V2 may be calculated according to any two consecutive second zero crossing signals.

예를 들어, 다음 공식에 따라 제2 위상 회전 속도를 획득할 수 있다.For example, the second phase rotation speed can be obtained according to the following formula:

V2=(1/6t2)*60rpsV2=(1/6t 2 )*60rps

여기서, t2는 2개의 제2 제로 크로싱 신호 사이의 지속 시간이다.Here, t 2 is the duration between the two second zero crossing signals.

본 발명의 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법은 전기 모터의 회전 속도 또는 위상 회전 속도에 따라 판단할 수 있고, 선택적으로, 전기 모터의 회전 속도의 회전 속도 최대값을 획득하고, 회전 속도 최대값이 제2 기설정 회전 속도보다 크면, 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식할 수 있으며; 선택적으로, 제1 위상 회전 속도 및 제2 위상 회전 속도, 및 제1 위상 회전 속도와 제2 위상 회전 속도 사이의 편차율을 각각 획득하고, 편차율이 제1 기설정 편차율보다 크면, 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식할 수 있다. 따라서, 본 발명은 회전 속도 최대값 및/또는 위상 회전 속도에 따라 간섭 신호가 존재하는지 여부를 정확하게 판단함으로써, 전기 모터 폐루프 단계 스위칭의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.The closed-loop switching method of an electric motor according to an embodiment of the present invention may be determined according to the rotation speed or phase rotation speed of the electric motor, and optionally, obtain the rotation speed maximum value of the rotation speed of the electric motor, and obtain the rotation speed. If the maximum value is greater than the second preset rotation speed, it may be recognized that an interference signal exists; Optionally, the first phase rotation speed and the second phase rotation speed, and the deviation rate between the first phase rotation speed and the second phase rotation speed are respectively obtained, and if the deviation rate is greater than the first preset deviation rate, an interference signal can be recognized as existing. Therefore, the present invention can improve the reliability of electric motor closed-loop phase switching by accurately determining whether an interference signal exists according to the maximum rotation speed and/or phase rotation speed.

본 발명에서, 제로 크로싱 신호 검출의 정확성 및 간섭 신호 판단 결과의 정확성을 더욱 향상시키기 위해, 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단하기 전에 검출된 제로 크로싱 신호의 개수를 획득하고 인식할 수 있다는 점에 유의해야 한다.In the present invention, in order to further improve the accuracy of zero crossing signal detection and the accuracy of the interference signal determination result, the number of detected zero crossing signals can be obtained and recognized before determining whether an interference signal exists in the zero crossing signal. It should be noted that there is.

선택적으로, 검출된 제로 크로싱 신호의 제1 개수를 제1 개수가 제1 기설정 개수에 도달할 때까지 획득할 수 있다. 즉, 제로 크로싱 신호 검출이 시작된 후, 검출된 제로 크로싱 신호의 제1 개수를 제1 개수가 제1 기설정 개수에 도달할 때까지 획득해야만 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.Optionally, the first number of detected zero crossing signals may be acquired until the first number reaches a first preset number. That is, after zero crossing signal detection begins, the first number of detected zero crossing signals must be acquired until the first number reaches the first preset number to determine whether an interference signal exists in the zero crossing signal. there is.

본 발명에서, 전기 모터 폐루프 단계 스위칭의 정확성 및 적응성을 더욱 향상시키기 위해, 전기 모터가 현재 있는 상이한 작동 단계에 대해 매칭된 제로 크로싱 신호 검출 전략을 획득할 수 있다는 점에 유의해야 한다.It should be noted that in the present invention, in order to further improve the accuracy and adaptability of the electric motor closed-loop phase switching, a matched zero crossing signal detection strategy can be obtained for the different operation phases in which the electric motor is currently.

가능한 실시형태로서, 도 4에 도시된 바와 같이, 도 1에 도시된 상기 실시예에 기초하여, 상기 단계 S101에서 전기 모터의 역기전력 신호의 제로 크로싱 신호를 검출하는 구체적인 과정은 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.As a possible embodiment, as shown in Figure 4, based on the embodiment shown in Figure 1, the specific process of detecting the zero crossing signal of the back electromotive force signal of the electric motor in step S101 includes the following steps: can do.

S401: 전기 모터의 현재 작동 단계를 획득한다.S401: Obtain the current operating phase of the electric motor.

여기서, 전기 모터의 현재 작동 단계는 로터 사전 위치 결정 작동 단계 및 개루프 드래깅 작동 단계일 수 있다.Here, the current operation phase of the electric motor may be a rotor pre-positioning operation phase and an open-loop dragging operation phase.

S402: 전기 모터가 개루프 드래깅 작동 단계에 있으면, 전기 모터의 회전 속도 명령이 개루프 드래깅 최종 회전 속도 설정값에 도달했는지 여부를 판단하고, 개루프 드래깅 최종 회전 속도 설정값에 도달한 것으로 인식한 후, 제로 크로싱 신호를 검출한다.S402: When the electric motor is in the open-loop dragging operation phase, determine whether the rotation speed command of the electric motor has reached the open-loop dragging final rotation speed set value, and recognize that the open-loop dragging final rotation speed set value has been reached. Afterwards, a zero crossing signal is detected.

전기 모터가 개루프 드래깅 작동 단계에 있는 경우, 검출된 제로 크로싱 신호의 제1 개수가 제1 기설정 개수에 도달한 것으로 인식하고, 개루프 드래깅 최종 회전 속도 설정값에 도달한 것으로 인식한 후, 제로 크로싱 신호를 검출하며, 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단해야 한다는 점에 유의해야 한다.When the electric motor is in the open-loop dragging operation phase, after recognizing that the first number of detected zero crossing signals has reached the first preset number and reaching the open-loop dragging final rotation speed set value, It should be noted that the zero crossing signal must be detected and whether an interference signal exists in the zero crossing signal must be determined.

S403: 전기 모터가 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있으면, 로터가 사전 위치 결정을 시작했는지 여부를 판단하고, 로터가 사전 위치 결정을 시작하지 않은 것으로 인식한 후, 제로 크로싱 신호를 검출한다.S403: When the electric motor is in the rotor pre-positioning operation phase, determine whether the rotor has started pre-positioning, recognize that the rotor has not started pre-positioning, and then detect a zero crossing signal.

전기 모터가 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있는 경우, 로터가 사전 위치 결정을 시작하지 않은 것으로 인식한 후, 제로 크로싱 신호를 검출하고, 검출된 제로 크로싱 신호의 제1 개수가 제1 기설정 개수에 도달했을 때 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단한다는 점에 유의해야 한다.When the electric motor is in the rotor pre-positioning operation phase, after recognizing that the rotor has not started pre-positioning, it detects a zero crossing signal, and the first number of detected zero crossing signals is equal to the first preset number. It should be noted that it is determined whether an interference signal exists in the zero crossing signal when it arrives.

또한, 개루프 드래깅 작동 단계와 달리 전기 모터가 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있는 경우, 기설정 지속 시간에 도달하기 전에 제로 크로싱 신호를 검출해야 한다.Additionally, unlike the open-loop dragging operation phase, when the electric motor is in the rotor pre-positioning operation phase, a zero crossing signal must be detected before the preset duration is reached.

