KR20240001865A - Sola module position correction system and method using drone - Google Patents
Sola module position correction system and method using drone Download PDFInfo
- Publication number
- KR20240001865A KR20240001865A KR1020220078687A KR20220078687A KR20240001865A KR 20240001865 A KR20240001865 A KR 20240001865A KR 1020220078687 A KR1020220078687 A KR 1020220078687A KR 20220078687 A KR20220078687 A KR 20220078687A KR 20240001865 A KR20240001865 A KR 20240001865A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- drone
- module
- altitude
- solar module
- angle
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 5
- 238000001931 thermography Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 33
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02S—GENERATION OF ELECTRIC POWER BY CONVERSION OF INFRARED RADIATION, VISIBLE LIGHT OR ULTRAVIOLET LIGHT, e.g. USING PHOTOVOLTAIC [PV] MODULES
- H02S50/00—Monitoring or testing of PV systems, e.g. load balancing or fault identification
- H02S50/10—Testing of PV devices, e.g. of PV modules or single PV cells
- H02S50/15—Testing of PV devices, e.g. of PV modules or single PV cells using optical means, e.g. using electroluminescence
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
- Y02E10/50—Photovoltaic [PV] energy
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
본 발명은 드론을 이용한 태양광 모듈 위치 추적시스템에 관한 것으로서, 측정대상 태양광 모듈의 GPS정보로부터 모듈의 고도를 측정하고, 상기 드론의 GPS정보로부터 드론의 고도를 측정한 후, 상기 모듈의 고도값와 상기 드론의 고도값으로부터 상기 모듈과 상기 드론간의 수평거리를 산출하고, 산출된 상기 수평거리와 상기 각도측정장치에 의해 측정된 값으로부터 상기 드론에 대한 상기 모듈의 수평좌표값을 산출하고, 상기 수평좌표값에 상기 드론의 GPS정보로부터 드론의 수평좌표값을 추가하여 상기 모듈의 수평좌표값을 산정하여, 광각 카메라, 협각 카메라, 열화상 카메라의 촬영 각도와 고도를 측정하고 삼각비를 이용하여 태양광 모듈의 위치 추적을 수행하여 드론이 높이 비행하지 않고도 정밀한 태양광 모듈 위치를 판별을 수행할 수 있으므로, 드론의 장점을 최대한 활용하면서도 드론의 손상을 방지하고 태양광 모듈의 정확한 위치를 측정할 수 있다. The present invention relates to a solar module location tracking system using a drone, which measures the altitude of the module from the GPS information of the solar module to be measured, measures the altitude of the drone from the GPS information of the drone, and then measures the altitude of the module. Calculate the horizontal distance between the module and the drone from the value and the altitude value of the drone, calculate the horizontal coordinate value of the module with respect to the drone from the calculated horizontal distance and the value measured by the angle measuring device, and Calculate the horizontal coordinate value of the module by adding the drone's horizontal coordinate value from the drone's GPS information to the horizontal coordinate value, measure the shooting angle and altitude of the wide-angle camera, narrow-angle camera, and thermal imaging camera, and use the triangular ratio to determine the solar coordinate value. By tracking the position of the optical module, it is possible to determine the exact location of the solar module without the drone flying high, thus preventing damage to the drone and measuring the exact location of the solar module while taking full advantage of the drone's advantages. there is.
Description
본 발명은 드론을 이용한 태양광 모듈 위치 추적시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 드론을 이용하여 낮은 고도에서 태양광 모듈을 촬영하면서도 삼각비를 이용하여 측정된 태양광 모듈을 정확한 위치로 추적할 수 있는 태양광 모듈의 위치추적시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a solar module location tracking system using a drone. More specifically, it relates to a solar module location tracking system using a drone, and more specifically, a system capable of tracking the measured solar module to an accurate location using the trigonometric ratio while photographing the solar module at a low altitude using a drone. This is about the location tracking system for solar modules.
