KR20240016084A - Automatic vehicle for speech recognition compensation - Google Patents

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KR20240016084A
KR20240016084A KR1020220094154A KR20220094154A KR20240016084A KR 20240016084 A KR20240016084 A KR 20240016084A KR 1020220094154 A KR1020220094154 A KR 1020220094154A KR 20220094154 A KR20220094154 A KR 20220094154A KR 20240016084 A KR20240016084 A KR 20240016084A
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KR
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input
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aerial work
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KR1020220094154A
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Korean (ko)
Inventor
김종규
최위영
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주식회사 세웅
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Abstract

본 발명은 음성 인식 고소 작업차에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 마이크를 통한 음성으로 고소 작업차의 세밀한 제어가 가능한 음성 인식 고소 작업차에 관한 것으로,
마이크 폰으로 부터 동작 보이스를 입력받는 동작 보이스 입력 모듈; 녹음 및 보이스 동작 셋팅 버튼에 따라 세팅 후 실제 동작 보이스 명령을 출력하는 동작 보이스 출력 모듈; 입력되는 동작 보이스에 대응하는 보이스 동작 명령을 셋팅하는 보이스 셋팅 모듈; 상기 보이스 동작 셋팅 버튼 셋팅에 따라 CAN 통신을 통해 보이스 명령 신호가 전달되어 고소 작업차를 제어하는 명령을 전달하는 메인 모듈;를 포함한다.The present invention relates to a voice-recognition aerial work platform, and more specifically, to a voice-recognition aerial work platform that allows detailed control of the aerial work platform by voice through a microphone.
An action voice input module that receives an action voice from a microphone phone; An action voice output module that outputs actual action voice commands after setting according to the recording and voice action setting buttons; A voice setting module that sets a voice operation command corresponding to the input operation voice; It includes a main module that transmits a command to control the aerial work vehicle by transmitting a voice command signal through CAN communication according to the voice operation setting button setting.

Description

음성 인식 고소 작업차 및 이를 통한 음성 인식 방법{AUTOMATIC VEHICLE FOR SPEECH RECOGNITION COMPENSATION}Voice recognition aerial work vehicle and voice recognition method using the same {AUTOMATIC VEHICLE FOR SPEECH RECOGNITION COMPENSATION}

본 발명은 음성 인식 고소 작업차에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 마이크 또는 블루투스를 통한 음성 명령으로 고소 작업차의 세밀한 제어가 가능한 음성 인식 고소 작업차에 관한 것이다.The present invention relates to a voice-recognition aerial work platform, and more specifically, to a voice-recognition aerial work platform that allows detailed control of the aerial work platform through voice commands through a microphone or Bluetooth.

일반적으로, 과수원이나 하우스 등에 사용되는 농업용 고소작업장치는 작업자가 서있는 상태의 작업이 곤란한 고소작업을 수행하기 위한 것으로, 예컨대 과수의 가지치기, 과실수확 등에 이용된다.In general, agricultural high-altitude work equipment used in orchards, houses, etc. is intended to perform high-altitude work that is difficult for workers to do while standing, and is used, for example, for pruning fruit trees and harvesting fruit.

이러한 고소작업 장치는 이동 및 정지수단을 갖는 차량이나 대차에 단순히 상승 및 하강할 수 있도록 하는 승강 수단이 구비되어 있다.This high-altitude work device is equipped with a vehicle or bogie that has moving and stopping means and a lifting means that allows it to simply rise and fall.

그리고 작업자가 작업대에 탑승한 상태에서 상승시켜 높은 위치의 작업을 간편하게 수행할 수 있다.In addition, workers can easily perform work at high positions by raising the workbench while riding on it.

이러한 고소작업 장치는 하나 이상의 붐이 상하 회동하여 작업대를 승강시키는 붐타입(boom type)과, X자형 링크의 승강 작동에 의해 작업대를 승강시키는 리프트타입(lift type) 등과 같이 다양한 방식으로 이루어질 수 있다.This high-altitude work device can be constructed in various ways, such as a boom type in which one or more booms rotate up and down to raise and lower the workbench, and a lift type in which the workbench is raised and lowered by the lifting operation of an X-shaped link. .

이 중에서, 리프트타입 고소작업장치의 일반적인 구조는 무한궤도를 가진 프레임과, 이 프레임의 상부에 설치되어 리프트실린더에 의해 접혀지거나 펼쳐짐에 따라 작업대를 승강시키는 X자형 링크를 포함한다.Among these, the general structure of a lift-type aerial work equipment includes a frame with an endless track, and an

상기 작업대는 메인프레임과, 이 메인프레임의 좌우 양측에 출몰되게 설치된 좌우 양측의 확장판을 구비한 것이 있다.The workbench includes a main frame and extension plates on both left and right sides installed protruding from both left and right sides of the main frame.

한편 과수원에서 작업자가 1인 혹은 4인이 작업할 때 나무와 나무사이 통로로 진입하여 고소작업차의 최저 지상고 상태부터 과수의 상부까지 작업 가능한 구간을 리프트를 상승 및 하강하고 고소작업차의 길이 만큼을 반복 전진하며 작업한다.Meanwhile, when one or four workers are working in an orchard, they enter the passage between trees, raise and lower the lift over the workable section from the lowest ground clearance of the aerial work truck to the top of the fruit tree, and move the lift as much as the length of the aerial work truck. Work forward repeatedly.

작업은 작업에 적합한 높이로 상승하여 확장판을 각각 개별적으로 나뭇가지에 영향과 작업자의 편이에 맞춰 인출한 후 작업을 하고 작업이 끝나면 확장판을 인입하여 일정량만큼 전진하여 다시 확장판을 인출하여 작업을 한다.The work is done by rising to a height appropriate for the work and pulling out each extension plate individually according to the effect on the branches and the convenience of the worker. When the work is finished, the extension plate is retracted, advanced a certain amount, and the extension plate is withdrawn again.

이때 확장판을 인입하지 않고 전진하면 나뭇가지 또는 과실이 손상될 수 있기 때문에 반드시 확장판을 나뭇가지 및 과실에 간섭되지 않는 만큼 인입하여 전진하게 된다.At this time, if you move forward without retracting the extension plate, the branches or fruits may be damaged, so the extension plate must be retracted as much as it does not interfere with the branches or fruits before moving forward.

또한, 4개의 확장판을 모두 인입시키기 위해서는 4개의 확장판 조작스위치를 인입이 완료될 때까지 계속 붙잡고 인입 동작을 시켜야 하는 불편한 문제점이 있었다.In addition, in order to retract all four expansion plates, there was an inconvenient problem of having to hold the four expansion plate operation switches until the retraction was completed and then perform the retraction operation.

또한, 작업의 효율을 위해 작업자가 필요에 따라 작업대를 기울여 작업하는 경우 기울여진 상태에서 확장판을 인출하여 작업하고 작업완료 후 확장판을 먼저 인입한 후 기울기를 조절 하는데 이것은 기울기를 먼저 조정할 경우 나뭇가지 또는 과실이 손상될 수 있어 확장판을 먼저 인입하여야 한다.In addition, for work efficiency, when the worker tilts the workbench as necessary, the extension plate is pulled out and worked in a tilted state, and after work is completed, the extension plate is retracted first and then the tilt is adjusted. This means that if the tilt is adjusted first, tree branches or The fruit may be damaged, so the expansion plate must be inserted first.

종래의 고소작업차는 무한궤도를 지지하는 트랙프레임, 트랙프레임 위에 놓여지는 전후 틸트 프레임은 트랙프레임 전방에 힌지로 연결되어 전방으로 기울기가 조절되는 전후 틸트 프레임이 있고, 전후 방향 기울기가 조정되는 전후 틸트프레임 상부에는 틸트 프레임의 앞과 뒤에 좌우 폭 방향의 중앙에 힌지로 연결되어 좌우로 기울기가 조정되는 좌우 틸트 프레임이 설치되고, 좌우 틸트 프레임에는 시저프레임에 의해 상하로 메인프레임의 지상고가 조정되는 좌우 틸트 프레임과 평행하게 메인프레임이 설치되어 있는 구조로 메인프레임 하부 내부에는 좌우로 확장되는 확장판이 2개 혹은 4개가 설치되어 있는 자주식 장비이다.A conventional aerial work vehicle has a track frame that supports an endless track, a forward and backward tilt frame placed on the track frame that is connected by a hinge to the front of the track frame and whose tilt is adjusted forward, and a front and rear tilt frame that adjusts the forward and backward tilt. On the upper part of the frame, left and right tilt frames are installed, which are connected by a hinge at the center of the left and right width directions in front and behind the tilt frame, and the tilt is adjusted to the left and right. The left and right tilt frames have left and right tilt frames that adjust the ground clearance of the main frame up and down by scissor frames. It is a self-propelled equipment with a structure in which the main frame is installed parallel to the tilt frame, and two or four expansion plates that extend left and right are installed inside the lower part of the main frame.