선택적으로, 로터가 사전 위치 결정을 시작하지 않은 것으로 인식한 후, 현재 시각부터 로터가 사전 위치 결정을 시작하기 전까지의 지속 시간을 획득하고, 지속 시간이 기설정 지속 시간에 도달하지 않을 때 제로 크로싱 신호를 검출할 수 있다.Optionally, after recognizing that the rotor has not started pre-positioning, obtain the duration from the current time until the rotor starts pre-positioning, and zero-crossing when the duration does not reach the preset duration. Signals can be detected.

또한, 전기 모터가 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있는 경우, 간섭 신호가 존재하지 않는 것으로 인식되면, 타깃 스위칭 전략에 따라 폐루프 스위칭을 수행하기 전에, 간섭 신호의 개수를 획득하고 인식할 수도 있다.Additionally, when the electric motor is in the rotor pre-positioning operation phase, if it is recognized that no interfering signals exist, the number of interfering signals may be obtained and recognized before performing closed-loop switching according to the target switching strategy.

가능한 실시형태로서, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 실시예에 기초하여 구체적으로 다음과 같은 단계를 포함한다.As a possible embodiment, as shown in Figure 5, it specifically includes the following steps based on the above embodiment.

S501: 검출된 간섭 신호의 제2 개수를 획득한다.S501: Obtain the second number of detected interference signals.

S502: 제2 개수가 제2 기설정 개수에 도달하면, 지속 시간이 기설정 지속 시간에 도달할 때까지 제로 크로싱 신호의 검출을 중지한다.S502: When the second number reaches the second preset number, stop detecting the zero crossing signal until the duration reaches the preset duration.

여기서, 제2 기설정 개수는 실제 상황에 따라 설정될 수 있다. 예를 들어, 제2 기설정 개수는 2~3개로 설정될 수 있다.Here, the second preset number may be set according to the actual situation. For example, the second preset number may be set to 2 to 3.

또한, 전기 모터가 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있는 경우, 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식되면, 제1 기설정 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 전기 모터의 초기 속도로 사용할 경우, 간섭 신호가 존재하지 않는 제로 크로싱 신호의 개수를 획득하고 인식할 수도 있다.In addition, if the electric motor is in the rotor pre-positioning operating phase, it is recognized that an interfering signal exists; if the first preset rotational speed is used as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operating phase, the interfering signal is recognized as being present. It is also possible to obtain and recognize the number of zero crossing signals that do not exist.

가능한 실시형태로서, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 실시예에 기초하여 구체적으로 다음과 같은 단계를 포함한다.As a possible embodiment, as shown in Figure 6, it specifically includes the following steps based on the above embodiment.

S601: 간섭 신호가 존재하지 않는 검출된 제로 크로싱 신호의 제3 개수를 획득한다.S601: Obtain a third number of detected zero crossing signals in which no interference signal exists.

S602: 제3 개수가 제3 기설정 개수에 도달하면, 제1 기설정 회전 속도를 제1 기설정 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 전기 모터의 상기 초기 속도로 사용한다.S602: When the third number reaches the third preset number, use the first preset rotation speed as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase.

여기서, 제3 기설정 개수는 실제 상황에 따라 설정될 수 있다. 예를 들어, 제3 기설정 개수는 2~3개로 설정될 수 있다.Here, the third preset number may be set according to the actual situation. For example, the third preset number may be set to 2 to 3.

이하, 개루프 드래깅 작동 단계 및 로터 사전 위치 결정 작동 단계 각각에 대해, 본 발명에서 제공하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법을 해석 및 설명한다.Hereinafter, the closed-loop switching method of the electric motor provided by the present invention will be analyzed and explained for each of the open-loop dragging operation step and the rotor pre-positioning operation step.

개루프 드래깅 작동 단계의 경우, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 실시예에 기초하여, 본 발명에서 제공하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법은 구체적으로 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.In the case of the open-loop dragging operation step, as shown in FIG. 7, based on the above embodiment, the closed-loop switching method of an electric motor provided by the present invention may specifically include the following steps.

S701: 전기 모터의 회전 속도가 개루프 드래깅 최종 회전 속도에 도달한 것으로 인식한 후, 전기 모터의 역기전력 신호의 제로 크로싱 신호를 검출한다.S701: After recognizing that the rotation speed of the electric motor has reached the open-loop dragging final rotation speed, a zero crossing signal of the back electromotive force signal of the electric motor is detected.

S702: 검출된 제로 크로싱 신호의 제1 개수를 획득한다.S702: Obtain the first number of detected zero crossing signals.

S703: 제1 개수가 제1 기설정 개수에 도달했는지 여부를 판단한다.S703: Determine whether the first number has reached the first preset number.

선택적으로, 제1 개수가 제1 기설정 개수에 도달한 것으로 인식되면, 단계 S704를 수행하고; 제1 개수가 제1 기설정 개수에 도달하지 않은 것으로 인식되면, 단계 S702로 돌아간다.Optionally, if it is recognized that the first number has reached the first preset number, step S704 is performed; If it is recognized that the first number has not reached the first preset number, the process returns to step S702.

S704: 회전 속도 최대값을 획득하고, 회전 속도 최대값이 제2 기설정 회전 속도보다 큰지 여부를 판단한다.S704: Obtain the maximum rotation speed value, and determine whether the maximum rotation speed value is greater than the second preset rotation speed.

여기서, 제2 기설정 회전 속도는 개루프 드래깅 최종 회전 속도의 2배보다 크거나 같다.Here, the second preset rotation speed is greater than or equal to twice the open-loop dragging final rotation speed.

선택적으로, 회전 속도 최대값이 개루프 드래깅 최종 회전 속도의 2배보다 작거나 같은 것으로 인식되면, 회전 속도 최대값이 요구를 충족함을 의미하므로, 계속해서 편차율이 요구를 충족하는지 여부를 판단할 수 있어 단계 S705를 수행하고; 회전 속도 최대값이 제2 기설정 회전 속도보다 큰 것으로 인식되면, 회전 속도 최대값이 요구를 충족하지 않음을 의미하는데, 즉 간섭 신호가 존재하는 것으로 확인되면, 단계 S706을 수행한다.Optionally, if the rotational speed maximum is recognized as being less than or equal to twice the open-loop dragging final rotational speed, which means that the rotational speed maximum meets the requirement, it continues to determine whether the deviation rate meets the requirement. Perform step S705; If the rotation speed maximum value is recognized as being greater than the second preset rotation speed, it means that the rotation speed maximum value does not meet the requirement, that is, if it is confirmed that an interference signal exists, step S706 is performed.

S705: 제1 위상 회전 속도 및 제2 위상 회전 속도를 각각 획득하고, 제1 위상 회전 속도와 제2 위상 회전 속도 사이의 편차율이 제1 기설정 편차율보다 큰지 여부를 판단한다.S705: Obtain the first phase rotation speed and the second phase rotation speed, respectively, and determine whether the deviation rate between the first phase rotation speed and the second phase rotation speed is greater than the first preset deviation rate.

여기서, 제1 기설정 편차율의 값 범위는 0.2~0.5이다.Here, the value range of the first preset deviation rate is 0.2 to 0.5.

