KR20240023941A - 로봇용 그리퍼 및 그를 갖는 로봇 - Google Patents

로봇용 그리퍼 및 그를 갖는 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR20240023941A
KR20240023941A KR1020220102265A KR20220102265A KR20240023941A KR 20240023941 A KR20240023941 A KR 20240023941A KR 1020220102265 A KR1020220102265 A KR 1020220102265A KR 20220102265 A KR20220102265 A KR 20220102265A KR 20240023941 A KR20240023941 A KR 20240023941A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
support pin
robot
pressure support
gripper
pressure
Prior art date
Application number
KR1020220102265A
Other languages
English (en)
Inventor
허선경
Original Assignee
허선경
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 허선경 filed Critical 허선경
Priority to KR1020220102265A priority Critical patent/KR20240023941A/ko
Publication of KR20240023941A publication Critical patent/KR20240023941A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명의 일실시예는 케이싱; 타단부는 상기 케이싱 내에 배치되고, 일단부는 상기 케이싱의 외부에 배치되되, 횡방향과 종방향으로 미리 정해진 간격을 이루며, 일단부가 대상물의 외면을 가압 지지하는 복수의 가압 지지핀이 구비된 가압 모듈부; 상기 케이싱 내에 구비되되, 상기 가압 지지핀의 타단부가 관통 삽입되는 복수의 관통홀이 형성되며, 상기 가압 지지핀의 이동 방향을 안내하는 고정 플레이트; 상기 가압 지지핀의 후부에 배치되며, 길이 방향을 따라 이동되는 복수개의 상기 가압 지지핀의 이동 위치를 센싱하는 위치 감지부; 및 상기 위치 감지부로부터 이동 위치가 감지되는 복수개의 상기 가압 지지핀 중 어느 하나의 상기 가압 지지핀의 위치값이 미리 정해진 거리값에 해당되면 복수의 상기 가압 지지핀의 밀착 가압을 통해 상기 가압 지지핀을 고정시키는 지지핀 고정모듈을 포함하는 것인 로봇용 그리퍼 및 그를 갖는 로봇을 제공한다.

Description

로봇용 그리퍼 및 그를 갖는 로봇{GRIPPER FOR ROBOT AND ROBOT HAVING THE SAME}
본 발명은 로봇용 그리퍼 및 그를 갖는 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다양한 대상물을 안정적으로 파지하도록 이루어진 로봇용 그리퍼 및 그를 갖는 로봇에 관한 것이다.
그리퍼(gripper)는 물건을 파지하여 이송하는 장치로, 이러한 그리퍼는 다양한 산업분야에 널리 사용되고 있다.
예를 들어, 로봇에 장착되는 종래의 그리퍼는 핑거 형태이다. 이러한 핑거 형태의 그립퍼는 구동부로부터 전달된 힘을 통해 대상물을 파지할 수 있다.
그러나 종래의 그리퍼는 대개 복잡한 링크 구조로 이루어져 구동부로부터 발생된 구동력을 핑거로 전달하는 과정이 복잡하고, 힘을 전달하는 과정에서 동력 손실이 많이 발생되는 문제가 있다. 또한, 종래의 핑거 형태의 그리퍼는 예를 들어 외면이 곡선을 이루는 대상물을 안정적으로 파지하지 못하는 문제가 있다.
따라서, 외형이 다른 다양한 대상물을 안정적으로 파지하며, 구조가 단순하도록 이루어진 그리퍼에 대한 다양한 연구 개발이 필요하다.