현재 고소작업차는 확장판이 2개인 제품과 4개인 제품이 시중에 보급되고 있으며, 확장판을 인출 또는 인입하는 방법 또한 전동모터를 이용한 방식과 유압을 이용한 유압실린더 방법 그리고 파워 실린더 방식이 사용되고 있다.Currently, aerial work trucks with two and four extension plates are being distributed on the market, and methods for pulling out or retracting the extension plates include using an electric motor, a hydraulic cylinder using hydraulic pressure, and a power cylinder method.

확장판의 인입 인출은 모든 제품이 확장판과 상호 대응하는 스위치를 가지고 각각 작동하여 인입 인출하며 스위치를 작동하는 동안에만 동작하는 형식이다.The extension version's insertion and withdrawal is a type in which all products operate individually with switches corresponding to the extension version, and operate only while the switch is activated.

한편, 본 발명자가 등록받은 한국등록특허는 각각의 기능을 제어하는 컨트롤러부; 상기 컨트롤러부의 각 기능을 독립적으로 제어할 수 있는 독립 스위치; 상기 대차프레임의 상부에 리프트실린더의 로드가 전진 또는 후진함에 따라 접히거나 펼쳐지는 X자형 링크로 이루어져, 상기 리프트 하강과 관련한 독립 스위치의 신호에 따라 수평 조절되면서 하강되는 리프트; 상기 X자형 링크의 상부에 설치되며, 상기 메인프레임 수평과 관련한 독립 스위치의 신호에 따라 상기 X자형 링크의 수직 움직임을 통해 수평 조절이 되는 메인프레임; 상기 확장판 인입과 관련한 독립 스위치의 신호에 따라 상기 메인프레임의 내부에 인입되는 확장판;을 포함하되, 상기 각 독립 스위치를 1번 누르고 있는 동안에만 각 신호에 따라 그에 대응되는 각 동작이 수행되며, 일정 시간 동안 독립 스위치를 2번 눌려 동작시키면, 독립 스위치에 대응되는 기능이 완료되도록 동작한다.Meanwhile, the Korean patent registered by the present inventor includes a controller unit that controls each function; an independent switch capable of independently controlling each function of the controller unit; A lift composed of an A main frame installed on an upper part of the X-shaped link and horizontally adjusted through vertical movement of the Includes an expansion plate that is inserted into the main frame according to a signal from an independent switch related to the expansion plate introduction, where each operation corresponding to each signal is performed only while each independent switch is pressed once, and a certain operation is performed according to each signal. If the independent switch is pressed twice during the period of time, the function corresponding to the independent switch is completed.

그러나, 음성으로 안내하는 음성 안내부;와 안전 컨트롤러부를 더 포함할 수 있는 데, 음성 안내부는 확장판 4개가 동시에 인입하고 메인프레임(1)의 수평 조정과 리프트 하강 등 일련의 연속 동작이 일괄적으로 진행하는 단계마다 사용자에 알려 줄 수 있는 데, 예를 들어 "확장판 4개가 동시에 인입하고 있습니다. 안전에 주의해 주세요"라든가 "메인프레임의 수평 조정이 되고 있으니 주의하여 주시기 바랍니다"라든가 "리프트가 하강하고 있으니 주의하여 주시기 바랍니다"와 같은 음성을 사용자에 알려주는 역할을 하지만, 세부적인 조정 메뉴가 없어 신속한 대응과 위험 대처 능력이 부족하였다.However, it may further include a voice guidance unit that provides voice guidance and a safety controller unit. The voice guidance unit has four extension plates that enter at the same time and performs a series of continuous operations such as leveling the main frame (1) and lowering the lift. The user can be notified at each stage of the process, for example, “Four expansion plates are being retracted at the same time. Please pay attention to safety,” or “The mainframe is being leveled, so please be careful.” or “The lift is lowering.” It plays a role in informing the user by saying something like, “Please be careful.” However, as there is no detailed adjustment menu, the ability to respond quickly and deal with risks is lacking.

또한 한국등록특허 제1933880호는 각 독립 스위치를 1번 누르고 있는 동안에만 각 신호에 따라 그에 대응되는 각 동작이 수행되며, 일정 시간 동안 독립 스위치를 2번 눌려 동작시키면, 독립 스위치에 대응되는 기능이 완료될 때까지 동작시키는 것이지만, 손으로 동작하는 것이라 신속한 대응이 어렵고 이에 대한 에코 기능이 없어 어떤 기능이 실행되고 있는 지 파악되기 힘들었다.In addition, Korean Patent No. 1933880 states that each operation corresponding to each signal is performed only while each independent switch is pressed once, and when the independent switch is pressed twice for a certain period of time to operate, the function corresponding to the independent switch is activated. It was operated until completion, but since it was operated by hand, it was difficult to respond quickly and there was no echo function, so it was difficult to determine what function was being executed.

세부적으로 고소 작업차가 작동 중에 조작패널로 수동 또는 자동 선택 스위치로 어느 하나를 선택한 후 작업하는 단계; 수동 선택 스위치를 선택한 경우, 확장판 인입과 관련한 독립 스위치를 한 번의 조작이 발생할 경우 컨트롤러부에 의해 확장판이 인입되는 단계; 메인프레임의 수평과 관련한 독립 스위치를 한 번의 조작이 발생할 경우 컨트롤러부에 의해 메인 프레임 수평 조절되는 단계; 리프트 하강과 관련한 독립 스위치를 한 번의 조작이 발생할 경우 컨트롤러부에 의해 리프트가 하강되는 단계; 로 이루어지거나, 자동 선택 스위치를 선택한 경우에는 각 독립스위치의 2번 동작에 의해 확장판이 인입되고 메인 프레임 수평 조 절이 컨트롤러부에 의해 연속하여 진행되는 단계;로 이루어지고, 상기 독립 스위치의 일정 시간 동안에 2번 연속 조작으로 컨트롤러부에 인지되는 단계에서 상기 확장판 4개가 동시에 인입하고 메인프레임의 수평 조정 단계만 진행하는 것은 매우 숙련된 기술을 가져야만 가능한 문제가 있었다.In detail, the step of selecting either manually or automatically with a selection switch on the operation panel while the aerial work platform is in operation and then working; When the manual selection switch is selected, the expansion plate is introduced by the controller when a single operation of the independent switch related to the expansion plate introduction occurs; A step of adjusting the level of the main frame by the controller when a single operation of an independent switch related to the level of the main frame occurs; A step of lowering the lift by the controller when a single operation of an independent switch related to lowering the lift occurs; or, when the automatic selection switch is selected, the extension plate is brought in by the second operation of each independent switch, and the main frame horizontal adjustment is continuously performed by the controller unit, and the independent switch is operated for a certain period of time. There was a problem that only very skilled technology was required to insert the four expansion plates at the same time and only perform the leveling step of the main frame in the stage where it was recognized by the controller through two consecutive operations.

한국등록특허 제1933880호Korean Patent No. 1933880 한국등록특허 제1786724호Korean Patent No. 1786724

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 안출된 것으로, 본 발명은 마이크 또는 블루투스를 통한 음성 명령으로 고소 작업차을 동작시키는 것으로 세부적이고 신속한 대응이 가능하고, 어떤 기능이 실행되고 있는지 파악하기 용이한 음성 인식 고소 작업차을 제공하는데 목적이 있다.The present invention was created to improve the above-mentioned problems. The present invention enables detailed and rapid response by operating an aerial work platform with a voice command through a microphone or Bluetooth, and provides a voice command that makes it easy to determine what function is being performed. The purpose is to provide a recognized aerial work vehicle.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 음성 인식 고소 작업차을 제공하는데 목적이 있다.Additionally, according to an embodiment of the present invention, the object is to provide a voice-activated aerial work vehicle.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예는 마이크 폰으로 부터 동작 보이스를 입력받는 동작 보이스 입력 모듈; 입력되는 동작 보이스에 대응하는 보이스 동작 명령을 셋팅하는 보이스 셋팅 모듈; 상기 보이스 동작에 따라 CAN 통신을 통해 보이스 명령 신호가 전달되어 고소 작업차를 제어하는 명령을 전달하는 메인 모듈;을 포함한다.In order to achieve the above object, an embodiment of the present invention includes a motion voice input module that receives a motion voice from a microphone phone; A voice setting module that sets a voice operation command corresponding to the input operation voice; It includes a main module that transmits a voice command signal through CAN communication according to the voice operation and transmits a command to control the aerial work vehicle.