선택적으로, 편차율이 제1 기설정 편차율보다 작거나 같은 것으로 인식되면, 편차율이 요구를 충족함을 의미하는데, 즉 간섭 신호가 존재하지 않는 것으로 확인되면, 단계 S707을 수행하고; 편차율이 제1 기설정 편차율보다 큰 것으로 인식되면, 편차율이 요구를 충족하지 않음을 의미하는데, 즉 간섭 신호가 존재하는 것으로 확인되면, 단계 S706을 수행한다.Optionally, if the deviation rate is recognized as being less than or equal to the first preset deviation rate, it means that the deviation rate meets the requirement, that is, if it is confirmed that there is no interference signal, then step S707 is performed; If the deviation rate is recognized as being greater than the first preset deviation rate, it means that the deviation rate does not meet the requirement, that is, if it is confirmed that an interference signal exists, step S706 is performed.

S706: 제3 기설정 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 전기 모터의 초기 속도로 사용한다.S706: The third preset rotational speed is used as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase.

S707: 제1 기설정 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 전기 모터의 초기 속도로 사용한다.S707: The first preset rotational speed is used as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase.

로터 사전 위치 결정 작동 단계의 경우, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 실시예에 기초하여, 본 발명에서 제공하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법은 구체적으로 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.For the rotor pre-positioning operation step, as shown in FIG. 8, based on the above embodiment, the closed-loop switching method of an electric motor provided by the present invention may specifically include the following steps.

S801: 전기 모터의 역기전력 신호의 제로 크로싱 신호를 검출한다.S801: Detect the zero crossing signal of the back electromotive force signal of the electric motor.

S802: 검출된 제로 크로싱 신호의 제1 개수를 획득한다.S802: Obtain the first number of detected zero crossing signals.

S803: 제1 개수가 제1 기설정 개수에 도달했는지 여부를 판단한다.S803: Determine whether the first number has reached the first preset number.

선택적으로, 제1 개수가 제1 기설정 개수에 도달한 것으로 인식되면, 단계 S804를 수행하고; 제1 개수가 제1 기설정 개수에 도달하지 않은 것으로 인식되면, 단계 S802로 돌아간다.Optionally, if it is recognized that the first number has reached the first preset number, step S804 is performed; If it is recognized that the first number has not reached the first preset number, the process returns to step S802.

S804: 회전 속도 최대값을 획득하고, 회전 속도 최대값이 제2 기설정 회전 속도보다 큰지 여부를 판단한다.S804: Obtain the maximum rotation speed value, and determine whether the maximum rotation speed value is greater than the second preset rotation speed.

여기서, 제3 기설정 회전 속도는 보정된 전기 모터 최대 회전 속도보다 크다.Here, the third preset rotation speed is greater than the corrected maximum rotation speed of the electric motor.

선택적으로, 회전 속도 최대값이 제2 기설정 회전 속도보다 작거나 같은 것으로 인식되면, 회전 속도 최대값이 요구를 충족함을 의미하므로, 계속해서 편차율이 요구를 충족하는지 여부를 판단할 수 있어 단계 S805를 수행하고; 회전 속도 최대값이 제2 기설정 회전 속도보다 큰 것으로 인식되면, 회전 속도 최대값이 요구를 충족하지 않음을 의미하는데, 즉 간섭 신호가 존재하는 것으로 확인되면, 단계 S806을 수행한다.Optionally, if the rotation speed maximum value is recognized as being less than or equal to the second preset rotation speed, it means that the rotation speed maximum value meets the requirement, so it can be continued to determine whether the deviation rate meets the requirement. Perform step S805; If the rotation speed maximum value is recognized as being greater than the second preset rotation speed, it means that the rotation speed maximum value does not meet the requirement, that is, if it is confirmed that an interference signal exists, step S806 is performed.

S805: 제1 위상 회전 속도 및 제2 위상 회전 속도를 각각 획득하고, 제1 위상 회전 속도 및 제2 위상 회전 속도 사이의 편차율이 제1 기설정 편차율보다 큰지 여부를 판단한다.S805: Obtain the first phase rotation speed and the second phase rotation speed, respectively, and determine whether the deviation rate between the first phase rotation speed and the second phase rotation speed is greater than the first preset deviation rate.

여기서, 제1 기설정 편차율의 값 범위는 0.2~0.5이다.Here, the value range of the first preset deviation rate is 0.2 to 0.5.

선택적으로, 편차율이 제1 기설정 편차율보다 작거나 같은 것으로 인식되면, 편차율이 요구를 충족함을 의미하는데, 즉 간섭 신호가 존재하지 않는 것으로 확인되면, 단계 S809을 수행하고; 편차율이 제1 기설정 편차율보다 큰 것으로 인식되면, 편차율이 요구를 충족하지 않음을 의미하는데, 즉 간섭 신호가 존재하는 것으로 확인되면, 단계 S806~S808을 수행한다.Optionally, if the deviation rate is recognized as being less than or equal to the first preset deviation rate, it means that the deviation rate meets the requirement, that is, if it is confirmed that there is no interference signal, then step S809 is performed; If the deviation rate is recognized as being greater than the first preset deviation rate, it means that the deviation rate does not meet the requirement, that is, if it is confirmed that an interference signal exists, steps S806 to S808 are performed.

S806: 검출된 간섭 신호의 개수가 1개 증가하는지 확인한다.S806: Check whether the number of detected interference signals increases by one.

S807: 검출된 간섭 신호의 제2 개수를 획득하고, 제2 개수가 제2 기설정 개수에 도달했는지 여부를 판단한다.S807: Obtain a second number of detected interference signals, and determine whether the second number has reached a second preset number.

선택적으로, 제2 개수가 제2 기설정 개수에 도달한 것으로 인식되면, 간섭 신호 존재의 다중 확인이 성공함을 의미하므로, 단계 S808을 수행하고; 제2 개수가 제2 기설정 개수에 도달하지 않은 것으로 인식되면, 단계 S811을 수행한다.Optionally, if the second number is recognized as reaching the second preset number, it means that the multiple confirmation of the existence of the interference signal is successful, then step S808 is performed; If it is recognized that the second number does not reach the second preset number, step S811 is performed.

S808: 지속 시간이 기설정 지속 시간에 도달할 때까지 제로 크로싱 신호의 검출을 중지한다.S808: Stop detecting the zero crossing signal until the duration reaches the preset duration.

S809: 간섭 신호가 존재하지 않는 검출된 제로 크로싱 신호의 제3 개수를 획득하고, 제3 개수가 제3 기설정 개수에 도달했는지 여부를 판단한다.S809: Obtain a third number of detected zero crossing signals in which no interference signal exists, and determine whether the third number has reached a third preset number.

선택적으로, 제3 개수가 제3 기설정 개수에 도달한 것으로 인식되면, 단계 S810을 수행하고; 제3 개수가 제3 기설정 개수에 도달하지 않은 것으로 인식되면, 단계 S811을 수행한다.Optionally, if it is recognized that the third number has reached the third preset number, step S810 is performed; If it is recognized that the third number has not reached the third preset number, step S811 is performed.

S810: 제로 크로싱 신호 중 마지막 전기 주기의 평균 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 전기 모터의 초기 속도로 사용한다.S810: The average rotational speed of the last electrical cycle of the zero crossing signal is used as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase.

S811: 기설정 시간에 도달했는지 여부를 판단한다.S811: Determine whether the preset time has been reached.

