KR20240020505A - 시험비행에 대한 자동평가가 가능한 드론시뮬레이팅 방법 및 드론시뮬레이터 - Google Patents

Abstract

일 실시예는, 드론조종기로부터 시험비행에 대한 무선제어신호를 수신하고, 가상의 물리엔진을 포함하는 가상의 드론장치에 상기 무선제어신호를 입력시키는 단계; 상기 무선제어신호에 대응하여 상기 가상의 드론장치가 산출하는 가상의 센서값들을 시간값과 함께 로그데이터로 기록하는 단계; 시험평가기준들에 따라 생성되는 시험평가로직에 상기 로그데이터를 투입하여 상기 시험비행에 대한 평가결과를 산출하는 단계를 포함하는 드론시뮬레이팅 방법을 제공한다.
상기 드론시뮬레이팅 방법은, 상기 가상의 센서값들에 따라 가상의 공간에서 가상의 드론의 위치를 결정하고, 상기 가상의 공간에서 상기 가상의 드론을 위치시킨 화면을 디스플레이장치에 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.

Description

시험비행에 대한 자동평가가 가능한 드론시뮬레이팅 방법 및 드론시뮬레이터{DRONE SIMULATING METHOD AND DRONE SIMULATOR CAPABLE OF AUTOMATIC EVALUATION OF TEST FLIGHT}

본 실시예는 드론시뮬레이팅 기술에 관한 것이다.

드론은 '웅웅거리는 소리를 내는 행위'를 의미하는 단어이나, 최근에는 사람이 탑승하지 않는 무인기를 지칭하는 단어로 많이 사용되고 있다. 학술의 영역에서는 드론이라는 단어보다는 UAV(Unmanned Aerial Vehicles)라는 단어를 더 많이 사용하기도 하지만, 이하에서는 일반인에게 보다 친숙한 단어인 드론이라는 단어를 이용하여 발명과 관련된 내용을 설명한다.

드론은 군사의 영역에서 먼저 개발되고 사용되었다. 드론은 1차 세계대전이 한창이던 1920년대에 연구가 시작되었고, 한국전쟁과 베트남전쟁에 제한적으로 투입된 역사가 있다. 드론이 본격적으로 이용된 것은 1982년 이스라엘과 레바논과의 전쟁에서였다. 이스라엘은 드론을 이용하여 전쟁 상대의 레이더 기지의 위치를 파악하고 파괴하는 성과를 얻기도 했다. 이후 이스라엘이 드론 기술개발에 적극적으로 뛰어들면서 드론 기술이 본격적으로 발전하기 시작했다.

드론은 다양한 형태로 개발되고 있으나, 최근에는 4개의 모터에 부착된 프로펠러의 추력에 의해 비행하는 쿼드로터 형태의 드론이 가장 널리 사용되고 있다.

쿼드로터 드론은 사각형의 네 꼭지점에 배치되는 로터를 가지고 있고 각 꼭지점에 배치된 로터는 인접한 로터와 반대 방향으로 회전하는 구조로 되어 있다. 쿼드로터 드론은 각 로터의 회전속도에 따라 이동하는 방향을 제어할 수 있는데, 예를 들어, 4개의 로터가 동일한 속도로 고속회전하면 드론이 상승하게 되고, 4개의 로터가 동일한 속도로 저속회전하면 드론이 하강하게 된다. 그리고, 4개의 로터 중 전방의 2개의 로터가 저속회전하고 후방의 2개의 로터가 고속회전하면 드론은 전방으로 이동하게 되고, 좌측의 2개의 로터가 저속회전하고 우측의 2개의 로터가 고속회전하면 드론은 좌측으로 이동하게 된다.

드론의 방향 및 속도 등은 사용자가 조작하는 드론조종기에 의해 결정되는데, 예를 들어, 사용자가 드론조종기를 이용하여 좌측으로 이동하라는 무선제어신호를 송신하면 드론은 전술한 바와 같이 각 로터의 회전속도를 조절하여 좌측으로 이동하게 된다. 이때, 사용자의 조작이 미숙하게 되면 드론이 좌측방향으로 이동하기는 하지만 원하는 속도로 이동하지 않고 과도하게 빠르게 이동하거나 과도하게 느리게 이동할 수 있다.

한편, 드론은 상대적으로 마찰력이 높지 않은 공중 공간에서 이동하기 때문에 멈추거나 방향을 전환하는 동작에 대한 제어가 용이하지 않을 수 있다. 예를 들어, 드론이 좌측으로 빠르게 이동하다가 멈추기 위해서는 좌측으로 이동하려는 관성력을 이겨낼 수 있는 추력이 우측방향으로 주어져야 하는데, 그 관성을 이해하고 적절한 추력을 발생시키는 조작을 만들어 내는 것이 쉽지는 않다. 드론의 방향을 전환할 때도, 기본적으로 드론의 관성을 이해하고 그에 맞는 조작을 해야만 원하는 방향전환을 이룰 수 있는데, 경험이 많지 않은 사용자가 이러한 조작을 만들어 내는 것은 쉽지 않다. 드론의 속도가 빨라진 상황에서는 적절한 조작이 더욱 어렵게 되는데, 이러한 조작의 어려움으로 드론이 구조물과 충돌하여 파손되는 경우도 발생한다.

한편, 드론이 구조물과 충돌하여 손상되는 경우에는 그 피해가 개인적인 손해로 국한될 수 있으나, 드론이 타인과 충돌하게 되면 인명 피해까지 발생할 수 있기 때문에 드론의 조작에 대해서는 적절한 사회적 규제가 적용되게 된다. 이러한 사회적 규제 중 하나가 드론자격검증제도이다. 법규는 일정한 크기 혹은 중량을 초과하는 드론은 자격시험을 통과한 사용자만 조작할 수 있도록 규율하고 있다.

그래서, 그러한 드론을 운용하고자 하는 사용자들은 연습을 통해 조작능력을 향상시키고 일정한 단계까지 조작능력이 향상되면 시험에 응시하여 자격증을 취득하고 있으나, 드론을 연습할 수 있는 공간이 제한되어 있다는 점, 연습 중에 고가의 드론을 파손시킬 수 있다는 점, 드론 실비행에 많은 시간이 소요된다는 점 등으로 인해 드론 연습 비행이 많이 일어나지는 않고 있다.

