KR20240006137A

KR20240006137A - Autonomous electric mobile cart

Info

Publication number: KR20240006137A
Application number: KR1020220082825A
Authority: KR
Inventors: 김춘성; 박용운; 오현주; 박병우; 정판검; 김종철; 구희석; 최정훈
Original assignee: 재단법인 녹색에너지연구원
Priority date: 2022-07-06
Filing date: 2022-07-06
Publication date: 2024-01-15

Abstract

본 발명은 자율주행이 가능한 전동식 이동대차에 관한 것으로, 배터리와, 상기 배터리의 에너지를 모터에 공급 제어하여 운행을 제어하는 구동 제어부와, 상기 배터리에 에너지를 충전하거나 방전하는 충방전 제어부와, 경로 정보를 따라 이동하면서, 장애물을 회피하여 이동할 수 있도록 운행을 제어하는 자율주행처리부를 포함한다.The present invention relates to an electric mobile truck capable of autonomous driving, comprising a battery, a drive control unit that controls operation by controlling the supply of energy from the battery to a motor, a charge/discharge control unit that charges or discharges energy to the battery, and a path It includes an autonomous driving processing unit that controls driving so that it can move while following information and avoiding obstacles.

Description

Autonomous electric mobile cart}

본 발명은 자율주행이 가능한 전동식 이동대차에 관한 것으로, 더 상세하게는 다양한 기능을 수행할 수 있는 전동식 이동대차에 관한 것이다.The present invention relates to an electric mobile truck capable of autonomous driving, and more specifically, to an electric mobile truck capable of performing various functions.

일반적으로 이동대차는 보조운반 장비로서 화물, 농수산물 등의 운반을 능률적으로 하기 위해 사용하는 장비를 말한다. 크레인이나 지게차 등 양중 또는 운반설비가 아닌 인력운반을 최소화하기 위한 장비이다.In general, mobile trucks are auxiliary transport equipment used to efficiently transport cargo, agricultural and marine products, etc. It is not a lifting or transport equipment such as a crane or forklift, but rather equipment to minimize human transport.

이동대차의 종류로는 핸드 트럭, 핸드 리프트 트럭, 핸트 팔레트 트럭 등이 있다.Types of mobile trucks include hand trucks, hand lift trucks, and hand pallet trucks.

최근에는 이동의 편의성 향상을 위하여 배터리와 모터를 구비하는 전동식 이동대차가 사용되고 있다.Recently, electric mobile carts equipped with batteries and motors have been used to improve convenience of movement.

전동식 이동대차와 관련하여, 공개특허 10-2020-0002520호(2020년 1월 8일 공개, 전동식 이동대차의 제어 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램) 등이 알려져 있다.Regarding electric mobile trucks, Publication Patent No. 10-2020-0002520 (published on January 8, 2020, control device, method and computer program for electric mobile trucks) is known.

위의 공개특허에는 바디부, 손잡이, 손잡이에 가해지는 힘을 감지하는 센서를 포함하여, 센서에서 검출된 힘의 크기에 따라 구동하는 전동식 이동대차에 대하여 기재하고 있다.The above published patent describes an electric mobile cart that includes a sensor that detects the force applied to the body, handle, and handle, and is driven according to the size of the force detected by the sensor.

이와 같은 종래 전동식 이동대차는 이동대차의 기본적인 역할에 전동식 이동의 편의성을 더한 것이지만, 기능적 구성에 있어서는 이동대차의 기본적인 역할을 수행할 뿐이며 이동대차를 이용하여 화물을 운반하지 않을 때에는 사용 가능한 용도가 없다는 기능적 제한이 있었다.Such a conventional electric mobile truck adds the convenience of electric movement to the basic role of a mobile truck, but in terms of functional configuration, it only performs the basic role of a mobile truck and has no usable purpose when not transporting cargo using the mobile truck. There were functional limitations.