선택적으로, 기설정 시간에 도달한 것으로 인식되면, 단계 S812를 수행하고; 기설정 시간에 도달하지 않은 것으로 인식되면, 단계 S802로 돌아간다.Optionally, if it is recognized that the preset time has been reached, step S812 is performed; If it is recognized that the preset time has not been reached, the process returns to step S802.

여기서, 기설정 시간은 실제 상황에 따라 설정될 수 있다.Here, the preset time may be set according to the actual situation.

S812: 개루프 드래깅 작동 단계로 진입한다.S812: Enter the open-loop dragging operation phase.

본 발명의 실시예에서, 설정된 시간 내에 제로 크로싱 신호 검출 성공 횟수가 특정 횟수에 도달한 후, 전기 모터는 폐쇄 루프로 스위칭된다. 간섭 신호가 여러 번 검출되면, 간섭 신호가 존재하는 것으로 확인하고, 제로 크로싱 검출을 끄고 설정 시간이 끝날 때까지 기다린다.In an embodiment of the present invention, after the number of successful zero crossing signal detections reaches a certain number within a set time, the electric motor is switched to closed loop. If an interfering signal is detected multiple times, confirm that an interfering signal exists, turn off zero crossing detection and wait until the set time expires.

상기 실시예를 구현하기 위해, 본 발명의 실시예는 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치를 더 제공하며, 상기 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치는 상기 실시예 중 어느 하나에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법을 구현할 수 있다.In order to implement the above embodiments, an embodiment of the present invention further provides a closed-loop switching device for an electric motor, wherein the closed-loop switching device for an electric motor is a closed-loop switching method for an electric motor according to any one of the above embodiments. can be implemented.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치의 구조 모식도이다.Figure 9 is a structural schematic diagram of a closed-loop switching device for an electric motor according to an embodiment of the present invention.

도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에서 제공하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치(100)는 구체적으로 검출 모듈(11), 판단 모듈(12), 제1 스위칭 모듈(13) 및 제2 스위칭 모듈(14)을 포함할 수 있다. 여기서,As shown in FIG. 9, the closed-loop switching device 100 for an electric motor provided in the embodiment of the present invention specifically includes a detection module 11, a judgment module 12, a first switching module 13, and a second switching module 13. It may include 2 switching modules (14). here,

검출 모듈(11)은, 전기 모터의 역기전력 신호의 제로 크로싱 신호를 검출하고;The detection module 11 detects a zero crossing signal of the back electromotive force signal of the electric motor;

판단 모듈(12)은, 상기 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단하며;The determination module 12 determines whether an interference signal exists in the zero crossing signal;

제1 스위칭 모듈(13)은, 상기 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식되면, 타깃 스위칭 전략에 따라 폐루프 스위칭을 수행하고;The first switching module 13 performs closed-loop switching according to a target switching strategy when it is recognized that the interference signal exists;

제2 스위칭 모듈(14)은, 상기 간섭 신호가 존재하지 않는 것으로 인식되면, 제1 기설정 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 초기 속도로 직접 사용한다.If the second switching module 14 recognizes that the interfering signal is not present, it directly uses the first preset rotational speed as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase.

또한, 본 발명의 실시예의 가능한 실시형태에서, 판단 모듈(12)은 또한, 상기 전기 모터의 회전 속도의 회전 속도 최대값을 획득하고, 상기 회전 속도 최대값이 제2 기설정 회전 속도보다 크면, 상기 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식하거나; 또는, 제1 위상 회전 속도 및 제2 위상 회전 속도, 및 상기 제1 위상 회전 속도와 상기 제2 위상 회전 속도 사이의 편차율을 각각 획득하고, 상기 편차율이 제1 기설정 편차율보다 크면, 상기 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식하되, 상기 제1 위상 회전 속도와 상기 제2 위상 회전 속도는 상이한 전기 주기 내 동일한 위상의 회전 속도이다.Moreover, in a possible embodiment of the embodiment of the present invention, the judgment module 12 also obtains the rotation speed maximum value of the rotation speed of the electric motor, and if the rotation speed maximum value is greater than the second preset rotation speed, recognize that the interference signal exists; Or, obtain the first phase rotation speed and the second phase rotation speed, and the deviation rate between the first phase rotation speed and the second phase rotation speed, respectively, and if the deviation rate is greater than the first preset deviation rate, It is recognized that the interference signal exists, wherein the first phase rotation speed and the second phase rotation speed are rotation speeds of the same phase in different electrical cycles.

또한, 본 발명의 실시예의 가능한 실시형태에서, 판단 모듈(12)은 또한, 인접한 상기 제로 크로싱 신호 사이의 복수의 시간 간격을 각각 획득하고; 복수의 상기 시간 간격에 따라 시간 간격 최소값을 획득하며; 상기 시간 간격 최소값에 따라 상기 회전 속도 최대값을 획득한다.Furthermore, in a possible embodiment of the embodiment of the present invention, the judgment module 12 also obtains each of a plurality of time intervals between adjacent said zero crossing signals; obtain a minimum time interval value according to the plurality of time intervals; The maximum value of the rotation speed is obtained according to the minimum value of the time interval.

또한, 본 발명의 실시예의 가능한 실시형태에서, 판단 모듈(12)은 또한, 임의의 전기 주기 내 적어도 2개의 연속적인 제1 제로 크로싱 신호를 선택하고; 상기 제1 제로 크로싱 신호에 따라 상기 제1 위상 회전 속도를 획득하며; 임의의 다른 전기 주기 내 제2 제로 크로싱 신호를 선택하고; 상기 제2 제로 크로싱 신호에 따라 상기 제2 위상 회전 속도를 획득하되, 상기 제1 제로 크로싱 신호와 상기 제2 제로 크로싱 신호는 상이한 전기 주기 내 동일한 위상의 제로 크로싱 신호이다.Furthermore, in a possible embodiment of an embodiment of the invention, the decision module 12 also selects at least two consecutive first zero crossing signals within any electrical period; Obtain the first phase rotation speed according to the first zero crossing signal; select a second zero crossing signal within any other electrical cycle; The second phase rotation speed is obtained according to the second zero crossing signal, wherein the first zero crossing signal and the second zero crossing signal are zero crossing signals of the same phase in different electrical cycles.

또한, 본 발명의 실시예의 가능한 실시형태에서, 판단 모듈(12)은 또한, 검출된 상기 제로 크로싱 신호의 제1 개수를 상기 제1 개수가 제1 기설정 개수에 도달할 때까지 획득한다.Furthermore, in a possible embodiment of the embodiment of the present invention, the judgment module 12 also acquires a first number of the detected zero crossing signals until the first number reaches a first preset number.

또한, 본 발명의 실시예의 가능한 실시형태에서, 제2 스위칭 모듈(14)은 또한, 상기 제로 크로싱 신호 중 마지막 전기 주기의 평균 회전 속도를 획득하고, 상기 제1 기설정 회전 속도를 상기 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 상기 초기 속도로 사용하기 위해 상기 평균 회전 속도를 상기 제1 기설정 회전 속도로 사용한다.In addition, in a possible embodiment of the embodiment of the present invention, the second switching module 14 also obtains the average rotational speed of the last electrical cycle of the zero crossing signal and uses the first preset rotational speed to perform the closed-loop operation. The average rotation speed is used as the first preset rotation speed to be used as the initial speed of the electric motor after switching to the next step.