일반적으로, 태양광 모듈의 열화 측정을 위해 열화상카메라와 같은 비접촉 센서 시스템을 사용한다. 또한 최근에는 촬영에 대한 공간적, 시간적 제약을 해소하기 위해 드론을 이용하는 시스템이 활용되고 있다. 이러한 촬영 시스템은 주로 가시광카메라와 열화상카메라를 1조로 장착하여 촬영한다. Typically, a non-contact sensor system such as a thermal imaging camera is used to measure degradation of solar modules. Additionally, recently, systems using drones have been used to resolve spatial and temporal constraints on filming. This type of shooting system is mainly equipped with a visible light camera and a thermal imaging camera.
열화상카메라는 온도를 나타내는 특성상 사물을 분별하기에는 적합하지 않아 주로 가시광카메라를 통해 영상분석하여 열화상카메라 정보를 추정한다. 열화상카메라는 일반적으로 해상도가 낮다는 단점을 가지고 있으며 고해상도 제품의 경우는 상대적으로 높은 가격을 나타내고있다. 따라서 열화상이미지에서 정확한 온도 추출을 위해서 근접 촬영이 요구된다.Thermal imaging cameras are not suitable for distinguishing objects due to their nature of indicating temperature, so thermal imaging camera information is mainly estimated by analyzing images through visible light cameras. Thermal imaging cameras generally have the disadvantage of low resolution, and high-resolution products have relatively high prices. Therefore, close-up photography is required to accurately extract temperature from thermal images.
태양광 모듈은 주로 직사각형의 모양으로 대칭적인 구조를 갖고 있으며, 여러장의 모듈을 배열로 구성하여 직병렬 연결을 구성하여 발전 시스템을 구성한다. 따라서 태양광모듈의 유사한 배열로 인해 특정 모듈을 구분하기는 어렵다. 뿐만 아니라, 근접촬영의 경우, 태양광 모듈의 협소한 영역 이미지만으로 모듈을 구분하기는 어려워서 보다 넓은 영역을 촬영한 영상이 요구되고 있다.Solar modules are mainly rectangular in shape and have a symmetrical structure, and a power generation system is created by arranging multiple modules and connecting them in series or parallel. Therefore, it is difficult to distinguish between specific modules due to the similar arrangement of solar modules. In addition, in the case of close-up photography, it is difficult to distinguish between modules only with images of a narrow area of the solar module, so images of a wider area are required.
그러나, 넓은 영역을 촬영할 경우 높은 고도에서 수직인 상태에서 영상 촬영을 수행하면 고도가 높아짐에 따라 바람의 영향으로 드론의 추락 위험이 있으며, 낮은 고도에서 대각으로 영상 촬영을 수행하면 모듈의 정확한 위치를 파악하기 어렵다.However, when shooting a wide area, if you shoot images vertically at a high altitude, there is a risk of the drone falling due to the influence of wind as the altitude increases, and if you shoot images diagonally at a low altitude, the exact location of the module cannot be determined. It's hard to figure out.
따라서, 드론의 장점을 활용한 태양광 모듈의 촬영시스템에서 낮은 고도에서 촬영하여 드론의 파손 위험을 방지하면서도 태양광 모듈의 정확한 위치를 측정할 수 있는 위치추적 시스템이 요구되고 있다. Therefore, in a solar module imaging system that utilizes the advantages of drones, there is a need for a location tracking system that can measure the exact location of the solar module while preventing the risk of damage to the drone by filming from a low altitude.
본 발명은 상술한 종래기술의 문제점을 해결하고자 하는 것으로서, 본 발명의 목적은 드론에 광각카메라와 협각카메라와 열화상카메라를 설치하고, 각도측정센서와 고도측정센서를 설치하여, 낮은 고도에서 태양광 모듈을 촬영하면서도 삼각비를 이용하여 측정된 태양광 모듈을 정확한 위치로 추적할 수 있는 태양광 모듈의 위치추적방법을 제공하는 것이다. The present invention seeks to solve the problems of the prior art described above. The purpose of the present invention is to install a wide-angle camera, a narrow-angle camera, and a thermal imaging camera on a drone, and an angle measurement sensor and an altitude measurement sensor to measure the sun at a low altitude. It provides a location tracking method for solar modules that can track the measured solar module to its exact location using the trigonometric ratio while photographing the optical module.
