KR20230171311A

KR20230171311A - 머신 가이던스 프로그램 및 이를 이용하는 건설장비

Info

Publication number: KR20230171311A
Application number: KR1020220071733A
Authority: KR
Inventors: 김윤혜; 송성호; 김한솔
Original assignee: 에이치디현대인프라코어 주식회사
Priority date: 2022-06-13
Filing date: 2022-06-13
Publication date: 2023-12-20

Abstract

본 개시의 다양한 실시 예들은 머신 가이던스 프로그램 및 이를 이용하는 건설장비에 관한 것으로 좀 더 상세하게는 건설장비에 구비된 가이던스 프로그램에 건설장비 및/또는 부착물의 규격 정보를 입력하기 위한 방법에 관한 것으로, 건설장비의 동작 방법은 상기 건설장비의 식별번호를 획득하는 동작, 상기 식별번호를 통신장치를 통해 관제 센터로 전달하는 동작, 상기 관제 센터로부터 상기 건설장비의 규격 정보를 상기 통신장치를 통해 수신하는 동작, 상기 건설장비의 규격 정보에 기초하여 머신 가이던스 프로그램(machine guidance program)에서 사용하는 상기 건설장비의 부재별 규격 데이터를 추출하는 동작 및 상기 건설장비의 부재별 규격 데이터를 상기 머신 가이던스 프로그램과 연관하여 저장하는 동작을 포함할 수 있다.

Description

머신 가이던스 프로그램 및 이를 이용하는 건설장비{MACHINE GUIDANCE PROGRAM AND CONSTRUCTION EQUIPMENT USING IT}

본 개시의 다양한 실시 예들은 머신 가이던스 프로그램 및 이를 이용하는 건설장비에 관한 것으로 좀 더 상세하게는 건설장비에 구비된 가이던스 프로그램에 건설장비 및/또는 부착물의 규격 정보를 입력하기 위한 방법에 관한 것이다.

건설장비를 이용하여 작업하는 건설 현장은 기존 상차, 굴착 등의 기본 작업 외에도 점차 정밀한 작업을 요하는 현장이 증가하고 있다. 정밀한 작업은 공사 현장의 설계 도면을 기반으로 오차 2~3cm 이내의 정밀도를 요하는 작업을 의미할 수 있다.

또한, 건설현장의 오랜 경력의 숙련자는 점차 고령화 되고 있으며, 정밀도를 요하는 작업을 비 숙련자도 보다 쉽게 작업할 수 있는 연구가 진행되고 있다.

이러한 추세에 따라 건설장비는 머신 가이던스(Machine Guidance, MG), 머신 제어(Machine Control, MC)) 등으로 칭해지는 비 숙련자를 보조할 수 있는 새로운 시스템 또는 프로그램을 구비하게 되었으며, 정밀도를 높일 수 있는 다양한 부가 장치(예: 틸트로테이터)도 건설장비에 적용되고 있다.

머신 가이던스 프로그램이 올바르게 동작하기 위해서는 머신 가이던스 프로그램이 구비된 건설장비의 정확한 치수 정보를 머신 가이던스 프로그램이 구비하고 있어야 한다.

종래에는 건설장비 차축의 중심점으로부터 작업 영역까지의 거리, 건설장비의 길이, 건설장비의 프론트 길이 등 건설장비의 물리적 정보를 포함하는 건설장비의 치수 정보를 건설현장의 작업자가 직접 머신 가이던스 프로그램에 입력하였다.

이러한 종래의 방식에 의하면 건설장비의 치수 정보를 입력하는 단계에서 휴먼 에러가 발생할 수 있고, 건설장비의 치수 정보가 정확하게 입력되지 않은 경우에는 모든 작업을 다시 수행하여야 한다는 문제가 있었다.

본 개시는 상술한 문제를 해소하고, 머신 가이던스(Machine Guidance) 프로그램에 건설장비의 규격 정보를 인력에 의하지 않고 손쉽게 정확하게 입력할 수 있는 방안을 제공하기 위한 것이다.

본 개시에서 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 개시의 다양한 실시 예에 따른 건설장비는 통신장치, 상기 건설장비의 운전자를 보조하는 머신 가이던스 프로그램(machine guidance program)이 기록된 저장장치 및 상기 머신 가이던스 프로그램을 실행하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 건설장비의 식별번호를 획득하고, 상기 식별번호를 상기 통신장치를 통해 관제 센터로 전달하고, 상기 관제 센터로부터 상기 건설장비의 규격 정보를 상기 통신장치를 통해 수신하고, 상기 건설장비의 규격 정보에 기초하여 상기 머신 가이던스 프로그램에서 사용하는 상기 건설장비의 부재별 규격 데이터를 추출하고, 상기 건설장비의 부재별 규격 데이터를 상기 머신 가이던스 프로그램과 연관하여 저장할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 상기 식별번호는 상기 건설장비의 차량번호 또는 상기 건설장비의 차대번호일 수 있다.

본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 상기 규격 정보는 상기 건설장비의 생산 정보를 포함할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 상기 규격 정보는 상기 관제 센터가 상기 건설장비의 생산지로부터 수신받아 저장해 둔 것일 수 있다.