또한, 본 발명의 실시예의 가능한 실시형태에서, 검출 모듈(11)은 또한, 상기 전기 모터의 현재 작동 단계를 획득하고; 상기 전기 모터가 개루프 드래깅 작동 단계에 있으면, 상기 전기 모터의 회전 속도 명령이 개루프 드래깅 최종 회전 속도 설정값에 도달했는지 여부를 판단하고, 상기 개루프 드래깅 최종 회전 속도 설정값에 도달한 것으로 인식한 후, 상기 제로 크로싱 신호를 검출하며; 상기 전기 모터가 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있으면, 상기 로터가 사전 위치 결정을 시작했는지 여부를 판단하고, 상기 로터가 사전 위치 결정을 시작하지 않은 위치에 있는 것으로 인식한 후, 상기 제로 크로싱 신호를 검출한다.Furthermore, in a possible embodiment of the embodiment of the present invention, the detection module 11 also obtains the current operating phase of the electric motor; When the electric motor is in the open-loop dragging operation phase, it is determined whether the rotation speed command of the electric motor has reached the open-loop dragging final rotation speed setting value, and it is recognized as having reached the open-loop dragging final rotation speed setting value. After doing so, detecting the zero crossing signal; When the electric motor is in the rotor pre-positioning operation phase, it determines whether the rotor has started pre-positioning, recognizes that the rotor is in a position where it has not started pre-positioning, and then sends the zero crossing signal. detect.

또한, 본 발명의 실시예의 가능한 실시형태에서, 검출 모듈(11)은 또한, 현재 시각부터 상기 로터가 사전 위치 결정을 시작하기 전까지의 지속 시간을 획득하고, 상기 지속 시간이 기설정 지속 시간에 도달하지 않을 때 상기 제로 크로싱 신호를 검출한다.Furthermore, in a possible embodiment of the embodiment of the present invention, the detection module 11 also obtains the duration from the current time until the rotor starts pre-positioning, and the duration reaches a preset duration. When not, the zero crossing signal is detected.

또한, 본 발명의 실시예의 가능한 실시형태에서, 상기 전기 모터가 상기 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있으면, 제1 스위칭 모듈(13)은 또한, 검출된 상기 간섭 신호의 제2 개수를 획득하고; 상기 제2 개수가 제2 기설정 개수에 도달하면, 상기 지속 시간이 상기 기설정 지속 시간에 도달할 때까지 상기 제로 크로싱 신호의 검출을 중지한다.Furthermore, in a possible embodiment of the embodiment of the present invention, when the electric motor is in the rotor pre-positioning operation phase, the first switching module 13 also acquires a second number of the detected interference signals; When the second number reaches the second preset number, detection of the zero crossing signal is stopped until the duration reaches the preset duration.

또한, 본 발명의 실시예의 가능한 실시형태에서, 상기 전기 모터가 상기 개루프 드래깅 작동 단계에 있으면, 상기 제1 스위칭 모듈은 또한, 제3 기설정 회전 속도를 상기 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 상기 초기 속도로 사용한다.Furthermore, in a possible embodiment of an embodiment of the present invention, when the electric motor is in the open-loop dragging operation phase, the first switching module also switches the third preset rotational speed to the closed-loop operation phase after the electric motor is switched to the closed-loop operation phase. Use the above initial speed of the electric motor.

또한, 본 발명의 실시예의 가능한 실시형태에서, 상기 제3 기설정 회전 속도는 상기 개루프 드래깅 최종 회전 속도이다.Additionally, in a possible embodiment of the embodiment of the present invention, the third preset rotation speed is the open-loop dragging final rotation speed.

또한, 본 발명의 실시예의 가능한 실시형태에서, 상기 전기 모터가 상기 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있으면, 제2 스위칭 모듈(14)은 또한, 상기 간섭 신호가 존재하지 않는 검출된 상기 제로 크로싱 신호의 제3 개수를 획득하고; 상기 제3 개수가 제3 기설정 개수에 도달하면, 상기 제1 기설정 회전 속도를 상기 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 상기 초기 속도로 사용한다.Furthermore, in a possible embodiment of an embodiment of the invention, when the electric motor is in the rotor pre-positioning operation phase, the second switching module 14 also controls the zero crossing signal detected where the interfering signal is not present. obtain a third number; When the third number reaches the third preset number, the first preset rotational speed is used as the initial speed of the electric motor after switching to the closed loop operation phase.

전기 모터의 폐루프 스위칭 방법 실시예에 대한 전술한 해석 및 설명은 상기 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치에도 적용 가능하므로 여기서 더 이상 반복하지 않는다는 점에 유의해야 한다.It should be noted that the above-described interpretation and description of the embodiment of the closed-loop switching method for an electric motor is also applicable to the closed-loop switching device for an electric motor according to the above embodiment, and therefore will not be repeated here.

본 발명의 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치는 전기 모터의 역기전력 신호의 제로 크로싱 신호를 검출하고, 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단하며, 선택적으로, 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식되면, 타깃 스위칭 전략에 따라 폐루프 스위칭을 수행하고; 선택적으로, 간섭 신호가 존재하지 않는 것으로 인식되면, 제1 기설정 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 전기 모터의 초기 속도로 직접 사용할 수 있다. 따라서, 본 발명은 간섭 신호를 검출한 후 간섭 방지 처리를 수행하여 제로 크로싱 신호 검출 결과에 대한 간섭 신호의 영향을 방지함으로써, 폐루프 스위칭 동작에 대한 간섭 신호의 영향을 약화시켜 전기 모터 폐루프 단계의 스위칭이 보다 안정적이도록 하며, 특히 강한 자기장 환경에서 시동되는 전기 모터의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.A closed-loop switching device for an electric motor according to an embodiment of the present invention detects a zero crossing signal of the back electromotive force signal of the electric motor, determines whether an interference signal exists in the zero crossing signal, and optionally, determines whether an interference signal exists. if recognized, perform closed-loop switching according to the target switching strategy; Optionally, if it is recognized that no interfering signal is present, the first preset rotational speed can be used directly as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase. Therefore, the present invention performs anti-interference processing after detecting the interference signal to prevent the influence of the interference signal on the zero crossing signal detection result, thereby weakening the influence of the interference signal on the closed-loop switching operation, thereby reducing the electric motor closed-loop stage. It makes the switching more stable and can especially improve the reliability of electric motors starting in a strong magnetic field environment.

상기 실시예를 구현하기 위해, 본 발명의 실시예는 전자 기기(200)를 더 제공하며, 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 전자 기기(200)는 구체적으로 메모리(21), 프로세서(22), 및 메모리(21)에 저장되고 프로세서(22)에서 실행 가능한 컴퓨터 프로그램을 포함할 수 있고, 프로세서(22)가 프로그램을 실행할 경우, 상기 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법을 구현한다.In order to implement the above embodiment, the embodiment of the present invention further provides an electronic device 200, and as shown in FIG. 10, the electronic device 200 specifically includes a memory 21 and a processor 22. , and a computer program stored in the memory 21 and executable on the processor 22, and when the processor 22 executes the program, the closed-loop switching method of the electric motor according to the above embodiment is implemented.

상기 실시예를 구현하기 위해, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하며, 상기 실시예에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법을 구현하기 위해 상기 프로그램은 프로세서에 의해 실행된다.In order to implement the above embodiment, an embodiment of the present invention provides a computer-readable storage medium storing a computer program, and the program is executed by a processor to implement the closed-loop switching method of an electric motor according to the above embodiment. do.

