KR20240029630A - Horizontal control station for unmaned aerial vehicle landing and flight - Google Patents

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KR20240029630A
KR20240029630A KR1020220106998A KR20220106998A KR20240029630A KR 20240029630 A KR20240029630 A KR 20240029630A KR 1020220106998 A KR1020220106998 A KR 1020220106998A KR 20220106998 A KR20220106998 A KR 20220106998A KR 20240029630 A KR20240029630 A KR 20240029630A
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박상현
이재열
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Abstract

본 발명은 이동 중 또는 굴곡된 지형에서 안정적으로 수평을 제어할 수 있는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션은 무인 항공기를 지지하는 이착륙 플랫폼, 상기 이착륙 플랫폼의 하부에서 상기 상판의 자세를 제어하며 복수의 베벨기어를 포함하는 자세제어부재, 상기 자세제어부재의 하부에서 상기 자세제어부재를 지지하는 메인 베이스, 및 상기 이착륙 플랫폼과 상기 메인 베이스를 연결하여 지지하는 완충 실린더를 포함할 수 있다.The purpose of the present invention is to provide a horizontal control station for takeoff and landing of an unmanned aerial vehicle that can stably control the horizontal while moving or on curved terrain.
A horizontal control station for takeoff and landing of an unmanned aerial vehicle according to an aspect of the present invention includes a takeoff and landing platform for supporting an unmanned aerial vehicle, an attitude control member that controls the attitude of the upper plate at a lower part of the takeoff and landing platform and includes a plurality of bevel gears, and the attitude It may include a main base supporting the attitude control member at the lower part of the control member, and a buffer cylinder connecting and supporting the takeoff and landing platform and the main base.

Description

무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션{HORIZONTAL CONTROL STATION FOR UNMANED AERIAL VEHICLE LANDING AND FLIGHT}HORIZONTAL CONTROL STATION FOR UNMANED AERIAL VEHICLE LANDING AND FLIGHT}

본 발명은 무인 항공기 이착륙을 위한 스테이션에 관한 것으로 더욱 상세하게는 비정형 지형 또는 해상 모빌리티에서 수평을 제어할 수 있는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션에 관한 것이다.The present invention relates to a station for takeoff and landing of an unmanned aerial vehicle, and more specifically, to a horizontal control station for takeoff and landing of an unmanned aerial vehicle capable of controlling the level in irregular terrain or maritime mobility.

무인 항공기는 국방, 해양, 산림 등 다양한 분야에서 활용되고 있으며, 이동 중인 차량, 선박 등의 무인 항공기 스테이션에서 충전과 임무수행을 할 수 있는 기술이 요구되고 있다. Unmanned aerial vehicles are used in various fields such as national defense, maritime, and forestry, and technology that can charge and perform missions at unmanned aerial vehicle stations such as moving vehicles and ships is required.

이러한 무인 항공기는 다양한 환경에서 안전하게 이착륙할 수 있는 스테이션이 필요로 한다. 이동 중인 스테이션은 평면 지형이 아닌 비평탄 지형 위에서도 이동하기 때문에 무인 항공기가 임무수행 시 안정적으로 이착륙하는 것에 어려움이 있다. 안정적으로 임무 수행을 위해서는 스테이션 패드가 수평을 유지하는 것이 중요하다.These unmanned aerial vehicles require a station that can safely take off and land in a variety of environments. Because the moving station moves on uneven terrain rather than flat terrain, it is difficult for the unmanned aerial vehicle to take off and land stably when performing its mission. In order to perform missions stably, it is important that the station pad remains horizontal.

는 무게추를 이용하여 평형을 유지하는 기술을 개시하고 있으나, 무게추를 이용하면 무인항공기를 안정적으로 지지하기 어려운 문제가 있다.discloses a technology to maintain balance using weights, but there is a problem in that it is difficult to stably support the unmanned aerial vehicle using weights.

대한민국 공개특허 제10-2020-0079650호(2020.07.06.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2020-0079650 (2020.07.06.)

본 발명은 이동 중 또는 굴곡된 지형에서 안정적으로 수평을 제어할 수 있는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션을 제공하는 것을 목적으로 한다.The purpose of the present invention is to provide a horizontal control station for takeoff and landing of an unmanned aerial vehicle that can stably control the horizontal while moving or on curved terrain.