본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 상기 건설장비는 입력장치를 더 포함하고, 상기 프로세서는 상기 운전자 또는 관리자에 의해 상기 입력장치를 통해 입력되는 상기 식별번호를 획득할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 상기 건설장비는 센서장치를 더 포함하고, 상기 프로세서는 상기 센서장치를 통해 상기 건설장비의 식별번호를 촬영하여 획득할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는 상기 건설장비의 식별번호가 미리 기록되어 있는 상기 저장장치로부터 읽어 들여 상기 건설장비의 식별번호를 획득할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 상기 건설장비의 규격 정보는 상기 건설장비의 특정 작업장치와 연관된 규격 정보, 상기 건설장비의 차체 길이, 차체 높이, 차체 폭을 포함할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시 예에 따른 건설장비의 동작 방법은 상기 건설장비의 식별번호를 획득하는 동작, 상기 식별번호를 통신장치를 통해 관제 센터로 전달하는 동작, 상기 관제 센터가 상기 건설장비의 생산지로부터 수신받아 저장해 둔 상기 건설장비의 규격 정보를, 상기 관제 센터로부터, 통신장치를 통해 수신하는 동작, 상기 건설장비의 규격 정보에 기초하여 머신 가이던스 프로그램(machine guidance program)에서 사용하는 상기 건설장비의 부재별 규격 데이터를 추출하는 동작 및 상기 건설장비의 부재별 규격 데이터를 상기 머신 가이던스 프로그램과 연관하여 저장하는 동작을 포함할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 상기 건설장비의 식별번호를 획득하는 동작은 운전자 또는 관리자에 의해 입력장치를 통해 입력되는 상기 건설장비의 식별번호를 획득하는 동작을 포함할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 상기 건설장비의 식별번호를 획득하는 동작은 센서장치를 통해 상기 건설장비의 식별번호를 촬영하여 획득하는 동작을 포함할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 상기 건설장비의 식별번호를 획득하는 동작은 상기 건설장비의 식별번호가 미리 기록되어 있는 상기 저장장치로부터 읽어 들여 상기 건설장비의 식별번호를 획득하는 동작을 포함할 수 있다.

본 개시의 실시 예들에 따르면, 종래의 인력으로 수행하던 건설장비의 물리적 정보의 입력을 자동화함으로써, 인력과 시간의 소모를 최소화할 수 있다.

또한, 본 개시의 실시 예들에 따르면, 건설장비의 물리적 정보를 입력하는 단계에서 발생하는 휴먼 에러를 방지하여 건설 현장에서의 작업 정확도를 향상시킬 수 있다.

본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 자율 작업 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 굴착기를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 건설장비(300)를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 머신 가이던스 프로그램에 건설장비의 규격과 관련된 정보를 설정하기 위한 방법을 도시한 도면이다.
도 5는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 건설장비의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6 및 도 7은 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른 건설장비의 정보를 설명하기 위한 도면이다.

본 개시물의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 장치 및 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시물은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 개시물의 개시가 완전하도록 하며, 본 개시물이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 개시물의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 개시물은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

하나의 구성 요소가 다른 구성 요소와 "연결된(connected to)" 또는 "커플링된(coupled to)" 이라고 지칭되는 것은, 다른 구성 요소와 직접 연결 또는 커플링된 경우 또는 중간에 다른 구성 요소를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 하나의 구성 요소가 다른 구성 요소와 "직접 연결된(directly connected to)" 또는 "직접 커플링된(directly coupled to)"으로 지칭되는 것은 중간에 다른 구성 요소를 개재하지 않은 것을 나타낸다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 개시물을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

비록 제 1, 제 2 등이 다양한 구성 요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성 요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다.

따라서, 이하에서 언급되는 제 1 구성 요소는 본 개시물의 기술적 사상 내에서 제2 구성 요소 일 수도 있음은 물론이다. 다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 개시물이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

본 실시 예에서 사용되는 '부' 또는 '모듈'이라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '부' 또는 '모듈'은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '부' 또는 '모듈'은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '부' 또는 '모듈'은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '부' 또는 '모듈'은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성 요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함할 수 있다. 구성요소들과 '부' 또는 '모듈'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '부' 또는 '모듈'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '부' 또는 '모듈'들로 더 분리될 수 있다.

본 개시물의 몇몇 실시 예들과 관련하여 설명되는 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 당업계에 알려진 임의의 다른 형태의 기록 매체에 상주할 수도 있다. 예시적인 기록 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 기록 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 기록 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 기록 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다.

도 1은 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 자율 작업 시스템(100)을 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 자율 작업 시스템(100)은 관제 센터(110)와 적어도 하나의 건설장비(또는 자율 작업 건설장비)(120 내지 150)를 포함할 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 건설장비(120 내지 150)는 토목공사나 건축공사 현장에서 작업을 수행하는 기계를 지칭하는 것으로, 도 1을 통해 도시된 바와 같이, 믹서트럭(mixer truck)(120), 덤프 트럭(dump truck)(130), 도저(dozer)(140), 굴착기(excavator)(150)를 포함할 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 건설장비는 크레인(crane), 휠로더(wheel loader), 스크레이퍼(scraper) 등과 같은 다양한 기계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 건설장비(120 내지 150)는 관제 센터(110)로부터 수신하는 작업 지시에 따라, 운전자에 의해 작업을 수행할 수 있다. 다른 일 실시 예에 따르면, 건설장비(120 내지 150)는 운전자없이 자율적으로 작업을 수행할 수 있다. 작업 지시는 해당 건설장비가 작업을 해야 하는 작업 영역, 작업 영역에서 수행해야 하는 작업 등과 관련된 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 건설장비(120 내지 150)는 작업 지시에 따라 사용자의 조작 없이 또는 사용자의 조작에 기초하여 작업 영역으로 이동하여 작업을 수행할 수 있다.