상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 드론을 이용한 태양광 모듈위치추적시스템은, 비행을 위한 로터 본체를 포함하는 드론 본체와, 상기 드론 본체에 설치되어 태양광 모듈을 촬영하는 복수의 카메라와, 상기 드론 본체에 설치되는 복수의 측정장치와, 상기 카메라로부터 전송된 영상과, 상기 측정장치로부터 전송된 측정값에 따라 상기 태양광 모듈의 위치를 산정하는 제어부를 포함하여 구성되고, In order to achieve the above-mentioned purpose, the solar module location tracking system using a drone according to the present invention includes a drone body including a rotor body for flight, and a plurality of cameras installed on the drone body to photograph the solar module. and a control unit that calculates the position of the solar module according to a plurality of measuring devices installed in the drone main body, images transmitted from the camera, and measurement values transmitted from the measuring device,
상기 복수의 카메라는 광각 가시광 카메라와, 협각 가시광 카메라와, 열화상 카메라를 포함하고, The plurality of cameras include a wide-angle visible light camera, a narrow-angle visible light camera, and a thermal imaging camera,
상기 복수의 측정장치는, 상기 드론의 위치를 측정하는 GPS측정장치와, 측정대상이 되는 태양광 모듈에 대한 상기 드론의 각도를 측정하는 각도측정장치와, 측정대상이 되는 태양광 모듈에 대한 상기 드론의 고도를 측정하는 고도측정장치를 포함하며, The plurality of measuring devices includes a GPS measuring device that measures the position of the drone, an angle measuring device that measures the angle of the drone with respect to the solar module that is the measurement target, and the solar module that is the measurement target. Includes an altitude measurement device that measures the altitude of the drone,
상기 제어부는, 상기 복수의 카메라로부터 전송된 영상을 처리하는 영상처리부와, 상기 GPS측정장치로부터 측정된 측정값에 따라 상기 드론의 위치를 측정하는 위치측정부와, 상기 각도측정장치와 상기 고도측정장치로부터 측정된 측정값에 따라 상기 드론에 대한 상기 태양광 모듈의 상대적 위치를 산정하여 상기 태양광 모듈의 위치를 추적하는 위치추적부를 구비하는 것을 특징으로 한다.The control unit includes an image processing unit that processes images transmitted from the plurality of cameras, a position measurement unit that measures the position of the drone according to measurement values measured from the GPS measurement device, the angle measurement device, and the altitude measurement device. It is characterized by a position tracking unit that tracks the position of the solar module by calculating the relative position of the solar module with respect to the drone according to the measurement value measured from the device.
여기서, 상기 위치추적부는, 측정대상 태양광 모듈의 GPS정보로부터 모듈의 고도를 측정하고, 상기 드론의 GPS정보로부터 드론의 고도를 측정한 후, 상기 모듈의 고도값와 상기 드론의 고도값으로부터 상기 모듈과 상기 드론간의 수평거리를 산출하고, 산출된 상기 수평거리와 상기 각도측정장치에 의해 측정된 값으로부터 상기 드론에 대한 상기 모듈의 수평좌표값을 산출하고, 상기 수평좌표값에 상기 드론의 GPS정보로부터 드론의 수평좌표값을 추가하여 상기 모듈의 수평좌표값을 산정하는 것을 특징으로 한다. Here, the location tracking unit measures the altitude of the module from the GPS information of the solar module to be measured, measures the altitude of the drone from the GPS information of the drone, and then determines the altitude value of the module and the altitude value of the drone. Calculate the horizontal distance between the drone and the horizontal distance, calculate the horizontal coordinate value of the module for the drone from the calculated horizontal distance and the value measured by the angle measuring device, and add GPS information of the drone to the horizontal coordinate value. The horizontal coordinate value of the module is calculated by adding the horizontal coordinate value of the drone.
