KR20240008719A - 안전장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 안전장치는 로봇의 작업 반경의 외측에 배치되며, 상기 로봇과 외부의 접촉을 막아주는 프레임부 및 상기 로봇에 고정되어 상기 로봇과 함께 이동하며, 상기 프레임부를 지지하는 지지부를 포함하며, 상기 프레임부는 상기 지지부와 함께 이동된다.

Description

안전장치{SAFETY APPARATUS}

본 발명은 안전장치에 관한 건이다.

산업용 로봇은 매니퓰레이터(manipulator) 및 제어장치 등을 이용하여 다양한 동작을 자동으로 수행할 수 있는 기계를 말하며, 직교좌표형 로봇, 원통좌표형 로봇, 극좌표형 로봇, 수평다관절 로봇 및 수직다관절 로봇 등이 있다. 산업용 로봇을 이용하는 경우에는 자동화로 인하여 생산성이 향상되고, 정밀하고 일정한 작업으로 인한 품질 향상을 기대할 수 있다. 예를 들면, 기존의 작업자에 의존하던 선박의 곡 성형 작업에 자동 곡 성형 로봇을 도입함으로써, 균일한 품질을 가지는 곡 성형 제품을 생산하면서도 생산성이 증가하여, 원가를 대폭 절감한 사례가 있다.

한편, 산업용 로봇은 작업 중 작업자와의 충돌에 따른 안전 사고의 가능성이 있다. 기존의 산업용 로봇은 안전 펜스 등을 통하여 작업자와 로봇의 공간을 분리하고, 안전펜스로 사람이 진입하면 로봇의 전원을 차단시킴으로써, 로봇과 작업자가 충돌할 가능성을 원천적으로 차단하고 있다. 한편, 안전펜스를 통한 공간의 분리는 작업자와 작업 대상물의 이동 경로를 제한함으로써, 작업공간을 비효율적으로 사용하게 되며, 작업자의 불가피한 진입 등으로 로봇이 정지하여 작업을 불연속적으로 수행하는 경우가 발생하여, 생산품의 생산성 및 품질이 저하되는 문제가 있었다.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점 중 적어도 일부를 해결하기 위한 것으로, 작업자의 안전을 보장하면서도, 로봇의 생산성 및 생산되는 제품의 품질을 유지할 수 있는 안전장치를 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 안전장치는 로봇의 작업 반경의 외측에 배치되며, 상기 로봇과 외부의 접촉을 막아주는 프레임부 및 상기 로봇에 고정되어 상기 로봇과 함께 이동하며, 상기 프레임부를 지지하는 지지부를 포함하며, 상기 프레임부는 상기 지지부와 함께 이동될 수 있다.

상기 프레임부는, 상기 프레임부를 상하방향으로 이동시킬 수 있는 높이조절부 및 상기 프레임부와 작업부재 사이의 이격거리를 확인할 수 있는 제1 감지부를 더 포함할 수 있다.

상기 프레임부는, 상기 지지부와 결합되며, 상기 로봇의 작업 반경 외측에 배치된 복수의 프레임 및 상기 복수의 프레임들 사이에 결합된 보호커버부를 더 포함할 수 있다.

상기 보호커버부는, 상기 프레임부의 내부에서 작업하는 로봇의 상태를 확인할 수 있도록 투명 또는 반투명일 수 있다.

상기 프레임부는, 상기 프레임부에 접근하는 작업자를 감지하는 제2 감지부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 의하면, 작업자와 로봇의 충돌을 방지하여 작업자의 안전을 보장하면서도, 로봇의 생산성 및 생산되는 제품의 품질을 유지할 수 있다.

본 발명의 실시예에 의하면, 로봇의 작업에 의한 안전펜스의 공간을 최소화하여 작업현장의 효율성을 극대화할 수 있다.

도 1은 종래 기술에 따른 로봇의 안전펜스를 도시한 사시도이다.
도 2은 본 발명의 일 실시예에 따른 안전장치가 설치된 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 안전장치의 사시도이다.
도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 측면에서 제2 감지부의 동작을 예시적으로 보여주는 도면이다.
도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 정면에서 제2 감지부의 동작을 예시적으로 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 감지부를 통한 안전모 감지 방법을 예시적으로 보여주는 도면이다.
도 6a 내지 도 6c는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 전방으로 이동하며 작업하는 과정에서 안전장치의 동작을 예시적으로 보여주는 도면이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

본 명세서는 설명의 편의를 위하여 곡 성형 로봇을 예를 들어 설명하나, 이에 한정되지 않는다. 여기서, 곡 성형 로봇은 선박에 들어가는 3차원 형상의 외판을 제작하는 로봇으로 갠트리 크레인(1)에 장착되는 6축 다관절 로봇일 수 있다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.

도 1은 종래 기술에 따른 로봇(2)의 안전펜스(4)를 도시한 사시도이다.

도 1을 참조하면, 로봇(2)이 두개의 갠트리 크레인(1)(gantry crane)에 부착되어 작업할 수 있다. 로봇(2)과의 접촉으로 인한 안전사고를 예방하기 위하여, 로봇(2) 및 갠트리 크레인(1)의 이동 경로에 따른 작업 공간 전체를 둘러 싸고 안전펜스(4)를 설치할 수 있다. 여기서, 작업자 및 작업부재(3)는 로봇(2) 및 갠트리 크레인(1)과의 충돌을 방지하기 위하여 안전펜스(4)를 가로질러 이동할 수 없을 수 있다. 특히, 로봇(2) 또는 갠트리 크레인(1)과 작업자가 충돌하는 사고를 예방하기 위하여, 일반적으로 작업자가 안전펜스(4) 내부로 들어오는 것이 감지되는 경우에는 로봇(2) 또는 갠트리 크레인(1)의 전원이 차단되도록 하고 있다. 이 경우, 로봇(2)의 작업이 중단됨에 따라 작업이 불연속적으로 수행되어, 로봇(2)의 생산성이 떨어지고, 생산된 제품의 품질에 좋지 않은 영향을 미칠 수 있다. 또한, 로봇(2) 및 갠트리 크레인(1)의 안전 사고를 예방하기 위하여 설치되었던 종래의 안전펜스(4)는 넓은 작업 구역을 제한함으로써, 공장 등 작업 공간 내에서 작업자 및 작업부재(3)의 이동에 지나친 제한을 주어 작업 공간을 비효율적으로 만드는 문제가 있었다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 안전장치(10)가 갠트리 크레인(1)과 로봇(2)에 설치된 개념도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 안전장치(10)의 사시도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 안전장치(10)는 로봇(2)을 둘러싸고 갠트리 크레인(1)에 로봇(2)과 함께 장착되어 있을 수 있다. 안전장치(10)는 하면이 개방된 구조의 프레임부(11)를 포함할 수 있다. 로봇(2)은 안전장치(10)의 프레임부(11)의 내부에 배치될 수 있고, 프레임부(11)의 개방된 하면을 통하여 작업부재(3)에 작업을 수행할 수 있다. 프레임부(11)는 로봇(2)의 작업 반경과 간섭되지 않을 수 있다. 따라서, 안전장치(10)는 전체 공간을 제한하였던 종래의 안전펜스(4) 보다 좁은 공간을 제한하여 안전을 확보함으로써, 작업자 및 작업부재(3)의 이동을 보다 자유롭게 하여 작업공간을 효율적으로 활용할 수 있다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 안전장치(10)는 프레임부(11), 지지부(12), 높이조절부(13)를 포함할 수 있다.

프레임부(11)는 로봇(2)의 작업 반경을 확보하며, 로봇(2)의 작업 반경 내에 작업자 등 외부의 접촉을 막아주는 구조를 가지고 있을 수 있다. 프레임부(11)는 원통형, 직사각형태, 및 상단의 일부가 경사를 가지는 사다리꼴의 단면을 가지는 구조를 가질 수도 있으나, 이에 한정되지 않는다. 또한, 프레임부(11)를 구성하는 부재는 외부와의 접촉에도 견딜 수 있는 충분한 강성을 지닌 강 또는 철재 등의 금속 소재로 구성될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

지지부(12)는 로봇(2)과 프레임부(11)를 함께 갠트리 크레인(1)에 결합하여, 프레임부(11)를 로봇(2)과 함께 이동시킬 수 있다. 지지부(12)는 판 형태 일 수 있으며, 판의 일측면은 로봇(2)과 결합하여 로봇(2)과 함께 갠트리 크레인(1)을 따라 이동하며, 타측면은 프레임부(11)와 결합하여 프레임부(11)를 지지할 수 있다. 또한, 지지부(12)는 프레임부(11)가 상하로 이동할 때, 프레임부가 이동 시에 이탈하지 않도록 가이드 역할을 해줄 수 있다.

높이조절부(13)는 구동모터를 포함하고, 지지부(12)에 장착되어, 프레임부(11)를 상하로 이동시킬 수 있다. 높이조절부(13)와 프레임부(11)는 감속기를 통해 연결될 수도 있고, 기어를 통해 연결될 수 있으며, 타이밍벨트(timing belt) 중 하나를 통하여 연결될 수 있다. 프레임부(11)는 높이조절부(13)의 구동모터의 구동에 따라 프레임부(11)를 상하로 이동시킬 수 있다.

안전장치(10)는 작업부재(3)와 프레임부(11)의 하단 사이의 거리를 확인할 수 있는 제1 감지부(14)를 더 포함할 수 있다. 로봇(2)을 둘러싸고 상하로 이동할 수 있는 프레임부(11)는 로봇(2)이 움직이며 작업하는 경우에 로봇과 함께 움직임으로써, 프레임부(11)는 작업부재(3)와 충돌할 수 있고, 이는 안전상의 문제는 물론 생산 제품의 품질에도 영향을 줄 수 있다. 따라서, 프레임부(11)와 작업부재(3)의 충돌을 막기 위하여, 제1 감지부(14)를 통하여 프레임부(11)의 하단과 작업부재(3) 사이의 거리를 확인할 필요가 있다. 제1 감지부(14)는 프레임부(11)와 작업부재(3) 사이의 제1 거리를 측정할 수 있다. 제1 감지부(14)는 초음파센서, 레이다 센서, 광센서 등의 거리를 감지할 수 있는 다양한 센서가 적용될 수 있다. 여기서, 사용자는 로봇(2)과 프레임부(11) 사이의 접촉을 방지하기 위한 최소 이격거리인 제2 거리를 설정할 수 있다. 안전장치(10)는 제1 거리와 제2 거리를 비교하여, 그 비교 결과에 따라 프레임부(11)의 상하 이동을 제어할 수 있다. 예를 들면, 제1 거리와 제2 거리를 비교하여 제1 거리가 제2 거리보다 작은 경우, 높이조절부(13)를 조정하여 프레임부(11)를 상승시킴으로써, 프레임부(11)와 작업부재(3)의 충돌을 막을 수 있다.

안전장치(10)는 프레임부(11)의 프레임 사이의 공간을 통하여 로봇(2)과 외부의 접촉을 막을 수 있는 보호커버부(15)를 더 포함할 수 있다. 보호커버부(15)는 프레임부(11)의 외부에서 프레임부(11) 내부의 로봇(2)의 작업 상태 등을 확인할 수 있도록 투명 또는 반 투명일 수 있다. 또한, 보호커버부(15)는 외부에서 내부의 로봇(2)에 접촉하는 것을 막을 수 있도록 충분한 강성을 가진 소재로 제작될 수 있다.

도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 측면에서 제2 감지부(16)의 동작을 예시적으로 보여주는 도면이고, 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 정면에서 제2 감지부(16)의 동작을 예시적으로 보여주는 도면이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 감지부(16)를 통한 안전모 감지 방법을 예시적으로 보여주는 도면이다.

도 4a 내지 도 4b와 함께 도 3을 참조하면, 안전장치(10)는 로봇(2)에 접근하는 작업자를 감지할 수 있는 제2 감지부(16)를 더 포함할 수 있다. 제2 감지부(16)를 통하여 작업자의 접근이 감지되는 경우, 작업자의 안전을 위하여 로봇(2)의 운전을 정지시킬 수 있다.

제2 감지부(16)는 외부의 접근을 감지할 수 있는 다양한 수단이 적용될 수 있다. 예를 들면, 제2 감지부(16)는 하나 이상의 카메라 및 CNN(convolution neural network), R-CNN(regions with convolution neural network) 등의 딥러닝(deep learning)기술을 통하여 학습시킨 검출모델을 생성하여 이용할 수 있다. 도 5는 안전모를 인식하도록 생성한 검출모델을 통하여 영상에서 안전모를 인식하는 것을 예시적으로 보여주는 도면이다. 도 5의 예시와 같이, 학습된 검출 모델을 카메라로 인식된 화면에서 녹색의 바운딩 박스(bounding box)로 안전모를 인식할 수 있다. 다시 도 4a 내지 도 4b를 참조하면, 제2 감지부(16)는 3면을 감시할 수 있는 3개의 카메라를 포함하고, 3개의 카메라를 통해 입력되는 영상에서 안전모를 인식하여 작업자의 접근을 감지할 수 있다. 다시 말하면, 3면에 설치된 카메라의 시야에서 입력되는 영상을 통하여 안전모를 착용하고 있는 작업자를 감지할 수 있고, 작업자가 감지되는 경우에 로봇(2)을 정지시킬 수 있다.

여기서, 카메라의 각도를 조절하여 카메라의 시야를 조절함으로써, 작업자를 감지할 수 있는 범위를 조절할 수 있다. 또한, 시야에 따른 감지범위의 차이를 이용하여, 근접구역과 비근접구역을 구분하여 조치할 수도 있다. 예를 들면, 비근접구역을 감지하는 하는 카메라를 통하여 작업자의 접근이 감지된 경우에는 경고 소리, 또는 비상등을 통하여 작업자에게 위험신호를 전달하여 접근을 못하도록 경고할 수도 있고, 근접구역에서 작업자의 접근이 감지된 경우에는 로봇(2)을 정지할 수 있다. 경고를 통하여 작업자의 접근을 1차적으로 저지함으로써, 작업자가 로봇(2)이 정지되는 구역까지 접근을 막고, 로봇(2)의 정지되는 상황 발생을 줄임으로써 생산성 및 품질을 향상시킬 수도 있다. 상기 제2 감지부(16)는 카메라 및 딥러닝 모델을 활용하여 안전모 인식을 통하여 작업자의 접근을 감지하였으나, 이에 한정하지 않고, 안전화 등 다른 물품 인식을 통해 작업자의 접근을 감지할 수도 있고, 카메라 및 딥러닝 모델이 아닌 열 센서 또는 레이더 센서 등 다양한 방식이 적용될 수 있다.

도 6a 내지 도 6c는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(2)이 X 방향으로 이동하며 작업하는 과정에서 안전장치(10)의 동작을 예시적으로 보여주는 도면이다.

도 6a 내지 도 6c를 참조하면, 갠트리 크레인(1)과 로봇(2)은 X 방향으로 이동하며 작업부재(3)에 작업을 수행하는 것을 도 6a에서 도 6c까지 순차적으로 도시하였다. 여기서, 작업부재(3)는 입체적인 구조를 가질 수 있고, X방향으로 갈수록 높이가 높아지는 구조를 가질 수 있으며, 갠트리 크레인(1)과 로봇(2)은 X축 방향으로 진행하며 작업할 수 있다. 이 때, 안전장치(10)는 갠트리 크레인(1)과 로봇(2)과 함께 X 축 방향으로 이동하므로, 갠트리 크레인(1)과 로봇(2)의 이동 작업 중 프레임부(11)와 작업부재(3)가 충돌하게 될 수 있다. 또한, 프레임부(11)와 작업부재(3)의 충돌을 막기 위하여 프레임부(11)와 작업부재(3)를 과도하게 이격시키는 경우, 프레임부(11)와 작업부재(3) 사이의 공간을 통하여 로봇(2)과 외부 작업자 등과 충돌할 가능성이 커짐으로써 안전장치(10)의 역할을 제대로 수행할 수 없다. 안전장치(10)는 갠트리 크레인(1)과 로봇(2)의 작업 이동에 맞추어 프레임을 상하로 높이를 조절하여 작업부재(3)와의 접촉을 막으면서도 로봇(2)과 외부의 접촉을 막아 안전사고를 예방할 수 있다.

따라서, 사용자는 프레임부(11)와 작업부재(3)의 충돌을 막고, 외부의 접촉을 막을 수 있는 프레임부(11)와 작업부재(3)의 이격거리인 제2 거리를 설정할 있고, 안전장치(10)는 제1 감지부(14)를 통하여 프레임부(11)와 작업부재(3) 사이의 실제 이격거리인 제1 거리를 확인할 수 있다. 안전장치(10)는 제1 거리 및 제2 거리 값을 비교하여, 제1 거리와 제2 거리가 일치하거나 최대한 가까운 값을 가지도록 높이조절부(13)를 통하여 프레임부(11)의 높이를 조정할 수 있다. 또한, 제2 거리는 소정의 거리 범위로 설정할 수 있다. 제2 거리 범위는 프레임부(11)와 작업부재(3)의 충돌을 방지할 수 있는 거리에서 로봇과 작업자 등의 외부의 충돌을 방지할 수 있는 거리까지의 범위를 가질 수 있다. 이 경우, 안전장치(10)는 제1 거리 및 제2 거리 값을 비교하여, 제1 거리가 제2 거리 범위 내의 값을 갖도록 높이조절부(13)를 통하여 프레임부(11)의 높이를 조정할 수 있다.

본 발명에 따르면, 프레임부(11)를 포함하는 안전장치(10)는 제1 감지부(14)와 높이조절부(13)를 이용하여 갠트리 크레인(1) 및 로봇(2)과 작업 부재의 상태에 따라 높이가 조절됨으로써, 최소한의 공간을 통해 작업자 등 외부의 접촉을 막아 안전 사고를 예방할 수 있다. 이를 통하여, 작업 부재 및 작업자의 이동에 제한이 적어 작업장의 이용 효율성을 높일 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 제2 감지부(16)를 통하여 작업자가 일정 영역내에 접근하는 경우에는, 더 이상 접근하지 않도록 경고하고, 경고에도 불구하고 위험구역으로 접근하는 경우에 로봇(2)을 정지시킬 수 있다. 이를 통하여, 로봇(2)의 정지를 최소화하여, 로봇(2)의 생산성 및 생산 제품의 품질은 유지하면서도 로봇(2)과 작업자 등이 충돌하는 안전 사고를 예방할 수 있다.

본 발명에 따른 방법들은 다양한 컴퓨터 수단을 통해 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위해 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.

컴퓨터 판독 가능 매체의 예에는 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같이 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러(compiler)에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드 뿐만 아니라 인터프리터(interpreter) 등을 사용해서 컴퓨터에 의해 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 적어도 하나의 소프트웨어 모듈로 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상에서는 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

1... 갠트리 크레인 2... 로봇
3... 작업 부재 4... 안전펜스
10... 안전장치 11... 프레임부
12... 지지부 13... 높이조절부
14... 제1 감지부 15... 보호커버부
16a, 16b, 16c... 제2 감지부

Claims (5)

1. 로봇의 작업 반경의 외측에 배치되며, 상기 로봇과 외부의 접촉을 막아주는 프레임부; 및
   상기 로봇에 고정되어 상기 로봇과 함께 이동하며, 상기 프레임부를 지지하는 지지부;
   를 포함하며,
   상기 프레임부는 상기 지지부와 함께 이동되는, 안전장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 프레임부는,
   상기 프레임부를 상하방향으로 이동시킬 수 있는 높이조절부; 및
   상기 프레임부와 작업부재 사이의 이격거리를 확인할 수 있는 제1 감지부;
   를 더 포함하는, 안전장치.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 프레임부는,
   상기 지지부와 결합되며, 상기 로봇의 작업 반경 외측에 배치된 복수의 프레임; 및
   상기 복수의 프레임들 사이에 결합된 보호커버부;
   를 더 포함하는, 안전장치.
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 보호커버부는,
   상기 프레임부의 내부에서 작업하는 로봇의 상태를 확인할 수 있도록 투명 또는 반투명인,
   안전장치.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 프레임부는,
   상기 프레임부에 접근하는 작업자를 감지하는 제2 감지부를 더 포함하는,
   안전장치.
   

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