상기와 같은 문제점을 감안한 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 정해진 운송 경로를 따라 자율 주행하며, 정해진 화물을 이송할 수 있는 전동식 이동대차를 제공함에 있다.The problem to be solved by the present invention in consideration of the above problems is to provide an electric mobile truck that can autonomously drive along a designated transport route and transport designated cargo.

아울러 본 발명은 전동식 이동대차에 설치된 배터리를 이용한 다양한 기능을 제공하여, 전동식 이동대차를 이용하여 화물을 운반하지 않을 때에도 활용할 수 있는 다기능 전동식 이동대차를 제공함에 있다.In addition, the present invention provides a multi-functional electric mobile truck that can be used even when cargo is not being transported by providing various functions using the battery installed in the electric mobile truck.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명 자율주행이 가능한 전동식 이동대차는, 배터리와, 상기 배터리의 에너지를 모터에 공급 제어하여 운행을 제어하는 구동 제어부와, 상기 배터리에 에너지를 충전하거나 방전하는 충방전 제어부와, 경로 정보를 따라 이동하면서, 장애물을 회피하여 이동할 수 있도록 운행을 제어하는 자율주행처리부를 포함한다.In order to solve the technical problems described above, the electric mobile cart capable of autonomous driving of the present invention includes a battery, a drive control unit that controls operation by controlling the supply of energy from the battery to a motor, and a device that charges or discharges energy to the battery. It includes a charging/discharging control unit and an autonomous driving processing unit that controls operation to avoid obstacles while moving along route information.

본 발명의 실시 예에서, 상기 커넥터 연결부는 다른 다기능 전동식 이동대차들의 커넥터 연결부와 전기적으로 연결되어, 외부의 에너지를 다기능 전동식 이동대차들의 상기 배터리에 충전하거나, 다기능 전동식 이동대차들의 상기 배터리의 에너지를 부하로 공급하는 에너지 저장장치로 사용될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the connector connection portion is electrically connected to the connector connection portion of other multi-function electric mobile carts to charge external energy to the battery of the multi-function electric mobile carts or to charge energy of the battery of the multi-function electric mobile carts. It can be used as an energy storage device to supply to the load.

본 발명의 실시 예에서, 상기 자율주행처리부는, 주행 경로를 저장하는 메모리와, 위치정보를 검출하는 위치검출부와, 장애물을 검출하는 센서부와, 상기 위치정보를 확인하여 상기 주행 경로를 따라 이동할 수 있도록 제어하는 운행 제어부를 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the autonomous driving processing unit includes a memory for storing the driving path, a position detection unit for detecting location information, a sensor unit for detecting obstacles, and a sensor unit for detecting obstacles, and a memory for storing the driving path. It may include a driving control unit that controls the operation.

본 발명의 실시 예에서, 상기 자율주행처리부는, 상기 주행 경로를 외부로부터 수신하며, 위치정보를 외부로 송신하는 통신부를 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the autonomous driving processing unit may further include a communication unit that receives the driving path from the outside and transmits location information to the outside.

본 발명의 실시 예에서, 상기 배터리의 잔량을 검출하여, 상기 통신부를 통해 외부로 송신하는 배터리 관리부를 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the battery management unit may further include a battery management unit that detects the remaining amount of the battery and transmits it to the outside through the communication unit.

본 발명의 실시 예에서, 상기 자율주행처리부는, 상기 구동제어부를 제어하여, 이동 속도를 제어할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the autonomous driving processing unit may control the movement speed by controlling the driving control unit.

본 발명은, 정해진 경로를 따라 반복적으로 화물을 운송하는 시스템에 적용되어, 작업자의 개입 없이도 화물을 운반할 수 있어, 편의성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.The present invention can be applied to a system that repeatedly transports cargo along a designated route, allowing cargo to be transported without operator intervention, thereby improving convenience.

또한 본 발명은 전동식 이동대차의 배터리를 이용하여 전동식 이동대차의 휴지기에는 에너지 저장장치로 활용 가능하여, 전동식 이동대차의 활용성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention can be used as an energy storage device during the idle period of the electric mobile truck by using the battery of the electric mobile truck, which has the effect of improving the usability of the electric mobile truck.