녹음 및 보이스 동작 셋팅 버튼에 따라 세팅 후 실제 동작 보이스 명령을 출력하는 동작 보이스 출력 모듈;을 포함한다.It includes an operation voice output module that outputs actual operation voice commands after setting according to the recording and voice operation setting buttons.

상기 동작 보이스 입력에 대응하는 보이스 셋팅 모듈에 따른 보이스 동작 명령을 출력하여 확인하게 하는 모니터 모듈;을 포함한다.It includes a monitor module that outputs and confirms a voice operation command according to the voice setting module corresponding to the operation voice input.

상기 메인 모듈은 보이스 동작 셋팅 버튼 셋팅에 따라 CAN 통신을 통해 보이스 명령 신호가 전달되어 고소 작업차를 제어하는 명령을 전달하는 메인 PCB;를 포함한다.The main module includes a main PCB on which a voice command signal is transmitted through CAN communication according to the voice operation setting button setting to transmit a command to control the aerial work vehicle.

상기 모니터 모듈은 동작 명령을 터치하여 CAN 통신을 통해 터치된 명령이 전달되어 고소작업차를 제어하는 터치패널 PCB를 포함하고,The monitor module includes a touch panel PCB that controls the aerial work vehicle by touching an operation command and transmitting the touched command through CAN communication,

상기 모니터 모듈은 동작 보이스 입력에 대응하는 보이스 셋팅 모듈에 따른 보이스 동작 명령을 문자 또는 음성으로 모니터에서 출력하여 확인하게 하는 모니터 PCB;를 포함하며,The monitor module includes a monitor PCB that outputs and confirms voice operation commands according to the voice setting module corresponding to the operation voice input as text or voice on the monitor,

상기 보이스 셋팅 모듈은 마이크 폰으로 부터 정지 , 주행동작 , 유압동작을 포함하는 동작 보이스를 입력받아 보이스 셋팅 모듈에 대응되는 보이스 동작 명령을 생성하는 SVM PCB(SW set Voice Motion PCB);를 포함한다.The voice setting module includes a SVM PCB (SW set Voice Motion PCB) that receives operation voices including stop, driving operation, and hydraulic operation from a microphone and generates voice operation commands corresponding to the voice setting module.

상기 동작 보이스 입력 모듈은 입력되는 동작 보이스가 일정 시간 무입력될 경우 음성명령 전환 표시를 LED 점등으로 한다.The motion voice input module turns on an LED to indicate voice command switching when the motion voice input is not input for a certain period of time.

상기 모니터 모듈(14)에 연결되는 모니터는 터치스크린으로 보이스 명령과 리모컨 조작시 디스플레이된다.The monitor connected to the monitor module 14 is a touch screen that is displayed when voice commands and remote control operations are performed.

상기 마이크 폰으로부터 동작 보이스를 입력받거나, 수동으로 동작 명령을 입력하는 조이스틱이 동시 입력되는 경우 수동 조이스틱 입력이 우선이다.When an operation voice is input from the microphone or a joystick that manually inputs an operation command is simultaneously input, the manual joystick input takes priority.

상기 수동으로 동작 명령을 보이스로 입력받는 명령, 상기 터치스크린으로 입력받는 명령, 또는 상기 리모컨의 명령 중에서 동시 또는 2개 이상 동시 입력시 동작 우선순위는 수동으로 동작 명령, 터치스크린으로 입력받는 명령, 리모컨의 명령, 및 보이스 명령 순이며, 상기 모든 명령 또는 조작 중 비상정지 스톱 정지는 우선 순위가 없이 최우선 순위로 동작한다.When simultaneously or more than two of the manual operation commands are input by voice, the commands are input by the touch screen, or the remote control commands are input simultaneously, the operation priority is the manual operation command, the command input by the touch screen, The order is the remote control command, and then the voice command, and among all the above commands or operations, emergency stop stop operates with the highest priority without any priority.

상기 마이크 폰으로 부터 동작 보이스를 입력받는 것은 이어후크(Ear hook) 핸드폰 없이 동작보이스 입력 모듈에 직접 입력 하거나, 이어폰과 장비 직접연결식 또는 핸드폰을 통한 블루투스 연결식도 가능하다.Receiving the motion voice from the microphone can be done by directly inputting it to the motion voice input module without an ear hook or a cell phone, by directly connecting earphones to the device, or by connecting it via Bluetooth through a cell phone.

본 발명은 보이스 셋팅 모듈을 통해 입력되는 동작 보이스에 대응하는 보이스 동작 명령을 셋팅하는 단계; 동작 보이스 입력 모듈을 통해 마이크 폰으로 부터 동작 보이스를 입력받는 단계; 모니터 모듈을 통해 모니터에서 동작 보이스 입력에 대응하는 보이스 셋팅 모듈에 따른 보이스 동작 명령을 출력하여 확인하게 하거나 터치패널에 명령을 터치하여 직접 명령을 입력하는 단계; 메인 모듈(메인 PCB; 15)을 통해 상기 보이스 동작 셋팅 버튼 셋팅에 따라 CAN 통신을 통해 보이스 명령 신호가 전달되어 고소 작업차를 제어하는 명령을 전달하는 단계;를 포함한다. The present invention includes the steps of setting a voice operation command corresponding to an operation voice input through a voice setting module; Receiving a motion voice input from a microphone phone through a motion voice input module; outputting and confirming a voice operation command according to a voice setting module corresponding to an operation voice input on the monitor through a monitor module, or directly inputting a command by touching the command on a touch panel; It includes the step of transmitting a command to control the aerial work vehicle by transmitting a voice command signal through CAN communication through the main module (main PCB) 15 according to the voice operation setting button setting.

상기 동작 보이스 입력 모듈의 입력 구분은 모든 명령어 앞에 입력하거나 명령하기전 보이스 명령을 인식하도록 처음 입력하는 서두, 정지를 의미하는 정지, 주행의 구분 동작을 의미하는 주행동작, 유압의 구분을 의미하는 유압동작, 편의적인 서비스를 의미하는 편의성으로 구분된다.The input classification of the motion voice input module is input before all commands or the first input to recognize the voice command before commanding, stop meaning stop, and driving operation, which means movement, and hydraulic power, which means classification of hydraulic pressure. It is divided into operation and convenience, which refers to convenient services.

상기 동작 보이스 입력 모듈의 입력 구분에 따른 동작 보이스는 서두인 경우 “호출"이면 시작을 위한 호출명령어로 동작하고, 일정시간동안 명령어가 입력되지 않으면 동작 보이스 입력 모듈이 잠기게 되며, 또 다른 사용 예로 상기 서두는 모든 명령어 앞에 붙여 사용할 수 있다.The operation voice according to the input classification of the operation voice input module is an introduction, and if it is a “call”, it operates as a call command for starting, and if no command is input for a certain period of time, the operation voice input module is locked. Another example of use is The above preface can be used before all commands.

상기 정지인 경우 “스톱"이면 명령어 되물음 없이 전원차단 실행으로 모든 동작이 멈춤(비상스위치 차단)으로 동작하고, “정지 or 멈춰"이면 명령어 되물음 없이 해당 동작 정지하고, 1개 이상의 기능이 동작 중 일 때 해당명령만 멈춤으로 동작하며, In the case of the above stop, if it is “Stop”, all operations are stopped (emergency switch blocked) by executing a power cut without asking back the command. If “Stop or Stop”, the operation is stopped without asking back the command, and one or more functions are in operation. Only the corresponding command operates as a stop,

상기 주행동작인 경우 “S1로 전진"이면 속도 레벨로 전진하며, 속도 레벨을 포함하지 않을 경우에는 기준 주행볼륨의 속도로 전진으로 동작하고, “S1로 후진"이면 속도 레벨로 후진하며, 속도 레벨을 포함하지 않을 경우에는 기준 주행볼륨의 속도로 후진 동작하며,In the case of the above driving operation, if it is “forward to S1”, it moves forward at the speed level. If the speed level is not included, it moves forward at the speed of the standard driving volume. If it is “backward to S1”, it moves backwards to the speed level. If it does not include, it moves backwards at the speed of the standard driving volume.