선행문헌 1 : 한국공개특허 제2020-0130460호(2020.11.18)
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 기술적 과제는, 다양한 대상물을 안정적으로 파지하도록 이루어진 로봇용 그리퍼 및 그를 갖는 로봇을 제공하는 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일실시예는 케이싱; 타단부는 상기 케이싱 내에 배치되고, 일단부는 상기 케이싱의 외부에 배치되되, 횡방향과 종방향으로 미리 정해진 간격을 이루며, 일단부가 대상물의 외면을 가압 지지하는 복수의 가압 지지핀이 구비된 가압 모듈부; 상기 케이싱 내에 구비되되, 상기 가압 지지핀의 타단부가 관통 삽입되는 복수의 관통홀이 형성되며, 상기 가압 지지핀의 이동 방향을 안내하는 고정 플레이트; 상기 가압 지지핀의 후부에 배치되며, 길이 방향을 따라 이동되는 복수개의 상기 가압 지지핀의 이동 위치를 센싱하는 위치 감지부; 및 상기 위치 감지부로부터 이동 위치가 감지되는 복수개의 상기 가압 지지핀 중 어느 하나의 상기 가압 지지핀의 위치값이 미리 정해진 거리값에 해당되면 복수의 상기 가압 지지핀의 밀착 가압을 통해 상기 가압 지지핀을 고정시키는 지지핀 고정모듈을 포함하는 것인 로봇용 그리퍼를 제공한다.
본 발명의 일실시예에 있어서, 상기 가압 모듈부는, 가압 지지핀; 일단은 상기 가압 지지핀에 형성된 단턱부에 지지되고, 타단은 상기 고정 플레이트에 지지되어 상기 가압 지지핀을 탄성 지지하는 가압 스프링; 및 상기 가압 지지핀의 타단부에 코킹 결합되어 상기 고정 플레이트로부터 상기 가압 지지핀의 이탈을 방지하는 이탈 방지부재를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 있어서, 상기 지지핀 고정모듈은, 상기 케이싱 내에서 형성된 피스톤 수용공간에 구비되며, 상기 피스톤 수용공간의 길이 방향을 따라 이동되는 피스톤; 에어 공급유로를 통해 상기 피스톤의 하부로 공기를 공급하여 상기 피스톤을 상부로 이동시키는 에어 공급부; 상기 피스톤에 의해 일단부가 가압되어 힌지축을 기준으로 회전하는 회전레버; 상기 회전레버의 타단부에 구비되며, 복수개의 상기 가압 지지핀을 밀착 가압시키는 락킹부; 및 타단은 스프링 지지홈에 삽입 지지되고, 일단은 상기 회전레버에 지지되며, 상기 회전레버의 일단부로 가압되는 힘이 미리 정해진 힘 이하인 경우, 상기 회전레버를 윈위치로 복원시키는 복원 스프링을 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 있어서, 상기 힌지축은 상기 회전레버의 중앙 지점을 기준으로 상기 회전레버의 타단부 측에 가깝게 배치되고, 상기 복원 스프링은 상기 회전레버의 타단부와 힌지축 사이에 배치될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 있어서, 상기 에어 공급유로, 피스톤 수용공간 및 에어 배출유로는 연통되도록 이루어지고, 상기 피스톤에는 상기 에어 배출유로의 중심축과 평행을 이루는 공기 이동홀이 형성될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 있어서, 상기 지지핀 고정모듈은 상기 위치 감지부로부터 제공되는 상기 가압 지지핀의 위치값 정보를 기초로 작동이 이루어질 수 있다.
본 발명의 일실시예는 로봇용 그리퍼가 장착된 로봇을 제공한다.
상기에서 설명한 본 발명에 따른 로봇용 그리퍼 및 그를 갖는 로봇의 효과를 설명하면 다음과 같다.
본 발명에 따르면, 가압 모듈부는 다양한 형상을 이루는 대상물을 안정적으로 파지할 수 있다. 즉, 가압 모듈부에는 독립적으로 대상물의 외면에 접촉된 상태에서 대상물을 가압 지지하는 복수개의 가압 지지핀이 구비됨에 따라 대상물의 외면이 다양한 형태를 이루더라도 가압 모듈부는 대상물을 안정적으로 파지할 수 있다.