건설장비(120 내지 150)는 다양한 센서를 구비할 수 있으며, 센서를 통해 획득되는 정보에 기초하여 건설장비의 상태 및/또는 건설장비의 주변 환경을 감지하고, 감지 결과를 작업 수행에 고려할 수 있다.

또한, 건설장비(120 내지 150)는 건설장비(120 내지 150)의 정보를 표시하거나 또는 건설장비(120 내지 150)에 대한 제어 설정을 할 수 있는 계기판을 구비하고 있을 수 있다. 일 실시 예에 따라, 계기판은 사용자의 터치 입력을 수신할 수 있는 터치 센서를 구비하고 있어, 사용자가 계기판 내 어떤 이미지 이미지를 터치하여 실행을 시켰는 지에 대한 정보를 획득할 수 있다. 건설장비(120 내지 150)는 사용자의 계기판 터치 정보를 수집하여 관제 센터(110)로 전달할 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 관제 센터(110)는 작업 현장에 투입되는 적어도 하나의 건설장비(120 내지 150)를 관리하는 시스템일 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 관제 센터(110)는 적어도 하나의 건설장비(120 내지 150)로 작업을 지시할 수 있다. 예를 들어, 관제 센터(110)는 작업 영역 및 해당 작업 영역에서 수행해야 하는 작업을 정의한 작업 지시를 생성하고, 이를 적어도 하나의 건설장비(120 내지 150)로 전송할 수 있다.

도 2는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 굴착기를 설명하기 위한 도면이다. 이하 설명에서는, 도 1에 도시된 건설장비 중 굴착기를 예를 들어 설명하나, 건설장비를 굴착기로 한정하는 것은 아니다.

도 2를 참조하면, 굴착기(200)는 이동 역할을 하는 하부체(210), 하부체(210)에 탑재되어 360도 회전하는 상부체(220) 및 상부체(220)의 전방에 결합된 프론트 작업 장치(230)로 구성될 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 본 개시의 실시 예가 이에 한정되는 것이 아니다. 예컨대, 전술한 굴착기(200)의 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성 요소(예: 하부체(210)의 후방에 결합된 플레이트 등)가 추가될 수도 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 상부체(220)는 운전자가 탑승하여 조작할 수 있는 운전실(222)이 내장되고 동력발생 장치(예: 엔진)가 장착될 수 있는 내부공간(미도시)이 구비될 수 있다. 운전실(222)은 작업 영역과 가까운 부분에 구비될 수 있다. 작업 영역은 굴착기(200)가 작업을 하는 공간으로서, 굴착기(200) 전방에 위치한다. 예를 들어, 탑승한 운전자가 확보된 시야 아래에서 작업을 진행하고, 프론트 작업 장치(230)가 장착되는 위치를 고려하여 운전실(222)은, 도 2a에서와 같이 작업 영역과 근접하면서 상부체(220)에서 일측으로 편향된 곳에 위치할 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 프론트 작업 장치(230)는 상부체(220)의 상면에 장착되고, 토지 굴착이나 하중이 큰 물체의 운반 등의 작업을 진행하기 위한 장치일 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프론트 작업 장치(230)는 상부체(220)에 회전 가능하게 결합되는 붐(231), 붐(231)을 회전시키는 붐 실린더(232), 붐(231)의 선단부에 회전 가능하게 결합되는 암(233), 암(233)을 회전시키는 암 실린더(234), 암(233)의 선단부에 회전 가능하게 결합되는 버킷(235), 버킷(235)을 회전시키는 버킷 실린더(236)를 포함할 수 있다. 굴착기(200)의 작업시에는 붐(231)의 일단과 암(233)의 일단 그리고 버킷(235)의 일단에서 각각 개별적으로 회전 운동하여 버킷(235)이 도달할 수 있는 영역을 최대화할 수 있다. 전술한 프론트 작업 장치(230)는 많은 문서에서 공지되어 있는 바, 이에 대한 상세한 설명을 생략한다.

다양한 실시 예에 따르면, 하부체(210)는 상부체(220)의 하면에 결합될 수 있다. 하부체(210)는 바퀴를 사용하는 휠 타입 또는 무한궤도를 사용하는 크롤러 타입으로 형성된 주행체를 포함할 수 있다. 주행체는 동력발생 장치에 의해 발생되는 동력을 구동력으로 하여 굴착기(200)의 전후좌우 움직임을 구현할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 하부체(210)와 상부체(220)는 센터 조인트(center joint)에 의해 회전 가능하게 결합될 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 굴착기(200)는 굴착기의 동작과 관련된 정보 및/또는 주변 환경과 관련된 정보를 수집하기 위한 다수의 센서들을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 다수의 센서들은 굴착기(200)의 동작을 감지하기 위한 제 1 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 굴착기(200)의 동작은 상부체(220)(또는 하부체(210))의 회전 동작을 포함할 수 있다. 제 1 센서는 센터 조인트에 배치되어 상부체(220)의 회전 동작을 감지할 수 있다. 또한, 굴착기(200)의 동작은 프론트 작업 장치(230)의 회전 동작을 포함할 수 있다. 제 1 센서는 붐(231), 암(233), 및 버킷(235) 각각에 배치되거나 붐(231), 암(233), 및 버킷(235)의 관절부(예: 힌지 연결부)에 배치되어 적어도 붐(231), 암(233) 및 버킷(235) 각각에 대한 회전 동작을 감지할 수도 있다. 전술한 제 1 센서의 위치는 하나의 실시 예로 본 개시가 이에 한정되는 것은 아니며, 제 1 센서는 굴착기(200)의 상태를 감지할 수 있는 다양한 위치에 배치될 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 다수의 센서들은 굴착기(200)가 작업을 진행하는 작업 영역을 감지하기 위한 제 2 센서를 포함할 수 있다. 전술한 바와 같이, 작업 영역은 굴착기(200)가 작업을 하는 공간으로서, 굴착기(200) 전방에 위치할 수 있다. 제 2 센서는 상부체(220)에서 작업 영역과 가까운 부분, 예를 들어, 운전실(222)의 상면에서 프론트 작업 장치(230)에 근접한 일측에 배치되어 작업영역을 감지할 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 제 2 센서의 위치가 이에 한정되는 것이 아니다. 예컨대, 제 2 센서는 추가적으로 또는 선택적으로 작업 영역을 감지하도록 프론트 작업 장치(230), 예를 들어, 암(233) 또는 버킷(235)에 배치될 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 다수의 센서들은 굴착기(200) 주변의 장애물을 감지하기 위한 제 3 센서를 포함할 수 있다. 제 3 센서는 상부체(220)의 전방, 측방 및 후방에 배치되어 굴착기(200) 주변의 장애물을 감지할 수 있다. 전술한 제 3 센서의 위치는 하나의 실시 예로 본 개시가 이에 한정되는 것은 아니며, 제 3 센서는 굴착기(200) 주변의 장애물을 감지할 수 있는 다양한 위치에 배치될 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 전술한 다양한 센서들은 각도 센서, 관성 센서, 회전 센서, 전자기파 센서, 카메라 센서, 레이다, 라이다 또는 초음파 센서 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 1 센서는 각도 센서, 관성 센서 또는 회전 센서 중 적어도 하나로 구성될 수 있으며, 제 2 센서 및 제 3 센서는 전자기파 센서, 카메라 센서, 레이다, 라이다 또는 초음파 센서 중 적어도 하나로 구성될 수 있다. 예를 들어, 운전실(222)의 상면과 굴착기(200)의 암(233)에 배치된 카메라 센서가 제 2 센서로 사용될 수 있다. 또한, 굴착기(200) 전면에 배치된 라이다, 굴착기(200) 측면 및 후면에 배치된 초음파 센서 또는 굴착기(200) 전면, 측면 및 후면에 배치된 카메라 센서가 제 3 센서로 사용될 수 있다. 추가적으로 또는 선택적으로, 이미지 센서가 제 2 센서 및 제 3 센서로 사용되는 경우, 대상체의 거리 정보를 알 수 있는 영상을 획득할 수 있는 스테레오 비전 시스템으로 구성될 수 있다.

또한, 제 1 센서, 제 2 센서, 제 3 센서 각각은 다른 센서와 동일하거나 또는 유사한 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 굴착기(200) 주변의 장애물을 감지하기 위한 제 3 센서를 이용하여, 굴착기(200)가 작업을 진행하는 작업 영역을 감지하는 제 2 센서의 동작을 수행할 수도 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 굴착기(200)는 무인 자동화, 다시 말해서, 자율 작업을 수행할 수 있는 것으로, 적어도 하나의 측위 장치를 포함하거나 측위 정보를 외부 장치로부터 획득할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 측위 장치는 위성 신호를 수신할 수 있는 GNNS(Global Navigation Satellite System) 모듈이 사용될 수 있으며, 정밀한 측정을 위해 RTK(Real Time Kinematic) GNSS 모듈이 사용될 수도 있다. 예를 들어, 굴착기(200)의 상부체(220)에는 적어도 하나의 측위 장치가 배치될 수 있다.

도 3은 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 건설장비(300)를 개념적으로 나타낸 도면이다. 도 3을 통해 설명되는 건설장비(300) 중의 하나는 도 2에 도시된 굴착기(200)일 수 있다.

도 3을 참조하면, 건설장비(300)는 프로세서(310), 통신장치(320), 저장장치(330), 조작 장치(340), 출력 장치(350) 및 센서 장치(360)를 포함할 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 본 개시의 실시 예가 이에 한정되는 것이 아니다. 예컨대, 전술한 건설장비(300)의 구성요소 중 적어도 하나가 생략되거나 또는 하나 이상의 다른 구성 요소가 건설장비(300)의 구성으로 추가될 수도 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 통신장치(320)는 무선 통신 기술을 이용하여 외부 장치와 데이터를 송수신할 수 있다. 외부 장치는 관제 센터(110), 다른 표시 장치(예: 스마트폰, 노트북, 태블릿 등) 및/또는 다른 건설장비를 포함할 수 있다. 이때, 통신장치(320)가 이용하는 통신 기술에는 GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), LTE(Long Term Evolution), 5G, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), ZigBee, NFC(Near Field Communication) 등이 있다. 또한, 통신장치(320)는 도 2를 통해 전술한 바와 같이, 적어도 하나의 측위 장치를 포함할 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 저장장치(330)는 건설장비(300)의 적어도 하나의 구성요소(예를 들어, 프로세서(310), 통신장치(320), 조작 장치(340), 출력 장치(350) 또는 센서 장치(360))에 의해 사용되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 저장장치(330)는 건설장비(300)의 제원(예: 모델명, 고유번호, 기본 사양), 맵 데이터 등을 저장할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 저장장치(330)는 건설장비(300)가 작업하여야 하는 설계 도면을 저장하고 있을 수도 있다. 해당 설계 도면은 사용자가 저장장치(330)에 바로 저장할 수도 있고, 또는 건설장비(300)가 통신장치(320)를 통해 관제 센터(110)와 연결되어 설계 도면을 획득하여 저장장치(330)에 저장할 수도 있다. 설계 도면의 일부 정보는 추후 설명할 가이드 화면에 표시될 수도 있다. 일 실시 예에 따라, 저장장치(330)는 비휘발성 메모리 장치 및 휘발성 메모리 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 조작 장치(340)는 건설장비(300)의 동작 제어에 사용될 명령 또는 데이터를 수신할 수 있다. 조작 장치(340)는 건설장비(300)가 굴착기(200)인 경우 프론트 작업 장치(230)의 적어도 일부(예: 붐(231), 암(233) 및 버킷(235))를 조작하기 위한 조작 레버, 하부체(210)의 조향을 조작하기 위한 핸들 등을 포함할 수 있고, 또한, 건설장비(300)의 이동 속도 또는 전후방 주행을 조작하기 위한 변속 레버 등을 포함할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 조작 장치(340)는 도 2를 통해 전술한 운전실(222)에 마련될 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 출력 장치(350)는 건설장비(300)의 동작과 관련된 출력을 발생시킬 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 출력 장치(350)는 시각 정보를 출력하는 디스플레이, 청각 정보를 출력하는 오디오 데이터 출력 장치, 촉각 정보를 출력하는 햅틱 모듈 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이는 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED) 디스플레이, 또는 마이크로 전자기계 시스템(MEMS) 디스플레이, 또는 전자종이(electronic paper) 등을 포함할 수 있다. 또한, 오디오 데이터 출력 장치는, 건설장비(300)에 포함되거나, 건설장비(300)에 유/무선을 통해 연결된 스피커, 이어폰, 이어셋 또는 헤드셋 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 센서 장치(360)는 건설장비(300)의 동작을 감지하기 위한 제1 센서, 건설장비(300)가 작업을 진행하는 작업 영역을 감지하기 위한 제2 센서 및/또는 건설장비(300) 주변의 장애물을 감지하기 위한 제3 센서를 포함할 수 있다. 이 외에도 건설장비(300)의 운용에 필요한 센서들이 추가될 수도 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 프로세서(310)는 건설장비(300)의 전반적인 동작을 제어하도록 구성될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(310)는 저장장치(330)에 저장된 소프트웨어(예를 들어, 프로그램)를 실행하여, 프로세서(310)에 연결된 구성 요소(예를 들어, 통신장치(320), 저장장치(330), 조작 장치(340). 출력 장치(350) 또는 센서 장치(360)) 중 적어도 하나의 구성 요소를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다. 예를 들어, 데이터 처리 또는 연산의 적어도 일부로서, 프로세서(310)는 다른 구성 요소로부터 수신된 명령 또는 데이터를 저장장치(330)에 저장하고, 저장장치(330)에 저장된 명령 또는 데이터를 처리하고, 결과 데이터를 저장장치(330)에 저장할 수 있다. 프로세서(310)는 메인 프로세서 및 메인 프로세서와 독립적으로 또는 함께 운영 가능한 보조 프로세서로 구성될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(310)는 전술한 구성 요소(예를 들어, 통신장치(320), 저장장치(330), 조작 장치(340). 출력 장치(350) 또는 센서 장치(360))와 CAN(Controller Area Network) 통신을 수행할 수 있으나, 본 개시가 이에 한정되는 것은 아니다.

일 실시 예에 따라, 건설장비(300)에는 머신 가이던스(machine guidance) 프로그램이 구비될 수 있고, 프로세서(310)은 머신 가이던스 프로그램을 실행하여 운전자의 건설장비(300) 운용을 보조할 수 있다.

머신 가이던스 프로그램은 토목공사나 건축공사 현장에서 작업을 수행하는 건설장비에 구비된 프로그램(또는 시스템)을 지칭하는 것으로, 건설장비의 작업 상태를 실시간으로 제공하고 건설장비의 운전자 또는 사용자의 작업을 보조하는 역할을 수행하는 소프트웨어 프로그램일 수 있다. 예를 들어, 머신 가이던스 프로그램은 건설장비에 설치되어 건설장비의 성능, 작업 및 상태 등과 같이 건설장비와 관련된 정보를 저장 및 관리하며, 건설장비가 수행하여야 할 작업과 연관되어 건설장비의 운전자 또는 사용자에게 작업 정보, 치수 정보, 조작 정보 등을 제공할 수 있다.

또한, 머신 가이던스 프로그램은 건설장비에 구비되는 다양한 센서 장치(360)를 통해 획득되는 정보에 기초하여 건설장비의 상태 및/또는 건설장비의 주변 환경을 감지하고, 감지 결과를 작업 수행에 고려할 수 있다.

머신 가이던스 프로그램은 건설장비의 출력 장치(350)의 하나인 계기판에 건설장비의 상태와 관련된 정보(또는 데이터)를 표시할 수 있으며, 또는 건설장비의 계기판을 통해 각종 제어 설정을 할 수 있다.

머신 가이던스 프로그램이 운전자의 건설장비(300) 운용을 정확하게 보조하기 위해서는 머신 가이던스 프로그램에 설정되는 건설장비의 규격 정보가 정확히 입력될 필요가 있다.

도 4는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 머신 가이던스 프로그램에 건설장비의 규격과 관련된 정보를 설정하기 위한 방법을 도시한 도면이다.

도 4를 참조하면, 건설장비(300)의 프로세서(310)는 관제 센터(110) 또는 관제 센터를 통해 연결된 외부 서버로부터 건설장비의 규격에 관한 정보를 획득하여 저장장치(330) 또는 머신 가이던스 프로그램에서 사용되는 설정정보 변수 값으로 저장할 수 있다.

관제 센터(110) 또는 외부 서버(미도시)는 장비회사에서 제공하는 기본 데이터에 기초하여 건설장비의 기본 규격에 관한 정보를 획득할 수 있다. 추가적으로 각 건설장비의 생산정보를 획득하기 위하여, S7 동작에서, 관제 센터(110) 또는 외부 서버(미도시)는 건설장비의 생산지(410)로부터 생산한 건설장비에 대한 생산 정보를 전송 받고, S8 동작에서 획득한 생산 정보를 건설장비의 규격 정보에 부가하여 저장할 수 있다. 여기서 생산 정보는 생산일자, 생산장소, 모델명, 생산된 건설장비의 실제 규격 정보 등일 수 있다. 일 실시 예에 따라, S7 동작과 S8 동작이 수행되는 시점과 S1 내지 S5 동작이 수행되는 시점은 아무런 연관성이 없고, 서로 상이한 시점일 수 있다.

S8 동작에서, 장비회사에서 제공한 기본 규격과 실제 생산된 규격이 상이한 경우, 관제 센터(110) 또는 외부 서버(미도시)는 생산지(410)로부터 획득한 실제 규격 정보를 우선적으로 사용하여 건설장비의 규격 정보를 갱신할 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면 프로세서(310)는 S1 동작에서, 건설장비의 식별번호를 관제 센터(110)로 전송할 수 있다. 예를 들어, 건설장비의 식별번호는 건설장비의 번호판에 기재되어 있는 번호이거나 또는 건설장비 고유의 차대번호일 수 있다. 식별번호는 문자, 숫자 또는 이들의 조합으로 이루어질 수 있으며, 사용자 입력에 의해 또는 카메라 센서에 의해 인식되어 또는 저장장치(330)로부터 읽어 들여 관제 센터(110)로 전달될 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 관제 센터(110)는, S2 동작에서, 건설장비의 식별번호를 기초로 건설장비의 규격과 관련된 정보를 획득하도록 구성될 수 있다. 일 실시 예에 따라, 각종 건설장비에 대한 규격 정보는 별도의 데이터베이스(database, DB)에 구비될 수 있다. 관제 센터(110)는 건설장비(300)로부터 수신한 식별번호에 기초하여 기종 정보를 추출하고, 획득한 기종 정보에 대응하는 규격 정보를 데이터베이스로부터 획득 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 관제 센터(110)는 건설장비의 제조사로부터 제공되는 건설장비의 규격과 관련된 정보 예를 들어, 건설장비의 모델명, 고유번호, 기본사양 등의 정보를 관리하고, 해당 정보(또는 데이터)를 저장하는 데이터베이스를 구비할 수 있다. 즉, 관제 센터(110)는 데이터베이스를 통해 건설장비의 차량번호와 대응하는 건설장비의 규격과 관련된 정보를 추출할 수 있으며, 건설장비의 규격과 관련된 정보는 건설장비의 기종에 따라 각각 상이할 수 있다. 또한, 일 실시 예에 따라, 관제 센터(110)는 데이터의 교환을 위해 복수의 프로토콜을 이용할 수도 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 관제 센터(110)는, 동작 S3에서, 건설장비의 규격에 관한 정보를 건설장비의 프로세서(310)로 전송할 수 있다. 즉, 건설장비의 프로세서(310)는 관제 센터(110)로부터 기종별 건설장비의 규격과 관련된 정보를 수신할 수 있다.

그리고, 프로세서(310)는, 동작 S4에서, 머신 가이던스(Machine Guidance) 프로그램에 설정할 건설장비의 부재별 규격 데이터를 추출할 수 있다. 건설장비의 부재별 규격 데이터는 건설장비의 규격과 관련된 정보 중 머신 가이던스 프로그램에서 사용할 건설장비의 특정 작업장치(예: 붐, 암, 버킷, 프론트)의 규격 정보 또는 건설장비의 차체 길이, 차체 높이, 차체 폭 등에 관한 규격 정보일 수 있다.

그리고, 프로세서(310)는 동작 S5에서, 건설장비의 부재별 규격 데이터를 저장장치(330)에 저장할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 프로세서(310)는 해당 규격 데이터를 머신 가이던스 프로그램에 의해 사용되는 저장장치(330)의 일 영역에 저장할 수 있다.

도 5는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 건설장비(300)의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다. 그리고, 도 6 및 도 7은 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른 건설장비의 정보를 설명하기 위한 도면이다. 이하 실시 예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 또한, 이하의 동작들은 건설장비(300)의 프로세서(310)에 의해 실행 가능한 명령어들로 구현될 수 있다.

도 5를 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 건설장비(300)는, S510 동작에서, 건설장비(300)의 식별 번호를 획득하고, 획득한 건설장비(300)의 식별 번호를 관제 센터(110)로 전달할 수 있다. 예를 들어, 건설장비의 식별번호는 건설장비의 번호판에 기재되어 있는 번호이거나 또는 건설장비 고유의 차대번호일 수 있다. 건설장비의 식별번호는 문자, 숫자 또는 이들의 조합으로 이루어질 수 있으며, 건설장비의 운전자 또는 사용자에 의해 입력될 수 있다. 또는 건설장비의 식별번호는 카메라 센서로 인식하여 획득할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 건설장비(300)는 촬영 장치(예들 들어, 카메라 센서)를 포함할 수 있으며, 이 경우 촬영 장치를 통해 건설장비의 식별번호가 자동으로 인식되어 입력될 수 있다. 다른 일 실시 예에 따르면, 건설장비의 식별번호는 미리 저장장치(330)에 저장되어 있을 수 있고, 프로세서(310)는 저장장치(330)로부터 읽어들여 식별번호를 획득할 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 건설장비(300)는, S520 동작에서, 관제 센터(110)로부터 건설장비의 규격에 관한 정보를 수신할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 관제 센터(110)는 건설장비의 차량번호와 대응하는 건설장비의 기종을 추출하고, 해당 건설장비의 규격에 관한 정보를 건설장비(300)로 전달할 수 있다. 건설장비의 규격에 관한 정보는, 도 6에 도시된 바와 같이, 건설장비의 기종별 제원(610)을 포함할 수 있다. 건설장비의 기종별 제원(610)은 건설장비의 모델명, 고유번호, 기본사양 등을 포함하며, 이러한 건설장비의 기종별 제원(610)은 해당 건설장비의 제조사로부터 제공받아 획득할 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 건설장비(300)는, S530 동작에서, 머신 가이던스(Machine Guidance) 시스템에서 사용될 수 있는 건설장비의 부재별 규격 데이터를 생성하고, 생성한 데이터를 머신 가이던스 시스템에 저장할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 건설장비(300)는 머신 가이던스 프로그램이 저장되어 있는 저장장치(330)에 머신 가이던스 프로그램과 연관시켜 건설장비의 부재별 규격 데이터를 저장할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 건설장비의 부재별 규격 데이터는 건설장비의 규격에 관한 정보 중 건설장비의 특정 작업장치(예: 붐, 암, 버킷, 프론트)의 규격 정보 또는 건설장비의 차체 길이, 차체 높이, 차체 폭 등에 관한 규격 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 건설장비(300)는 도 7에 도시된 바와 같이, 건설장비의 차체 규격 정보(620), 건설장비의 붐 규격 정보(630) 또는 건설장비의 암 규격 정보(640)를 머신 가이던스 프로그램(430)으로 전달할 수 있다. 이에 따라, 머신 가이던스 프로그램(430)은 토목공사나 건축공사 수행시 건설장비의 작업 상태 또는 동작을 실시간으로 표시할 수 있다. 도 6 및 도 7에서 각 규격 정보의 값을 xxxx, yyyy, zzzz로 표시하였으나, 실제 값은 각 장비에 따라 달라질 수 있다. 또한, 도 6 및 도 7이 각 장비에 대한 모든 규격을 포함하고 있는 것은 아니고 각 장비의 일부 규격에 대하여만 표시한 것으로 도 6 및 도 7에 도시된 추가적인 규격의 정보가 포함될 수도 있다.

본 개시의 실시 예들에 따른 건설장비(300)의 동작 방법은 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체에 저장되어 프로세서(예: 프로세서(310))에 의해 실행될 수 있는 명령어들로 구현될 수 있다. 또한, 본 개시의 실시 예들에 따른 머신 가이던스 프로그램은 프로세서(예: 프로세서(310))에 의해 실행될 수 있는 명령어들로 구현되어 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있고, 프로세서는 저장 매체로부터 해당 명령어들을 읽어 들여 실행함으로써 구성된 출력 장치(350)에 표시할 수 있다.

저장 매체는, 직접 및/또는 간접적이든, 원시 상태, 포맷화된 상태, 조직화된 상태 또는 임의의 다른 액세스 가능한 상태이든 관계없이, 관계형 데이터베이스, 비관계형 데이터베이스, 인-메모리(in-memory) 데이터베이스, 또는 데이터를 저장할 수 있고 저장 제어기를 통해 이러한 데이터에 대한 액세스를 허용할 수 있는 다른 적절한 데이터베이스와 같이 분산형을 포함하는 데이터베이스를 포함할 수 있다. 또한, 저장 매체는, 1차 저장장치(storage), 2차 저장장치, 3차 저장장치, 오프라인 저장장치, 휘발성 저장장치, 비휘발성 저장장치, 반도체 저장장치, 자기 저장장치, 광학 저장장치, 플래시 저장장치, 하드 디스크 드라이브 저장장치, 플로피 디스크 드라이브, 자기 테이프, 또는 다른 적절한 데이터 저장 매체와 같은 임의의 타입의 저장장치를 포함할 수 있다.

본 개시는 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 개시의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims

건설장비에 있어서,
통신장치;
상기 건설장비의 운전자를 보조하는 머신 가이던스 프로그램(machine guidance program)이 기록된 저장장치; 및
상기 머신 가이던스 프로그램을 실행하는 프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 건설장비의 식별번호를 획득하고,
상기 식별번호를 상기 통신장치를 통해 관제 센터로 전달하고,
상기 관제 센터로부터 상기 건설장비의 규격 정보를 상기 통신장치를 통해 수신하고,
상기 건설장비의 규격 정보에 기초하여 상기 머신 가이던스 프로그램에서 사용하는 상기 건설장비의 부재별 규격 데이터를 추출하고,
상기 건설장비의 부재별 규격 데이터를 상기 머신 가이던스 프로그램과 연관하여 저장하는, 건설장비.
제 1 항에 있어서,
상기 식별번호는 상기 건설장비의 차량번호 또는 상기 건설장비의 차대번호인,
건설장비.
제 1 항에 있어서,
상기 규격 정보는 상기 건설장비의 생산 정보를 포함하는,
건설장비.
제 3 항에 있어서,
상기 생산 정보는 상기 관제 센터가 상기 건설장비의 생산지로부터 수신받아 저장해 둔 것인,
건설장비.
제 1 항에 있어서,
입력장치를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 운전자 또는 관리자에 의해 상기 입력장치를 통해 입력되는 상기 식별번호를 획득하는,
건설장비.
제 1 항에 있어서,
센서장치를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 센서장치를 통해 상기 건설장비의 식별번호를 촬영하여 획득하는,
건설장비.
제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 건설장비의 식별번호가 미리 기록되어 있는 상기 저장장치로부터 읽어 들여 상기 건설장비의 식별번호를 획득하는,
건설장비.
제 1 항에 있어서,
상기 건설장비의 규격 정보는 상기 건설장비의 특정 작업장치와 연관된 규격 정보, 상기 건설장비의 차체 길이, 차체 높이, 차체 폭을 포함하는,
건설장비.
건설장비의 동작 방법에 있어서,
상기 건설장비의 식별번호를 획득하는 동작;
상기 식별번호를 통신장치를 통해 관제 센터로 전달하는 동작;
상기 관제 센터로부터 상기 건설장비의 규격 정보를 상기 통신장치를 통해 수신하는 동작;
상기 건설장비의 규격 정보에 기초하여 머신 가이던스 프로그램(machine guidance program)에서 사용하는 상기 건설장비의 부재별 규격 데이터를 추출하는 동작; 및
상기 건설장비의 부재별 규격 데이터를 상기 머신 가이던스 프로그램과 연관하여 저장하는 동작을 포함하는,
건설장비의 동작 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 식별번호는 상기 건설장비의 차량번호 또는 상기 건설장비의 차대번호인,
건설장비의 동작 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 건설장비의 식별번호를 획득하는 동작은,
운전자 또는 관리자에 의해 입력장치를 통해 입력되는 상기 건설장비의 식별번호를 획득하는 동작을 포함하는,
건설장비의 동작 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 건설장비의 식별번호를 획득하는 동작은,
센서장치를 통해 상기 건설장비의 식별번호를 촬영하여 획득하는 동작을 포함하는,
건설장비의 동작 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 건설장비의 식별번호를 획득하는 동작은,
상기 건설장비의 식별번호가 미리 기록되어 있는 저장장치로부터 읽어 들여 상기 건설장비의 식별번호를 획득하는 동작을 포함하는,
건설장비의 동작 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 건설장비의 규격 정보는 상기 건설장비의 특정 작업장치와 연관된 규격 정보, 상기 건설장비의 차체 길이, 차체 높이 및 차체 폭을 포함하는,
건설장비의 동작 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 규격 정보는 상기 건설장비의 생산 정보를 포함하고,
상기 생산 정보는 상기 관제 센터가 상기 건설장비의 생산지로부터 수신받아 저장해 둔 것인, 건설장비의 동작 방법.