본 명세서의 설명에서, 참조 용어 "일 실시예", "일부 실시예", "예", "구체적인 예", 또는 "일부 예" 등에 대한 설명은 해당 실시예 또는 예를 참조하여 설명된 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점이 본 발명의 적어도 하나의 실시예 또는 예에 포함된다는 것을 의미한다. 본 명세서에서, 상술한 용어에 대한 예시적인 표현은 반드시 동일한 실시예 또는 예에 대한 것이 아니다. 또한, 설명된 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점은 어느 하나 이상의 실시예 또는 예에서 적절한 방식으로 결합될 수 있다. 또한, 서로 모순되지 않는 한, 당업자는 본 명세서에 설명된 상이한 실시예 또는 예 및 상이한 실시예 또는 예의 특징을 결합하고 조합할 수 있다.In the description herein, descriptions of the reference terms “one embodiment,” “some embodiments,” “example,” “specific example,” or “some example” refer to specific features described with reference to the embodiment or example. , means that the structure, material or feature is included in at least one embodiment or example of the present invention. In this specification, exemplary expressions for the above-described terms do not necessarily refer to the same embodiment or example. Additionally, the specific features, structures, materials or features described may be combined in any appropriate manner in one or more embodiments or examples. Additionally, as long as they do not contradict each other, those skilled in the art may combine and combine different embodiments or examples and features of different embodiments or examples described herein.

이상, 본 발명의 실시예를 나타내고 설명하였지만, 상술한 실시예는 예시적인 것으로 본 발명을 제한하는 것으로 이해할 수 없으며, 당업자라면 본 발명의 범위 내에서 상술한 실시예를 변경, 수정, 대체 및 변형할 수 있음을 이해할 수 있다.Although the embodiments of the present invention have been shown and described above, the above-described embodiments are illustrative and should not be understood as limiting the present invention, and those skilled in the art can change, modify, replace and modify the above-described embodiments within the scope of the present invention. I understand that I can do it.

Claims (26)