본 발명에 따르면, 로봇용 그리퍼는 종래의 그리퍼에 비해 구조가 단순하고, 대상물을 파지하는 작업 과정도 간편하여 작업이 편리하다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇에 장착된 한 쌍의 로봇용 그리퍼가 대상물을 파지한 상태를 보여주는 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇용 그리퍼의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇용 그리퍼의 예시도이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇용 그리퍼의 작동 상태도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
본 발명에서 상부와 하부는 대상부재의 위 또는 아래에 위치함을 의미하는 것으로, 반드시 중력방향을 기준으로 상부 또는 하부에 위치하는 것을 의미하는 것은 아니다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇에 장착된 한 쌍의 로봇용 그리퍼가 대상물을 파지한 상태를 보여주는 예시도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇용 그리퍼의 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇용 그리퍼의 예시도이고, 도 4 내지 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇용 그리퍼의 작동 상태도이다.
도 1 내지 도 6에서 보는 바와 같이, 로봇(2000)에는 한 쌍의 로봇용 그리퍼(1000)가 결합되어 로봇(2000)은 대상물(1)을 안정적으로 파지할 수 있다. 이러한 로봇용 그리퍼(1000)는 예를 들어 로봇(2000)에 구비된 그리퍼 장착부(2100)에 결합될 수 있다. 이와 같이, 그리퍼 장착부(2100)에 결합된 한 쌍을 이루는 로봇용 그리퍼(1000)는 대상물(1) 측으로 이동되어 대상물(1)을 안정적으로 파지하게 된다.
여기서 그리퍼 장착부(2100)에 결합되는 한 쌍의 로봇용 그리퍼(1000)는 서로 마주보도록 배치된 상태에서 대상물(1)의 외면을 가압 지지하게 된다. 이와 같은 로봇용 그리퍼(1000)에는 복수개의 가압 지지핀(210)이 구비되어 다양한 형상을 이루는 대상물(1)은 로봇용 그리퍼(1000)에 안정적으로 지지될 수 있다. 이렇게 대상물(1)을 파지 가능한 형태로 가압 지지핀(210)의 위치 조정이 이루어진 로봇용 그리퍼(1000)를 통해 로봇(2000)은 대상물(1)을 요구하는 위치로 이송시킬 수 있다.
여기서 로봇(2000)에 장착되는 로봇용 그리퍼(1000)는 반드시 2개로만 구비되어야 하는 것을 아니며, 3개 이상의 다양한 개수로 구비될 수도 있음은 물론이다.
이러한 로봇용 그리퍼(1000)는 로봇(2000)에 구비된 그리퍼 장착부(2100)와 탈착 가능하도록 이루어진다. 이에, 예를 들어 로봇용 그리퍼(1000)의 정비가 필요한 경우, 작업자는 로봇용 그리퍼(1000)를 그리퍼 장착부(2100)로부터 분리한 상태에서 정비할 수 있다.
이러한 로봇용 그리퍼(1000)는 케이싱(100), 가압 모듈부(200), 고정 플레이트(300), 위치 감지부(400) 및 지지핀 고정모듈(500)을 포함할 수 있다.
여기서 케이싱(100)은 로봇용 그리퍼(1000)의 외형을 이룬다. 이러한 케이싱(100)은 케이싱(100) 내에 구비되는 다양한 구성품을 외부로부터 보호하도록 이루어진다.
그리고 가압 모듈부(200)는 대상물(1)의 외면 접촉된 상태에서 대상물(1)을 가압 지지하도록 이루어진다. 이러한 가압 모듈부(200)는 가압 지지핀(210), 가압 스프링(220) 및 이탈 방지부재(230)를 포함할 수 있다.
여기서 가압 지지핀(210)은 로봇용 그리퍼(1000)가 대상물(1)을 파지할 경우, 대상물(1)을 가압 지지하도록 이루어진다.
이러한 가압 지지핀(210)은 횡방향과 종방향으로 미리 정해진 간격을 이루며, 복수개로 구비될 수 있다. 이때, 횡방향과 종방향으로 배치되는 복수의 가압 지지핀(210)의 개수는 특정 개수로 한정되지 않으며, 다양한 개수로 이루어질 수 있다.
이러한 가압 지지핀(210)의 일단부는 케이싱(100)의 외부로 노출되고, 가압 지지핀(210)의 타단부는 케이싱(100) 내에 배치된다. 여기서 대상물(1)을 가압 지지하는 가압 지지핀(210)의 일단부는 예를 들어 반구형으로 이루어질 수 있다. 이는, 복수개의 가압 지지핀(210)이 대상물(1)의 외형을 따라 가압 지지함에 있어, 대상물(1)을 전체적으로 안정적으로 지지하기 위함이다.
이러한 가압 지지핀(210)의 일단부에는 예를 들어 미끄럼 방지부재(미도시)가 더 구비될 수도 있다. 이와 같은 미끄럼 방지부재는 대상물(1)을 파지함에 있어 미끄럼이 방지되도록 이루어진다. 이와 같이, 가압 지지핀(210)의 일단부에 미끄럼 방지부재가 구비될 경우, 대상물(1)은 더욱 안정적으로 가압 지지될 수 있다. 여기서 미끄럼 방지부재는 고무와 같이 대상물(1)에 밀착 가압되는 탄성부재로 이루어질 수 있다.
이러한 대상물(1)을 가압 지지하는 복수개의 가압 지지핀(210)은 각각의 가압 지지핀(210)이 독립적으로 이동되도록 이루어진다. 즉, 로봇용 그리퍼(1000)가 대상물(1) 측으로 이동되며, 가압 지지핀(210)이 대상물(1)을 가압 지지하는 과정에서 복수개의 가압 지지핀(210)은 대상물(1)의 외형에 대응하여 위치 이동이 이루어진 상태에서 대상물(1)을 파지하게 된다.
이와 같이, 로봇용 그리퍼(1000)에는 독립적 이동이 가능하도록 이루어진 복수개의 가압 지지핀(210)이 구비됨에 따라 다양한 형상을 이루는 대상물(1)은 안정적으로 파지될 수 있다.
여기서 가압 스프링(220)은 가압 지지핀(210)을 탄성 지지하도록 이루어진다. 이러한 가압 스프링(220)의 일단은 가압 지지핀(210)의 일측에 형성된 단턱부(211)에 지지되고, 가압 스프링(220)의 타단은 고정 플레이트(300)에 지지된다. 이러한 가압 스프링(220)은 고정 플레이트(300)에 지지된 상태에서 가압 지지핀(210)을 탄성 가압하게 된다. 이에, 복수개의 가압 지지핀(210)은 대상물(1)의 형상에 따라 위치 이동이 이루어진 상태에서 대상물(1)의 외면을 가압 지지하게 된다. 즉, 복수개의 가압 지지핀(210)은 대상물(1)의 형상에 맞게 로봇용 그리퍼(1000)가 대상물(1)을 파지할 수 있도록 위치 조정이 이루어진다.
그리고 이탈 방지부재(230)는 가압 지지핀(210)의 타단부에 구비된다. 이러한 이탈 방지부재(230)는 코킹 결합을 통해 가압 지지핀(210)의 타단부에 결합되어 가압 지지핀(210)이 고정 플레이트(300)로부터 이탈되는 것을 방지한다. 예를 들어 가압 지지핀(210)의 단턱부(211)와 고정 플레이트(300) 사이에 가압 스프링(220)이 개재된 상태에서 고정 플레이트(300)에 형성된 관통홀(301)을 관통한 가압 지지핀(210)의 타단부는 이탈 방지부재(230)와 코킹 결합이 이루어져, 가압 지지핀(210)은 고정 플레이트(300)로부터 이탈되는 것이 방지될 수 있다. 즉, 가압 지지핀(210)의 타단부에 결합된 이탈 방지부재(230)는 고정 플레이트(300)와의 걸림이 발생되어 가압 지지핀(210)이 고정 플레이트(300)로부터 이탈되는 것이 방지된다.
한편, 고정 플레이트(300)는 케이싱(100) 내에 구비된다.
이러한 고정 플레이트(300)에는 복수개의 관통홀(301)이 형성되어, 종방향과 횡방향으로 배치되는 복수개의 가압 지지핀(210)의 타단부는 관통홀(301)에 관통 삽입된다. 여기서 고정 플레이트(300)에 형성된 관통홀(301)의 개수는 복수개의 가압 지지핀(210)과 대응되는 개수로 형성될 수 있다.
이와 같은 고정 플레이트(300)는 복수개의 가압 지지핀(210)이 대상물(1)의 외면을 가압 지지하는 과정에서 가압 지지핀(210)의 이동 방향을 안내하도록 이루어진다. 즉, 고정 플레이트(300)에 형성된 관통홀(301)은 대상물(1)에 의해 가압되는 가압 지지핀(210)의 이동 방향을 가압 지지핀(210)의 길이 방향으로 안내하도록 이루어진다. 따라서, 가압 지지핀(210)은 좌, 우로 흔들림없이 가압 지지핀(210)의 길이 방향을 따라 이동될 수 있다.
한편, 위치 감지부(400)는 가압 지지핀(210)의 후부에 배치된다. 이러한 위치 감지부(400)는 복수개의 가압 지지핀(210)의 이동 위치를 파악하도록 이루어진다.
이와 같은 위치 감지부(400)에는 센서가 구비되어, 복수개의 가압 지지핀(210)의 이동 위치를 센싱할 수 있다. 여기서 위치 감지부(400)에 구비된 센서는 예를 들어 거리 센서로 이루어져, 가압 지지핀(210)의 위치값을 측정할 수 있다.
이와 같이, 위치 감지부(400)는 가압 지지핀(210)이 대상물(1)을 가압 지지하는 과정에서 가압 지지핀(210)의 길이 방향을 따라 이동되는 가압 지지핀(210)의 위치 정보를 파악하도록 이루어진다.
이러한 위치 감지부(400)로부터 측정되는 가압 지지핀(210)의 위치값은 지지핀 고정모듈(500)로 제공된다. 그리고 위치 감지부(400)로부터 측정된 가압 지지핀(210)의 위치값이 위치 감지부(400)에 설정된 미리 정해진 거리값 범위에 해당되는 경우, 지지핀 고정모듈(500)은 작동을 통해 복수개의 가압 지지핀(210)을 가압하여 밀착 고정시킨다.
여기서 위치 감지부(400)에 설정된 미리 정해진 거리값은 예를 들어 위치 감지부(400)로부터 미리 떨어진 영역(B) 내로 가압 지지핀(210)의 타단부가 이동되는 지점의 값일 수 있다.
이와 같이, 복수개의 가압 지지핀(210) 중 어느 하나의 가압 지지핀(210)이 위치 감지부(400)에 설정된 미리 정해진 거리값에 해당되는 경우, 로봇용 그리퍼(1000)는 복수개의 가압 지지핀(210)이 대상물(1)의 외면을 따라 전체적으로 파지 가능한 상태로 위치 이동이 이루어진 것으로 인식하게 된다.
다시 말해서, 지지핀 고정모듈(500)은 위치 감지부(400)로부터 제공되는 가압 지지핀(210)의 위치값 정보를 기초로 작동되어 대상물(1)의 외형을 따라 이동된 복수개의 가압 지지핀(210)을 전체적으로 고정시키도록 이루어진다.
이러한 지지핀 고정모듈(500)은 피스톤(510), 에어 공급부(520), 회전레버(530), 락킹부(540) 및 복원 스프링(550)을 포함할 수 있다.
여기서 피스톤(510)은 케이싱(100)에 형성된 피스톤 수용공간(101)에 배치되며, 피스톤 수용공간(101)의 길이 방향을 따라 이동되도록 이루어진다.
이러한 피스톤(510)은 예를 들어 지지핀 고정모듈(500)이 작동될 시, 에어 공급부(520)로부터 공급되는 공기에 의해 피스톤 수용공간(101)을 따라 상부로 이동되며, 회전레버(530)를 가압하게 된다. 즉, 에어 공급부(520)로부터 공급되는 공기는 에어 공급유로(102)를 통해 피스톤(510)의 하부로 공기 공급이 이루어져, 피스톤(510)을 상부로 이동시키게 된다.
이와 같은 피스톤(510)의 외측면과 피스톤 수용공간(101)의 내벽면은 완전히 밀착되지 않고, 미세하게 이격되어 에어 공급부(520)로부터 공급되는 공기에 의해 가압되는 피스톤(510)은 피스톤 수용공간(101)의 길이 방향을 따라 상부로 이동될 수 있다. 이 과정에서 에어 공급부(520)로부터 공급되는 공기 중 소량은 피스톤(510)의 외측면과 피스톤 수용공간(101)의 내벽면 사이의 이격 공간을 통해 피스톤 수용공간(101)으로 이동된 후, 에어 배출유로(103)를 통해 외부로 배출될 수 있다. 여기서 에어 배출유로(103)를 통해 배출되는 공기는 다시 에어 공급부(520)로 재공급이 이루어질 수도 있다.
이러한 에어 공급유로(102), 피스톤 수용공간(101) 및 에어 배출유로(103)는 서로 연통되도록 이루어질 수 있다. 이에, 에어 공급유로(102)로부터 피스톤 수용공간(101)으로 이동된 공기는 에어 배출유로(103)로 이동될 수 있다.
그리고 피스톤(510)에는 공기 이동홀(511)이 형성되어, 피스톤(510) 둘레의 공기압은 동일한 공기압 상태를 이룰 수 있다. 따라서, 피스톤(510)이 상승하는 과정에서 기울어짐없이 피스톤(510)은 상부로 이동될 수 있다. 이러한 공기 이동홀(511)은 에어 배출유로(103)의 중심축(C1)과 평행을 이루도록 형성되어, 피스톤 수용공간(101) 내로 이동된 공기는 공기 이동홀(511)을 통해 에어 배출유로(103)로 효과적으로 배출될 수 있다.
한편, 회전레버(530)의 일단부는 피스톤(510)에 의해 가압되어 힌지축(531)을 기준으로 회전하도록 이루어진다.
이러한 회전레버(530)의 타단부에는 락킹부(540)가 구비되며, 락킹부(540)는 힌지축(531)의 회전을 통해 복수개의 가압 지지핀(210)을 밀착 가압시키도록 이루어진다. 이와 같은 락킹부(540)는 예를 들어 고무와 같은 탄성소재로 이루어질 수 있다.
이러한 가압 모듈부(200)가 대상물(1)을 파지한 상태로 작업이 이루어지는 동안에는 피스톤(510)은 회전레버(530)를 지속적으로 가압하게 된다. 이와 달리, 로봇용 그리퍼(1000)의 작동이 중지될 경우, 에어 공급부(520)의 작동이 중지되고, 스프링 지지홈(104)에 지지된 압축 상태의 복원 스프링(550)은 복원력에 의해 회전레버(530)를 원위치로 복원시키게 된다.
이러한 복원 스프링(550)의 일단은 회전레버(530)에 지지되고, 복원 스프링(550)의 타단은 스프링 지지홈(104)에 삽입 지지되어, 회전레버(530)의 일단부로 가압되는 힘이 압축 상태의 복원 스프링(550)의 탄성력보다 낮은 미리 정해진 힘 이하인 경우, 복원 스프링(550)의 복원력에 의해 회전레버(530)는 힌지축(531)을 기준으로 원위치로 회전하게 된다.
이러한 복원 스프링(550)은 회전레버(530)의 타단부와 힌지축(531) 사이에 배치되어 로봇용 그리퍼(1000)가 작동되지 않을 시, 회전레버(530)를 원위치로 회전시킨다. 이와 같은 경우, 락킹부(540)는 가압 지지핀(210)으로부터 이격된 상태를 이룬다.
여기서 회전레버(530)가 힌지축(531)을 기준으로 회전됨에 있어, 힌지축(531)은 회전레버(530)의 회전레버(530)의 길이 방향에 대한 중앙 지점(C2)을 기준으로 회전레버(530)의 타단부 측에 가깝도록 배치된다. 이는, 피스톤(510)의 가압에 의해 힌지축(531)을 기준으로 회전되는 회전레버(530)의 타단부로 큰 힘이 전달되도록 하기 위함이다. 이에, 복수개의 가압 지지핀(210)의 밀착 가압은 더욱 효과적으로 이루어질 수 있다.
다만, 이는 본 발명의 바람직한 일실시예에 불과할 뿐, 본 발명의 권리 범위가 이러한 실시예의 기재 범위에 의하여 제한되는 것은 아니다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 케이싱
101: 피스톤 수용공간
102: 에어 공급유로
103: 에어 배출유로
104: 스프링 지지홈
200: 가압 모듈부
210: 가압 지지핀
211: 단턱부
220: 가압 스프링
230: 이탈 방지부재
300: 고정 플레이트
301: 관통홀
400: 위치 감지부
500: 지지핀 고정모듈
510: 피스톤
511: 공기 이동홀
520: 에어 공급부
530: 회전레버
531: 힌지축
540: 락킹부
550: 복원 스프링
1000: 로봇용 그리퍼
2000: 로봇
2100: 그리퍼 장착부

Claims (7)

  1. 케이싱;
    타단부는 상기 케이싱 내에 배치되고, 일단부는 상기 케이싱의 외부에 배치되되, 횡방향과 종방향으로 미리 정해진 간격을 이루며, 일단부가 대상물의 외면을 가압 지지하는 복수의 가압 지지핀이 구비된 가압 모듈부;
    상기 케이싱 내에 구비되되, 상기 가압 지지핀의 타단부가 관통 삽입되는 복수의 관통홀이 형성되며, 상기 가압 지지핀의 이동 방향을 안내하는 고정 플레이트;
    상기 가압 지지핀의 후부에 배치되며, 길이 방향을 따라 이동되는 복수개의 상기 가압 지지핀의 이동 위치를 센싱하는 위치 감지부; 및
    상기 위치 감지부로부터 이동 위치가 감지되는 복수개의 상기 가압 지지핀 중 어느 하나의 상기 가압 지지핀의 위치값이 미리 정해진 거리값에 해당되면 복수의 상기 가압 지지핀의 밀착 가압을 통해 상기 가압 지지핀을 고정시키는 지지핀 고정모듈을 포함하는 것인 로봇용 그리퍼.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 가압 모듈부는,
    가압 지지핀;
    일단은 상기 가압 지지핀에 형성된 단턱부에 지지되고, 타단은 상기 고정 플레이트에 지지되어 상기 가압 지지핀을 탄성 지지하는 가압 스프링; 및
    상기 가압 지지핀의 타단부에 코킹 결합되어 상기 고정 플레이트로부터 상기 가압 지지핀의 이탈을 방지하는 이탈 방지부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 그리퍼.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 지지핀 고정모듈은,
    상기 케이싱 내에서 형성된 피스톤 수용공간에 구비되며, 상기 피스톤 수용공간의 길이 방향을 따라 이동되는 피스톤;
    에어 공급유로를 통해 상기 피스톤의 하부로 공기를 공급하여 상기 피스톤을 상부로 이동시키는 에어 공급부;
    상기 피스톤에 의해 일단부가 가압되어 힌지축을 기준으로 회전하는 회전레버;
    상기 회전레버의 타단부에 구비되며, 복수개의 상기 가압 지지핀을 밀착 가압시키는 락킹부; 및
    타단은 스프링 지지홈에 삽입 지지되고, 일단은 상기 회전레버에 지지되며, 상기 회전레버의 일단부로 가압되는 힘이 미리 정해진 힘 이하인 경우, 상기 회전레버를 윈위치로 복원시키는 복원 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 그리퍼.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 힌지축은 상기 회전레버의 중앙 지점을 기준으로 상기 회전레버의 타단부 측에 가깝게 배치되고,
    상기 복원 스프링은 상기 회전레버의 타단부와 힌지축 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇용 그리퍼.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 에어 공급유로, 피스톤 수용공간 및 에어 배출유로는 연통되도록 이루어지고,
    상기 피스톤에는 상기 에어 배출유로의 중심축과 평행을 이루는 공기 이동홀이 형성된 것을 특징으로 하는 로봇용 그리퍼.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 지지핀 고정모듈은 상기 위치 감지부로부터 제공되는 상기 가압 지지핀의 위치값 정보를 기초로 작동이 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇용 그리퍼.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 로봇용 그리퍼가 장착된 로봇.
KR1020220102265A 2022-08-16 2022-08-16 로봇용 그리퍼 및 그를 갖는 로봇 KR20240023941A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220102265A KR20240023941A (ko) 2022-08-16 2022-08-16 로봇용 그리퍼 및 그를 갖는 로봇

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220102265A KR20240023941A (ko) 2022-08-16 2022-08-16 로봇용 그리퍼 및 그를 갖는 로봇

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20240023941A true KR20240023941A (ko) 2024-02-23

Family

ID=90041958

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220102265A KR20240023941A (ko) 2022-08-16 2022-08-16 로봇용 그리퍼 및 그를 갖는 로봇

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20240023941A (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200130460A (ko) 2020-08-13 2020-11-18 쿠웨이브 (난징) 소프트웨어 테크놀로지 컴퍼니., 리미티드 로봇용 그리퍼

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200130460A (ko) 2020-08-13 2020-11-18 쿠웨이브 (난징) 소프트웨어 테크놀로지 컴퍼니., 리미티드 로봇용 그리퍼

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20190143532A1 (en) Patterned and instrumented directional adhesives for enhanced gripping with industrial manipulators
JP5681271B1 (ja) ロボット用把持装置
JP6301994B2 (ja) ロボット用把持装置
US20120013139A1 (en) Dexterous and compliant robotic finger
CN109153513B (zh) 食品填装装置
KR101989949B1 (ko) 적응형 핑거로봇
JP2018094704A (ja) ロボットに取り付けられる把持装置
CN212372213U (zh) 自适应夹爪
ATE500032T1 (de) Klemme für handhabungsroboter mit verbesserter greifgenauigkeit und mindestens eine solche klemme umfassender handhabungsroboter
JP2021526978A (ja) 自律的に包み込む把持工具
US6467827B1 (en) IC wafer handling apparatus incorporating edge-gripping and pressure or vacuum driven end-effectors
US20200094361A1 (en) Machining system
EP0223779B1 (fr) Prehenseur tactile pneumatique
KR20240023941A (ko) 로봇용 그리퍼 및 그를 갖는 로봇
JP5597435B2 (ja) リベットセット装置
JP6881268B2 (ja) 把持装置、把持判定方法および把持判定プログラム
JPWO2019065427A1 (ja) ロボットハンドシステム制御方法およびロボットハンドシステム
KR101984543B1 (ko) 파지 대상 물체에 따른 다양한 작업이 가능한 로봇 그리퍼
CN113661028B (zh) 多品种应对托盘装置、多品种应对托盘装置的控制系统、位移限制机构以及仿形机构
US20050207872A1 (en) Electronic lift interface using linear variable differential transducers
EP3443896A1 (en) Pulse wave detection device and biological information measurement device
KR102567911B1 (ko) 트랜스퍼
CN113770679A (zh) 一种滤芯更换装置及维护机器人
KR100815136B1 (ko) 반도체소자용 스트립 피커장치
JP2018089734A (ja) 物体の持上げ可否判定方法

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal