KR20240009624A - 라이다 모듈 보정 시스템 - Google Patents

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KR20240009624A
KR20240009624A KR1020220086726A KR20220086726A KR20240009624A KR 20240009624 A KR20240009624 A KR 20240009624A KR 1020220086726 A KR1020220086726 A KR 1020220086726A KR 20220086726 A KR20220086726 A KR 20220086726A KR 20240009624 A KR20240009624 A KR 20240009624A
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Abstract

본 발명은 라이다 모듈 보정 시스템에 관한 것으로, 장착된 라이다 모듈(101)을 x, y, z 축으로 이동시키는 리프팅부와, 장착된 상기 라이다 모듈(101)을 x, y, z 축으로 회전시키는 회전축부를 포함하는 6축 스테이지(100); 상기 6축 스테이지(100)에 장착된 상기 라이다 모듈(101)이 스캔하는 타겟 스크린(210)이 장착되어, 일측의 상기 6축 스테이지(100)로부터 타측의 방향으로 설치되는 레일(201) 상에서 이동하는 이동 타겟 장치(200); 상기 6축 스테이지(100)와 상기 이동 타겟 장치(200)를 제어하는 장비 제어 장치(300); 및 상기 6축 스테이지(100)와 상기 이동 타겟 장치(200)의 제어 시에 상기 라이다 모듈(101)에서 획득되는 이미지를 이용하여, 상기 라이다 모듈(101)을 보정하는 보정 제어 장치(400);를 포함하고, 상기 타겟 스크린(210)은 흑과 백의 사각형으로 이루어진 체커 보드(Checkers board)로 구성된다.

Description

라이다 모듈 보정 시스템{LiDAR MODULE CALIBRATION SYSTEM}
본 발명은 라이다 모듈 보정 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 라이다 모듈에서 스캔된 이미지의 보다 정밀한 보정을 통해 라이다 모듈의 자율 운전시 정확한 사물의 구분과 거리 계산을 제공할 수 있는 라이다 모듈 보정 시스템에 관한 것이다.
자율 주행 시대에 맞춰 자동차, 드론, 로봇과 같은 모빌리티 시스템은 환경 인지 및 물체 검출을 위해 3차원 라이다 센서(3D LiDAR Sensor)를 사용하고 있다.
라이다 기술은 고출력의 펄스레이저를 이용하여 물체에 반사되어 돌아오는 레이저 빔의 시간을 측정함으로써 3D 공간정보를 획득하는 기술이다.
라이더는 기존의 항공/우주, 위성, 대기분석 등의 분야뿐만 아니라 자율주행, 원거리측정, 속도위반 단속, 3D리버스엔지니어링, 개인용 AR/VR 등의 일반 산업용 분야의 센서 관련 핵심기술로 떠오르고 있다.
라이다는 대상 물체까지의 거리뿐 아니라 움직이는 속도와 방향, 온도, 주변의 대기 물질 분석 및 농도 측정 등에 쓰인다. 자외선, 가시광선, 근적외선 등을 사용하여 금속성인 아닌 바위나 구름, 빗방울, 에어로졸 등을 감지할 수 있어서 기상 관측에 이용되고, 지형을 정밀하게 그려내거나, 비행체의 착륙 유도나 자율 주행차의 주변 인식 장치로 사용되며, 또한 분자마다 잘 산란시키는 빛의 파장이 다른 현상을 이용하여 공기 중에 섞여 있는 기체의 화학적 조성을 알아내는데 쓰이기도 한다.
최근 들어 라이다는 3차원 영상을 구현하기 위해 필요한 정보를 습득하는 센서의 핵심 기술로 등장하였다. 라이다를 항공기에 장착하고 비행하면서 레이저 펄스를 지표면에 발사해서 돌아오는 시간을 측정함으로써 반사 지점의 공간 위치를 분석하여 지형을 측량하면, 구조물에 따라 반사되어 돌아오는 시간이 다르므로 이로부터 광학영상으로는 얻기 어려운 3차원 모델을 얻을 수 있다. 지상 라이다는 여기에 GPS로 얻은 위치 좌표를 결합하여 정밀한 데이터를 얻기도 한다.
그러나, 라이다 모듈에서 스캔된 이미지는 렌즈의 왜곡 등으로 방사왜곡(radial distortion)과 접선왜곡(tangential distortion)이 발생하므로, 왜곡을 보정하여 왜곡되지 않은 형상으로 만드는 과정이 필요하며, 보정된 이미지를 통해 실제 이미지의 정확한 형상을 예상할 수 있으며, 이와 같이 자율 운전시 정확한 이미지 형성이 있어야 사물 구분과 거리 계산이 보다 정확해진다.
또한, 플래쉬 타입의 라이다 모듈의 경우 광각 렌즈를 이용하여 스캔을 하게 되는데, 이때 상의 왜곡이 커지므로 왜곡 보정은 필수적이다.
이와 같이 라이다 모듈에서 스캔된 이미지의 왜곡을 보다 정확하게 보정할 수 있는 기술이 필요하다.
특허문헌 1: 등록특허공보 제10-232512호(2021.11.29)
본 발명은 전술한 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명에 따르면 라이다 모듈의 자율 운전시 이미지를 이용한 정확한 사물의 구분과 거리 계산을 위하여, 라이다 모듈의 스캔 이미지에서 렌즈의 왜곡 등으로 발생하는 방사왜곡(radial distortion)과 접선왜곡(tangential distortion)을 보정하고자 한다.
또한, 본 발명에 따르면 플래쉬 타입의 라이다 모듈에서 광각 렌즈를 이용한 스캔시의 왜곡을 보정하기 위하여, 왜곡된 이미지의 검은 사각형의 꼭지점을 왜곡되지 않은 이미지의 꼭지점으로 좌표이동을 시키며, 이미지의 모든 픽셀(Pixel)을 이동시키기 위해 두 좌표 매트릭스(Matrix)와 좌표변환 함수를 이용하여 보다 정확한 보정을 제공하고자 한다.
전술한 문제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템은, 장착된 라이다 모듈(101)을 x, y, z 축으로 이동시키는 리프팅부와, 장착된 상기 라이다 모듈을 x, y, z 축으로 회전시키는 회전축부(120)를 포함하는 6축 스테이지(100); 상기 6축 스테이지(100)에 장착된 상기 라이다 모듈(101)이 스캔하는 타겟 스크린(210)이 장착되어, 일측의 상기 6축 스테이지(100)로부터 타측의 방향으로 설치되는 레일(201) 상에서 이동하는 이동 타겟 장치(200); 상기 6축 스테이지(100)와 상기 이동 타겟 장치(200)를 제어하는 장비 제어 장치(300); 및 상기 6축 스테이지(100)와 상기 이동 타겟 장치(200)의 제어 시에 상기 라이다 모듈(101)에서 획득되는 이미지를 이용하여, 상기 라이다 모듈(101)을 보정하는 보정 제어 장치(400);를 포함하고, 상기 타겟 스크린(210)은 흑과 백의 사각형으로 이루어진 체커 보드(Checkers board)로 구성될 수 있다.
본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 보정 제어 장치(400)는 핀 홀 모델(Pin Hole Model)을 이용하여, 상기 체커 보드의 검은 사각형의 꼭지점을 왜곡되지 않은 이미지의 꼭지점으로 좌표 이동을 시킬 수 있다.
본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 보정 제어 장치(400)는 상기 회전축부(120)를 설정된 각도록 회전시켜 상기 라이다 모듈(101)에서 획득한 3장의 상기 체커 보드의 이미지를 이용하여 상기 라이다 모듈(101)을 보정할 수 있다.
본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 보정 제어 장치(400)는 상기 체커 보드의 ToF(Time of Flight) 거리값과 상기 체커 보드의 거리값의 차이에, 각 좌표간 보정 함수를 적용하여 상기 체커 보드의 각 검은 사각형의 꼭지점의 거리를 보정할 수 있다.
본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 리프팅부는 상기 라이다 모듈(101)을 x 축으로 이동시키는 x 축 이송부; 및 상기 라이다 모듈(101)을 y 축으로 이동시키는 y 축 이송부;를 포함하고, 상기 회전축부는 상기 라이다 모듈(101)을 z 축으로 이동시키는 z 축 이송부; 상기 라이다 모듈(101)을 x 축으로 회전시키는 Tx 축 회전부; 상기 라이다 모듈(101)을 y 축으로 회전시키는 Ty 축 회전부; 및 상기 라이다 모듈(101)을 z 축으로 회전시키는 Tz 축 회전부;를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 이동 타겟 장치(200)는 상기 라이다 모듈(101)이 스캔하는 타겟 스크린(210); 상기 타겟 스크린(210)을 회전시키는 타겟회전 구동부(220); 상기 이동 타겟 장치(200)를 이동시키는 구동 모터부(230); 상기 이동 타겟 장치(200)에 무선으로 전력을 제공하는 무선전력 수신부(240); 상기 상기 이동 타겟 장치(200)의 제어 명령을 수신하는 광통신 수신부(250); 및 상기 상기 이동 타겟 장치(200)를 제어하는 이동 타겟 장치 제어부(260);를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명에 따르면 라이다 모듈의 자율 운전시 이미지를 이용한 정확한 사물의 구분과 거리 계산을 위하여, 라이다 모듈의 스캔 이미지에서 렌즈의 왜곡 등으로 발생하는 방사왜곡(radial distortion)과 접선왜곡(tangential distortion)을 보정하여 정확한 이미지를 구성할 수 있다.
보다 구체적으로, 본 발명에 따르면 플래쉬 타입의 라이다 모듈에서 광각 렌즈를 이용한 스캔시의 왜곡을 보정하기 위하여, 왜곡된 이미지의 검은 사각형의 꼭지점을 왜곡되지 않은 이미지의 꼭지점으로 좌표이동을 시키며, 이미지의 모든 픽셀(Pixel)을 이동시키기 위해 두 좌표 매트릭스(Matrix)와 좌표변환 함수를 이용하여 보다 정확한 보정을 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템의 6축 스테이지의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템의 6축 스테이지(100)의 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템의 6축 스테이지의 특징을 설명하기 위한 도면이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템의 이동 타겟 장치를 도시한 도면이다.
도 8 내지 도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템의 보정 제어 장치의 라이다 모듈을 보정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
다만, 실시형태를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한, 도면에서의 각 구성요소들의 크기는 설명을 위하여 과장될 수 있으며, 실제로 적용되는 크기를 의미하는 것은 아니다.
또한, 명세서 전체에서, 일 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다" 거나 "접속된다" 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 또한, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템을 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템의 구성도이다.
이후부터는 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템을 설명하기로 한다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템은 6축 스테이지(100), 이동 타겟 장치(200), 장비 제어 장치(300) 및 보정 제어 장치(400)를 포함하여 구성된다.
상기 6축 스테이지(100)는 보정하고자 하는 라이다 모듈(101)이 장착되는 장치로서, 장착된 라이다 모듈(101)을 x, y, z 축으로 이동시키는 리프팅부와, 장착된 상기 라이다 모듈(101)을 x, y, z 축으로 회전시키는 회전축부를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 이동 타겟 장치(200)는 상기 라이다 모듈(101)이 스캔하는 타겟 스크린(210)이 장착되어 이동한다.
보다 상세하게 설명하면, 상기 이동 타겟 장치(200)는 상기 6축 스테이지(100)에 장착된 상기 라이다 모듈(101)이 스캔하고자 하는 타겟 스크린(210)이 장착되며, 상기 6축 스테이지(100)으로부터 멀어지는 방향으로 배치되는 레일(201) 상에서 이동한다.
즉, 상기 레일(201)은 일측에 배치되는 상기 6축 스테이지(100)으로부터 타측의 방향으로 설치되며, 상기 이동 타겟 장치(200)이 상기 레일(201) 상에서 이동할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면 상기 타겟 스크린(210)은 흑과 백의 사각형으로 이루어진 체커 보드(Checkers board)로 구성되어, 상기 6축 스테이지(100)에 장착된 상기 라이다 모듈(101)이 상기 체커 보드를 스캔하고, 상기 스캔된 이미지를 이용해 상기 라이다 모듈(101)을 보정하도록 한다.
한편, 상기 장비 제어 장치(300)는 상기 6축 스테이지(100)와 상기 이동 타겟 장치(200)를 제어한다.
또한, 상기 보정 제어 장치(400)는 상기 6축 스테이지(100)와 상기 이동 타겟 장치(200)의 제어 시에 상기 라이다 모듈(101)에서 획득되는 이미지를 이용하여, 상기 라이다 모듈(101)을 보정한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템의 6축 스테이지(100)의 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템의 6축 스테이지(100)의 측면도이고, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템의 6축 스테이지(100)의 특징을 설명하기 위한 도면이다.
이후부터는 도 3 내지 도 5를 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템의 6축 스테이지(100)를 설명하기로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 상기 6축 스테이지(100)는 보정하고자 하는 라이다 모듈(101)이 장착되는 장치로서, 장착된 라이다 모듈(101)을 x, y, z 축으로 이동시키는 리프팅부와, 장착된 상기 라이다 모듈(101)을 x, y, z 축으로 회전시키는 회전축부를 포함하여 구성될 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 6축 스테이지(100)는 리프팅부로서 x 축 이송부(110), y 축 이송부(120), z 축 이송부(130), z1 축 이송부(131)를 포함하여 구성될 수 있으며, 회전축부로서 Tx 축 회전부(140), Ty 축 회전부(150) 및 Tz 축 회전부(160) 및 Tz1 축 회전부(161)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 x 축 이송부(110)는 상기 라이다 모듈(101)을 x 축으로 이동시킬 수 있으며, 상기 y 축 이송부(120)는 상기 라이다 모듈(101)을 y 축으로 이동시킬 수 있으며, 상기 z 축 이송부(130)는 상기 라이다 모듈(101)을 z 축으로 이동시킬 수 있으며, 상기 z1 축 이송부(131)는 상기 라이다 모듈(101)을 z 축으로 이동시킬 수 있다.
또한, 상기 Tx 축 회전부(140)는 상기 라이다 모듈(101)을 x 축으로 회전시킬 수 있으며, 상기 Ty 축 회전부(150)는 상기 라이다 모듈(101)을 y 축으로 회전시킬 수 있으며, 상기 Tz 축 회전부(160)는 상기 라이다 모듈(101)을 z 축으로 회전시킬 수 있으며, 상기 Tz1 축 회전부(161)는 상기 라이다 모듈(101)을 z 축으로 회전시킬 수 있다.
한편, 도 5는 이와 같은 각 축의 분해능과 스트로크를 표시하고 있다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템의 이동 타겟 장치(200)를 도시한 도면이다.
이후부터는 도 6 및 도 7을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템의 이동 타겟 장치(200)의 구성을 설명하기로 한다.
상기 이동 타겟 장치(200)는 상기 6축 스테이지(100)에 장착된 상기 라이다 모듈(101)이 스캔하는 타겟 스크린(210)이 장착되어, 일측의 상기 6축 스테이지(100)로부터 타측의 방향으로 설치되는 레일(201) 상에서 이동한다.
보다 구체적으로, 상기 이동 타겟 장치(200)는 타겟 스크린(210), 구동부(220), 구동 모터부(230), 무선전력 수신부(240), 광통신 수신부(250) 및 이동 타겟 장치 제어부(260)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 타겟 스크린(210)은 흑과 백의 사각형으로 이루어진 체커 보드(Checkers board)로 구성되어, 상기 6축 스테이지(100)에 장착된 상기 라이다 모듈(101)이 상기 체커 보드를 스캔할 수 있다.
상기 구동부(220)는 상기 타겟 스크린(210)을 회전시킬 수 있으며, 상기 구동 모터부(230)는 상기 이동 타겟 장치(200)를 이동시킬 수 있다.
상기 무선전력 수신부(240)는 상기 이동 타겟 장치(200)에 무선으로 전력을 제공할 수 있으며, 상기 광통신 수신부(250)는 상기 상기 이동 타겟 장치(200)의 제어 명령을 수신할 수 있다.
또한, 상기 이동 타겟 장치 제어부(260)는 상기 이동 타겟 장치(200)를 제어할 수 있다.
도 8 내지 도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템의 보정 제어 장치(400)의 라이다 모듈(101)을 보정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이후부터는 도 8 내지 도 14를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 모듈 보정 시스템의 보정 제어 장치(400)의 라이다 모듈(101)을 보정하는 방법을 보다 상세하게 설명하기로 한다.
상기 타겟 스크린(210)은 흑과 백의 사각형으로 이루어진 체커 보드(Checkers board)로 구성되어, 상기 6축 스테이지(100)에 장착된 상기 라이다 모듈(101)이 상기 체커 보드를 스캔하고, 상기 보정 제어 장치(400)는 상기 스캔된 이미지를 이용해 상기 라이다 모듈(101)을 보정할 수 있다.
라이다 모듈(101)에서 스캔된 이미지는 렌즈의 왜곡 등으로 방사왜곡(radial distortion)과 접선왜곡(tangential distortion)이 발생하므로, 도 8에서와 같이 왜곡을 보정하여 왜곡되지 않은 형상으로 만드는 과정이 필요하며, 보정된 이미지를 통해 실제 이미지의 정확한 형상을 예상할 수 있다. 즉, 자율 운전시 정확한 이미지 형성이 있어야 사물 구분과 거리 계산이 보다 정확해진다.
플래쉬 타입의 라이다 모듈의 경우 광각 렌즈를 이용하여 스캔을 하게 되는데, 이때 상의 왜곡이 커지므로 왜곡 보정은 필수적이다.
보다 상세하게 설명하면, 왜곡된 이미지의 검은 사각형의 꼭지점을 왜곡되지 않은 이미지의 꼭지점으로 좌표이동을 하게 되는데, 이미지의 모든 픽셀(Pixel)을 이동시키기 위하여 두 좌표 매트릭스(Matrix)와 좌표변환 함수를 이용하여 보정할 수 있다.
다양한 각도와 거리에서 많은 사진을 찍을 수록 렌즈 전면적에 대해 정확한 보정이 가능하지만, 체커 보드의 크기가 크면 이미지의 갯수를 줄일 수 있다. 다만 체커보드 크기는 한계가 있으므로 이미지의 개수는 조정될 수 있다.
도 10을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 상기 보정 제어 장치(400)는 핀 홀 모델(Pin Hole Model)을 이용하여, 상기 체커 보드의 검은 사각형의 꼭지점을 왜곡되지 않은 이미지의 꼭지점으로 좌표 이동을 시켜 보정을 할 수 있으며, 도 11에서와 같은 체커 보드의 이미지 획득 시에, 도 12에서와 같이 상기 회전축부(120)를 설정된 각도록 회전시켜 상기 라이다 모듈(101)에서 획득한 3장의 상기 체커 보드의 이미지(-5°, 0°, +5°)를 이용하여 상기 라이다 모듈(101)을 보정할 수 있다.
또한, 도 13 및 도 14에서와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 상기 보정 제어 장치(400)는 상기 체커 보드의 ToF(Time of Flight) 거리값과 상기 체커 보드의 거리값의 차이에, 각 좌표간 보정 함수를 적용하여 상기 체커 보드의 각 검은 사각형의 꼭지점의 거리를 보정할 수 있다.
전술한 바와 같은 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였다. 그러나 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능하다. 본 발명의 기술적 사상은 본 발명의 전술한 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
100: 6축 스테이지
101: 라이다 모듈
110: x 축 이송부
120: y 축 이송부
130: z 축 이송부
140: Tx 축 회전부
150: Ty 축 회전부
160: Tz 축 회전부
200: 이동 타겟 장치
201: 레일
210: 타겟 스크린
220: 구동부
230: 구동 모터부
240: 무선전력 수신부
250: 광통신 수신부
260: 이동 타겟 장치 제어부
300: 장비 제어 장치
400: 보정 제어 장치

Claims (6)

  1. 장착된 라이다 모듈(101)을 x, y, z 축으로 이동시키는 리프팅부와, 장착된 상기 라이다 모듈(101)을 x, y, z 축으로 회전시키는 회전축부를 포함하는 6축 스테이지(100);
    상기 6축 스테이지(100)에 장착된 상기 라이다 모듈(101)이 스캔하는 타겟 스크린(210)이 장착되어, 일측의 상기 6축 스테이지(100)로부터 타측의 방향으로 설치되는 레일(201) 상에서 이동하는 이동 타겟 장치(200);
    상기 6축 스테이지(100)와 상기 이동 타겟 장치(200)를 제어하는 장비 제어 장치(300); 및
    상기 6축 스테이지(100)와 상기 이동 타겟 장치(200)의 제어 시에 상기 라이다 모듈(101)에서 획득되는 이미지를 이용하여, 상기 라이다 모듈(101)을 보정하는 보정 제어 장치(400);를 포함하고,
    상기 타겟 스크린(210)은,
    흑과 백의 사각형으로 이루어진 체커 보드(Checkers board)로 구성되는 것을 특징으로 하는 라이다 모듈 보정 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 보정 제어 장치(400)는,
    핀 홀 모델(Pin Hole Model)을 이용하여, 상기 체커 보드의 검은 사각형의 꼭지점을 왜곡되지 않은 이미지의 꼭지점으로 좌표 이동을 시키는 라이다 모듈 보정 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 보정 제어 장치(400)는,
    상기 회전축부(120)를 설정된 각도록 회전시켜 상기 라이다 모듈(101)에서 획득한 3장의 상기 체커 보드의 이미지를 이용하여 상기 라이다 모듈(101)을 보정하는 라이다 모듈 보정 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 보정 제어 장치(400)는,
    상기 체커 보드의 ToF(Time of Flight) 거리값과 상기 체커 보드의 거리값의 차이에, 각 좌표간 보정 함수를 적용하여 상기 체커 보드의 각 검은 사각형의 꼭지점의 거리를 보정하는 라이다 모듈 보정 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 리프팅부는,
    상기 라이다 모듈(101)을 x 축으로 이동시키는 x 축 이송부;
    상기 라이다 모듈(101)을 y 축으로 이동시키는 y 축 이송부; 및
    상기 라이다 모듈(101)을 z 축으로 이동시키는 z 축 이송부;를 포함하고,
    상기 회전축부는,
    상기 라이다 모듈(101)을 x 축으로 회전시키는 Tx 축 회전부;
    상기 라이다 모듈(101)을 y 축으로 회전시키는 Ty 축 회전부; 및
    상기 라이다 모듈(101)을 z 축으로 회전시키는 Tz 축 회전부;
    를 포함하는 라이다 모듈 보정 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 이동 타겟 장치(200)는,
    상기 라이다 모듈(101)이 스캔하는 타겟 스크린(210);
    상기 타겟 스크린(210)을 회전시키는 타겟회전 구동부(220);
    상기 이동 타겟 장치(200)를 이동시키는 구동 모터부(230);
    상기 이동 타겟 장치(200)에 무선으로 전력을 제공하는 무선전력 수신부(240);
    상기 상기 이동 타겟 장치(200)의 제어 명령을 수신하는 광통신 수신부(250); 및
    상기 상기 이동 타겟 장치(200)를 제어하는 이동 타겟 장치 제어부(260);
    를 포함하는 라이다 모듈 보정 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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