전기 모터의 폐루프 스위칭 방법으로서,
전기 모터의 역기전력 신호의 제로 크로싱 신호를 검출하는 단계;
상기 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식되면, 타깃 스위칭 전략에 따라 폐루프 스위칭을 수행하는 단계; 및
상기 간섭 신호가 존재하지 않는 것으로 인식되면, 제1 기설정 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 초기 속도로 직접 사용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법.A closed-loop switching method for an electric motor, comprising:
Detecting a zero crossing signal of a back electromotive force signal of an electric motor;
determining whether an interference signal exists in the zero crossing signal;
If it is recognized that the interference signal exists, performing closed-loop switching according to a target switching strategy; and
When it is recognized that the interference signal is not present, directly using the first preset rotational speed as the initial speed of the electric motor after switching to the closed loop operation phase. method. 제1항에 있어서,
상기 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단하는 상기 단계는,
상기 전기 모터의 회전 속도의 회전 속도 최대값을 획득하고, 상기 회전 속도 최대값이 제2 기설정 회전 속도보다 크면, 상기 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식하는 단계; 또는
제1 위상 회전 속도 및 제2 위상 회전 속도, 및 상기 제1 위상 회전 속도와 상기 제2 위상 회전 속도 사이의 편차율을 각각 획득하고, 상기 편차율이 제1 기설정 편차율보다 크면, 상기 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식하되, 상기 제1 위상 회전 속도와 상기 제2 위상 회전 속도는 상이한 전기 주기 내 동일한 위상의 회전 속도인 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법.According to paragraph 1,
The step of determining whether an interference signal exists in the zero crossing signal,
Obtaining a maximum rotational speed value of the rotational speed of the electric motor, and recognizing that the interference signal exists if the maximum rotational speed value is greater than a second preset rotational speed; or
Obtain the first phase rotation speed and the second phase rotation speed, and the deviation rate between the first phase rotation speed and the second phase rotation speed, respectively, and if the deviation rate is greater than the first preset deviation rate, the interference A closed-loop switching method for an electric motor, comprising recognizing that a signal exists, wherein the first phase rotation speed and the second phase rotation speed are rotation speeds of the same phase in different electrical cycles. 제2항에 있어서,
상기 전기 모터의 회전 속도의 회전 속도 최대값을 획득하는 상기 단계는,
인접한 상기 제로 크로싱 신호 사이의 복수의 시간 간격을 각각 획득하는 단계;
복수의 상기 시간 간격에 따라 시간 간격 최소값을 획득하는 단계; 및
상기 시간 간격 최소값에 따라 상기 회전 속도 최대값을 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법.According to paragraph 2,
The step of obtaining the maximum rotation speed of the rotation speed of the electric motor,
obtaining a plurality of time intervals between adjacent zero crossing signals;
Obtaining a minimum time interval value according to the plurality of time intervals; and
A closed-loop switching method for an electric motor, comprising the step of obtaining the maximum rotation speed value according to the minimum time interval value. 제2항에 있어서,
제1 위상 회전 속도 및 제2 위상 회전 속도를 각각 획득하는 상기 단계는,
임의의 전기 주기 내 적어도 2개의 연속적인 제1 제로 크로싱 신호를 선택하는 단계;
상기 제1 제로 크로싱 신호에 따라 상기 제1 위상 회전 속도를 획득하는 단계;
임의의 다른 전기 주기 내 제2 제로 크로싱 신호를 선택하되, 상기 제1 제로 크로싱 신호와 상기 제2 제로 크로싱 신호는 상이한 전기 주기 내 동일한 위상의 제로 크로싱 신호인 단계; 및
상기 제2 제로 크로싱 신호에 따라 상기 제2 위상 회전 속도를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법.According to paragraph 2,
The step of obtaining the first phase rotation speed and the second phase rotation speed, respectively,
selecting at least two consecutive first zero crossing signals within any electrical period;
acquiring the first phase rotation speed according to the first zero crossing signal;
selecting a second zero crossing signal in any other electrical cycle, wherein the first zero crossing signal and the second zero crossing signal are zero crossing signals of the same phase in a different electrical cycle; and
A closed-loop switching method for an electric motor, comprising acquiring the second phase rotation speed according to the second zero crossing signal. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단하는 상기 단계 이전에,
검출된 상기 제로 크로싱 신호의 제1 개수를 상기 제1 개수가 제1 기설정 개수에 도달할 때까지 획득하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법.According to claim 1 or 2,
Before the step of determining whether an interference signal exists in the zero crossing signal,
A closed-loop switching method for an electric motor, further comprising acquiring a first number of detected zero crossing signals until the first number reaches a first preset number. 제1항에 있어서,
제1 기설정 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 초기 속도로 사용하는 상기 단계는,
상기 제로 크로싱 신호 중 마지막 전기 주기의 평균 회전 속도를 획득하고, 상기 제1 기설정 회전 속도를 상기 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 상기 초기 속도로 사용하기 위해 상기 평균 회전 속도를 상기 제1 기설정 회전 속도로 사용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법.According to paragraph 1,
The step of using a first preset rotational speed as the initial speed of the electric motor after switching to the closed loop operation phase, comprising:
Obtain an average rotation speed of the last electrical cycle of the zero crossing signal, and use the first preset rotation speed as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase. A closed-loop switching method for an electric motor, comprising using a first preset rotational speed. 제1항에 있어서,
전기 모터의 역기전력 신호의 제로 크로싱 신호를 검출하는 상기 단계는,
상기 전기 모터의 현재 작동 단계를 획득하는 단계;
상기 전기 모터가 개루프 드래깅 작동 단계에 있으면, 상기 전기 모터의 회전 속도 명령이 개루프 드래깅 최종 회전 속도 설정값에 도달했는지 여부를 판단하고, 상기 개루프 드래깅 최종 회전 속도 설정값에 도달한 것으로 인식한 후, 상기 제로 크로싱 신호를 검출하는 단계; 및
상기 전기 모터가 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있으면, 상기 로터가 사전 위치 결정을 시작했는지 여부를 판단하고, 상기 로터가 사전 위치 결정을 시작하지 않은 것으로 인식한 후, 상기 제로 크로싱 신호를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법.According to paragraph 1,
The step of detecting the zero crossing signal of the back electromotive force signal of the electric motor,
obtaining a current operating phase of the electric motor;
When the electric motor is in the open-loop dragging operation phase, it is determined whether the rotation speed command of the electric motor has reached the open-loop dragging final rotation speed setting value, and it is recognized as having reached the open-loop dragging final rotation speed setting value. After doing so, detecting the zero crossing signal; and
When the electric motor is in the rotor pre-positioning operation phase, determining whether the rotor has started pre-positioning, recognizing that the rotor has not started pre-positioning, and then detecting the zero crossing signal. A closed-loop switching method for an electric motor, comprising: 제7항에 있어서,
상기 로터가 사전 위치 결정을 시작하지 않은 것으로 인식한 후, 상기 제로 크로싱 신호를 검출하는 상기 단계는,
현재 시각부터 상기 로터가 사전 위치 결정을 시작하기 전까지의 지속 시간을 획득하고, 상기 지속 시간이 기설정 지속 시간에 도달하지 않을 때 상기 제로 크로싱 신호를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법.In clause 7,
After recognizing that the rotor has not started pre-positioning, the step of detecting the zero crossing signal includes:
Obtaining the duration from the current time until the rotor starts pre-positioning, and detecting the zero crossing signal when the duration does not reach a preset duration. closed-loop switching method. 제8항에 있어서,
상기 전기 모터가 상기 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있으면, 타깃 스위칭 전략에 따라 폐루프 스위칭을 수행하는 상기 단계 이전에,
검출된 상기 간섭 신호의 제2 개수를 획득하는 단계; 및
상기 제2 개수가 제2 기설정 개수에 도달하면, 상기 지속 시간이 상기 기설정 지속 시간에 도달할 때까지 상기 제로 크로싱 신호의 검출을 중지하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법.According to clause 8,
If the electric motor is in the rotor pre-positioning operation phase, prior to said phase of performing closed-loop switching according to a target switching strategy,
obtaining a second number of detected interference signals; and
When the second number reaches the second preset number, stopping detection of the zero crossing signal until the duration reaches the preset duration. Loop switching method. 제7항에 있어서,
상기 전기 모터가 상기 개루프 드래깅 작동 단계에 있으면, 타깃 스위칭 전략에 따라 폐루프 스위칭을 수행하는 상기 단계는,
제3 기설정 회전 속도를 상기 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 상기 초기 속도로 사용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법.In clause 7,
When the electric motor is in the open-loop dragging operation phase, the step of performing closed-loop switching according to a target switching strategy includes:
A closed-loop switching method for an electric motor, comprising using a third preset rotational speed as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase. 제10항에 있어서,
상기 제3 기설정 회전 속도는 상기 개루프 드래깅 최종 회전 속도인 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법.According to clause 10,
A closed-loop switching method for an electric motor, wherein the third preset rotation speed is the open-loop dragging final rotation speed. 제7항에 있어서,
상기 전기 모터가 상기 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있으면, 제1 기설정 회전 속도를 상기 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 초기 속도로 사용하는 상기 단계는,
상기 간섭 신호가 존재하지 않는 검출된 상기 제로 크로싱 신호의 제3 개수를 획득하는 단계; 및
상기 제3 개수가 제3 기설정 개수에 도달하면, 상기 제1 기설정 회전 속도를 상기 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 상기 초기 속도로 사용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법.In clause 7,
When the electric motor is in the rotor pre-positioning operation phase, the step of using a first preset rotational speed as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase, comprising:
obtaining a third number of detected zero crossing signals in which the interference signal is not present; and
When the third number reaches a third preset number, using the first preset rotational speed as the initial speed of the electric motor after switching to the closed loop operation phase. Closed-loop switching method for motors. 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치로서,