본 발명의 일 측면에 따른 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션은 무인 항공기를 지지하는 이착륙 플랫폼, 상기 이착륙 플랫폼의 하부에서 상기 상판의 자세를 제어하며 복수의 베벨기어를 포함하는 자세제어부재, 상기 자세제어부재의 하부에서 상기 자세제어부재를 지지하는 메인 베이스, 및 상기 이착륙 플랫폼과 상기 메인 베이스를 연결하여 지지하는 완충 실린더를 포함할 수 있다.A horizontal control station for takeoff and landing of an unmanned aerial vehicle according to an aspect of the present invention includes a takeoff and landing platform for supporting an unmanned aerial vehicle, an attitude control member that controls the attitude of the upper plate at a lower part of the takeoff and landing platform and includes a plurality of bevel gears, and the attitude It may include a main base supporting the attitude control member at the lower part of the control member, and a buffer cylinder connecting and supporting the takeoff and landing platform and the main base.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 자세제어부재는 서로 마주하도록 배치된 제1 베벨기어와 제2 베벨기어, 상기 제1 베벨기어 및 상기 제2 베벨기어에 치합되며 서로 마주하는 제3 베벨기어와 제4 베벨기어, 상기 제1 베벨기어와 상기 제2 베벨기어를 상기 메인 베이스에 연결하는 하부 브라켓, 상기 제3 베벨기어와 상기 제4 베벨기어를 상기 이착륙 플랫폼에 연결하는 상부 브라켓을 포함할 수 있다.The posture control member according to one aspect of the present invention includes a first bevel gear and a second bevel gear arranged to face each other, a third bevel gear meshed with the first bevel gear and the second bevel gear and facing each other. It may include 4 bevel gears, a lower bracket connecting the first bevel gear and the second bevel gear to the main base, and an upper bracket connecting the third bevel gear and the fourth bevel gear to the takeoff and landing platform. .

본 발명의 일 측면에 따른 상기 자세제어부재는 상기 제1 베벨기어에서 외측을 향하는 면에 고정된 연결 베벨기어와 상기 연결 베벨기어와 치합되며 모터와 연결된 구동 베벨기어를 더 포함할 수 있다.The posture control member according to one aspect of the present invention may further include a connection bevel gear fixed to a surface facing outward from the first bevel gear and a driving bevel gear meshed with the connection bevel gear and connected to a motor.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 자세제어부재는 상기 제2 베벨기어에서 외측을 향하는 면에 고정된 연결 베벨기어와 상기 연결 베벨기어와 치합되며 모터와 연결된 구동 베벨기어를 더 포함할 수 있다.The posture control member according to one aspect of the present invention may further include a connection bevel gear fixed to an outward facing surface of the second bevel gear and a driving bevel gear meshed with the connection bevel gear and connected to a motor.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 이착륙 플랫폼은, 상판과, 상기 상판의 하부에 배치되어 상기 상판을 지지하며 상기 상판에 대하여 세워진 복수의 제1 격자 리브와, 상기 제1 격자 리브와 교차하는 방향으로 이어지며 상기 상판에 대하여 세워진 복수의 제2 격자 리브, 상기 제1 격자 리브의 길이방향으로 이어지며 상기 제2 격자 리브들을 관통하는 제1 지지막대, 상기 제2 격자 리브의 길이방향으로 이어지며 상기 제1 격자 리브들을 관통하는 제2 지지 막대, 상기 제1 지지막대와 상기 제2 지지막대가 교체하는 부분에 설치되어 상기 제1 지지막대와 상기 제2 지지 막대를 감싸는 연결블록을 포함할 수 있다.The take-off and landing platform according to one aspect of the present invention includes a top plate, a plurality of first lattice ribs disposed below the top plate to support the top plate and erected with respect to the top plate, and a plurality of first lattice ribs in a direction intersecting the first lattice ribs. A plurality of second lattice ribs are connected and erected against the upper plate, a first support bar extending in the longitudinal direction of the first lattice rib and penetrating the second lattice ribs, and extending in the longitudinal direction of the second lattice rib. It may include a second support bar penetrating the first lattice ribs, and a connection block installed at a portion where the first support bar and the second support bar replace each other and surrounding the first support bar and the second support bar. .

본 발명의 일 측면에 따른 상기 완충 실린더는 상기 연결블록에 고정될 수 있다.The buffer cylinder according to one aspect of the present invention may be fixed to the connection block.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 이착륙 플랫폼은 상기 제1 격자 리브의 길이방향으로 이어지며 상기 제2 지지막대가 삽입되는 제1 고정홀들이 형성된 복수의 제1 보강 지지대와 상기 제2 격판의 길이방향으로 이어지며 상기 제1 지지막대가 삽입되는 제2 고정홀들이 형성된 복수의 제2 보강 지지대와 상기 제1 보강 지지대의 상부에서 상기 제1 보강 지지대들을 연결하는 센터판을 더 포함할 수 있다.The take-off and landing platform according to an aspect of the present invention includes a plurality of first reinforcing supports extending in the longitudinal direction of the first lattice rib and having first fixing holes into which the second support rod is inserted, and a longitudinal direction of the second partition. It may further include a plurality of second reinforcement supports formed with second fixing holes into which the first support rod is inserted, and a center plate connecting the first reinforcement supports at an upper part of the first reinforcement supports.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 상부 브라켓은 상기 제1 보강 지지대와 상기 센터판에 고정될 수 있다.The upper bracket according to one aspect of the present invention may be fixed to the first reinforcement support and the center plate.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 완충 실린더는 외력에 의하여 수축 또는 신장하는 센터 실린더와 상기 센터 실린더의 길이방향 양쪽 단부에 각각 배치된 상부 볼조인트와 하부 볼조인트를 포함할 수 있다.The buffer cylinder according to one aspect of the present invention may include a center cylinder that contracts or expands by external force, and an upper ball joint and a lower ball joint respectively disposed at both ends of the center cylinder in the longitudinal direction.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 메인 베이스에는 상기 메인 베이스를 지지하는 고정 지지대와 가변 지지대가 설치되고, 상기 가변 지지대에는 상기 가변 지지대의 높이방향으로 이어진 장공이 형성될 수 있다.A fixed support and a variable support for supporting the main base are installed on the main base according to one aspect of the present invention, and a long hole extending in the height direction of the variable support may be formed in the variable support.