또한, 드론 연습 비행에서 사용자는 자신의 조작능력이 어느 정도 수준인지 시험을 통과할 수 있는 수준인지 알고 싶어하지만 이를 확인할 수 있는 방법이 없기 때문에 어려움을 겪고 있으며, 사용자는 자신의 조작능력에서 부족한 점을 찾아 보완하고 싶어하지만 이를 조언해 줄 교육자를 찾는 것이 쉽지는 않은 실정이다.

이러한 배경에서, 본 실시예의 목적은, 일 측면에서, 실환경이 아닌 시뮬레이팅 환경에서 실제와 같은 드론 연습 비행을 할 수 있는 기술을 제공하는 것이다. 다른 측면에서, 본 실시예의 목적은, 사용자가 드론시뮬레이팅에서 실시한 시험비행을 자동으로 평가하여 사용자의 조작능력 혹은 시험통과여부를 확인할 수 있게 하는 기술을 제공하는 것이다. 또 다른 측면에서, 본 실시에의 목적은, 사용자가 드론시뮬레이팅에서 실시한 시험비행에서 자신의 부족한 점을 찾을 수 있도록 자동으로 코멘트를 제공하는 기술을 제공하는 것이다.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 실시예는, 드론조종기로부터 시험비행에 대한 무선제어신호를 수신하고, 가상의 물리엔진을 포함하는 가상의 드론장치에 상기 무선제어신호를 입력시키는 단계; 상기 무선제어신호에 대응하여 상기 가상의 드론장치가 산출하는 가상의 센서값들을 시간값과 함께 로그데이터로 기록하는 단계; 시험평가기준들에 따라 생성되는 시험평가로직에 상기 로그데이터를 투입하여 상기 시험비행에 대한 평가결과를 산출하는 단계를 포함하는 드론시뮬레이팅 방법을 제공한다.

상기 드론시뮬레이팅 방법은, 상기 가상의 센서값들에 따라 가상의 공간에서 가상의 드론의 위치를 결정하고, 상기 가상의 공간에서 상기 가상의 드론을 위치시킨 화면을 디스플레이장치에 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 드론시뮬레이팅 방법은, 상기 디스플레이장치에 표시하는 단계에서, 상기 화면에 상기 가상의 드론의 이동경로를 더 표시하고, 미리 설정된 모범비행의 이동경로도 상기 화면에 더 표시할 수 있다.

상기 드론시뮬레이팅 방법은, 상기 디스플레이장치에 표시하는 단계에서, 상기 가상의 공간에 3D모델링된 광고구조물을 더 위치시키고, 미리 설정된 광고내용을 상기 광고구조물에 표시할 수 있다.

상기 드론시뮬레이팅 방법은, 습도, 온도, 강수, 풍향 및 풍량 중 적어도 하나의 기상변수를 입력받는 단계를 더 포함하고, 상기 적어도 하나의 기상변수에 따라 상기 가상의 드론장치에서 상기 가상의 센서값이 다르게 산출할 수 있다.

다른 실시예는, 드론조종기로부터 시험비행에 대한 무선제어신호를 수신하는 무선신호수신기; 가상의 물리엔진을 포함하고 상기 무선제어신호에 대응하여 가상의 센서값들을 산출하는 가상의 드론장치; 상기 가상의 드론장치에서 산출되는 상기 가상의 센서값들을 시간값과 함께 로그데이터로 기록하는 로그기록부; 및 시험평가기준들에 따라 생성되는 시험평가로직에 상기 로그데이터를 투입하여 상기 시험비행에 대한 평가결과를 산출하는 비행평가부를 포함하는 드론시뮬레이터를 제공한다.

상기 가상의 물리엔진에 따라 결정되는 가상의 드론의 위치에 따라 GPS(Global Positioning System)센서값이 산출되고, 상기 비행평가부는 상기 GPS센서값에 대한 상기 로그데이터에 따라 상기 가상의 드론이 미리 설정된 비행경로범위를 벗어나는지를 판단하여 상기 평가결과를 산출할 수 있다.

상기 가상의 드론장치는 기울기센서값을 산출하고, 상기 비행평가부는 상기 기울기센서값에 따라 상기 드론조종기의 특정 조작키가 급격하게 조작되었는지를 판단하여 부연설명으로 제공할 수 있다.

상기 가상의 드론장치는 가속도센서값들을 산출하고, 상기 비행평가부는 상기 가속도센서값들에 따라 급감가속을 평가하여 상기 평가결과에 대한 부연설명으로 추가할 수 있다.

가상의 공간에서 가상의 드론을 위치시킨 화면을 디스플레이장치에 표시하는 표시부를 더 포함하고, 상기 비행평가부는 불합격으로 판정되는 시구간을 포함하는 리플레이시구간을 설정하고, 상기 리플레이시구간에 대응되는 상기 로그데이터를 이용하여 상기 디스플레이장치에 리플레이 화면이 표시되도록 상기 표시부를 제어할 수 있다.

상기 드론시뮬레이터는 가상의 공간에서 가상의 드론을 위치시킨 화면을 디스플레이장치에 표시하는 표시부를 더 포함하고, 상기 표시부는 상기 화면을 상기 디스플레이장치의 일측에 표시하고, 상기 가상의 공간에서 모범비행을 표시한 모범비행 화면을 상기 디스플레이장치의 다른 일측에 표시할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 실환경이 아닌 시뮬레이팅 환경에서 실제와 같은 드론 연습 비행을 할 수 있게 된다. 이에 의하면, 공간의 제약없이 사용자는 드론 연습 비행을 실시할 수 있으며, 고가의 드론에 대한 파손 걱정없이 드론 연습 비행을 실시할 수 있게 되며, 단시간에 다수의 드론 연습 비행을 통해 조작능력에 대한 숙달 속도를 올릴 수 있게 된다. 또한, 본 실시예에 의하면, 사용자가 드론시뮬레이팅에서 실시한 시험비행을 자동으로 평가하여 사용자의 조작능력 혹은 시험통과여부를 손쉽게 확인할 수 있게 된다. 그리고, 본 실시예에 의하면, 사용자가 드론시뮬레이팅에서 실시한 시험비행에서 자신의 부족한 점을 찾을 수 있도록 자동으로 코멘트를 제공할 수 있게 된다.

