KR20230174553A - 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치 - Google Patents

로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치 Download PDF

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KR20230174553A
KR20230174553A KR1020220075631A KR20220075631A KR20230174553A KR 20230174553 A KR20230174553 A KR 20230174553A KR 1020220075631 A KR1020220075631 A KR 1020220075631A KR 20220075631 A KR20220075631 A KR 20220075631A KR 20230174553 A KR20230174553 A KR 20230174553A
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Abstract

본 발명은 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 생체 조직을 채취한 생검 바늘에 마찰되면서 생체 조직을 수집하는 조직수집부를 통해, 의료진이 의료영상 촬영실(예컨대 MRI실)을 여러 번 출입할 필요없이 다수의 생체 조직 수집을 의료영상 촬영실 밖에서 용이하게 수행할 수 있도록 한 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치에 관한 것이다.
이를 위해, 생검 바늘과, 신체 기관을 향해 상기 생검 바늘을 왕복 이동시킬 수 있는 동력을 발생하는 직선구동부를 포함하는 로보틱 생검 바늘 시스템이 제공되고, 서로 대향된 한 쌍의 회전풀리; 상기 회전풀리에 회전동력을 제공할 수 있도록 설치된 회전구동부; 및 상기 한 쌍의 회전풀리에 권선되어 회전풀리의 회전에 연동되며, 상기 생검 바늘의 일부를 덮어씌울 수 있도록 구성되되 상기 생검 바늘에 의해 채취된 생체 조직과 마찰되면서 생체 조직을 수집할 수 있도록 제공된 조직수집부를 포함하는 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치를 제공한다.

Description

로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치{Multiple Biopsy Tissue Collection Device for Robotic Biopsy Needle System}
본 발명은 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 의료진이 의료영상 촬영실을 여러 번 출입할 필요없이 다수의 생체 조직을 용이하게 수집할 수 있도록 한 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치에 관한 것이다.
생검 시술은 환자의 신체에 종양 등이 생긴 경우 악성 여부를 빨리 판단하여 치료의 방침을 정하기 위해 조직 일부를 생검 바늘을 이용하여 채취하는 검사법의 일종이다. 이러한 생검 시술은 암의 초기 진단 시 초음파 촬영, 컴퓨터 단층 촬영(Computer Tomography, CT) 및 자기공명영상(Magnetic Resonance Imaging, MRI) 등 의료영상 촬영에 의해 종양이 의심되는 조직의 일부를 확인하여 시술 전에 채취하고 수집하여, 수집된 생체 조직 검사를 수행함으로써 이루어진다. 구체적으로, 시술자는 CT 또는 MRI와 같은 의료 영상을 기반으로 환자를 영상 촬영하여 종양이 의심되는 조직을 확인하고, 생검 바늘이 삽입된 상태의 환자를 다시 영상 촬영하여 생검 바늘의 위치를 확인하면서 종양이 의심되는 조직에 대한 생검 시술을 진행하게 된다.
생검 시술은 예컨대 전립선, 유방 등의 조직을 대상으로 주로 진행하지만 이에 국한되지 않는 다양한 신체 기관에서의 종양을 확인하는데 사용된다. 또한, 생검 시술은 상기한 바와 같이 주로 종양(암)을 진단하기 위해 조직을 검사하기 위해 수행되지만, 감염, 염증 및 자가면역 장애와 같은 상태를 감지하는 데에도 유용하게 수행되고 있다.
한편, MRI환경에서 로봇 매니퓰레이터가 동작하면서 생검 바늘의 위치를 실시간으로 확인하여 생검을 수행하는 MRI 유도(MRI-guided) 로보틱 생검 바늘 시스템이 있으며, 상기 MRI 유도 로보틱 생검 바늘 시스템은, 의료진이 MRI실 밖에 머물면서 원격 제어가 되는 MR 호환형(MR-compatiable) 로봇 매니퓰레이터를 조작하여 생검 바늘을 3차원(3D) 공간의 정확한 위치에 위치시킨 후 생체 조직을 채취하는 것이다. 이때, 전립선 생검을 포함하여 대부분의 생검에는 효과적인 조직학적 분석을 위해 생체 조직을 여러 번 샘플링하며, 신체 기관에 따라 통상 6~12개의 샘플을 채취한다. 이후, 의료진은 MRI 유도 로보틱 생검 바늘 시스템을 통해 샘플을 성공적으로 획득하여 환자의 몸에서 빼내면 이 생체 조직 샘플을 수집하여 병리학 실험실로 보내기 전에 안전한 보관 위치로 옮긴다.
하지만, 상기와 같은 MRI 유도 로보틱 생검 바늘 시스템의 경우, 의료진은 MRI실 밖에서 로봇 매니퓰레이터를 조작하여 생검 바늘을 통해 생체 조직을 채취하고, 이후, 의료진은 MRI실로 들어가 채취한 생체 조직을 별도의 장소에 보관한 후, MRI실 밖으로 나와 로봇 매니퓰레이터를 다시 조작하여 생체 조직을 채취하게 된다. 상기한 바와 같이, 효과적인 조직학적 분석을 위해서는 생체 조직을 여러 번 채취하여 수집하는데, 이를 위해, 의료진이 MRI실을 여러 번 출입하면서 생체 조직을 수집하는 일련의 과정은 매우 번거롭고 불편한 문제가 있다. 또한, 종래의 생체 조직 수집 과정은 의료진의 피로도를 높여 생체 조직 수집 작업에 대한 작업 효율성을 떨어뜨리는 문제가 있다.
대한민국 등록번호 제10-2348720호 대한민국 등록번호 제10-1844649호
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 일정 피치만큼 회전되는 조직수집부의 회전을 통해 생체 조직을 수집할 수 있도록 함으로써, 의료진이 MRI실을 여러 번 출입할 필요없이, MRI실 밖에서 다중의 생체 조직을 용이하게 수집할 수 있도록 한 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위하여, 생검 바늘과, 신체 기관을 향해 상기 생검 바늘을 왕복 이동시킬 수 있는 동력을 발생하는 직선구동부를 포함하는 로보틱 생검 바늘 시스템이 제공되고, 서로 대향된 한 쌍의 회전풀리; 상기 회전풀리에 회전동력을 제공할 수 있도록 설치된 회전구동부; 및 상기 한 쌍의 회전풀리에 권선되어 회전풀리의 회전에 연동되며, 상기 생검 바늘의 일부를 덮어씌울 수 있도록 구성되되 상기 생검 바늘에 의해 채취된 생체 조직과 마찰되면서 생체 조직을 수집할 수 있도록 제공된 조직수집부를 포함하는 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치를 제공한다.
이때, 상기 조직수집부는, 상기 생검 바늘의 상,하부를 덮어씌울 수 있도록 두 겹 이상으로 구성되고, 상기 생검 바늘이 그 사이에 배치되어, 채취된 생체 조직이 두 겹 사이에서 안정적으로 임시로 보관될 수 있도록 제공된 것이 바람직하다.
또한, 상기 회전풀리는 상기 회전구동부에 탈착될 수 있도록 제공된 것이 바람직하다.
또한, 상기 회전구동부는, 회전력을 제공하는 구동축; 상기 구동축에 축 결합된 구동풀리; 상기 구동풀리의 일측에 설치되며, 종동축을 포함하는 종동풀리; 상기 구동풀리와 종동풀리 사이에 연결된 벨트를 포함하고, 상기 한 쌍의 회전풀리는 각각 상기 구동축 및 종동축에 탈착될 수 있도록 연결된 것이 바람직하다.
또한, 상기 한 쌍의 회전풀리의 일측에는 상기 회전풀리와 함께 상기 조직수집부를 권취하는 장력조정풀리가 더 설치되고, 상기 장력조정풀리는 상기 회전풀리로부터 이격되거나 근접되면서 상기 조직수집부의 장력을 조절할 수 있도록 제공된 것이 바람직하다.
또한, 상기 회전풀리와 생검 바늘 사이에는 생검 바늘 이동시 상기 상부 조직수집부를 상방으로 들어올릴 수 있는 캠이 축 결합된 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치는 생검 바늘이 전진하였다가 후진하면서 신체 기관의 생체 조직을 채취하는 과정에서, 중첩된 종이에 자동으로 수집됨에 따라 별도의 수집 과정이 소요되지 않는다. 이에 따라, 본 발명은 의료진이 MRI실 밖에서 로봇 매니퓰레이터 제어만으로 생체조직 채취 및 수집이 한 번에 이루어질 수 있으므로, 생검 작업에 대한 효율성을 높일 수 있다. 특히, 본 발명은 채취된 생체 조직을 수집하기 위하여, 의료진이 MRI실을 수차례 출입해야 하는 번거로움을 방지할 수 있기 때문에 의료진의 피로도를 줄일 수 있으며 생체조직 수집 작업에 대한 효율성을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치와 생검 바늘 구동부를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치의 요부를 확대하여 나타낸 요부 도면이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치의 캠 작용을 정면에서 나타낸 작용도이다.
도 4a 내지 도 4h는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치를 이용해 생체 조직 채취에서 수집까지의 과정을 평면에서 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치의 상부 조직수집부에 생체 조직이 수집된 상태를 나타낸 도면이다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 아니하며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
이하, 첨부된 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치(이하, '다중 생체조직 수집장치'라 함)에 대하여 설명하도록 한다.
다중 생체조직 수집장치는 의료진이 MRI실 밖에서 MRI실을 여러 번 출입할 필요 없이 생체 조직 수집을 용이하게 수행할 수 있도록 하였다. 이에 따라, 본 발명은 생체 조직 수집 작업에 대한 편의성 및 효율성을 높일 수 있다.
다중 생체조직 수집장치는 로보틱 생검 바늘 시스템을 통해 채취된 생체 조직을 수집하는데, 로보틱 생검 바늘 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 직진구동부(10)와, 직진구동부(10)의 동력에 의해 왕복으로 이동될 수 있도록 설치된 생검 바늘(20)을 포함한다. 생검 바늘(20)은 환부에 따라 도 1에 도시된 바와 같이 니들 가이드(30)를 포함할 수 있는데, 니들 가이드(30)는 생략되어도 무방하다. 생검 바늘(20)은 도 4b에 도시된 바와 같이, 생체 조직이 채취되는 슬롯(21)을 포함하며, 생검 바늘(20)의 구성 및 생체 조직 채취 원리는 외부 튜브를 이용하는 공지된 기술과 동일해도 무방하다. 다중 생체조직 수집장치는 도 1 내지 도 3b에 도시된 바와 같이, 본체(100)와, 회전풀리(200)와, 장력조정풀리(300)와, 회전구동부(400)와, 조직수집부(500)와, 캠(600)을 포함한다.
본체(100)는 다중 생체조직 수집장치의 부품 설치를 위해 제공되며, 본체(100)의 일측에는 직진구동부(10)가 설치되는 공간을 제공하며, 본체(100)의 타측에는 직진구동부(10)의 동력에 의해 생검 바늘(20)이 생체 조직 채취를 위해 왕복 이동되는 공간을 제공한다. 설명의 편의상, 본체(100)의 타측에는 니들 가이드(30)가 설치된 것을 예로 한다.
회전풀리(200)는 회전구동부(400)의 동력을 받아 조직수집부(500)를 회전시키는 역할을 하며, 상기 조직수집부(500)를 권선시킬 수 있도록 설치된다. 회전풀리(200)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 서로 대향된 한 쌍으로 제공되며, 본체(100)를 통해 후술하는 회전구동부(400)에 축 결합된다. 한 쌍의 회전풀리(200) 중 어느 하나의 회전풀리(200A)는 후술하는 회전구동부(400)의 구동축(410)에 연결될 수 있도록 제공되며, 다른 하나의 회전풀리(200B)는 후술하는 회전구동부(400)의 종동축(431)에 연결될 수 있도록 제공된다. 이때, 어느 하나의 회전풀리(200A)는 도 1 및 도 2의 우측 회전풀리를 말한다.
장력조정풀리(300)는 후술하는 조직수집부(500)의 장력을 조정하기 위한 풀리로써, 한 쌍의 회전풀리(200) 일측에 회전풀리(200)와 이격되어 설치되되 생검 바늘(20)의 하방에 설치됨이 바람직하다. 장력조정풀리(300)는 본체(100)에 자유 회전될 수 있도록 축 결합됨이 바람직하며, 본 명세서에서는 설명의 편의상 회전풀리(200)의 하방에 설치되며, 본체(100)의 상,하부로 승강될 수 있도록 설치된 것을 예로 한다. 장력조정풀리(300)의 승강구조는 특정하게 한정되지 않으며, 본체(100)에서 승강될 수 있는 구조이면 무방하다.
회전구동부(400)는 회전풀리(200)를 회전시키는 동력을 발생하며, 본체(100)의 일측에 설치된다. 회전구동부(400)는 도 2 내지 도 4a에 도시된 바와 같이, 구동축(410)과, 구동풀리(420)와, 종동풀리(430)와, 타이밍 벨트(440)를 포함한다. 구동축(410)은 모터(M)의 동력에 의해 회전될 수 있도록 모터(M)에 축 결합되며, 구동풀리(420)를 회전시킬 수 있도록 제공된다. 종동풀리(430)는 구동풀리(420)의 회전동력을 전달받아 회전될 수 있도록 설치되며, 종동축(431)을 포함한다. 종동풀리(430)와 구동풀리(420)는 서로 대향되며, 한 쌍의 회전풀리(200)에 각각 대응된다. 이때, 한 쌍의 회전풀리(200)는 각각 구동축(410) 및 종동축(431)에 탈착될 수 있도록 설치된다. 이와 같이, 회전풀리(200)가 구동축(410) 및 종동축(431)에 탈착될 수 있도록 제공됨에 따라, 생체 조직 수집 영역인 회전풀리(200)만 교체 가능함으로써 위생적인 생체 조직 수집이 이루어질 수 있으며, 조직 분석에 대한 신뢰도를 높일 수 있다. 이때, 회전풀리(200)와 구동축(종동축;410,431)간 탈착 구조는 도 2에 도시된 바와 같이, 회전풀리(200)의 내부가 중공(中空)의 형태로 이루어진 상태에서 구동축(종동축;410,431))이 회전풀리(200)의 내부에 삽입된 후, 고정볼트(B)가 구동축(종동축;410,431))을 압착하여 고정시키는 방식으로 제공될 수 있다. 또한, 도 4a에 도시된 바와 같이, 회전풀리(200)의 회전축(201)과 구동축(종동축;410,431))에는 각각 플랜지(202)가 결합되어, 플랜지(202)간 결합을 통해 회전풀리(200)가 탈착되는 구조의 방식으로 제공될 수도 있다. 타이밍 벨트(440)는 구동풀리(420)와 종동풀리(430) 사이에 연결되며, 구동축(410)의 동력을 종동풀리(430)에 전달하는 역할을 한다. 타이밍 벨트(440)가 구동풀리(420)와 종동풀리(430) 사이의 연결수단으로 제공됨에 따라, 구동축(410)과 종동축(431)의 회전속도를 동일하게 하여 구동축(410)의 동력전달이 안정적으로 이루어질 수 있으며, 결국에는 한 쌍의 회전풀리(210) 회전도 안정적으로 이루어질 수 있다.
조직수집부(500)는 생검 바늘(20)이 채취한 생체 조직을 수집하는 역할을 하며, 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 회전풀리(210) 및 장력조정풀리(300)에 권선되어 제공된다. 조직수집부(500)는 생검 바늘(20)이 채취한 생체 조직과 마찰되면서 상기 생체 조직이 생검 바늘(20)로부터 분리되어 조직수집부(500)에 수집될 수 있도록 제공된다. 이를 위해, 조직수집부(500)는 두 겹으로 중첩되며, 내측 및 외측으로 분리된 한 쌍으로 제공된다. 이때, 설명의 편의상 조직수집부(500)는 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이, 생검 바늘(20)의 상부에 위치된 상부 조직수집부(510)와, 생검 바늘(20)의 하부에 위치된 하부 조직수집부(520)로 구분하여 설명하기로 한다. 조직수집부(500)의 재질은 특정하게 한정되지는 않지만, 내측과 외측으로 중첩된 종이로 제공됨이 바람직하다. 한편, 상부 조직수집부(510)는 저면이 생검 바늘(20)의 슬롯(21)에 접촉되면서 생체 조직을 수집하게 된다. 상부 조직수집부(510)의 너비(L1)는 도 5에 도시된 바와 같이, 하부 조직수집부(520)의 너비(L2)에 비해 크게 형성된다. 이는, 후술하는 캠(600)이 하부 조직수집부(520) 간섭없이 상부 조직수집부(510)에 접촉되어 상부 조직수집부(510)를 들어올릴 수 있도록 하기 위한 구성이다. 상부 조직수집부(510)의 너비(L1)는 생검 바늘(20)에 형성된 슬롯(21)의 길이에 대응됨이 바람직하다.
캠(600)은 생검 바늘(20)이 채취한 생체 조직이 조직수집부(500)에 수집된 후, 생검 바늘(20)이 왕복 이동하는 과정에서 조직수집부(500)를 손상시키는 일을 방지하기 위하여, 상부 조직수집부(510)를 상방으로 들어올리는 역할을 한다. 상세하게는, 생검 바늘(20)의 슬롯(21)은 단차진 단턱(21a)을 형성하고 있으며, 상부 조직수집부(510)와 간섭이 되는바, 생검 바늘(20)이 전,후진하는 과정에서 상부 조직수집부(510)가 슬롯(21)의 단턱(21a)에 걸려 재질 특성상 찢어질 수 있으므로, 캠(600)은 상부 조직수집부(510)를 들어올려 생검 바늘(20)의 슬롯(21) 단턱(21a)이 상부 조직수집부(510)에 간섭되는 것을 방지해주는 것이다. 캠(600)은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 회전풀리(200) 사이에 설치되는데, 정확하게는 생검 바늘(20)과 회전풀리(200) 사이에서, 본체(100)에 축 결합된다. 또한, 캠(600)은 도 2에 도시된 바와 같이, 구동풀리(420)와 기어(610,620)를 통해 맞물리게 설치됨으로써, 회전풀리(200)의 회전과 연동된다. 기어(610, 620)의 감속비는 조직수집부(500)의 필요 이동량에 의해서 결정되어야 한다. 조직수집부(500)의 이동량에 맞춰서 캠(600)은 1회전을 해야 하고, 상기 이동량은 회전풀리(200)의 1회전에 의한 조직수집부(500)의 이동량과 상이하므로 이를 보상하기 위한 감속비가 적절히 선택되어야 한다. 이와 같은 구성에 의해, 조직수집부(500)가 회전풀리(200)를 통해 회전하면서 생체 조직을 묻혀 이동함과 동시에, 캠(600)도 연동되어 회전됨에 따라 상부 조직수집부(510)를 들어올림으로써 생검 바늘(20)과 상부 조직수집부(510)간 간섭을 방지해주는 것이다.
이하, 상기한 구성으로 이루어진 다중 생체조직 수집장치를 이용해 생체 조직을 수집하는 과정에 대하여 첨부된 도 4a 내지 도 4h를 참조하여 설명하도록 한다.
도 4a에 도시된 바와 같이, 다중 생체조직 수집장치가 마련된다. 도 4a는 다중 생체조직 수집장치를 평면에서 나타낸 도면으로써, 생검 바늘(20)이 상부 조직수집부(510)와 하부 조직수집부(520) 사이에 배치된 상태이다. 이후, 의료진은 장력조정풀리(300)를 승강시키면서 조직수집부(500)의 장력을 조절한다.
다음으로, 의료진은 MRI실 밖에서 로보틱 생검 바늘 시스템을 제어하여, 생검 바늘(20)을 도 4b에 도시된 바와 같이, 신체 기관을 향해 전진(도면상 우측방향)시킨다. 이후, 생검 바늘(20)은 도 4c에 도시된 바와 같이, 신체 기관에 삽입 되었다가 도 4d에 도시된 바와 같이, 후진(도면상 좌측방향)하여 생검 바늘(20)의 슬롯(21)에 생체 조직을 채취한다. 이때, 도시되지는 않았지만, 생검 바늘(20)의 외부 튜브가 전진하였다가 후진하면서 생체 조직이 슬롯(21)에 채취되도록 하며, 이러한 일련의 채취 과정은 공지된 기술과 동일하다. 의료진은 단계별로 명령을 제공하여 로보틱 생검 바늘 시스템을 구동할 수도 있고, 로보틱 생검 바늘 시스템에 저장된 일련의 작업을 순차적으로 작동시킬 수도 있다.
이후, 생검 바늘(20)은 후진하여 도 4e에 도시된 바와 같이 슬롯(21)을 상부 조직수집부(510)의 저면에 대향시킨다. 이후, 도 4f에도시된 바와 같이, 회전구동부(400)는 동작하여 구동풀리(420)를 회전시키고, 타이밍 벨트(440)는 구동풀리(420)의 동력을 종동풀리(430)에 전달한다. 이때, 구동풀리(420) 및 종동풀리(430)와 회전풀리(200) 사이에 연결된 구동축(410) 및 종동축(430)은 회전풀리(200)를 회전시켜 도 4g에 도시된 바와 같이, 조직수집부(500)를 소정의 간격만큼 회전시킨다. 이때, 상부 조직수집부(510)는 슬롯(21)에 채취된 생체 조직에 마찰되면서 생체 조직을 슬롯(21)으로부터 수집하여 이동시킨다.
이후, 생검 바늘(20)은 도 4h에 도시된 바와 같이 신체 기관을 향해 다시 전진하여 생체 조직을 채취하고, 다중 생체조직 수집장치는 상기한 일련의 과정을 반복 수행하면서 도 5에 도시된 바와 같이 상부 조직수집부(510)에 다수의 생체 조직을 수집한다. 이 과정에서 캠(600)도 회전하면서 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이, 상부 조직수집부(510)를 들어올려 생검 바늘(20)의 움직임에 간섭이 발생하지 않도록 해준다. 이로써, 다중 생체조직 수집장치를 통한 생체조직 수집이 완료된다.
지금까지 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치는 중첩된 한 쌍의 조직수집부(500)와 생검 바늘(20)의 슬롯(21)에 채취된 생체 조직간 마찰을 이용해 조직수집부(500)가 슬롯(21)의 생체 조직을 묻혀 회전함으로써 생체 조직 수집이 이루어질 수 있도록 하였다. 본 발명은 이러한 일련의 과정을 반복 수행함에 따라, 생검 바늘(20)에 채취된 다수의 생체 조직은 조직수집부(500)에 자동으로 수집될 수 있으며, 의료진은 MRI실을 여러 번 출입할 필요없이 MRI실 밖에서 생체 조직 채취 및 수집 작업을 수행할 수 있다. 이에 따라, 본 발명은 다중 생체조직 수집 작업에 대한 편의성 및 작업 효율성을 높일 수 있다.
이상에서 본 발명은 기재된 구체예에 대하여 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정은 첨부된 특허 청구범위에 속함은 당연한 것이다.
100 : 본체 200 : 회전풀리
300 : 장력조정풀리 400 : 회전구동부
410 : 구동축 420 : 구동풀리
430 : 종동풀리 431 : 종동축
440 : 타이밍 벨트 500 : 조직수집부
510 : 상부 조직수집부 520 : 하부 조직수집부
600 : 캠 20 : 생검바늘
21 : 슬롯 21a : 단턱
610,620 : 기어

Claims (6)

  1. 생검 바늘과, 신체 기관을 향해 상기 생검 바늘을 왕복 이동시킬 수 있는 동력을 발생하는 직선구동부를 포함하는 로보틱 생검 바늘 시스템이 제공되고,
    서로 대향된 한 쌍의 회전풀리;
    상기 회전풀리에 회전동력을 제공할 수 있도록 설치된 회전구동부; 및
    상기 한 쌍의 회전풀리에 권선되어 회전풀리의 회전에 연동되며, 상기 생검 바늘의 일부를 덮어씌울 수 있도록 구성되되 상기 생검 바늘에 의해 채취된 생체 조직과 마찰되면서 생체 조직을 수집할 수 있도록 제공된 조직수집부를 포함하는 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 조직수집부는,
    상기 생검 바늘의 상,하부를 덮어씌울 수 있도록 두 겹 이상으로 구성되고, 상기 생검 바늘이 그 사이에 배치되어, 채취된 생체 조직이 두 겹 사이에서 안정적으로 임시로 보관될 수 있도록 제공된 것을 특징으로 하는 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 회전풀리는 상기 회전구동부에 탈착될 수 있도록 제공된 것을 특징으로 하는 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 회전구동부는,
    회전력을 제공하는 구동축;
    상기 구동축에 축 결합된 구동풀리;
    상기 구동풀리의 일측에 설치되며, 종동축을 포함하는 종동풀리;
    상기 구동풀리와 종동풀리 사이에 연결된 벨트를 포함하고,
    상기 한 쌍의 회전풀리는 각각 상기 구동축 및 종동축에 탈착될 수 있도록 연결된 것을 특징으로 하는 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 한 쌍의 회전풀리의 일측에는 상기 회전풀리와 함께 상기 조직수집부를 권취하는 장력조정풀리가 더 설치되고, 상기 장력조정풀리는 상기 회전풀리로부터 이격되거나 근접되면서 상기 조직수집부의 장력을 조절할 수 있도록 제공된 것을 특징으로 하는 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 회전풀리와 생검 바늘 사이에는 생검 바늘 이동시 상기 상부 조직수집부를 상방으로 들어올릴 수 있는 캠이 축 결합된 것을 특징으로 하는 로보틱 생검 바늘 시스템을 위한 다중 생체조직 수집장치.


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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101844649B1 (ko) 2015-04-27 2018-04-02 국립암센터 굴곡형 바늘 디바이스 및 이를 이용한 실시간 생검 로봇 시스템
KR102348720B1 (ko) 2021-07-06 2022-01-07 재단법인 대구경북첨단의료산업진흥재단 니들 가이드 및 이를 포함하는 생검 시술 장치

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