전기 모터의 역기전력 신호의 제로 크로싱 신호를 검출하기 위한 검출 모듈;
상기 제로 크로싱 신호에 간섭 신호가 존재하는지 여부를 판단하기 위한 판단 모듈;
상기 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식되면, 타깃 스위칭 전략에 따라 폐루프 스위칭을 수행하기 위한 제1 스위칭 모듈; 및
상기 간섭 신호가 존재하지 않는 것으로 인식되면, 제1 기설정 회전 속도를 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 초기 속도로 직접 사용하기 위한 제2 스위칭 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치.A closed-loop switching device for an electric motor, comprising:
a detection module for detecting a zero crossing signal of a back electromotive force signal of an electric motor;
a determination module for determining whether an interference signal exists in the zero crossing signal;
a first switching module for performing closed-loop switching according to a target switching strategy when it is recognized that the interference signal exists; and
an electric motor comprising a second switching module for directly using the first preset rotational speed as the initial speed of the electric motor after switching to a closed-loop operation phase, when it is recognized that the interference signal is not present. closed-loop switching device. 제13항에 있어서,
상기 판단 모듈은 또한,
상기 전기 모터의 회전 속도의 회전 속도 최대값을 획득하고, 상기 회전 속도 최대값이 제2 기설정 회전 속도보다 크면, 상기 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식하거나; 또는
제1 위상 회전 속도 및 제2 위상 회전 속도, 및 상기 제1 위상 회전 속도와 상기 제2 위상 회전 속도 사이의 편차율을 각각 획득하고, 상기 편차율이 제1 기설정 편차율보다 크면, 상기 간섭 신호가 존재하는 것으로 인식하되, 상기 제1 위상 회전 속도와 상기 제2 위상 회전 속도는 상이한 전기 주기 내 동일한 위상의 회전 속도인 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치.According to clause 13,
The judgment module also:
obtain the maximum rotational speed value of the rotational speed of the electric motor, and if the maximum rotational speed value is greater than a second preset rotational speed, recognize that the interference signal exists; or
Obtain the first phase rotation speed and the second phase rotation speed, and the deviation rate between the first phase rotation speed and the second phase rotation speed, respectively, and if the deviation rate is greater than the first preset deviation rate, the interference A closed-loop switching device for an electric motor, characterized in that it recognizes that a signal exists, but the first phase rotation speed and the second phase rotation speed are rotation speeds of the same phase in different electrical cycles. 제14항에 있어서,
상기 판단 모듈은 또한,
인접한 상기 제로 크로싱 신호 사이의 복수의 시간 간격을 각각 획득하고;
복수의 상기 시간 간격에 따라 시간 간격 최소값을 획득하며;
상기 시간 간격 최소값에 따라 상기 회전 속도 최대값을 획득하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치.According to clause 14,
The judgment module also:
respectively obtaining a plurality of time intervals between the adjacent zero crossing signals;
obtain a minimum time interval value according to the plurality of time intervals;
Closed-loop switching device for an electric motor, characterized in that obtaining the maximum rotational speed value according to the minimum value of the time interval. 제14항에 있어서,
상기 판단 모듈은 또한,
임의의 전기 주기 내 적어도 2개의 연속적인 제1 제로 크로싱 신호를 선택하고;
상기 제1 제로 크로싱 신호에 따라 상기 제1 위상 회전 속도를 획득하며;
임의의 다른 전기 주기 내 제2 제로 크로싱 신호를 선택하고;
상기 제2 제로 크로싱 신호에 따라 상기 제2 위상 회전 속도를 획득하되, 상기 제1 제로 크로싱 신호와 상기 제2 제로 크로싱 신호는 상이한 전기 주기 내 동일한 위상의 제로 크로싱 신호인 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치.According to clause 14,
The judgment module also:
select at least two consecutive first zero crossing signals within any electrical period;
Obtain the first phase rotation speed according to the first zero crossing signal;
select a second zero crossing signal within any other electrical cycle;
The second phase rotation speed is obtained according to the second zero crossing signal, wherein the first zero crossing signal and the second zero crossing signal are zero crossing signals of the same phase in different electrical cycles. Closed-loop switching device. 제13항 또는 제14항에 있어서,
상기 판단 모듈은 또한,
검출된 상기 제로 크로싱 신호의 제1 개수를 상기 제1 개수가 제1 기설정 개수에 도달할 때까지 획득하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치.According to claim 13 or 14,
The judgment module also:
A closed-loop switching device for an electric motor, characterized in that obtaining a first number of the detected zero crossing signals until the first number reaches a first preset number. 제13항에 있어서,
상기 제2 스위칭 모듈은 또한,
상기 제로 크로싱 신호 중 마지막 전기 주기의 평균 회전 속도를 획득하고, 상기 제1 기설정 회전 속도를 상기 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 상기 초기 속도로 사용하기 위해 상기 평균 회전 속도를 상기 제1 기설정 회전 속도로 사용하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치.According to clause 13,
The second switching module also:
Obtain an average rotation speed of the last electrical cycle of the zero crossing signal, and use the first preset rotation speed as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase. A closed-loop switching device for an electric motor, characterized in that it is used at a first preset rotation speed. 제13항에 있어서,
상기 검출 모듈은 또한,
상기 전기 모터의 현재 작동 단계를 획득하고;
상기 전기 모터가 개루프 드래깅 작동 단계에 있으면, 상기 전기 모터의 회전 속도 명령이 개루프 드래깅 최종 회전 속도 설정값에 도달했는지 여부를 판단하고, 상기 개루프 드래깅 최종 회전 속도 설정값에 도달한 것으로 인식한 후, 상기 제로 크로싱 신호를 검출하며;
상기 전기 모터가 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있으면, 상기 로터가 사전 위치 결정을 시작했는지 여부를 판단하고, 상기 로터가 사전 위치 결정을 시작하지 않은 것으로 인식한 후, 상기 제로 크로싱 신호를 검출하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치.According to clause 13,
The detection module also:
obtain the current operating phase of the electric motor;
When the electric motor is in the open-loop dragging operation phase, it is determined whether the rotation speed command of the electric motor has reached the open-loop dragging final rotation speed setting value, and it is recognized as having reached the open-loop dragging final rotation speed setting value. After doing so, detecting the zero crossing signal;
When the electric motor is in the rotor pre-positioning operation phase, determine whether the rotor has started pre-positioning, recognize that the rotor has not started pre-positioning, and then detect the zero crossing signal. Features a closed-loop switching device for an electric motor. 제19항에 있어서,
상기 검출 모듈은 또한,
현재 시각부터 상기 로터가 사전 위치 결정을 시작하기 전까지의 지속 시간을 획득하고, 상기 지속 시간이 기설정 지속 시간에 도달하지 않을 때 상기 제로 크로싱 신호를 검출하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치.According to clause 19,
The detection module also:
Closed-loop switching of an electric motor, characterized by obtaining the duration from the current time until the rotor starts pre-positioning, and detecting the zero crossing signal when the duration does not reach a preset duration. Device. 제20항에 있어서,
상기 전기 모터가 상기 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있으면, 상기 제1 스위칭 모듈은 또한,
검출된 상기 간섭 신호의 제2 개수를 획득하고;
상기 제2 개수가 제2 기설정 개수에 도달하면, 상기 지속 시간이 상기 기설정 지속 시간에 도달할 때까지 상기 제로 크로싱 신호의 검출을 중지하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치.According to clause 20,
When the electric motor is in the rotor pre-positioning operation phase, the first switching module also:
obtain a second number of detected interfering signals;
When the second number reaches the second preset number, detection of the zero crossing signal is stopped until the duration reaches the preset duration. 제19항에 있어서,
상기 전기 모터가 상기 개루프 드래깅 작동 단계에 있으면, 상기 제1 스위칭 모듈은 또한,
제3 기설정 회전 속도를 상기 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 상기 초기 속도로 사용하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치.According to clause 19,
When the electric motor is in the open loop dragging operation phase, the first switching module also:
A closed-loop switching device for an electric motor, characterized in that using a third preset rotational speed as the initial speed of the electric motor after switching to the closed-loop operation phase. 제22항에 있어서,
상기 제3 기설정 회전 속도는 상기 개루프 드래깅 최종 회전 속도인 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치.According to clause 22,
A closed-loop switching device for an electric motor, characterized in that the third preset rotation speed is the open-loop dragging final rotation speed. 제19항에 있어서,
상기 전기 모터가 상기 로터 사전 위치 결정 작동 단계에 있으면, 상기 제2 스위칭 모듈은 또한,
상기 간섭 신호가 존재하지 않는 검출된 상기 제로 크로싱 신호의 제3 개수를 획득하고;
상기 제3 개수가 제3 기설정 개수에 도달하면, 상기 제1 기설정 회전 속도를 상기 폐루프 작동 단계로 스위칭된 후의 상기 전기 모터의 상기 초기 속도로 사용하는 것을 특징으로 하는 전기 모터의 폐루프 스위칭 장치.According to clause 19,
When the electric motor is in the rotor pre-positioning operation phase, the second switching module also:
obtain a third number of detected zero crossing signals in which the interfering signal is not present;
When the third number reaches a third preset number, the first preset rotational speed is used as the initial speed of the electric motor after switching to the closed loop operation phase. switching device. 전자 기기로서,
메모리, 프로세서, 및 상기 메모리에 저장되고 상기 프로세서에서 실행 가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하고, 상기 프로세서가 상기 프로그램을 실행할 경우, 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 전자 기기.As an electronic device,
The closed-loop switching method of an electric motor according to any one of claims 1 to 12, comprising a memory, a processor, and a computer program stored in the memory and executable on the processor, when the processor executes the program. An electronic device characterized by implementing a. 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서,
상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 전기 모터의 폐루프 스위칭 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.A computer-readable storage medium storing a computer program,
A computer-readable storage medium, wherein the program, when executed by a processor, implements the closed-loop switching method of an electric motor according to any one of claims 1 to 12.
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