도 1은 일 실시예에 따른 드론시뮬레이팅 시스템의 구성도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 드론시뮬레이터와 드론조종기가 무선제어신호를 송수신하는 것을 나타내는 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 드론시뮬레이터의 구성도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 가상드론장치의 예시 구성도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 로그데이터의 일 예시를 나타내는 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 시험평가 과정의 제1예시를 나타내는 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 시험평가 과정의 제2예시를 나타내는 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 시험평가 과정의 제3예시를 나타내는 도면이다.
도 9는 일 실시예에 따른 시험평가 과정의 제4예시를 나타내는 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 시험평가 과정의 제5예시를 나타내는 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 드론시뮬레이팅 방법의 흐름도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 일 실시예에 따른 드론시뮬레이팅 시스템의 구성도이다.

도 1을 참조하면, 드론시뮬레이팅 시스템(100)은 드론시뮬레이터(110), 드론조종기(120) 및 디스플레이장치(130)를 포함할 수 있다.

드론조종기(120)는 무선제어신호(CTR)를 발생시키는 장치로서, 사용자에 의해 조작되는 장치일 수 있다.

드론조종기(120)는 사용자의 조작에 따라 주파수, 세기(amplitude) 등을 조정한 무선제어신호(CTR)를 드론시뮬레이터(110)로 송신할 수 있다. 무선제어신호(CTR)는 복수의 채널을 통해 송신될 수 있고, 각 채널을 통해 서로 다른 지시내용을 드론시뮬레이터(110)로 전달할 수 있다. 예를 들어, 드론조종기(120)는 제1채널을 통해 상측/하측의 이동을 지시하는 제1무선제어신호를 송신할 수 있고, 제2채널을 통해 좌측/우측의 이동을 지시하는 제2무선제어신호를 송신할 수 있고, 제3채널을 통해 전측/후측의 이동을 지시하는 제3무선제어신호를 송신할 수 있다. 그리고, 드론조종기(120)는 제4채널을 통해 기울기의 정도를 지시하는 제4무선제어신호를 송신할 수 있다. 드론조종기(120)의 무선제어신호(CTR)에 대한 추가적인 실시예는 후술한다.

드론시뮬레이터(110)는 무선신호수신기(112)를 포함할 수 있다. 그리고, 무선신호수신기(112)는 드론조종기(120)로부터 무선제어신호(CTR)를 수신할 수 있다. 그리고, 드론시뮬레이터(110)는 무선신호수신기(112)를 통해 수신한 무선제어신호(CTR)에 따라 가상의 드론장치(이하에서는 '가상드론장치'로 호칭함)를 조정할 수 있다.

가상드론장치는 가상의 물리엔진(이하에서는 '가상물리엔진'으로 호칭함)을 포함할 수 있다. 가상물리엔진은 드론의 물리적인 특성에 대한 모델링으로서, 예를 들어, 로터(추력)모델링, 비행항력모델링, 비행양력모델링 및 중력모델링을 포함할 수 있다. 가상물리엔진은 무선제어신호(CTR)에 따라 추력을 계산하고, 추력과 항력, 양력, 중력 등을 이용하여 드론의 비행속도, 비행방향, 비행자세 등을 계산할 수 있다.

가상물리엔진은 다수의 파라미터를 가질 수 있는데, 예를 들어, 로터파라미터, 드론형상파라미터, 드론체적파라미터, 드론무게파라미터 등을 가질 수 있고, 이러한 파라미터들에 따라 산출되는 값을 달리할 수 있다. 드론시뮬레이터(110)는 사용자조작입력장치-예를 들어, 키보드, 마우스 등-를 더 포함하고 있으면서, 이러한 사용자조작입력장치로부터 입력되는 파라미터값들을 이용하여 가상물리엔진의 파라미터들을 조정할 수 있다.

가상드론장치는 환경보상엔진을 더 포함할 수 있다. 환경보상엔진은 다수의 환경파라미터에 따라 가상물리엔진에서 계산된 값들을 보상할 수 있다. 예를 들어, 환경보상엔진은 습도에 따라 가상물리엔진이 계산한 추력, 항력, 양력 등을 보상할 수 있다. 그리고, 환경보상엔진은 온도, 강수, 풍향 및 풍량 등의 적어도 하나의 기상변수에 따라 가상물리엔진이 계산한 값들을 보상할 수 있다. 드론시뮬레이터(110)는 사용자조작입력장치를 더 포함할 수 있는데, 이러한 사용자조작입력장치로부터 입력되는 파라미터값들을 이용하여 환경보상엔진의 파라미터들을 조정할 수 있다.

가상드론장치는 가상물리엔진 및 환경보상엔진을 통해 가상의 드론(이하 '가상드론'이라 호칭함)의 상태를 결정할 수 있다. 이하에서는, 설명의 편의를 위해 '가상드론장치'와 '가상드론'이라는 용어를 사용하기로 한다. 가상드론은 사용자가 관측하는 드론이 가상의 공간에 배치된 형태를 의미하고, 가상드론장치는 그 가상드론의 상태를 계산하고 결정하는 장치를 의미할 수 있다.

가상드론장치는 다수의 가상센서들을 포함할 수 있다. 가상센서들은 가상드론의 상태값을 가상의 센서값으로 변환할 수 있다. 예를 들어, 가상물리엔진 및 환경보상엔진의 계산에 따라 가상드론의 위치가 결정될 수 있는데, 이러한 위치를 GPS(Global Positioning System)센서값으로 변환하는 장치가 가상GPS센서일 수 있다. 그리고, 가상드론의 위치값 중에서 높이를 고도값으로 변환하는 장치가 가상고도센서일 수 있다.