상기한 본 발명의 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션은 복수의 베벨기어를 포함하는 자세제어부재를 구비하여 이착륙 플랫폼의 수평을 유지할 수 있을 뿐만 아니라, 완충 실린더를 포함하여 이착륙 시에 무인 항공기의 충격을 최소화할 수 있다.The horizontal control station for takeoff and landing of an unmanned aerial vehicle of the present invention is equipped with an attitude control member including a plurality of bevel gears to maintain the level of the takeoff and landing platform, and also includes a buffer cylinder to impact the unmanned aircraft during takeoff and landing. can be minimized.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수평 제어 스테이션을 아래에서 본 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수평 제어 스테이션을 도시한 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 상판이 제거된 상태의 수평 제어 스테이션을 위에서 본 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 보강 지지대와 제2 보강 지지대를 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세제어부재를 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터와 이에 연결된 부재들을 도시한 측면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 실린더의 상부를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 실린더의 하부를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 메인 베이스의 하부를 도시한 도면이다.Figure 1 is a perspective view from below of a horizontal control station according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a side view showing a horizontal control station according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a perspective view from above of the horizontal control station with the upper plate removed according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a perspective view showing a first reinforcing support and a second reinforcing support according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a perspective view showing a posture control member according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a side view showing a motor and members connected to it according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a view showing the upper part of a shock absorbing cylinder according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 is a view showing the lower part of the shock absorbing cylinder according to an embodiment of the present invention.
Figure 9 is a diagram showing the lower part of the main base according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can be modified in various ways and can have various embodiments, specific embodiments will be exemplified and explained in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as 'include' or 'have' are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. At this time, note that in the attached drawings, like components are indicated by the same symbols whenever possible. Additionally, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will be omitted. For the same reason, some components are exaggerated, omitted, or schematically shown in the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수평 제어 스테이션을 아래에서 본 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수평 제어 스테이션을 도시한 측면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 상판이 제거된 상태의 수평 제어 스테이션을 위에서 본 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 보강 지지대와 제2 보강 지지대를 도시한 사시도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세제어부재를 도시한 사시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터와 이에 연결된 부재들을 도시한 측면도이다.Figure 1 is a perspective view of a horizontal control station according to an embodiment of the present invention from below, Figure 2 is a side view showing a horizontal control station according to an embodiment of the present invention, and Figure 3 is an embodiment of the present invention. It is a perspective view from above of the horizontal control station with the upper plate removed, Figure 4 is a perspective view showing a first reinforcement support and a second reinforcement support according to an embodiment of the present invention, and Figure 5 is an embodiment of the present invention. It is a perspective view showing a posture control member according to an embodiment, and Figure 6 is a side view showing a motor and members connected to it according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 수평 제어 스테이션(100)은 이착륙 플랫폼(110), 자세제어부재(120), 메인 베이스(151), 완충 실린더(130)를 포함할 수 있다. 수평 제어 스테이션(100)은 선박 등의 지상 또는 해상에서 이동하는 모빌리티에 설치될 수 있다. 또한, 수평 제어 스테이션(100)은 산악 등의 비정형 지형에 설치될 수 있다.As shown in FIGS. 1 to 5, the horizontal control station 100 according to this embodiment includes a takeoff and landing platform 110, an attitude control member 120, a main base 151, and a buffer cylinder 130. You can. The horizontal control station 100 may be installed on a vehicle that moves on land or sea, such as a ship. Additionally, the horizontal control station 100 may be installed in irregular terrain such as mountains.

이착륙 플랫폼(110)은 상부에 배치되어 무인 항공기의 착륙과 이륙 시에 하부에서 무인 항공기를 지지하는 지지대 역할을 한다. 여기서 무인 항공기는 드론 등의 수직 이착륙 항공기로 이루어질 수 있다. The takeoff and landing platform 110 is placed at the top and serves as a support for supporting the unmanned aerial vehicle from the lower part during landing and takeoff. Here, the unmanned aerial vehicle may consist of a vertical takeoff and landing aircraft such as a drone.

이착륙 플랫폼(110)은 상판(111), 제1 격자 리브(112), 제2 격자 리브(113), 제1 지지막대(114), 제2 지지막대(115), 연결블록(116), 제1 보강 지지대(117), 제2 보강 지지대(118)를 포함할 수 있다.The takeoff and landing platform 110 includes a top plate 111, a first lattice rib 112, a second lattice rib 113, a first support bar 114, a second support bar 115, a connection block 116, and a second support bar 115. It may include 1 reinforcement support 117 and a second reinforcement support 118.

