KR20230166423A - Apparatus for Assist in Walking on the Stairs - Google Patents

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이규창
조황용
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경남대학교 산학협력단
조황용
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Abstract

본 발명은 계단과 같은 단차가 형성된 주행로 주행용 보행보조장치에 관한 것이다. 본 발명의 단차가 형성된 주행로 주행용 보행보조장치를 이용하는 경우, 효과적인 단차 극복을 통한 보행 보조가 가능하다. The present invention relates to a walking assistance device for driving on a driving path having steps such as stairs. When using the walking assistance device for driving on a driving path with steps of the present invention, walking assistance is possible by effectively overcoming the steps.

Description

계단 승강용 보행보조장치{Apparatus for Assist in Walking on the Stairs}{Apparatus for Assist in Walking on the Stairs}

본 발명은 계단과 같은 단차가 형성된 주행로 주행용 보행보조장치에 관한 것이다.The present invention relates to a walking assistance device for driving on a driving path having steps such as stairs.

보행보조장치는 자력 조행이 힘든 노인이나 장애인, 재활치료 중인 환자나 부상자들의 보행을 돕기 위한 보조장치로서, 양손으로 보행보조차를 파지하고 신체를 지지할 수 있어 보행을 돕는 장치를 의미한다. A walking aid is an auxiliary device to help the elderly, disabled, patients undergoing rehabilitation treatment, or injured people who have difficulty walking on their own. It refers to a device that helps walking by holding the walking aid with both hands and supporting the body.

종래 알려진 장애물이나 계단 등이 존재하는 도보에서의 보행을 돕기 위한 장치들의 경우, 대부분 계단에 리프트 형식의 구조물 또는 레일을 설치하여 휠체어나 이동 보조장치를 자체적으로 옮기는 형식의 장치들이었다. 이는 계단의 구조물을 변경하거나 보조 장치를 직접 설치하는 형태이므로 장소와 공간의 제약을 받으며, 관련 구조물이 미설치된 장소에서는 사용할 수 없다는 제한점이 존재하였다. 또한, 계단을 오르내릴 수 있는 휠체어와 관련된 기술에 관한 보고는 상대적으로 다수 존재하지만, 이는 일반 보행보조기를 사용하는 고령자나 장애인이 사용하기에 적합하지 않은 문제점이 있었다. In the case of conventionally known devices to assist walking on foot with obstacles or stairs, most of them were devices that installed a lift-type structure or rail on the stairs to move a wheelchair or mobility aid device on its own. Since this is a form of changing the structure of the stairs or directly installing auxiliary devices, it is subject to location and space restrictions, and there was a limitation in that it could not be used in places where the related structures were not installed. In addition, there are relatively many reports on technology related to wheelchairs that can go up and down stairs, but this has the problem of being unsuitable for use by elderly people or the disabled who use general walking aids.

종래 공지된 대한민국 특허등록 제10-1734517호(2017. 05. 02.)는 관절형 다리를 갖는 보행보조장치에 관한 것으로서, 불규칙한 노면이나 계단에서도 환자, 노약자, 장애인과 같은 신체 취약 사용자의 보행시 안정되고 원활하게 보행 보조를 수행할 수 있으며, 전기모터에 의해 구동되는 관절형 다리의 자동 이동에 의해 보행 보조가 수행됨에 따라 신체취약 사용자가 힘을 쓰지 않고도 사용할 수 잇는 보행보조장치에 관해 공지되어 있다. 상설한 관절형 다리를 갖는 보행보조장치의 경우, 관절형 다리에 의해 구동되는 바, 구조가 복잡하고, 바퀴 구름에 의해 구동되는 보행보조장치에 비해 관리가 어렵고, 안정적인 보행이 어려운 단점이 존재한다. Previously known Korean Patent Registration No. 10-1734517 (2017. 05. 02.) relates to a walking assistance device with articulated legs, which can be used for physically vulnerable users such as patients, the elderly, and the disabled when walking even on irregular roads or stairs. It is known about a walking assistance device that can stably and smoothly perform walking assistance, and can be used by physically vulnerable users without using force as walking assistance is performed by automatic movement of articulated legs driven by electric motors. there is. In the case of walking assistive devices with permanently articulated legs, the disadvantages are that they are driven by articulated legs, have a complicated structure, are difficult to maintain, and are difficult to walk stably compared to walking assistive devices driven by rolling wheels. .

기존 보행보조장치들의 경우, 단차가 있는 불균일한 노면을 효과적으로 주행하는데 한계가 있었으며, 특히 계단 등과 같은 장애물이 존재하는 경우, 손쉽게 계단을 오를 수 있는 보행보조장치의 개발이 요구되어 왔다. In the case of existing walking assistance devices, there are limitations in effectively driving on uneven road surfaces with steps, and there has been a demand for the development of walking assistance devices that can easily climb stairs, especially when obstacles such as stairs exist.

KRKR 10-1734517 10-1734517 BB

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위한 것으로서, 주행 경로 상에 장애물 또는 계단 등이 존재하는 경우에도 용이하게 단차 극복이 가능한 보행보조장치를 제공하는데 그 목적이 있다. The present invention is intended to improve the above problems, and its purpose is to provide a walking assistance device that can easily overcome steps even when obstacles or stairs exist in the driving path.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 단차 형성 주행로 주행용 보행보조장치는 메인 프레임(100); 상기 메인 프레임(100)에 부착된 2개의 전륜 휠(111) 및 2개의 후륜 휠(112)을 포함하는 4개의 구동휠(110); 상기 구동휠(110)에 회전력을 전달하는 구동모터부(310); 회전축을 중심으로 회전하는 대칭형 바(bar) 형상 회전 프레임(121) 및 상기 회전 프레임의 양 말단에 구비된 바퀴(122)를 포함하는 승강 휠(120); 상기 승강휠(120)에 회전력을 전달하는 승강모터부(320); 상기 메인 프레임(100)에 결합된 손잡이 부(200); 상기 구동모터부(310) 및 승강모터부(320) 제어를 통해 구동 휠(110) 및 승강 휠(120)의 회전을 제어하는 제어부(400); 및 상기 구동모터부(310), 승강모터부(320) 및 제어부(400)에 전원을 공급하기 위한 전원부(500)를 포함한다.In order to achieve the above object, the walking assistance device for driving on a stepped travel path of the present invention includes a main frame (100); Four driving wheels 110 including two front wheels 111 and two rear wheels 112 attached to the main frame 100; A drive motor unit 310 that transmits rotational force to the drive wheel 110; A lifting wheel 120 including a symmetrical bar-shaped rotating frame 121 rotating about a rotating axis and wheels 122 provided at both ends of the rotating frame; A lifting motor unit 320 that transmits rotational force to the lifting wheel 120; A handle portion 200 coupled to the main frame 100; A control unit 400 that controls the rotation of the driving wheel 110 and the lifting wheel 120 by controlling the driving motor unit 310 and the lifting motor unit 320; and a power supply unit 500 for supplying power to the driving motor unit 310, the lifting motor unit 320, and the control unit 400.

상기 단차 형성 주행로 주행용 보행보조장치에 있어서, 상기 승강 휠(120)의 회전축은 상기 전륜 휠(111)의 회전축에 비해 전방에 위치하고, 상기 승강 휠(120)의 회전 궤적이 상기 전륜 휠(111)의 회전 궤적과 비교하여 전방에 위치하며, 승강 휠(120)이 회전함에 따라 전방의 단차를 극복하기 위해 상기 보행보조장치를 승강시킬 수 있다. In the walking assistance device for driving on a stepped travel path, the rotation axis of the lifting wheel 120 is located ahead of the rotation axis of the front wheel 111, and the rotation trajectory of the lifting wheel 120 is the front wheel ( It is located in the front compared to the rotation trajectory of 111), and as the lifting wheel 120 rotates, the walking assistance device can be raised and lowered to overcome the step in front.

상기 단차 형성 주행로 주행용 보행보조장치는 상기 제어부(400)로 신호를 전달하여 승강휠(120)의 회전을 제어하는 조작부(700)를 추가적으로 더 포함할 수 있다.The walking assistance device for driving on a stepped driving path may further include a manipulation unit 700 that transmits a signal to the control unit 400 to control the rotation of the lifting wheel 120.

