KR20240021613A - 흡입력을 조정하는 청소기 및 그 제어 방법 - Google Patents

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임승무
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Abstract

흡입 압력에 따라 흡입력을 조절하는 청소기 및 조절 방법이 제공된다. 본 개시의 일 실시예에 따른 청소기는 압력 센서, 전류 센서, 흡입 모터, 브러쉬 모터, 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 적어도 하나의 메모리, 및 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 적어도 하나의 프로세서는 메모리에 저장된 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 압력 센서로부터, 청소기로 흡입되는 공기의 흡입 압력을 검출하고, 전류 센서로부터, 브러쉬 모터의 구동 전류 값을 획득하고, 흡입 압력 및 구동 전류에 기초하여 청소기가 바닥으로부터 들어 올려졌는지 여부를 결정하고, 청소기가 기준 시간 이상 바닥으로부터 들어 올려진 것으로 결정함에 따라, 흡입 모터의 회전 속도를 낮춤으로써 청소기의 흡입력을 낮출 수 있다.

Description

흡입력을 조정하는 청소기 및 그 제어 방법 {VACUUM CLEANER AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME FOR ADJUSTING SUCTION POWER}
본 개시의 실시예들은 청소기, 청소기 제어 방법, 및 청소기 제어 방법을 수행하는 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 흡입 압력 값에 기초하여 흡입력을 조정하는 청소기에 관한 것이다.
청소기를 이용하여 바닥의 먼지를 흡입할 때, 바닥의 종류에 따라 먼지를 흡입하기 위해 필요한 흡입력이 상이하다. 예를 들어, 바닥이 나무, 시멘트 또는 대리석인 경우, 청소기의 흡입력이 낮더라도 먼지가 용이하게 흡입될 수 있다. 그러나, 바닥이 장판 또는 매트와 같이 실제 바닥(예를 들어, 나무 등으로 시공된 바닥)으로부터 떨어질 수 있으면서 매끈한 재질인 경우, 청소기의 흡입력이 높으면, 흡입구가 바닥에 흡착되어 청소가 불가능할 수 있다. 또한, 바닥이 카펫인 경우 흡입력이 약하면 카펫의 먼지가 용이하게 흡입되지 않을 수 있다.
본 개시의 일 실시예의 제 1 측면은, 압력 센서, 전류 센서, 흡입 모터, 브러쉬 모터, 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 적어도 하나의 메모리, 및 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 적어도 하나의 프로세서는 메모리에 저장된 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 압력 센서로부터, 청소기로 흡입되는 공기의 흡입 압력을 검출하고, 전류 센서로부터, 브러쉬 모터의 구동 전류를 검출하고, 흡입 압력 및 구동 전류에 기초하여 청소기가 바닥으로부터 들어 올려졌는지 여부를 결정하고, 청소기가 기준 시간 이상 바닥으로부터 들어 올려진 것으로 결정함에 따라, 흡입 모터의 회전 속도를 낮춤으로써 청소기의 흡입력을 낮추는 청소기를 제공할 수 있다.
본 개시의 일 실시예의 제 2 측면은, 청소기로 흡입되는 공기의 흡입 압력을 검출하는 단계, 브러쉬 모터의 구동 전류를 검출하는 단계, 흡입 압력 및 구동 전류에 기초하여 청소기가 바닥으로부터 들어 올려졌는지 여부를 결정하는 단계, 및 청소기가 기준 시간 이상 바닥으로부터 들어 올려진 것으로 결정함에 따라, 흡입 모터의 회전 속도를 낮춤으로써 청소기의 흡입력을 낮추는 단계를 포함하는, 청소기가 흡입력을 조절하는 방법을 제공할 수 있다.
본 개시의 일 실시예의 제 3 측면은, 제 2 측면의 방법을 컴퓨터에서 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 바닥의 종류에 따라 흡입력을 변경하는 방법을 도시한다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기의 블럭도를 도시한다.
도 3는 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기의 장치도를 도시한다.
도 4은 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 흡입력을 상향 또는 하향할 때, 흡입 모터를 제어하는 방법을 도시한다.
도 5a 및 도 5b는 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 흡입력을 상향 할 때, 흡입 모터를 제어하는 방법을 도시한다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 흡입 압력 및 브러쉬 모터의 소비 전력에 기초하여 바닥의 종류를 식별하는 방법을 도시한다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 바닥의 종류에 따라 흡입력을 조정하는 방법의 흐름도이다.
도 8는 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 식별된 바닥의 종류를 디스플레이하는 방법을 도시한다.
도 9은 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 흡입력 자동 모드 설정을 위한 가이드 UI를 제공하는 방법을 도시한다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 바닥의 종류에 따라 청소기의 흡입력을 변경할 것을 가이드하는 가이드 UI를 디스플레이하는 방법을 도시한다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 사용자의 동작에 따른 흡입 압력의 패턴에 기초하여 흡입력의 세기를 변경하는 방법의 흐름도이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 사용자의 동작에 따른 흡입 압력의 패턴에 기초하여 흡입력의 세기를 일시적으로 변경하는 방법을 도시한다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기의 블록도를 도시한다.
본 개시에서, "a, b 또는 c 중 적어도 하나" 표현은 " a", " b", " c", "a 및 b", "a 및 c", "b 및 c", "a, b 및 c 모두", 혹은 그 변형들을 지칭할 수 있다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 개시의 실시 예를 상세히 설명한다. 그러나 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 또한, 도면에서 본 개시를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 개시에서 사용되는 용어는, 본 개시에서 언급되는 기능을 고려하여 현재 사용되는 일반적인 용어로 기재되었으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 다양한 다른 용어를 의미할 수 있다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 용어의 명칭만으로 해석되어서는 안되며, 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 해석되어야 한다.
또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성 요소들은 이 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 이 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로 사용된다.
또한, 본 개시에서 사용된 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것이며, 본 개시를 한정하려는 의도로 사용되는 것이 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수를 뜻하지 않는 한, 복수의 의미를 포함한다. 또한, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 '연결'되어 있다고 할 때, 이는 '직접적으로 연결'되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 '전기적으로 연결'되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 '포함'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 명세서에서 다양한 곳에 등장하는 '일부 실시 예에서' 또는 '일 실시 예에서' 등의 어구는 반드시 모두 동일한 실시 예를 가리키는 것은 아니다.
본 개시의 일 실시예들은 청소기 헤드가 놓인 바닥의 종류에 따라 흡입력을 자동으로 조정하는 청소기 및 그 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 개시의 일 실시예들은 흡입력의 상향 또는 하향에 대응하는 방법으로 흡입 모터를 제어하는 청소기 및 그 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 개시의 일 실시예들은 사용자의 동작에 의해 입력된 흡입 압력의 패턴에 기초하여 흡입력을 변경하는 청소기 및 그 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 바닥의 종류에 따라 흡입력을 변경하는 방법을 도시한다.
도 1을 참조하면, 청소기(1000)는 청소기 헤드가 놓인 바닥의 종류를 결정할 수 있다. 예를 들어, 청소기(1000)는 흡입 압력 및 브러쉬 모터의 구동 전류에 기초하여 바닥의 종류를 결정할 수 있다. 또한, 예를 들어, 청소기(1000)는 흡입 압력, 브러쉬 모터의 구동 전류 및 흡입되는 먼지량 중 적어도 하나에 기초하여 바닥의 종류를 결정할 수 있다.
예를 들어, 흡입 압력이 기준 범위 내이나 브러쉬 모터의 구동 전류가 높은 경우, 청소기(1000)는 바닥의 종류를 카펫으로써 식별할 수 있다. 또한, 흡입 압력이 기준 범위를 초과하는 경우, 청소기(1000)는 바닥의 종류를 매트로써 식별할 수 있다. 또한, 검출된 흡입 압력이 기준 범위 이하인 경우, 청소기(1000)는 바닥의 종류를 청소기 헤드의 흡입구가 바닥과 닿지 않고 바닥에서 떠있는 상태인 들어올림으로 식별할 수 있다.
바닥의 종류는 매트, 카펫, 딱딱한 바닥 및 들어올림(청소기를 들어 올렸을 때)을 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 바닥의 종류는 이불 및 나무 바닥 등을 더 포함할 수 있다.