“S2로 좌회전"이면 속도 레벨로 제자리 좌회전, 속도 레벨을 포함하지 않을 경우에는 기준 주행볼륨의 속도로 제자리 좌회전이고,If it is “Turn left to S2”, it means turning left in place at the speed level. If the speed level is not included, it is turning left in place at the speed of the standard driving volume.

주행 중 명령시에는 도 좌측으로 선회 동작하고, “D로 우회전"이면 속도 레벨로 제자리 우회전, 속도 레벨을 포함하지 않을 경우에는 기준 주행볼륨의 속도로 제자리 우회전하거나 주행 중 명령시에는 우측으로 선회 동작하며, “직진"이면 좌측 or 우측으로 선회 및 회전 중 직진주행으로 전환 동작하는 것이며, When commanded while driving, it turns to the left, if it is “turn right with D”, it turns right in place at the speed level, if the speed level is not included, it turns right in place at the speed of the standard driving volume, or when commanded while driving, it turns to the right. If it is “going straight,” it switches from turning to the left or right to driving straight.

상기 유압동작인 경우 “S3로 상승"이면 속도 레벨로 테이블을 상승, 속도 레벨을 포함하지 않을 경우에는 기준 속도로 상승 동작하고, “S3로 하강"이면 속도 레벨로 테이블을 하강, 속도 레벨을 포함하지 않을 경우에는 기준 속도로 하강 동작하는 것이고,In the case of the above hydraulic operation, if it is “Raise to S3”, the table is raised by the speed level. If the speed level is not included, the table is raised by the standard speed. If it is “Down to S3”, the table is lowered by the speed level, and the speed level is included. If not, it moves downward at the standard speed,

“P 펴"이면 P에 해당하는 확장판 인출 동작하고, “P 접어"이면 P에 해당하는 확장판 축소 동작하며, “수평잡아"이면 1회 전후좌우 자동수평 후 종료 동작한다.If “Fold P”, the expansion plate corresponding to P is pulled out, if “P Fold”, the expansion plate corresponding to P is reduced, and if “P is held horizontally”, the operation is terminated after automatically leveling back and forth and left and right once.

상기 편의성인 경우 “배터리 잔량"이면 음성과 display로 잔량 안내 동작하고, “오류 번호"이면 음성과 display로 잔량 안내 동작하며, “오류 해결 방법"이면 음성과 display로 잔량 안내 동작한다.In the above convenience case, if it is “Battery remaining amount”, the remaining amount information is provided by voice and display, if it is “Error number”, the remaining amount information is provided by voice and display, and if it is “Error resolution method”, the remaining amount information is provided by voice and display.

본 발명의 일 실시예에 따라 마이크 또는 블루투스를 통한 음성 명령으로 동작시키는 것이므로, 기계를 다루기 어려운 사용자라 하더라도 음성 명령만으로 원하는 기능을 쉽게 동작시킬 수 있으며, 신속한 대응이 가능하다.According to one embodiment of the present invention, it is operated by voice commands through a microphone or Bluetooth, so even users who have difficulty handling the machine can easily operate the desired function with just voice commands and can respond quickly.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면 고소 작업차에 숙련되지 않아도 간단한 음성 명령만으로 조이스틱 대용으로 쉽게 사용할 수 있어 사용상 편리할 뿐만 아니라, 비상상황시 고소 작업차의 작동을 비상 차단시켜 작업의 안정성을 도모할 수 있다.In addition, according to one embodiment of the present invention, it is not only convenient to use because it can be easily used as a joystick substitute with a simple voice command even if you are not skilled in aerial work vehicles, but also ensures the stability of work by emergency blocking the operation of the aerial work vehicle in an emergency situation. It can be promoted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 음성 인식 고소 작업차을 구현하는 가장 간단한 구성요소 간의 관계를 개략적으로 나타내는 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 음성 인식 고소 작업차에 실제 적용되는 PCB판 등을 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 음성 인식 고소 작업차을 나타내는 순서도이다.
도 4는 도 3을 개략적으로 나타내는 순서도이다.
도 5는 실제 고소 작업차에 상승 또는 하강 명령이 적용되는 것을 보여주는 도면이다.
도 6은 실제 고소 작업차에 명령이 적용되는 것을 보여주는 도면이다.Figure 1 is a block diagram schematically showing the relationship between the simplest components implementing a voice-activated aerial work vehicle according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram showing a PCB board actually applied to a voice-activated aerial work vehicle according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a flowchart showing a voice-activated aerial work vehicle according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a flow chart schematically showing Figure 3.
Figure 5 is a diagram showing a raise or lower command being applied to an actual aerial work vehicle.
Figure 6 is a diagram showing a command being applied to an actual aerial work vehicle.

상기한 바와 같은 본 발명을 첨부된 도면들과 실시예들을 통해 상세히 설명하도록 한다.The present invention as described above will be described in detail through the attached drawings and examples.

본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.It should be noted that the technical terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. In addition, the technical terms used in the present invention, unless specifically defined in a different sense in the present invention, should be interpreted as meanings generally understood by those skilled in the art in the technical field to which the present invention pertains, and are not overly comprehensive. It should not be interpreted in a literal or excessively reduced sense. Additionally, if the technical term used in the present invention is an incorrect technical term that does not accurately express the idea of the present invention, it should be replaced with a technical term that can be correctly understood by a person skilled in the art. In addition, general terms used in the present invention should be interpreted according to the definition in the dictionary or according to the context, and should not be interpreted in an excessively reduced sense.

또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Additionally, as used in the present invention, singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as “consists of” or “comprises” should not be construed as necessarily including all of the various components or steps described in the invention, and some of the components or steps are included. It may not be possible, or it may include additional components or steps.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. However, identical or similar components will be assigned the same reference numbers regardless of the reference numerals, and duplicate descriptions thereof will be omitted.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.Additionally, when describing the present invention, if it is determined that a detailed description of related known technologies may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted. In addition, it should be noted that the attached drawings are only intended to facilitate easy understanding of the spirit of the present invention, and should not be construed as limiting the spirit of the present invention by the attached drawings.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명은 크게 나누어 동작 보이스 입력 모듈(11), 보이스 셋팅 모듈(13), 메인 모듈(15) 등으로 구성된다As shown in Figure 1, the present invention is largely divided into an operating voice input module 11, a voice setting module 13, and a main module 15.

동작 보이스 입력 모듈(11)은 마이크 폰으로부터 동작 보이스를 입력받는 디바이스로서, 동작 보이스 입력 모듈(11)은 휴대용 마이크 또는 웨어러블 음성 입력 디바이스로 구현될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 사용자의 음성을 감지할 수 있는 다양한 장치로 연결될 수 있다. The motion voice input module 11 is a device that receives a motion voice from a microphone. The motion voice input module 11 may be implemented as a portable microphone or a wearable voice input device, but is not limited thereto, and transmits the user's voice. It can be connected to a variety of devices that can sense it.

동작 보이스 입력 모듈(11)은 휴대용 마이크 또는 웨어러블 음성 입력 디바이스와 무선 통신 네트워크로 연결시키는 것이 바람직하고, 무선 통신 네트워크는 근거리 통신 기술 및 장거리 통신 기술 중 적어도 하나를 이용하여 구현 가능하다. The motion voice input module 11 is preferably connected to a portable microphone or a wearable voice input device through a wireless communication network, and the wireless communication network can be implemented using at least one of short-range communication technology and long-distance communication technology.

근거리 통신 기술로는, 예를 들어, 캔(CAN) 통 신, 와이 파이(Wi-Fi), 와이파이 다이렉트(Wi-Fi Direct), 블루투스(Bluetooth), 지그비(zigbee), 저전력 블루 투스(Bluetooth Low Energy) 또는 엔에프씨(NFC, Near Field Communication) 등이 채용될 수 있다. Short-distance communication technologies include, for example, CAN communication, Wi-Fi, Wi-Fi Direct, Bluetooth, zigbee, and Bluetooth Low Energy. Energy) or NFC (Near Field Communication) may be employed.

