KR20240028234A - Suspension control system of vehicle and control method of the same - Google Patents

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KR20240028234A
KR20240028234A KR1020220106482A KR20220106482A KR20240028234A KR 20240028234 A KR20240028234 A KR 20240028234A KR 1020220106482 A KR1020220106482 A KR 1020220106482A KR 20220106482 A KR20220106482 A KR 20220106482A KR 20240028234 A KR20240028234 A KR 20240028234A
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김형진
김병주
김영재
정인용
최종훈
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 기술은 차량의 서스펜션 제어 시스템을 개시한다.
본 기술의 차량의 서스펜션 제어 시스템은 차량의 전방을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 카메라, 상기 카메라로부터 상기 영상 데이터를 제공받으며, 상기 영상 데이터를 분석하여 차량이 주행중인 도로의 상태를 파악하고 도로의 상태가 기 설정된 조건을 만족시 해당 도로의 소실각을 산출하는 소실각 산출부, 및 상기 소실각 산출부로부터 소실각에 대한 정보를 제공받아 상기 소실각을 근거로 차량의 중량을 추정하고 추정된 차량 중량에 근거하여 서스펜션을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.The present technology discloses a suspension control system for a vehicle.
The vehicle suspension control system of this technology receives the image data from a camera that captures the front of the vehicle and generates image data, analyzes the image data to determine the condition of the road on which the vehicle is driving, and determines the condition of the road on which the vehicle is traveling. When the condition satisfies preset conditions, a vanishing angle calculation unit calculates the vanishing angle of the road in question, and information on the vanishing angle is provided from the vanishing angle calculating unit to estimate the weight of the vehicle based on the vanishing angle and estimate the vanishing angle. It may include a control unit that controls the suspension based on the vehicle weight.

Description

차량의 서스펜션 제어 시스템 및 그 제어 방법{SUSPENSION CONTROL SYSTEM OF VEHICLE AND CONTROL METHOD OF THE SAME}Vehicle suspension control system and control method {SUSPENSION CONTROL SYSTEM OF VEHICLE AND CONTROL METHOD OF THE SAME}

본 발명은 차량의 전자제어 서스펜션에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 중량을 추정하고 추정된 차량의 중량에 근거하여 서스펜션을 제어할 수 있는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to an electronically controlled suspension of a vehicle, and more specifically, to a technology that can estimate the weight of a vehicle and control the suspension based on the estimated weight of the vehicle.

일반적으로 차량은 주행 중에 과속 방지턱, 비포장도로, 포트홀(Pothole) 등 노면 상태가 원활하지 못한 곳을 주행할 경우, 차량 바닥면이 긁히거나 충격, 진동 등에 의해 안전사고가 발생할 수 있다.In general, when a vehicle drives on an area where the road surface is not smooth, such as a speed bump, unpaved road, or pothole, a safety accident may occur due to scratches on the vehicle floor, shock, or vibration.

차량의 서스펜션(Suspension)은 차축과 연결되도록 설치되며, 상술한 바와 같이, 차량의 주행 중에 노면으로부터 받는 진동이나 충격이 차체에 직접적으로 전달되지 않도록 제어함으로써 차체, 승객, 화물 등의 손상과 안전사고를 방지하고 차량의 승차감을 좋게 하는 장치이다.The vehicle's suspension is installed to be connected to the axle, and as described above, it controls vibration or shock received from the road surface while the vehicle is driving to prevent damage to the vehicle body, passengers, cargo, etc. and safety accidents. It is a device that prevents and improves the riding comfort of the vehicle.

한편, 근래에는 주행 상황이나 노면 상태에 따라 서스펜션의 강도를 자동으로 조절해주는 전자제어 서스펜션(ECS, Electronic Controlled Suspension)이 차량에 장착되어 노면 상태에 따라 전자적으로 서스펜션을 제어할 수 있다.Meanwhile, in recent years, electronically controlled suspension (ECS), which automatically adjusts the strength of the suspension according to driving conditions or road surface conditions, has been installed in vehicles, making it possible to electronically control the suspension according to road surface conditions.

본 발명의 실시예는 차량의 중량 변화를 반영하여 서스펜션을 제어할 수 있는 시스템 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention seeks to provide a system and a control method that can control suspension by reflecting changes in the weight of a vehicle.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 서스펜션 제어 시스템은 차량의 전방을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 카메라, 상기 카메라로부터 상기 영상 데이터를 제공받으며, 상기 영상 데이터를 분석하여 차량이 주행중인 도로의 상태를 파악하고 도로의 상태가 기 설정된 조건을 만족시 해당 도로의 소실각을 산출하는 소실각 산출부, 및 상기 소실각 산출부로부터 소실각에 대한 정보를 제공받아 상기 소실각을 근거로 차량의 중량을 추정하고 추정된 차량 중량에 근거하여 서스펜션을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.A vehicle suspension control system according to an embodiment of the present invention includes a camera that captures the front of the vehicle to generate image data, receives the image data from the camera, and analyzes the image data to determine the state of the road on which the vehicle is traveling. A vanishing angle calculation unit that determines the vanishing angle of the road when the condition of the road satisfies preset conditions, and receives information about the vanishing angle from the vanishing angle calculating unit and calculates the weight of the vehicle based on the vanishing angle. It may include a control unit that estimates and controls the suspension based on the estimated vehicle weight.

바람직하게는, 차량의 서스펜션 제어 시스템은 차량의 중량 변환에 따른 소실각의 변화에 대한 정보를 저장하는 데이터 스토리지를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 소실각 산출부로부터 제공받은 소실각에 대응되는 차량 중량을 상기 데이터 스토리지에서 검색하여 찾아낼 수 있다.Preferably, the suspension control system of the vehicle further includes data storage for storing information on changes in the vanishing angle according to the weight change of the vehicle, and the control unit controls the vehicle corresponding to the vanishing angle provided from the vanishing angle calculation unit. The weight can be found by searching in the data storage.

바람직하게는, 상기 소실각 산출부는 상기 영상 데이터를 분석하여 차량이 주행중인 도로가 직진 도로인 경우에 상기 소실각을 산출할 수 있다.Preferably, the vanishing angle calculator may analyze the image data and calculate the vanishing angle when the road on which the vehicle is traveling is a straight road.

바람직하게는, 상기 소실각 산출부는 상기 영상 데이터를 분석하여 차량이 주행중인 도로의 노면이 편평한 평지인 경우에 상기 소실각을 산출할 수 있다.Preferably, the vanishing angle calculator may analyze the image data and calculate the vanishing angle when the road surface on which the vehicle is traveling is flat.