청소기(1000)는 식별된 바닥의 종류에 따라 흡입력을 변경할 수 있다. 도 1의 그래프(10)는 바닥의 종류에 따라 청소기(1000)에 기 저장된 흡입 모터의 목표 출력을 나타낸다. 청소기(1000)는 기 저장된 흡입 모터의 목표 출력에 기초하여 식별된 바닥의 종류에 따라 흡입력을 변경할 수 있다. 예를 들어, 바닥의 종류가 매트이고, 흡착이 발생하는 경우, 흡입력을 낮출 수 있다. 또한, 청소기(1000)는 바닥의 종류가 카펫이고, 설정된 흡입력의 세기가 카펫에 대응하는 기준값 이하일 경우, 흡입력을 카펫에 대응하는 기준값 이상으로 높일 수 있다. 또한, 청소기(1000)가 들어 올려진 것으로 식별된 경우, 청소기(1000)는 흡입력을 들어 올려진 상태에 대응한 값으로 낮출 수 있다. 청소기(1000)가 바닥의 종류에 맞게 흡입력을 조정함으로써 효율적인 청소 기능을 제공할 수 있으며, 불필요한 에너지 소비를 줄일 수 있다.
또한, 바닥의 종류에 따라 흡입력을 변경할 때, 청소기(1000)는 사용자의 의사를 고려할 수 있다. 예를 들어, 청소기(1000)는 흡입력을 변경할 것을 가이드하는 가이드 UI를 디스플레이하고, 변경할 것을 선택하는 사용자 입력에 기초하여 흡입력을 변경할 수 있다. 또한, 예를 들어, 사용자가 흡입력을 변경하는 빈도수가 증가함에 따라, 흡입력을 자동으로 조정하는 자동 모드를 설정할 것을 가이드하는 가이드 UI를 디스플레이하고, 자동 모드를 설정하는 사용자 입력에 기초하여 흡입력을 변경할 수 있다.
또한, 청소기(1000)는 흡입력을 상향 또는 하향할 때, 흡입력의 상향 또는 하향에 대응하는 기준 속도로 흡입 모터를 제어할 수 있다. 예를 들어, 흡입력을 상향할 때는 완만한 속도로 흡입 모터의 출력을 상승시킴으로써 흡입 모터 출력의 오버슈트 및 소음을 방지하고, 흡입력을 하향할 때는 최대한 빠른 시간 내에 흡입력을 떨어트려 흡착을 방지함으로써 사용성을 증가시킬 수 있다.
또한, 청소기(1000)는 사용자의 모션에 의해 입력된 흡입 압력의 패턴에 기초하여 흡입력을 변경할 수 있다. 예를 들어, 청소 중 청소기 헤드를 들었다 놓은 동작을 반복하는 사용자 입력을 수신함에 따라, 청소기(1000)는 흡입 압력의 패턴이 기 결정된 패턴인 것으로 결정하고, 기 결정된 패턴에 대응하는 흡입력으로 흡입력을 변경할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 청소기(1000)를 쥔 상태에서 별도의 버튼을 조작하지 않더라도 청소기(1000)를 움직이는 동작만으로 청소기(1000)를 제어할 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기의 블럭도를 도시한다.
도 2를 참조하면, 청소기(1000)는 프로세서(1100), 메모리(1400), 압력 센서(1910), 전류 센서(1920), 흡입 모터(1050) 및 브러쉬 모터(1070)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 통상적으로 청소기(1000)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 프로세서(1100)는 메모리(1400)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 흡입 모터(1050), 브러쉬 모터(1070), 압력 센서(1910) 및 전류 센서(1920)를 제어할 수 있다.
메모리(1400)는 프로세서(1100)의 처리 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 프로세서(1100)는 메모리(1400)에 저장된 소프트웨어 모듈들을 실행함으로써 흡입 모터(1050), 브러쉬 모터(1070), 압력 센서(1910) 및 전류 센서(1920)를 제어할 수 있다.
흡입 모터(1050, suction motor 또는 vacuum motor)는 흡입 모터(1050)에 연결된 팬(미도시)을 회전 시킴으로써 청소기 헤드(1950)의 흡입구(미도시)로 공기를 흡입할 수 있다. 흡입 모터(1050)는 DC 흡입 모터, 건식 흡입 모터 및 습식 흡입 모터를 포함할 수 있으나, 이에 제한 되지 않는다.
브러쉬 모터(1070)는 브러쉬(1955)를 회전 시킬 수 있다. 브러쉬(1955)는 솔이 복수로 구비되는 솔 브러시 또는 융이 구비된 융 브러시 등일 수 있으나 이에 제한되지 않는다. 일 실시예에 따르면, 브러쉬(1955)는 원통형 구조를 갖고, 원통형 구조의 양 평면의 중심을 통과하는 축을 중심으로 회전할 수 있다. 브러쉬(1955)는 브러쉬 모터(1070)로부터 전달된 구동력에 의해, 축을 중심으로 회전할 수 있다. 브러쉬(1955)가 회전함에 따라, 브러쉬(1955)가 바닥에 붙은 먼지 또는 이물질 등을 쓸어 청소기 헤드(1950)의 흡입구(미도시)로 이동시킬 수 있다.
전류 센서(1920)는 브러쉬 모터(1070)에 전달되는 전류 값을 검출할 수 있다. 청소기 헤드(1950)가 매끄러운 재질의 바닥에 놓인 경우, 기 결정된 속도로 브러쉬(1955)를 회전시키기 위해 필요한 브러쉬 모터(1070)의 출력이 낮다. 반면에, 청소기 헤드(1950)가 카펫과 같은 직물로 구성된 바닥에 놓인 경우에는 브러쉬(1955)와 카펫 간의 마찰로 인해, 브러쉬(1955)를 동일한 속도로 회전시키기 위해 필요한 브러쉬 모터(1070)의 출력이 증가하기 때문에, 브러쉬 모터(1070)에 전달되는 전류 값이 증가할 수 있다.
압력 센서(1910)는 공기의 압력을 검출할 수 있다. 압력 센서(1910)는 파이프(1940)로 흡입되는 공기의 압력을 검출할 수 있다. 압력 센서(1910)에 의해 검출된 공기의 압력은 음압(negative pressures)일 수 있다. 또한, 흡입 모터(1050)의 출력이 증가할수록(즉, 흡입 모터(1050)에 인가되는 전류가 증가할수록) 흡입 압력 또한 증가할 수 있다. 또한, 청소기 헤드(1950)의 흡입구(미도시)가 매트에 흡착될수록 흡입 압력이 증가할 수 있다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기의 장치도를 도시한다.
도 3을 참조하면, 청소기(1000)는 필터(1930), 흡입 모터(1050), MCU(1115, Micro Controller Unit), 먼지 분리기(1960), 압력 센서(1910), 파이프(1940), 청소기 헤드(1950), 브러쉬(1955), 전류 센서(1920), 브러쉬 모터(1070)를 포함할 수 있다.
흡입 모터(1050)는 도 2를 참조하여 설명될 수 있다.
청소기 헤드(1950)는 파이프(1940)의 한쪽 말단에 연결되며, 바닥에 닿는 면에 흡입구(미도시)가 구비 될 수 있다. 청소기 헤드(1950)는 파이프(1940)와 탈착 가능하도록 결합될 수 있다. 청소기 헤드(1950)의 흡입구를 통해 청소기 헤드(1950)로 흡입된 공기는 파이프(1940)를 통해 먼지 분리기(1960)로 들어간다. 흡입된 공기 내의 먼지는 먼지 분리기(1960)에서 걸러진 후 상대적으로 깨끗한 공기가 필터(1930)를 통과하며, 필터(1930)를 통과한 공기는 송풍구(미도시)를 통해 청소기(1000) 밖으로 토출될 수 있다.
청소기 헤드(1950)는 브러쉬(1955), 브러쉬 모터(1070), 및 전류 센서(1920)를 포함할 수 있다.
브러쉬 모터(1070)는 도 2를 참조하여 설명될 수 있다.
또한, 브러쉬(1955)는 사용자의 필요에 따라 교체될 수 있다. 브러쉬(1955)는 청소기 헤드(1950)로부터 탈착 가능하도록 청소기 헤드(1950)에 결합될 수 있다.
전류 센서(1920) 및 압력 센서(1910)는 도 2를 참조하여 설명될 수 있다.
MCU(1115)는 프로세서(도 2의 1100)를 포함할 수 있다. MCU(1115)는 청소기(1000)의 구성들을 제어할 수 있다. 예를 들어, MCU(1115)는 흡입 모터(1050)를 제어하여 흡입력을 변경할 수 있다. 또한, MCU(1115)는 브러쉬 모터(1070)를 제어하여 브러쉬(1955)의 회전 속도를 변경할 수 있다. 또한, MCU(1115)는 압력 센서(1910)를 제어하여 파이프(1940)로 흡입되는 공기의 압력을 검출할 수 있다. 또한, MCU(1115)는 전류 센서(1920)를 제어하여 브러쉬 모터(1070)에 인가되는 전류 값을 검출할 수 있다.