또한, 본 발명은 전동식 이동대차의 이동을 통해 외부에서 전력을 사용한 작업을 할 수 있으며, 필요시 전력 거래가 가능하도록 하여 활용성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of improving usability by enabling work using electric power from outside through the movement of an electric mobile cart and enabling power trading when necessary.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자율주행이 가능한 전동식 이동대차의 블록 구성도이다.
도 2는 도 1에서 자율주행처리부의 블록 구성도이다.
도 3과 도 4는 각각 본 발명의 활용 예시도이다.
도 5는 자율주행처리부의 다른 실시 예의 블록 구성도이다.1 is a block diagram of an electric mobile cart capable of autonomous driving according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of the autonomous driving processing unit in FIG. 1.
Figures 3 and 4 respectively illustrate the use of the present invention.
Figure 5 is a block diagram of another embodiment of the autonomous driving processing unit.

본 발명의 구성 및 효과를 충분히 이해하기 위하여, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라, 여러가지 형태로 구현될 수 있고 다양한 변경을 가할 수 있다. 단지, 본 실시예에 대한 설명은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다. 첨부된 도면에서 구성요소는 설명의 편의를 위하여 그 크기를 실제보다 확대하여 도시한 것이며, 각 구성요소의 비율은 과장되거나 축소될 수 있다.In order to fully understand the configuration and effects of the present invention, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the attached drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but can be implemented in various forms and various changes can be made. However, the description of this embodiment is provided to ensure that the disclosure of the present invention is complete and to fully inform those skilled in the art of the present invention of the scope of the invention. In the attached drawings, components are shown enlarged in size for convenience of explanation, and the proportions of each component may be exaggerated or reduced.

'제1', '제2' 등의 용어는 다양한 구성요소를 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소는 위 용어에 의해 한정되어서는 안 된다. 위 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리범위를 벗어나지 않으면서 '제1구성요소'는 '제2구성요소'로 명명될 수 있고, 유사하게 '제2구성요소'도 '제1구성요소'로 명명될 수 있다. 또한, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 표현하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명의 실시예에서 사용되는 용어는 다르게 정의되지 않는 한, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 통상적으로 알려진 의미로 해석될 수 있다.Terms such as 'first' and 'second' may be used to describe various components, but the components should not be limited by the above terms. The above terms may be used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, the 'first component' may be named 'the second component' without departing from the scope of the present invention, and similarly, the 'second component' may also be named 'the first component'. You can. Additionally, singular expressions include plural expressions, unless the context clearly dictates otherwise. Unless otherwise defined, terms used in the embodiments of the present invention may be interpreted as meanings commonly known to those skilled in the art.

이하에서는, 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행이 가능한 전동식 이동대차에 대하여 구체적으로 설명한다.Hereinafter, an electric mobile cart capable of autonomous driving according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자율주행이 가능한 전동식 이동대차의 블록 구성도이다.1 is a block diagram of an electric mobile cart capable of autonomous driving according to a preferred embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자율주행이 가능한 전동식 이동대차는, 에너지를 저장하는 배터리(20)와, 자율주행처리부(30)를 통해 입력된 이동 정보에 따라 상기 배터리(20)의 에너지를 이용하여 모터(40)를 구동하는 구동제어부(10)와, 상기 배터리(20)의 충방전을 제어하는 충방전제어부(50)와, 외부 연결을 위한 커넥터 연결부(60)와, 배터리(20)의 에너지로 외부 기기를 무선충전하거나, 다른 무선충전부의 에너지를 수신하는 무선충전부(70)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, an electric mobile truck capable of autonomous driving according to a preferred embodiment of the present invention includes a battery 20 that stores energy, and the battery 20 according to movement information input through the autonomous driving processing unit 30. ) a drive control unit 10 that drives the motor 40 using energy, a charge and discharge control unit 50 that controls charging and discharging of the battery 20, a connector connection unit 60 for external connection, It is configured to include a wireless charging unit 70 that wirelessly charges an external device with the energy of the battery 20 or receives energy from another wireless charging unit.

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 다기능 전동식 이동대차의 구성과 작용에 대하여 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, the configuration and operation of the multi-functional electric mobile cart according to a preferred embodiment of the present invention configured as described above will be described in more detail.

먼저, 배터리(20)는 충방전이 가능한 이차전지이며, 커넥터 연결부(60)를 통해 연결된 외부의 전력을 충방전제어부(50)의 제어에 따라 공급받아 충전하거나, 필요시 충방전제어부(50)의 제어에 따라 외부로 에너지를 방전할 수 있다.First, the battery 20 is a secondary battery capable of charging and discharging, and is charged by receiving external power connected through the connector connection part 60 under the control of the charging and discharging control unit 50, or when necessary, the charging and discharging control unit 50 Energy can be discharged to the outside under control.

또한, 전동식 이동대차의 이동을 위하여 구동제어부(10)는 배터리(20)의 에너지를 모터(40)에 구동하여 전동식 이동대차를 이동시킬 수 있다.Additionally, in order to move the electric mobile cart, the drive control unit 10 can drive the motor 40 with energy from the battery 20 to move the electric mobile cart.

이때 자율주행처리부(30)는 전동식 이동대차가 지정된 경로를 따라 운행할 수 있도록, 경로 정보를 저장하고, 위치를 확인하여 경로로부터 이탈하지 않도록 제어하며, 카메라 등 센서를 이용하여 경로에 장애물이 있는지 확인하여 회피 기동할 수 있도록 처리한다.At this time, the autonomous driving processing unit 30 stores route information so that the electric mobile truck can operate along the designated route, checks the location and controls it so that it does not deviate from the route, and uses sensors such as cameras to check if there are any obstacles in the route. Check it and process it so that you can make an evasive maneuver.

도 2는 자율주행처리부(30)의 일 실시 블록 구성도이다.Figure 2 is a block diagram of one implementation of the autonomous driving processing unit 30.

도 2를 참조하면 자율주행처리부(30)는, 경로 정보를 저장하는 메모리(31)와, 현재 위치를 검출하는 위치검출부(32)와, 경로 주변에 장애물이 있는지 검출하는 센서부(33)와, 현재 위치가 경로를 이탈하지 않도록 방향을 제어함과 아울러 장애물을 확인하여 회피기동할 수 있도록 제어하는 운행제어부(34)와, 외부와 통신을 수행하는 통신부(35)와, 상기 배터리(20)의 상태를 검출하는 배터리 관리부(36)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the autonomous driving processing unit 30 includes a memory 31 that stores route information, a position detection unit 32 that detects the current location, and a sensor unit 33 that detects whether there are obstacles around the route. , a driving control unit 34 that controls the direction so that the current location does not deviate from the path, as well as checks obstacles and controls to avoid them, a communication unit 35 that communicates with the outside, and the battery 20. It includes a battery management unit 36 that detects the state of.

상기 운행제어부(34)는 구동제어부(10)를 제어하여 운행속도를 제어할 수 있으며, 회피 기동으로 정해진 경로보다 더 긴 경로를 주행해야 하는 경우, 운행제어부(34)는 구동제어부(10)를 제어하여 속도를 높여, 운행 지점까지 도착 시간이 일정하게 되도록 제어할 수 있다.The driving control unit 34 can control the driving speed by controlling the driving control unit 10, and when it is necessary to travel on a longer route than the designated route due to an evasive maneuver, the driving control unit 34 controls the driving control unit 10. By controlling the speed, you can control the arrival time to the operating point to be constant.

또한, 통신부(35)를 사용하여 외부에서 경로 정보를 수신할 수 있으며, 현재 위치 정보 등을 외부로 송신할 수 있다. Additionally, route information can be received from the outside using the communication unit 35, and current location information, etc. can be transmitted to the outside.

상기 위치검출부(32)는 GPS 모듈을 사용할 수 있다.The location detection unit 32 may use a GPS module.

자율주행처리부(30)의 구체적인 동작을 이후에 좀 더 구체적인 예를 들어 설명하기로 한다.The specific operation of the autonomous driving processing unit 30 will be explained later using a more specific example.

상기 구동제어부(10)의 제어에 따라 구동되는 모터(40)는 직류모터를 사용할 수 있으며, 교류모터의 사용시 인버터 등의 전력 변환 수단을 더 포함할 수 있다.The motor 40 driven under the control of the drive control unit 10 may use a direct current motor, and may further include power conversion means such as an inverter when using an alternating current motor.

모터(40)는 전동식 이동대차의 휠(도면 미도시)에 직결되거나, 감속기를 통해 연결될 수 있다.The motor 40 may be directly connected to the wheel of the electric mobile cart (not shown) or may be connected through a reducer.

모터(40)의 구동에 따라 전동식 이동대차는 이동할 수 있다.The electric mobile cart can move according to the driving of the motor 40.

이와 같은 구성에서 본 발명 전동식 이동대차는 화물을 적재한 상태로 이동이 가능하다.In this configuration, the electric mobile cart of the present invention can be moved while loaded with cargo.

도 3은 본 발명 전동식 이동대차(1)의 활용 예시도이다.Figure 3 is an example of the use of the electric mobile cart (1) of the present invention.

도 3을 참조하면 본 발명 자율주행이 가능한 전동식 이동대차는, 산업현장의 다수의 사이트(100, 200, 300)의 사이를 정해진 경로를 따라 이동한다.Referring to Figure 3, the electric mobile truck capable of autonomous driving according to the present invention moves along a predetermined route between a plurality of sites (100, 200, 300) in an industrial site.

이때 이동은 자율주행처리부(30)의 처리에 의해 자동으로 이루어지는 것으로 한다.At this time, the movement is automatically performed through processing by the autonomous driving processing unit 30.

즉, 제1사이트(100), 제2사이트(200) 및 제3사이트(300)의 사이에서, 본 발명 전동식 이동대차(1)는 정해진 경로를 따라 반복적으로 이동할 수 있다.That is, between the first site 100, the second site 200, and the third site 300, the electric mobile cart 1 of the present invention can move repeatedly along a predetermined path.

구체적인 예로서 전동식 이동대차(1)는 제1사이트(100)의 제1포인트(A)와 제2사이트(200)의 제2포인트(B)를 왕복 이동할 수 있다.As a specific example, the electric mobile cart 1 can move back and forth between the first point A of the first site 100 and the second point B of the second site 200.

이때, 제1포인트(A)에서 화물을 적재하고, 제2포인트(B)에서 화물을 내릴 수 있다. 화물의 적재 등은 작업자의 수작업이나 적재 또는 내림을 수행할 수 있는 자동화된 기기에 의해 이루어질 수 있다.At this time, cargo can be loaded at the first point (A) and unloaded at the second point (B). Loading of cargo can be done manually by workers or by automated devices that can perform loading or unloading.

따라서 본 발명 전동식 이동대차(1)는 정해진 경로를 따라 이동하면서, 화물을 운반할 수 있다.Therefore, the electric mobile truck 1 of the present invention can transport cargo while moving along a designated path.

이때 경로는 필요에 따라 변경될 수 있다. 관제서버(400)는 전동식 이동대차(1)의 통신부(35)와 통신하면서 전동식 이동대차(1)의 이동 경로 정보를 변경하여 송신할 수 있다.At this time, the route may be changed as needed. The control server 400 can change and transmit the movement path information of the electric mobile truck 1 while communicating with the communication unit 35 of the electric mobile truck 1.

통신부(35)를 통해 수신된 새로운 이동 경로 정보는 메모리(31)에 갱신 저장된다.New movement route information received through the communication unit 35 is updated and stored in the memory 31.

또한, 운행제어부(34)는 현재 위치 정보를 관제서버(400)로 송신하여, 관제서버(400)에서 다수의 전동식 이동대차(1)의 배치가 적절하게 이루어졌는지 판단할 수 있다.In addition, the operation control unit 34 can transmit the current location information to the control server 400 to determine whether the control server 400 has properly placed the plurality of electric mobile trucks 1.

또한, 전동식 이동대차(1)는 배터리 관리부(36)에서 검출된 배터리(20)의 잔량 정보를 관제서버(400)로 제공할 수 있다.Additionally, the electric mobile truck 1 can provide information on the remaining amount of the battery 20 detected by the battery management unit 36 to the control server 400.

관제서버(400)는 모든 전동식 이동대차(1)의 배터리 상태를 검출하고, 배터리 상태가 설정값 이하인 전동식 이동대차(1)에 대해서는 충전을 위해 충전위치로 이동할 수 있도록 이동 경로를 변경할 수 있다.The control server 400 can detect the battery status of all electric mobile trucks 1, and change the movement path of the electric mobile trucks 1 whose battery status is below the set value so that they can be moved to the charging location for charging.

다른 여러가지 원인에 의해 특정한 전동식 이동대차(1)가 방전에 의해 운행이 정지된 경우, 관제서버(400)는 배터리(20)의 충전상태가 양호한 다른 전동식 이동대차(1)를 확인하고, 운행이 정지된 전동식 이동대차(1)의 위치로 이동시킨다.When a specific electric mobile truck (1) stops operating due to discharge due to various other reasons, the control server 400 checks the other electric mobile truck (1) whose battery 20 is in a good state of charge, and operates it. Move to the position of the stopped electric mobile cart (1).

이와 같은 처리에 의해 충전상태가 양호한 전동식 이동대차(1)를 이용하여 운행이 정지된 이동대차가 충전 위치로 다시 이동할 수 있을 정도의 에너지를 충전시킬 수 있다.Through this process, the electric mobile truck 1 in a good state of charge can be used to charge enough energy to allow the mobile truck that has stopped running to move back to the charging position.

전동식 이동대차간의 충전은 무선충전부(70)를 통해 수행되는 것으로 한다.Charging between electric mobile carts is assumed to be performed through the wireless charging unit 70.

따라서 본 발명의 전동식 이동대차(1)는 배터리(20) 방전에 의해 운행이 정지된 상태에서도, 상호 충전이 가능하여 충전 위치로의 복귀가 가능하게 된다.Therefore, the electric mobile truck 1 of the present invention can be recharged even when the operation is stopped due to discharge of the battery 20, making it possible to return to the charging position.

상기 무선충전부(70)는 에너지를 송신하는 송신부와, 에너지를 수신하는 수신부를 모두 포함하는 것으로 할 수 있다.The wireless charging unit 70 may include both a transmitting unit that transmits energy and a receiving unit that receives energy.

도 4는 본 발명의 다른 활용 예시도이다.Figure 4 is another example of use of the present invention.

도 4를 참조하면 본 발명 전동식 이동대차(1)는 에너지 관리 시스템에서 에너지 저장장치로 사용될 수 있다.Referring to Figure 4, the electric mobile cart 1 of the present invention can be used as an energy storage device in an energy management system.

즉, 적어도 둘 이상의 전동식 이동대차(1)를 배치하고, 전동식 이동대차(1)들 각각의 커넥터 연결부(60)를 전력케이블(2)을 이용하여 연결하여, 배터리(20)들을 통합 관리할 수 있다.That is, by arranging at least two electric mobile carts (1) and connecting the connector connections (60) of each of the electric mobile carts (1) using the power cable (2), the batteries (20) can be integrated and managed. there is.

이와 같은 구성에서 에너지 생산부(3)에서 생산된 전력 또는 전력망(4)을 통해 공급되는 전력을 이용하여 배터리(20)들을 충전할 수 있으며, 배터리(20)들에 충전된 에너지를 부하(8)에 공급할 수 있다.In this configuration, the batteries 20 can be charged using power produced by the energy production unit 3 or power supplied through the power grid 4, and the energy charged in the batteries 20 can be transferred to the load 8. can be supplied to.

본 발명은 다수의 전동식 이동대차(1)를 사용하는 산업현장, 대규모 농장 등에서 별도의 에너지 저장시스템을 사용하지 않고도, 전동식 이동대차(1)들을 사용하여 에너지 저장시스템을 용이하게 구현할 수 있다.The present invention can easily implement an energy storage system using electric mobile carts (1) without using a separate energy storage system in industrial sites or large-scale farms that use a large number of electric mobile carts (1).

상기 에너지 생산부(3)는 태양광, 풍력, 지열 등 신재생 에너지를 이용하여 전력을 생산하는 장치인 것으로 한다.The energy production unit 3 is assumed to be a device that produces electricity using renewable energy such as solar energy, wind power, and geothermal heat.

전동식 이동대차(1)는 통상 주간에만 화물의 운반에 사용되며, 야간에는 사용을 하지 않기 때문에 야간에는 단순히 충전만을 수행하지만 본 발명에서는 야간에 배터리(20)를 충전함과 아울러 충전 설정에 따라 일정한 에너지 이상 충전이 되면, 배터리(20)의 전력을 부하(8)에 공급할 수 있다.The electric mobile truck (1) is usually used to transport cargo only during the day and is not used at night, so it simply charges at night. However, in the present invention, it charges the battery (20) at night and also charges the battery (20) at a constant rate according to the charging settings. When the energy is exceeded, power from the battery 20 can be supplied to the load 8.

에너지 생산부(3) 또는 전력망(4)으로부터 공급되는 에너지는 전력변환부(5)에서 변환되어 전동식 이동대차(1)들에 공급되며, 배터리(20)의 전력을 부하(8)에 공급하기 위하여 분전반(6)과 인버터(7)를 사용할 수 있다.Energy supplied from the energy production unit 3 or the power grid 4 is converted in the power conversion unit 5 and supplied to the electric mobile trucks 1, and is used to supply power from the battery 20 to the load 8. The distribution board (6) and inverter (7) can be used.

이처럼 본 발명은 전동식 이동대차(1)의 휴지기에 에너지 저장시스템으로 활용함으로써, 전동식 이동대차(1)의 활용성을 높임과 아울러 에너지 저장시스템의 구축 비용을 절감할 수 있다.In this way, the present invention can be used as an energy storage system during the idle period of the electric mobile bogie (1), thereby increasing the usability of the electric mobile bogie (1) and reducing the construction cost of the energy storage system.

본 발명의 전동식 이동대차(1)는 구축된 에너지 저장시스템의 보조적인 역할로 병행하여 사용될 수 있다.The electric mobile cart (1) of the present invention can be used in parallel as an auxiliary role in the constructed energy storage system.

도 5는 본 발명 전동식 이동대차의 자율주행처리부(30)의 다른 실시 예의 블록 구성도이다.Figure 5 is a block diagram of another embodiment of the autonomous driving processing unit 30 of the electric mobile bogie of the present invention.

도 5를 참조하면 본 발명은 도 2의 구성 예에서, 화물의 중량을 검출하는 중량검출부(37)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5, in the configuration example of FIG. 2, the present invention may further include a weight detection unit 37 that detects the weight of the cargo.

이와 같이 구성되는 본 발명의 다른 실시 예의 구성은, 화물의 중량에 따라 배터리(20)의 에너지 소모량에 변화함에 따라 중량검출부(37)에서 검출된 화물의 중량 정보를 관제서버(400)로 송신할 수 있다.The configuration of another embodiment of the present invention configured as described above is to transmit the weight information of the cargo detected in the weight detection unit 37 to the control server 400 as the energy consumption of the battery 20 changes depending on the weight of the cargo. You can.

관제서버(400)는 특정 전동식 이동대차(1)에서 검출된 중량이 현재 이동경로 상에서 운반하는 화물의 중량과 일치하는지 확인할 수 있다.The control server 400 can check whether the weight detected by a specific electric mobile truck 1 matches the weight of the cargo being transported on the current movement route.