이외에도 가상센서들로는 가상습도센서, 가상온도센서, 가상자이로센서, 가상가속도센서, 가상기압센서, 가상자력센서, 가상거리센서(Vitual Range Finder) 등이 더 포함될 수 있다.

드론시뮬레이터(110)는 가상드론의 상태가 결정되면 가상드론을 가상의 공간(이하 '가상공간'이라 호칭함)에 위치시킨 화면을 디스플레이장치(130)에 표시할 수 있다. 드론시뮬레이터(110)는 가상드론의 이미지(132)와 비행경로(134) 등을 화면에 포함시킬 수 있고, 사용자는 드론조종기(120)와 디스플레이장치(130)를 이용하여 실제와 같은 드론시뮬레이팅을 할 수 있게 된다.

디스플레이장치(130)는 가상현실(VR : Virtual Reality)장치-예를 들어, VR헤드셋-일 수 있고, 가상공간은 실제 공간이 촬영된 3차원이미지일 수 있다. 드론시뮬레이터(110)는 드론에 대한 실제 시험장을 촬영한 3차원이미지를 이용하여 사용자가 실제 시험장에서 드론조종을 연습하는 것과 동일한 체험을 제공할 수 있다. 그리고, 드론시뮬레이터(110)는 다수의 실제 공간 3차원이미지를 저장하고 있으면서 사용자의 선택에 따라 가상공간을 다양하게 변경할 수 있게 할 수 있다.

이러한 구성들에 따라, 사용자는 실제 드론을 사용하지 않고도 드론에 대한 연습비행을 공간제약없이, 시간제약없이, 그리고, 장비에 대한 투자없이 쉽게 수행할 수 있게 된다. 그리고, 일 실시예에 따른 드론시뮬레이터(110)는 실제 시험장을 촬영한 3차원이미지를 가상공간으로 제공함으로써 사용자가 실제 시험장과 동일한 환경에서 드론조종을 연습할 수 있도록 한다. 더불어, 일 실시예에 따른 드론시뮬레이터(110)는 자동평가기능을 통해 드론시뮬레이팅에서 실시한 시험비행을 자동으로 평가하여 사용자의 조작능력 혹은 시험통과여부를 손쉽게 확인할 수 있게 한다. 또한, 일 실시예에 따른 드론시뮬레이터(110)는 자동평가기능을 통해 사용자가 드론시뮬레이팅에서 실시한 시험비행에서 자신의 부족한 점을 찾을 수 있도록 자동으로 코멘트를 제공할 수 있다.

이러한 자동평가기능을 위해, 드론시뮬레이터(110)는 가상드론장치에서 산출되는 가상센서값들을 시간값과 함께 로그데이터로 기록할 수 있다. 그리고, 드론시뮬레이터(110)는 시험평가기준들에 따라 생성되는 시험평가로직에 로그데이터를 투입하여 시험비행에 대한 평가결과를 산출할 수 있다.

예를 들어, 가상물리엔진에 따라 결정되는 가상드론의 위치에 따라 GPS센서값이 산출되고, GPS센서값은 로그데이터로 기록될 수 있는데, 드론시뮬레이터(110)는 로그데이터에서 GPS센서값이 미리 설정된 비행경로범위를 벗어나는지를 판단하여 시험비행의 평가결과를 산출할 수 있다.

또 다른 예로서, 가상드론장치는 가속도센서값들을 산출할 수 있는데, 가상드론장치는 가속도센서값들에 따라 급감가속을 평가하여 평가결과에 대한 부여설명-무엇이 잘못 되었는지에 대한 설명-을 추가할 수 있다.

이하에서는, 일 실시예에 따른 드론시뮬레이터가 시험비행을 드론을 시뮬레이팅하는 기술 및 시험비행을 자동평가하는 기술에 대해 도면들을 참조하면서 상세 설명한다.

도 2는 일 실시예에 따른 드론시뮬레이터와 드론조종기가 무선제어신호를 송수신하는 것을 나타내는 도면이다.

도 2를 참조하면, 드론시뮬레이터(110)와 드론조종기(120)는 복수의 무선채널들(CH1~CH4)로 통신연결될 수 있다.

드론조종기(120)는 복수의 무선채널들(CH1~CH4)로 무선제어신호(CTRa~CTRd)를 송신할 수 있는데, 이러한 무선제어신호(CTRa~CTRd)는 실제 드론으로 송신하는 무선제어신호와 동일한 신호일 수 있다. 다른 측면에서, 드론조종기(120)는 실제 드론과 통신연결되는 조종기와 동일한 장치일 수 있다. 이를 통해 사용자는 실제 드론을 조종하는 것과 동일한 경험을 할 수 있고, 동일한 조작능력을 배양시킬 수 있게 된다.

각 무선채널들(CH1~CH4)에서는 서로 다른 형태의 무선신호들이 출력될 수 있다. 예를 들어, 각 무선채널들(CH1~CH4)에서는 서로 다른 주파수 형태의 무선신호들이 출력될 수 있고, 서로 다른 위상을 가지는 무선신호들이 출력될 수 있다.

각 무선채널들(CH1~CH4)에서 송신되는 무선제어신호(CTRa~CTRd)는 서로 다른 지시내용을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1무선채널(CH1)에서 송신되는 제1무선제어신호(CTRa)는 가상드론의 상측/하측 이동을 지시하는 내용을 포함할 수 있고, 제2무선채널(CH2)에서 송신되는 제2무선제어신호(CTRb)는 가상드론의 좌측/우측 이동을 지시하는 내용을 포함할 수 있고, 제3무선채널(CH3)에서 송신되는 제3무선제어신호(CTRc)는 가상드론의 전측/후측 이동을 지시하는 내용을 포함할 수 있고, 제4무선채널(CH4)에서 송신되는 제4무선제어신호(CTRd)는 가상드론의 기울기를 지시하는 내용을 포함할 수 있다.

드론시뮬레이터(110)는 무선신호수신기(112)를 포함할 수 있는데, 무선신호수신기(112)가 각 무선채널들(CH1~CH4)을 통해 무선제어신호(CTRa~CTRd)를 수신한 후 내부신호로 변환하여 가상드론장치 등으로 전달할 수 있다. 본 명세서에서 가상드론장치로 무선제어신호를 입력한다는 내용은 무선제어신호가 변환된 내부신호 혹은 내부신호에 대응되는 제어신호데이터가 가상드론장치로 입력되는 내용을 포함할 수 있다.