또한, MCU(1115)는 브러쉬 모터(1070)에 인가되는 전압 값이 일정한 경우, 전류 센서(1920)에 의해 검출된 전류 값과 전압 값에 기초하여 브러쉬 모터(1070)에 전달되는 출력 파워를 결정할 수 있다. MCU(1115)는 브러쉬(1955)의 회전 속도를 검출하고, 목표 속도로 브러쉬(1955)를 회전시키기 위해 브러쉬 모터(107)에 전달되는 출력 파워를 결정할 수 있다. 브러쉬 모터(1070)에 인가되는 전압 값이 일정한 경우, MCU(1115)는 전류 값을 조절하여 브러쉬(1955)의 회전 속도를 조절할 수 있다. 이에 따라, MCU(1115)는 브러쉬(1955)의 회전 속도를 검출하고, 브러쉬(1955)가 목표 속도로 회전하도록 브러쉬 모터(1070)로 전달되는 전류 값을 조절할 수 있다. 또한, MCU(1115)는 브러쉬 모터(1070)로 전달되는 전류 값을 검출할 수 있다.
도 4은 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 흡입력을 상향 또는 하향할 때, 흡입 모터를 제어하는 방법을 도시한다.
도 4을 참조하면, 청소기(1000)는 흡입력을 상향 또는 하향할 때, 흡입력의 상향 또는 하향에 대응하는 속도로 흡입 모터(1050)를 제어할 수 있다.
제 1 그래프(20)는 흡입 모터(1050)의 출력을 상향할 때, 흡입 모터(1050)를 제어하는 방법을 나타내는 그래프이다. 청소기(100)는 흡입력을 상향하는 경우, 목표 흡입력에 대응하는 흡입 모터(1050)의 목표 출력을 설정한다. 제 1 그래프(20)에 도시된 바와 같이, 청소기(1000)는 흡입 모터(1050)의 출력을 상향할 때는 흡입 모터(1050)의 출력이 기 결정된 상승 속도로 목표 출력으로 상승하도록 흡입 모터(1050)에 인가될 전류값을 결정하고, 결정된 전류값에 기초하여 흡입 모터(1050)에 전류를 인가할 수 있다. 청소기(100)는 설정된 상승 속도로 전류 값을 증가시키도록, 시간에 따른 전류 값을 결정한다. 상승 속도는 시간 당 흡입 모터 출력(w)의 상승 값을 의미한다. 기 결정된 상승 속도는 흡입 모터(1050)의 출력의 오버슈트가 발생하지 않는 범위의 속도 중 가장 빠른 속도일 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 흡입 모터(1050)의 출력의 오버슈트를 방지함으로써 흡입 모터(1050)의 소비 전력이 과도하게 사용되는 것을 막을 수 있다. 또한, 본 개시의 일 실시예에 따르면, 흡입 모터(1050)의 회전수가 과도하게 상승하여 모터의 신뢰성에 문제가 발생될 여지를 방지할 수 있다. 또한, 본 개시의 일 실시예에 따르면, 흡입 모터(1050)의 회전 수의 상승으로 인한 과도한 소음을 방지할 수 있는 효과가 있다.
제 2 그래프(30)는 흡입 모터(1050)의 출력을 하향할 때, 흡입 모터(1050)를 제어하는 방법을 나타내는 그래프이다. 청소기(100)는 흡입력을 하향하는 경우, 목표 흡입력에 대응하는 흡입 모터(1050)의 목표 출력을 설정한다. 제 2 그래프(30)에 도시된 바와 같이, 청소기(1000)는 흡입 모터(1050)의 출력을 하향할 때는 흡입 모터(1050)의 출력이 목표 출력에 가능한 빠르게 도달하도록, 흡입 모터(1050)에 인가될 전류값을 결정하고, 결정된 전류값에 기초하여 흡입 모터(1050)에 전류를 인가할 수 있다. 청소기(1000)는 설정된 하향 속도로 전류 값을 감소시키도록, 시간에 따른 전류 값을 결정한다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 청소기(1000)는 흡입 모터(1050)에 전류를 기 결정된 짧은 시간 동안 인가하지 않음으로써, 최대한 빠르게 흡입 모터(1050)의 출력을 목표 출력으로 하향시킬 수도 있다. 청소기(1000)는 기 결정된 짧은 시간 동안 흡입 모터(1050)에 인가되는 전류를 차단할 수 있다. 흡입 모터(1050)의 출력을 빠르게 하향 시킬 때에도 흡입 모터(1050)의 출력이 매우 출렁거릴 수 있으나, 하향 시에는 흡입 모터(1050)의 신뢰성이나 흡입 모터(1050)의 소비 전력이 문제되지 않는다. 따라서, 흡입 모터(1050)의 출력 하향 시, 가능한 빠르게 출력을 하향 시킴으로써 흡착을 방지할 수 있으며, 소비 전력을 낮출 수 있다.
도 5a 및 도 5b는 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 흡입력을 상향할 때, 흡입 모터를 제어하는 방법을 도시한다.
도 5a 및 도 5b의 Power 제어기(510), 속도 제어기(520) 및 전류 제어기(530)는 도 2의 프로세서(1100)에 대응되거나, 도 3의 MCU(1115)에 대응될 수 있다.
도 5a를 참조하면, 청소기(1000)는 흡입력을 상향할 때, 흡입 모터(1050)의 출력의 오버 슈트가 발생하지 않도록 흡입 모터(1050)에 인가되는 전류를 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 5a에 도시된 바와 같이, 청소기(1000)가 흡입 모터(1050)의 출력을 40W에서 58W로 상향하고자 할 때, Power 제어기(510)에 입력되는 입력 값은 Power 지령인 58W에서 측정 지령인 40W를 뺀 값일 수 있다. 이 때, Power 지령에서 측정 지령을 뺀 값은, 흡입 모터(1050) 출력의 오버슈트를 방지하기 위해 Power Error 상한 제한 값인 80W로 제한될 수 있다.
Power 제어기(510)는 PI 제어기일 수 있으며, Power 제어기(510)의 비례 이득인 Kp는 5일 수 있고, Power 제어기의 적분 이득인 Ki는 12일 수 있다.
Power 제어기(510)는 입력 값에 기초하여, 목표 출력 값(58W)을 출력하기 위해 필요한 흡입 모터(1050)의 회전 속도인 속도 지령 1을 산출할 수 있다. Power 제어기(510)에 의해 산출된 속도 지령 1은 속도 지령 기울기인 100kPRM/s 이하로 조정될 수 있다. 속도 지령 1이 속도 지령 기울기에 의해 조정된 값인 속도 지령 2에서 현재 흡입 모터(1050)의 속도를 뺀 값은 속도 제어기(520)의 입력 값으로 입력될 수 있다. 속도 제어기(520)는 입력 값에 기초하여 목표 출력 값(58W)에 필요한 전류 지령을 출력할 수 있다. 속도 제어기(520)에 의해 출력된 전류 지령에서 현재 흡입 모터(1050)에 인가되는 전류 값을 뺀 값은 전류 제어기(530)의 입력 값으로 입력될 수 있다. 전류 제어기(530)는 수신된 입력 값 및 PWM(Pulse Width Modulation) Duty Ratio를 고려하여 흡입 모터(1050)에 인가할 전류 파형을 결정하고, 결정된 전류 파형을 흡입 모터(1050)에 인가할 수 있다.
이에 따라, 도 5a의 출력 상향 그래프(40)에 도시된 바와 같이, 청소기(1000)는 기 결정된 Power 제어기(510)의 게인, 속도 지령 기울기 및 Power error 상한 제한 값에 기초하여, 청소기(1000)가 흡입 모터(1050)의 출력을 40W에서 58W로 상향할 때까지 상향 소요 시간을 설정한다. 예를 들면, 도 5a의 출력 상향 그래프(40)에서는 상향 소요 시간이 1.5초로 설정되었다. 청소기(1000)는 흡입 모터(1050)의 출력을 40W에서 58W로 상향할 때까지 1.5초 이상이 소요되도록 흡입 모터(1050)를 제어할 수 있다.
도 5b를 참조하면, 청소기(1000)는 흡입력을 하향할 때, 흡입 모터(1050)의 출력이 최대한 빨리 하향하도록 흡입 모터(1050)에 인가되는 전류를 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 5b에 도시된 바와 같이, 청소기(1000)가 흡입 모터(1050)의 출력을 58W에서 40W로 하향하고자 할 때, Power 제어기(510)에 입력되는 입력 값은 Power 지령인 40W에서 측정 지령인 58W를 뺀 값일 수 있다.
Power 제어기는 PI 제어기일 수 있으며, 흡입 모터(1050) 출력 하향시에는 Power 제어기의 비례 이득인 Kp는 10일 수 있고, Power 제어기의 적분 이득인 Ki는 40일 수 있다.
Power 제어기는 입력 값에 기초하여, 목표 출력 값(40W)을 출력하기 위해 필요한 흡입 모터(1050)의 회전 속도인 속도 지령 1을 산출할 수 있다. Power 제어기에 의해 산출된 속도 지령 1은 속도 지령 기울기인 200kPRM/s로 이상으로 조정될 수 있다. 속도 지령 1이 속도 지령 기울기에 의해 조정된 값인 속도 지령 2에서 현재 흡입 모터(1050)의 속도를 뺀 값은 속도 제어기(520)의 입력 값으로 입력될 수 있다. 속도 제어기(520)는 입력 값에 기초하여 목표 출력 값(40W)에 필요한 전류 지령을 출력할 수 있다. 속도 제어기(520)에 의해 출력된 전류 지령에서 현재 흡입 모터(1050)에 인가되는 전류 값을 뺀 값은 전류 제어기(530)의 입력 값으로 입력될 수 있다. 전류 제어기(530)는 수신된 입력 값 및 PWM(Pulse Width Modulation) Duty Ratio를 고려하여 흡입 모터(1050)에 인가할 전류 파형을 결정하고, 결정된 전류 파형을 흡입 모터(1050)에 인가할 수 있다. 이에 따라, 도 5b의 출력 하향 그래프(50)에 도시된 바와 같이, 청소기(1000)는 기 결정된 Power 제어기(510)의 게인, 속도 지령 기울기에 기초하여, 청소기(1000)가 흡입 모터(1050)의 출력을 58W에서 40W로 하향할 때까지 하향 소요 시간을 설정한다. 예를 들면, 도 5b의 출력 하향 그래프(50)에서는 하향 소요 시간이 0.6초로 설정되었다. 청소기(1000)는 흡입 모터(1050)의 출력을 58W에서 40W로 하향할 때까지0.6초 이하가 소요되도록 흡입 모터(1050)를 제어할 수 있다.
흡입 모터(1050)의 출력을 상향할 때와 하향할 때의 Power 제어기의 이득 및 속도 지령 기울기의 제한을 상이하게 설정함으로써, 출력 하향 속도가 출력 상향 속도보다 높도록 흡입 모터(1050)를 제어할 수 있다. 또한, 오버슈트를 방지하기 위한 Power error 제한을 둠으로써, 흡입 모터(1050)의 출력의 오버슈트를 방지할 수 있다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 흡입 압력 및 브러쉬 모터의 소비 전력에 기초하여 바닥의 종류를 식별하는 방법을 도시한다.
도 6을 참조하면, 청소기(1000)는 흡입 압력 및 브러쉬 모터(1070)의 소비 전력에 기초하여 바닥의 종류를 식별할 수 있다.
청소기(1000)는 압력 센서(1910)를 제어하여 흡입되는 공기의 압력을 검출할 수 있다. 또한, 청소기(1000)는 전류 센서(1920)를 제어하여 브러쉬 모터(1070)의 소비 전력을 산출할 수 있다.
도 6의 그래프(60)를 참조하여 브러쉬 모터(1070)의 소비 전력을 살펴보면, 청소기(1000)가 딱딱한 바닥에 놓여 있을 때와 청소기(1000)를 들고 있을 때(들어 올림), 브러쉬 모터(1070)의 소비 전력이 가장 낮다. 그 다음, 청소기(1000)가 장판 또는 매트에 놓여 있을 때, 브러쉬 모터(1070)이 소비 전력이 증가하며, 청소기(1000)가 카펫에 놓여 있을 때 브러쉬 모터(1070)의 소비 전력이 가장 큰 것을 알 수 있다.
또한, 도 6의 그래프(60)를 참조하여 흡입 압력을 살펴보면, 청소기(1000)를 들고 있을 때 흡입 압력이 가장 낮으며, 청소기(1000)가 장판 또는 매트에 놓여있을 때 흡입 압력이 가장 높고, 청소기(1000)가 카펫에 놓여 있을 때는 청소기(1000)가 딱딱한 바닥에 놓여 있을 때와 비슷한 흡입 압력을 나타내거나, 흡입 압력이 좀 더 낮아질 수 있다는 것을 알 수 있다.
또한, 도 6의 그래프(60)를 참조하면, 청소기(1000)를 들고 있을 때의 흡입 압력은 청소기(1000)가 다른 종류의 바닥에 놓여 있을 때와 비교하여 큰 차이로 낮아지는 것을 알 수 있다.
도 6의 바닥의 종류와 흡입 압력 및 브러쉬 모터(1070)의 소비 전력 간의 관계에 따라, 청소기(1000)는 흡입 압력 및 브러쉬 모터(1070)의 소비 전력에 기초하여 바닥의 종류를 식별할 수 있다.
예를 들어, 검출된 흡입 압력의 크기가 600Pa 이하이고, 브러쉬 모터(1070)의 소비 전력이 5W 내지 10W 범위인 경우 청소기(1000)는, 바닥의 종류를 들어 올림(즉, 청소기 헤드의 흡입구가 바닥으로부터 떨어짐)으로 결정할 수 있다. 또한, 예를 들어, 청소기(1000)의 흡입 압력 및 브러쉬 모터(1070)의 소비 전력이 그래프(60)의 제 1 영역(51)에 위치하는 것으로 결정하는 것에 기초하여, 청소기(1000)는 바닥의 종류를 들어 올림으로 결정할 수 있다.
또한, 예를 들어, 검출된 흡입 압력이 950Pa 내지 1050Pa 범위 내이고, 브러쉬 모터(1070)의 소비 전력이 10W 내지 20W 범위인 경우, 청소기(1000)는 바닥의 종류가 장판 또는 매트인 것으로 식별할 수 있다. 또한, 예를 들어, 청소기(1000)의 흡입 압력 및 브러쉬 모터(1070)의 소비 전력이 그래프(60)의 제 2 영역(53)에 위치하는 것으로 결정하는 것에 기초하여, 청소기(1000)는 바닥의 종류를 장판 또는 매트인 것으로 식별할 수 있다. 또한, 청소기(1000)는 검출된 흡입 압력이 1050Pa 이상인 경우 청소기 헤드가 장판 또는 매트에 흡착된 것으로 결정할 수 있다.
또한, 예를 들어, 검출된 흡입 압력이 800Pa 내지 900Pa 범위이고, 브러쉬 모터(1070)의 소비 전력이 5W 내지 12W 범위인 경우, 청소기(1000)는 바닥이 딱딱한 바닥인 것으로 식별할 수 있다. 또한, 예를 들어, 청소기(1000)의 흡입 압력 및 브러쉬 모터(1070)의 소비 전력이 그래프(60)의 제 3 영역(55)에 위치하는 것으로 결정하는 것에 기초하여, 청소기(1000)는 바닥의 종류를 딱딱한 바닥으로 식별할 수 있다.
또한, 예를 들어, 검출된 흡입 압력이 700Pa 내지 1000Pa 범위 내이고, 브러쉬 모터(1070)의 소비 전력이 15W 이상인 경우, 청소기(1000)는 바닥의 종류가 카펫인 것으로 식별할 수 있다. 또한, 예를 들어, 청소기(1000)의 흡입 압력 및 브러쉬 모터(1070)의 소비 전력이 그래프(60)의 제 4 영역(57)에 위치하는 것으로 결정하는 것에 기초하여, 청소기(1000)는 바닥의 종류를 카펫으로 식별할 수 있다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 바닥의 종류에 따라 흡입력을 조정하는 방법의 흐름도이다.
단계 S710에서, 청소기(1000)는 청소기(1000)로 흡입되는 공기의 흡입 압력을 검출할 수 있다.
청소기(1000)는 압력 센서(1910)를 통해, 청소기(1000)의 파이프(1940)로 흡입되는 공기의 흡입 압력을 검출할 수 있다.
단계 S720에서, 청소기(1000)는 브러쉬 모터(1070)의 구동 전류를 검출할 수 있다.
청소기(1000)는 전류 센서(1920)를 통해, 브러쉬 모터(1070)에 인가되는 구동 전류를 검출할 수 있다.
단계 S730에서, 청소기(1000)는 흡입 압력 및 구동 전류에 기초하여 청소기(1000)가 바닥으로부터 들어 올려졌는지 여부를 결정할 수 있다.
청소기(1000)는 흡입 압력 및 구동 전류에 기초하여 청소기(1000)가 놓인 바닥의 종류를 식별할 수 있다. 청소기(1000)가 바닥으로부터 들어 올려진 것으로 결정함에 따라, 청소기(1000)는 바닥의 종류를 '들어 올림'으로 식별할 수 있다.
단계 S740에서, 청소기(1000)는 청소기(1000)가 기준 시간 이상 바닥으로부터 들어 올려진 것으로 결정함에 따라, 흡입 모터(1050)의 회전 속도를 낮춤으로써 청소기(1000)의 흡입력을 낮출 수 있다.
청소기(1000)는 식별된 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 청소기(1000)의 흡입력을 변경할 수 있다. 바닥의 종류가 '들어 올림'으로 식별됨에 따라, 청소기(1000)는 '들어 올림'에 대응하는 흡입력의 세기로 청소기(1000)의 흡입력을 변경할 수 있다.
일 실시예에 따른, 청소기(1000)는 식별된 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기에 기초하여 흡입 모터(1050)에 전류를 인가함으로써, 흡입 모터(1050)의 출력을 증가시키거나, 흡입 모터(1050)의 출력을 감소시킬 수 있다. 이 경우, 청소기(1000)는 출력을 감소시킬 때의 속도가 출력을 증가시킬 때의 속도보다 높도록 흡입 모터(1050)를 제어할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른, 청소기(1000)는 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 청소기(1000)의 흡입력을 변경할 것을 가이드하는 가이드 UI를 디스플레이할 수 있다.
예를 들어, 청소기(1000)는 식별된 바닥의 종류가 변경되었을 때, 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 청소기(1000)의 흡입력을 변경할 것을 가이드하는 가이드 UI를 디스플레이할 수 있다. 청소기(1000)는 청소기(1000)의 흡입력을 변경할 것을 가이드하는 가이드 UI에 대한 사용자 입력이 수신되었을 때만, 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 청소기(1000)의 흡입력을 변경할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른, 청소기(1000)는 식별된 바닥의 종류 및 흡입력의 세기를 디스플레이할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른, 청소기(1000)는 기준 시간 내에 기준 횟수 이상 흡입력을 변경하는 사용자 입력이 수신되는 것에 기초하여, 흡입력 자동 모드 설정을 가이드하기 위한 가이드 UI를 디스플레이할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른, 청소기(1000)는 흡입 압력의 패턴에 기초하여 사용자의 모션을 인식할 수 있다. 사용자의 기 결정된 모션에 따른 흡입 압력의 패턴이 청소기(1000)에 기 저장될 수 있다. 사용자의 기 결정된 모션은 예를 들어, 기준 시간 이내에 청소기를 들었다 바닥에 다시 놓은 것을 반복하는 동작일 수 있다.
예를 들어, 청소기(1000)는 압력 센서(1910)를 통해, 흡입 압력의 패턴을 검출할 수 있다. 또한, 흡입 압력의 패턴이 기 결정된 패턴을 나타내는 것으로 결정함에 따라, 청소기(1000)는 청소기(1000)의 흡입력의 세기를 기 결정된 패턴에 대응하는 흡입력의 세기로 변경하고, 기 결정된 시간 동안 변경된 흡입력을 유지할 수 있다.
예를 들어, 청소기 헤드의 흡입구가 바닥으로부터 떨어지도록 청소기(1000)를 들었다 다시 청소기(1000)를 바닥에 놓는 동작을 반복하는 사용자 입력을 수신함에 따라, 청소기(1000)는 흡입 압력의 패턴이 기 결정된 패턴을 나타내는 것으로 결정하고, 청소기(1000)가 제공하는 복수의 흡입력의 세기 중 가장 높은 흡입력의 세기로 청소기(1000)의 흡입력을 변경 후 기 결정된 시간 동안 변경된 흡입력을 유지할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른, 청소기(1000)는 청소기(1000)가 기준 시간 이상 바닥으로부터 들어 올려진 것으로 결정함에 따라, 청소기(1000)의 흡입력과 함께 브러쉬 모터(1070)의 출력을 낮출 수 있다.
청소기(1000)는 이상의 실시예들 중 하나의 실시예를 수행할 수 있음을 물론, 두 개 이상의 실시예를 함께 수행할 수도 있다.
도 8는 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 식별된 바닥의 종류를 디스플레이하는 방법을 도시한다.
도 8를 참조하면, 청소기(1000)의 헤드가 놓인 바닥의 종류를 식별함에 따라, 청소기(1000)는 식별된 바닥의 종류를 디스플레이할 수 있다. 또한, 식별된 바닥의 종류에 따라 변경된 흡입력의 세기를 디스플레이할 수 있다.
예를 들어, 흡입력의 세기로써 "초강력", "강력", "일반" 및 "약하게"를 선택 항목으로 제공하는 청소기(1000)가 "강력"의 세기로 청소 중, 청소기(1000)가 매트에 놓여질 수 있다. 청소기(1000)의 흡입구가 매트와 흡착됨에 따라, 흡입 압력이 기준 압력 값 이상을 초과할 수 있다. 흡입 압력이 기준 압력 값 이상을 초과함에 따라, 청소기(1000)는 바닥의 종류를 매트로써 결정하고, 매트에 대응하는 흡입력의 세기인 "약하게"로 흡입력의 세기를 변경할 것을 결정할 수 있다. 청소기(1000)는 흡입력의 세기가 변경되는 것을 알리는 정보를 디스플레이할 수 있다. 예를 들면, 청소기는 변경된 흡입력 세기에 대응하는 인디케이터를 소정 시간 동안 깜빡일 수 있다. 또한, 예를 들면, 청소기(1000)는 흡입력이 변경되었다는 문구를 디스플레이할 수 있다. 청소기(1000)는 "약하게"에 대응하는 전류 값을 흡입 모터(1050)에 인가함으로써 흡입력의 세기를 "약하게"로 변경할 수 있다.
흡입력의 세기를 변경함에 따라, 청소기(1000)는 흡입력이 변경되었음을 알리는 알림음을 출력할 수 있다. 또한, 청소기(1000)는 식별된 바닥의 종류가 매트임을 나타내는 아이콘 또는 문구(810)를 디스플레이할 수 있다. 또한, 청소기(1000)는 식별된 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기(820)를 디스플레이할 수 있다.
도 9은 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 흡입력 자동 모드 설정을 위한 가이드 UI를 제공하는 방법을 도시한다.
도 9을 참조하면, 청소기(1000)는 흡입력 자동 모드 설정을 위한 가이드 UI를 디스플레이할 수 있다.
청소기(1000)는 바닥의 종류가 변경되는 빈도가 증가할 때 흡입력 자동 모드 설정을 위한 가이드 UI를 디스플레이할 수 있다. 예를 들어, 매트와 딱딱한 바닥을 번갈아 가며 청소하는 경우, 청소기(1000)가 식별한 바닥의 종류는 매트에서 딱딱한 바닥으로, 딱딱한 바닥에서 매트로 빈번히 변경될 수 있다. 청소기(1000)는 기준 시간 내에 기준 횟수 이상 바닥의 종류가 변경되는 경우, 흡입력 자동 모드 설정을 위한 가이드 UI를 디스플레이할 수 있다.
또한, 청소기(1000)는 흡입력을 변경하는 사용자 입력의 빈도가 임계 빈도를 초과할 때 흡입력 자동 모드 설정을 위한 가이드 UI를 디스플레이할 수도 있다. 예를 들어, 기준 시간 내(예를 들어, 2분)에 기준 횟수 이상(예를 들어, 2번) 흡입력을 변경하는 사용자 입력을 수신함에 따라, 청소기(1000)는 흡입력 자동 모드 설정을 가이드하기 위한 가이드 UI를 디스플레이할 수 있다.
흡입력 자동 모드 설정을 위한 가이드 UI는 흡입력 자동 모드 시작을 나타내는 문구(910)와 함께 시작 버튼 GUI(920) 및 취소 버튼 GUI(930)를 포함할 수 있다. 시작 버튼 GUI(920)에 대응되는 버튼(925)을 누르는 사용자 입력을 수신함에 따라, 청소기(1000)는 흡입력 자동 모드를 시작할 수 있다. 흡입력 자동 모드를 시작함에 따라, 청소기(1000)는 흡입 압력 및 브러쉬 소비 전력에 기초하여 바닥의 종류를 식별하고, 식별된 바닥의 종류에 기초하여 흡입력을 변경할 수 있다.
또한, 취소 버튼 GUI(920)에 대응되는 버튼(935)을 누르는 사용자 입력을 수신함에 따라, 청소기(1000)는 흡입력 자동 모드 설정을 위한 가이드 UI를 삭제할 수 있다. 또한, 흡입력 자동 모드 설정을 위한 가이드 UI가 디스플레이된 이 후 기 결정된 시간 동안 가이드 UI에 대한 사용자 입력이 수신되지 않는 경우, 청소기(1000)는 흡입력 자동 모드 설정을 위한 가이드 UI를 삭제할 수 있다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 바닥의 종류에 따라 청소기의 흡입력을 변경할 것을 가이드하는 가이드 UI를 디스플레이하는 방법을 도시한다.
도 10을 참조하면, 청소기(1000)는 식별된 바닥의 종류가 변경되었을 때, 청소기(1000)의 흡입력을 변경할 것을 가이드하는 가이드 UI를 디스플레이할 수 있다.
예를 들어, 청소기(1000)가 딱딱한 바닥에서 카펫으로 이동됨에 따라, 청소기(1000)는 바닥의 종류를 딱딱한 바닥으로 식별하는 중 바닥의 종류를 카펫으로 식별할 수 있다. 식별된 바닥의 종류가 변경된 것으로 결정함에 따라, 청소기(1000)는 현재 설정된 흡입력의 세기와 식별된 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기가 동일한지 여부를 결정할 수 있다. 현재 설정된 흡입력의 세기와 식별된 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기가 동일하지 않은 것으로 결정함에 따라, 청소기(1000)는 청소기(1000)의 흡입력의 세기를 식별된 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 변경할 것을 추천하는 가이드 UI를 디스플레이할 수 있다. 도 10을 참조하면, 흡입력의 세기를 "일반"으로 구동 중, 청소기(1000)는 식별된 바닥의 종류인 카펫에 대응하는 흡입력의 세기인 초강력으로 흡입력의 세기를 변경할 것을 추천하는 가이드 UI를 디스플레이할 수 있다.
흡입력을 변경할 것을 가이드하는 가이드 UI는 식별된 바닥의 종류(1001) 및 식별된 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기(1002)를 포함할 수 있다. 또한, 흡입력을 변경할 것을 가이드하는 가이드 UI는 청소기(1000)의 흡입력을 식별된 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 변경하기 위한 GUI 설정 버튼(1003)을 포함할 수 있다. GUI 설정 버튼(100)에 대응하는 버튼(1005)을 누르는 사용자 입력을 수신함에 따라, 청소기(1000)는 식별된 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 청소기(1000)의 흡입력을 변경할 수 있다.
또한, 흡입력을 변경할 것을 가이드하는 가이드 UI가 디스플레이된 이후 기 결정된 시간 동안 가이드 UI에 대한 사용자 입력이 수신되지 않는 경우, 청소기(1000)는 흡입력 자동 모드 설정을 위한 가이드 UI를 삭제하고, 흡입력의 세기를 변경하지 않을 수 있다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 사용자의 동작에 따른 흡입 압력의 패턴에 기초하여 흡입력의 세기를 변경하는 방법의 흐름도이다.
단계 S1110에서, 청소기(1000)는 흡입 압력의 패턴을 검출할 수 있다.
청소기(1000)는 압력 센서(1910)를 제어하여 시간에 따른 흡입 압력의 값을 검출하고, 시간에 따른 흡입 압력의 값을 흡입 압력의 패턴으로써 결정할 수 있다.
예를 들어, 사용자가 청소기 헤드의 흡입구가 바닥으로부터 떨어지도록 청소기(1000)를 들었다 다시 놓는 동작을 반복함에 따라, 청소기(1000)의 흡입 압력은 도 12의 흡입 압력 그래프(1220)와 같이 짧은 시간 내에 큰 폭으로 하강 및 상승을 반복할 수 있다. 청소기(1000)는 기 결정된 시간 주기 동안 기 결정된 흡입 압력(예를 들어, 들어 올림에 대응하는 흡입 압력)까지 하강 후 원래의 흡입 압력까지의 상승이 기준 횟수 이상 반복되는 패턴을 기 결정된 패턴으로써 저장할 수 있다.
단계 S1120에서, 청소기(1000)는 흡입 압력의 패턴이 사용자의 모션에 대응하는 기 결정된 패턴을 나타내는지 여부를 결정할 수 있다.
청소기(1000)는 결정된 흡입 압력의 패턴이 사용자의 모션에 대응하는 기 결정된 패턴을 나타내는지 여부를 결정할 수 있다.
단계 S1130에서, 청소기(1000)는 흡입 압력의 패턴이 기 결정된 패턴을 나타내는 것으로 결정함에 따라, 청소기(1000)의 흡입력의 세기를 기 결정된 패턴에 대응하는 흡입력의 세기로 변경하고, 기 결정된 시간 동안 변경된 흡입력을 유지할 수 있다.
기 결정된 패턴은 복수개 일 수 있으며, 각각의 기 결정된 패턴에 대응하여 서로 다른 흡입력의 세기가 미리 저장되어 있을 수 있다.
예를 들어, 사용자가 청소기 헤드를 들었다 다시 놓는 동작을 두 번 반복하는 모션에 대응하여 청소기(1000)의 흡입력을 두번째 높은 단계로 상승시킬 수 있다. 또한, 예를 들어, 사용자가 청소기 헤드를 들었다 다시 놓은 동작을 세 번 반복하는 모션에 대응하여 청소기(1000)의 흡입력을 가장 높은 단계로 상승시킬 수 있다.
청소기(1000)는 변경된 흡입력의 세기를 계속 유지할 수 있다. 예를 들어, 청소기(1000)는 흡입력을 변경한 다음 사용자 입력이 수신될 때까지 변경된 흡입력의 세기를 계속 유지할 수 있다. 또한, 청소기(1000)는 기 결정된 시간 동안만 변경된 흡입력의 세기를 유지하고, 기 결정된 시간이 경과하면 다시 변경 전의 흡입력의 세기로 돌아갈 수도 있다.
기 결정된 시간은 5초일 수 있으며, 10초 일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.
이에 따라, 사용자는 청소기(1000)를 쥔 상태에서 별도의 버튼을 조작하지 않더라도 청소기(1000)를 움직이는 동작만으로 청소기(1000)를 제어할 수 있다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기가 사용자의 동작에 따른 흡입 압력의 패턴에 기초하여 흡입력의 세기를 일시적으로 변경하는 방법을 도시한다.
도 12를 참조하면, 청소기(1000)는 흡입 압력의 패턴에 기초하여 사용자의 모션을 인식할 수 있다. 사용자가 청소기 헤드의 흡입구가 바닥으로부터 떨어지도록 청소기(1000)를 들었다 다시 놓는 동작을 반복함에 따라, 청소기(1000)는 일시적으로 청소기(1000)의 흡입력을 기 결정된 흡입력으로 상승시킬 수 있다.
예를 들어, 청소기(1000)가 "보통" 레벨의 흡입력으로 흡입 모터(1050)를 구동 중, 청소기 헤드를 들었다 놓은 동작을 세번 반복하는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 이 경우, 도 12의 흡입 압력 그래프(1220)의 제 1 구간(210)과 같이, 청소기(1000)의 흡입 압력은 들어 올림에 대응하는 흡입 압력까지 하강 후 원래의 흡입 압력까지 상승하는 구간이 세번 반복되는 패턴을 나타낼 수 있다.
청소기(1000)는 제 1 구간(210)의 패턴이 기 결정된 패턴과 동일한 것으로 결정할 수 있다. 제 1 구간(210)에서 기 결정된 패턴이 검출됨에 따라, 청소기(1000)는 기 결정된 패턴에 대응하는 흡입력의 세기인 "초강력" 레벨까지 청소기(1000)의 흡입력을 상승시킬 수 있다. 또한, 도 12의 제 2 시간 구간(220)을 참조하면, 청소기(1000)는 기 결정된 시간 동안(도 12의 제 2 시간 구간(220)) 흡입력의 세기를 "초강력"으로 유지할 수 있다. 또한, 도 12의 제 3 시간 구간(230)을 참조하면, 청소기(1000)는 기 결정된 시간이 경과한 후 다시 청소기(1000)의 흡입력을 "보통" 레벨까지 하향시킬 수 있다.
이에 따라, 사용자는 바닥 청소 중 일시적으로 강한 흡입력이 필요할 때 별도의 버튼 조작없이 청소기(1000)를 움직이는 동작만으로 일시적으로 강한 흡입력을 사용할 수 있다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른, 청소기의 블록도를 도시한다.
도 13을 참조하면, 청소기(1000)는 마이크로폰(1200), 통신 모듈(1300), 메모리(1400), 입력 인터페이스(1500), 출력 모듈(1600), 흡입 모듈(1700), 청소기 헤드(1950), 센서(1900), 흡입 모터(1050), 브러쉬 모터(1070) 및 프로세서(1100)를 포함할 수 있다. 도 2에 도시된 구성과 동일한 구성에 대해서는 동일한 참조 번호가 사용되었다.
도시된 구성 요소 모두가 청소기(1000)의 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도 13에 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 청소기(1000)이 구현될 수도 있고, 도 13에 도시된 구성 요소보다 적은 구성 요소에 의해 청소기(1000)이 구현될 수도 있다.
출력 모듈(1600)은, 음향 출력 모듈(1620) 및 디스플레이(1610)를 포함할 수 있다.
음향 출력 모듈(1620)는 음향 신호를 청소기(1000)의 외부로 출력할 수 있다. 음향 출력 모듈(1620)은, 예를 들면, 스피커 또는 리시버를 포함할 수 있다. 스피커는 멀티미디어 재생 또는 녹음 재생과 같이 일반적인 용도로 사용될 수 있다.
디스플레이(1610)는 프로세서(1100)의 제어에 따라, 영상 처리부(미도시)에서 이미지 처리된 이미지 데이터를 디스플레이 패널(미도시)을 통해 출력할 수 있다. 디스플레이 패널(미도시)은 액정 디스플레이(liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전기영동 디스플레이(electrophoretic display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
입력 인터페이스(1500)는 청소기(1000)을 제어하기 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 입력 인터페이스(1500)는 사용자 입력을 수신하여 프로세서(1100)로 전달한다.
입력 인터페이스(1500)는 사용자의 터치를 감지하는 터치 패널, 사용자의 푸시 조작을 수신하는 버튼, 사용자의 회전 조작을 수신하는 휠, 키보드(key board), 및 돔 스위치 (dome switch) 등을 포함하는 사용자 입력 전자 장치를 포함할 수 있으나 이에 제한되지 않는다.
또한, 입력 인터페이스(1500)는 음성 인식을 위한 음성 인식 장치를 포함할 수 있다. 예를 들어, 음성 인식 장치는 마이크로폰(1200)이 될 수 있으며, 음성 인식 장치는 사용자의 음성 명령 또는 음성 요청을 수신할 수 있다. 그에 따라서, 프로세서(1100)는 음성 명령 또는 음성 요청에 대응되는 동작이 수행되도록 제어할 수 있다.
메모리(1400)는 청소기(1000)의 동작에 필요한 다양한 정보, 데이터, 명령어, 프로그램 등을 저장한다. 메모리(1400)는 휘발성 메모리 또는 비휘발성 메모리 중 적어도 하나 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 메모리(1400)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 또한, 청소기(1000)은 인터넷(internet)상에서 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage) 또는 클라우드 서버를 운영할 수도 있다.
통신 모듈(1300)은 프로세서(1100)의 제어에 따라 외부 장치 또는 외부 서버와 프로토콜에 따라 정보를 송수할 수 있다. 통신 모듈(1300)는 외부 장치(미도시)와 데이터를 송수신하는 적어도 하나의 통신 모듈 및 적어도 하나의 포트를 포함할 수 있다.
또한, 통신 모듈(1300)은 적어도 하나의 유선 또는 무선 통신 네트워크를 통해서 외부 장치와 통신을 수행할 수 있다. 통신 모듈(1300)은 근거리 통신 모듈(1310) 또는 원거리 통신 모듈(1320) 중 적어도 하나 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 통신 모듈(1300)은 다른 장치와 무선으로 통신하기 위한 적어도 하나의 안테나를 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈(1310)은 블루투스, 와이파이, BLE(Bluetooth Low Energy), NFC/RFID, 와이파이 다이렉트(Wifi Direct), UWB, 또는 ZIGBEE 등의 통신 규격에 따른 통신을 수행하는 적어도 하나의 통신 모듈(미도시)를 포함할 수 있다. 또한, 원거리 통신 모듈(1320)은 인터넷 통신을 위한 네트워크를 통하여 통신을 수행하는 통신 모듈(미도시)를 포함할 수 있다. 또한, 원거리 통신 모듈(1320)은 3G, 4G, 5G, 및/또는 6G 등의 통신 규격에 따른 통신을 수행하는 이동 통신 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 통신 모듈(1300)는 근거리에 위치하는 원격 제어 장치(remote controller)(미도시)로부터 제어 명령을 수신할 수 있는 통신 모듈, 예를 들어, IR(infrared) 통신 모듈 등을 포함할 수 있다.
흡입 모듈(1700)은 흡입 모터(1050), 먼지 분리기(1960) 및 먼지통(1710)을 포함할 수 있다. 흡입 모터(1050) 및 먼지 분리기(1960)은 도 3를 참조하여 설명될 수 있다. 먼지통(170)에는 먼지 분리기(1960)에서 걸러진 먼지가 저장될 수 있다.
청소기 헤드(1950)는 브러쉬(1955) 및 브러쉬 모터(1070)을 포함할 수 있다.
센서(1900)는 다양한 종류의 센서를 포함할 수 있다.
예를 들어, 센서(1900)는 압력 센서(1910) 및 전류 센서(1920)을 포함할 수 있다. 또한, 예를 들어, 센서(1900)는 청소기(1000) 주변 환경에 관한 정보를 감지하도록 구성되는 다수의 센서들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서(1900)는 초음파 센서(미도시), 움직임 센서(미도시) 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 각 센서들의 기능은 그 명칭으로부터 당업자가 직관적으로 추론할 수 있으므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
프로세서(1100)는 청소기(1000)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(1100)는 메모리(1400)에 저장된 프로그램을 실행하여, 청소기(1000)의 구성 요소들을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 프로세서(1100)는 기계학습 모델의 동작을 수행하는 별도의 NPU를 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(1100)는 중앙 처리부(CPU), 그래픽 전용 프로세서(GPU; Graphic Processing Unit) 등을 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 압력 센서(1910)로부터, 청소기(1000)로 흡입되는 공기의 흡입 압력을 검출할 수 있다. 프로세서(1100)는 전류 센서(1920)로부터, 브러쉬 모터(1070)의 구동 전류를 검출할 수 있다. 프로세서(1100)는 흡입 압력 및 구동 전류에 기초하여 청소기(1000)가 바닥으로부터 들어 올려졌는지 여부를 결정할 수 있다.
청소기(1000)가 기준 시간 이상 바닥으로부터 들어 올려진 것으로 결정함에 따라, 프로세서(1100)는 흡입 모터(1050)에 인가되는 전류값을 낮춤으로써 흡입 모터(1050)의 회전 속도를 낮추고, 흡입 모터(1050)의 회전 속도가 낮춰짐에 따라 청소기(1000)의 흡입력이 낮춰질 수 있다.
프로세서(1100)는 흡입 압력 및 구동 전류에 기초하여 청소기(1000)가 놓인 바닥의 종류를 식별할 수 있다. 프로세서(1100)는 식별된 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 청소기(1000)의 흡입력을 변경할 수 있다.
프로세서(1100)는 식별된 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기에 기초하여 흡입 모터(1050)에 전류를 인가함으로써, 흡입 모터(1050)의 출력을 증가시키거나, 흡입 모터(1050)의 출력을 감소시킬 수 있다.
프로세서(1100)는 디스플레이(1610)를 제어하여, 식별된 바닥의 종류 및 흡입력의 세기를 디스플레이할 수 있다.
프로세서(1100)는 디스플레이(1610)를 제어하여, 기준 시간 내에 기준 횟수 이상 흡입력을 변경하는 사용자 입력이 수신되는 것에 기초하여, 흡입력 자동 모드 설정을 가이드하기 위한 가이드 UI를 디스플레이할 수 있다.
프로세서(1100)는 디스플레이(1610)를 제어하여, 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 청소기(1000)의 흡입력을 변경할 것을 가이드하는 가이드 UI를 디스플레이할 수 있다.
프로세서(1100)는 가이드 UI에 대한 사용자 입력이 수신되었을 때, 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 청소기(1000)의 흡입력을 변경할 수 있다.
프로세서(1100)는 디스플레이(1610)를 제어하여, 식별된 바닥의 종류가 변경되었을 때, 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 청소기(1000)의 흡입력을 변경할 것을 가이드하는 가이드 UI를 디스플레이할 수 있다.
프로세서(1100)는 흡입 압력의 패턴을 검출할 수 있다.
흡입 압력의 패턴이 기 결정된 패턴을 나타내는 것으로 결정함에 따라, 프로세서(1100)는 청소기(1000)의 흡입력의 세기를 기 결정된 패턴에 대응하는 흡입력의 세기로 변경하고, 기 결정된 시간 동안 변경된 흡입력을 유지할 수 있다.
프로세서(1100)는 청소기 헤드(1950)의 흡입구가 바닥으로부터 떨어지도록 청소기(1000)를 들었다 다시 청소기(1000)를 바닥에 놓는 동작을 반복하는 사용자 입력을 수신함에 따라, 흡입 압력의 패턴이 기 결정된 패턴을 나타내는 것으로 결정할 수 있다. 흡입 압력의 패턴이 기 결정된 패턴을 나타내는 것으로 결정함에 따라, 프로세서(1100)는 청소기(1000)가 제공하는 복수의 흡입력의 세기 중 가장 높은 흡입력의 세기로 청소기(1000)의 흡입력을 변경 후 기 결정된 시간 동안 변경된 흡입력을 유지할 수 있다.