또한, 장거리 통신 기술로는, 3GPP, 3GPP2 또는 와이맥스 계열 등의 이동 통신 표준을 기반으로 하는 통신 기술이 채용될 수 있다.Additionally, as a long-distance communication technology, communication technology based on mobile communication standards such as 3GPP, 3GPP2, or WiMAX series may be adopted.

동작 보이스 입력 모듈(11)은, 사용자의 음성을 수신하고 예를 들어, 전진/후진/상승 등의 음성을 전기적 신호로 변환하여 음성 데이터를 획득할 수 있다. The operating voice input module 11 may receive the user's voice and convert the voice, for example, forward/backward/upward, into an electrical signal to obtain voice data.

음성 데이터는, 무선 통신 네트워크를 통하여 메인 모듈(15) 등으로 전달된다. Voice data is transmitted to the main module 15 and the like through a wireless communication network.

일 실시예에 의하면, 메인 모듈(15)은, 보이스 셋팅 모듈(13)에 미리 정의된 설정에 따라서 연속적으로 또는 주기적으로 음성을 수신하여 음성 데이터베이스로 전달하여, 음성 데이터를 연속적으로 저장하도록 할 수 있다. According to one embodiment, the main module 15 may continuously or periodically receive voices according to settings predefined in the voice setting module 13 and transmit them to the voice database to continuously store voice data. there is.

보이스 셋팅 모듈(13)은 입력되는 동작 보이스에 대응하는 보이스 동작 명령을 셋팅하는 모듈로서, 입력되는 동작 보이스에 대응하는 보이스 동작 명령을 지정시켜 버튼을 통한 보이스 셋팅(Voice Setting) 소프트웨어(SW)를 제공할 수 있다.The voice setting module 13 is a module that sets a voice operation command corresponding to the input operation voice. It specifies the voice operation command corresponding to the input operation voice and uses voice setting software (SW) through a button. can be provided.

숫자를 입력하기 위한 숫자버튼부가 구비되고, 복수의 보이스 동작 명령 셋팅 기능을 입력하기 위한 기능버튼부가 구비되고, 모니터를 통하여 숫자를 출력함과 아울러 기능을 표시할 수 있다.A number button unit is provided for inputting numbers, and a function button unit is provided for inputting a plurality of voice operation command setting functions. Numbers can be output and functions can be displayed through a monitor.

메인 모듈(15)은 기 보이스 동작 셋팅 버튼 셋팅에 따라 CAN 통신을 통해 보이스 명령 신호가 전달되어 고소 작업차를 제어하는 명령을 전달한다.The main module 15 transmits a command to control the aerial work vehicle by transmitting a voice command signal through CAN communication according to the voice operation setting button setting.

추가하여 본 발명은 녹음 및 보이스 동작 셋팅 버튼에 따라 세팅 후 실제 동작 보이스 명령을 출력하는 동작 보이스 출력 모듈(12); 및 상기 동작 보이스 입력에 대응하는 보이스 셋팅 모듈에 따른 보이스 동작 명령을 출력하여 확인하게 하는 모니터 모듈(14);을 포함한다.In addition, the present invention includes an operation voice output module 12 that outputs an actual operation voice command after setting according to the recording and voice operation setting buttons; and a monitor module 14 that outputs and confirms a voice operation command according to the voice setting module corresponding to the operation voice input.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 상기 메인 모듈(15)은 보이스 동작 셋팅 버튼 셋팅에 따라 CAN 통신을 통해 보이스 명령 신호가 전달되어 고소 작업차를 제어하는 명령을 전달하는 메인 PCB;를 포함하고,As shown in Figure 2, the main module 15 according to the present invention includes a main PCB that transmits a command to control the aerial work vehicle by transmitting a voice command signal through CAN communication according to the voice operation setting button setting. do,

상기 모니터 모듈(14)은 동작 보이스 입력에 대응하는 보이스 셋팅 모듈에 따른 보이스 동작 명령을 문자 또는 음성으로 모니터에서 출력하여 확인하게 하는 모니터 PCB;를 포함한다.The monitor module 14 includes a monitor PCB that outputs a voice operation command according to the voice setting module corresponding to the operation voice input as text or voice on the monitor to confirm.

또한, 상기 모니터 모듈(14)은 동작 명령을 터치하여 CAN 통신을 통해 터치된 명령이 전달되어 고소작업차를 제어하는 터치패널 PCB를 포함한다.In addition, the monitor module 14 includes a touch panel PCB that controls the aerial work vehicle by touching an operation command and transmitting the touched command through CAN communication.

또한, 상기 모니터 모듈(14)에 연결되는 모니터는 터치스크린으로 보이스 명령과 리모컨 조작시 디스플레이된다.Additionally, the monitor connected to the monitor module 14 displays a touch screen when voice commands and remote control operations are performed.

상기 보이스 셋팅 모듈(13)은 마이크 폰으로 부터 정지(2, 3) , 주행동작(4, 5, 6, 7, 8) , 유압동작(9, 10, 11, 12, 13)을 포함하는 동작 보이스를 입력받아 보이스 셋팅 모듈에 대응되는 보이스 동작 명령을 생성하는 SVM PCB(SW set Voice Motion PCB);를 포함한다.The voice setting module 13 performs operations including stopping (2, 3), driving operation (4, 5, 6, 7, 8), and hydraulic operation (9, 10, 11, 12, 13) from the microphone phone. Includes SVM PCB (SW set Voice Motion PCB), which receives voice input and generates voice operation commands corresponding to the voice setting module.

상기 동작 보이스 입력 모듈(11)은 입력되는 동작 보이스가 일정 시간 무입력될 경우 음성명령 전환 표시를 LED 점등으로 한다.The operation voice input module 11 turns on an LED to indicate voice command switching when the operation voice input is not input for a certain period of time.

또는, 상기 마이크 폰으로 부터 동작 보이스를 입력받거나, 수동으로 동작 명령을 입력하는 조이스틱이 동시 입력되는 경우 수동 조이스틱 입력이 우선이다.Alternatively, when an operation voice is input from the microphone or a joystick that manually inputs an operation command is simultaneously input, the manual joystick input takes priority.

또한, 상기 마이크 폰으로 부터 동작 보이스를 입력받는 것은 이어폰과 장비 직접연결식 또는 핸드폰을 통한 블루투스 연결식도 가능하다.In addition, receiving the operating voice from the microphone can be done through direct connection between earphones and equipment, or through Bluetooth connection through a cell phone.

다른 실시예로서, 상기 모니터 모듈(14)에 연결되는 모니터는 터치스크린으로 보이스 명령과 리모컨 조작시 디스플레이된다.In another embodiment, the monitor connected to the monitor module 14 displays voice commands and remote control operations through a touch screen.

또한, 상기 마이크 폰으로 부터 동작 보이스를 입력받거나, 수동으로 동작 명령을 입력하는 조이스틱이 동시 입력되는 경우 수동 조이스틱 입력이 우선이다.Additionally, when an operation voice is input from the microphone or a joystick that manually inputs an operation command is simultaneously input, the manual joystick input takes priority.

또한, 상기 수동으로 동작 명령을 보이스로 입력받는 명령, 상기 터치스크린으로 입력받는 명령, 또는 상기 리모컨의 명령 중에서 동시 또는 2개 이상 동시 입력시 동작 우선순위는 수동으로 동작 명령, 터치스크린으로 입력받는 명령, 리모컨의 명령, 및 보이스 명령 순이며, 상기 모든 명령 또는 조작 중 비상정지 스톱 정지는 우선 순위가 없이 최우선 순위로 동작한다.In addition, when the manual operation command is input by voice, the command is input through the touch screen, or two or more of the remote control commands are input at the same time, the operation priority is changed to the manual operation command, the command input through the touch screen, or the remote control command. The order is command, remote control command, and voice command, and among all the above commands or operations, emergency stop stop operates with the highest priority without priority.

또한, 상기 마이크 폰으로 부터 동작 보이스를 입력받는 것은 이어후크(Ear hook) 핸드폰 없이 동작보이스 입력 모듈에 직접 입력 하거나, 이어폰과 장비 직접연결식 또는 핸드폰을 통한 블루투스 연결식도 가능하다.In addition, the motion voice input from the microphone phone can be input directly to the motion voice input module without an ear hook or a cell phone, or by directly connecting earphones to the device or by connecting it via Bluetooth through a cell phone.

이하 도 3과 도 4를 참고하여 본 발명의 실시를 위한 음성 인식 고소 작업차를 통한 음성 인식 방법에 대하여 자세히 설명한다.Hereinafter, a voice recognition method using a voice recognition aerial work vehicle for implementing the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 3 and 4.