여기서, 상기 모듈의 수평좌표값은 다음 식에 의해 산출되는 것을 특징으로 한다. Here, the horizontal coordinate value of the module is characterized by being calculated by the following equation.
P(x) = x + c*sin(B1)P(x) = x + c*sin(B1)
P(y) = y + c*cos(B1)P(y) = y + c*cos(B1)
(여기서, x, y는 상기 드론의 수평좌표계 위치, c는 상기 드론과 측정대상 태양광 모듈의 수평거리, B1은 상기 드론을 중심으로 한 수평좌표계에서 상기 수평거리의 선과 상기 수평좌표계의 y축 사이의 각도를 의미한다)(Here, x, y are the horizontal coordinate system position of the drone, c is the horizontal distance between the drone and the solar module to be measured, and B1 is the line of the horizontal distance in the horizontal coordinate system centered on the drone and the y-axis of the horizontal coordinate system. means the angle between
상술한 구성을 가지는 본 발명에 의하면, 광각 카메라, 협각 카메라, 열화상 카메라의 촬영 각도와 고도를 측정하고 삼각비를 이용하여 태양광 모듈의 위치 추적을 수행하여 드론이 높이 비행하지 않고도 정밀한 태양광 모듈 위치를 판별을 수행할 수 있으므로, 드론의 장점을 최대한 활용하면서도 드론의 손상을 방지하고 태양광 모듈의 정확한 위치를 측정할 수 있다. According to the present invention having the above-described configuration, the shooting angle and altitude of the wide-angle camera, narrow-angle camera, and thermal imaging camera are measured and the position of the solar module is tracked using the triangular ratio, so that the drone can accurately detect the solar module without flying high. Since location can be determined, it is possible to utilize the drone's advantages to the fullest while preventing damage to the drone and measuring the exact location of the solar module.
도 1은 본 발명에 의한 태양광 모듈 위치 추적 시스템을 개략적으로 설명하는 도면이다.
도 2는 각도 측정기 및 고도 측정기를 이용한 카메라 촬영 각도의 위치 추적 계수에 대한 도면이다.
도 3은 각도 측정기를 이용한 카메라 촬영 방위각 위치 추적 계수에 대한 도면이다.1 is a diagram schematically explaining a solar module position tracking system according to the present invention.
Figure 2 is a diagram of the position tracking coefficient of the camera shooting angle using an angle finder and an altitude finder.
Figure 3 is a diagram of a camera capture azimuth position tracking coefficient using an angle finder.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 드론을 이용한 태양광 모듈 위치추적시스템에 대하여 실시예로써 상세하게 설명한다. Hereinafter, the solar module location tracking system using a drone according to the present invention will be described in detail as an example with reference to the attached drawings.
도 1 내지 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 발명에 의한 드론을 이용한 태양광 모듈위치추적시스템(1)은, 드론 본체(2)와, 복수의 카메라(3)와, 복수의 측정장치(4)와, 제어부(5)를 포함하여 구성된다. As shown in Figures 1 to 3, the solar module position tracking system (1) using a drone according to the present invention includes a drone body (2), a plurality of cameras (3), and a plurality of measuring devices (4). and a control unit 5.
상기 드론본체(2)는 비행을 위한 로터 본체를 포함한다. The drone body 2 includes a rotor body for flight.
상기 드론 본체에는 태양광 모듈을 촬영하는 복수의 카메라(3)가 설치된다. 상기 복수의 카메라(3)는 광각 가시광 카메라(3a)와, 협각 가시광 카메라(3b)와, 열화상 카메라(3c)를 포함한다. A plurality of cameras 3 for photographing solar modules are installed in the drone body. The plurality of cameras 3 include a wide-angle visible light camera 3a, a narrow-angle visible light camera 3b, and a thermal image camera 3c.
상기 광각 가시광카메라(3a)는 상기 협각 가시광이미지(3b)보다 넓은 영역을 촬영할 수 있어서 모듈의 위치 및 형상 판별을 판별하는데 더 효과적이다. 상기 광각가시광 카메라(3a)로 촬영된 이미지의 일부 영역을 상기 협각 가시광카메라(3b)가 촬영하고 있으며, 상기 협각 가시광 카메라(3b)로 촬영된 이미지의 일부 영역을 열화상 카메라(3c)가 촬영한다. 상기 광각 가시광카메라로 촬영한 이미지에서 상기 협각가시광카메라로 촬영한 이미지를 확대한 이미지의 경우는 협각가시광이미지보다 흐릿한 이미지를 보여줌에 따라 이미지를 통한 내용물의 상태를 구별하기 어려우므로, 상기 열화상 카메라(3c)는 근접촬영된 내용으로 온도 분포를 분석할 수 있다.The wide-angle visible light camera 3a can capture a wider area than the narrow-angle visible light image 3b, so it is more effective in determining the location and shape of the module. The narrow-angle visible light camera 3b is capturing a partial area of the image captured by the wide-angle visible light camera 3a, and the thermal imaging camera 3c is capturing a partial area of the image captured by the narrow-angle visible light camera 3b. do. In the case of an image taken by the wide-angle visible light camera and an enlarged image of the image taken by the narrow-angle visible light camera, it is difficult to distinguish the state of the contents through the image as it shows a blurrier image than the narrow-angle visible light image, so the thermal imaging camera In (3c), the temperature distribution can be analyzed using close-up images.
상기 복수의 측정장치(4)는, GPS측정장치(4a)와, 각도측정장치(4b)와, 고도측정장치(4c)를 포함한다. The plurality of measuring devices 4 include a GPS measuring device 4a, an angle measuring device 4b, and an altitude measuring device 4c.
상기 GPS측정장치(4a)는 촬영을 위해 비행하는 상기 드론의 수평좌표계의 좌표값을 측정한다. 상기 각도측정장치(4b)는 상기 수평좌표계에 대한 상기 드론의 각도를 측정하고, 상기 고도측정장치(4c)는 상기 드론의 고도값을 측정한다. The GPS measurement device 4a measures the coordinate value of the horizontal coordinate system of the drone flying for photography. The angle measuring device 4b measures the angle of the drone with respect to the horizontal coordinate system, and the altitude measuring device 4c measures the altitude value of the drone.
상기 제어부(5)는 상기 카메라로부터 전송된 영상과 상기 측정장치로부터 전송된 측정값에 따라 상기 태양광 모듈의 위치를 산정한다. The control unit 5 calculates the position of the solar module according to the image transmitted from the camera and the measurement value transmitted from the measuring device.
여기서, 상기 제어부는 영상처리부(5a)와, 위치측정부(5b)와, 위치추적부(5c)를 를 포함한다. Here, the control unit includes an image processing unit 5a, a position measurement unit 5b, and a position tracking unit 5c.
상기 영상처리부(5a)는 상기 복수의 카메라로부터 전송된 영상을 처리한다. The image processing unit 5a processes images transmitted from the plurality of cameras.
상기 위치측정부(5b)는 상기 복수의 측정장치로부터 전송된 측정값에 의해 상기 드론의 위치를 측정하고, 상기 위치추적부(5c)는 상기 각도측정장치와 상기 고도측정장치로부터 측정된 측정값에 따라 상기 드론에 대한 상기 태양광 모듈의 상대적 위치를 산정하여 상기 태양광 모듈의 위치를 추적하여 상기 카메라부로부터 전송된 영상에 해당하는 태양광 모듈의 정확한 위치를 출력한다. The position measurement unit 5b measures the position of the drone using measurement values transmitted from the plurality of measurement devices, and the location tracking unit 5c measures the measurement values from the angle measurement device and the altitude measurement device. Accordingly, the relative position of the solar module with respect to the drone is calculated, the location of the solar module is tracked, and the exact location of the solar module corresponding to the image transmitted from the camera unit is output.
상기 위치추적부(5c)는, 우선 측정대상 태양광 모듈의 GPS정보로부터 모듈의 고도를 측정하고, 상기 드론의 GPS정보로부터 드론의 고도를 측정한 후, 상기 모듈의 고도값와 상기 드론의 고도값으로부터 상기 모듈과 상기 드론간의 수평거리를 산출한다. The location tracking unit 5c first measures the altitude of the module from the GPS information of the solar module to be measured, measures the altitude of the drone from the GPS information of the drone, and then calculates the altitude value of the module and the altitude value of the drone. Calculate the horizontal distance between the module and the drone.
측정대상 태양광 모듈(B)의 고도값은 측정대상 모듈에 대한 GPS정보로부터 확인할 수 있다. 또한, 상기 드론(2)의 촬영위치(A)에서의 고도값은 상기 GPS측정장치로부터 측정할 수 있다. The altitude value of the solar module (B) to be measured can be confirmed from GPS information about the module to be measured. Additionally, the altitude value at the shooting location A of the drone 2 can be measured from the GPS measurement device.
도 2에 나타낸 바와 같이, 상기 모듈의 고도값와 상기 드론의 고도값으로부터 상기 모듈과 상기 드론간의 수평거리(BC간의 길이) 및 상기 모듈과 상기 드론간의 고도각(∠A, ∠B)를 산출할 수 있고, 상기 모듈과 상기 드론간의 수평거리(AC간의 길이)를 산출할 수 있다. As shown in FIG. 2, the horizontal distance between the module and the drone (length between BC) and the altitude angle (∠A, ∠B) between the module and the drone are calculated from the altitude value of the module and the drone. and the horizontal distance (length between ACs) between the module and the drone can be calculated.
그런 다음, 도 3에 나타낸 바와 같이, 산출된 상기 수평거리와 상기 각도측정장치에 의해 측정된 값으로부터 상기 드론에 대한 상기 모듈의 수평좌표값을 산출하고, 상기 수평좌표값에 상기 드론의 GPS정보로부터 드론의 수평좌표값을 추가하여 상기 모듈의 수평좌표값을 산정한다. Then, as shown in FIG. 3, the horizontal coordinate value of the module for the drone is calculated from the calculated horizontal distance and the value measured by the angle measuring device, and the GPS information of the drone is added to the horizontal coordinate value. Calculate the horizontal coordinate value of the module by adding the horizontal coordinate value of the drone.
상기 모듈의 수평좌표값은 다음 식에 의해 산출되는 것을 특징으로 한다. The horizontal coordinate value of the module is characterized in that it is calculated by the following equation.
P(x) = x + c*sin(B1)P(x) = x + c*sin(B1)
P(y) = y + c*cos(B1)P(y) = y + c*cos(B1)
여기서, x, y는 상기 드론의 수평좌표계 위치, c는 상기 드론과 측정대상 태양광 모듈의 수평거리, B1은 상기 드론을 중심으로 한 수평좌표계에서 상기 수평거리의 선과 상기 수평좌표계의 y축 사이의 각도를 의미한다.Here, x, y are the horizontal coordinate system position of the drone, c is the horizontal distance between the drone and the solar module to be measured, and B1 is between the horizontal distance line and the y-axis of the horizontal coordinate system in the horizontal coordinate system centered on the drone. means the angle of
이로써, 비행하는 드론의 고도값과 GPS값 및 각도측정값에 의해 삼각비를 이용하여 상기 드론에 대한 태양광 모듈의 위치를 산정할 수 있으므로, 상기 드론의 위치에 대한 상기 태양광 모듈의 위치를 추적하고, 상기 드론에 장착된 상기 카메라에 의해 촬영된 태양광 모듈의 영상에 대하여 태양광 모듈의 정확한 위치를 매칭하여 출력할 수 있다. 따라서, 본 발명에 의하면, 드론이 높이 비행하지 않고도 정밀한 태양광 모듈 위치를 판별을 수행할 수 있으므로, 드론의 장점을 최대한 활용하면서도 드론의 손상을 방지하고 태양광 모듈의 정확한 위치를 측정할 수 있다. As a result, the location of the solar module relative to the drone can be calculated using the triangular ratio based on the altitude value, GPS value, and angle measurement value of the flying drone, so the location of the solar module relative to the location of the drone can be tracked. And, the exact location of the solar module can be matched to the image of the solar module captured by the camera mounted on the drone and output. Therefore, according to the present invention, the precise position of the solar module can be determined without the drone flying high, thereby preventing damage to the drone and measuring the exact position of the solar module while utilizing the drone's advantages to the fullest. .
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings, and various substitutions, modifications and changes are possible without departing from the technical spirit of the present invention, as is commonly known in the technical field to which the present invention pertains. It will be clear to those who have the knowledge of.
1 : 태양광 모듈의 위치추적시스템
2 : 드론
3 : 카메라
4 : 측정장치
5 : 제어부1: Location tracking system for solar modules
2: Drone
3: Camera
4: Measuring device
5: Control unit
Claims (3)
상기 복수의 카메라는 광각 가시광 카메라와, 협각 가시광 카메라와, 열화상 카메라를 포함하고,
상기 복수의 측정장치는, 상기 드론의 위치를 측정하는 GPS측정장치와, 측정대상이 되는 태양광 모듈에 대한 상기 드론의 각도를 측정하는 각도측정장치와, 측정대상이 되는 태양광 모듈에 대한 상기 드론의 고도를 측정하는 고도측정장치를 포함하며,
상기 제어부는, 상기 복수의 카메라로부터 전송된 영상을 처리하는 영상처리부와, 상기 GPS측정장치로부터 측정된 측정값에 따라 상기 드론의 위치를 측정하는 위치측정부와, 상기 각도측정장치와 상기 고도측정장치로부터 측정된 측정값에 따라 상기 드론에 대한 상기 태양광 모듈의 상대적 위치를 산정하여 상기 태양광 모듈의 위치를 추적하는 위치추적부를 구비하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 태양광 모듈위치추적시스템.
A drone main body including a rotor main body for flight, a plurality of cameras installed on the drone main body to photograph solar modules, a plurality of measuring devices installed on the drone main body, images transmitted from the cameras, and It is configured to include a control unit that calculates the position of the solar module according to the measurement value transmitted from the measuring device,
The plurality of cameras include a wide-angle visible light camera, a narrow-angle visible light camera, and a thermal imaging camera,
The plurality of measuring devices includes a GPS measuring device that measures the position of the drone, an angle measuring device that measures the angle of the drone with respect to the solar module that is the measurement target, and the solar module that is the measurement target. Includes an altitude measurement device that measures the altitude of the drone,
The control unit includes an image processing unit that processes images transmitted from the plurality of cameras, a position measurement unit that measures the position of the drone according to measurement values measured from the GPS measurement device, the angle measurement device, and the altitude measurement device. A solar module position tracking system using a drone, characterized in that it includes a position tracking unit that tracks the position of the solar module by calculating the relative position of the solar module with respect to the drone according to the measurement value measured from the device.
상기 위치추적부는,
측정대상 태양광 모듈의 GPS정보로부터 모듈의 고도를 측정하고, 상기 드론의 GPS정보로부터 드론의 고도를 측정한 후, 상기 모듈의 고도값와 상기 드론의 고도값으로부터 상기 모듈과 상기 드론간의 수평거리를 산출하고, 산출된 상기 수평거리와 상기 각도측정장치에 의해 측정된 값으로부터 상기 드론에 대한 상기 모듈의 수평좌표값을 산출하고, 상기 수평좌표값에 상기 드론의 GPS정보로부터 드론의 수평좌표값을 추가하여 상기 모듈의 수평좌표값을 산정하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 태양광 모듈위치추적시스템.
According to claim 1,
The location tracking unit,
Measure the altitude of the module from the GPS information of the solar module to be measured, measure the altitude of the drone from the GPS information of the drone, and then calculate the horizontal distance between the module and the drone from the altitude value of the module and the altitude value of the drone. Calculate, calculate the horizontal coordinate value of the module for the drone from the calculated horizontal distance and the value measured by the angle measuring device, and add the horizontal coordinate value of the drone from the GPS information of the drone to the horizontal coordinate value. In addition, a solar module location tracking system using a drone is characterized by calculating the horizontal coordinate value of the module.