상기 단차 형성 주행로 주행용 보행보조장치에 있어서, 상기 전원부(500)로부터 전원을 공급받아, 주행로에 형성된 단차를 인식하는 단차 인식 센서(600)를 추가적으로 더 포함할 수 있고, 상기 단차 인식 센서(600)의 검출 신호에 의해 상기 제어부(400)를 제어하여 상기 승강 휠(120)의 회전이 제어될 수 있다.The walking assistance device for driving on a travel path with a step formation may further include a step recognition sensor 600 that receives power from the power supply unit 500 and recognizes a step formed on the travel path, and the step recognition sensor The rotation of the lifting wheel 120 may be controlled by controlling the control unit 400 using the detection signal of 600 .

상기 단차 형성 주행로 주행용 보행보조장치에 있어서, 상기 손잡이 부(200)는 브레이크(210)를 포함할 수 있다. In the walking assistance device for driving on a stepped driving path, the handle portion 200 may include a brake 210.

본 발명에 따르면, 장애물 또는 계단과 같은 단차가 형성된 주행로에서 단차에 의해 진로가 막히는 경우, 승강 휠을 회전시킴으로써, 단차를 극복하며 보행보조를 가능케 할 수 있다. According to the present invention, when the path is blocked by a step in a driving path where a step such as an obstacle or a staircase is formed, the step can be overcome by rotating the elevating wheel to enable walking assistance.

도 1은 단차가 형성된 주행로 주행용 보행보조장치의 일 실시예의 전면도를 나타낸다.
도 2는 단차가 형성된 주행로 주행용 보행보조장치의 일 실시예의 배면도를 나타낸다.
도 3은 단차가 형성된 주행로 주행용 보행보조장치의 일 실시예의 측면도를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전륜 휠(111)과 승강 휠(120)의 상대적인 회전 궤적을 나타내는 투영도를 나타낸다.
도 5는 조작부(700)의 조작으로부터의 신호 전달에 의해 제어부(400)의 제어를 거쳐 구동모터부(310) 및 승강모터부(320)가 작동하는 구성을 상세히 도시한 블록도를 나타낸다.
도 6은 조작부(700)의 조작 및/또는 단차인식센서(600)로부터의 신호 전달에 의해 제어부(400)의 제어를 거쳐 구동모터부(310) 및 승강모터부(320)가 작동하는 구성을 상세히 도시한 블록도를 나타낸다. Figure 1 shows a front view of an embodiment of a walking assistance device for driving on a stepped travel path.
Figure 2 shows a rear view of an embodiment of a walking assistance device for driving on a stepped travel path.
Figure 3 shows a side view of an embodiment of a walking assistance device for driving on a stepped travel path.
Figure 4 shows a projection diagram showing the relative rotation trajectories of the front wheel 111 and the lifting wheel 120 according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 shows a block diagram showing in detail the configuration in which the driving motor unit 310 and the lifting motor unit 320 operate under the control of the control unit 400 by transmitting signals from the manipulation of the operation unit 700.
Figure 6 shows a configuration in which the driving motor unit 310 and the lifting motor unit 320 operate through control of the control unit 400 by manipulation of the operation unit 700 and/or signal transmission from the step recognition sensor 600. A detailed block diagram is shown.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예들에 대해 첨부된 도면들을 참조하면서 상세히 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.

도 1은 단차가 형성된 주행로 주행용 보행보조장치의 일 실시예의 전면도를 나타내고, 도 2는 단차가 형성된 주행로 주행용 보행보조장치의 일 실시예의 배면도를 나타내며, 도 3은 단차가 형성된 주행로 주행용 보행보조장치의 일 실시예의 측면도를 나타낸다. 더불어 도 5 및 6의 경우, 조작부(700), 제어부(400), 구동모터부(310), 승강모터부(320) 및 전원부(500), 선택적으로 단차인식센서(600)의 연결도를 나타내며, 이를 통해 본 발명의 보행보조장치의 작동 원리를 나타내고 있다. Figure 1 shows a front view of an embodiment of a walking assistance device for driving on a travel path with a step, Figure 2 shows a rear view of an embodiment of a walking assistance device for driving on a travel path with a step, and Figure 3 shows a walking assistance device with a step with a step. A side view of an embodiment of a walking assistance device for driving along a driving path is shown. In addition, in the case of Figures 5 and 6, the connection diagram of the operation unit 700, the control unit 400, the drive motor unit 310, the lifting motor unit 320 and the power unit 500, and optionally the step recognition sensor 600 are shown. , Through this, the operating principle of the walking assistance device of the present invention is shown.

본 발명의 보행보조장치는 메인 프레임(100)을 포함하고, 2개의 전륜 휠(111) 및 2개의 후륜 휠(112)을 포함하는 4개의 구동 휠(110)을 포함하며, 상기 4개의 구동 휠(110)은 동일 평면 상에 배치되도록 메인 프레임(100)에 결합된다. 구동 휠(110)은 구동모터부(310)에 연결되어, 필요시 구동모터부(300)의 작동에 의해 회전하게 된다. 전륜 휠(111)과 후륜 휠(112)은 사이즈 및 모양이 서로 다를 수 있다. 도 1에 도시된 실시예의 경우, 전륜 휠(111)에 구동모터부(310)가 구비되어 있으나, 후륜 휠(112)에만 구동모터부(310)가 구비될 수도 있으며, 전륜 휠(111) 및 후륜 휠(112) 모두에 구동모터부(310)가 구비될 수도 있다. 전륜 휠(111) 및 후륜 휠(112)은 비사용시 보관이 용이하도록 회전하거나 접는 방식으로 전체 부피를 줄일 수 있도록 구비될 수 있다. The walking assistance device of the present invention includes a main frame 100 and four driving wheels 110 including two front wheels 111 and two rear wheels 112, and the four driving wheels (110) is coupled to the main frame 100 so as to be disposed on the same plane. The driving wheel 110 is connected to the driving motor unit 310 and rotates by the operation of the driving motor unit 300 when necessary. The front wheel 111 and the rear wheel 112 may have different sizes and shapes. In the embodiment shown in FIG. 1, the drive motor unit 310 is provided at the front wheel 111, but the drive motor unit 310 may be provided only at the rear wheel 112, and the front wheel 111 and A drive motor unit 310 may be provided on both rear wheels 112. The front wheel 111 and the rear wheel 112 can be rotated or folded to reduce the overall volume for easy storage when not in use.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전륜 휠(111)과 승강 휠(120)의 상대적인 회전 궤적을 나타내는 투영도를 나타낸다. 도 4에 도시한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 승강 휠(120)의 회전축은 전륜 휠(111)의 회전축에 비해 전방에 위치하고, 상기 승강 휠(120)의 회전 궤적이 상기 전륜 휠(111)의 회전 궤적과 비교하여 전방에 위치하며, 승강 휠(120)이 회전함에 따라 전방의 단차를 극복할 수 있다. 일반적인 계단의 높이가 15 cm 내지 20 cm 정도인 것을 감안하면, 전륜 휠(111)의 반지름은 12 cm 내지 20 cm 정도인 것이 바람직하고, 더 바람직하게는 15 cm 내지 20 cm의 반지름을 가질 수 있으나 반드시 이에 제한되는 것은 아니다. 승강 휠(120)이 회전하는 힘으로 보행보조장치의 전륜 휠(111)을 들어올리고, 단차가 형성된 높이까지 전륜 휠(111)을 밀어올려야 하는 바, 도 4에 도시한 바와 같이, 승강 휠(120)의 바퀴(122)는 적어도 전륜 휠(111)이 평지 주행시 지면과 맞닿는 부위가 단차 상에 올라설 수 있을 때까지 전륜 휠(111)의 회전 궤적에 비해 앞서 노출된 회전 궤적을 갖도록 구비되어야한다. Figure 4 shows a projection diagram showing the relative rotation trajectories of the front wheel 111 and the lifting wheel 120 according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 4, the rotation axis of the lifting wheel 120 according to an embodiment of the present invention is located forward compared to the rotation axis of the front wheel 111, and the rotation trajectory of the lifting wheel 120 is the front wheel ( It is located in the front compared to the rotation trajectory of 111), and can overcome the step in the front as the lifting wheel 120 rotates. Considering that the height of a typical staircase is about 15 cm to 20 cm, the radius of the front wheel 111 is preferably about 12 cm to 20 cm, and more preferably, it can have a radius of about 15 cm to 20 cm. It is not necessarily limited to this. The front wheel 111 of the walking assistance device must be lifted by the rotating force of the lifting wheel 120, and the front wheel 111 must be pushed up to the height where the step is formed. As shown in FIG. 4, the lifting wheel ( The wheel 122 of 120 must be provided with a rotational trajectory that is exposed ahead of the rotational trajectory of the front wheel 111 until at least the part in contact with the ground when the front wheel 111 is driven on a flat surface can stand on the step. do.

회전 프레임(121)의 길이가 너무 길면, 전륜 휠(111)과 승강 휠(120)이 동시에 지면에 닿도록 정렬될 수 없고, 승강 휠(120) 만이 지면에 닿는 구간이 발생하게 되어, 충격이 발생할 수 있다. 회전 프레임(121)의 길이가 너무 짧으면, 전륜 휠(111)을 단차의 상단에 안착하도록 밀어올리기 힘들어 질 수 있으며, 안정적인 단차 극복이 어려워지는 문제가 발생할 수 있다. If the length of the rotating frame 121 is too long, the front wheel 111 and the lifting wheel 120 cannot be aligned so that they touch the ground at the same time, and a section occurs where only the lifting wheel 120 touches the ground, causing an impact. It can happen. If the length of the rotating frame 121 is too short, it may be difficult to push the front wheel 111 up to sit on the top of the step, and a problem may arise in which it becomes difficult to stably overcome the step.

메인 프레임(100)에는 손잡이 부(200)가 추가적으로 결합되고, 보행보조가 필요한 사용자가 손잡이 부(200)를 파지하여 체중을 싣고, 보행을 보조받을 수 있다. A handle part 200 is additionally coupled to the main frame 100, and a user who needs walking assistance can hold the handle part 200 to put their weight on it and receive walking assistance.

도 5 및 도 6에 도시한 바와 같이, 본 발명의 보행보조장치는 제어부(400)로 신호를 전달하여 승강 휠(120)의 회전을 제어하는 조작부(700)를 추가적으로 더 포함하거나, 상기 전원부(500)로부터 전원을 공급받아, 주행로에 형성된 단차를 인식하는 단차 인식 센서(600)를 추가적으로 더 포함할 수 있고, 단차 인식 센서(600)를 추가적으로 더 포함하는 경우에는, 상기 단차 인식 센서(600)의 검출 신호에 의해 상기 제어부(400)를 제어하여 상기 승강휠(120)의 회전이 제어될 수 있다. 본 발명의 단차 인식 센서(700)는 전방의 장애물을 감지하는 어떠한 센서라도 이용할 수 있고, 구체적으로 예를 들면, 포토센서, 라이다 센서, 레이더 센서, 음파감지 센서 등을 포함하고 이에 제한되지 않는다. 상기 조작부는 승강 휠(120)의 회전을 제어할 수 있으며, 보행보조장치의 전원 온/오프 상태를 제어할 수도 있다. As shown in Figures 5 and 6, the walking assistance device of the present invention further includes an operation unit 700 that transmits a signal to the control unit 400 to control the rotation of the elevating wheel 120, or the power unit ( It may additionally include a step recognition sensor 600 that receives power from the step 500 and recognizes a step formed in the driving path. When the step recognition sensor 600 is additionally included, the step recognition sensor 600 ) The rotation of the lifting wheel 120 can be controlled by controlling the control unit 400 by the detection signal. The step recognition sensor 700 of the present invention can use any sensor that detects obstacles in front, and specifically includes, but is not limited to, a photo sensor, lidar sensor, radar sensor, sound wave sensor, etc. . The operating unit can control the rotation of the lifting wheel 120 and can also control the power on/off state of the walking assistance device.

본 발명의 보행보조장치는 사용자의 의지에 따른 조작부(700)의 조작에 따라, 승강 휠(120)의 회전이 제어될 수도 있고, 단차 인식 센서(600)의 장애물 감지에 따라 작동될 수 있다. The walking assistance device of the present invention may control the rotation of the lifting wheel 120 according to the user's will by manipulating the operation unit 700, and may be operated according to obstacle detection by the step recognition sensor 600.

본 발명의 단차 형성 주행로 주행용 보행보조장치를 사용하면, 계단과 같은 단차가 형성된 주행로에서 주행시 단차 극복을 용이하게 도와줄 수 있어, 사용자의 보행에 큰 도움을 줄 수 있다. Using the walking assistance device for driving on a leveled driving path of the present invention can help the user easily overcome the steps when driving on a leveled driving path such as stairs, which can greatly help the user's walking.

100: 메인 프레임
110: 구동 휠
111: 전륜 휠
112: 후륜 휠
120: 승간 휠
121: 회전 프레임
122: 상기 회전 프레임의 양 말단에 구비된 바퀴
200: 손잡이 부
210: 브레이크
310: 구동모터부
320: 승강모터부
400: 제어부
500: 전원부
600: 단차인식센서
700: 조작부100: main frame
110: driving wheel
111: front wheel
112: rear wheel
120: Lifting wheel
121: rotation frame
122: Wheels provided at both ends of the rotating frame
200: handle part
210: brake
310: Drive motor unit
320: Elevating motor part
400: Control unit
500: Power unit
600: Step recognition sensor
700: Control panel

Claims (5)

메인 프레임(100);
상기 메인 프레임(100)에 부착된 2개의 전륜 휠(111) 및 2개의 후륜 휠(112)을 포함하는 4개의 구동휠(110);
상기 구동휠(110)에 회전력을 전달하는 구동모터부(310);
회전축을 중심으로 회전하는 대칭형 바(bar) 형상 회전 프레임(121) 및 상기 회전 프레임의 양 말단에 구비된 바퀴(122)를 포함하는 승강 휠(120);
상기 승강휠(120)에 회전력을 전달하는 승강모터부(320);
상기 메인 프레임(100)에 결합된 손잡이 부(200);
상기 구동모터부(310) 및 승강모터부(320) 제어를 통해 구동 휠(110) 및 승강 휠(120)의 회전을 제어하는 제어부(400); 및
상기 구동모터부(310), 승강모터부(320) 및 제어부(400)에 전원을 공급하기 위한 전원부(500)를 포함하는 단차 형성 주행로 주행용 보행보조장치.
main frame (100);
Four driving wheels 110 including two front wheels 111 and two rear wheels 112 attached to the main frame 100;
A drive motor unit 310 that transmits rotational force to the drive wheel 110;
A lifting wheel 120 including a symmetrical bar-shaped rotating frame 121 rotating about a rotating axis and wheels 122 provided at both ends of the rotating frame;
A lifting motor unit 320 that transmits rotational force to the lifting wheel 120;
A handle portion 200 coupled to the main frame 100;
A control unit 400 that controls the rotation of the driving wheel 110 and the lifting wheel 120 by controlling the driving motor unit 310 and the lifting motor unit 320; and
A walking assistance device for driving on a stepped driving path, including a power supply unit 500 for supplying power to the driving motor unit 310, the lifting motor unit 320, and the control unit 400.
 제1항에 있어서,
상기 승강 휠의 회전축은 상기 전륜 휠의 회전축에 비해 전방에 위치하고, 상기 승강 휠의 회전 궤적이 상기 전륜 휠의 회전 궤적과 비교하여 전방에 위치하며, 승강 휠이 회전함에 따라 전방의 단차를 극복하기 위해 상기 보행보조장치를 승강시킬 수 있는 단차 형성 주행로 주행용 보행보조장치.
According to paragraph 1,
The rotation axis of the lifting wheel is located forward compared to the rotation axis of the front wheel, and the rotation trace of the lifting wheel is located forward compared to the rotation trace of the front wheel, and overcomes the step in front as the lifting wheel rotates. A walking assistance device for driving on a step-shaped driving path that can elevate and lower the walking assistance device.
 제1항에 있어서,
상기 제어부로 신호를 전달하여 승강휠의 회전을 제어하는 조작부(220)를 추가적으로 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단차가 형성된 주행로 주행용 보행보조장치.
According to paragraph 1,
A walking aid device for driving on a stepped driving path, characterized in that it additionally includes an operating unit 220 that transmits a signal to the control unit to control the rotation of the elevating wheel.
 제1항에 있어서,
상기 전원부로부터 전원을 공급받아, 주행로에 형성된 단차를 인식하는 단차 인식 센서를 추가적으로 더 포함하고, 상기 단차 인식 센서의 검출 신호에 의해 상기 제어부를 제어하여 상기 승강휠의 회전이 제어되는 것을 특징으로 하는 단차가 형성된 주행로 주행용 보행보조장치.
According to paragraph 1,
It further includes a step recognition sensor that receives power from the power supply unit and recognizes a step formed in the travel path, and controls the control unit by a detection signal from the step recognition sensor to control the rotation of the lifting wheel. A walking aid device for driving on a road with a level difference.
 제1항에 있어서,
상기 손잡이 부는 브레이크를 포함하는 것을 특징으로 하는 단차가 형성된 주행로 주행용 보행보조장치.
According to paragraph 1,
A walking aid device for driving on a stepped driving path, wherein the handle portion includes a brake.
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