먼저, 보이스 셋팅 모듈(13)을 통해 입력되는 동작 보이스에 대응하는 보이스 동작 명령을 셋팅한다(S101).First, a voice operation command corresponding to the operation voice input through the voice setting module 13 is set (S101).

동작 보이스 입력 모듈(11)을 통해 마이크 폰(11)으로 부터 동작 보이스를 입력받는다(S102).An operation voice is input from the microphone phone 11 through the operation voice input module 11 (S102).

모니터 모듈(14)을 통해 모니터에서 동작 보이스 입력에 대응하는 보이스 셋팅 모듈에 따른 보이스 동작 명령을 출력하여 확인하게 하거나 터치패널에 명령을 터치하여 직접 명령을 입력한다(S103).The monitor module 14 outputs and confirms a voice operation command according to the voice setting module corresponding to the operation voice input on the monitor, or directly inputs the command by touching the command on the touch panel (S103).

메인 모듈(메인 PCB; 15)을 통해 상기 보이스 동작 셋팅 버튼 셋팅에 따라 CAN 통신을 통해 보이스 명령 신호가 전달되어 고소 작업차를 제어하는 명령을 전달한다(S104).A voice command signal is transmitted through CAN communication according to the voice operation setting button setting through the main module (main PCB; 15) to transmit a command to control the aerial work vehicle (S104).

상기 메인 모듈(메인 PCB; 15)을 통해 상기 보이스 동작 셋팅 버튼 셋팅에 따라 CAN 통신을 통해 보이스 명령 신호가 전달되어 고소 작업차를 제어하는 명령을 전달하는 과정 등을 구체적으로 살펴보면, 상기 동작 보이스 입력 모듈(11)의 입력 구분은 서두(1) , 정지(2, 3) , 주행동작(4, 5, 6, 7, 8) , 유압동작(9, 10, 11, 12, 13) , 편의성(14, 15, 16) 등으로 구분되어 진다.Looking specifically at the process of transmitting a command to control an aerial work vehicle by transmitting a voice command signal through CAN communication according to the voice operation setting button setting through the main module (main PCB; 15), the operation voice input The input classification of module 11 is start (1), stop (2, 3), driving operation (4, 5, 6, 7, 8), hydraulic operation (9, 10, 11, 12, 13), convenience ( It is divided into 14, 15, 16), etc.

이하 “”에 포함되어 있는 문장은 실제 작업자에서 마이크폰을 통해 전달되는 음성을 뜻한다.The sentences included in “” below refer to the voice transmitted through a microphone from an actual worker.

각 구분에 따른 동작 보이스(명령어)는 서두(1)인 경우 “호출"이면 시작을 위한 호출명령어로 동작하고, 상기 서두(1)는 모든 명령어 앞에 처음 입력하거나 명령하기전 보이스 명령을 인식하도록 처음 입력한다.The operation voice (command) according to each category is "call" in the case of the preface (1), and operates as a call command to start, and the preface (1) is the first input before all commands or the first voice command to recognize the command before giving the command. Enter.

또한 일정 시간동안 명령어가 입력되지 않으면 동작 보이스 입력 모듈이 잠기게 되며, 상기 서두(1)는 모든 명령어 앞에 붙여 사용할 수 있다.In addition, if no command is input for a certain period of time, the operation voice input module is locked, and the above preface (1) can be used by attaching it in front of all commands.

즉, 호출과 동시에 ”상승“이면, 상승 동작이 수행되고, 호출하고 곧바로 명령어가 없으면, 스피커를 통해 ”동작 명령을 말하세요“라고 하면, 그에 따라 동작 명령을 입력하면, 해당 기능이 수행되고, 호출하였으나, 일정 시간 내에 아무런 동작 명령이 없으면, 처음부터 호출이 없는 것으로 리셋된다.In other words, if it is “rise” at the same time as the call, the rising operation is performed. If there is no command immediately after the call, “Say the operation command” through the speaker, and if you enter the operation command accordingly, the corresponding function is performed. If it is called, but there is no operation command within a certain period of time, it is reset to the state where there was no call from the beginning.

정지(2, 3)인 경우 “스톱"이면 명령어 되물음 없이 전원차단 실행으로 모든 동작이 멈춤(비상스위치 차단)으로 동작하고, “정지 or 멈춰"이면 명령어 되물음 없이 해당 동작 정지하고, 1개 이상의 기능이 동작 중일때 해당명령만 멈춤으로 동작하며, 상기 주행동작(4, 5, 6, 7, 8)인 경우 속도레벨(S1, S2, S3)를 포함한 명령이면 속도레벨(S1, S2, S3) 로 명령 동작하며, 속도 레벨(S1, S2, S3)을 포함하지 않을 경우에는 기준 주행볼륨의 속도로 명령 동작하며,In the case of stop (2, 3), if it is “Stop”, all operations are stopped (emergency switch blocked) by executing a power cut without asking back the command. If it is “Stop or Stop”, the operation is stopped without asking back the command, and one or more functions are activated. During this operation, only the corresponding command operates as a stop, and in the case of the driving operation (4, 5, 6, 7, 8), if the command includes a speed level (S1, S2, S3), the speed level (S1, S2, S3) When the speed level (S1, S2, S3) is not included, the command operates at the speed of the standard driving volume.

주행중 명령시 “D시 S2로 좌회전"이면 기체 전방을 12시 기준 (D)시방향 속도 레벨(S2)로 선회 동작하고, “D시 S2로 우회전"이면 기체 전방 12시 기준 (D)시 방향 속도 레벨(S2)로 우측으로 선회 동작하고, 속도 레벨(S2)을 포함하지 않을 경우에는 기준 주행볼륨의 속도로 선회 동작하며, 정지상태중 명령시에는 (D)시는 포함하지 않으며 속도레벨(S2)로 제자리 회전 동작하고, 속도레벨(S2)을 포함하지 않을 경우에는 기준 주행볼륨의 속도로 회전 동작하며, 직진"이면 좌측 or 우측으로 선회 및 회전중 직진주행으로 전환 동작한다.During driving, if the command is “Turn left to S2 at D,” the front of the aircraft will turn at the (D) o’clock speed level (S2) at 12 o’clock. If the command is “Turn right to S2 at D,” the front of the aircraft will turn to the (D) o’clock direction as of 12 o’clock. Turning to the right is performed at the speed level (S2). If the speed level (S2) is not included, turning is performed at the speed of the standard travel volume. When commanded during a stop state, (D) is not included and the speed level ( S2), it rotates in place, and if the speed level (S2) is not included, it rotates at the speed of the standard driving volume. If it is "going straight," it turns to the left or right and switches to straight driving during rotation.

이 때 S1은 1~10의 숫자(일,이,삼,사 ~십)임이 바람직하다.At this time, S1 is preferably a number from 1 to 10 (one, two, three, four to ten).

이 때 S2는 1~10의 숫자(일,이,삼,사 ~십)D는 0~90의 각도(십,십오,삼십,사십오,육십,팔십오,구십)임이 바람직하다.At this time, S2 is preferably a number from 1 to 10 (one, two, three, four to ten) and D is an angle from 0 to 90 (ten, fifteen, thirty, forty-five, sixty, eighty-five, ninety).

“P 펴"이면 P에 해당하는 확장판 인출(확장) 동작하고, “P 접어"이면 P에 해당하는 확장판 축소 동작하며, “수평잡아"이면 1회 전후좌우 자동수평 후 종료 동작한다. If “P unfold”, the expansion plate corresponding to P is pulled out (expanded). If “P is folded,” the expansion plate corresponding to P is reduced. If “P is held horizontally,” the extension operation is automatically leveled back and forth and left and right once and then terminated.

이 때, P는 확장판 1 내지 4번을 의미한다.At this time, P means extensions 1 to 4.

편의성(14, 15, 16)인 경우 “배터리 잔량"이면 음성과 display로 잔량 안내 동작하고, “오류 번호"이면 음성과 display로 잔량 안내 동작하며, “오류 해결 방법"이면 음성과 display로 잔량 안내 동작한다.In the case of convenience (14, 15, 16), if it is “Battery Remaining Capacity”, the remaining amount will be informed by voice and display, if it is “Error Number”, the remaining amount will be informed by voice and display, and if it is “Error Resolution”, the remaining amount will be informed by voice and display. It works.

실제로 도 5에 도시된 바와 같이 본 발명은 X자형 링크((1), 4개의 확장판(2), 무한궤도(3) 등을 상술한 음성 명령으로 자유자재로 움직일 수 있다.In fact, as shown in FIG. 5, the present invention can freely move the

또한 도 6에 도시된 바와 같이, 상기에서 구체적으로 서술하지 않았지만 본 발명은 좌, 우측 기울어진 경사로 등을 용이하게 자세 제어할 수 있도록 음성 명령할 수도 있다.In addition, as shown in FIG. 6, although not specifically described above, the present invention can also provide voice commands to easily control the posture of left and right inclined ramps, etc.

본 발명의 다른 실시예에 따라 상기 동작 보이스 입력 모듈(11)을 통해 입력된 음성 파형 또는 텍스트의 검색은 음성 데이터베이스 안에 있는 음성 파형 또는 텍스트에 연관된 음성신호와 매칭되는 문자열이 있으면 해당 문자 신호에 해당 되는 문자열을 연동시켜 실제상황과 동일하게 구현할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the search for a voice waveform or text input through the motion voice input module 11 corresponds to the corresponding text signal if there is a string matching the voice signal associated with the voice waveform or text in the voice database. It can be implemented identically to the actual situation by linking the strings.

구체적으로 상기 동작 보이스 입력 모듈(11)을 통한 직관적인 음성 명령어에 대응하는 유사어 그룹을 추출하여 해당 음성 명령어를 결정하고, 결정된 음성 명령어를 조합시켜, 최종 명령어에 대응한 실행이 이루어지는 명령어 실행부;를 포함할 수 있다.Specifically, a command execution unit that extracts a group of similar words corresponding to an intuitive voice command through the operation voice input module 11, determines the corresponding voice command, combines the determined voice commands, and executes execution corresponding to the final command; may include.

예를 들어 유사어 그룹을 추출하기 위해서는 음성 명령어 각각의 자카드 유사도, 코사인 유사도, 유클라디안 유사도 등을 사용할 수 있다.For example, to extract a group of similar words, the Jacquard similarity, cosine similarity, and Euclidean similarity of each voice command can be used.

일실시예에 따라 상기 동작 보이스 입력 모듈(11)에는 하나의 주 마이크와 하나 이상의 보조 마이크가 포함되고, 상기 동작 보이스 입력 모듈(11)은 상기 하나 이상의 보조 마이크가 수집한 음성 정보를 서로 비교하여 상기 음성 정보의 노이즈를 필터링(에코 삭제)하여 실제 발음된 음성 정보를 최대한 근접하게 인식할 수도 있다.According to one embodiment, the motion voice input module 11 includes one main microphone and one or more auxiliary microphones, and the motion voice input module 11 compares voice information collected by the one or more auxiliary microphones with each other. By filtering (echo deletion) the noise of the voice information, the actual pronounced voice information can be recognized as closely as possible.

11 : 동작 보이스 입력 모듈
12 : 동작 보이스 출력 모듈
13 : 보이스 셋팅 모듈
14 : 모니터 모듈
15 : 메인 모듈11: Action voice input module
12: Action voice output module
13: Voice setting module
14: Monitor module
15: main module

Claims (11)