상기 모듈의 수평좌표값은 다음 식에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 태양광 모듈위치추적시스템.
P(x) = x + c*sin(B1)
P(y) = y + c*cos(B1)
(여기서, x, y는 상기 드론의 수평좌표계 위치, c는 상기 드론과 측정대상 태양광 모듈의 수평거리, B1은 상기 드론을 중심으로 한 수평좌표계에서 상기 수평거리의 선과 상기 수평좌표계의 y축 사이의 각도를 의미한다)
According to claim 2,
A solar module position tracking system using a drone, characterized in that the horizontal coordinate value of the module is calculated by the following equation.
P(x) = x + c*sin(B1)
P(y) = y + c*cos(B1)
(Here, x, y are the horizontal coordinate system position of the drone, c is the horizontal distance between the drone and the solar module to be measured, and B1 is the line of the horizontal distance in the horizontal coordinate system centered on the drone and the y-axis of the horizontal coordinate system. means the angle between
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220078687A KR20240001865A (en) | 2022-06-28 | 2022-06-28 | Sola module position correction system and method using drone |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220078687A KR20240001865A (en) | 2022-06-28 | 2022-06-28 | Sola module position correction system and method using drone |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20240001865A true KR20240001865A (en) | 2024-01-04 |
Family
ID=89542651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020220078687A KR20240001865A (en) | 2022-06-28 | 2022-06-28 | Sola module position correction system and method using drone |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20240001865A (en) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101977304B1 (en) | 2018-07-17 | 2019-05-10 | 주식회사 다인에스엔티 | Solar Panel Maintenance Drone and Maintenance Method Using the Same |
-
2022
- 2022-06-28 KR KR1020220078687A patent/KR20240001865A/en not_active Application Discontinuation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101977304B1 (en) | 2018-07-17 | 2019-05-10 | 주식회사 다인에스엔티 | Solar Panel Maintenance Drone and Maintenance Method Using the Same |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20220317546A1 (en) | Method of determining a path along an object, system and method for automatically inspecting an object | |
| CN102262092B (en) | Visibility measurement system and method | |
| CN106871787B (en) | Large space line scanning imagery method for three-dimensional measurement | |
| US8320630B2 (en) | Measuring turbulence and winds aloft using solar and lunar observable features | |
| CN109979468B (en) | Lightning stroke optical path monitoring system and method | |
| CN106403900B (en) | Flying object tracking location system and method | |
| US8587664B2 (en) | Target identification and location system and a method thereof | |
| JP4052382B2 (en) | Non-contact image measuring device | |
| JP6925619B2 (en) | How to measure cloud altitude and wind speed using optical images | |
| US9068884B1 (en) | Turbulence and winds aloft detection system and method | |
| US10109074B2 (en) | Method and system for inertial measurement having image processing unit for determining at least one parameter associated with at least one feature in consecutive images | |
| CN110047111A (en) | A kind of airplane parking area shelter bridge butting error measurement method based on stereoscopic vision | |
| Crispel et al. | All-sky photogrammetry techniques to georeference a cloud field | |
| EP3234683B1 (en) | Imaging system | |
| Wang et al. | The human-height measurement scheme by using image processing techniques | |
| RU2562391C1 (en) | Method and apparatus for optical location | |
| Janeiro et al. | Advances in cloud base height and wind speed measurement through stereophotogrammetry with low cost consumer cameras | |
| KR102078877B1 (en) | Photovoltaic module thermal imaging system with trio imaging device | |
| Öktem et al. | Stereophotogrammetry of oceanic clouds | |
| KR20240001865A (en) | Sola module position correction system and method using drone | |
| CN102082905A (en) | Method for detecting position of camera optic axis | |
| KR100893556B1 (en) | A aerial photographing apparatus | |
| KR101992417B1 (en) | Apparatus and method for measuring airburst height of weapon system | |
| CN105737803B (en) | The two-sided battle array stereo mapping system of aviation | |
| CN114754695A (en) | Multi-view-field bridge deflection measuring device and method and storage medium |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal |