KR20240007151A

KR20240007151A - 하나 이상의 모니터링된 영역에 관련된 정보의 처리

Info

Publication number: KR20240007151A
Application number: KR1020237038677A
Authority: KR
Inventors: 아사프 몬사 셰르몬; 나다브 아리에; 야니브 벤베니스티; 벤 스타브
Original assignee: 디-펜드 솔루션스 에이디 엘티디.
Priority date: 2021-04-09
Filing date: 2022-04-07
Publication date: 2024-01-16
Also published as: JP2024516360A; US20220329346A1; EP4320402A1; WO2022215019A1; IL282210A

Abstract

현재 개시 내용은 중앙 제어 유닛으로, 하나 이상의 모니터링된 영역에 관한 정보를 처리하는 단계, 적어도 하나의 무인 항공기(UAV)에 대한 UAV 표시기는 상기 적어도 하나의 모니터링된 영역 내에 위치되고; 여기서 상기 UAV 표시기는 감지된 UAV 통신 내에 내장된 정보를 추출하는 것을 포함하는 전처리 단계에 의해 생성되며, 상기 감지된 UAV 통신은 센서 그룹 중 적어도 하나의 센서에 의해 감지됨; 중앙 제어 유닛에 의해 상기 UAV 표시기를 집계하여, 집계된 정보를 제공하는 단계; 및 상기 집계된 정보에 응답하는 단계, 여기서 상기 응답은 (I) 상기 집계된 정보를 출력하는 것, 및 (ii) 상기 집계된 정보를 저장하는 것 중 적어도 하나를 포함함;를 포함하는 방법에 관한 것이다.

Description

하나 이상의 모니터링된 영역과 관련된 정보의 처리

본 발명은 하나 이상의 모니터링된 영역과 관련된 정보의 처리에 관한 것이다.

상업용 UAV의 인기가 빠르게 증가하고 있다. 2020년까지, 1억 대 이상의 UAV가 사용될 것으로 예상된다. 몇 년 전까지만해도, 무인 항공기(UAV)는 순전히 군용 항공기였다. 오늘날, 상업용 UAV는 널리 이용 가능하고 상대적으로 저렴하며, 최고 수준의 군용 등급 기능을 갖추고 있다.

대부분의 UAV는 합법적이고 긍정적인 목적으로 사용되지만, 대부분은 공항에서의 항공기를 위험에 빠뜨리고, 마약과 무기를 감옥으로 밀수되며, 정치인을 공격하거나 괴롭히고, 테러 행위를 수행하는 등 무책임하거나 악의적으로 사용된다.

일부 UAV 방지 시스템은 감지 범위가 제한적일 수 있다.

감지 범위를 확장하기 위한 효율적인 해결책을 제공해야 할 필요성이 점점 커지고 있다.

발명의 상세한 설명에서 도시된 바와 같이, 하나 이상의 모니터링된 영역과 관련된 정보를 처리하기 위한 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능 매체가 제공될 수 있다.

본 개시물의 실시형태들은 도면과 함께 채택된 하기의 상세한 설명으로부터 더욱 완전하게 이해되고 인지될 것이다:
도 1은 방법의 예를 도시한다.
도 2는 시스템, 다른 시스템, 모니터링된 영역, UAV 및 UAV 리모트 컨트롤러의 예를 도시한다.
도 3은 다양한 작업의 실행을 도시한다.
도 4는 다양한 작업의 실행을 도시한다.
도 5는 방법의 예를 도시한다.
도 6은 방법의 예를 도시한다.
도 7은 방법의 예를 도시한다.

하기의 상세한 설명에서, 본 발명의 철저한 이해를 제공하기 위해 다양한 특정 세부사항이 설명된다. 그러나, 당업자는 본 발명이 이러한 특정 세부사항 없이도 실시될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 다른 경우, 본 발명을 모호하게 하지 않기 위해 잘 알려진 방법, 절차 및 구성 요소는 자세히 설명되지 않았다.

본 발명으로 간주되는 요지는 발명의 상세한 설명의 결론 부분에서 특히 지적되고 명확하게 주장된다. 그러나, 본 발명은 구성 및 작동 방법, 목적, 특징 및 이의 이점과 함께 첨부 도면을 참조하여 하기의 상세한 설명을 참조하면 가장 잘 이해될 수 있다.

예시의 단순성과 명확성을 위해, 도면에 도시된 요소는 반드시 일정한 비율로 그려지지는 않았다는 점을 이해할 것이다. 예를 들어, 일부 요소의 치수는 명확성을 위해 다른 요소에 비해 과장될 수 있다. 또한, 적절하다고 생각되는 경우, 해당하거나 유사한 요소를 나타내기 위해 도면 사이에 참조 번호가 반복될 수 있다.

본 발명의 예시된 실시형태들은 대부분 당업자에게 공지된 구성 요소 및 회로를 사용하여 구현될 수 있으므로, 본 발명의 교시를 불명확하게 하거나 혼란스럽게 하지 않도록 본 발명의 기저 개념의 이해 및 인지를 위해, 예시한 바와 같이 필요하다고 생각되는 것 이상으로 세부 사항을 설명하지 않을 것이다.

방법에 대한 상세한 설명의 임의의 참조는 해당 방법을 실행할 수 있는 장치 또는 시스템 및/또는 방법을 실행하기 위한 명령어를 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체에 준용하여 적용되어야 한다.

시스템 또는 장치에 대한 상세한 설명의 임의의 참조는 시스템에 의해 실행될 수 있는 방법에 준용하여 실행 및/또는 시스템에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체에 준용하여 적용될 수 있다.

비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체에 대한 상세한 설명에서의 임의의 참조는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장된 명령어를 실행할 수 있는 장치 또는 시스템에 준용 적용 및/또는 명령어를 실행하기 위한 방법에 준용하여 적용될 수 있다.

도면, 상세한 설명의 임의의 부분 및/또는 청구범위에 나열된 임의의 모듈 또는 유닛의 임의의 조합이 제공될 수 있다.

상세한 설명 및/또는 도면에서는 프로세서(processor)를 나타낼 수 있다. 프로세서는 처리 회로일 수 있다. 처리 회로는 중앙 제어 유닛(CPU) 및/또는 주문형 직접 회로(ASIC), 필드 프로그램 가능한 게이트 어레이(FPGA), 완전 맞춤형 집적 회로 등과 같은 하나 이상의 다른 집적 회로로 구현될 수 있다.

명세서 및/또는 도면에 도시된 임의의 방법의 임의의 단계의 임의의 조합이 제공될 수 있다.

청구범위 중 임의의 요지의 임의의 조합이 제공될 수 있다.

발명의 설명 및/또는 도면에 도시된 시스템, 유닛, 구성요소, 프로세서, 센서의 임의의 조합이 제공될 수 있다.

센서에 대한 임의의 참조는 시스템, 중앙 제어 유닛, 서브-시스템 및 UAV 중단 유닛(UAV disruption unit)에 준용하여 적용될 수 있다. 서브-시스템은 센서 및/또는 UAV 중단 유닛 및/또는 프리프로세서(preprocessor)를 포함할 수 있다.

중단 작업(disruption unit)은 UAV를 중단하기 위한 작업 - 예를 들어 UAV가 UAV의 임무를 완료하는 것을 방지하거나, UAV의 임무 실행을 지연시키거나, UAV의 제어를 인계받거나, 이의 리모트 컨트롤러가 제한되거나 제한되지 않은 시간 동안 이를 제어하지 못하도록 하는 것이다.

모니터링 작업은 감시를 위한 작업이고, 이는 하나 이상의 이유로 UAV, 이의 리모트 컨트롤러 또는 둘 모두를 모니터링하는 것을 포함할 수 있다. 일반적으로 UAV 또는 리모트 컨트롤러에 의해 전송되는 무선 주파수(RF) 신호를 수신하기 위한 전용 리소스를 포함한다. 모니터링 결과는 임의의 수신된 RF 통신에 포함된 정보를 추출하는 것을 포함할 수 있다. 추출은 예를 들어 수신된 RF 신호를 디지털 및/또는 아날로그 신호로 변환하는 것을 포함할 수 있다.

"작업(task)"이라는 용어는 중단 작업 및/또는 모니터링 작업을 의미할 수 있다.

하나 이상의 모니터링된 영역과 관련된 정보를 처리하기 위한 방법, 시스템 및 컴퓨터 판독 가능 매체가 제공될 수 있다.

센서(각각은 프리-프로세서와 같은 로컬 처리 논리가 있거나 없음)와 중앙 제어 유닛(central control unit)을 포함할 수 있는 시스템이 제공될 수 있다.

센서는 RF 통신과 같은 센싱된 정보를 센싱하기 위한 RF 센싱 유닛(sensing unit)을 포함할 수 있다. 프리 프로세서와 같은 로컬 처리 논리를 갖는 센서는 센싱된 정보를 전처리하고, 센싱된 정보에 내장된 정보를 추출하도록 구성될 수 있다. 대안으로, 센싱된 정보는 센서에 속하지 않는 프리-프로세서에 의해 전처리될 수도 있다.

전처리된 정보는 추가적인 처리를 수행할 수 있는 중앙 제어 유닛으로 전송된 후, 처리의 결과에 응답할 수 있다. 전처리는 센서에 의해 수행될 수도 있고, 센서에 속하지 않는 프리-프로세서에 의해 수행될 수도 있다.

중앙 제어 유닛은 하나 이상의 모니터링된 영역에서 하나 이상의 UAV 또는 리모트 컨트롤러의 존재를 나타내는 UAV 표시기(indicator)를 수신할 수 있으며 동일한 UAV 또는 리모트 컨트롤러의 UAV 표시기가 동일한 UAV 또는 리모트 컨트롤러로부터 유래하는 바와 같이 서로 결합되거나 식별될 수 있도록 이를 집계(또는 융합)할 수 있다.

둘 이상의 UAV 표시기가 집계에서 함께 사용하기 위해 동일한 UAV로부터 유래되었음을 결정하는 것은 하나 이상의 수단을 사용하는 것을 포함할 수 있고 - 이는 UAV가 이의 동일성, 또는 이의 위치를 통해 전송하는 데이터를 거칠 수 있으며 - 유래하는 UAV를 나타내는 두개의 UAV 표시기는 동일한 GPS 위치 및 고도에서 대략 위치되고, 동일한 UAV로부터 유래되거나, 밴드 주파수 또는 타이밍(동일한 타임 슬롯 사용)과 같은 일부 통신 파라미터를 통하거나, 모델과 주파수와 같은 일부 통신 파라미터를 통해 시스템은 두개의 이러한 표시기가 동일한 UAV로부터 유래될 수 있음을 추론할 수 있다. 임의의 다른 방법이 집계에 사용될 수 있다.

이러한 집계(aggregation)는 시스템이 모든 센서의 집계된 범위인 범위를 갖게 한다. 이를 통해 실제로 전용 로컬 처리를 갖는 단일 센서가 독립형일 경우 가질 수 있는 범위를 확장한다는 것이다.

시스템은 하나 이상의 UAV 중단 유닛을 포함할 수 있다. 이들 유닛은 목표 UAV와 일치하는 파라미터에 따라 중단 작업(부분 또는 전체)을 시작하고 수행할 수 있다.

센서는 UAV 중단 유닛에 페어링되거나 할당될 수도 있다. UAV 중단 유닛은 센서 간의 직접 통신을 사용하여 페어링되거나 할당된 센서로부터 정보를 수신할 수 있다. 둘 모두 하나의 유닛으로 통합될 수 있다.

UAV 중단 유닛은 페어링된 센서로부터 직접 정보를 수신하거나, 다른 수단을 통해 중단 작업의 파라미터를 결정에 도움이 되는 정보 및/또는 명령 및/또는 요청 및/또는 제안을 받은 경우 센서와 독립적으로, 예를 들어 중앙 제어 유닛으로부터 중단 작업을 수행할 수 있다.

시스템이 UAV를 인계하거나 보호하거나 중단해야 한다고(이의 로직이나 운영자의 명령을 통해) 판단하면, 이러한 목적을 달성하기 위한 하나 이상의 중단 작업을 수행하는 UAV 중단 유닛(또는 페어링된 센서와 UAV 중단 유닛)을 선택할 수 있다.

시스템은 UAV를 인계하거나 또는 UAV의 작동을 중단하기 위한 하나 이상의 중단 작업을 실행할 수 있다.

중앙 제어 유닛은 하나 이상의 UAV 중단 유닛과 하나 이상의 센서를 제어할 수 있다. 중앙 제어 유닛은 하나 이상의 UAV 중단 유닛에 중단 작업을 할당 및/또는 하나 이상의 센서에 모니터링 작업을 할당할 수 있다.

중앙 제어 유닛은 하나 이상의 UAV 중단 유닛 중 어떤 것을 사용할지 결정 및/또는 어떤 중단 작업을 실행할지 결정 및/또는 어떤 UAV가 목표 UAV여야 하는지(하나 이상의 중단 작업을 받음)를 다양한 방법 및/또는 상이한 규칙 및/또는 파라미터에 기초하여 결정할 수 있다.

예를 들어, 중단 작업을 위해 사용할 하나 이상의 UAV 중단 유닛의 선택은 (a) 목표 UAV 또는 이의 리모트 컨트롤러 또는 둘 모두의 범위, (b) UAV 중단 유닛에 근접하거나 페어링된 센서에 의한 목표 UAV 통신 수신의 품질, (c) UAV 중단 유닛이 다른 작업으로 바쁜지 여부, (d) UAV 중단 유닛의 전력원(예를 들어, 유닛이 배터리로 작동되거나 그리드에 연결될 수 있음), (e) UAV 중단 유닛이 전송할 수 있는 최대 전력, (f) UAV 중단 유닛에 연결된 안테나 유형, (g) UAV 또는 리모트 컨트롤러로부터 전체 시스템 또는 UAV 중단 유닛에 근근접하거나 페어링된 센서에 의해 수신된 전송 패킷(transmission packet)의 수, (h) 목표 UAV 또는 리모트 컨트롤러가 전체 시스템 또는 UAV 중단 유닛에 근접하거나 페어링된 센서에 의해, 얼마나 최근에 수신되었는지, (i) 목표 UAV 또는 리모트 컨트롤러가 사용하는 대역, (j) 목표 UAV의 유형, (k) UAV 중단 유닛에 연결된 전송 안테나 방향이 대부분의 게인(gain)을 갖는 것(예를 들어, 안테나가 방향성인 경우, 목표 UAV가 해당 방향에 위치하는지 여부), (1) 목표 UAV의 고도 중 하나 이상에 기초할 수 있다.

UAV 중단 유닛이 센서에 페어링된 경우 수신 품질(센서에 의한)은 센서가 UAV가 전송하는 데이터를 디코딩하는데 얼마나 성공적인지에 영향을 미칠 수 있으며, 이는 UAV 중단 유닛에 의한 UAV 인계 프로세스에 도움이 될 수 있다.

중앙 제어 유닛은 UAV로부터 정보를 수신 및 디코딩하기 위해 하나 이상의 센서 및/또는 프리프로세서를 선택할 수 있으며, 해당 정보는 UAV 중단 유닛으로 전달된다(센서와 UAV 중단 유닛이 동일 유닛에 결합되거나, 중앙 처리 유닛을 통한 통신을 통하거나 유닛 간 직접 통신을 통한 경우).

UAV 중단 유닛은 배터리 팩, 자동차 배터리, 전기 그리드에 연결되거나, 다른 방식으로 전력을 공급받을 수 있다. 이는 이의 전력원이 제한될 수 있기 때문에 하나 이상의 중단 작업을 수행하도록 지명하는 것이 바람직함에 영향을 미칠 수 있다. 이는 또한 UAV 중단 유닛이 전송할 수 있는 최대 전력에 영향을 미칠 수도 있다.

여러 UAV 중단 유닛은 중앙 제어 유닛의 제어에 따라 동시에 협력할 수 있다. 이는 클럭 동기화(clock synchronization)가 필요할 수 있지만 보다 효과적인 공격(attack)이 제공될 수 있다.

시스템은 여러 UAV 중단 유닛으로부터의 공격의 조정(또는 조합)을 적용할 수 있고/있거나 중앙 제어 유닛이 제어할 수 있다.

본 발명에서 참조로 포함된 미국 특허 10728906은 무선 시분할 이중 통신 링크의 시간 슬롯을 세분하는 예이다. 타임 슬롯 동안 복수의 주파수 대역의 중단 신호가 타임 슬롯의 시간 간격 동안 전송된다.

공격 조합은 시간 슬롯당 여러 중단 신호를 전송하기 위한 여러 UAV 중단 유닛을 사용하는 것을 포함할 수 있다. 특정 시간 간격에서 서로 다른 UAV 중단 유닛이 서로 다른 주파수로 중단 신호를 전송할 수 있다. 예를 들어, 전체 시간 슬롯에 대해 서로 다른 주파수 또는 주파수 대역을 사용하여 서로 다른 UAV 중단 유닛이 할당될 수 있다. 예를 들어, 각각의 UAV 중단 유닛은 더 적은 주파수에서 더 오랜 시간 동안 전송할 수 있거나 모든 UAV 중단 유닛이 모든 주파수에서 전송할 수 있지만 각각의 UAV 중단 유닛은 서로 다른 시간에 동일한 주파수로 중단 신호를 보낸다.

공격의 조합은 공격에 대한 여러 가능성을 동시에 작동하는데 사용될 수 있고(예를 들어, 이의 리모트 컨트롤러가 전송할 것으로 예상하는 UAV의 주파수를 시스템이 결정할 수 없는 경우), 서로 다른 UAV 중단 유닛은 여러 가능성을 포괄하는 이러한 다양한 공격을 적용할 수 있다.

공격 조합은 다양한 역할 및/또는 다양한 유형의 중단 작업에 대해 서로 다른 UAV 중단 유닛을 사용하는 것이 포함될 수 있다. 예를 들어, 하나의 UAV 중단 유닛은 통신을 중단하는데 사용될 수 있으며, 다른 UAV 중단 유닛은 목표 UAV 통신을 인계받을 목적으로 대체 통신을 전송하는데 사용될 수 있다.

목표 UAV에 더 가까운 UAV 중단 유닛은 중단 신호를 전송하는데 사용될 수 있으면서 대체 통신은 더 먼 UAV 중단 유닛으로부터 전송될 수 있다. 본질적으로, 중단 신호는 수신되는 전력이 높을수록 더 효과적이며, UAV 중단 유닛이 더 가까이 있으면 통신을 더 효과적으로 방해할 수 있다. 이는 더 낮은 전력으로 수신될 수 있는 대체 통신의 경우 반드시 그런 것은 아니다.

다른 경우에서, 목표 UAV 통신은 대체 주파수 대역 또는 통신 포맷 중 어느 것을 사용할지 결정하기 위해 노이즈 추정(noise estimation)을 사용할 수 있다. 특정 패턴으로 제1 UAV 중단 유닛에 의해 전송되는 노이즈는 목표 UAV가 인계에 더 유리할 수 있는 특정 주파수 대역 또는 통신 포맷으로 통신하도록 결정할 수 있다. 이러한 인계는 제1 UAV 중단 유닛과 협력하여 제2 UAV 중단 유닛에 의해 수행될 수 있다.

센서는 UAV 중단 유닛에 의해 수행되는 중단 작업을 지원할 수 있고, 예를 들어 목표 UAV의 상태를 결정하고 이에 따라 중단 작업을 진행하는데 도움이 될 수 있는 목표 UAV와 이의 리모트 컨트롤러 간의 통신을 모니터링한다.

하나 이상의 모니터링된 영역 내에 위치된 여러 UAV가 겹치는 윈도우 시간 동안 공격을 받을 수 있다. 각각의 UAV 중단 유닛은 독립적인 인계를 수행할 수 있으므로, 동일한 윈도우 시간 내에 여러 공격이 동시에 발생할 수 있다. 각각의 중단 작업은 UAV 중단 유닛을 활용할 수 있지만, 이용 가능한 UAV 중단 유닛이 여러 개 있는 경우 하나 이상의 공격이 동시에 수행될 수 있다. 대안으로, 여러 UAV 중단 유닛이 여러 공격을 병렬로 조정하여, 각각의 중단 작업에 모두 참여할 수 있다.

공격은 하나 이상의 파라미터 - 예를 들어, 위협 수준, UAV의 비행 범위 또는 다른 수단에 따라 우선순위가 결정될 수 있으며, 적절한 UAV 중단 유닛 및 센서는 해당 우선순위에 따라 중앙 제어 유닛에 의해 선택될 수 있다.

중앙 제어 유닛은 UAV의 위치, UAV가 운반할 수 있는 무게(페이로드), 이러한 UAV의 비행 범위, UAV ID에 대한 사전 지식(예를 들어, 특정 UAV가 이미 공격했거나 근처에서 무단 비행했지만 캡처되지 않았거나 캡처되어 이의 소유자에게 반환된 것으로 인식), UAV 속도, UAV 고도, UAV 배터리 충전, UAV의 카메라 방향이 UAV 조작자의 위치, UAV와 이의 조작자 사이의 거리 등과 같은 다양한 파라미터에 따라 공격(중단 작업)의 우선 순위를 정할 수 있다. 적절한 UAV 중단 유닛 및 센서는 해당 우선순위에 따라 중앙 제어 유닛에 의해 선택될 수 있다. 우선순위는 UAV 중단 기준 또는 시스템 기준에서 수행될 수 있다.

센서, UAV 중단 유닛 및 로컬 처리 유닛을 포함하는 각각의 서브-시스템은 이렇게 하도록 설정된 경우 독립적으로 작동할 수 있고; 예를 들어 중앙 제어 유닛으로부터 연결이 끊어진 경우이다. 이러한 연결 끊김의 경우, 서브-시스템은 자동으로 또는 로컬 운영자의 명령을 통해 공격을 시작할 수 있다.

센서, UAV 중단 유닛, 이러한 서브-시스템은 향후 감지 또는 공격 동안 도움이 되는 데이터, 해당 지역에 대한 데이터(예를 들어, 지도 또는 위성 이미지), 또는 소프트웨어 버전으로 업데이트될 수 있다. 이러한 업데이트는 로컬 업데이트를 통해 또는 중앙 처리 유닛을 통한 중앙 업데이트를 통해 발생할 수 있다.

소프트웨어 버전, 지도, 데이터베이스 등을 업데이트해야 하는 경우, 각각의 유닛, 센서, UAV 중단 유닛은 개별적으로 또는 함께 업데이트될 수 있다.

서브-시스템 및/또는 센서 및/또는 UAV 중단 유닛과 중앙 제어 유닛을 포함하는 시스템은 중앙 제어 유닛이 새로운 소프트웨어 버전을 모든 서브-시스템 및/또는 센서 및/또는 UAV 중단 유닛에 전송한 후에만 업데이트되는 것으로 간주될 수 있고, 새로운 소프트웨어 버전이 설치되거나 센서 및/또는 UAV 중단 유닛 각각이 국부적으로 업데이트된 후이다.

센서는 기능, 범위, 이용 가능성 등의 상태로 중앙 제어 유닛을 업데이트할 수 있다. 이를 통해 중앙 제어 유닛은 향후 사용이나 제공하는 정보에 대한 신뢰 수준을 결정할 수 있다.

중앙 제어 유닛은 컨트롤러의 분배된 어레이를 포함할 수 있다.

하나 이상의 컨트롤러는 하나 이상의 기간에 중앙 제어 유닛으로 작동하도록 선택될 수 있다(예를 들어 인간에 의해). 선택은 다른 컨트롤러의 상태 등에 따라 미리 정의된 일정에 따라 이루어질 수 있다.

중앙 제어 유닛은 다른 서브-시스템, 센서 및 UAV 중단 유닛으로부터 물리적 및/또는 논리적으로 분리될 수 있다.

중앙 제어 유닛과 접속하기 위한 하나 이상의 사용자 인터페이스(user interface)가 있을 수 있다. 이를 통해 한 명 이상의 작업자가 중앙 제어 유닛을 제어 및/또는 상호 작용할 수 있다.

서브-시스템은 UAV 위협할 때 자동으로 응답하고 사전 설정된 파라미터(예를 들어, 시스템에 정의된 보호 영역에 진입한 UAV)에 따라 UAV를 인계하며 UAV가 캡처된 영역에 따라(UAV를 인계하지 않고 공하의 착륙 통로를 가로질러 비행하기 위해) 특정 행위(예를 들어, 지정된 위치에 착륙, 비행 계획 수행 등)를 수행하게 하도록 설정될 수 있다.

서브-시스템은 작업자가 해당 공격을 시작할 때만 공격하는 수동 작동 모드로 설정될 수도 있다. 이러한 모드에서 자동화된 중단 작업을 수행하지 않는다.

서브-시스템은 중앙 제어 유닛의 제어에 따라 작동할 수 있지만 독립형 모드 - 예를 들어, 중앙 제어 유닛 및/또는 다른 서브-시스템과 연결이 끊어진 경우 작동할 수도 있다.

서브-시스템은 중앙 제어 유닛 및/또는 다른 서브-시스템과의 연결이 끊어지면 작동하지 않거나 적어도 공격을 시작하지 않도록 프로그래밍될 수 있다.

In a stand-alone mode, the sub-system may attack automatically with complete disregard to the rest of the sub-systems or the central logic processing unit.

There may be provided a central control unit that may control multiple sub-systems (each including one or more sensors and one or more UAV disruption units).

The central control unit may be included in a computerized system such as a single server that may be located in remote to the sub-systems. This may empower organizations to intuitively safeguard vast expanses of land from rogue UAVs and quickly scale up for virtually any operational requirement.

독립형 모드에서, 서브-시스템은 나머지 서브-시스템이나 중앙 논리 처리 유닛을 완전히 무시하고 자동으로 공격할 수 있다.

다수의 서브-시스템(각각 하나 이상의 센서 및 하나 이상의 UAV 중단 유닛을 포함함)을 제어할 수 있는 중앙 제어 유닛이 제공될 수 있다.

중앙 제어 유닛은 서브-시스템과 멀리 떨어져 위치될 수 있는 단일 서버와 같은 컴퓨터화된 시스템에 포함될 수 있다. 이를 통해 조직은 불량 UAV로부터 직관적으로 광대한 토지를 보호할 수 있고 가상적으로 임의의 작동 요건에 맞게 신속하게 확장될 수 있다.

중앙 제어 유닛은 불량 UAV를 감지하고 식별하며 제어할 수 있는 여러 서브-시스템을 제어하도록 설계된 중앙 관리 솔루션을 제공할 수 있다. 단일 서버에서 원격으로 여러 서브-시스템을 제어함으로써, 이러한 솔루션은 여러 서브-시스템을 운영하는데 필요한 인력 수를 늘리지 않고도 불량 UAV 감지 및 완화를 위한 확장되고 중단 없는 적용 범위를 촉진한다.

중앙 제어 유닛은 공항, 국경군, 대규모 중요 인프라 시설 및 마라톤과 같은 야외 행사 등 넓은 영역을 보호해야 하는 조직에 유리할 수 있다.

중앙 제어 유닛은 물리적으로 분리된 여러 영역을 보호해야 하는 조직에 유리할 수 있다.

이러한 중앙 관리 솔루션은 조직을 단일 센서를 통한 '점 보호'에서 여러 센서를 통한 광대한 토지를 보호하는 것으로 전환할 수 있다. 중앙 제어 유닛은 단일 서브-시스템과 동일한 양의 작동 인력이 필요하므로, 대규모 영역에서 불량 UAV에 대해 보호하는 효율적인 솔루션이 될 수 있다.

중앙 제어 유닛은 예를 들어 API 또는 다른 수단을 사용하여 제3자 명령 및 제어 시스템에 원활하게 통합될 수 있다.

API 또는 다른 수단을 사용하여 센서에 의해 감지된 UAV에 대한 정보와 서브-시스템의 상태에 대한 정보를 전송할 수 있다. 추가로 또는 대안으로, API 또는 다른 수단을 사용하여 설정(중단 작업, 선택 규칙 등을 포함할 수 있는 보호 계획과 같음), 시스템 명령(켜기 또는 끄기) 및 다른 시스템의 명령과 제어로부터의 공격 명령을 수신할 수 있다.

중앙 제어 유닛은 API 또는 다른 수단을 통해 다양한 다른 시스템(예를 들어, 제어 및 명령 시스템)으로 출력될 수 있는 집계된 정보를 제공하기 위해 여러 센서로부터 정보를 집계할 수 있다.

중앙 제어 유닛은 다른 시스템으로부터 요청 및/또는 명령을 수신하고 이를 중단 작업 및/또는 모니터링 작업으로 변환 및/또는 UAV 중단 유닛 및/또는 센서에 중단 작업 및/또는 모니터링 작업을 할당하고 전송할 수 있다.

집계된 정보는 임의의 플랫폼 및/또는 임의의 방식으로 - 예를 들어 다른 시스템을 통해 완화를 트리거링하는 옵션을 갖는 지도 기반 명령과 제어 플랫폼 및/또는 임의의 서브-시스템의 디스플레이를 통해 표시될 수 있어 형성될 수 있다.

하나 이상의 모니터링된 영역을 감시하기 위해 하나 이상의 위치에 걸쳐 분배될 수 있는 여러 센서로부터 정보를 집계함으로써, 중앙 제어 유닛은 업무상 중요한 결정을 지원하기 위한 통합되고 직관적인 작동 인식을 제공할 수 있다. 이는 여러 센서가 동일한 UAV를 감지하는 경우 중복을 제거하는 것을 포함할 수 있다. 중앙 제어 유닛은 간섭, 무선 파라미터, 범위 및 다른 파라미터에 대한 팩토링(factoring) 후, 완화를 시작하기 위해 (예를 들어 최상의) UAV 중단 유닛을 선택할 수 있다.

UAV 위협은 임무, 사용 사례 및 환경에 따라 다르며, 시스템은 다양한 배포 옵션에 따라 구성될 수 있어, 빠르고 쉬운 설정으로 다양한 시나리오, 조건 및 지형 유형에 대한 최적화된 적용 범위를 제공한다.

중앙 제어 유닛 및/또는 서브-시스템 및/또는 센서 및/또는 UAV 중단 유닛은 필요한 경우 은밀하게 차량이나 선박에 부착되거나, 저지대 또는 고지대에 고정 배치로 설정되거나, 당업계에서 전술적으로 사용될 수 있다. 중앙 제어 유닛의 하드웨어는 가볍고 소형일 수 있으며, 몇 분 안에 신속하게 분해, 이동 및 재조립이 가능하다.

도 1은 하나 이상의 모니터링된 영역과 관련된 정보를 처리하기 위한 방법(100)을 도시한다.

방법(100)은 중앙 제어 유닛에 의해, 하나 이상의 모니터링된 영역 내에 위치된 적어도 하나의 무인 항공기(UAV)에 대한 UAV 표시기를 획득하는 단계(110)에 의해 시작할 수 있다. 획득은 UAV 표시기를 수신하는 것을 포함할 수 있으며, 예를 들어 센서 또는 다른 소스로부터 UAV 표시기를 수신하는 것을 포함할 수 있다. 설명을 단순화하기 위해 하기 텍스트에서 센서를 참조한다.

중앙 제어 유닛은 센서 그룹으로부터 수신된 UAV 표시기를 처리할 수 있다는 점에서 핵심이다.

중앙 제어 유닛은 분배되거나 분배되지 않을 수 있는 하나 이상의 처리 회로를 포함할 수 있다.

센서 그룹에는 무선 주파수(RF) 수신기가 포함될 수 있다. RF 수신기는 하나 이상의 UAV와 관련된 통신을 모니터링할 수 있다. RF 수신기는 수동형 RF 수신기, 능동형 RF 수신기일 수 있고, 적어도 하나의 지향성 RF 수신기를 포함할 수 있으며, 임의의 수의 안테나를 포함할 수 있고, 임의의 유형의 안테나를 포함할 수 있으며, 적어도 하나의 전방향 수신기를 포함할 수 있고, 서로 크게 이격될 수 있으며, 특정 UAV 중단 유닛에 통합 및/또는 포함 및/또는 영구적으로 할당될 수 있고, 특정 UAV 중단 유닛에 통합 및/또는 포함 및/또는 영구적으로 할당되는 독립형 센서인 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 센서는 UAV 중단 유닛과 일시적으로 페어링될 수 있다. UAV 중단 유닛은 중단 신호를 전송하는 것이 일시적으로 또는 영구적으로 불가능할 수 있다(예를 들어, 이들의 위치 및/또는 전송 권한 및/또는 라이선스(license)에 따라).

UAV 중단 유닛은 하나 이상의 전송된 UAV 중단 신호를 전송 및/또는 하나 이상의 UAV 중단 신호를 생성 및/또는 하나 이상의 전송된 UAV 중단 신호로 변환되는 하나 이상의 신호를 생성하도록 구성된 유닛이다. 변환은 디지털에서 RF로의 변환, 증폭, 감쇠, 포맷 변경, 안테나를 통한 전송 등이 포함될 수 있다.

UAV 표시기는 센싱된 UAV 통신 내에 내장된 정보를 추출하는 것을 포함할 수 있는 전처리 단계에 의해 생성되며, 센싱된 UAV 통신은 센서 그룹 중 적어도 하나의 센서에 의해 센싱된다.

단계 110은 다음 중 적어도 하나를 포함할 수 있다:

· UAV 표시기 수신.

· UAV 표시기 생성.

· 전처리 단계 실행. 전처리 단계는 방법(100)의 하나 이상의 다른 단계를 선행할 수 있는 임의의 처리 조치를 포함할 수 있다.

· 감지된 UAV 통신 수신.

방법(100)은 또한 하나 이상의 센서에 의해 센싱된 UAV 통신을 센싱하는 것을 포함할 수 있다.

UAV 표시기는 동일한 UAV와 관련된 하나 이상의 UAV 표시기를 포함할 수 있다. 동일한 UAV와 관련된 하나 이상의 UAV 표시기는 동일한 센서에 의해 센싱되거나 단일 센서 이상에 의해 센싱될 수 있다.

적어도 하나의 UAV는 단일 UAV 표시기 이상과 관련된 단일 UAV 이상을 포함할 수 있다.

UAV 표시기는 (i) UAV 식별자 - 예를 들어, 고유 UAV ID, MAC 주소 등, (ii) UAV 모델 식별자, (iii) UAV 위치 - 예를 들어, 좌표 및/또는 방향 및/또는 고도, (iv) UAV 리모트 컨트롤러의 위치, (v) UAV '홈'의 위치(명령을 받은 경우 또는 긴급 상황이 개시되는 경우에서 UAV가 자동으로 돌아갈 수 있는 위치, 일반적으로 UAV와 이의 리모트 컨트롤러 간의 통신 연결 끊김에 대한 응답으로서), (vi) 추가 원격 측정 파라미터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

센싱된 UAV 통신 내에 내장된 정보는 임의의 프레임, 패킷 또는 임의의 통신 프로토콜에 포함될 수 있다.

내장된 정보의 추출은 UAV 통신의 캐리어 주파수, UAV 통신의 변조, UAV 통신의 듀티 사이클(duty cycle) 등과 같은 UV 통신의 RF 파라미터를 측정하는 것과 다를 수 있다.

단계 110 다음에는 중앙 제어 유닛에 의해, UAV 표시기를 집계하여, 집계된 정보를 제공하는 단계 120이 이어질 수 있다.

정보의 집계는 중복된 정보 제거, 정보 결합, 정보 융합, 정보 무시, 서로 다른 UAV 표시기의 정보 간의 충돌 해결, 정보 융합, 정보 외삽, 정보 보간, 정보 보정, 또는 그렇지 않으면 다른 UAV 표시기에 관한 정보 처리를 포함할 수 있다.

정보의 집계는 동일한 UAV와 관련된 2개 이상의 UAV 표시기로부터 중복된 정보를 제거, 동일한 UAV와 관련된 2개 이상의 UAV 표시기로부터 정보를 결합, 동일한 UAV와 관련된 2개 이상의 UAV 표시기로부터의 정보를 융합, 동일한 UAV와 관련된 2개 이상의 UAV 표시기로부터의 정보를 무시, 동일한 UAV와 관련된 2개 이상의 UAV 표시기의 정보간의 충돌 해결, 동일한 UAV와 관련된 2개 이상의 UAV 표시기로부터 정보 융합, 동일한 UAV와 관련된 2개 이상의 UAV 표시기로부터 정보 외삽, 동일한 UAV와 관련된 2개 이상의 UAV 표시기로부터 정보 보간, 동일한 UAV와 관련된 2개 이상의 UAV 표시기로부터 정보 보정, 또는 그렇지 않으면 동일한 UAV와 관련된 2개 이상의 UAV 표시기에 관한 정보를 처리하는 것을 포함할 수 있다.

동일한 UAV와 관련된 2개 이상의 UAV 표시기는 하나 이상의 센서에 의해 센싱된 센싱된 정보에 기초할 수 있다.

단계 120 다음에는 집계된 정보에 응답하는 단계 130이 이어질 수 있다.

응답은 중앙 제어 유닛에 의해 실행될 수 있고, 중앙 제어 유닛과 적어도 하나의 다른 엔티티(entity)(인간 또는 비인간)의 조합 등에 의해 실행될 수 있다.

응답에는 다음 중 적어도 하나가 포함될 수 있다.

· 적어도 하나의 UAV 중 적어도 하나의 목표 UAV에 대해 적용될 하나 이상의 중단 작업을 결정. (단계 131).

· 적어도 하나의 UAV 중 적어도 하나의 목표 UAV에 대해 적용될 하나 이상의 중단 작업을 제안. (단계 132).

· 적어도 하나의 UAV 중 적어도 하나의 목표 UAV에 대해 적용될 하나 이상의 중단 작업을 수신. (단계 133). 수신은 인간 또는 인간이 아닌 임의의 엔티티로부터 이루어질 수 있다.

· 하나 이상의 UAV 중단 유닛에 하나 이상의 중단 작업의 할당을 수신. (단계 134).

· UAV 중단 유닛에 중단 작업을 할당. (단계 135). 할당에는 동일한 UAV 목표로 하거나 다른 UAV를 목표로 하는 중단 작업을 포함할 수 있다.

· 적어도 하나의 중단 작업을 수행할 적어도 하나의 목표 UAV를 선택. (단계 136).

· 적어도 하나의 중단 작업이 수행될 적어도 하나의 목표 UAV의 선택을 수신. (단계 137).

· 집계된 정보를 출력. (단계 138).

· 집계된 정보를 저장. (단계 139). 저장은 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리 등에 있을 수 있다.

· 하나 이상의 센서에 모니터링 작업을 할당. (단계 140).

· 임의의 중단 단계를 수행하지 않기로 결정. (단계 141).

응답 단계의 임의의 조합이 제공될 수 있다(단계가 서로 모순되지 않는 한(예를 들어 단계 141을 단계 131 또는 단계 135에 추가할 수 없음)).

하나 이상의 중단 작업과 하나 이상의 모니터링 작업을 할당하는 것을 포함하는 조합의 예이다.

단계 134와 단계 131-134 중 하나 이상의 조합의 또 다른 예이다.

단계 131 및/또는 단계 132는 단계 136 및/또는 단계 137을 포함할 수 있다. 예를 들어, 중단 작업의 결정은 적어도 하나 이상의 목표 UAV를 선택하는 것을 포함 및/또는 선택된 적어도 하나 이상의 목표 UAV에 응답할 수 있다.

중단 작업(단계 131-135에서 언급됨)은 임의의 방식으로 서로 다를 수 있고, 예를 들어 다음 중 적어도 하나가 서로 다를 수 있다:

· 서로 다른 중단 작업과 관련된 중단 신호의 전송 주파수.

· 서로 다른 중단 작업과 관련된 중단 신호의 전송 타이밍.

· 서로 다른 중단 작업과 관련된 중단 신호 내에서 전송된 데이터.

· 서로 다른 중단 작업과 관련된 중단 신호의 전송에 사용되는 통신 프로토콜.

중단 작업은 (a) UAV의 리모트 컨트롤러에 의해 UAV로 전송된 합법적인 신호의 특정 UAV에 의한 수신을 방해하는 제1 중단 작업, 및 (b) UAV를 인계하기 위한 허위 신호(false signal)를 전송하는 제2 중단 작업을 포함할 수 있다.

중단 작업은 (a) 제1 통신 채널을 통해 전달되는 통신을 중단시키는 제1 중단 작업, 및 (b) 제2 통신 채널을 통해 전달되는 통신을 중단시키는 제2 중단 작업을 포함할 수 있다.

제1 통신 채널은 제2 통신 채널과 다른 역할을 할 수 있다. 예를 들어, 제2 통신 채널은 (a) 제1 통신 채널이 방해를 받거나 원하는 품질보다 낮은 품질을 나타낼 때 UAV 및/또는 리모트 컨트롤러가 통신할 수 있는 보조 통신 채널, (b) UAV가 긴급 시나리오에 직면할 때 사용되는 비상 통신 채널, (c) UAV가 리모트 컨트롤러와 연결이 끊어지고 리모트 컨트롤러와 재연결하도록 결정될 때 사용되는 재연결 통신 채널, 또는 (b) UAV가 재시작되거나 통신이 재시작되어야 할 때 사용되는 재시작 통신 채널일 수 있다.

중단 작업은 적어도 하나의 목표 UAV를 중단하는 것을 목표로 할 수 있다. 단계 110은 적어도 하나의 무인 항공기(UAV)(적어도 하나의 센싱된 UAV로 지칭될 수 있음 - UAV에 관한 통신이 센싱됨)에 대한 UAV 표시기를 참조하고, 적어도 하나의 목표 UAV는 중단 작업의 대상이다. 센싱된 UAV는 목표 UAV일 수 있고 아닐 수도 있다. 예를 들어 센싱된 UAV가 여러 개 있다고 가정하면, 센싱된 여러 UAV 중 하나, 일부 또는 전부가 목표 UAV일 수 있다.

단계 131은 적어도 하나의 UAV에 의해 부여된 위험에 기초하여 중단 작업을 결정하는 것을 포함할 수 있다. 위험은 실제 위험, 잠재적 위험, 추정된 위험일 수 있다.

단계 131은 할당되지 않은 중단 작업보다 중단 작업의 우선순위를 정하는 것을 포함할 수 있다.

단계 131은 UAV 중단 유닛 세트 중 UAV 중단 유닛을 선택하는 것을 포함할 수 있다. 세트에는 UAV 중단 유닛이 무제한으로 포함될 수 있다. 세트는 중앙 제어 유닛과 통신할 수 있다.

선택은 다음 중 적어도 하나에 기초할 수 있다:

· UAV 중단 유닛 세트 중 UAV 중단 유닛의 위치.

· 적어도 하나의 목표 UAV의 위치.

· 적어도 하나의 목표 UAV의 적어도 하나의 리모트 컨트롤러의 위치.

· 적어도 하나의 홈의 위치(통신이 중단된 경우 UAV의 기본 착륙 지점).

· 세트의 UAV 중단 유닛의 전력 공급 장치 파라미터. 예를 들어, 이용 가능한 전력량, UAV 중단 유닛의 전력 소비, 전력 공급 장치의 유형 - 배터리, 발전기, 전력망.

· 세트의 UAV 중단 유닛의 하나 이상의 전송 파라미터.

i. 하나 이상의 전송 파라미터는 전송 안테나의 게인을 포함할 수 있다.

ii. 하나 이상의 전송 파라미터는 전송된 중단 신호의 최대 전력을 포함할 수 있다.

· 세트의 다양한 UAV 중단 유닛에 의해 이루어질 중단 시도의 성공 여부 추정.

· 수신 신호의 강도 또는 품질, 마지막 수신 이후 경과된 시간, 센서에서 수신된 총 수신 수 및 센서와 UAV 중단 유닛 간의 공간 관계.

· 적어도 하나의 UAV 중 하나 이상의 UAV와 이전에 적어도 한 번의 인카운터(encounter).

· 적어도 하나의 UAV 중 하나의 유형에 해당하는 UAV 유형의 UAV와 적어도 한 번의 이전 인카운터. UAV 유형은 UAV 제조업체, UAV 모델, UAV 모뎀, UAV에 의해 사용된 통신 프로토콜일 수 있다.

적어도 하나의 목표 UAV를 선택하는 단계 136은 다음 중 적어도 하나에 응답할 수 있다(파라미터 중 임의의 것이 측정되거나, 검출되거나, 평가되거나, 확인되거나, 예상되거나 추정될 수 있음):

· UAV 페이로드 파라미터. 예를 들어 - UAV가 운반하거나 운반할 것으로 의심되거나, 페이로드, 페이로드 크기, 페이로드 유형(예를 들어, 통신 페이로드, 전파 방해 페이로드, 폭발성 페이로드, 폐기 가능한 페이로드, 폐기 가능하지 않은 페이로드), 페이로드의 위험(잠재적, 실제, 추정 등)을 운반할 능력이 있는지 여부.

· UAV 전파 파라미터. 예를 들어 속도, 고도, 가속도, 진행 방향, 비행 패턴.

· UAV 상태 파라미터. 상태 파라미터는 하나 이상의 유닛의 상태, 결함, 배터리 상태, 이용 가능한 배터리 충전 등일 수 있다.

· 적어도 하나의 UAV와 적어도 하나의 해당 리모트 컨트롤러 간의 적어도 하나의 공간적 관계.

· 적어도 하나의 UAV 중 하나 이상의 UAV와 적어도 한번의 이전 인카운터.

· 적어도 하나의 UAV 중 하나의 유형에 해당하는 UAV 유형의 UAV와 적어도 한 번의 이전 인카운터.

센서는 무선 주파수 수신기이다.

단계 140의 모니터링 작업은 하나 이상의 중단 작업의 성공 여부를 평가하기 위한 것일 수 있거나 - 또는 임의의 다른 목적을 위해 - 예를 들어 하나 이상의 모니터링된 영역당 센서의 할당을 변경하기 위한 것일 수 있다.

집계된 정보를 출력하는 단계 138는 다음 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

· 집계된 정보를 하나 이상의 리모트 시스템으로 전송한다. 리모트 시스템은 리모트 컴퓨터, 리모트 인간 기계 인터페이스 등일 수 있다.

· 집계된 정보를 디스플레이에 출력한다.

· 집계된 정보를 표시한다.

· 집계된 정보에 관해 인간이 인지할 수 있는 표시기(소리, 촉각 등)를 생성한다.

도 2는 시스템(10)과 이의 환경의 예를 도시한다.

시스템은 중앙 제어 유닛(18)과 5개의 서브-시스템(16(1) - 16(5))을 포함한다. 중앙 제어 유닛(18)은 방법(100)을 실행할 수 있다. 중앙 제어 유닛은 하나 이상의 서브-시스템 및/또는 임의의 다른 시스템(20) 내에 위치될 수 있다는 점에 유의해야 한다. 하나 이상의 컴퓨터화된 엔티티(하나 이상의 처리 회로를 포함할 수 있음)는 임의의 방식으로, 임의의 주파수로 및/또는 임의의 이벤트에 응답하여 결정될 수 있다.

환경은 5개의 감지 영역(17(1)-17(5)(모니터링된 영역에 해당), 제3자 시스템(다른 시스템이라고도 함)(20) 및 네트워크(22)를 포함한다. 중앙 제어 유닛(18), 5개의 서브-시스템(16(1) - 16(5)) 및 다른 시스템(20)은 네트워크(22)와 같은 하나 이상의 네트워크를 사용하여 통신할 수 있다.

다른 시스템 각각은 프로세서, 통신 유닛, 인간 기계 인터페이스(디스플레이일 수 있음) 등과 같은 다수의 (Q) 구성요소(20(1)-20(Q))를 포함할 수 있다.

5개의 감지 영역(17(1)-17(5))은 5개의 서브 시스템(16(1)-16(5))의 감지 영역이다. 제1-제5 감지 영역(17(1)-17(5))은 제1-제5 서브-시스템(16(1)-16(5))의 감지 영역이다. 모니터링된 영역은 임의의 방식으로든, 임의의 엔티티(작업자 등)에 의해 관심 영역으로 정의된 영역이다. 모니터링된 영역이 하나 이상의 센서에 의해 커버되기 위해, 모니터링된 영역은 하나 이상의 센서 중 적어도 하나의 감지 영역 내부에 포함될 수 있다. 설명의 단순화를 위해 전체 제1 내지 제5 감지 영역은 모니터링된 영역을 형성하는 것으로 가정한다.

도 2는 5개의 감지 영역이 원형이고 서로 동일한 것으로 도시되지만, 감지 영역은 원형 감지 영역(예를 들어, 지향성 안테나를 사용하는 경우 및/또는 영역 지형이 간격 또는 감지 영역에서 다른 편차(deviation)를 형성하는 경우)과 다를 수 있고/있거나 크기 및/또는 모양이 서로 다를 수 있다는 점에 유의해야 한다.

도 2는 각각 제1 내지 제4 리모트 컨트롤러(3G-34')에 의해 제어되고 제1 내지 제4 홈(31"-34")을 갖는 제1 내지 제4 UAV(31-34)를 도시한다. 홈은 통신이 중단될 때 UAV가 돌아와서 착륙할 수 있는 기본 지점이다.

제1 UAV(31)는 현재 제4 감지 영역(17(4)) 내에 위치된다. 제2 UAV(32)는 현재 제1 및 제2 감지 영역(17(1) 및 17(2)) 내에 위치된다. 제3 UAV(33)는 현재 제2 감지 영역(17(2)) 내에 위치된다. 제4 UAV(34)는 현재 제2, 제3, 제5 감지 영역(17(2), 17(3) 및 17(5)) 내에 위치된다.

제1 서브-시스템(16(1))은 (제2 UAV(32)에 관한) 제1 UAV 표시기 UI1(18(1))을 생성하고 이를 중앙 제어 유닛(18)으로 전송한다.

제2 서브-시스템(16(2))은 (제2 UAV(32)에 관한) 제2 UAV 표시기 UI2(18(2))를 생성하고, (제3 UAV(33)에 관한) 제3 UAV 표시기 UI3(18(3))을 생성하며, (제4 UAV(34)에 관한) 제4 UAV 표시기 UI4(18(4))를 생성하고, 3개의 UAV 표시기 모두를 중앙 제어 유닛(18)으로 전송한다.

제3 서브-시스템(16(3))은 (제4 UAV(34)에 관한) 제5 UAV 표시기 UI5(18(5))를 생성하고 이를 중앙 제어 유닛(18)으로 전송한다.

제4 서브-시스템(16(4))은 (제1 UAV(31)에 관한) 제6 UAV 표시기 UI6(18(6))을 생성하고 이를 중앙 제어 유닛(18)으로 전송한다.

제5 서브-시스템(16(5))은 (제4 UAV(34)에 관한) 제7 UAV 표시기 UI7(18(7))을 생성하고 이를 중앙 제어 유닛(18)으로 전송한다.

UAV 표시기는 초당, 몇초 당, 1분 당 등 여러 번 생성될 수 있다는 점에 유의해야 한다. UAV는 또한 시간이 지남에 따라 이동할 수 있으므로 다른 위치와 관련된 다른 UAV 표시기와 관련될 수 있다. 설명을 단순함을 위해, UAV/서브-시스템당 단일 UAV 표시기만 도 2-4에서 도시된다.

중앙 제어 유닛(18)은 다른 시스템(20)으로부터 입력 I1(24)를 수신할 수 있고, 시스템 출력 01(23)을 전송할 수 있다.

입력 I1(24)는 중앙 제어 유닛(18) 및/또는 서브-시스템 중 임의의 것에 의해 생성된 정보를 얻기 위한 요청을 포함할 수 있으며, UAV에 관한 정보, 중단 작업을 실행하는 요청, 시스템, 위험 정보, 소프트웨어 업데이트, 명령(적용할 중단 및/또는 모니터링 작업, 중앙 제어 유닛(18)의 작동과 관련된 임의의 결정을 내리는 규칙 - 작업 할당 방법, UAV 중단 유닛 선택 방법, 센서 작동 방법, 작업 결정 방법을 포함)에 의해 실행될 수 있는 가능한 중단 작업의 목록을 포함할 수 있다.

출력 01(23)은 중앙 제어 유닛(18) 및/또는 임의의 서브-시스템에 의해 생성된 정보일 수 있다.

정보는 제1 내지 제4 드론에 대한 집계된 정보(82) 및/또는 UAV 정보(81(1)-81(4)), 중앙 제어 유닛의 상태 정보(84), UAV 표시기 UI1-UI7(18(1)-18(7)), 서브-시스템(86)의 상태, 작업에 관한 활동 로그(88) 및/또는 작업 실행의 영향 등을 포함할 수 있다.

5개의 서브-시스템 중 임의의 것은 센서(12) 및/또는 UAV 중단 유닛(14)에 의해 교체될 수 있다. 프리-프로세서(12(1))는 센서(12)에 포함되는 것으로 도시되지만, 센서 외부에 위치될 수도 있다. 센서(12)는 다중(N1) 구성요소(12(1)-12(N1))를 포함하는 것으로 도시되고, UAV 중단 유닛(14)은 다중(N2) 구성요소(14(1)-14(N2))를 포함하는 것으로 도시된다. 도 2에서 센서(12)와 UAV 중단 유닛(14)은 제5 서브-시스템(16(5))에 포함되는 것으로 도시도니다.

센서의 구성요소(12(1)-12(N1))는 안테나, RF 회로, 신호 분석기, 로컬 컨트롤러/프리프로세서, 메모리 유닛, 인간 기계 인터페이스, 통신 유닛, 전력 공급 장치 등을 포함할 수 있다.

UAV 중단 유닛(14)의 구성요소(14(1)-14(N2))는 안테나, RF 회로, 신호 발생기, 전송기, 로컬 컨트롤러/프로세서, 메모리 유닛, 인간 기계 인터페이스, 통신 유닛, 전력 공급 장치 등을 포함할 수 있다.

센서와 UAV 중단 유닛은 적어도 하나의 구성요소(예를 들어, 안테나, RF 회로, 로컬 프로세서, 통신 유닛, 인간 기계 인터페이스, 전력 공급 장치)를 공유할 수 있거나 임의의 구성요소를 공유하지 않을 수 있다.

센서 및/또는 UAV 중단 유닛은 하나 이상의 안테나를 포함할 수 있거나, 동일한 유형의 여러 다른 구성요소를 포함할 수 있다.

중앙 제어 유닛(18)은 하나 이상의 컨트롤러(18(1)-18(K))와 같은 다수의 구성요소와, 통신 유닛, 메모리 유닛, 인간 기계 인터페이스 등과 같은 추가 구성요소(19(1)-19(J))를 포함할 수 있다.

도 2에서 중앙 제어 유닛(18)은 제1 드론(31)이 모니터링되어서는 안되며 방해받지 않아야 하고, 제2, 제3 및 제4 드론(32-34)은 방해받아야 한다고 결정하고 5개의 서브-시스템으로 5개의 작업 할당 TA1-TA5(11(1)-11(5))을 전송한다. 하나 이상의 작업이 동일한 서브-시스템에 동시에 할당될 수 있으며 서브-시스템이 한 번에 하나 이상의 작업을 실행할 수 있다는 점에 유의해야 한다. 설명을 단순화하기 위해 서브-시스템당 단일 작업만 표시된다.

도 3과 관련된 예에서 이러한 작업 할당은 3개의 중단 작업과 1개의 모니터링 작업을 포함한다.

도 3은 (a) 제1 서브-시스템(16(1))이 제2 UAV(32)를 중단하기 위해 제1 중단 작업(41(1))을 실행하고, (b) 제2 서브-시스템(16(2))이 제3 UAV(33)을 방해하기 위해 제2 중단 작업(41(2))을 실행하며, (c) 제3 서브-시스템(16(3))이 제4 UAV(34)를 방해하기 위해 제3 방해 작업(41(3))을 실행하고, (d) 제4 서브-시스템이 임의의 UAV를 방해하지 않도록 지시하며 제4 감지 영역 내에서 임의의 모니터링된 영역에서 UAV에 대한 감지를 유지할 수 있고, (e) 제5 서브-시스템(16(3))이 제3 방해 작업의 성공을 모니터링하기 위한 모니터링 작업(42(1))을 실행한다.

도 4와 관련된 예에서 이러한 작업 할당에는 5개의 중단 작업을 포함한다.

도 4는 (a) 제1 서브-시스템(16(1))이 제2 UAV(32)를 중단하기 위해 제1 중단 작업(41(1))을 실행하고, (b) 제2 서브-시스템(16(2))이 제4 UAV(34)를 중단하기 위해 제2 중단 작업(41(2))을 실행하며, (c) 제3 서브-시스템(16(3))이 제4 UAV(34)를 중단하기 위해 제3 중단 작업(41(3))을 실행하고, (d) 제4 서브-시스템(16(4))이 제1 UAV(31)를 중단하기 위해 제4 중단 작업(41(4))을 실행하며, (e) 제5 서브-시스템(16(3))이 제4 UAV(34)를 중단하기 위해 제5 중단 작업(41(5))을 실행한다.

도 4의 예에서, 제2 서브-시스템(16(2))은 (제5 및 제3 서브-시스템과 관련하여) 제3 UAV 및 제3 컨트롤러(34')에 더 가깝고, 예를 들어 제3 리모트 컨트롤러의 신호를 마스킹할 수 있으며, 제5 및 제3 서브-시스템은 인계 신호를 전송할 수 있다.

적용에 전송된 임의의 예에 따라 임의의 작업 할당이 제공될 수 있다.

도 5는 하나 이상의 모니터링된 영역과 관련된 정보를 처리하는 방법(500)을 도시한다.

방법(500)은 중앙 제어 유닛에 의해 실행될 수 있다.

방법(500)은 중앙 제어 유닛에 의해, 하나 이상의 모니터링된 영역 내에 위치된 적어도 하나의 무인 항공기(UAV)에 대한 UAV 표시기를 수신하는 단계 510를 포함할 수 있다.

단계 510 다음에는 중앙 제어 장치에 의하고 UAV 표시기에 기초하여, 적어도 하나의 UAV 각각에 대한 UAV 정보를 생성하는 단계 520가 이어질 수 있으며, 특정 UAV의 UAV 정보는 특정 UAV와 관련된 둘 이상의 UAV에 기초하여 생성된다.

UAV 정보는 동일한 UAV와 관련된 UAV 표시기의 정보를 융합하거나 그렇지 않으면 집계함으로써 생성될 수 있다. 둘 이상의 UAV 표시기가 함께 사용하기 위해 동일한 UAV에서 유래하는지 결정하는 것은 UAV가 이의 ID와 같이 전송하는 데이터를 통해, 또는 이의 위치를 통해 수행될 수 있고, 유래하는 UAV가 동일한 GPS 위치 및 고도에 위치되는 것을 나타내는 2개의 UAV 표시기가 동일한 UAV에서 유래하거나, 대역 주파수 또는 타이밍(동일한 시간 슬롯 사용)과 같은 일부 통신 파라미터를 통해, 또는 모델 및 주파수와 같은 여러 파라미터를 통해 유래하는 것을 나타내어 시스템은 두개의 이러한 UAV 표시기가 동일한 UAV로부터 유래한 것을 추측할 수 있다. 집계에는 임의의 다른 방법이 사용될 수 있다.

단계 520 다음에는 적어도 하나의 UAV 중 적어도 하나의 목표 UAV에 대해 적용될 중단 작업을 할당하는 단계 530이 이어질 수 있다.

단계 530 다음에는 UAV 정보에 응답하는 단계 540가 이어질 수 있으며, 응답은 (i) UAV 정보를 출력하는 것, 및 (ii) UAV 정보를 저장하는 것 중 적어도 하나를 포함한다.

방법(100)(또는 방법(100)의 하나 이상의 단계)에 대한 임의의 참조는 방법(500)(또는 방법(100)의 하나 이상의 단계)에 준용하여 적용될 수 있다.

도 6은 방법(600)을 도시한다.

방법(600)은 도 2-4의 서브 시스템(16(1)-16(5))과 같은 서브-시스템에 의해 실행될 수 있지만, 이에 제한되는 것은 아니다.

방법(600)은 무인 항공기(UAV)와 관련된 작업을 실행하기 위한 것이다.

방법(600)은 센서에 의해 UAV 통신을 센싱하는 단계 610에서 시작할 수 있다.

단계 610 다음에는 UAV 표시기를 제공하기 위해 센싱된 UAV 통신을 전처리하는 단계 620가 이어질 수 있다. 전처리는 센싱된 UAV 통신 내에 내장된 정보를 추출하는 것을 포함할 수 있다.

단계 620 다음에는 UAV 표시기를 중앙 제어 유닛으로 전송하는 단계 630이 이어질 수 있다.

방법(600)은 또한 중앙 제어 유닛으로부터, 작업을 실행하는 요청을 수신하는 단계 640를 포함할 수 있으며, 작업은 모니터링 작업 또는 중단 작업이다.

단계 640 다음에는 작업을 실행하는 단계 650이 이어질 수 있다.

제공된 UAV 표시기에 응답하여 작업이 할당될 수 있다. 대안으로 - 단계 640 및/또는 650의 작업은 다른 서브 시스템에 의해 중앙 제어 유닛으로 전송되는 하나 이상의 UAV 표시기에 응답하여 서브-시스템으로 전송될 수 있다.

도 7은 방법(700)을 도시한다.

방법(700)은 도 2-4의 시스템(10)과 같은 시스템에 의해 실행될 수 있다.

방법(700)은 시스템의 중앙 제어 유닛에 의해, 하나 이상의 모니터링된 영역 내에 위치된 적어도 하나의 무인 항공기(UAV)에 대한 UAV 표시기를 수신하는 단계 710에 의해 시작할 수 있으며; UAV 표시기는 센싱된 UAV 통신 내에 내장된 정보를 추출하는 것을 포함하는 전처리 단계에 의해 생성되고, 센싱된 UAV 통신은 센서 그룹 중 적어도 하나의 센서에 의해 센싱된다.

단계 710 다음에는 집계 정보를 제공하기 위해 중앙 제어 유닛에 의해, UAV 표시기를 집계하는 단계 720가 이어질 수 있다.

단계 720 다음에는 집계된 정보에 응답하는 단계 730가 이어질 수 있으며, 응답은 집계 정보에 기초하여 작업을 할당하고 (i) 시스템의 하나 이상의 UAV 중단 유닛, (ii) 시스템의 하나 이상의 센서 중 적어도 하나에 의해 작업을 실행하는 것을 포함할 수 있다.

위에서 언급한 방법 중 임의의 방법은 중앙 제어 유닛과 하나 이상의 서브-유닛을 포함하는 시스템에 의해 실행될 수 있다. 이러한 시스템은 위에 설명된 방법 중 임의의 것을 실행할 수 있을 뿐만 아니라 모니터링 작업 실행, 중단 작업 실행, UAV 센싱, UAV 표시기 생성 등과 같은 하나 이상의 추가 단계를 실행할 수도 있다.

본 발명에 대한 앞서 기술된 설명을 통해 당업자는 현재 최상의 모드로 간주되는 것을 만들고 사용할 수 있지만, 당업자는 본 발명에서 특정 실시형태, 방법 및 예의 변형, 조합 및 등가물의 존재를 이해하고 인지할 것이다. 그러므로 본 발명은 위에 설명된 실시형태, 방법 및 예에 의해 제한되어서는 안 되며, 청구된 본 발명의 범위 및 사상 내의 모든 실시형태 및 방법에 의해 제한되는 것은 아니다.

전술한 발명의 설명에서, 본 발명은 본 발명의 실시형태들의 특정 예를 참조하여 설명되었다. 그러나, 첨부된 청구범위에서 주장된 바와 같이 본 발명의 더 넓은 사상과 범위를 벗어나지 않고 다양한 수정 및 변경이 이루어질 수 있다는 것이 명백할 것이다.

당업자는 논리 블록 사이의 경계가 단지 예시일 뿐이며 대안적인 실시형태가 논리 블록 또는 회로 요소를 병합하거나 다양한 논리 블록 또는 회로 요소에 대안적인 기능 분해를 부과할 수 있다는 것을 인지할 것이다. 따라서, 본 발명에서 묘사된 아키텍처는 단지 예시일 뿐이며 실제로는 동일한 기능을 달성하는 많은 다른 아키텍처가 구현될 수 있다는 것이 이해될 수 있다.

동일한 기능을 달성하기 위한 구성 요소의 임의의 배치는 원하는 기능이 달성되도록 효과적으로 "관련"된다. 따라서, 특정 기능을 달성하기 위해 본 발명에서 결합된 임의의 두 구성요소는 아키텍처 또는 중간 구성요소에 관계없이, 원하는 기능이 달성되도록 서로 "관련된" 것으로 볼 수 있다. 마찬가지로, 이렇게 관련된 임의의 두 구성요소는 원하는 기능을 달성하기 위해 서로 "작동 가능하게 연결"되거나 "작동 가능하게 결합"되는 것으로 볼 수도 있다.

또한, 당업자는 위에서 설명된 작동들 사이의 경계가 단지 예시일 뿐이라는 것을 인지할 것이다. 다수의 작동은 단일 작동으로 결합될 수 있고, 단일 작동은 추가 작동으로 분산될 수 있으며, 작동은 시간상 적어도 부분적으로 중첩하여 실행될 수 있다. 더욱이, 대안적인 실시형태는 특정 작동의 다수의 인스턴스를 포함할 수 있고, 작동의 순서는 다양한 다른 실시형태에서 변경될 수 있다.

또한 예를 들어, 일 실시형태에서, 도시된 예는 단일 집적 회로 또는 동일한 장치 내에 위치되는 회로로서 구현될 수 있다. 대안으로, 예들은 적절한 방식으로 서로 상호 연결된 임의의 수의 별도의 집적 회로 또는 별도의 장치로서 구현될 수 있다.

그러나, 다른 수정, 변형 및 대안도 가능하다. 따라서 상세한 설명과 도면은 제한적인 의미가 아니라 예시적인 의미로 간주되어야 한다.

청구범위에서, 괄호 사이에 위치된 참조 기호는 청구범위를 제한하는 것으로 이해되어서는 안된다. '포함'이라는 단어는 청구항에 나열된 것 외에 다른 요소들이나 단계들의 존재를 배제하지 않는다. 또한, 본 발명에서 사용된 "하나" 또는 "하나의"라는 용어는 하나 또는 하나 이상으로 정의된다. 또한, 청구항들에서 "적어도 하나" 및 "하나 이상"과 같은 도입 문구를 사용하는 것은 "하나" 또는 "하나의"의 부정 관사에 의한 다른 청구항 요소의 도입과 동일한 청구항이 "하나 이상" 또는 "적어도 하나"의 도입 문구와 "하나" 또는 "하나의"와 같은 부정 관사를 포함하더라도, 이러한 도입된 청구항 요소를 포함하는 임의의 특별한 청구항을 제한하는 것을 암시하는 것으로 이해되어서는 안된다. 정관사를 사용하는 경우에도 마찬가지이다. 달리 명시하지 않는 한, "제1", "제2" 등의 용어는 이러한 용어가 설명하는 요소를 임의로 구별하기 위해 사용된다. 따라서, 이러한 용어는 반드시 이러한 요소의 시간적 또는 다른 우선순위를 나타내도록 의도된 것은 아니다. 특정 조치가 서로 다른 청구범위에 인용되어 있다는 단순한 사실만으로 이러한 조치의 조합이 유리하게 사용될 수 없다는 의미는 아니다.

본 발명의 특정 특징들이 본 발명에서 도시되고 설명되었지만, 이제 당업자는 많은 수정, 대체, 변경 및 등가물을 접할 수 있을 것이다. 그러므로, 첨부된 청구범위는 본 발명의 진정한 사상 내에 속하는 모든 이러한 수정 및 변경을 포괄하도록 의도된 것임을 이해해야 한다.

명확성을 위해, 별도의 실시형태들의 맥락에서 설명된 본 개시물의 실시형태들의 다양한 특징들이 또한 단일 실시형태에서 조합되어 제공될 수 있다는 것이 이해된다. 반대로, 간략화를 위해, 단일 실시형태의 맥락에서 설명된 본 발명의 실시형태들의 다양한 특징들은 별도로 또는 임의의 적절한 서브-조합으로 제공될 수도 있다.

본 발명의 실시형태들이 위에서 특별히 도시되고 설명된 것에 의해 제한되지 않는다는 것을 당업자는 이해할 것이다. 오히려 본 개시물의 실시형태들의 범위는 첨부된 청구범위 및 이의 등가물에 의해 정의된다.

Claims

하나 이상의 모니터링된 영역과 관련된 정보를 처리하기 위한 방법으로서,
중앙 제어 유닛에 의해, 상기 하나 이상의 모니터링된 영역 내에 위치된 적어도 하나의 무인 항공기(UAV)에 대한 UAV 표시기를 수신하는 단계; 여기서 상기 UAV 표시기는 센싱된 UAV 통신 내에 내장된 정보를 추출하는 것을 포함하는 전처리 단계에 의해 생성되고, 상기 센싱된 UAV 통신은 센서 그룹 중 적어도 하나의 센서에 의해 센싱됨;
중앙 처리 유닛에 의해, 상기 UAV 표시기를 집계하여 집계된 정보를 제공하는 단계; 및
상기 집계된 정보에 응답하는 단계, 상기 응답 단계는 (i) 상기 집계된 정보를 출력하는 것, 및 (ii) 상기 집계된 정보를 저장하는 것 중 적어도 하나를 포함함;을 포함하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 집계는 상기 적어도 하나의 UAV의 동일한 UAV와 관련된 서로 다른 UAV 표시기를 집계하는 것을 포함하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 집계는 (i) 상기 적어도 하나의 UAV의 동일한 UAV와 관련되고, (ii) 센서의 그룹 중 둘 이상의 센서에 의해 센싱된 UAV 통신을 기반으로 생성되는 서로 다른 UAV 표시기를 집계하는 것을 포함하는 방법.
제1항에 있어서, 응답은 상기 적어도 하나의 UAV 중 적어도 하나의 목표 UAV에 대해 적용될 하나 이상의 중단 작업을 결정하는 것을 포함하는 방법.
제4항에 있어서, 상기 하나 이상의 중단 작업을 결정하는 것은 상기 적어도 하나의 UAV 중 적어도 하나의 목표 UAV를 선택하는 것을 포함하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 응답은 임의의 중단 작업를 실행하지 않는 것을 결정하는 것을 포함하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 응답은 상기 적어도 하나의 UAV 중 적어도 하나의 목표 UAV에 대해 적용될 하나 이상의 중단 작업을 제안하는 것을 포함하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 응답은 상기 적어도 하나의 UAV 중 적어도 하나의 목표 UAV에 대해 적용될 하나 이상의 중단 작업을 수신하는 것을 포함하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 응답은 하나 이상의 UAV 중단 유닛에 하나 이상의 중단 작업의 할당을 수신하는 것을 포함하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 응답은 UAV 중단 유닛에 상기 적어도 하나의 UAV의 특정 UAV와 관련된 중단 작업을 할당하는 것을 포함하는 방법.
제10항에 있어서, 상기 중단 작업은 서로 다른 중단 작업과 관련된 중단 신호의 전송 주파수에 의해 서로 다른 방법.
제10항에 있어서, 상기 중단 작업은 서로 다른 중단 작업과 관련된 중단 신호의 전송 타이밍에 따라 서로 다른 방법.
제10항에 있어서, 상기 중단 작업은 (a) 상기 UAV의 리모트 컨트롤러에 의해 상기 UAV로 전송되는 합법적인 신호의, 상기 특정 UAV에 의한 수신을 방해하는 제1 중단 작업, 및 (b) 상기 UAV를 인계하기 위한 허위 신호를 전송하는 제2 중단 작업을 포함하는 방법.
제10항에 있어서, 상기 중단 작업은 (a) 제1 통신 채널을 통해 전달되는 통신을 중단시키는 제1 중단 작업, 및 (b) 제2 통신 채널을 중단시키는 제2 중단 작업을 포함하는 방법.
제14항에 있어서, 상기 제2 통신 채널은 보조 통신 채널, 긴급 통신 채널, 재연결 통신 채널, 또는 재시작 통신 채널 중 적어도 하나인 방법.
제1항에 있어서, 상기 응답은 하나 이상의 UAV 중단 유닛에 하나 이상의 중단 작업을 할당하는 것을 포함하고, 상기 하나 이상의 중단 작업은 상기 적어도 하나의 UAV의 적어도 하나의 목표 UAV를 중단시키기 위한 것인 방법.
제16항에 있어서, 상기 할당은 UAV 중단 유닛 세트 중 상기 UAV 중단 유닛을 선택하는 것을 포함하는 방법.
제17항에 있어서, 상기 선택은 (a) UAV 중단 유닛 세트의 UAV 중단 유닛의 위치, 및 (b) (i) 적어도 하나의 목표 UAV의 적어도 하나의 위치, (ii) 상기 적어도 하나의 목표 UAV의 적어도 하나의 리모트 컨트롤러의 적어도 하나의 위치, 및 (iii) 상기 적어도 하나의 목표 UAV의 적어도 하나의 홈 위치의 적어도 하나의 위치 중 적어도 하나에 기초하는 방법.
제17항에 있어서, 상기 선택은 세트의 UAV 중단 유닛의 전력 공급 장치 파라미터에 기초하는 방법.
제17항에 있어서, 상기 선택은 세트의 UAV 중단 유닛의 하나 이상의 전송 파라미터에 기초하는 방법.
제20항에 있어서, 상기 하나 이상의 전송 파라미터는 전송 안테나의 게인을 포함하는 방법.
제20항에 있어서, 상기 하나 이상의 전송 파라미터는 전송된 중단 신호의 최대 전력을 포함하는 방법.
제17항에 있어서, 상기 선택은 세트의 서로 다른 UAV 중단 유닛에 의해 이루어진 중단 시도의 성공의 추정에 기초하는 방법.
제17항에 있어서, 상기 선택은 상기 센서로부터 수신된 수신 신호의 강도 또는 품질, 및 상기 센서와 상기 UAV 중단 유닛 사이의 공간 관계에 기초하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 응답은 실제 위험 및 상기 적어도 하나의 UAV에 의해 부과되는 잠재적 위험 중 적어도 하나에 기초하여 중단 작업을 결정하는 것을 포함하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 응답은 할당되지 않은 중단 작업에 대해 중단 작업의 우선순위를 정하는 것을 포함하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 응답은 상기 적어도 하나의 UAV 중 적어도 하나의 목표 UAV를 선택하는 것을 포함하는 방법.
제27항에 있어서, 상기 적어도 하나의 목표 UAV를 선택하는 것은 UAV 페이로드 파라미터에 응답하는 것인 방법.
제27항에 있어서, 상기 적어도 하나의 목표 UAV를 선택하는 것은 UAV 전파 파라미터에 응답하는 방법.
제27항에 있어서, 상기 적어도 하나의 목표 UAV를 선택하는 것은 UAV 상태 파라미터에 응답하는 방법.
제27항에 있어서, 상기 적어도 하나의 목표 UAV를 선택하는 것은 UAV 배터리 상태에 응답하는 것인 방법.
제27항에 있어서, 상기 적어도 하나의 목표 UAV를 선택하는 것은 상기 적어도 하나의 UAV와 적어도 하나의 해당하는 리모트 컨트롤러 간의 적어도 하나의 공간적 관계에 응답하는 방법.
제27항에 있어서, 상기 적어도 하나의 목표 UAV를 결정하는 것은 상기 적어도 하나의 UAV 중 하나 이상의 UAV와의 적어도 한번의 이전 인카운터에 기초하는 방법.
제27항에 있어서, 상기 적어도 하나의 목표 UAV를 결정하는 것은 상기 적어도 하나의 UAV 중 하나의 유형에 대응하는 UAV 유형의 UAV와의 적어도 한번의 이전 인카운터에 기초하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 센서는 무선 주파수 수신기인 방법.
제1항에 있어서, 상기 응답은 센서 그룹의 적어도 일부 센서에 모니터링 작업을 할당하는 것을 포함하는 방법.
제36항에 있어서, 상기 모니터링 작업은 하나 이상의 중단 작업의 성공을 평가하기 위한 것인 방법.
제1항에 있어서, 상기 응답은 상기 중단 작업을 실행하기 위한 요청 또는 명령에 기초하여 중단 작업을 결정하는 것을 포함하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 집계된 정보를 출력하는 것은 상기 집계된 정보를 적어도 하나의 리모트 시스템에 전송하는 것을 포함하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 집계된 정보를 출력하는 것은 상기 집계된 정보를 디스플레이에 출력하는 것을 포함하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 집계된 정보를 출력하는 것은 상기 집계된 정보를 표시하는 것을 포함하는 방법.
제1항에 있어서, 다수의 제어 유닛 중에서, 상기 중앙 제어 유닛을 선택하는 것을 포함하는 방법.
제42항에 있어서, 상기 다수의 제어 유닛 중 적어도 하나는 서브-시스템에 속하는 방법.
중앙 제어 유닛에 의해, 하나 이상의 모니터링된 영역 내에 위치된 적어도 하나의 무인 항공기(UAV)에 대한 UAV 표시기를 수신하고; 상기 UAV 표시기는 센싱된 UAV 통신 내에 내장된 정보를 추출하는 것을 포함하는 전처리 단계에 의해 생성되고, 상기 센싱된 UAV 통신은 센서 그룹 중 적어도 하나의 센서에 의해 센싱됨;
중앙 처리 유닛에 의해, 상기 UAV 표시기를 집계하여 집계된 정보를 제공하며; 그리고
상기 집계된 정보에 응답 - 상기 응답은 (i) 상기 집계된 정보를 출력하는 것, 및 (ii) 상기 집계된 정보를 저장하는 것 중 적어도 하나를 포함함;하는 명령어를 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.
하나 이상의 모니터링된 영역을 감시하기 위한 중앙 제어 유닛으로서,
상기 중앙 제어 유닛은:
하나 이상의 모니터링된 영역 내에 위치된 적어도 하나의 무인 항공기(UAV)에 대한 UAV 표시기를 수신하고; 상기 UAV 표시기는 센싱된 UAV 통신 내에 내장된 정보를 추출하는 것을 포함하는 전처리 단계에 의해 생성되며, 상기 센싱된 UAV 통신은 센서 그룹 중 적어도 하나의 센서에 의해 센싱됨;
상기 UAV 표시기를 집계하여, 집계된 정보를 제공하며; 그리고
상기 집계된 정보에 응답 - 상기 응답은 (i) 상기 집계된 정보를 출력하는 것, 및 (ii) 상기 집계된 정보를 저장하는 것 중 적어도 하나를 포함함;하도록 구성되는 중앙 제어 유닛.
무인 항공기(UAV)와 관련된 작업을 수행하기 위한 방법으로서,
센서에 의해 UAV 통신을 센싱하는 단계;
상기 센싱된 UAV 통신을 전처리하여 UAV 표시기를 제공하는 단계; 상기 전처리는 센싱된 UAV 통신 내에 내장된 정보를 추출하는 것을 포함함;
상기 UAV 표시기를 중앙 제어 유닛으로 전송하는 단계;
상기 중앙 제어 유닛으로부터, 작업을 실행하는 요청을 수신하는 단계, 상기 작업은 모니터링 작업 또는 중단 작업임; 및
상기 작업을 수행하는 단계를 포함하는 방법.
하나 이상의 무인항공기(UAV)와 관련된 작업을 실행하기 위한 방법으로서,
시스템의 중앙 제어 장치에 의해, 하나 이상의 모니터링된 영역 내에 위치된 적어도 하나의 무인 항공기(UAV)에 대한 UAV 표시기를 수신하는 단계; 상기 UAV 표시기는 센싱된 UAV 통신 내에 내장된 정보를 추출하는 것을 포함하는 전처리 단계에 의해 생성되고, 상기 센싱된 UAV 통신은 센서 그룹 중 적어도 하나의 센서에 의해 센싱됨;
중앙 제어 유닛에 의해, 상기 UAV 표시기를 집계하여, 집계된 정보를 제공하는 단계; 및
상기 집계된 정보에 응답하는 단계, 상기 응답은 상기 집계된 정보에 기초하여 작업을 할당하고 (i) 시스템의 하나 이상의 UAV 중단 유닛, (ii) 시스템의 하나 이상의 센서 중 적어도 하나에 의해 작업을 실행하는 것을 포함함;를 포함하는 방법.
하나 이상의 모니터링된 영역과 관련된 정보를 처리하기 위한 방법으로서,
중앙 제어 유닛에 의해, 하나 이상의 모니터링된 영역 내에 위치된 적어도 하나의 무인 항공기(UAV)에 대한 UAV 표시기를 수신하는 단계;
중앙 제어 유닛에 의해 그리고 상기 UAV 표시기에 기초하여, 상기 적어도 하나의 UAV 중 각각에 대한 UAV 정보를 생성하는 단계 - 특정 UAV의 UAV 정보는 특정 UAV와 관련된 둘 이상의 UAV 표시기에 기초하여 생성됨 -; 및
상기 UAV 정보에 응답하는 단계 - 상기 응답은 (i) 상기 UAV 정보를 출력하는 것, (ii) 상기 UAV 정보를 저장하는 것 중 적어도 하나를 포함함 -를 포함하는 방법.