마이크 폰으로 부터 동작 보이스를 입력받는 동작 보이스 입력 모듈(11);
녹음 및 보이스 동작 셋팅 버튼에 따라 세팅 후 실제 동작 보이스 명령을 출력하는 동작 보이스 출력 모듈(12);
입력되는 동작 보이스에 대응하는 보이스 동작 명령을 셋팅하는 보이스 셋팅 모듈(13);
상기 보이스 동작 셋팅 버튼 셋팅에 따라 CAN 통신을 통해 보이스 명령 신호가 전달되어 고소 작업차를 제어하는 명령을 전달하는 메인 모듈(15);를 포함하는 음성 인식 고소 작업차.An operation voice input module 11 that receives an operation voice from a microphone phone;
An operation voice output module 12 that outputs an actual operation voice command after setting according to the recording and voice operation setting buttons;
A voice setting module 13 that sets a voice operation command corresponding to the input operation voice;
A main module 15 that transmits a voice command signal through CAN communication according to the voice operation setting button setting and transmits a command to control the aerial work platform. A voice recognition aerial work platform comprising a. 청구항 1에 있어서,
상기 동작 보이스 입력에 대응하는 보이스 셋팅 모듈에 따른 보이스 동작 명령을 출력하여 확인하게 하는 모니터 모듈(14);을 포함하는 음성 인식 고소 작업차.In claim 1,
A voice recognition aerial work vehicle comprising a monitor module 14 that outputs and confirms a voice operation command according to a voice setting module corresponding to the operation voice input. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 메인 모듈(15)은 보이스 동작 셋팅 버튼 셋팅에 따라 CAN 통신을 통해 보이스 명령 신호가 전달되어 고소 작업차를 제어하는 명령을 전달하는 메인 PCB;를 포함하고,
상기 모니터 모듈은 동작 명령을 터치하여 CAN 통신을 통해 터치된 명령이 전달되어 고소작업차를 제어하는 터치패널 PCB를 포함하고,
상기 모니터 모듈(14)은 동작 보이스 입력에 대응하는 보이스 셋팅 모듈에 따른 보이스 동작 명령을 문자 또는 음성으로 모니터에서 출력하여 확인하게 하는 모니터 PCB;를 포함하며,
상기 보이스 셋팅 모듈(13)은 마이크 폰으로 부터 정지(2, 3), 주행동작(4, 5, 6, 7, 8), 유압동작(9, 10, 11, 12, 13)을 포함하는 동작 보이스를 입력받아 보이스 셋팅 모듈에 대응되는 보이스 동작 명령을 생성하는 SVM PCB(SW set Voice Motion PCB);를 포함하는 음성 인식 고소 작업차.In claim 1 or claim 2,
The main module 15 includes a main PCB that transmits a command to control the aerial work vehicle by transmitting a voice command signal through CAN communication according to the voice operation setting button setting,
The monitor module includes a touch panel PCB that controls the aerial work vehicle by touching an operation command and transmitting the touched command through CAN communication,
The monitor module 14 includes a monitor PCB that outputs and confirms voice operation commands in the form of text or voice on the monitor according to the voice setting module corresponding to the operation voice input,
The voice setting module 13 performs operations including stopping (2, 3), driving operation (4, 5, 6, 7, 8), and hydraulic operation (9, 10, 11, 12, 13) from the microphone phone. A voice recognition aerial work vehicle that includes a SVM PCB (SW set Voice Motion PCB) that receives voice input and generates voice operation commands corresponding to the voice setting module. 청구항 1에 있어서,
상기 동작 보이스 입력 모듈(11)은 입력되는 동작 보이스가 일정 시간 무입력될 경우 음성명령 전환 표시를 LED 점등으로 하는 것을 특징으로 하는 음성 인식 고소 작업차.In claim 1,
The operation voice input module 11 is a voice recognition aerial work platform characterized in that when the operation voice input is not input for a certain period of time, the voice command switching indication is turned on by an LED. 청구항 2에 있어서,
상기 모니터 모듈(14)에 연결되는 모니터는 터치스크린으로 보이스 명령과 리모컨 조작시 디스플레이되는 것을 특징으로 하는 음성 인식 고소 작업차.In claim 2,
A voice-activated aerial work platform characterized in that the monitor connected to the monitor module 14 is displayed through a touch screen when voice commands and remote control operations are performed. 청구항 1에 있어서,
상기 마이크 폰으로부터 동작 보이스를 입력받거나, 수동으로 동작 명령을 입력하는 조이스틱이 동시 입력되는 경우 수동 조이스틱 입력이 우선인 것을 특징으로 하는 음성 인식 고소 작업차.In claim 1,
A voice-activated aerial work platform, characterized in that when an operation voice is input from the microphone or a joystick for manually inputting an operation command is simultaneously input, the manual joystick input is given priority. 청구항 5 또는 청구항 6에 있어서,
상기 수동으로 동작 명령을 보이스로 입력받는 명령, 상기 터치스크린으로 입력받는 명령, 또는 상기 리모컨의 명령 중에서 동시 또는 2개 이상 동시 입력시 동작 우선순위는 수동으로 동작 명령, 터치스크린으로 입력받는 명령, 리모컨의 명령, 및 보이스 명령 순이며, 상기 모든 명령 또는 조작 중 비상정지 스톱 정지는 우선 순위가 없이 최우선 순위로 동작하는 것을 특징으로 하는 음성 인식 고소 작업차.In claim 5 or claim 6,
When simultaneously or more than two of the manual operation commands are input by voice, the commands are input by the touch screen, or the remote control commands are input simultaneously, the operation priority is the manual operation command, the command input by the touch screen, A command from a remote control and a voice command are in that order, and among all of the above commands or operations, the emergency stop, stop, and stop are operated with the highest priority without any priority. 청구항 1에 있어서,
상기 마이크 폰으로 부터 동작 보이스를 입력받는 것은 이어후크(Ear hook) 핸드폰 없이 동작보이스 입력 모듈에 직접 입력 하거나, 이어폰과 장비 직접연결식 또는 핸드폰을 통한 블루투스 연결식도 가능한 것을 특징으로 하는 음성 인식 고소 작업차.In claim 1,
The voice recognition aerial work vehicle is capable of receiving motion voice input from the microphone phone directly into the motion voice input module without an ear hook or cell phone, or through direct connection between earphones and equipment, or through Bluetooth connection through a cell phone. . 보이스 셋팅 모듈(13)을 통해 입력되는 동작 보이스에 대응하는 보이스 동작 명령을 셋팅하는 단계;
동작 보이스 입력 모듈(11)을 통해 마이크 폰(11)으로 부터 동작 보이스를 입력받는 단계;
모니터 모듈(14)을 통해 모니터에서 동작 보이스 입력에 대응하는 보이스 셋팅 모듈에 따른 보이스 동작 명령을 출력하여 확인하게 하거나 터치패널에 명령을 터치하여 직접 명령을 입력하는 단계;
메인 모듈(메인 PCB; 15)을 통해 상기 보이스 동작 셋팅 버튼 셋팅에 따라 CAN 통신을 통해 보이스 명령 신호가 전달되어 고소 작업차를 제어하는 명령을 전달하는 단계;를 포함하는 음성 인식 고소 작업차를 통한 음성 인식 방법.Setting a voice operation command corresponding to an operation voice input through the voice setting module 13;
Receiving a motion voice input from the microphone phone 11 through the motion voice input module 11;
A step of outputting and confirming a voice operation command according to a voice setting module corresponding to an operation voice input on the monitor through the monitor module 14 or directly inputting a command by touching the command on the touch panel;
A voice command signal is transmitted through CAN communication according to the voice operation setting button setting through the main module (main PCB; 15) to transmit a command to control the aerial work platform; through a voice recognition aerial work platform including a Voice recognition method. 청구항 9에 있어서,
상기 동작 보이스 입력 모듈(11)의 입력 구분은 모든 명령어 앞에 처음 입력하거나 명령하기전 보이스 명령을 인식하도록 처음 입력하는 서두(1), 정지를 의미하는 정지(2, 3), 주행의 구분 동작을 의미하는 주행동작(4, 5, 6, 7, 8), 유압의 구분을 의미하는 유압동작(9, 10, 11, 12, 13), 편의적인 서비스를 의미하는 편의성(14, 15, 16) 으로 구분되는 것을 특징으로 하는 음성 인식 고소 작업차를 통한 음성 인식 방법.In claim 9,
The input classification of the operation voice input module 11 is divided into preface (1), which is input first before all commands or to recognize voice commands before commands, stop (2, 3), which means stop, and driving. Driving action (4, 5, 6, 7, 8), hydraulic action (9, 10, 11, 12, 13), which refers to the classification of hydraulics, and convenience (14, 15, 16), which refers to convenient services. A voice recognition method using a voice recognition aerial work vehicle, characterized in that it is divided into: 청구항 9에 있어서,
상기 동작 보이스 입력 모듈(11)의 입력 구분에 따른 동작 보이스(명령어)는 서두(1)인 경우 “호출"이면 시작을 위한 호출명령어로 동작하고,
일정 시간동안 명령어가 입력되지 않으면 동작 보이스 입력 모듈이 잠기게 되며, 상기 서두(1)는 모든 명령어 앞에 붙여 사용할 수 있으며,
상기 정지(2, 3)인 경우 “스톱"이면 명령어 되물음 없이 전원차단 실행으로 모든 동작이 멈춤(비상스위치 차단)으로 동작하고, “정지 or 멈춰"이면 명령어 되물음 없이 해당 동작 정지하고, 1개 이상의 기능이 동작 중일때 해당명령만 멈춤으로 동작하며,
상기 주행동작(4, 5, 6, 7, 8)인 경우 속도레벨(S1, S2, S3)를 포함한 명령이면 속도레벨(S1, S2, S3) 로 명령 동작하며, 속도 레벨(S1, S2, S3)을 포함하지 않을 경우에는 기준 주행볼륨의 속도로 명령 동작하며,
주행중 명령시 “D시 S2로 좌회전"이면 기체 전방을 12시 기준 (D)시방향 속도 레벨(S2)로 선회 동작하고, “D시 S2로 우회전"이면 기체 전방 12시 기준 (D)시 방향 속도 레벨(S2)로 우측으로 선회 동작하고, 속도 레벨(S2)을 포함하지 않을 경우에는 기준 주행볼륨의 속도로 선회 동작하며, 정지상태중 명령시에는 (D)시는 포함하지 않으며 속도레벨(S2)로 제자리 회전 동작하고, 속도레벨(S2)을 포함하지 않을 경우에는 기준 주행볼륨의 속도로 회전 동작하며, , “직진"이면 좌측 or 우측으로 선회 및 회전중 직진주행으로 전환 동작하는 것이며,
“P 펴"이면 P에 해당하는 확장판 인출(확장) 동작하고, “P 접어"이면 P에 해당하는 확장판 축소 동작하며, “수평잡아"이면 1회 전후좌우 자동수평 후 종료 동작하며,
상기 편의성(14, 15, 16)인 경우 “배터리 잔량"이면 음성과 display로 잔량 안내 동작하고, “오류 번호"이면 음성과 모니터로 잔량 안내 동작하며, “오류 해결 방법"이면 음성과 display로 잔량 안내 동작하는 것을 특징으로 하는 음성 인식 고소 작업차를 통한 음성 인식 방법.
In claim 9,
The operation voice (command) according to the input classification of the operation voice input module 11 is a preface (1), and if it is a “call,” it operates as a call command for start,
If no commands are input for a certain period of time, the operation voice input module is locked, and the above preface (1) can be used by attaching it in front of all commands.
In the case of the above stop (2, 3), if it is “stop”, all operations are stopped (emergency switch blocked) by executing a power cut without asking back the command, and if it is “stop or stop”, the operation is stopped without asking back the command, and one or more When the function is in operation, only the corresponding command operates as a stop,
In the case of the driving operation (4, 5, 6, 7, 8), if the command includes the speed level (S1, S2, S3), the command operation is performed at the speed level (S1, S2, S3), and the command operation is performed at the speed level (S1, S2, S3). If S3) is not included, the command operates at the speed of the standard driving volume.
During driving, if the command is “Turn left to S2 at D,” the front of the aircraft will turn at the (D) o’clock speed level (S2) at 12 o’clock. If the command is “Turn right to S2 at D,” the front of the aircraft will turn to the (D) o’clock direction as of 12 o’clock. Turning to the right is performed at the speed level (S2). If the speed level (S2) is not included, turning is performed at the speed of the standard travel volume. When commanded during a stop state, (D) is not included and the speed level ( S2), it rotates in place, and if the speed level (S2) is not included, it rotates at the speed of the standard driving volume. If it is “going straight,” it turns to the left or right and switches from turning to straight driving.
If “P unfold”, the expansion plate corresponding to P is pulled out (expanding). If “P is folded,” the expansion plate corresponding to P is reduced. If “P is held horizontally,” it automatically levels back and forth and left and right once and then terminates.
In the case of the above convenience (14, 15, 16), if it is “Battery remaining amount”, the remaining battery information is provided by voice and display, if it is “Error number”, the remaining battery information is provided by voice and monitor, and if it is “Error resolution method”, the remaining battery information is provided by voice and display. A voice recognition method using a voice-recognition aerial work vehicle, characterized in that it operates as a guide.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101786724B1 (en) 2016-12-29 2017-10-18 주식회사 세웅 Highplace working device for safety improvement using sensor
KR101933880B1 (en) 2017-10-19 2019-01-02 주식회사 세웅 Auto Reset System and the method of reset in High place working vehicles

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