화물의 중량과 일치하지 않는 다른 중량이 검출된 경우에는 정상적인 화물 운반인지 확인을 위하여, 관리자를 호출할 수 있다.If a different weight is detected that does not match the weight of the cargo, the manager can be called to confirm whether the cargo is being transported normally.

이때의 호출은 관리자 단말을 통해 수행될 수 있다.At this time, the call can be performed through the administrator terminal.

또한, 관제서버(400)는 중량검출부(37)에서 검출된 중량과 배터리 관리부(36)에서 검출된 배터리 잔량 정보를 확인하여, 해당 전동식 이동대차(1)를 충전 위치로 이동시킬 수 있다.Additionally, the control server 400 can check the weight detected by the weight detection unit 37 and the battery remaining amount information detected by the battery management unit 36, and move the electric mobile truck 1 to the charging position.

즉, 중량검출부(37)가 없는 예에서는 단순히 배터리 잔량이 기준값 이하인 경우, 충전위치로 이동시키는 제어를 하였으나, 중량을 검출하여 배터리 잔량이 기준값 이상인 경우에도 중량에 의한 에너지 소비의 증가를 예측하여 방전 위험이 있는 경우 충전 위치로 이동시킬 수 있다.That is, in the example without the weight detection unit 37, control was simply performed to move the battery to the charging position when the remaining battery capacity is below the standard value. However, even when the remaining battery capacity is above the reference value by detecting the weight, an increase in energy consumption due to weight is predicted and discharge is performed. If there is danger, it can be moved to the charging position.

이와 같은 처리를 통해 전동식 이동대차(1)가 화물 운반 경로상에서 방전되어 정지하는 것을 방지할 수 있다.Through this process, the electric mobile truck 1 can be prevented from being discharged and stopped on the cargo transport path.

이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.Although embodiments according to the present invention have been described above, they are merely illustrative, and those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent scope of embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the following claims.

10:구동 제어부 20:배터리
30:자율주행처리부 31:메모리
32:위치검출부 33:센서부
34:운행제어부 35:통신부
36:배터리 관리부 37:중량검출부
40:모터 50:충방전 제어부
60:커넥터 연결부 70:무선충전부
1:전동식 이동대차 2:전력케이블
3:에너지 생산부 4:전력망
5:전력변환부 8:부하10: Drive control unit 20: Battery
30: Autonomous driving processing unit 31: Memory
32: Position detection unit 33: Sensor unit
34: Operation control department 35: Communication department
36: Battery management unit 37: Weight detection unit
40: Motor 50: Charge/discharge control unit
60: Connector connection part 70: Wireless charging part
1: Electric mobile truck 2: Power cable
3:Energy production department 4:Power grid
5: Power conversion unit 8: Load

Claims

battery;
a drive control unit that controls operation by controlling the supply of energy from the battery to the motor;
a charge/discharge control unit that charges or discharges energy to the battery; and
An electric mobile truck that includes an autonomous driving processing unit that controls operation to avoid obstacles while moving along route information.

According to paragraph 1,
Further including a connector connection,
It is electrically connected to the connector connection of other multi-functional electric mobile carts,
External energy is charged to the batteries of multi-functional electric mobile carts,
An electric mobile truck, characterized in that it is used as an energy storage device that supplies energy from the battery of multi-functional electric mobile trucks to a load.

According to paragraph 1,
The autonomous driving processing unit,
Memory for storing driving routes;
A location detection unit that detects location information;
A sensor unit that detects obstacles; and
An electric mobile cart including a driving control unit that checks the location information and controls it to move along the driving path.

According to paragraph 3,
The autonomous driving processing unit,
An electric mobile cart further comprising a communication unit that receives the driving path from the outside and transmits location information to the outside.

According to clause 4,
An electric mobile truck further comprising a battery management unit that detects the remaining amount of the battery and transmits it to the outside through the communication unit.

According to paragraph 1,
The autonomous driving processing unit,
An electric mobile cart, characterized in that the moving speed is controlled by controlling the drive control unit.