상판(111)은 사각판, 원판, 또는 다각형상의 판으로 이루어질 수 있으며, 무인 항공기의 하부에서 무인 항공기를 지지한다. 상판(111)에는 공기 저항을 감소시키기 위한 복수의 홀이 형성될 수 있다. 또한 상판(111)은 메쉬 형태의 다공판으로 이루어질 수도 있다. 상판(111)에는 상판의 수평 유지를 측정하고 해상의 파고를 감지하는 3축 관성 장치가 설치될 수 있다. 상판(111)은 탄소강화섬유플라스틱으로 이루어질 수 있다.The upper plate 111 may be made of a square plate, a circular plate, or a polygonal plate, and supports the unmanned aerial vehicle at the lower part of the unmanned aerial vehicle. A plurality of holes may be formed in the upper plate 111 to reduce air resistance. Additionally, the top plate 111 may be made of a mesh-shaped perforated plate. A three-axis inertial device may be installed on the upper plate 111 to measure the horizontality of the upper plate and detect wave heights at sea. The top plate 111 may be made of carbon-reinforced fiber plastic.

제1 격자 리브(112)와 제2 격자 리브(113)는 상판(111)의 하부에 배치되어 상판(111)을 지지한다. 제1 격자 리브(112)는 일방향으로 이어져 형성되며, 제2 격자 리브(113)는 제1 격자 리브(112)와 교차하는 방향으로 이어진다. 제1 격자 리브(112)와 제2 격자 리브(113)는 상판(111)에 대하여 세워져 고정될 수 있다.The first lattice ribs 112 and the second lattice ribs 113 are disposed under the upper plate 111 and support the upper plate 111. The first lattice ribs 112 extend in one direction, and the second lattice ribs 113 extend in a direction crossing the first lattice ribs 112. The first lattice ribs 112 and the second lattice ribs 113 may be erected and fixed to the upper plate 111.

제1 지지막대(114)는 제1 격자 리브(112)의 길이방향으로 이어지며 제2 격자 리브(113)들을 관통하도록 설치된다. 제1 지지막대(114)는 원기둥 형상으로 이루어지며 이착륙 플랫폼(110)은 2개의 제1 지지막대(114)를 포함할 수 있다. The first support bar 114 extends in the longitudinal direction of the first lattice ribs 112 and is installed to penetrate the second lattice ribs 113. The first support bar 114 has a cylindrical shape, and the takeoff and landing platform 110 may include two first support bars 114.

제2 지지막대(115)는 제2 격자 리브(113)의 길이방향으로 이어지며 제1 격자 리브(112)들을 관통하도록 설치된다. 제2 지지막대(115)는 원기둥 형상으로 이루어지며 이착륙 플랫폼(110)은 2개의 제2 지지막대(115)를 포함할 수 있다. The second support bar 115 extends in the longitudinal direction of the second lattice ribs 113 and is installed to penetrate the first lattice ribs 112. The second support bar 115 has a cylindrical shape, and the takeoff and landing platform 110 may include two second support bars 115.

이와 같이 제1 지지막대(114)와 제2 지지막대(115)가 설치되면 제1 격자 리브(112)와 제2 격자 리브(113)가 제1 지지막대(114)와 제2 지지막대(115)에 의하여 더욱 안정적으로 상판(111)을 지지할 수 있다.When the first support bar 114 and the second support bar 115 are installed in this way, the first lattice rib 112 and the second lattice rib 113 are connected to the first support bar 114 and the second support bar 115. ), the upper plate 111 can be supported more stably.

연결블록(116)은 제1 지지막대(114)와 제2 지지막대(115)가 교차하는 부분에 설치되어 제1 지지막대(114)와 제2 지지막대(115)를 감싼다. 연결블록(116)은 대략 직육면체 형상으로 이루어질 수 있다. 이착륙 플랫폼(110)은 4개의 연결블록(116)을 포함할 수 있다.The connection block 116 is installed at the intersection of the first support bar 114 and the second support bar 115 and surrounds the first support bar 114 and the second support bar 115. The connection block 116 may have a substantially rectangular parallelepiped shape. The takeoff and landing platform 110 may include four connection blocks 116.

2개의 제1 보강 지지대(117)는 제1 격자 리브(112)의 길이방향으로 이어지며 제2 지지막대(115)가 삽입되는 제1 고정홀(117a)을 갖는다. 또한, 2개의 제2 보강 지지대(118)는 제2 격자 리브(113)의 길이방향으로 이어지며 제1 지지막대(114)가 삽입되는 제2 고정홀(118a)을 갖는다.The two first reinforcing supports 117 extend in the longitudinal direction of the first lattice rib 112 and have a first fixing hole 117a into which the second support bar 115 is inserted. In addition, the two second reinforcing supports 118 extend in the longitudinal direction of the second grid rib 113 and have second fixing holes 118a into which the first support bar 114 is inserted.

제1 보강 지지대(117)와 제2 보강 지지대(118)는 제1 지지막대(114)와 제2 지지막대(115)를 매개로 상판(111)을 지지하며, 상판(111)에 대하여 세워진 판 구조로 이루어질 수 있다. 또한, 제1 보강 지지대(117)와 제2 보강 지지대(118)는 바람에 대한 저항이 감소되도록 복수의 홀을 갖는다. 센터판(119)은 제1 보강 지지대(117)의 상부에서 제1 보강 지지대(117)들을 연결한다.The first reinforcement support bar 117 and the second reinforcement support bar 118 support the top plate 111 via the first support bar 114 and the second support bar 115, and are a plate erected against the top plate 111. It can be structured. Additionally, the first reinforcing support 117 and the second reinforcing support 118 have a plurality of holes to reduce resistance to wind. The center plate 119 connects the first reinforcement supports 117 at the top of the first reinforcement supports 117.

이착륙 플랫폼(110)은 이동 중에 변형이 최소화되어야 무인 항공기를 안정적으로 지지할 수 있는데, 본 실시예에 따르면, 격자 리브(112, 113), 지지 막대(114, 115), 보강 지지대(117, 118)에 의하여 이착륙 플랫폼의 변형이 최소화될 수 있다.The takeoff and landing platform 110 can stably support the unmanned aerial vehicle only when deformation is minimized during movement. According to this embodiment, the lattice ribs 112 and 113, support bars 114 and 115, and reinforcement supports 117 and 118 ), the deformation of the takeoff and landing platform can be minimized.

자세제어부재(120)는 이착륙 플랫폼(110)의 하부에서 상판(111)의 자세를 제어하며 복수의 베벨기어를 포함한다. 자세제어부재(120)는 선박 등이 이동하면서 기 설정된 기준면에 대한 상판(111)의 경사각이 변하면 상판(111)이 기준면과 평행하도록 제어할 수 있다. 자세제어부재(120)는 상판(111)에 설치된 3축 관성 장치로부터 정보를 전달받아 상판(111)의 수평을 제어할 수 있다. The attitude control member 120 controls the attitude of the upper plate 111 at the lower part of the takeoff and landing platform 110 and includes a plurality of bevel gears. The attitude control member 120 can control the upper plate 111 to be parallel to the reference plane when the inclination angle of the upper plate 111 with respect to the preset reference plane changes as the ship, etc. moves. The posture control member 120 can control the horizontality of the upper plate 111 by receiving information from a 3-axis inertial device installed on the upper plate 111.

자세제어부재(120)는 제1 베벨기어(121), 제2 베벨기어(122), 제3 베벨기어(123), 제4 베벨기어(124), 상부 브라켓(142), 하부 브라켓(141), 연결 베벨기어(125), 구동 베벨기어(127)를 포함할 수 있다.The posture control member 120 includes a first bevel gear 121, a second bevel gear 122, a third bevel gear 123, a fourth bevel gear 124, an upper bracket 142, and a lower bracket 141. , it may include a connection bevel gear 125 and a driving bevel gear 127.

제1 베벨기어(121)와 제2 베벨기어(122)는 이격되어 서로 마주하도록 배치되며 제1 베벨기어(121)와 제2 베벨기어(122)에서 서로 마주하는 면의 반대면에는 각각 연결 베벨기어(125)가 결합된다.The first bevel gear 121 and the second bevel gear 122 are spaced apart and arranged to face each other, and a connection bevel is provided on the opposite side of the surface of the first bevel gear 121 and the second bevel gear 122. Gear 125 is coupled.

제3 베벨기어(123)와 제4 베벨기어(124)는 제1 베벨기어(121) 및 제2 베벨기어(122)와 치합되며 서로 마주하도록 배치된다. 제1 베벨기어(121) 및 제2 베벨기어(122)의 회전축과 제3 베벨기어(123)와 제4 베벨기어(124)의 회전축은 직교하도록 배치될 수 있다.The third bevel gear 123 and the fourth bevel gear 124 are engaged with the first bevel gear 121 and the second bevel gear 122 and are arranged to face each other. The rotation axes of the first bevel gear 121 and the second bevel gear 122 and the rotation axes of the third bevel gear 123 and the fourth bevel gear 124 may be arranged to be perpendicular.

또한, 제1 베벨기어(121) 및 제2 베벨기어(122)에는 회전 각도를 측정하는 엔코더(161)가 설치되고, 제3 베벨기어(123)와 제4 베벨기어(124)에는 회전 각도를 측정하는 엔코더(162)가 설치될 수 있다.In addition, an encoder 161 that measures the rotation angle is installed in the first bevel gear 121 and the second bevel gear 122, and the third bevel gear 123 and the fourth bevel gear 124 are installed to measure the rotation angle. A measuring encoder 162 may be installed.

하부 브라켓(141)은 제1 베벨기어(121)와 제2 베벨기어(122)를 메인 베이스(151)에 연결하며, 상부 브라켓(142)은 제3 베벨기어(123)와 제4 베벨기어(124)를 이착륙 플랫폼(110)에 연결한다. 상부 브라켓(142)은 제1 보강 지지대(117)와 센터판(119)에 고정될 수 있다.The lower bracket 141 connects the first bevel gear 121 and the second bevel gear 122 to the main base 151, and the upper bracket 142 connects the third bevel gear 123 and the fourth bevel gear ( 124) is connected to the takeoff and landing platform (110). The upper bracket 142 may be fixed to the first reinforcement support 117 and the center plate 119.

자세제어부재(120)는 2개의 구동 베벨기어(127)를 포함하는데, 구동 베벨기어(127)는 연결 베벨기어(125)와 치합되어 연결 베벨기어(125)를 회전시킨다. 각각의 연결 베벨기어(125)에는 개별적으로 구동 베벨기어(127)가 결합될 수 있다.The posture control member 120 includes two driving bevel gears 127, and the driving bevel gear 127 meshes with the connecting bevel gear 125 to rotate the connecting bevel gear 125. A driving bevel gear 127 may be individually coupled to each connection bevel gear 125.

도 6에 도시된 바와 같이 구동 베벨기어(127)는 메인 베이스(151) 내부에 설치된 모터(181)와 연결되어 모터(181)로부터 회전력을 전달받는다. 한편, 모터(181)에는 벨트(183)를 매개로 엔코더(185)가 설치될 수 있다.As shown in Figure 6, the driving bevel gear 127 is connected to the motor 181 installed inside the main base 151 and receives rotational force from the motor 181. Meanwhile, an encoder 185 may be installed in the motor 181 via a belt 183.

이와 같이 본 실시예에 따르면 구동 베벨기어(127)에 의하여 연결 베벨기어(125)가 회전하며, 연결 베벨기어(125) 의하여 제1 베벨기어(121)와 제2 베벨기어(122)가 회전하고, 제1 베벨기어(121) 및 제2 베벨기어(122)에 의하여 제3 베벨기어(123) 및 제4 베벨기어(124)가 회전할 수 있다. 제1 베벨기어(121)와 제2 베벨기어(122)에 의하여 피치가 제어될 수 있으며, 제3 베벨기어(123)와 제4 베벨기어(124)에 의하여 롤링이 제어될 수 있다.According to this embodiment, the connecting bevel gear 125 rotates by the driving bevel gear 127, and the first bevel gear 121 and the second bevel gear 122 rotate by the connecting bevel gear 125. , the third bevel gear 123 and the fourth bevel gear 124 can rotate by the first bevel gear 121 and the second bevel gear 122. The pitch can be controlled by the first bevel gear 121 and the second bevel gear 122, and the rolling can be controlled by the third bevel gear 123 and the fourth bevel gear 124.

메인 베이스(151)는 자세제어부재(120)의 하부에 배치되어 자세제어부재(120)를 지지하며, 메인 베이스(151)의 내부에는 모터(181)와 구동 및 제어를 위한 부품들이 내장될 수 있다. 메인 베이스(151)의 하부에는 베이스판(171)이 설치되며, 베이스판(171)에는 배터리(172) 등이 설치될 수 있다. 베이스판(171)은 선박 등에 고정될 수 있다.The main base 151 is disposed at the lower part of the posture control member 120 and supports the posture control member 120, and a motor 181 and parts for driving and control may be built into the interior of the main base 151. there is. A base plate 171 is installed at the lower part of the main base 151, and a battery 172, etc. may be installed on the base plate 171. The base plate 171 may be fixed to a ship, etc.

도 7에 도시된 바와 같이, 메인 베이스(151)의 하부에는 메인 베이스(151)를 지지하는 고정 지지대(156)와 가변 지지대(157)가 설치되는데, 가변 지지대(157)에는 가변 지지대(157)의 높이방향으로 이어진 장공(158)이 형성된다. 고정 지지대(156)는 원형의 홀이 형성될 수 있다. 이에 따라 메인 베이스(151)를 설치할 때, 가변 지지대(157)를 이용하여 초기 평형을 유지할 수 있다.As shown in FIG. 7, a fixed support 156 and a variable support 157 are installed at the lower part of the main base 151 to support the main base 151. The variable support 157 includes a variable support 157. A long hole 158 connected in the height direction is formed. The fixed support 156 may have a circular hole. Accordingly, when installing the main base 151, the initial equilibrium can be maintained using the variable support 157.