도 3은 일 실시예에 따른 드론시뮬레이터의 구성도이다.

도 3을 참조하면, 드론시뮬레이터는 무선신호수신기(112), 가상드론장치(320), 로그기록부(330), 비행평가부(340) 및 표시부(350) 등을 포함할 수 있다.

무선신호수신기(112)는 드론조종기로부터 시험비행에 대한 무선제어신호를 수신할 수 있다.

가상드론장치(320)는 가상물리엔진, 환경보상엔진, 가상센서들 등을 포함하고 있으면서, 무선제어신호에 대응하여 가상의 센서값(이하 '가상센서값'이라 호칭함)들을 산출할 수 있다.

로그기록부(330)는 가상드론장치(320)에서 산출되는 가상센서값들을 시간값과 함께 로그데이터로 기록할 수 있다.

비행평가부(340)는 시험평가기준들에 따라 생성되는 시험평가로직에 로그데이터를 투입하여 시험비행에 대한 평가결과를 산출할 수 있다.

그리고, 표시부(350)는 가상공간에 가상드론을 위치시킨 화면을 디스플레이장치에 표시할 수 있다.

도 4는 일 실시예에 따른 가상드론장치의 예시 구성도이다.

도 4를 참조하면, 가상드론장치(320)는 가상물리엔진(410) 및 가상센서들(S1~S4)을 포함할 수 있다.

가상물리엔진(410)은 드론의 물리적인 특성에 대한 모델링일 수 있다. 예를 들어, 가상물리엔진(410)은 로터(추력)모델링, 비행항력모델링, 비행양력모델링 및 중력모델링을 포함하는 물리모델링일 수 있다.

가상물리엔진(410)에 포함되는 모델링으로는 무선제어신호(CTRa~CTRd)가 입력될 수 있다. 여기서, 무선제어신호(CTRa~CTRd)가 입력된다는 것은 무선제어신호(CTRa~CTRd)가 각 모델링에 적합한 형태로 변환된 데이터가 입력된다는 것으로 이해될 수 있다.

무선제어신호(CTRa~CTRd)가 입력되면 가상물리엔진(410)은 가상드론의 물리량 혹은 물리변화량을 산출해 낼 수 있다. 예를 들어, 가상물리엔진(410)은 무선제어신호(CTRa~CTRd)에 따라 가상드론에 가해지는 추력, 항력, 양력, 중력 등을 계산하고, 이러한 힘에 의해 변화되는 가상드론의 비행속도, 비행방향, 비행자세 등을 계산할 수 있다.

가상물리엔진(410)에서 각 부분의 모델링은 다수의 파라미터를 가질 수 있다. 예를 들어, 로터모델링은 로터파라미터를 가질 수 있는데, 로터파라미터는 모터의 무게, 모터의 토크 등에 대한 파라미터를 포함할 수 있다. 그리고, 비행항력모델링 혹은 비행양력모델링은 가상드론의 형상, 체적, 무게에 대한 파라미터를 가질 수 있고, 중력모델링은 가상드론 전체의 무게에 대한 파라미터를 가질 수 있다.

드론시뮬레이터(110)는 사용자조작입력장치를 통해 각 파라미터가 조정될 수 있게 할 수 있다. 혹은 드론시뮬레이터(110)는 외부에서 설계된 가상물리엔진(410)이 데이터의 형태로 직접 교체될 수 있도록 할 수 있다. 이러한 기능에 의해 드론시뮬레이터(110)는 한 가지 형태의 드론이 아닌 다양한 형태의 드론을 실제와 동일하게 시뮬레이팅할 수 있게 된다.

가상드론장치(320)는 환경보상엔진(미도시)을 더 포함할 수 있다. 환경보상엔진은 다수의 환경파라미터에 따라 가상물리엔진에서 계산된 값들을 보상할 수 있다. 예를 들어, 환경보상엔진은 습도에 따라 가상물리엔진이 계산한 추력, 항력, 양력 등을 보상할 수 있다. 그리고, 환경보상엔진은 온도, 강수, 풍향 및 풍량 등의 적어도 하나의 기상변수에 따라 가상물리엔진이 계산한 값들을 보상할 수 있다. 드론시뮬레이터(110)는 사용자조작입력장치를 더 포함할 수 있는데, 이러한 사용자조작입력장치로부터 입력되는 파라미터값들을 이용하여 환경보상엔진의 파라미터들을 조정할 수 있다.

가상물리엔진 및/혹은 환경보상엔진(미도시)에 의해 결정된 가상드론의 상태-물리량 혹은 물리변화량-는 가상센서들(S1~S4)에 의해 가상센서값들(SNa~SNd)로 변환될 수 있다. 예를 들어, 가상물리엔진 및 환경보상엔진의 계산에 따라 가상드론의 위치가 결정될 수 있는데, 이러한 위치를 GPS(Global Positioning System)센서값으로 변환하는 장치가 가상GPS센서일 수 있다. 그리고, 가상드론의 위치값 중에서 높이를 고도값으로 변환하는 장치가 가상고도센서일 수 있다.

이외에도 가상센서들로는 가상습도센서, 가상온도센서, 가상자이로센서, 가상가속도센서, 가상기압센서, 가상자력센서, 가상거리센서(Vitual Range Finder) 등이 더 포함될 수 있다. 가상습도센서는 습도센서값을 산출할 수 있고, 가상온도센서는 온도센서값을 산출할 수 있고, 가상자이로센서는 3축에 대해 자이로센서값을 산출할 수 있고, 가상가속도센서는 3축에 대한 가속도센서값들을 산출할 수 있고, 가상기압센서는 기압센서값을 산출할 수 있고, 가상자력센서는 자력센서값-방위각센서값-을 산출할 수 있고, 가상거리센서는 거리센서값-특히, 바닥으로부터의 거리센서값-을 산출할 수 있다.

가상센서값들(SNa~SNd)은 로그기록부에 의해 로그데이터로 기록될 수 있다.

도 5는 일 실시예에 따른 로그데이터의 일 예시를 나타내는 도면이다.

도 5를 참조하면, 로그데이터는 시간값(time)과 가상센서값(SNa)이 함께 기록되는 형태로 생성될 수 있다.

시간값(time)은 가상센서값(SNa)이 생성되는 시점의 값일 수 있고, 가상센서값(SNa) 이전에 가상물리엔진에서 물리량 혹은 물리변화량을 산출하는 시점의 값일 수 있다.

시간값(time)의 해상도는 드론시뮬레이터의 하드웨어 성능-예를 들어, CPU(Central Processing Unit)의 계산성능 및/혹은 메모리의 용량-에 따라 조정될 수 있다.

표시부는 로그데이터에 기록된 가상센서값(SNa)과 시간값(time)을 이용하여 가상드론의 이미지(132)와 비행경로(134)를 화면에 표시할 수 있다. 혹은 표시부는 로그데이터 이전의 가상물리엔진에서 산출된 물리량 혹은 물리변화량을 이용하여 별도의 계산을 통해 가상드론의 이미지(132)와 비행경로(134)를 화면에 표시할 수 있다.

비행평가부는 로그데이터를 분석하여 수험자에게 다양한 정보를 제공할 수 있다.

예를 들어, 사용자(조종자)는 드론조종기(조종스틱)를 조작-전후, 좌우, 회전, 상승, 하강 등의 조작-하여 지정된 경로를 따라 가상드론을 비행시킬 수 있다. 이때, 드론조종기에서의 무선제어신호에 따라 가상드론은 가상센서-자이로, 가속도계, 기압계, 지자계, GPS 등-와 연동되어 실제 드론처럼 움직임을 표현하며, 사용자의 입력신호값-무선제어신호에 따라 인식되는 입력신호값-을 포함한 데이터들은 로그데이터로 기록될 수 있다. 이렇게 기록된 로그데이터에 기반하여 사용자에 대한 비행평가를 진행할 수 있다. 비행평가가 진행되면, 사용자에게 평가결과와 부연설명을 제공할 수 있는데, 일 예로서, 이륙비행에서, "과도한 상승키 조작으로 이륙시 기체가 불안정합니다. 기존보다 30% 조작속도를 줄여주세요"라는 부연설명이 제공될 수 있고, 다른 예로서, 전후진 비행에서, "출발지점에서 약 5도 정도의 방향이 틀어져, 전진비행 중 20m 지점에서 기체가 13시 방향으로 이탈하였습니다. 출발 전 기수를 정확히 정렬해 주세요"라는 부연설명이 제공될 수 있고, 또 다른 예로서, 삼각비행에서, "좌상승시 기체가 회전하여 코스를 이탈하였습니다. 좌측 스틱의 상승키를 조작시 좌우(회전)키가 입력되지 않도록 주의바랍니다"라는 부연설명이 제공될 수 있다. 일 사용자에 대한 로그데이터, 비행평가 등은 누적될 수 있다. 이를 통해, 일 사용자에 대한 누적된 비행수준-A급(90~100점), B급(80~89점), C급(70~79점) 등-이 제공될 수 있고, 중점적으로 연습해야할 코스-예, 이륙비행, 점검비행, 정지호버링, 전후진비행, 삼각비행, 원주비행, 비상조작, 정상접근 및 착륙, 측풍접근 및 착륙-가 제시될 수 있다. 여기서,부연설명은 가상센서값들에 따라 판단되고 제공될 수 있는데, 일 예로서, 비행평가부는 가속도센서값에 따라 급감가속을 평가하고 평가결과에 대한 부연설명으로 특정 조작키에 대한 급격한 조작의 문제를 지적할 수 있으며, 다른 예로서, 비행평가부는 기울기센서값-예, 자이로센서값-에 따라 특정 조작키에 대한 급격한 조작을 인식하고 해당 조작키에 대한 정밀한 제어를 나타내는 부연설명을 제공할 수 있다. 일반적으로, 4개의 로터로 구동되는 드론에서 조작키에 대한 급격한 조작이 이루어지면 드론이 특정 방향으로 크게 기울어지는 현상이 발생하는데, 비행평가부는 이러한 원리에 따라 기울기센서값으로 조작키에 대한 급격한 조작을 인식할 수 있다. 일 예로서, 전진방향의 조작키가 급격하게 조작되면, 앞쪽의 2개의 로터는 회전속도가 줄고, 뒷쪽의 2개의 로터는 회전속도가 빨라 드론이 전진방향으로 크게 기울게 되는데, 비행평가부는 이러한 기울기센서값을 이용하여 드론이 전진방향으로 급격하게 기운 것을 인식하고 전진방향 조작키에 대한 급격한 조작을 주의할 것을 부연설명으로 제시할 수 있다.

도 6은 일 실시예에 따른 시험평가 과정의 제1예시를 나타내는 도면이다.

비행평가부는 GPS센서값에 대한 로그데이터에 따라 가상드론이 미리 설정된 비행경로범위를 벗어나는지를 판단하여 평가결과를 산출할 수 있다.

예를 들어, 미리 설정된 비행경로가 제2경로(620)이고, 사용자의 조작에 의한 가상드론의 비행경로가 제1경로(610)일 때, 비행평가부는 제1경로(610)가 제2경로(620)로부터 어느 정도 벗어나는지를 판단하고 벗어난 정도가 미리 설정한 허용오차범위를 넘어서는 경우 불합격 판정할 수 있고, 그 허용오차범위 이내인 경우 합격 판정을 할 수 있다.

제1경로(610)는 로그데이터의 GPS센서값에 따라 그려질 수 있는데, 비행평가부는 로그데이터의 각 시점에서의 GPS센서값을 이용하여 제2경로(620)와의 최단거리를 계산하고 계산된 최단거리가 허용오차범위 이내인지를 판단하여 평가결과를 산출할 수 있다.

표시부는 사용자가 자신의 조작능력을 좀더 자세하게 이해할 수 있도록 화면에 그림자 영상을 더 추가할 수 있다.