프로세서(1100)는 청소기(1000)가 기준 시간 이상 바닥으로부터 들어 올려진 것으로 결정함에 따라, 청소기(1000)의 흡입력과 함께 브러쉬 모터(1070)의 출력을 낮출 수 있다.
기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적 저장매체'는 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다. 예로, '비일시적 저장매체'는 데이터가 임시적으로 저장되는 버퍼를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어를 통해 또는 두개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품(예: 다운로더블 앱(downloadable app))의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.

Claims (20)

  1. 청소기(1000)에 있어서,
    압력 센서(1910);
    전류 센서(1920);
    흡입 모터(1050);
    브러쉬 모터(1070);
    하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 적어도 하나의 메모리(1400); 및
    적어도 하나의 프로세서(1100)를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서(1100)는 상기 메모리(1400)에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 압력 센서(1910)로부터 상기 청소기로 흡입되는 공기의 흡입 압력 값을 획득하고,
    상기 전류 센서(1920)로부터 상기 브러쉬 모터(1070)의 구동 전류 값을 획득하고,
    상기 흡입 압력 값 및 상기 구동 전류 값에 기초하여 상기 청소기(1000)가 바닥으로부터 들어 올려졌는지 여부를 결정하고,
    상기 청소기가 기준 시간 이상 상기 바닥으로부터 들어 올려진 것으로 결정함에 따라, 상기 흡입 모터(1050)의 회전 속도를 낮춤으로써 상기 청소기(1000)의 흡입력을 낮추는, 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 흡입 압력 값 및 상기 구동 전류 값에 기초하여 상기 청소기가 놓인 바닥의 종류를 식별하고,
    상기 식별된 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 상기 청소기의 흡입력을 변경하는, 청소기.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 식별된 바닥의 종류에 대응하는 상기 흡입력의 세기에 기초하여 상기 흡입 모터에 전류를 인가함으로써, 상기 흡입 모터의 출력을 증가시키거나, 상기 흡입 모터의 출력을 감소시키며,
    상기 출력을 감소시킬 때의 출력 감소 속도의 크기가 상기 출력을 증가 시킬 때의 출력 증가 속도의 크기보다 높은, 청소기.
  4. 제 2 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 청소기는 디스플레이를 더 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 디스플레이를 제어하여, 상기 식별된 바닥의 종류 및 상기 흡입력의 세기를 디스플레이하는, 청소기.
  5. 제 2 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 청소기는 디스플레이를 더 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 디스플레이를 제어하여, 기준 시간 내에 기준 횟수 이상 흡입력을 변경하는 사용자 입력이 수신되는 것에 기초하여, 흡입력 자동 모드 설정을 가이드하기 위한 가이드 UI를 디스플레이하는, 청소기.
  6. 제 2 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 청소기는 디스플레이를 더 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 디스플레이를 제어하여, 상기 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 상기 청소기의 흡입력을 변경할 것을 가이드하는 가이드 UI를 디스플레이하고,
    상기 가이드 UI에 대한 사용자 입력이 수신되었을 때, 상기 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 상기 청소기의 흡입력을 변경하는, 청소기.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 식별된 바닥의 종류가 변경되었을 때, 상기 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 상기 청소기의 흡입력을 변경할 것을 가이드하는 상기 가이드 UI를 디스플레이하는, 청소기.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 흡입 압력 값의 패턴을 검출하고,
    상기 흡입 압력 값의 패턴이 기 결정된 패턴을 나타내는 것으로 결정함에 따라, 상기 청소기의 흡입력의 세기를 상기 기 결정된 패턴에 대응하는 흡입력의 세기로 변경하고, 기 결정된 시간 동안 상기 변경된 흡입력을 유지하는, 청소기.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    청소기 헤드의 흡입구가 상기 바닥으로부터 떨어지도록 상기 청소기를 들었다 다시 상기 청소기를 상기 바닥에 놓는 동작을 반복하는 사용자의 모션 입력을 수신함에 따라, 상기 흡입 압력 값의 패턴이 기 결정된 패턴을 나타내는 것으로 결정함으로써 상기 사용자의 모션을 인식하고, 상기 청소기가 제공하는 복수의 흡입력의 세기 중 가장 높은 흡입력의 세기로 상기 청소기의 흡입력을 변경 후 상기 기 결정된 시간 동안 상기 변경된 흡입력을 유지하는, 청소기.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 청소기가 상기 기준 시간 이상 상기 바닥으로부터 들어 올려진 것으로 결정함에 따라, 상기 청소기의 흡입력과 함께 상기 브러쉬 모터의 출력을 낮추는, 청소기.
  11. 청소기의 제어 방법에 있어서,
    상기 청소기로 흡입되는 공기의 흡입 압력 값을 검출하는 단계;
    상기 청소기의 브러쉬 모터의 구동 전류 값을 검출하는 단계;
    상기 흡입 압력 값 및 상기 구동 전류 값에 기초하여 상기 청소기가 바닥으로부터 들어 올려졌는지 여부를 결정하는 단계; 및
    상기 청소기가 기준 시간 이상 상기 바닥으로부터 들어 올려진 것으로 결정함에 따라, 상기 청소기의 흡입 모터의 회전 속도를 낮춤으로써 상기 청소기의 흡입력을 낮추는 단계를 포함하는, 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 흡입 압력 값 및 상기 구동 전류 값에 기초하여 상기 청소기가 놓인 바닥의 종류를 식별하는 단계; 및
    상기 식별된 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 상기 청소기의 흡입력을 변경하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 식별된 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 상기 청소기의 흡입력을 변경하는 단계는,
    상기 식별된 바닥의 종류에 대응하는 상기 흡입력의 세기에 기초하여 상기 흡입 모터에 전류를 인가함으로써, 상기 흡입 모터의 출력을 증가시키거나, 상기 흡입 모터의 출력을 감소시키는 단계를 포함하며,
    상기 출력을 감소시킬 때의 출력 감소 속도의 크기가 상기 출력을 증가 시킬 때의 출력 감소 속도의 크기보다 높은, 방법.
  14. 제 12 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 식별된 바닥의 종류 및 상기 흡입력의 세기를 디스플레이하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  15. 제 12 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방법은,
    기준 시간 내에 기준 횟수 이상 흡입력을 변경하는 사용자 입력이 수신되는 것에 기초하여, 흡입력 자동 모드 설정을 가이드하기 위한 가이드 UI를 디스플레이하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  16. 제 12 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 식별된 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 상기 청소기의 흡입력을 변경하는 단계는,
    상기 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 상기 청소기의 흡입력을 변경할 것을 가이드하는 가이드 UI를 디스플레이하는 단계; 및
    상기 가이드 UI에 대한 사용자 입력이 수신되었을 때, 상기 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 상기 청소기의 흡입력을 변경하는 단계를 포함하는, 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 상기 청소기의 흡입력을 변경할 것을 가이드하는 가이드 UI를 디스플레이하는 단계는,
    상기 식별된 바닥의 종류가 변경되었을 때, 상기 바닥의 종류에 대응하는 흡입력의 세기로 상기 청소기의 흡입력을 변경할 것을 가이드하는 상기 가이드 UI를 디스플레이하는 단계를 포함하는, 방법.
  18. 제 11 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 흡입 압력 값의 패턴을 검출하는 단계; 및
    상기 흡입 압력 값의 패턴이 기 결정된 패턴을 나타내는 것으로 결정함에 따라, 상기 청소기의 흡입력의 세기를 상기 기 결정된 패턴에 대응하는 흡입력의 세기로 변경하고, 기 결정된 시간 동안 상기 변경된 흡입력을 유지하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 흡입 압력 값의 패턴이 기 결정된 패턴을 나타내는 것으로 결정함에 따라, 상기 청소기의 흡입력의 세기를 상기 기 결정된 패턴에 대응하는 흡입력의 세기로 변경하고, 기 결정된 시간 동안 상기 변경된 흡입력을 유지하는 단계는,
    청소기 헤드의 흡입구가 상기 바닥으로부터 떨어지도록 상기 청소기를 들었다 다시 상기 청소기를 상기 바닥에 놓는 동작을 반복하는 사용자의 모션 입력을 수신함에 따라, 상기 흡입 압력 값의 패턴이 기 결정된 패턴을 나타내는 것으로 결정함으로써 상기 사용자의 모션을 인식하고, 상기 청소기가 제공하는 복수의 흡입력의 세기 중 가장 높은 흡입력의 세기로 상기 청소기의 흡입력을 변경 후 상기 기 결정된 시간 동안 상기 변경된 흡입력을 유지하는 단계를 포함하는, 방법.
  20. 제 11 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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