바람직하게는, 상기 소실각 산출부는 기 설정된 일정 주행 시간 동안에 연속적으로 소실각들을 측정하여 그 평균 소실각을 산출할 수 있다.Preferably, the vanishing angle calculator may measure the vanishing angles continuously during a preset certain driving time and calculate the average vanishing angle.

바람직하게는, 상기 소실각 산출부는 상기 일정 주행 시간 동안에 측정된 소실각들의 평균 오차가 기 설정된 오차 범위보다 크면 해당 평균 소실각을 무시할 수 있다.Preferably, the vanishing angle calculator may ignore the average vanishing angle when the average error of the vanishing angles measured during the certain driving time is greater than a preset error range.

바람직하게는, 상기 소실각 산출부는 기 설정된 횟수만큼 반복적으로 상기 평균 소실각을 산출하여 가장 마지막에 산출된 평균 소실각을 최종 소실각으로 확정할 수 있다.Preferably, the vanishing angle calculation unit may repeatedly calculate the average vanishing angle a preset number of times and determine the last calculated average vanishing angle as the final vanishing angle.

바람직하게는, 상기 소실각 산출부는 기 설정된 횟수만큼 반복적으로 상기 평균 소실각을 산출하고, 산출된 평균 소실각들에 대한 평균값을 최종 소실각으로 확정할 수 있다.Preferably, the vanishing angle calculation unit may repeatedly calculate the average vanishing angle a preset number of times, and determine the average value of the calculated average vanishing angles as the final vanishing angle.

바람직하게는 상기 소실각 산출부는 상기 영상 데이터를 분석하여 도로의 차선 및 기준선을 산출하고, 상기 기준선과 상기 차선이 이루는 각을 소실각으로 할 수 있다.Preferably, the vanishing angle calculation unit may analyze the image data to calculate the lane and reference line of the road, and use the angle between the reference line and the lane as the vanishing angle.

바람직하게는, 상기 제어부는 추정된 차량의 중량 변화에 대응되게 서스펜션의 제어량에 서로 다른 가중치를 부여할 수 있다.Preferably, the control unit may assign different weights to the control amount of the suspension to correspond to the estimated change in weight of the vehicle.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 서스펜션 제어 방법은, 차량의 서스펜션 제어 시스템이, 상기 차량이 주행중인 도로가 기 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계, 상기 기 설정된 조건이 만족시, 기 설정된 주행 시간 동안에 연속적으로 소실각들을 측정하여 그 평균 소실각을 산출하는 단계, 상기 평균 소실각에 대응되는 차량 중량을 추정하는 단계 및 추정된 차량 중량에 대응되게 상기 서스펜션을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.A vehicle suspension control method according to an embodiment of the present invention includes the steps of determining, by a vehicle suspension control system, whether a road on which the vehicle is traveling satisfies a preset condition; when the preset condition is satisfied, Continuously measuring vanishing angles during a set driving time to calculate an average vanishing angle, estimating a vehicle weight corresponding to the average vanishing angle, and controlling the suspension to correspond to the estimated vehicle weight. You can.

바람직하게는, 상기 기 설정된 조건은 주행중인 도로가 직진 도로인 경우일 수 있다.Preferably, the preset condition may be a case where the road on which the vehicle is being driven is a straight road.

바람직하게는, 상기 기 설정된 조건은 주행중인 도로가 직진 도로이면서 도로의 노면이 편평한 평지인 경우일 수 있다.Preferably, the preset condition may be a case where the road being driven on is a straight road and the road surface is flat.

바람직하게는, 상기 소실각들을 측정하는 것은 카메라에서 촬영된 영상 데이터를 분석하여 도로의 차선 및 기준선을 산출하고, 상기 기준선과 상기 차선이 이루는 각을 소실각으로 할 수 있다.Preferably, the vanishing angles may be measured by analyzing image data captured by a camera to calculate the lane and baseline of the road, and the angle formed between the baseline and the lane may be used as the vanishing angle.

바람직하게는, 상기 평균 소실각을 산출하는 단계는 기 설정된 횟수만큼 반복적으로 상기 평균 소실각을 산출하여 가장 마지막에 산출된 평균 소실각을 최종 평균 소실각으로 확정할 수 있다.Preferably, the step of calculating the average vanishing angle may be performed by repeatedly calculating the average vanishing angle a preset number of times and confirming the last calculated average vanishing angle as the final average vanishing angle.

바람직하게는, 상기 평균 소실각을 산출하는 단계는 기 설정된 횟수만큼 반복적으로 상기 평균 소실각을 산출하고, 산출된 평균 소실각들에 대한 평균값을 최종 평균 소실각으로 확정할 수 있다.Preferably, in the step of calculating the average vanishing angle, the average vanishing angle may be repeatedly calculated a preset number of times, and the average value of the calculated average vanishing angles may be determined as the final average vanishing angle.

바람직하게는, 상기 차량 중량을 추정하는 단계는 차량의 중량 변환에 따른 소실각의 변화에 대한 정보를 미리 데이터 스토리지에 저장하고, 상기 데이터 스토리지에서 상기 평균 소실각에 대응되는 차량 중량을 검색하여 찾아낼 수 있다.Preferably, in the step of estimating the vehicle weight, information about the change in vanishing angle according to the weight conversion of the vehicle is stored in advance in data storage, and the vehicle weight corresponding to the average vanishing angle is searched and found in the data storage. I can pay it.

바람직하게는, 상기 서스펜션을 제어하는 단계는 추정된 차량 중량에 대응되게 서스펜션의 제어량에 서로 다른 가중치를 부여할 수 있다.Preferably, the step of controlling the suspension may assign different weights to the control amount of the suspension corresponding to the estimated vehicle weight.

본 발명의 실시예는 차량의 중량 변화를 반영하여 서스펜션을 자동적으로 제어해줌으로써 차량의 승차감을 보다 향상시킬 수 있다.Embodiments of the present invention can further improve the riding comfort of the vehicle by automatically controlling the suspension by reflecting changes in the weight of the vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 서스펜션 제어 시스템의 구성을 간략하게 보여주는 블록도.
도 2는 영상 데이터를 이용하여 기준선, 소실각 및 소실점을 산출한 모습을 예시적으로 보여주는 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 서스펜션 제어 방법을 예시적으로 설명하기 위한 순서도.
도 4는 차량 중량과 소실각의 관계를 보여주는 그래프.1 is a block diagram briefly showing the configuration of a vehicle suspension control system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram illustrating the calculation of the baseline, vanishing angle, and vanishing point using image data.
3 is a flowchart illustrating a method of controlling suspension of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a graph showing the relationship between vehicle weight and disappearance angle.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through illustrative drawings. When adding reference numerals to components in each drawing, it should be noted that identical components are given the same reference numerals as much as possible even if they are shown in different drawings. Additionally, when describing embodiments of the present invention, if detailed descriptions of related known configurations or functions are judged to impede understanding of the embodiments of the present invention, the detailed descriptions will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 서스펜션 제어 시스템의 구성을 간략하게 보여주는 블록도이며, 도 2는 영상 데이터를 이용하여 기준선, 소실각 및 소실점을 산출한 모습을 예시적으로 보여주는 도면이다.Figure 1 is a block diagram briefly showing the configuration of a vehicle suspension control system according to an embodiment of the present invention, and Figure 2 is a diagram illustrating the calculation of the baseline, vanishing angle, and vanishing point using image data. am.

도 1을 참조하면, 차량의 서스펜션 제어 시스템은 카메라(110), 소실각 산출부(120), 제어부(130) 및 데이터 스토리지(140)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a vehicle suspension control system may include a camera 110, a vanishing angle calculation unit 120, a control unit 130, and a data storage 140.

카메라(110)는 차량의 상부에 장착되어 차량의 전방을 촬영함으로써 차량의 전방에 대한 영상 데이터를 생성할 수 있다. 예를 들어, 카메라(110)는 차량이 주행중인 도로의 차선 및 도로의 노면을 촬영하여 영상 데이터를 획득할 수 있다. 카메라(110)는 3차원 영상 촬영이 가능한 씨모스 이미지 센서(CIS: CMOS Image Sensor)를 포함할 수 있다.The camera 110 is mounted on the top of the vehicle and can generate image data about the front of the vehicle by photographing the front of the vehicle. For example, the camera 110 may obtain image data by photographing the lane and surface of the road on which the vehicle is driving. The camera 110 may include a CMOS Image Sensor (CIS) capable of capturing 3D images.

소실각 산출부(120)는 카메라(110)에서 촬영된 영상 데이터를 분석하여 주행중인 도로의 상태를 판단하고 도로의 상태가 기 설정된 조건을 만족시 해당 도로의 소실각을 산출할 수 있다. The vanishing angle calculation unit 120 may analyze the image data captured by the camera 110 to determine the state of the road being driven on, and calculate the vanishing angle of the road when the state of the road satisfies a preset condition.

예를 들어, 소실각 산출부(120)는 영상 데이터에서 차선을 인식하여 차량이 현재 직진 도로를 주행하고 있는지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 소실각 산출부(120)는 영상 데이터를 분석하여 주행중인 도로의 노면이 편평한 평지인지 아니면 방지턱, 포트홀 등의 요철이 있는지를 판단할 수 있다. 소실각 산출부(120)는 카메라(110)에서 촬영된 영상 데이터와 더불어 레이더(라이다) 센서를 함께 이용하여 도로의 노면 상태를 판단할 수 있다.For example, the vanishing angle calculator 120 may recognize lanes in image data and determine whether the vehicle is currently traveling on a straight road. Additionally, the vanishing angle calculation unit 120 may analyze image data to determine whether the road surface on which the vehicle is being driven is flat or has irregularities such as bumps and potholes. The vanishing angle calculation unit 120 can determine the road surface condition by using a radar (LIDAR) sensor along with image data captured by the camera 110.

소실각 산출부(120)는 현재 주행중인 도로가 직진 도로로 판단되면, 해당 도로에 대한 소실각을 측정할 수 있다. 예를 들어, 소실각 산출부(120)는 카메라(110)에서 촬영된 영상 데이터를 분석하여 도로의 차선, 기준선 및 소실점(vanishing point)을 산출하고 기준선과 도로의 차선을 이용하여 소실각을 측정할 수 있다.If the road on which the driver is currently traveling is determined to be a straight road, the vanishing angle calculation unit 120 may measure the vanishing angle for the road. For example, the vanishing angle calculation unit 120 analyzes the image data captured by the camera 110 to calculate the road lane, baseline, and vanishing point, and measures the vanishing angle using the baseline and the road lane. can do.

이때, 기준선은 전방 도로의 거리를 측정하기 위해 차량이 진행하는 방향과 수직되는 방향으로 설정되는 가상의 선으로, 가상적으로 카메라(110)의 화면 상에서 일정 거리 떨어진 곳으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 차량 번호판 앞부분에서 1~2m 정도로서 카메라 부착위치에서 약 3m 정도의 위치로 설정될 수 있다. 이러한 기준선의 위치는 차량의 생산단계에서 카메라(110)를 차량에 부착할 때 정해질 수 있다. 소실각은, 도 2에서와 같이, 기준선과 차량의 왼편 차선 또는 오른편 차선이 이루는 각을 의미할 수 있다. 소실점은 직진 도로에서 차량의 왼편 차선과 오른편 차선이 만나는 지점을 의미할 수 있다.At this time, the reference line is a virtual line set in a direction perpendicular to the direction in which the vehicle travels to measure the distance of the road ahead, and can be virtually set at a certain distance away from the screen of the camera 110. For example, it can be set at a position of about 1 to 2 m from the front of the vehicle license plate and about 3 m from the camera attachment location. The position of this reference line can be determined when the camera 110 is attached to the vehicle during the vehicle production stage. As shown in FIG. 2, the vanishing angle may mean the angle formed between the baseline and the left or right lane of the vehicle. The vanishing point may refer to the point where the left lane and right lane of the vehicle meet on a straight road.

또한, 소실각 산출부(120)는 도로의 노면이 편평한 평지로 판단되면, 그 이후 기 설정된 주행 시간(Tdriving) 동안 측정된 소실각들의 평균값(평균 소실각)을 산출할 수 있다. 즉, 소실각 산출부(120)는 주행중인 도로가 직진 도로이면서 해당 도로의 노면이 편평한 평지로 판단되면, 기 설정된 주행 시간(Tdriving) 동안 일정 주기로 연속적으로 소실각들을 측정하고 측정된 소실각들에 대한 평균 소실각을 산출할 수 있다.In addition, when the vanishing angle calculation unit 120 determines that the road surface is flat, the vanishing angle calculation unit 120 may calculate the average value (average vanishing angle) of the vanishing angles measured during a preset driving time (T driving ) thereafter. That is, if the vanishing angle calculation unit 120 determines that the road being driven is a straight road and the road surface of the road is flat, the vanishing angle calculation unit 120 measures the vanishing angles continuously at a certain period during the preset driving time (T driving ) and measures the vanishing angles measured. The average vanishing angle for the fields can be calculated.

이때, 소실각 산출부(120)는 그 소실각들의 평균 오차가 기 설정된 오차 범위 내에 있으면 그 평균 소실각을 실제 소실각으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 소실각 산출부(120)는 주행 시간(Tdriving) 동안 측정된 소실각들이 모두 평균 소실각을 기준으로 기 설정된 오차 범위 내에 있는 경우에만 그 평균 소실각을 실제 소실각으로 판단할 수 있다. 소실각 산출부(120)는 측정된 소실각들의 평균 오차가 오차 범위를 벗어나게 되면, 해당 평균 소실각은 무시할 수 있다.At this time, the vanishing angle calculation unit 120 may determine the average vanishing angle as the actual vanishing angle if the average error of the vanishing angles is within a preset error range. For example, the vanishing angle calculation unit 120 may determine the average vanishing angle as the actual vanishing angle only when all the vanishing angles measured during the driving time (T driving ) are within a preset error range based on the average vanishing angle. You can. If the average error of the measured vanishing angles is outside the error range, the vanishing angle calculation unit 120 may ignore the average vanishing angle.

소실각 산출부(120)는 소실각의 신뢰성을 높이기 위해 상술한 평균 소실각을 산출하는 과정을 기 설정된 일정 횟수 이상 반복적으로 수행하여 평균 소실각을 업데이트할 수 있다.In order to increase the reliability of the vanishing angle, the vanishing angle calculation unit 120 may update the average vanishing angle by repeatedly performing the above-described process of calculating the average vanishing angle more than a predetermined number of times.

예를 들어, 소실각 산출부(120)는 도로의 상태가 기 설정된 조건들(직진 도로 & 평지)을 만족할 때마다 주행 시간(Tdriving) 동안에 연속적으로 소실각들을 측정하여 그 평균 소실각을 산출하고, 평균 소실각이 산출될 때마다 그 횟수를 카운팅할 수 있다. 소실각 산출부(120)는 카운팅 횟수가 기준치에 도달할 때까지 평균 소실각 산출을 반복 수행하여 가장 최신의 평균 소실각을 최종 소실각으로 확정할 수 있다. 또는 소실각 산출부(120)는 반복 산출된 각각의 평균 소실각들에 대한 평균값을 구하여 그 평균값을 최종 소실각으로 확정할 수 있다.For example, the vanishing angle calculation unit 120 continuously measures the vanishing angles during the driving time (T driving ) whenever the road condition satisfies preset conditions (straight road & flat ground) and calculates the average vanishing angle. And the number of times the average vanishing angle is calculated can be counted. The vanishing angle calculation unit 120 may repeatedly calculate the average vanishing angle until the counting number reaches the standard value and determine the most recent average vanishing angle as the final vanishing angle. Alternatively, the vanishing angle calculation unit 120 may calculate the average value of each of the repeatedly calculated average vanishing angles and determine the average value as the final vanishing angle.

상술한 실시예에서는 소실각 산출부(120)이 도로의 상태가 2가지 조건들(직진 도로 & 평지)을 모두 만족할 때 주행 시간(Tdriving) 동안의 소실각들을 측정하는 것으로 설명하였으나, 평지 여부는 고려하지 않고 직진 도로인 경우이면 주행 시간(Tdriving) 동안의 소실각들을 측정하여 최종 소실각을 확정할 수도 있다.In the above-described embodiment, it was explained that the vanishing angle calculation unit 120 measures the vanishing angles during the driving time (T driving ) when the road condition satisfies both conditions (straight road & flat ground), but whether it is flat or not If it is a straight road without considering , the final vanishing angle can be determined by measuring the vanishing angles during the driving time (T driving ).

최종적으로 소실각이 확정되면, 소실각 산출부(120)는 확정된 소실각에 대한 정보와 함께 중량추정 요청신호를 제어부(130)에 전송할 수 있다.When the vanishing angle is finally determined, the vanishing angle calculation unit 120 may transmit a weight estimation request signal to the control unit 130 along with information about the confirmed vanishing angle.

제어부(130)는 소실각 산출부(120)로부터 중량추정 요청신호가 수신되면, 소실각 산출부(130)로부터 제공받은 소실각을 이용하여 차량의 중량을 추정하고 추정된 중량에 근거하여 서스펜션의 동작을 제어할 수 있다.When a weight estimation request signal is received from the vanishing angle calculation unit 120, the control unit 130 estimates the weight of the vehicle using the vanishing angle provided by the vanishing angle calculation unit 130 and adjusts the suspension based on the estimated weight. Movement can be controlled.

예를 들어, 제어부(130)는 소실각 산출부(120)로부터 제공받은 소실각에 대응되는 차량 중량을 데이터 스토리지(140)에서 검색하여 찾아냄으로써 주행중인 차량의 중량을 추정할 수 있다. 제어부(130)는 소실각 산출부(120)로부터 제공받은 소실각과 일치되는 소실각에 대한 정보가 데이터 스토리지(140)에 없는 경우, 해당 소실각과 가장 근접한 소실각에 대응되는 차량 중량을 현재 주행중인 차량의 중량으로 추정할 수 있다.For example, the control unit 130 can estimate the weight of a running vehicle by searching the data storage 140 for the vehicle weight corresponding to the vanishing angle provided from the vanishing angle calculation unit 120. If there is no information in the data storage 140 about the vanishing angle that matches the vanishing angle provided from the vanishing angle calculation unit 120, the control unit 130 calculates the weight of the vehicle corresponding to the vanishing angle closest to the vanishing angle to the currently driving vehicle. It can be estimated by the weight of the vehicle.

차량의 중량이 추정되면, 제어부(130)는 서스펜션 제어를 위한 제어 팩터(factor)들(예컨대, 차속 감응 오프셋, 범프 제어, 스카이훅 제어, 프리뷰 제어 등)에 대해 기본적으로 적용되는 값(제어량)에 중량 변화에 대응되게 가중치를 부여할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 차량의 공차 중량(CVW: Complete Vehicle Kerb Weight)을 기준으로 현재의 차량 중량이 얼마만큼 증가하였는지를 판단한 후 그 증가된 정도에 대응되게 서스펜션 제어 팩터들의 값을 증가시켜 서스펜션을 제어할 수 있다.When the weight of the vehicle is estimated, the control unit 130 basically applies a value (control amount) to the control factors for suspension control (e.g., vehicle speed response offset, bump control, skyhook control, preview control, etc.) Weights can be assigned to correspond to weight changes. For example, the control unit 130 determines how much the current vehicle weight has increased based on the vehicle's curb weight (CVW: Complete Vehicle Kerb Weight) and then increases the values of the suspension control factors to correspond to the increased amount. Suspension can be controlled.

제어부(130)는 차량이 시동 온 된 후 소실각 산출부(120)로부터 중량추정 요청신호가 수신되기 전까지는 종래와 같이 기본적으로 적용되는 값들을 이용하여 서스펜션을 제어할 수 있다.The control unit 130 can control the suspension using basically applied values as in the prior art after the vehicle is started and until a weight estimation request signal is received from the vanishing angle calculation unit 120.

데이터 스토리지(140)는 차량의 중량 변화에 따른 소실각의 변화에 대한 정보(차량 중량과 소실각에 대한 매칭 정보)를 저장할 수 있다. 예를 들어, 데이터 스토리지(140)는 공차 중량에서의 소실각, 최대 중량(GVW: Gross Vehicle Weight)에서의 소실각 및 공차 중량과 최대 중량 사이에서 기 설정된 간격들의 중량들에 대한 소실각들에 대한 정보를 저장할 수 있다. 이때, 공차 중량은 승객, 공구, 예비타이어, 예비부품 등은 제외된 냉각수, 연료, 윤활유 등이 모두 채워진 상태의 차량의 무게를 의미할 수 있으며, 최대 중량은 자동차에 정원이 승차하고 최대 적재량을 실었을 때의 차량의 무게를 의미할 수 있다.The data storage 140 may store information about the change in vanishing angle according to the change in the weight of the vehicle (matching information about the vehicle weight and the vanishing angle). For example, the data storage 140 corresponds to the vanishing angle at the unladen weight, the vanishing angle at the maximum weight (GVW: Gross Vehicle Weight), and the vanishing angles for the weights at preset intervals between the unladen weight and the maximum weight. Information can be stored. At this time, the unladen weight may refer to the weight of the vehicle when fully loaded with coolant, fuel, lubricants, etc., excluding passengers, tools, spare tires, spare parts, etc., and the maximum weight refers to the weight of the vehicle when all passengers are in the vehicle and the maximum load capacity. It can refer to the weight of the vehicle when loaded.

이러한 차량 중량별 소실각에 대한 정보는 해당 차종의 차량을 생산하는 단계에서 차량에 카메라(110)를 장착한 후에 카메라(110)에 대한 보정을 실시할 때, 차량의 중량을 변화시키면서 각각의 차량 중량에 대한 소실각들이 실제로 측정되어 데이터베이스화된 후 데이터 스토리지(140)에 저장될 수 있다.This information on the vanishing angle by vehicle weight is obtained when calibrating the camera 110 after mounting the camera 110 on the vehicle in the production stage of the vehicle of the corresponding vehicle type, while changing the weight of the vehicle. The vanishing angles for weight may be actually measured, converted into a database, and then stored in the data storage 140.

차량에 탑승한 승객이 많아지거나 적재하는 물건들이 많아 차량의 중량이 증가하게 되면, 방지턱이나 요철과 같은 노면을 주행시, 기준 중량(예컨대, 공차 중량)인 경우와 대비하여 피치 레이트와 같은 차량 흔들림 거동이 더 커지게 된다. 따라서, 차량의 중량이 증가하게 되면, 공차 중량인 경우에 비해 좀더 큰 제어량으로 세스펜션을 제어할 필요가 있다.When the weight of the vehicle increases due to the number of passengers on board the vehicle or the loading of many items, when driving on a road surface such as bumps or irregularities, vehicle shaking behavior such as pitch rate compared to the standard weight (e.g., unladen weight) This gets bigger. Therefore, when the weight of the vehicle increases, it is necessary to control the suspension with a larger control amount compared to the empty weight.

차량의 중량이 증가하게 되면, 차체가 낮아져 그만큼 카메라(110)의 위치(높이)가 낮아지게 되며, 도 4의 그래프와 같이, 그에 대응되게 소실각이 작아지게 된다. 즉, 차량의 중량 변화에 따라 카메라(110)에서 촬영된 화면에서의 소실각도 변화하게 된다.As the weight of the vehicle increases, the body of the vehicle is lowered and the position (height) of the camera 110 is correspondingly lowered, and as shown in the graph of FIG. 4, the vanishing angle correspondingly becomes smaller. That is, as the weight of the vehicle changes, the disappearance angle on the screen captured by the camera 110 also changes.

따라서, 본 실시예에서는 카메라(110)에서 촬영된 영상 데이터를 이용하여 차량의 소실각을 측정하고, 그 소실각을 이용하여 간접적으로 차량의 중량을 추정한 후 추정된 중량에 대응되게 서스펜션의 제어량을 변화시킨다. Therefore, in this embodiment, the vanishing angle of the vehicle is measured using image data captured by the camera 110, the weight of the vehicle is indirectly estimated using the vanishing angle, and then the control amount of the suspension is adjusted to correspond to the estimated weight. changes.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 서스펜션 제어 방법을 예시적으로 설명하기 위한 순서도이다.Figure 3 is a flowchart illustrating a method for controlling suspension of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

차량의 시동이 온 된 후 차량이 주행할 때, 카메라(110)는 차량의 전방을 촬영하고 촬영된 영상 데이터를 소실각 산출부(130)에 전송할 수 있다.When the vehicle is driven after the vehicle's engine is turned on, the camera 110 may photograph the front of the vehicle and transmit the captured image data to the vanishing angle calculator 130.

소실각 산출부(120)는 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터에서 도로의 차선을 인식하여 현재 주행중인 도로가 직진 도로인지 여부를 판단할 수 있다(S312).The vanishing angle calculation unit 120 can recognize the lanes of the road from the image data received from the camera 110 and determine whether the road on which the driver is currently traveling is a straight road (S312).

소실각 산출부(120)는 현재 주행중인 도로가 직진 도로로 판단되면, 영상 데이터를 이용하여 해당 도로의 소실각을 측정할 수 있다(S314).If the vanishing angle calculation unit 120 determines that the road currently being driven is a straight road, the vanishing angle calculation unit 120 may measure the vanishing angle of the road using image data (S314).

예를 들어, 소실각 산출부(120)는, 도 2에서와 같이, 영상 데이터를 분석하여 기준선 및 소실점(vanishing point)을 산출하고 기준선과 도로의 차선을 이용하여 소실각을 측정할 수 있다.For example, as shown in FIG. 2, the vanishing angle calculation unit 120 may calculate a baseline and a vanishing point by analyzing image data and measure the vanishing angle using the baseline and the lanes of the road.

기준선은 직진 차선의 도로에서 차량이 진행하는 방향과 수직되는 방향으로 설정되는 가상의 선으로, 이러한 기준선의 위치는 차량의 생산 단계에서 카메라(110)를 설치 및 보정시 미리 정해질 수 있다. 예를 들어, 차량 번호판 앞부분에서 1~2m 정도로서 카메라 부착위치에서 약 3m 정도의 위치로 설정될 수 있다.The reference line is an imaginary line set in a direction perpendicular to the direction in which the vehicle travels on a road in a straight lane. The position of this reference line can be determined in advance when installing and calibrating the camera 110 at the vehicle production stage. For example, it can be set at a position of about 1 to 2 m from the front of the vehicle license plate and about 3 m from the camera attachment location.

소실점은 직진 차선에서 차량의 왼편 차선과 오른편 차선이 만나는 지점을 의미할 수 있다. 소실각은 기준선과 차량의 왼편 차선 또는 오른편 차선이 이루는 각을 의미할 수 있다.The vanishing point may refer to the point where the left lane and right lane of the vehicle meet in the straight lane. The vanishing angle may refer to the angle formed between the baseline and the left or right lane of the vehicle.

또한, 소실각 산출부(120)는 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터를 분석하여 현재 주행중인 도로의 노면이 편평한 상태인지 요철이 있는지 여부를 판단할 수 있다(S316). Additionally, the vanishing angle calculation unit 120 may analyze the image data received from the camera 110 to determine whether the road surface of the road currently being driven is flat or has irregularities (S316).

소실각 산출부(120)는 단계 S312 및 S316을 통해 차량이 노면이 편평한 직진 도로를 주행중인 것으로 판단되면, 기 설정된 주행 시간(Tdriving) 동안 소실각들을 측정하고 측정된 소실각들에 대한 평균값(평균 소실각)을 구할 수 있다(S318).When it is determined through steps S312 and S316 that the vehicle is driving on a straight road with a flat road surface, the vanishing angle calculation unit 120 measures the vanishing angles during a preset driving time (T driving ) and calculates the average value of the measured vanishing angles. (Average vanishing angle) can be obtained (S318).

예를 들어, 소실각 산출부(120)는 주행 시간(Tdriving) 동안 일정 주기로 연속적으로 소실각들을 측정하고 측정된 소실각들에 대한 평균 소실각을 구할 수 있다.For example, the vanishing angle calculation unit 120 may continuously measure vanishing angles at regular intervals during the driving time (T driving ) and obtain an average vanishing angle for the measured vanishing angles.

소실각 산출부(120)는 평균 소실각이 구해지면, 해당 주행 시간(Tdriving) 동안에 측정된 소실각들이 모두 평균 소실각을 기준으로 기 설정된 오차 범위 내에 있는지 여부를 확인할 수 있다(S320).When the average vanishing angle is calculated, the vanishing angle calculation unit 120 can check whether all the vanishing angles measured during the corresponding driving time (T driving ) are within a preset error range based on the average vanishing angle (S320).

소실각 산출부(120)는 소실각들의 평균 오차가 기 설정된 오차 범위 내에 있으면 그 평균 소실각을 실제 소실각으로 판단할 수 있다. 만약, 그렇지 않은 경우, 소실각 산출부(120)는 산출된 평균 소실각을 무시할 수 있다(S322).If the average error of the vanishing angles is within a preset error range, the vanishing angle calculation unit 120 may determine the average vanishing angle to be the actual vanishing angle. If not, the vanishing angle calculation unit 120 may ignore the calculated average vanishing angle (S322).

예를 들어, 소실각 산출부(120)는 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터를 분석하여 도로의 노면 상태가 편평하다고 판단하였으나, 실제로는 노면 상태가 고르지 않을 수도 있다. 그러한 경우, 측정된 소실각들 사이의 차이가 크게 발생할 수 있다. 따라서, 소실각 산출부(120)는 주행 시간(Tdriving) 동안에 측정된 소실각들의 평균 오차가 기 설정된 오차 범위보다 큰 경우에는 해당 주행 시간 동안에 측정된 소실각들 및 산출된 평균 소실각을 모두 무시할 수 있다.For example, the vanishing angle calculator 120 analyzes the image data received from the camera 110 and determines that the road surface is flat, but in reality, the road surface may be uneven. In such cases, large differences between the measured vanishing angles may occur. Therefore, if the average error of the vanishing angles measured during the driving time (T driving ) is greater than the preset error range, the vanishing angle calculation unit 120 calculates all of the vanishing angles measured during the driving time and the calculated average vanishing angle. It can be ignored.

소실각 산출부(120)는 주행 시간(Tdriving) 동안에 측정된 소실각들에 대한 평균 소실각이 정상적으로 산출되어 이를 실제 소실각으로 판단한 경우, 최종적으로 소실각을 확정할 수 있는 조건이 만족되었는지 여부를 확인할 수 있다(S324).When the average vanishing angle for the vanishing angles measured during the driving time (T driving ) is normally calculated and this is judged to be the actual vanishing angle, the vanishing angle calculation unit 120 determines whether the conditions for finally determining the vanishing angle are satisfied. You can check whether or not (S324).

예를 들어, 소실각 산출부(120)는 상술한 단계 S312 내지 S320의 과정들을 반복 수행하여 평균 소실각을 계속 업데이트하고, 그 업데이트 횟수가 기 설정된 일정 횟수에 도달한 경우, 마지막에 산출된 평균 소실각을 최종 소실각으로 확정할 수 있다. 또는 소실각 산출부(120)는 상술한 단계 S312 내지 S320의 과정들을 반복 수행하여 얻어진 평균 소실각들의 평균값을 최종 소실각으로 확정할 수 있다.For example, the vanishing angle calculation unit 120 continuously updates the average vanishing angle by repeatedly performing the processes of steps S312 to S320 described above, and when the number of updates reaches a preset certain number of times, the last calculated average The vanishing angle can be confirmed as the final vanishing angle. Alternatively, the vanishing angle calculation unit 120 may determine the average value of the average vanishing angles obtained by repeatedly performing the processes of steps S312 to S320 described above as the final vanishing angle.

이를 위해, 소실각 산출부(120)는 도로의 상태가 기 설정된 조건을 만족하여 주행 시간(Tdriving) 동안 소실각들을 측정하여 평균 소실각을 산출할 때마다 그 산출 횟수를 카운팅할 수 있다(S326).To this end, the vanishing angle calculation unit 120 measures the vanishing angles during the driving time (T driving ) when the road condition satisfies a preset condition and counts the number of calculations each time the average vanishing angle is calculated ( S326).

최종 소실각이 확정되면, 소실각 산출부(120)는 확정된 소실각에 대한 정보와 함께 중량추정 요청신호를 제어부(130)에 전송할 수 있다.When the final vanishing angle is confirmed, the vanishing angle calculation unit 120 may transmit a weight estimation request signal to the control unit 130 along with information about the confirmed vanishing angle.

제어부(130)는 소실각 산출부(120)로부터 중량추정 요청신호가 수신되면, 함께 제공받은 소실각 정보를 이용하여 차량의 중량을 추정할 수 있다(S328).When a weight estimation request signal is received from the vanishing angle calculation unit 120, the control unit 130 can estimate the weight of the vehicle using the vanishing angle information provided together (S328).

예를 들어, 제어부(130)는 데이터 스토리지(140)에 미리 저장되어 있는 차량 중량과 소실각에 대한 매칭 정보를 검색하여 소실각 산출부(120)로부터 제공받은 소실각에 대응되는 정보가 있는지 여부를 확인할 수 있다. 검색결과, 소실각 산출부(120)로부터 제공받은 소실각과 일치되는 소실각이 있는 경우, 제어부(130)는 해당 소실각에 대응되는 차량 중량을 현재 주행중인 차량의 중량으로 추정할 수 있다. 만약, 소실각 산출부(120)로부터 제공받은 소실각과 일치되는 소실각이 없는 경우, 제어부(130)는 해당 소실각과 가장 근접한 소실각에 대응되는 차량 중량을 현재 주행중인 차량의 중량으로 추정할 수 있다.For example, the control unit 130 searches matching information about the vehicle weight and vanishing angle pre-stored in the data storage 140 to determine whether there is information corresponding to the vanishing angle provided from the vanishing angle calculation unit 120. You can check. As a result of the search, if there is a vanishing angle that matches the vanishing angle provided from the vanishing angle calculation unit 120, the control unit 130 may estimate the weight of the vehicle corresponding to the vanishing angle as the weight of the vehicle currently running. If there is no vanishing angle that matches the vanishing angle provided from the vanishing angle calculation unit 120, the control unit 130 can estimate the weight of the vehicle corresponding to the vanishing angle closest to the vanishing angle as the weight of the vehicle currently driving. there is.

현재 주행중인 차량의 중량이 추정되면, 제어부(130)는 이후 시동이 오프되기 전까지, 추정된 중량을 반영하여 서스펜션의 동작을 제어할 수 있다(S330).When the weight of the currently running vehicle is estimated, the control unit 130 may control the operation of the suspension by reflecting the estimated weight until the engine is turned off (S330).

예를 들어, 제어부(130)는 서스펜션 제어를 위한 제어 팩터(factor)들(예컨대, 차속 감응 오프셋, 범프 제어, 스카이훅 제어, 프리뷰 제어 등)에 대해 기본적으로 적용되는 제어값(제어량)에 중량 변화에 따른 가중치를 부여할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 차량의 공차 중량을 기준으로 현재의 차량 중량이 얼마만큼 증가하였는지를 판단한 후 그 증가된 정도에 대응되게 서스펜션 제어 팩터들의 값을 증가시켜 서스펜션을 제어할 수 있다.For example, the control unit 130 determines the weight of the control value (control amount) that is basically applied to control factors for suspension control (e.g., vehicle speed response offset, bump control, skyhook control, preview control, etc.). Weights can be assigned according to changes. For example, the controller 130 may determine how much the current vehicle weight has increased based on the vehicle's curb weight and then control the suspension by increasing the values of the suspension control factors corresponding to the increased amount.

상술한 실시예에서는 공차 중량을 기준으로 차량 중량 변화에 따라 서스펜션 제어량에 가중치를 부여하였으나, 기준 중량이 공차 중량이 아닌 경우에는 해당 기준 중량을 기준으로 차량 중량 변화에 따라 서스펜션 제어량에 가중치를 부여할 수 있다.In the above-described embodiment, the suspension control amount is weighted according to the change in vehicle weight based on the empty weight. However, if the reference weight is not the empty weight, the suspension control amount is weighted according to the change in vehicle weight based on the reference weight. You can.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely an illustrative explanation of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations will be possible to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but are for illustrative purposes, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted in accordance with the claims below, and all technical ideas within the equivalent scope should be construed as being included in the scope of rights of the present invention.

Claims (18)

차량의 전방을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 카메라;
상기 카메라로부터 상기 영상 데이터를 제공받으며, 상기 영상 데이터를 분석하여 차량이 주행중인 도로의 상태를 파악하고, 도로의 상태가 기 설정된 조건을 만족시 해당 도로의 소실각을 산출하는 소실각 산출부; 및
상기 소실각 산출부로부터 소실각에 대한 정보를 제공받아 상기 소실각을 근거로 차량의 중량을 추정하고, 추정된 차량 중량에 근거하여 서스펜션을 제어하는 제어부를 포함하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
A camera that captures the front of the vehicle and generates image data;
a vanishing angle calculation unit that receives the image data from the camera, analyzes the image data, determines the state of the road on which the vehicle is traveling, and calculates the vanishing angle of the road when the state of the road satisfies a preset condition; and
A vehicle suspension control system comprising a control unit that receives information about the vanishing angle from the vanishing angle calculation unit, estimates the weight of the vehicle based on the vanishing angle, and controls the suspension based on the estimated vehicle weight.
 청구항 1에 있어서,
차량의 중량 변환에 따른 소실각의 변화에 대한 정보를 저장하는 데이터 스토리지를 더 포함하며,
상기 제어부는
상기 소실각 산출부로부터 제공받은 소실각에 대응되는 차량 중량을 상기 데이터 스토리지에서 검색하여 찾아내는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
In claim 1,
It further includes data storage for storing information about the change in vanishing angle according to the weight conversion of the vehicle,
The control unit
A suspension control system for a vehicle, characterized in that the vehicle weight corresponding to the vanishing angle provided from the vanishing angle calculation unit is searched and found in the data storage.
 청구항 1에 있어서, 상기 소실각 산출부는
상기 영상 데이터를 분석하여 차량이 주행중인 도로가 직진 도로인 경우에 상기 소실각을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
The method of claim 1, wherein the vanishing angle calculation unit
A suspension control system for a vehicle, characterized in that the vanishing angle is calculated by analyzing the image data when the road on which the vehicle is traveling is a straight road.
 청구항 3에 있어서, 상기 소실각 산출부는
상기 영상 데이터를 분석하여 차량이 주행중인 도로의 노면이 편평한 평지인 경우에 상기 소실각을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
The method of claim 3, wherein the vanishing angle calculation unit
A suspension control system for a vehicle, characterized in that the vanishing angle is calculated by analyzing the image data when the road surface on which the vehicle is traveling is flat.
 청구항 3 또는 4에 있어서, 상기 소실각 산출부는
기 설정된 일정 주행 시간 동안에 연속적으로 소실각들을 측정하여 그 평균 소실각을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
The method of claim 3 or 4, wherein the vanishing angle calculation unit
A suspension control system for a vehicle, characterized in that the vanishing angles are continuously measured during a preset driving time and the average vanishing angle is calculated.
 청구항 5에 있어서, 상기 소실각 산출부는
상기 일정 주행 시간 동안에 측정된 소실각들의 평균 오차가 기 설정된 오차 범위보다 크면 해당 평균 소실각을 무시하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
The method of claim 5, wherein the vanishing angle calculation unit
A suspension control system for a vehicle, characterized in that if the average error of the vanishing angles measured during the certain driving time is greater than a preset error range, the average vanishing angle is ignored.
 청구항 5에 있어서, 상기 소실각 산출부는
기 설정된 횟수만큼 반복적으로 상기 평균 소실각을 산출하여 가장 마지막에 산출된 평균 소실각을 최종 소실각으로 확정하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
The method of claim 5, wherein the vanishing angle calculation unit
A suspension control system for a vehicle, characterized in that the average vanishing angle is repeatedly calculated a preset number of times and the last calculated average vanishing angle is confirmed as the final vanishing angle.
 청구항 5에 있어서, 상기 소실각 산출부는
기 설정된 횟수만큼 반복적으로 상기 평균 소실각을 산출하고, 산출된 평균 소실각들에 대한 평균값을 최종 소실각으로 확정하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
The method of claim 5, wherein the vanishing angle calculation unit
A suspension control system for a vehicle, characterized in that the average vanishing angle is repeatedly calculated a preset number of times, and the average value of the calculated average vanishing angles is determined as the final vanishing angle.
 청구항 5에 있어서, 상기 소실각 산출부는
상기 영상 데이터를 분석하여 도로의 차선 및 기준선을 산출하고, 상기 기준선과 상기 차선이 이루는 각을 소실각으로 하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
The method of claim 5, wherein the vanishing angle calculation unit
A suspension control system for a vehicle, wherein the image data is analyzed to calculate a road lane and a baseline, and the angle formed between the baseline and the lane is a vanishing angle.
 청구항 1에 있어서, 상기 제어부는
추정된 차량의 중량 변화에 대응되게 서스펜션의 제어량에 서로 다른 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
The method of claim 1, wherein the control unit
A vehicle suspension control system characterized by assigning different weights to the control amount of the suspension in response to changes in the estimated weight of the vehicle.
 차량의 서스펜션 제어 시스템의 제어 방법에 있어서,
상기 차량이 주행중인 도로가 기 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 기 설정된 조건이 만족시, 기 설정된 주행 시간 동안에 연속적으로 소실각들을 측정하여 그 평균 소실각을 산출하는 단계;
상기 평균 소실각에 대응되는 차량 중량을 추정하는 단계; 및
추정된 차량 중량에 대응되게 상기 서스펜션을 제어하는 단계를 포함하는 차량의 서스펜션 제어 방법.
In a method of controlling a suspension control system of a vehicle,
determining whether the road on which the vehicle is traveling satisfies preset conditions;
When the preset condition is satisfied, continuously measuring vanishing angles during a preset driving time and calculating an average vanishing angle;
estimating a vehicle weight corresponding to the average vanishing angle; and
A method of controlling suspension of a vehicle including the step of controlling the suspension to correspond to the estimated vehicle weight.
 청구항 11에 있어서, 상기 기 설정된 조건은
주행중인 도로가 직진 도로인 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 방법.
The method of claim 11, wherein the preset conditions are
A method of controlling suspension of a vehicle, characterized in that the road on which the vehicle is traveling is a straight road.
 청구항 11에 있어서, 상기 기 설정된 조건은
주행중인 도로가 직진 도로이면서 도로의 노면이 편평한 평지인 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 방법.
The method of claim 11, wherein the preset conditions are
A method of controlling suspension of a vehicle, characterized in that the road on which the vehicle is being driven is a straight road and the road surface is a flat surface.
 청구항 12 또는 13에 있어서, 상기 소실각들을 측정하는 것은
카메라에서 촬영된 영상 데이터를 분석하여 도로의 차선 및 기준선을 산출하고, 상기 기준선과 상기 차선이 이루는 각을 소실각으로 하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 방법.
The method of claim 12 or 13, wherein measuring the vanishing angles
A vehicle suspension control method comprising analyzing image data captured by a camera to calculate the lane and reference line of the road, and setting the angle between the reference line and the lane as the vanishing angle.
 청구항 11에 있어서, 상기 평균 소실각을 산출하는 단계는
기 설정된 횟수만큼 반복적으로 상기 평균 소실각을 산출하여 가장 마지막에 산출된 평균 소실각을 최종 평균 소실각으로 확정하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 방법.
The method of claim 11, wherein the step of calculating the average vanishing angle is
A vehicle suspension control method characterized by repeatedly calculating the average vanishing angle a preset number of times and determining the last calculated average vanishing angle as the final average vanishing angle.
 청구항 11에 있어서, 상기 평균 소실각을 산출하는 단계는
기 설정된 횟수만큼 반복적으로 상기 평균 소실각을 산출하고, 산출된 평균 소실각들에 대한 평균값을 최종 평균 소실각으로 확정하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 방법.
The method of claim 11, wherein the step of calculating the average vanishing angle is
A vehicle suspension control method characterized by repeatedly calculating the average vanishing angle a preset number of times, and determining the average value of the calculated average vanishing angles as the final average vanishing angle.
 청구항 11에 있어서, 상기 차량 중량을 추정하는 단계는
차량의 중량 변환에 따른 소실각의 변화에 대한 정보를 미리 데이터 스토리지에 저장하고, 상기 데이터 스토리지에서 상기 평균 소실각에 대응되는 차량 중량을 검색하여 찾아내는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 방법.
The method of claim 11, wherein the step of estimating the vehicle weight includes
A vehicle suspension control method, characterized in that information on the change in vanishing angle according to the weight conversion of the vehicle is stored in advance in data storage, and the vehicle weight corresponding to the average vanishing angle is searched and found in the data storage.
 청구항 11에 있어서, 상기 서스펜션을 제어하는 단계는
추정된 차량 중량에 대응되게 서스펜션의 제어량에 서로 다른 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 방법.The method of claim 11, wherein controlling the suspension comprises
A vehicle suspension control method characterized by assigning different weights to the suspension control amount corresponding to the estimated vehicle weight.
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