표시부는 화면에 가상드론 이미지(132)와 가상드론이 이동한 경로를 나타내는 제1경로(610)이미지를 표시할 수 있다. 그리고, 표시부는 그림자 영상으로서 모범비행을 수행하는 모범비행드론 이미지(621)와 제2경로(620)이미지를 그림자의 형태로서 화면에 더 추가할 수 있다. 이때, 표시부는 시험구간에 해당되는 제2경로(620)이미지의 전체를 표시하지 않고, 제2경로(620)의 출발지점에서부터 제2경로(620)에서 현재 시점의 가상드론 이미지(132)와 최단거리에 해당되는 지점까지만 표시하고 그 최단거리 지점에 모범비행드론 이미지(621)를 표시할 수 있다. 이렇게 되면, 현재 시점의 가상드론과 대비되는 모범비행드론의 위치를 보다 정확히 비교하면서 시험비행을 평가할 수 있게 된다.

도 7은 일 실시예에 따른 시험평가 과정의 제2예시를 나타내는 도면이다.

비행평가부는 GPS센서값에 대한 로그데이터에 따라 가상드론이 미리 설정된 비행경로범위를 벗어나는지를 판단하여 평가결과를 산출할 수 있다.

예를 들어, 미리 설정된 비행경로가 제2경로(620)이고, 사용자의 조작에 의한 가상드론의 비행경로가 제1경로(610)일 때, 비행평가부는 제1경로(610)가 제2경로(620)로부터 어느 정도 벗어나는지를 판단하고 벗어난 정도가 미리 설정한 허용오차범위를 넘어서는 경우 불합격 판정할 수 있고, 그 허용오차범위 이내인 경우 합격 판정을 할 수 있다.

표시부는 가상드론의 이미지(132)와 제1경로(620)의 이미지를 디스플레이장치의 일측 화면(710)에 표시하고, 가상공간에서 모범비행을 표시한 모범비행 화면을 디스플레이장치의 다른 일측 화면(720)에 표시할 수 있다. 모범비행 화면에는 모범비행드론 이미지(621)와 제2경로(620)의 이미지가 표시될 수 있다.

사용자는 이러한 두 가지 화면(710, 720)을 비교하면서 자신의 조작능력을 좀더 자세하게 이해할 수 있게 된다.

도 8은 일 실시예에 따른 시험평가 과정의 제3예시를 나타내는 도면이다.

도 8을 참조하면, 표시부는 실제 시험장을 촬영하여 만든 3차원이미지의 가상공간(810)에 가상드론(132)을 위치시킨 화면을 생성할 수 있다.

그리고, 표시부는 가상공간(810)에 가상장애물(820)을 더 표시할 수 있다. 사용자는 가상장애물(820)에 부딪치지 않도록 가상드론(132)을 조종하면서 실제 시험장에서의 코스를 익힐 수 있다. 그리고, 비행평가부는 가상드론(132)과 가상장애물(820)과의 거리를 측정하여 평가결과를 생성하고 사용자에게 제공할 수 있다.

가상장애물(820)은 사용자에게 장애물로 인식될 수도 있고, 가이드로 인식될 수도 있다. 사용자는 가이드에 따라 가상드론(132)을 조종하여 시험능력을 강화시킬 수 있다.

가상장애물(820)은 삼각형태를 가질 수 있는데, 이때, 사용자는 삼각비행을 연습할 수 있다. 가상장애물(820)은 원형이나 S자 형태를 가질 수도 있고, 도 8에 도시된 것처럼 2개의 라인으로 구성될 수 있다.

도 9는 일 실시예에 따른 시험평가 과정의 제4예시를 나타내는 도면이다.

도 9를 참조하면, 표시부는 가상공간에 3D모델링된 광고구조물(810)을 더 위치시킬 수 있다. 그리고, 표시부는 광고구조물에 미리 설정된 광고내용(811)을 표시할 수 있다.

광고구조물(810)은 시험경로 혹은 사용자가 조작한 가상드론(132)의 이동경로(610) 근처에 배치될 수 있다. 이러한 광고구조물에 따라 드론시뮬레이터 사업자는 드론시뮬레이터 판매수익 이외에 광고구조물(810)을 이용하여 추가적인 광고수익을 확보할 수 있다.

도 10은 일 실시예에 따른 시험평가 과정의 제5예시를 나타내는 도면이다.

도 10을 참조하면, 표시부는 가상공간에 가상드론을 표시하는 드론시뮬레이팅화면(1010)과 드론시뮬레이팅의 리플레이를 제어하는 리플레이제어화면(1020)을 디스플레이장치에 표시할 수 있다.

표시부는 자동으로 혹은 수동으로 리플레이를 표시할 수 있는데, 수동리플레이에서 표시부는 사용자가 타임축(1022)에서 시작시점(1024)을 제어하면 로그데이터에서 시작시점(1024)을 찾고 그 시점부터 가상드론의 리플레이 화면을 표시할 수 있다.

자동리플레이에서 표시부는 비행평가부가 불합격으로 판정한 시구간을 포함하는 리플레이시구간을 설정하고, 리플레이시구간에 대응되는 로그데이터를 이용하여 디스플레이장치에 리플레이 화면을 표시할 수 있다. 여기서, 리플레이시구간은 비행평가부가 불합격으로 판정한 시작시점으로부터 미리 설정한 일정 시간 이전의 시점으로부터 비행평가부가 불합격으로 판정한 종료시점으로부터 미리 설정한 일정 시간 이후의 시점까지의 시구간일 수 있다.

도 11은 일 실시예에 따른 드론시뮬레이팅 방법의 흐름도이다.

도 11을 참조하면, 드론시뮬레이터는 드론조종기로부터 시험비행에 대한 무선제어신호를 수신하고, 가상의 물리엔진을 포함하는 가상의 드론장치에 무선제어신호를 입력시킬 수 있다(S1100).

그리고, 드론시뮬레이터는 무선제어신호에 대응하여 가상의 드론장치가 산출하는 가상의 센서값들을 시간값과 함께 로그데이터로 기록할 수 있다(S1110).

드론시뮬레이터는 습도, 온도, 강수, 풍향 및 풍량 중 적어도 하나의 기상변수를 입력받을 수 있는데, 이러한 실시예에서, 적어도 하나의 기상변수에 따라 가상의 드론장치에서 가상의 센서값이 다르게 산출될 수 있다.

드론시뮬레이터는 시험평가기준들에 따라 생성되는 시험평가로직에 로그데이터를 투입하여 시험비행에 대한 평가결과를 산출할 수 있다(S1120).

그리고, 드론시뮬레이터는 가상의 센서값들에 따라 가상의 공간에서 가상의 드론의 위치를 결정하고, 가상의 공간에서 가상의 드론을 위치시킨 화면을 디스플레이장치에 표시할 수 있다(S1130).

표시단계(S1130)에서, 드론시뮬레이터는 화면에 가상의 드론의 이동경로를 더 표시하고, 미리 설정된 모범비행의 이동경로도 화면에 더 표시할 수 있다.

그리고, 드론시뮬레이터는 표시단계(S1130)에서, 가상의 공간에 3D모델링된 광고구조물을 더 위치시키고, 미리 설정된 광고내용을 광고구조물에 표시할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 실환경이 아닌 시뮬레이팅 환경에서 실제와 같은 드론 연습 비행을 할 수 있게 된다. 이에 의하면, 공간의 제약없이 사용자는 드론 연습 비행을 실시할 수 있으며, 고가의 드론에 대한 파손 걱정없이 드론 연습 비행을 실시할 수 있게 되며, 단시간에 다수의 드론 연습 비행을 통해 조작능력에 대한 숙달 속도를 올릴 수 있게 된다. 또한, 본 실시예에 의하면, 사용자가 드론시뮬레이팅에서 실시한 시험비행을 자동으로 평가하여 사용자의 조작능력 혹은 시험통과여부를 손쉽게 확인할 수 있게 된다. 그리고, 본 실시예에 의하면, 사용자가 드론시뮬레이팅에서 실시한 시험비행에서 자신의 부족한 점을 찾을 수 있도록 자동으로 코멘트를 제공할 수 있게 된다.

이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

1. 드론조종기로부터 시험비행에 대한 무선제어신호를 수신하고, 가상의 물리엔진을 포함하는 가상의 드론장치에 상기 무선제어신호를 입력시키는 단계;
   상기 무선제어신호에 대응하여 상기 가상의 드론장치가 산출하는 가상의 센서값들을 시간값과 함께 로그데이터로 기록하는 단계;
   시험평가기준들에 따라 생성되는 시험평가로직에 상기 로그데이터를 투입하여 상기 시험비행에 대한 평가결과를 산출하는 단계
   를 포함하는 드론시뮬레이팅 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 가상의 센서값들에 따라 가상의 공간에서 가상의 드론의 위치를 결정하고, 상기 가상의 공간에서 상기 가상의 드론을 위치시킨 화면을 디스플레이장치에 표시하는 단계를 더 포함하는 드론시뮬레이팅 방법.
3. 제2항에 있어서,
   상기 디스플레이장치에 표시하는 단계에서,
   상기 화면에 상기 가상의 드론의 이동경로를 더 표시하고, 미리 설정된 모범비행의 이동경로도 상기 화면에 더 표시하는 드론시뮬레이팅 방법.
4. 제2항에 있어서,
   상기 디스플레이장치에 표시하는 단계에서,
   상기 가상의 공간에 3D모델링된 광고구조물을 더 위치시키고, 미리 설정된 광고내용을 상기 광고구조물에 표시하는 드론시뮬레이팅 방법.
5. 제1항에 있어서,
   습도, 온도, 강수, 풍향 및 풍량 중 적어도 하나의 기상변수를 입력받는 단계를 더 포함하고,
   상기 적어도 하나의 기상변수에 따라 상기 가상의 드론장치에서 상기 가상의 센서값이 다르게 산출되는 드론시뮬레이팅 방법.
6. 드론조종기로부터 시험비행에 대한 무선제어신호를 수신하는 무선신호수신기;
   가상의 물리엔진을 포함하고 상기 무선제어신호에 대응하여 가상의 센서값들을 산출하는 가상의 드론장치;
   상기 가상의 드론장치에서 산출되는 상기 가상의 센서값들을 시간값과 함께 로그데이터로 기록하는 로그기록부; 및
   시험평가기준들에 따라 생성되는 시험평가로직에 상기 로그데이터를 투입하여 상기 시험비행에 대한 평가결과를 산출하는 비행평가부
   를 포함하는 드론시뮬레이터.
7. 제6항에 있어서,
   상기 가상의 드론장치는 기울기센서값을 산출하고,
   상기 비행평가부는 상기 기울기센서값에 따라 상기 드론조종기의 특정 조작키가 급격하게 조작되었는지를 판단하여 부연설명으로 제공하는 드론시뮬레이터.
8. 제6항에 있어서,
   상기 가상의 드론장치는 가속도센서값들을 산출하고,
   상기 비행평가부는 상기 가속도센서값들에 따라 급감가속을 평가하여 상기 평가결과에 대한 부연설명으로 추가하는 드론시뮬레이터.
9. 제6항에 있어서,
   가상의 공간에서 가상의 드론을 위치시킨 화면을 디스플레이장치에 표시하는 표시부를 더 포함하고,
   상기 비행평가부는 불합격으로 판정되는 시구간을 포함하는 리플레이시구간을 설정하고, 상기 리플레이시구간에 대응되는 상기 로그데이터를 이용하여 상기 디스플레이장치에 리플레이 화면이 표시되도록 상기 표시부를 제어하는 드론시뮬레이터.
10. 제6항에 있어서,
    가상의 공간에서 가상의 드론을 위치시킨 화면을 디스플레이장치에 표시하는 표시부를 더 포함하고,
    상기 표시부는 상기 화면을 상기 디스플레이장치의 일측에 표시하고, 상기 가상의 공간에서 모범비행을 표시한 모범비행 화면을 상기 디스플레이장치의 다른 일측에 표시하는 드론시뮬레이터.

Images