도 2, 도 8, 도 9에 도시된 바와 같이, 완충 실린더(130)는 상판(111)과 메인 베이스(151)를 연결하여 지지하며, 무인 항공기의 착륙 시에 충격을 흡수하여 스토퍼 역할을 한다. 완충 실린더(130)는 외력에 의하여 수축 또는 신장하는 센터 실린더(131)와 센터 실린더(131)의 길이방향 상단에 결합된 상부 볼조인트(132)와 센터 실린더(131)의 길이방향 하단에 결합된 하부 볼조인트(133)를 포함할 수 있다. 상부 볼조인트(132)는 연결블록(116)에 고정되고, 하부 볼조인트(133)는 메인 베이스(151)의 측면에 고정될 수 있다. 또한, 본 실시예에 따른 수평 제어 스테이션(100)은 4개의 완충 실린더(130)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 2, 8, and 9, the buffer cylinder 130 connects and supports the upper plate 111 and the main base 151, and serves as a stopper by absorbing shock when the unmanned aerial vehicle lands. . The buffer cylinder 130 is a center cylinder 131 that contracts or expands due to external force, an upper ball joint 132 coupled to the longitudinal upper end of the center cylinder 131, and a longitudinal lower end of the center cylinder 131. It may include a lower ball joint 133. The upper ball joint 132 may be fixed to the connection block 116, and the lower ball joint 133 may be fixed to the side of the main base 151. Additionally, the horizontal control station 100 according to this embodiment may include four buffer cylinders 130.

본 실시예와 같이 완충 실린더(130)가 센터 실린더(131), 상부 볼조인트(132), 하부 볼조인트(133)를 포함하면 다양한 방향으로 충격 및 변위를 흡수하여 무인 항공기의 이착륙 시에 무인 항공기에 가해지는 충격을 최소화할 수 있다.As in the present embodiment, if the buffer cylinder 130 includes the center cylinder 131, the upper ball joint 132, and the lower ball joint 133, it absorbs shock and displacement in various directions to prevent the unmanned aerial vehicle from taking off and landing. The impact applied to can be minimized.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.Above, an embodiment of the present invention has been described, but those skilled in the art will be able to understand the addition, change, deletion or addition of components without departing from the spirit of the present invention as set forth in the claims. The present invention may be modified and changed in various ways, and this will also be included within the scope of the rights of the present invention.

100: 수평 제어 스테이션 110: 이착륙 플랫폼
111: 상판 112: 제1 격자 리브
113: 제2 격자 리브 114: 제1 지지막대
115: 제2 지지막대 116: 연결블록
117: 제1 보강 지지대 118: 제2 보강 지지대
119: 센터판 120: 자세제어부재
121: 제1 베벨기어 122: 제2 베벨기어
123: 제3 베벨기어 124: 제4 베벨기어
125: 연결 베벨기어 127: 구동 베벨기어
130: 완충 실린더 131: 센터 실린더
132: 상부 볼조인트 133: 하부 볼조인트
141: 하부 브라켓 142: 상부 브라켓
151: 메인 베이스100: horizontal control station 110: takeoff and landing platform
111: top plate 112: first lattice rib
113: second lattice rib 114: first support bar
115: second support bar 116: connection block
117: first reinforcement support 118: second reinforcement support
119: Center plate 120: Posture control member
121: 1st bevel gear 122: 2nd bevel gear
123: 3rd bevel gear 124: 4th bevel gear
125: Connection bevel gear 127: Drive bevel gear
130: buffer cylinder 131: center cylinder
132: upper ball joint 133: lower ball joint
141: lower bracket 142: upper bracket
151: main base

Claims (10)

무인 항공기를 지지하는 이착륙 플랫폼;
상기 이착륙 플랫폼의 하부에서 상기 상판의 자세를 제어하며 복수의 베벨기어를 포함하는 자세제어부재;
상기 자세제어부재의 하부에서 상기 자세제어부재를 지지하는 메인 베이스;
상기 이착륙 플랫폼과 상기 메인 베이스를 연결하여 지지하는 완충 실린더;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.Takeoff and landing platform supporting the unmanned aerial vehicle;
An attitude control member that controls the attitude of the upper plate at the lower part of the takeoff and landing platform and includes a plurality of bevel gears;
a main base supporting the posture control member at a lower portion of the posture control member;
A buffer cylinder connecting and supporting the takeoff and landing platform and the main base;
A horizontal control station for takeoff and landing of an unmanned aerial vehicle, comprising: 제1항에 있어서,
상기 자세제어부재는 서로 마주하도록 배치된 제1 베벨기어와 제2 베벨기어, 상기 제1 베벨기어 및 상기 제2 베벨기어에 치합되며 서로 마주하는 제3 베벨기어와 제4 베벨기어, 상기 제1 베벨기어와 상기 제2 베벨기어를 상기 메인 베이스에 연결하는 하부 브라켓, 상기 제3 베벨기어와 상기 제4 베벨기어를 상기 이착륙 플랫폼에 연결하는 상부 브라켓을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.According to paragraph 1,
The posture control member includes a first bevel gear and a second bevel gear arranged to face each other, a third bevel gear and a fourth bevel gear meshed with the first bevel gear and the second bevel gear and facing each other, and the first bevel gear. For unmanned aerial vehicle takeoff and landing, comprising a lower bracket connecting the bevel gear and the second bevel gear to the main base, and an upper bracket connecting the third bevel gear and the fourth bevel gear to the takeoff and landing platform. Horizontal control station. 제2항에 있어서,
상기 자세제어부재는 상기 제1 베벨기어에서 외측을 향하는 면에 고정된 연결 베벨기어와 상기 연결 베벨기어와 치합되며 모터와 연결된 구동 베벨기어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.According to paragraph 2,
The attitude control member further includes a connection bevel gear fixed to a surface facing outward from the first bevel gear and a driving bevel gear engaged with the connection bevel gear and connected to a motor. Horizontal control for takeoff and landing of the unmanned aerial vehicle. station. 제3항에 있어서,
상기 자세제어부재는 상기 제2 베벨기어에서 외측을 향하는 면에 고정된 연결 베벨기어와 상기 연결 베벨기어와 치합되며 모터와 연결된 구동 베벨기어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.According to paragraph 3,
The attitude control member further includes a connection bevel gear fixed to an outward facing surface of the second bevel gear and a driving bevel gear engaged with the connection bevel gear and connected to a motor. Horizontal control for takeoff and landing of the unmanned aerial vehicle. station. 제3항에 있어서,
상기 이착륙 플랫폼은
상판과,
상기 상판의 하부에 배치되어 상기 상판을 지지하며 상기 상판에 대하여 세워진 복수의 제1 격자 리브와,
상기 제1 격자 리브와 교차하는 방향으로 이어지며 상기 상판에 대하여 세워진 복수의 제2 격자 리브,
상기 제1 격자 리브의 길이방향으로 이어지며 상기 제2 격자 리브들을 관통하는 제1 지지막대,
상기 제2 격자 리브의 길이방향으로 이어지며 상기 제1 격자 리브들을 관통하는 제2 지지 막대,
상기 제1 지지막대와 상기 제2 지지막대가 교체하는 부분에 설치되어 상기 제1 지지막대와 상기 제2 지지 막대를 감싸는 연결블록을 포함하고 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.According to paragraph 3,
The takeoff and landing platform is
top,
a plurality of first lattice ribs disposed at a lower portion of the upper plate, supporting the upper plate, and standing relative to the upper plate;
a plurality of second lattice ribs extending in a direction intersecting the first lattice ribs and standing against the upper plate;
A first support bar extending in the longitudinal direction of the first lattice ribs and penetrating the second lattice ribs,
a second support rod extending in the longitudinal direction of the second lattice ribs and penetrating the first lattice ribs;
A horizontal control station for takeoff and landing of an unmanned aerial vehicle, comprising a connection block installed at a portion where the first support bar and the second support bar are replaced and surrounding the first support bar and the second support bar. 제5항에 있어서,
상기 완충 실린더는 상기 연결블록에 고정된 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.According to clause 5,
A horizontal control station for takeoff and landing of an unmanned aerial vehicle, characterized in that the buffer cylinder is fixed to the connection block. 제5항에 있어서,
상기 이착륙 플랫폼은 상기 제1 격자 리브의 길이방향으로 이어지며 상기 제2 지지막대가 삽입되는 제1 고정홀들이 형성된 복수의 제1 보강 지지대와 상기 제2 격판의 길이방향으로 이어지며 상기 제1 지지막대가 삽입되는 제2 고정홀들이 형성된 복수의 제2 보강 지지대와 상기 제1 보강 지지대의 상부에서 상기 제1 보강 지지대들을 연결하는 센터판을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.According to clause 5,
The take-off and landing platform extends in the longitudinal direction of the first lattice rib and includes a plurality of first reinforcing supports formed with first fixing holes into which the second support rod is inserted, and extending in the longitudinal direction of the second partition and providing the first support. Horizontal control for takeoff and landing of an unmanned aerial vehicle, further comprising a plurality of second reinforcing supports formed with second fixing holes into which a rod is inserted, and a center plate connecting the first reinforcing supports at an upper part of the first reinforcing support. station. 제7항에 있어서,
상기 상부 브라켓은 상기 제1 보강 지지대와 상기 센터판에 고정된 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.In clause 7,
The horizontal control station for takeoff and landing of an unmanned aerial vehicle, characterized in that the upper bracket is fixed to the first reinforcement support and the center plate. 제1항에 있어서,
상기 완충 실린더는 외력에 의하여 수축 또는 신장하는 센터 실린더와 상기 센터 실린더의 길이방향 양쪽 단부에 각각 배치된 상부 볼조인트와 하부 볼조인트를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.According to paragraph 1,
The buffer cylinder is a horizontal control station for takeoff and landing of an unmanned aerial vehicle, characterized in that it includes a center cylinder that contracts or expands by external force, and an upper ball joint and a lower ball joint respectively disposed at both ends of the center cylinder in the longitudinal direction. 제1항에 있어서,
상기 메인 베이스에는 상기 메인 베이스를 지지하는 고정 지지대와 가변 지지대가 설치되고, 상기 가변 지지대에는 상기 가변 지지대의 높이방향으로 이어진 장공이 형성된 것을 특징으로 하는 무인 항공기 이착륙을 위한 수평 제어 스테이션.
According to paragraph 1,
A horizontal control station for takeoff and landing of an unmanned aerial vehicle, characterized in that a fixed support and a variable support for supporting the main base are installed on the main base, and a long hole extending in the height direction of the variable support is formed in the variable support.
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