KR20230166407A - 전자 장치 및 이에 의한 이동체의 측위 방법 - Google Patents

Abstract

우선 순위들이 할당된 복수의 보정 방식들 중 제 1 보정 방식을 선택하는 단계; GNSS 신호, 및 제 1 보정 방식에 대응하는 제 1 보정 데이터를 이용하여 이동체의 현재 위치를 결정하는 단계; 이벤트 상황이 발생하면, 이벤트 상황이 발생한 위치 정보를 포함하는 로그 정보를 저장하는 단계; 로그 정보가 저장된 후, 이동체의 현재 위치가 로그 정보에 포함된 위치 정보에 대응하면, 복수의 보정 방식들 중 적어도 하나에 할당된 우선 순위를 변경하는 단계; 변경된 우선 순위에 기반하여 제 2 보정 방식을 선택하는 단계; 및 제 2 보정 방식에 대응하는 제 2 보정 데이터와 GNSS 신호를 이용하여 이동체의 현재 위치를 결정하는 단계를 포함하되, 우선 순위의 변경 전에 제 1 보정 방식에 할당된 우선 순위는 제 2 보정 방식에 할당된 우선 순위보다 높고, 우선 순위가 변경됨에 따라 제 1 보정 방식에 할당된 우선 순위는 제 2 보정 방식에 할당된 우선 순위보다 낮은, 일 실시예에 따른 방법이 개시된다.

Description

전자 장치 및 이에 의한 이동체의 측위 방법{ELECTRONIC APPARATUS AND METHOD FOR POSITIONING MOVING OBJECT THEREBY}

본 개시는 측위 분야에 관한 것으로서, 보다 구체적으로, GNSS 신호와 보정 데이터에 기초하여 이동체의 위치를 측정하는 전자 장치 및 이에 의한 방법에 관한 것이다.

최근 기술의 발전과 함께 차량 또는 드론 등의 이동체의 무인 운행을 실현하기 위한 GNSS(global navigation satellite system) 기술의 중요성이 더 커지고 있다. GNSS 기술은 고-퀄리티의 위성 신호(또는 GNSS 신호)와 다양한 보정 데이터를 활용하여 측위의 정밀성을 극대화하는데 그 초점이 맞추어져 있다.

GNSS 신호의 보정 방식에는 크게 두 가지가 존재한다. 첫 번째 방식은 SSR (State Space Representation) 보정 방식으로서, 위성 신호의 전달 경로상의 오차 성분을 모델링하여 보정 데이터를 생성하는 방식이다. 두 번째 방식은 OSR (Observation Space Representation) 방식으로서, 관측된 오차 정보를 그대로 보정 데이터로 사용하는 방식이다.

SSR 보정 방식과는 다르게 OSR 보정 방식은 기준국과 이동체의 사이의 거리가 멀수록 정밀도가 저하된다는 단점이 있다. OSR 보정 방식의 경우, 기준국의 관측 오차를 기준으로 관측 오차의 추정치를 거리 기반으로 산출하여 이동체에 전달해주기 때문에 기준국과 이동체 사이의 거리가 멀수록 추정치가 부정확해지게 된다. 따라서 OSR 보정 방식의 정밀도를 향상시키기 위해서는 적절한 장소에 많은 기준국을 설치해야 한다

또한, SSR 방식과 OSR 보정 방식은 보정 데이터의 크기에서 차이가 있다. SSR 보정 방식에 따른 보정 데이터는 OSR 방식 방식에 따른 보정 데이터에 비해 크기가 작기 때문에 통신 용량에 대한 부담이 경감될 수 있다.

보정 데이터를 이동체로 전송하기 위해 여러 통신 방식들이 이용될 수 있다. 예를 들어, 보정 데이터는 DMB 통신 방식, 5G 통신 방식, 위성 통신 방식, V2X (Vehicle to Everything) 통신 방식, 또는 FM 라디오 통신 방식 등을 통해 이동체로 전달될 수 있다.

도 1을 참조하여 GNSS 기술의 구현예에 대해 간략히 설명한다.

도 1을 참조하면, 여러 장소에 설치된 기준국(21)들은 보정 데이터를 생성하기 위한 정보를 획득하고, 메인 서버(22)는 기준국(21)들이 획득한 정보들을 이용하여 보정 데이터를 생성할 수 있다.

하나 이상의 배포 서버들(23a, 23b, 23c)은 메인 서버(22)로부터 수신한 보정 데이터를 여러 통신 방식에 따라 이동체(10)로 전송한다. 전술한 바와 같이, 하나 이상의 배포 서버들(23a, 23b, 23c)은 DMB 통신 방식, 5G 통신 방식, 위성 통신 방식, V2X 통신 방식, 또는 FM 라디오 통신 방식 등을 통해 보정 데이터를 전송할 수 있다.

이동체(10)는 위성(25)으로부터 수신되는 GNSS 신호와 하나 이상의 배포 서버(23a, 23b, 23c)로부터 수신되는 보정 데이터를 이용하여 이동체(10)의 위치를 높은 정밀도로 측정할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이, 보정 데이터를 생성하기 위한 여러 방식이 존재하고, 보정 데이터를 전달하기 위한 여러 통신 방식이 존재하므로, 이동체(10)의 위치를 측정하기 위해 어떤 보정 방식과 어떤 통신 방식을 이용하느냐에 따라 측위의 신속성 및 정밀도에 있어 차이가 발생하게 된다. 따라서, 여러 보정 방식들에 대해 우선 순위들을 할당하고, 우선 순위들에 따라 보정 방식들을 스위칭하면서 이동체(10)의 위치를 측정하여야 할 필요성이 커지고 있다.

일 실시예에 따른 전자 장치 및 이에 의한 이동체의 측위 방법은 이동체의 위치를 신속하게 측정하는 것을 과제로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 전자 장치 및 이에 의한 이동체의 측위 방법은 이동체에서 실행된 기능이 원활하게 동작하게 하는 것을 과제로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 전자 장치 및 이에 의한 이동체의 측위 방법은 이동체 및 탑승자의 안전을 보장하는 것을 과제로 한다.

일 실시예에 따른 이동체의 현재 위치를 결정하는 전자 장치에 의한 방법은, 우선 순위들이 할당된 복수의 보정 방식들 중 제 1 보정 방식을 선택하는 단계; GNSS 신호, 및 상기 제 1 보정 방식에 대응하는 제 1 보정 데이터를 이용하여 상기 이동체의 현재 위치를 결정하는 단계; 상기 제 1 보정 방식과 관련된 이벤트 상황이 발생하면, 상기 이벤트 상황이 발생한 위치 정보를 포함하는 로그 정보를 저장하는 단계; 상기 로그 정보가 저장된 후, 상기 이동체의 현재 위치가 상기 로그 정보에 포함된 위치 정보에 대응하면, 상기 복수의 보정 방식들 중 적어도 하나에 할당된 우선 순위를 변경하는 단계; 상기 변경된 우선 순위에 기반하여 상기 복수의 보정 방식들 중 제 2 보정 방식을 선택하는 단계; 및 상기 제 2 보정 방식에 대응하는 제 2 보정 데이터와 상기 GNSS 신호를 이용하여 상기 이동체의 현재 위치를 결정하는 단계를 포함하되, 상기 우선 순위의 변경 전에 상기 제 1 보정 방식에 할당된 우선 순위는 상기 제 2 보정 방식에 할당된 우선 순위보다 높고, 상기 우선 순위가 변경됨에 따라 상기 제 1 보정 방식에 할당된 우선 순위는 상기 제 2 보정 방식에 할당된 우선 순위보다 낮을 수 있다.

상기 방법은, 상기 제 1 보정 방식을 선택하기 전에, 상기 이동체의 지역 정보에 기초하여 이용 가능한 상기 복수의 보정 방식들을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 복수의 보정 방식들에 대해 우선 순위들을 할당하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 이벤트 상황은, 상기 제 1 보정 방식이 선택된 후 상기 제 1 보정 방식 대신 상기 제 2 보정 방식에 기반하여 상기 현재 위치가 결정되는 케이스, 상기 제 1 보정 데이터를 수신하는데 이용되는 제 1 통신 방식에 따른 통신이 이용 가능하지 않은 케이스, 미리 결정된 시간 이상 상기 제 1 보정 방식에 기반하여 현재 위치가 결정되지 않는 케이스, 상기 GNSS 신호의 세기가 기 설정된 값 이하로 감소된 케이스, 상기 GNSS 신호의 수신이 중단된 케이스, 상기 제 1 보정 방식의 정밀도보다 높은 정밀도를 요구하는 기능이 상기 이동체에서 실행된 케이스, 또는 상기 제 1 보정 방식에 대해 할당된 우선 순위보다 높은 우선 순위가 할당된 제 3 보정 방식이 존재하는 케이스 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

상기 우선 순위를 변경하는 단계는, 상기 이벤트 상황이 상기 제 1 통신 방식에 따른 통신이 이용 가능하지 않은 케이스에 해당하면, 상기 제 1 보정 방식, 및 상기 제 1 통신 방식을 이용하는 다른 보정 방식의 우선 순위들을, 제 2 통신 방식을 이용하는 상기 제 2 보정 방식의 우선 순위보다 낮게 변경하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 우선 순위를 변경하는 단계는, 상기 이벤트 상황이 상기 GNSS 신호의 세기가 기 설정된 값 이하로 감소된 케이스에 해당하면, 요구되는 GNSS 신호의 세기가 상기 감소된 GNSS 신호의 세기 이하인 상기 제 2 보정 방식을 결정하고, 상기 제 2 보정 방식의 우선 순위를 상기 제 1 보정 방식의 우선 순위보다 높게 변경하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 우선 순위를 변경하는 단계는, 상기 이벤트 상황이 상기 제 1 보정 방식의 정밀도보다 높은 정밀도를 요구하는 기능이 상기 이동체에서 실행된 케이스에 해당하면, 상기 이동체에서 실행된 기능이 요구하는 정밀도보다 높은 정밀도를 갖는 상기 제 2 보정 방식을 결정하고, 상기 제 2 보정 방식의 우선 순위를 상기 제 1 보정 방식의 우선 순위보다 높게 변경하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 우선 순위를 변경하는 단계는, 상기 이벤트 상황이 상기 제 1 보정 방식에 대해 할당된 우선 순위보다 높은 우선 순위가 할당된 제 3 보정 방식이 존재하는 케이스에 해당하면, 상기 제 1 보정 방식의 우선 순위를 상기 제 3 보정 방식의 우선 순위보다 높게 변경하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 방법은, 상기 이동체에서 실행된 기능이 요구하는 정밀도를 만족하는 보정 방식들 중 가장 낮은 정밀도를 갖는 보정 방식을 임계 보정 방식으로 결정하는 단계를 더 포함하고, 상기 우선 순위를 변경하는 단계는, 상기 제 1 보정 방식의 우선 순위를 상기 임계 보정 방식의 우선 순위보다 낮게 변경하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 제 1 보정 방식이 상기 임계 보정 방식에 해당하는 경우, 상기 제 1 보정 방식의 우선 순위는, 상기 제 1 보정 방식의 정밀도보다 낮은 정밀도를 갖는 제 4 보정 방식의 우선 순위보다 높게 변경될 수 있다.

상기 방법은, 상기 제 2 보정 방식에 따라 결정되는 현재 위치가 상기 로그 정보에 포함된 위치 정보에 대응하지 않으면, 변경 전 우선 순위들에 기반하여 상기 제 2 보정 방식을 상기 제 1 보정 방식으로 스위칭하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 방법은, 상기 이동체의 현재 위치가 미리 결정된 보정 방식을 이용할 수 있는 영역에 해당하면, 상기 미리 결정된 보정 방식의 우선 순위를 다른 보정 방식들의 우선 순위들보다 높게 변경하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 방법은, 상기 이벤트 상황이 발생하면, 상기 복수의 보정 방식들의 변경 전 우선 순위들에 기초하여 상기 제 2 보정 방식을 선택하는 단계; 및 상기 제 2 보정 방식에 대응하는 제 2 보정 데이터와 상기 GNSS 신호를 이용하여 상기 이동체의 현재 위치를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 제 2 보정 방식의 정밀도가 상기 이동체에서 실행된 기능이 요구하는 정밀도 이상이면, 상기 제 2 보정 방식이 선택될 수 있다.

일 실시예에 따른 이동체의 현재 위치를 결정하는 전자 장치는, GNSS 신호 및 보정 데이터를 이용하여 상기 이동체의 현재 위치를 결정하는 GNSS 모듈; 적어도 하나의 인스트럭션을 저장하는 하나 이상의 메모리; 및 상기 적어도 하나의 인스트럭션에 따라 동작하는 하나 이상의 프로세스를 포함하되, 상기 하나 이상의 프로세서는, 우선 순위들이 할당된 복수의 보정 방식들 중 제 1 보정 방식을 선택하고, 상기 제 1 보정 방식에 대응하는 제 1 보정 데이터를 상기 GNSS 모듈로 제공하고, 상기 제 1 보정 방식과 관련된 이벤트 상황이 발생하면, 상기 이벤트 상황이 발생한 위치 정보를 포함하는 로그 정보를 상기 하나 이상의 메모리에 저장하고, 상기 로그 정보가 저장된 후, 상기 이동체의 현재 위치가 상기 로그 정보에 포함된 위치 정보에 대응하면, 상기 복수의 보정 방식들 중 적어도 하나에 할당된 우선 순위를 변경하고, 상기 변경된 우선 순위에 기반하여 상기 복수의 보정 방식들 중 제 2 보정 방식을 선택하고, 상기 제 2 보정 방식에 대응하는 제 2 보정 데이터를 상기 GNSS 모듈로 제공하고, 상기 GNSS 모듈은, 상기 하나 이상의 프로세서로부터 제공되는 상기 제 1 보정 데이터 또는 상기 제 2 보정 데이터와, 상기 GNSS 신호를 이용하여 상기 이동체의 현재 위치를 결정할 수 있다.

일 실시예에 따른 전자 장치 및 이에 의한 이동체의 측위 방법은 이동체의 위치를 측정하는데 이용되는 보정 방식을 미리 저장된 로그 정보에 따라 적응적으로 선택함으로써, 이동체의 위치를 신속하게 측정할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 전자 장치 및 이에 의한 이동체의 측위 방법은 이동체에서 실행된 기능이 요구하는 정밀도보다 높은 정밀도를 갖는 보정 방식을 이용함으로써 해당 기능이 원활히 동작하게 할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 전자 장치 및 이에 의한 이동체의 측위 방법은 이동체의 위치를 신속 정확하게 측정하여 이동체의 주행 중에 발생 가능한 사고를 방지할 수 있다.

도 1은 GNSS 기술의 구현예를 도시하는 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 전자 장치의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 복수의 보정 방식들에 할당된 우선 순위들을 나타내는 표이다.
도 4는 보정 방식의 스위칭 과정을 설명하기 위한 일 실시예에 따른 도면이다.
도 5는 이동체에서 실행 가능한 기능들이 요구하는 정밀도를 예시하는 표이다.
도 6은 이동체의 주행 중에 보정 방식이 스위칭되는 상황을 도시하는 일 실시예에 따른 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 로그 정보를 도시하는 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 이벤트 상황이 5g 통신의 이용이 가능하지 않은 케이스에 해당할 때, 보정 방식들의 우선 순위들을 변경하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 일 실시예에 따른 이벤트 상황이 V2X 통신의 이용이 가능하지 않은 케이스에 해당할 때, 보정 방식들의 우선 순위들을 변경하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 이벤트 상황이 GNSS 신호의 세기가 감소된 케이스에 해당할 때, 보정 방식들의 우선 순위들을 변경하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 이동체에서 실행된 기능이 요구하는 정밀도를 고려하여 보정 방식들의 우선 순위들을 변경하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 일 실시예에 따른 이동체에서 실행된 기능이 요구하는 정밀도를 고려하여 보정 방식들의 우선 순위들을 변경하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 복수의 보정 방식들의 우선 순위들을 변경하여야 하는 이벤트 영역을 나타내는 일 실시예에 따른 도면이다.
도 14는 일 실시예에 따른 이동체의 위치를 결정하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 15는 일 실시예에서 인공 지능 기술을 이용하여 수행되는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 이동체에 장착된 전자 장치와 서버를 도시하는 일 실시예에 따른 도면이다.
도 17은 서버, 및 서버와 연동하여 동작하는 전자 장치를 나타내는 도면이다.

본 개시는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고, 이를 상세한 설명을 통해 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 개시의 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 개시는 여러 실시예들의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

실시예를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 개시의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제 1, 제 2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별 기호에 불과하다.

본 개시에서, "a, b 또는 c 중 적어도 하나" 표현은 " a", " b", " c", "a 및 b", "a 및 c", "b 및 c", "a, b 및 c 모두", 혹은 그 변형들을 지칭할 수 있다.

또한, 본 개시에서, 일 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다" 거나 "접속된다" 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

또한, 본 개시에서 '~부(유닛)', '모듈' 등으로 표현되는 구성요소는 2개 이상의 구성요소가 하나의 구성요소로 합쳐지거나 또는 하나의 구성요소가 보다 세분화된 기능별로 2개 이상으로 분화될 수도 있다. 또한, 이하에서 설명할 구성요소 각각은 자신이 담당하는 주기능 이외에도 다른 구성요소가 담당하는 기능 중 일부 또는 전부의 기능을 추가적으로 수행할 수도 있으며, 구성요소 각각이 담당하는 주기능 중 일부 기능이 다른 구성요소에 의해 전담되어 수행될 수도 있음은 물론이다.

이하에서는, 도 2 내지 도 17을 참조하여, 일 실시예에 따른 전자 장치의 동작에 대해 설명한다.

도 2는 일 실시예에 따른 전자 장치(200)의 구성을 도시하는 블록도이다.

도 2를 참조하면, 전자 장치(200)는 제어 모듈(210), 하나 이상의 메모리(이하, 메모리)(230), 복수의 통신 모듈(250-1, 250-2, ..., 250-n) 및 GNSS 모듈(270)을 포함할 수 있다.

제어 모듈(210)은 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있다. 제어 모듈(210)은 메모리(230), 복수의 통신 모듈(250-1, 250-2, ..., 250-n) 및 GNSS 모듈(270)의 동작을 제어한다. 제어 모듈(210)은 메모리(230)에 저장된 하나 이상의 인스트럭션에 따라 동작할 수 있다.

전자 장치(200)는 이동체에 장착될 수 있다. 일 실시예에서, 이동체는 차량, 드론, 전동 바이크 등 이동이 가능한 다양한 종류의 기기를 포함할 수 있다.

제어 모듈(210)은 복수의 보정 방식들에 대해 할당된 우선 순위들에 따라 복수의 보정 방식들 중 이동체의 위치를 측정하는데 이용될 보정 방식을 선택할 수 있다.

복수의 보정 방식들, 및 이들에 대해 할당된 우선 순위들은 이동체가 위치하고 있는 지역 정보로부터 결정될 수 있다. 구체적으로, 제어 모듈(210)은 이동체가 위치하고 있는 지역을 확인하고, 확인된 지역에서 이용할 수 있는 복수의 보정 방식들을 결정할 수 있다. 그리고, 제어 모듈(210)은 이용 가능한 복수의 보정 방식들에 대한 우선 순위들을 결정할 수 있다.

우선 순위들은 외부 장치에 의해 복수의 보정 방식들에 대해 미리 할당되어 있을 수 있고, 또는 제어 모듈(210)이 직접 복수의 보정 방식들에 대해 할당할 수도 있다.

일 실시예에서, 제어 모듈(210)은 이동체가 위치하고 있는 지역을 확인하기 위해 GNSS 모듈(270)로부터 이동체의 위치 정보를 수신할 수 있다. 아직 보정 방식이 선택되지 않은 상태이므로 GNSS 모듈(270)은 GNSS 신호에 기반하여 이동체의 위치를 결정하고, 결정된 위치 정보를 제어 모듈(210)로 전달할 수 있다.

다른 실시예에서, 제어 모듈(210)은 메모리(230)에 미리 저장된 이동체의 지역 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 이동체의 지역 정보는 이동체의 판매 지역 및/또는 제조 지역에 해당할 수 있다.

후술하는 바와 같이, 제어 모듈(210)은 미리 저장된 로그 정보를 고려하여 복수의 보정 방식들 중 적어도 일부에 대해 할당된 우선 순위들을 변경하고, 변경된 우선 순위들에 따라 이동체의 위치를 측정하는데 이용될 보정 방식을 선택할 수 있다.

제어 모듈(210)은 로그 정보의 저장을 위해 특정 보정 방식에 의한 측위 과정에서 이벤트 상황이 발생하였는지를 감지할 수 있고, 이벤트 상황 발생 시 이와 관련된 로그 정보를 메모리(230)에 저장할 수 있다.

이벤트 상황은 복수의 보정 방식들에 대해 할당된 우선 순위들에 기반하여 특정의 보정 방식을 선택하는 것이 비효율적인 상황에 해당할 수 있다. 다시 말하면, 복수의 보정 방식들에 대해 최초 할당된 우선 순위들에 기반하여 이동체의 위치를 측정할 때 이동체의 위치가 신속 및 정확하게 측정될 수 없는 케이스가 이벤트 상황에 해당할 수 있다.

제어 모듈(210)은 어떤 케이스가 이벤트 상황에 해당하는지를 미리 저장하고, 측위 과정에서 이벤트 상황이 발생하면 이벤트 상황과 관련된 로그 정보를 저장할 수 있다. 그리고, 이동체의 위치가 이벤트 상황이 발생하였던 위치에 대응하면, 로그 정보에 따라 복수의 보정 방식들 중 적어도 하나에 대해 할당된 우선 순위를 변경할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 복수의 보정 방식들 중 적어도 하나에 대해 할당된 우선 순위가 로그 정보에 따라 적응적으로 변경되고, 변경된 우선 순위에 따라 가장 효율이 우수한 보정 방식이 선택될 수 있으므로, 이동체의 위치가 신속하고 정확하게 측정될 수 있다.

복수의 보정 방식 중 우선 순위들에 기반하여 제 1 보정 방식이 선택된 후의 이벤트 상황은 아래 예시된 케이스들을 포함할 수 있다.

i) 제 1 보정 방식이 선택된 후 제 1 보정 방식이 제 2 보정 방식으로 스위칭된 케이스;

ii) 제 1 보정 방식에 대응하는 제 1 보정 데이터를 수신하는데 이용되는 통신 방식이 이용 가능하지 않은 케이스(여기서, 통신 방식에 따른 통신 신호의 송수신이 중단되거나, 통신 신호의 세기가 기 설정된 값 이하로 감소되면, 통신 방식이 이용 가능하지 않은 것으로 판단될 수 있다);

iii) 미리 결정된 시간 이상 제 1 보정 방식에 기반하여 이동체의 현재 위치가 결정되지 않는 케이스 (즉, 미리 결정된 시간 이상 플로팅(floating) 상태가 유지되는 케이스);

iv) GNSS 신호의 세기가 기 설정된 값 이하로 감소된 케이스;

v) GNSS 신호의 수신이 중단된 케이스;

vi) 제 1 보정 방식의 정밀도보다 높은 정밀도를 요구하는 기능이 이동체에서 실행된 케이스; 및

vii) 제 1 보정 방식에 대해 할당된 우선 순위보다 높은 우선 순위가 할당된 보정 방식이 존재하는 케이스.

제어 모듈(210)은 위 예시된 케이스들 중 적어도 하나가 발생하면, 발생된 케이스와 관련된 로그 정보를 메모리(230)에 저장할 수 있다.

메모리(230)에 저장되는 로그 정보에 대해서는 도 7을 참조하여 후술한다.

복수의 통신 모듈(250-1, 250-2, ..., 250-n) 각각은 소정 통신 방식에 따라 외부 장치와 데이터를 송수신할 수 있다. 복수의 통신 모듈(250-1, 250-2, ..., 250-n)이 이용할 수 있는 통신 방식의 종류는 서로 다를 수 있다. 예를 들어, 제 1 통신 모듈(250-1)은 5G 통신 방식에 따라 통신할 수 있고, 제 2 통신 모듈(250-2)은 DMB 통신 방식에 따라 통신할 수 있다. 또한, 제 n 통신 모듈(250-n)은 V2X 통신 방식에 따라 통신할 수 있다.

일 실시예에서, 도 2에 도시된 복수의 통신 모듈들(250-1, 250-2, ..., 250-n) 대신 하나의 통신 모듈이 복수의 통신 방식에 따라 외부 장치와 데이터를 송수신할 수도 있다.

복수의 통신 모듈(250-1, 250-2, ..., 250-n)은 소정 통신 방식에 따라 외부 장치로부터 보정 데이터를 수신하여 제어 모듈(210)로 제공할 수 있다. 제어 모듈(210)은 복수의 통신 모듈(250-1, 250-2, ..., 250-n)로부터 수신된 하나 이상의 보정 데이터 중 우선 순위에 기반하여 선택된 보정 방식에 대응하는 보정 데이터를 GNSS 모듈(270)로 제공할 수 있다.

GNSS 모듈(270)은 위성으로부터 수신되는 GNSS 신호와 제어 모듈(210)로부터 제공되는 보정 데이터를 이용하여 이동체의 현재 위치를 결정할 수 있다. 여기서, 이동체의 현재 위치는 위도와 경도, 또는 주소로 표현될 수 있으나, 이동체의 현재 위치의 표현 방식은 다양할 수 있다.

도 3은 일 실시예에 따른 복수의 보정 방식들에 할당된 우선 순위들을 나타내는 표이다.

일 실시예에서, 제어 모듈(210)은 이동체가 위치하는 지역 정보에 기초하여 이용 가능한 복수의 보정 방식들 및 이들에 대한 우선 순위들을 결정할 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 각각의 보정 방식에 대응하여 통신 방식, 정밀도 및 최소 CNo 중 적어도 하나가 결정될 수 있다.

예를 들어, PPP RTK의 경우, 우선 순위는 1순위이고, 보정 데이터를 수신하는데 5G 통신이 이용되고, 정밀도는 5cm 이하이고, 최소 CNo는 45라는 것을 알 수 있다.

CNo(Carrier to Noise Power Density)는 GNSS 신호의 신호 대 잡음 강도비를 나타내며, 이하에서는 GNSS 신호의 세기로 참조될 수 있다.

또한, MAC RTK의 경우, 우선 순위는 2순위이고, 보정 데이터를 수신하는데 V2X 통신이 이용되고, 정밀도는 10cm 이하이고, 최소 CNo는 45라는 것을 알 수 있다.

일 실시예에서, 복수의 보정 방식들의 우선 순위들은 제어 모듈(210)에 의해 할당될 수 있다. 일 예로, 제어 모듈(210)은 정밀도가 높을수록 높은 우선 순위를 보정 방식에 대해 할당할 수 있다. 여기서, 정밀도가 높다는 것은, 위치 측정의 오차가 더 작다는 것을 의미한다. 도 3에 도시된 바와 같이, PPP RTK는 5cm 이하의 오차를 가지고, MAC RTK는 10cm 이하의 오차를 가지는 경우, PPP RTK의 정밀도는 MAC RTK의 정밀도보다 높다고 할 수 있다.

다른 예로, 제어 모듈(210)은 최소 CNo가 클수록 높은 우선 순위를 보정 방식에 대해 할당할 수 있다.

또 다른 실시예에서, 복수의 보정 방식들의 우선 순위들은 외부 장치, 예를 들어, 외부 서버에 의해 미리 할당될 수도 있다.

도 3에 도시된 보정 방식들 및 이들에 대해 할당된 우선 순위들은 후술하는 실시예들에 대한 설명에서 이용될 수 있다.

이하에서는, 도 3에 도시된 보정 방식들에 대해 간략히 설명한다.

i) DGPS (Differential GPS)

기준국(또는 기지국)이 보정 방식의 차이를 이용하여 GNSS 관측 값을 처리하고, 처리 결과로 획득된 보정 값을 이동체로 제공하는 방식이다. 여러 기준국 중 1개의 기준국이 이동체에게 보정 값을 제공한다. 이동체와 기준국 사이의 거리에 따라 위치의 오차가 커지는 단점이 있다.

ii) SBAS (Satellite Based Augmentation System)

DGPS의 단점을 개선하여 보다 광범위한 지역에 적용될 수 있도록 개선한 방식이다. DGPS와 달리 오차를 발생시키는 요인들에 대한 세부 정보가 이동체로 제공된다. GNSS 위치 오차를 중앙 처리국에서 처리하고, 처리 결과를 정지궤도 위성을 통해 송출한다. 약 3m 이내의 정밀도를 가진다.

iii) RTK (Real Time Kinetic)

DPGS와는 다르게 반송파를 활용하는 방식으로서, 정밀도가 수 Cm 수준으로 경감될 수 있다. RTK는 이동체의 위치가 기준국으로부터 멀어질수록 정밀도가 낮아지는 단점이 있다.

iv) NRTK (Network RTK)

RTK에서의 기지국과 이동체 사이의 거리에 따른 오차를 해결하기 위해 네트워크 방식으로 보정 데이터가 산출된다. 이동체 주변의 다수의 기준국에서 정보를 수집하고, 수집된 정보를 종합적으로 이용하여 보정 데이터가 산출한다.

v) VRS(Virtual Reference System) 방식의 RTK

서버가 다수 기준국에서 관측한 정보를 활용하여 보정 데이터를 산출한다. 보정 데이터의 계산 작업이 서버에 의존되므로 서버의 부담이 커질 수 있다.

vi) FKP(Flachen Korrektur parameter) 방식 및 MAC (Master Auxiliary Concept) 방식의 RTK

사용자의 개략적인 위치를 기준으로 보정 지역을 선택하고, 해당 지역에 적합한 보정 데이터를 산출한다. 단방향 통신 방식을 이용함으로써 서버의 부담이 적다.

vii) PPP(Precise Point Positioning) RTK 방식

차세대 고 정밀 측위 방식으로서, SBAS에 비해 보다 다양하고 정밀한 보정 데이터를 제공한다.

도 3에 도시된 보정 방식들 중 'Normal'은 보정 데이터 없이 GNSS 신호만으로 위치를 측정하는 방식이며, 'DR'은 이동체에 장착된 센서를 기반으로 위치를 측정하는 방식이다. 보정 데이터가 활용되지 않으므로 정밀도가 다른 보정 방식에 비해 현저히 낮다는 것을 알 수 있다.

제어 모듈(210)은 복수의 보정 방식들 중 소정 우선 순위의 보정 방식을 선택하고, 선택된 보정 방식에 대응하는 보정 데이터를 이용하여 이동체의 현재 위치를 결정할 수 있다.

제어 모듈(210)은 소정 우선 순위의 보정 방식에 기반하여 이동체의 현재 위치가 결정되지 않으면, 다른 보정 방식으로 스위칭을 하는데, 보정 방식의 스위칭 과정에 대해 도 4를 참조하여 설명한다.

도 4는 보정 방식의 스위칭 과정을 설명하기 위한 일 실시예에 따른 도면이다.

S410 단계에서, 제어 모듈(210)은 복수의 보정 방식들 중 소정 우선 순위의 보정 방식을 선택하고, 소정 우선 순위의 보정 방식에 따라 이동체의 현재 위치를 결정한다.

구체적으로, 제어 모듈(210)은 소정 우선 순위의 보정 방식에 대응하는 보정 데이터를 어느 하나의 통신 모듈로부터 획득하고, 획득한 보정 데이터를 GNSS 모듈(270)로 제공할 수 있다. GNSS 모듈(270)은 보정 데이터 및 GNSS 신호에 기초하여 이동체의 현재 위치를 결정할 수 있다.

일 실시예에서, 소정 우선 순위는 1순위일 수 있다. 1순위의 보정 방식을 이용할 수 없는 경우, 예를 들어, 1순위의 보정 방식에 대응하는 보정 데이터를 획득하기 위한 통신 방식을 이용할 수 없는 경우, 제어 모듈(210)은 2순위의 보정 방식을 선택할 수 있다.

S420 단계에서, 제어 모듈(210)은 소정 우선 순위의 보정 방식에 기반하여 이동체의 현재 위치를 결정하는 중에 플로팅 상태가 발생하였는지를 판단한다.

플로팅 상태란, 이동체의 현재 위치가 결정되지 않는 상태를 의미한다. 반대로, 이동체의 현재 위치가 결정되는 상태는 픽스(fix) 상태일 수 있다.

플로팅 상태가 발생하는 원인은 다양할 수 있다. 예를 들어, 보정 데이터를 획득하기 위한 통신 방식을 이용할 수 없는 경우, GNSS 신호의 세기가 보정 방식에서 요구하는 최소 세기보다 낮아진 경우, 또는 GNSS 신호의 수신이 중단된 경우 등에 플로팅 상태가 발생할 수 있다.

플로팅 상태의 지속 시간이 미리 결정된 시간 이내라면, 제어 모듈(210)은 S410 단계에서, 소정 우선 순위의 보정 방식을 유지한다.

플로팅 상태의 지속 시간이 미리 결정된 시간을 초과하면, S430 단계에서, 제어 모듈(210)은 소정 우선 순위 다음의 우선 순위가 할당된 보정 방식에 따라 이동체의 현재 위치를 결정한다.

예를 들어, 소정 우선 순위가 1순위인 경우, 제어 모듈(210)은 2순위의 보정 방식에 따라 이동체의 현재 위치를 결정할 수 있다.

일 실시예에서, 제어 모듈(210)은 소정 우선 순위의 보정 방식을 다음 우선 순위의 보정 방식으로 스위칭하기 전에 소정 우선 순위의 보정 방식에 대응하는 보정 데이터를 획득하기 위한 통신 방식을 변경할 수도 있다. 통신 방식을 변경하였음에도 플로팅 상태가 유지되고 있다면, 제어 모듈(210)은 다음 우선 순위의 보정 방식에 따라 이동체의 현재 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 모듈(210)은 소정 우선 순위의 보정 방식을 위한 통신 방식이 5g 통신이라면, 다음 우선 순위의 보정 방식으로 스위칭하기 전에 4g 통신을 통해 소정 우선 순위의 보정 방식에 따라 이동체의 현재 위치를 결정하기 위한 시도를 할 수 있다.

일 실시예에서, 제어 모듈(210)은 다음 우선 순위의 보정 방식에 따라 이동체의 현재 위치를 결정하는 중에 소정 우선 순위의 보정 방식을 이용하여 이동체의 현재 위치를 측정할 수 있으면, 다음 우선 순위의 보정 방식을 소정 우선 순위의 보정 방식으로 스위칭할 수도 있다. 예를 들어, 제어 모듈(210)은 소정 통신 방식의 이용이 불가하여 소정 우선 순위의 보정 방식이 다음 우선 순위의 보정 방식으로 스위칭된 후, 소정 통신 방식의 이용이 가능하게 되면, 다음 우선 순위의 보정 방식을 소정 우선 순위의 보정 방식으로 스위칭할 수 있다.

S440 단계에서, 제어 모듈(210)은 다음 우선 순위의 보정 방식에 따라 이동체의 현재 위치를 결정하는 중에 플로팅 상태가 발생하였는지를 판단한다.

플로팅 상태의 지속 시간이 미리 결정된 시간 이내라면, 제어 모듈(210)은 S450 단계에서, 현재의 보정 방식을 그대로 유지하고, 현재의 보정 방식에 따라 이동체의 현재 위치를 결정한다.

플로팅 상태의 지속 시간이 미리 결정된 시간을 초과하면, S430 단계에서, 제어 모듈(210)은 다음 우선 순위의 보정 방식에 따라 이동체의 현재 위치를 결정한다. 여기서, 소정 우선 순위가 1순위라면, 다음 우선 순위는 3순위일 수 있다. 왜냐하면, 1순위의 보정 방식 및 2순위의 보정 방식에서 플로팅 상태가 발생하여, 3순위의 보정 방식으로 스위칭되었기 때문이다.

도 4에 도시된 과정에 의하면, 제어 모듈(210)은 복수의 보정 방식들을 우선 순위들에 따라 순차적으로 스위칭하는 것을 알 수 있다. 예를 들어, 도 3을 참조하면, 제어 모듈(210)은 1순위의 PPP RTK를 최초 선택하고, PPP RTK에서 플로팅 상태가 발생하면, 2순위의 MAC RTK를 선택한다. 그리고, MAC RTK에서 플로팅 상태가 발생하면 3순위의 VRS RTK를 선택한다.

즉, 제어 모듈(210)은 1순위부터 n순위의 보정 방식들을 순차적으로 선택하여 이용하므로, 이동체의 현재 위치를 신속하게 결정하는데 어려움이 발생할 수 있다. 예를 들어, 특정 구역에서 V2X 통신을 이용할 수 없는 경우, 2순위의 MAC RTK를 선택하여 이동체의 위치를 측정하기 위한 시도를 하는 대신 3순위의 VRS RTK를 우선적으로 선택하면, 이동체의 현재 위치를 보다 신속하게 결정할 수 있는 것이다.

일 실시예에서, 제어 모듈(210)은 도 4에 도시된 과정을 통해 보정 방식을 선택할 때, 이동체에서 실행되는 기능을 고려할 수 있는데, 이에 대해 도 5를 참조하여 설명한다.

도 5는 이동체에서 실행 가능한 기능들이 요구하는 정밀도를 예시하는 표이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 이동체에서 실행 가능한 기능들에 대해 요구 정밀도가 설정될 수 있다.

예를 들어, 완전 자율 주행 모드는 10cm 이하의 정밀도를 요구하고, 반 자율 주행 모드는 1m 이하의 정밀도를 요구할 수 있다. 이는, 이동체에서 완전 자율 주행 모드가 원활하게 동작하기 위해서는 10cm 이하의 정밀도를 갖는 보정 방식이 선택되고, 반자율 주행 모드가 원활하게 동작하기 위해서는 1m 이하의 정밀도를 갖는 보정 방식이 선택되어야 한다는 것을 의미한다.

제어 모듈(210)은 이동체에서 특정 기능이 실행되었을 때, 해당 기능이 요구하는 정밀도를 확인하고, 복수의 보정 방식들 중 해당 기능을 써포트할 수 있는 보정 방식들을 확인할 수 있다.

제어 모듈(210)은 이동체에서 실행된 기능을 써포트할 수 있는 보정 방식들 중 가장 낮은 정밀도를 갖는 보정 방식을 임계 보정 방식으로 결정할 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 완전 자율 주행 기능의 요구 정밀도가 10cm 이하이면, 도 3에 도시된 보정 방식들 중 10cm 이하의 정밀도를 갖는 PPP RTK와 MAC RTK 중 더 낮은 정밀도의 MAC RTK가 임계 보정 방식으로 선택될 수 있다. 또한, 반 자율 주행 기능의 요구 정밀도가 1m 이하이면, 도 3에 도시된 보정 방식들 중 1m 이하의 정밀도를 갖는 PPP RTK, MAC, RTK 및 VRS RTK 중 가장 낮은 정밀도를 갖는 VRS RTK가 임계 보정 방식으로 선택될 수 있다.

제어 모듈(210)은 도 4에 도시된 과정을 통해 보정 방식을 선택하는 동안, 특정 보정 방식의 플로팅 상태가 지속되고 있더라도, 해당 보정 방식이 임계 보정 방식에 해당한다면, 해당 보정 방식을 계속 유지할 수 있다. 이는, 이동체에서 실행된 기능을 고려하였을 때 임계 보정 방식보다 낮은 정밀도를 갖는 보정 방식으로의 스위칭은 불필요하기 때문이다.

예를 들어, 도 3에서 MAC RTK가 임계 보정 방식으로 결정되고, MAC RTK에서의 플로팅 상태가 지속되더라도 제어 모듈(210)은 MAC RTK를 VRS RTK로 스위칭하지 않고, MAC RTK를 유지한 상태에서 이동체의 현재 위치를 결정하기 위한 시도를 계속할 수 있다.

제어 모듈(210)이 제 1 보정 방식을 제 2 보정 방식으로 스위칭하는 상황에 대해 도 6을 참조하여 설명한다.

도 6은 이동체의 주행 중에 보정 방식이 스위칭되는 상황을 도시하는 일 실시예에 따른 도면이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 이동체(10)의 주행 중에 전자 장치(200)는 제 1 보정 방식에 따라 이동체(10)의 현재 위치를 측정하다가 특정 구역(E) 내에서 발생된 이벤트 상황으로 인해 제 1 보정 방식을 제 2 보정 방식으로 스위칭할 수 있다.

일 실시예에서, 전자 장치(200)는 제 1 보정 방식에 따라 이동체(10)의 현재 위치를 측정하다가 이동체(10)가 특정 구역(E) 내에 위치할 때 이벤트 상황이 발생하면, 해당 구역(E) 내에서 제 1 보정 방식 대신 제 2 보정 방식으로 스위칭하여 이동체(10)의 현재 위치를 측정하고, 이동체(10)가 특정 구역(E)을 벗어나면 다시 제 2 보정 방식을 제 1 보정 방식으로 스위칭하여 이동체(10)의 현재 위치를 측정할 수 있다.

이와 같이, 특정 구역(E)에서는 제 1 보정 방식으로 이동체(10)의 현재 위치를 결정하기 위한 시도를 하는 것보다 처음부터 제 2 보정 방식으로 이동체(10)의 현재 위치를 결정하는 것이 효율적일 수 있다.

제어 모듈(210)은 보정 방식의 스위칭을 야기하는 이벤트 상황이 발생하는 경우, 로그 정보를 메모리(230)에 저장하는데, 메모리(230)에 저장되는 로그 정보에 대해 도 7을 참조하여 설명한다.

도 7은 일 실시예에 따른 로그 정보를 도시하는 도면이다.

제어 모듈(210)은 이벤트 상황과 관련된 로그 정보로서, 이벤트 상황이 발생한 시간, 이벤트 상황이 발생한 위치, 이벤트 상황이 발행하였을 때 통신 모듈들(250-1, 250-2, ..., 250-n)을 통해 획득한 보정 데이터, 이동체의 위치를 결정하는데 이용된 보정 데이터, CNo, 이벤트 상황이 발생하였을 때의 통신 방식, 이벤트 상황이 발생하였을 때의 통신 강도, 이벤트 상황이 발생하기 전의 이동체의 이동 방향 또는 이벤트 상황이 발생한 후의 이동체의 이동 방향 중 적어도 하나를 메모리(230)에 저장할 수 있다.

5월 1일에 저장된 로그 정보(701)에 대해 설명하면, 위도 38 및 경도 121에서 이벤트 상황이 발생하였으며, PPP RTK, MAC RTK, VRK RTK 및 DGPS에 대응하는 보정 데이터들이 획득되었고, 보정 데이터들 중 MAC RTK에 대응하는 보정 데이터가 이동체의 현재 위치를 결정하는데 이용된 것을 알 수 있다. 또한, 이벤트 상황이 발생하였을 때의 GNSS 신호의 CNo는 47이고, 5G 통신, V2X 통신 및 DMB 통신의 강도가 각각 약, 강, 약이었음을 알 수 있다. 또한, 이벤트 상황이 발생하기 전후에 이동체는 계속 북동 방향으로 이동하고 있었음을 알 수 있다.

5월 1일에 저장된 로그 정보(701)는, 1순위의 PPP RTK에 대응하는 보정 데이터가 획득되었음에도 2순위의 MAC RTK에 대응하는 보정 데이터가 사용됨에 따라 저장된 것이다. 즉, 더 높은 순위의 보정 방식이 존재함에도 낮은 순위의 보정 방식이 이용된 케이스가 발생하면, 제어 모듈(210)은 해당 케이스와 관련된 로그 정보를 저장할 수 있다.

5월 2일 21시에 저장된 로그 정보(702)는, 5G 통신의 이용이 가능하지 않아 1순위의 PPP RTK 대신 2순위의 MAC RTK가 이동체의 현재 위치를 결정하는데 이용됨에 따라 저장된 것이다.

일 실시예에서, 제어 모듈(210)은 이동체에서 위치 기반으로 동작하는 기능이 실행되지 않는 경우, 다시 말하면, 이동체의 현재 위치를 측정할 필요가 없는 경우에도 로그 정보의 확보를 위해 이전에 이용하였던 보정 방식 이외의 보정 방식으로 이동체의 현재 위치를 측정할 수 있다. 예를 들어, 특정 구역에서 PPP RTK에 따라 이동체의 위치를 측정하였는데, 해당 구역에서 위치 기반으로 동작하는 기능이 실행되지 않는다면, PPP RTK 이외의 보정 방식들에 따라 현재 위치를 측정할 수 있다.

제어 모듈(210)은 이동체의 현재 위치가 로그 정보에 포함된 위치 정보에 대응하면, 로그 정보에 기초하여 복수의 보정 방식들 중 적어도 일부에 할당된 우선 순위들을 변경할 수 있다.

예를 들어, 복수의 보정 방식들 중 제 1 보정 방식에 따라 이동체의 현재 위치가 측정되고 있는 동안 제 1 보정 방식이 어떤 원인(예를 들어, 플로팅 상태의 유지 등)에 의해 더 낮은 우선 순위의 제 2 보정 방식으로 스위칭된 경우, 제어 모듈(210)은 이와 관련된 로그 정보를 저장할 수 있다. 로그 정보의 저장 후 이동체의 현재 위치가 제 2 보정 방식으로의 스위칭이 이루어진 위치에 해당하면, 제어 모듈(210)은 제 2 보정 방식의 우선 순위를 제 1 보정 방식의 우선 순위보다 높게 변경할 수 있다.

다른 예로, 복수의 보정 방식들 중 제 1 보정 방식에 따라 이동체의 현재 위치가 측정되고 있는 동안 제 1 보정 방식의 정밀도보다 높은 정밀도를 요구하는 기능이 이동체에서 실행된 경우, 제어 모듈(210)은 이와 관련된 로그 정보를 저장할 수 있다. 로그 정보의 저장 후 이동체의 현재 위치가 고-정밀도의 기능이 실행된 위치에 해당하면, 제어 모듈(210)은 이동체에서 실행된 기능이 요구하는 정밀도보다 높은 정밀도를 갖는 제 2 보정 방식을 결정하고, 제 2 보정 방식의 우선 순위를 제 1 보정 방식의 우선 순위보다 높게 변경할 수 있다.

또 다른 예로, 제 1 보정 방식보다 더 높은 우선 순위가 할당된 제 3 보정 방식이 존재함에도 제 1 보정 방식에 따라 이동체의 현재 위치가 측정된 경우, 제어 모듈(210)은 이와 관련된 로그 정보를 저장할 수 있다. 로그 정보의 저장 후 이동체의 현재 위치가 제 1 보정 방식이 선택된 위치에 해당하면, 제어 모듈(210)은 제 1 보정 방식의 우선 순위를 제 3 보정 방식의 우선 순위보다 높게 변경할 수 있다.

일 실시예에서, 제어 모듈(210)은 이벤트 상황이 발생하였던 지점으로부터 소정 거리 내에 이동체가 위치하면, 로그 정보에 따라 복수의 보정 방식들 중 적어도 일부에 할당된 우선 순위들을 변경할 수 있다.

보정 방식들의 우선 순위들의 변경이 필요한 지리적 영역을 이벤트 영역으로 참조할 수 있다. 이벤트 영역은 이벤트 상황이 발생하였던 지점으로부터 소정 거리 내에 위치하는 영역으로 정의될 수 있다.

일 실시예에서, 소정 거리는 이벤트 상황이 발생하였던 지점에서 이용할 수 있는 통신 방식의 통신 가능 거리로부터 결정될 수 있다. 예를 들어, 이벤트 상황이 발생하였던 지점에서 V2X 통신이 이용 가능한 경우, 제어 모듈(210)은 이벤트 상황이 발생한 지점으로부터 V2X 통신의 통신 가능 거리 내에 이동체가 위치하면, 보정 방식들의 우선 순위들을 변경할 수 있다.

이하에서는, 제어 모듈(210)이 로그 정보에 기초하여 복수의 보정 방식들 중 적어도 일부에 할당된 우선 순위들을 변경하는 실시예들에 대해 설명한다.

도 8은 이벤트 상황이 5g 통신의 이용이 가능하지 않은 케이스에 해당할 때, 보정 방식들의 우선 순위들을 변경하는 방법에 대해 도시하는 도면이다.

제어 모듈(210)은 이동체의 현재 위치가 이벤트 영역에 해당하고, 해당 이벤트 영역 내에서 5g 통신의 이용이 가능하지 않아 보정 방식의 스위칭이 이루어졌거나, 플로팅 상태가 발생한 경우, 5g 통신을 이용하는 보정 방식의 우선 순위를 낮은 순위로 변경할 수 있다.

도 8을 참조하면, 5g 통신을 이용하는 PPP RTK 및 VRS RTK에 대해 각각 1순위 및 3순위가 할당되어 있던 경우, V2X 통신과 DMB 통신을 이용하는 MAC RTK와 DGPS의 우선 순위를 각각 1순위 및 2순위로 변경하고, PPP RTK 및 VRS RTK의 우선 순위를 각각 3순위 및 4순위로 변경할 수 있다. 이에 따라, 제어 모듈(210)은 이벤트 영역 내에서 1순위의 MAC RTK로 이동체의 현재 위치를 측정하고, 플로팅 상태 발생시 2순위의 DGPS로 이동체의 현재 위치를 측정할 수 있다.

즉, 5g 통신을 이용하는 PPP RTK 및 VRS RTK의 우선 순위가 각각 3순위 및 4순위로 변경되었으므로, 제어 모듈(210)은 5g 통신을 이용하는 보정 방식으로 이동체의 현재 위치를 결정하기 위한 시도를 하기 전에 신속하게 MAC RTK와 DGPS로 이동체의 위치를 측정할 수 있다.

도 8은 5g 통신을 이용하는 PPP RTK 및 VRS RTK의 우선 순위가 각각 3순위 및 4순위로 변경된 것으로 예시하고 있는데, 이는 실시예일뿐, PPP RTK 및 VRS RTK의 우선 순위는 Normal 또는 DR의 우선 순위보다 낮은 순위로 변경될 수도 있다.

도 9는 이벤트 상황이 V2X 통신의 이용이 가능하지 않은 케이스에 해당할 때, 보정 방식들의 우선 순위들을 변경하는 방법에 대해 도시하는 도면이다.

제어 모듈(210)은 이동체의 현재 위치가 이벤트 영역에 해당하고, 해당 이벤트 영역 내에서 V2X 통신의 이용이 가능하지 않은 경우, V2X 통신을 이용하는 보정 방식의 우선 순위를 낮은 순위로 변경할 수 있다.

도 9를 참조하면, V2X 통신을 이용하는 MAC RTK에 대해 2순위가 할당되어 있던 경우, 제어 모듈(210)은 MAC RTK의 우선 순위를 4순위로 변경하고, V2X 통신을 이용하지 않는 VRS RTK와 DGPS의 우선 순위를 각각 3순위 및 4순위에서 2순위 및 3순위로 변경할 수 있다.

V2X 통신을 이용하는 MAC RTK의 우선 순위가 4순위로 변경되었으므로, 제어 모듈(210)은 V2X 통신을 이용하는 보정 방식으로 이동체의 현재 위치를 결정하기 위한 시도를 하기 전에, 원활한 통신이 가능한 PPP RTK, VRS RTK 또는 DGPS를 이용함으로써 신속하게 이동체의 위치를 측정할 수 있다.

도 9는 V2X 통신을 이용하는 MAC RTK의 우선 순위가 4순위로 변경된 것으로 예시하고 있는데, 이는 실시예일뿐, MAC RTK의 우선 순위는 Normal 또는 DR보다 낮은 순위로 변경될 수도 있다.

도 10은 이벤트 상황이 GNSS 신호의 세기가 감소된 케이스에 해당할 때, 보정 방식들의 우선 순위들을 변경하는 방법에 대해 도시하는 도면이다.

제어 모듈(210)은 이동체의 현재 위치가 이벤트 영역에 해당하고, 해당 이벤트 영역 내에서 GNSS 신호의 세기가 감소된 경우, GNSS 신호의 감소된 세기에 기반하여 이용할 수 없는 보정 방식의 우선 순위를 낮은 순위로 변경할 수 있다.

예를 들어, 이벤트 영역 내에서 GNSS 신호의 세기가 38로 감소된 경우, 제어 모듈(210)은 GNSS 신호의 최소 요구 세기가 38보다 큰 보정 방식의 우선 순위를 낮은 순위로 변경할 수 있다.

도 10을 참조하면, PPP RTK, MAC RTK 및 VRS RTK 각각이 요구하는 GNSS 신호의 최소 세기가 45, 45 및 40이고, 이는 38의 GNSS 신호의 세기보다 크므로, 제어 모듈(210)은 PPP RTK, MAC RTK 및 VRS RTK의 우선 순위들을 각각 1순위, 2순위 및 3순위에서 4순위, 5순위 및 6순위로 변경할 수 있다. 이에 따라 DGPS, Normal 및 DR의 우선 순위들이 각각 1순위, 2순위 및 3순위로 변경될 수 있다.

일 실시예에서, DGPS, Normal 및 DR의 정밀도가 PPP RTK, MAC RTK 및 VRS RTK의 정밀도보다 낮으므로, 제어 모듈(210)은 보정 방식들의 우선 순위들을 변경할 때, 이동체에서 실행된 기능이 요구하는 정밀도를 고려할 수 있다.

구체적으로, 제어 모듈(210)은 이동체에서 실행된 기능이 요구하는 정밀도보다 높은 정밀도를 갖는 보정 방식만을 PPP RTK, MAC RTK 및 VRS RTK의 우선 순위보다 높게 변경할 수 있다. 예를 들어, 이동체에서 실행된 기능이 요구하는 정밀도가 10m 이하인 경우, 제어 모듈(210)은 해당 정밀도를 만족하는 DGPS 및 Normal의 우선 순위들을 각각 1순위 및 2순위로 변경하고, 이동체에서 실행된 기능이 요구하는 정밀도를 만족하지 않는 DR의 우선 순위를 PPP RTK, MAC RTK 및 VRS RTK 중 어느 하나의 우선 순위보다 낮은 순위로 변경할 수 있다.

도 10에 도시된 실시예에 따르면, 이벤트 영역에서의 GNSS 신호의 세기를 써포트하지 않는 보정 방식들이 낮은 순위로 변경되므로, 이벤트 영역에서의 GNSS 신호의 세기를 써포트하는 보정 방식들에 의해 이동체의 위치가 신속하게 측정될 수 있다.

일 실시예에서, 이벤트 영역 내에서 GNSS 신호의 수신이 중단된 경우, 제어 모듈(210)은 GNSS 신호를 이용하지 않는 보정 방식의 우선 순위를 높게 변경할 수 있다. 예를 들어, DR은 GNSS 신호를 이용하지 않으므로, 제어 모듈(210)은 DR의 우선 순위를 1순위로 변경하고, 다른 보정 방식들의 우선 순위들을 DR의 우선 순위보다 낮게 변경할 수 있다.

도 11 및 도 12는 일 실시예에 따른 이동체에서 실행된 기능이 요구하는 정밀도를 고려하여 보정 방식들의 우선 순위들을 변경하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

일 실시예에서, 제어 모듈(210)은 이벤트 영역 내에서 낮은 순위로 변경되어야 하는 보정 방식의 우선 순위를, 임계 보정 방식의 우선 순위보다 낮게 변경할 수 있다.

도 11을 참조하면, 이벤트 영역 내에서 5g 통신의 이용이 불가능하여 PPP RTK 및 VRS RTK의 우선 순위들이 낮은 순위로 변경되어야 하는데, 이동체에서 실행된 기능이 요구하는 정밀도를 만족하는 임계 보정 방식이 Normal(1110)인 경우, 제어 모듈(210)은 PPP RTK 및 VRS RTK의 우선 순위들을 Normal(1110)의 우선 순위보다 낮은 순위로 변경할 수 있다.

이동체에서 실행된 기능을 써포트할 수 있는 보정 방식들이 높은 순위에 배치됨에 따라 이동체에서 실행된 기능이 원활하게 동작할 수 있다.

일 실시예에서, 낮은 순위로 변경되어야 하는 보정 방식이 임계 보정 방식인 경우, 제어 모듈(210)은 낮은 순위로 변경되어야 하는 보정 방식의 우선 순위들을 이동체에서 실행된 기능을 써포트할 수 없는 보정 방식들보다 높은 순위로 변경할 수 있다.

이벤트 영역 내에서 5g 통신의 이용이 불가능하여 PPP RTK 및 VRS RTK의 우선 순위들이 낮은 순위로 변경되어야 하고, 이동체에서 실행된 기능이 요구하는 정밀도를 만족하는 임계 보정 방식이 VRS RTK인 것으로 가정한다.

도 12를 참조하면, 제어 모듈(210)은 VRS RTK(1210)의 정밀도보다 높은 정밀도를 가지면서 5g 통신을 이용하지 않는 MAC RTK의 우선 순위를 1순위로 변경할 수 있다. 그리고, VRS RTK(1210)의 정밀도보다 높은 정밀도를 가지지만 5g 통신을 이용하는 PPP RTK의 우선 순위는 2순위로 변경하고, VRS RTK(1210)의 우선 순위는 3순위로 유지할 수 있다. 이에 의해 VRS RTK(1210)의 정밀도보다 낮은 정밀도를 갖는 DGPS, Normal 및 DR의 우선 순위들은 VRS RTK(1210)보다 낮게 유지될 수 있다.

즉, 일 실시예에 따르면, 이벤트 영역 내에서 5g 통신 방식의 이용이 가능하지 않음에도, 이동체에서 실행된 기능이 요구하는 정밀도보다 높은 정밀도를 갖는 보정 방식(예를 들어, MAC RTK 및 VRS RTK)에 대해 높은 순위를 할당함으로써, 이동체에서 실행된 기능의 원활한 동작이 보장되도록 할 수 있다. 이는, 이벤트 영역 내에서 5g 통신을 이용할 수 있는 상황이 발생할 가능성이 있으며, 이동체에서 실행된 기능이 원활하게 동작하게 하는 것이 이동체 및 탑승자의 안전에 더 기여할 수 있기 때문이다.

도 13은 복수의 보정 방식들의 우선 순위들을 변경하여야 하는 이벤트 영역을 나타내는 일 실시예에 따른 도면이다.

제어 모듈(210)에 의해 로그 정보가 저장됨에 따라 보정 방식들의 우선 순위들을 변경하여야 하는 하나 이상의 이벤트 영역이 식별될 수 있다.

제어 모듈(210)은 이동체의 현재 위치가 이벤트 영역에 대응하면, 해당 이벤트 영역에서 발생한 이벤트 상황을 고려하여 복수의 보정 방식들 중 적어도 하나의 우선 순위를 변경할 수 있다.

일 실시예에서, 제어 모듈(210)은 이동체의 현재 위치가 이벤트 영역에 대응하지 않으면, 복수의 보정 방식들 중 기존 우선 순위들에 따라 어느 하나의 보정 방식을 선택하고, 선택된 보정 방식에 따라 이동체의 현재 위치를 결정할 수 있다.

예를 들어, 도 13에 도시된 바와 같이, 제 1 이벤트 영역(1310)과 제 2 이벤트 영역(1320)이 로그 정보로부터 식별되는 경우, 제어 모듈(210)은 이동체의 현재 위치가 제 1 이벤트 영역(1310)에 대응하면, 제 1 이벤트 영역(1310)에서 발생한 이벤트 상황에 따라 복수의 보정 방식들 중 적어도 하나의 우선 순위를 변경할 수 있다. 제어 모듈(210)은 변경된 우선 순위들에 기초하여 복수의 보정 방식들 중 어느 하나의 보정 방식을 선택하고, 선택한 보정 방식에 따라 이동체의 현재 위치를 결정할 수 있다.

그리고, 제어 모듈(210)은 이동체가 제 1 이벤트 영역(1310)을 벗어나면, 변경 전 우선 순위들에 기초하여 복수의 보정 방식들 중 어느 하나의 보정 방식을 선택하고, 선택한 보정 방식에 따라 이동체의 현재 위치를 결정할 수 있다.

그리고, 제어 모듈(210)은 이동체의 현재 위치가 제 2 이벤트 영역(1320)에 대응하면, 제 2 이벤트 영역(1320)에서 발생한 이벤트 상황에 따라 복수의 보정 방식들 중 적어도 하나의 우선 순위를 변경할 수 있다. 제어 모듈(210)은 변경된 우선 순위들에 기초하여 복수의 보정 방식들 중 어느 하나의 보정 방식을 선택하고, 선택한 보정 방식에 따라 이동체의 현재 위치를 결정할 수 있다.

그리고, 제어 모듈(210)은 이동체가 제 2 이벤트 영역(1320)을 벗어나면, 변경 전 우선 순위들에 기초하여 복수의 보정 방식들 중 어느 하나의 보정 방식을 선택하고, 선택한 보정 방식에 따라 이동체의 현재 위치를 결정할 수 있다.

제 1 이벤트 영역(1310)에서 우선 순위들이 변경되는 방식과 제 2 이벤트 영역(1320)에서 우선 순위들이 변경되는 방식은 서로 다를 수 있다. 예를 들어, 제 1 이벤트 영역(1310)에서 5g 통신의 이용이 가능하지 않은 케이스에 해당하는 이벤트 상황이 발생한 경우, 제어 모듈(210)은 도 8에서 설명한 방법에 따라 우선 순위들을 변경할 수 있다. 그리고, 제 2 이벤트 영역(1320)에서 GNSS 신호의 세기가 감소된 케이스에 해당하는 이벤트 상황이 발생한 경우, 제어 모듈(210)은 도 10에서 설명한 방법에 따라 우선 순위들을 변경할 수 있다.

일 실시예에서, 제어 모듈(210)은 이동체의 현재 위치가 미리 결정된 보정 방식을 이용할 수 있는 영역(1330)에 해당하면, 해당 보정 방식의 우선 순위를 다른 보정 방식들의 우선 순위들보다 높게 변경할 수도 있다.

미리 결정된 보정 방식을 이용할 수 있는 영역(1330)의 정보는 메모리(230)에 미리 저장될 수 있다. 구체적으로, 미리 결정된 보정 방식이 V2X 통신을 이용하는 MAC RTK인 경우, 제어 모듈(210)은 이동체의 현재 위치가 RSU(Road Side Unit)와 V2X 통신을 할 수 있는 영역(1330) 내에 위치하면, MAC RTK의 우선 순위를 1순위로 변경할 수 있다. 이는 이동체의 현재 위치가 보정 데이터의 제공을 위한 시설(예를 들어, RSU)에 인접해 있으면, 해당 시설이 제공하는 보정 방식을 우선적으로 이용하게 함으로써, 측위의 정확도 및 신속성을 향상시키고자 위함이다.

도 14는 일 실시예에 따른 이동체의 위치를 결정하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

S1410 단계에서, 전자 장치(200)는 이용할 수 있는 복수의 보정 방식들 중 제 1 보정 방식을 우선 순위들에 따라 선택한다.

S1420 단계에서, 전자 장치(200)는 제 1 보정 방식에 대응하는 제 1 보정 데이터를 소정 통신 방식에 따라 획득하고, 제 1 보정 데이터와 GNSS 신호를 이용하여 이동체의 현재 위치를 결정한다.

S1430 단계에서, 전자 장치(200)는 제 1 보정 방식과 관련된 이벤트 상황이 발생하였는지를 감지하고, 이벤트 상황의 발생 시 이벤트 상황이 발생한 위치 정보를 포함하는 로그 정보를 저장한다.

S1440 단계에서, 전자 장치(200)는 이동체의 현재 위치가 로그 정보에 포함된 위치 정보에 대응하면, 다시 말하면, 이동체의 현재 위치가 로그 정보에 포함된 위치 정보로부터 식별되는 이벤트 영역 내에 있으면, 복수의 보정 방식들 중 적어도 일부에 할당된 우선 순위를 변경한다.

S1450 단계에서, 전자 장치(200)는 변경된 우선 순위들에 기반하여 복수의 보정 방식들 중 제 2 보정 방식을 선택한다.

여기서, 우선 순위들의 변경 전에 제 1 보정 방식의 우선 순위는 제 2 보정 방식의 우선 순위보다 높을 수 있고, 우선 순위들의 변경 후에 제 1 보정 방식의 우선 순위는 제 2 보정 방식의 우선 순위보다 낮을 수 있다.

S1460 단계에서, 전자 장치(200)는 제 2 보정 방식에 대응하는 제 2 보정 데이터를 획득하고, 제 2 보정 데이터와 GNSS 신호를 이용하여 이동체의 현재 위치를 결정한다.

개시된 실시예에 있어서, 제어 모듈(210)에서 수행되는 동작들 중 적어도 하나는 인공지능(AI: Artificial Intelligence) 기술을 이용하여 수행될 수 있다. 인공 지능(AI) 기술을 이용하여 수행되는 동작은 이하에서 도 15를 참조하여 상세히 설명한다.

도 15는 일 실시예에서 인공 지능 기술을 이용하여 수행되는 동작을 설명하기 위한 도면이다.

구체적으로, 전자 장치(200)에서 수행되는 i) 보정 방식의 스위칭이 필요한지를 판단하는 동작, ii) 이벤트 상황이 발생하였는지를 판단하는 동작, iii) 로그 정보를 저장하는 동작 또는 iv) 보정 방식들의 우선 순위들을 어떻게 변경하여야 하는지를 결정하는 동작 중 적어도 하나(이하, 전자 장치(200)의 동작)는, 신경망(neural network)을 통한 연산을 수행하는 인공지능(AI: Artificial Intelligence) 기술을 이용하여 수행될 수 있다. 예를 들어, 서버(미도시)와 전자 장치(200) 사이의 통신 상태에 근거하여 인공지능 기반으로 수행될 수 있다.

인공 지능 기술(이하, 'AI 기술')은 신경망(Neural Network)을 통한 연산을 기반으로 입력 데이터를 분석 및/또는 분류 등과 같은 처리를 하여 목적하는 결과를 획득하는 기술이다.

이러한 AI 기술은 알고리즘을 활용하여 구현될 수 있다. 여기서, AI 기술을 구현하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘의 집합을 신경망(Neural Network)이라 한다. 신경망은 데이터를 입력받고, 전술한 분석 및/또는 분류를 위한 연산을 수행하여, 결과 데이터를 출력할 수 있다. 신경망이 입력 데이터에 대응되는 결과 데이터를 정확하게 출력하기 위해서는, 신경망을 학습(training)시킬 필요가 있다. 여기서, '학습(training)'은 신경망에 대한 입력 데이터들을 분석하는 방법, 입력 데이터들을 분류하는 방법, 및/또는 입력 데이터들에서 결과 데이터 생성에 필요한 특징을 추출하는 방법 등을 신경망이 스스로 발견 또는 터득할 수 있도록 훈련시키는 것을 의미할 수 있다. 구체적으로, 학습 과정을 통하여, 신경망은 학습 데이터를 학습(training)하여 신경망 내부의 가중치 값(또는 파라미터)들을 최적화할 수 있다. 그리고, 최적화된 가중치 값을 가지는 신경망을 통하여, 입력 데이터를 처리함으로써, 목적하는 결과를 출력한다.

신경망은 연산을 수행하는 내부의 레이어(layer)인 은닉 레이어(hidden layer)의 개수가 복수일 경우, 즉 연산을 수행하는 신경망의 심도(depth)가 증가하는 경우, 심층 신경망으로 분류될 수 있다. 신경망의 예로는, CNN (Convolutional Neural Network), DNN (Deep Neural Network), RNN (Recurrent Neural Network), RBM (Restricted Boltzmann Machine), DBN (Deep Belief Network), BRDNN(Bidirectional Recurrent Deep Neural Network) 및 심층 Q-네트워크 (Deep Q-Networks) 등이 있으며, 전술한 예에 한정되지 않는다. 또한, 신경망은 세분화될 수 있다. 예를 들어, CNN 신경망은 DCNN(Deep Convolution Neural Network) 또는 캡스넷(Capsnet) 신경망(미도시) 등으로 세분화 될 수 있다.

'AI 모델'은 입력 데이터를 수신하고 목적하는 결과를 출력하도록 동작하는 적어도 하나의 레이어를 포함하는 신경망을 의미할 수 있다. 또한, 'AI 모델'은 신경망을 통한 연산을 수행하여 목적하는 결과를 출력하는 알고리즘, 복수의 알고리즘의 집합, 알고리즘(또는 알고리즘의 집합)을 실행하기 위한 프로세서(processor), 알고리즘(또는 알고리즘의 집합)을 실행하기 위한 소프트웨어, 또는 알고리즘(또는 알고리즘의 집합)을 실행하기 위한 하드웨어를 의미할 수 있다.

도 15를 참조하면, 신경망(1510)은 학습 데이터(training data)를 입력받아 트레이닝(training)될 수 있다. 그리고, 학습된 신경망(1510)은 입력단(1520)으로 입력 데이터(1511)(예를 들어, 이동체와 관련된 정보(예를 들어, 이동체의 속도, 이동체 내 ECU의 부하, ECU의 온도, 이동체에서 실행된 기능 등), 이동체 주변의 정보, 이동체의 현재 위치에서 이용할 수 있는 네트워크와 관련된 정보(예를 들어, 네트워크의 타입, 이용 가능한 대역폭, 대역폭에서 송수신되는 신호의 퀄리티) 등을 입력받고, 입력단(1520), 은닉 레이어(hidden layer)(1530) 및 출력단(1540)은 입력 데이터(1511) 및 이전 레이어로부터 전달된 데이터를 분석하여 출력 데이터(1515)를 출력하기 위한 연산을 수행할 수 있다.

도 15에서는 은닉 레이어(1530)가 한 개인 것으로 도시되어 있으나, 이는 예시일 뿐이고, 은닉 레이어(1530)는 복수 개일 수 있다.

일 예로, 신경망(1510)은 이동체와 관련된 정보 및/또는 이동체 주변의 정보에 근거하여, 어느 경우에 보정 방식을 스위칭하여야 하는지를 판단하는 방법을 학습할 수 있다. 학습이 완료된 신경망(1510)은, 이동체와 관련된 정보 및/또는 이동체 주변의 정보를 입력받고, 보정 방식의 스위칭이 필요한지를 판단할 수 있다.

다른 예로, 신경망(1510)은 이벤트 상황이 발생하였는지를 판단하는 방법 또는 보정 방식들의 우선 순위들을 변경하는 방법 중 적어도 하나에 대해 학습할 수 있다.

개시된 실시예에서, 전자 장치(200)의 동작을 수행하는 신경망은 제어 모듈(예를 들어, 도 2의 210) 내에 구현될 수 있다.

또는, 전술한 전자 장치(200)의 동작을 수행하는 신경망은 전자 장치(200)와 구별된 별도의 전자 장치(미도시) 또는 프로세서(미도시) 내에 구현될 수 있다.

전술한 신경망을 통한 연산은 일 실시예에 따른 전자 장치(200)와 무선 통신 네트워크를 통하여 통신할 수 있는 서버(미도시)에서 수행될 수도 있다. 전자 장치(200)와 서버(미도시) 간의 통신은 도 16 및 도 17을 참조하여 설명한다.

도 16는 이동체(10)에 장착된 전자 장치(200)와 서버(1600)를 도시하는 일 실시예에 따른 도면이다.

개시된 실시예에서, i) 보정 방식의 스위칭이 필요한지를 판단하는 동작, ii) 이벤트 상황이 발생하였는지를 판단하는 동작, iii) 로그 정보를 저장하는 동작 또는 iv) 보정 방식들의 우선 순위들을 어떻게 변경하여야 하는지를 결정하는 동작 중 적어도 하나는 서버(1600)에서 수행되고, 수행 결과가 이동체(10)에 위치하는 전자 장치(200)로 전송될 수 있다.

서버(1600)는 통신 네트워크를 통하여 전자 장치(200)와 데이터를 송수신하며 데이터를 처리할 수 있다.

일 실시예에서, 이동체에 장착된 별도의 전자 장치가 서버(1600)로부터 i) 보정 방식의 스위칭이 필요한지를 판단하는 동작, ii) 이벤트 상황이 발생하였는지를 판단하는 동작, iii) 로그 정보를 저장하는 동작 또는 iv) 보정 방식들의 우선 순위들을 어떻게 변경하여야 하는지를 결정하는 동작 중 적어도 하나에 대한 결과를 수신하고, 수신된 결과를 전자 장치(200)로 전달할 수도 있다. 이 경우, 전자 장치(200)는 수신된 결과에 따라 동작할 수 있다.

서버(1600)는 통신 네트워크를 통하여 전자 장치(200)와 데이터를 송수신하며 데이터를 처리하는 서버, 서버 시스템, 서버 기반의 장치 등을 포함할 수 있다.

도 17을 참조하면, 서버(1600)는 전자 장치(200)와 통신하는 통신 모듈(1710), 및 적어도 하나의 인스트럭션을 수행하는 프로세서(1730)를 포함한다.

일 예로, 서버(1600)의 프로세서(1730)는 이동체(10)과 관련된 정보 및/또는 이동체(10) 주변의 정보를 입력받고, 보정 방식을 스위칭하여야 할 필요성이 있는지를 판단할 수 있다. 통신 모듈(1710)은 보정 방식의 스위칭이 필요하다는 정보를 전자 장치(200)로 전송할 수 있다.

다른 예로, 서버(1600)의 프로세서(1730)는 보정 방식들의 우선 순위들을 변경할 수 있다. 통신 모듈(1710)은 보정 방식들의 변경된 우선 순위들에 대한 정보를 전자 장치(200)로 전송할 수 있다.

개시된 실시예에서, 서버(1600)는 도 15를 참조하여 설명한 신경망(1510)을 통한 연산을 수행하여 전자 장치(200)의 동작을 수행할 수 있다. 구체적으로, 서버(1600)는 AI 모델을 훈련시키고, 훈련된 AI 모델을 저장하고 있을 수 있다. 그리고, 서버(1600)는 훈련된 AI 모델을 이용하여 전술한 전자 장치(200)의 동작을 수행할 수 있다.

일반적으로, 전자 장치(200)는 메모리 저장 용량, 연산의 처리 속도, 학습 데이터 셋의 수집 능력 등이 서버(1600)에 비하여 제한적일 수 있다. 따라서, 대용량 데이터의 저장 및 대용량의 연산량이 필요한 동작은 서버(1600)에서 수행한 후, 통신 네트워크를 통하여 필요한 데이터 및/또는 AI 모델을 전자 장치(200)에 전송할 수 있다. 그러면, 전자 장치(200)는 대용량의 메모리 및 빠른 연산 능력을 갖는 프로세서 없이도, 서버(1600)를 통하여 필요한 데이터 및/또는 AI 모델을 수신하여 이용함으로써, 빠르고 용이하게 필요한 동작을 수행할 수 있다.

개시된 실시예에서, 서버(1600)는 도 15에서 설명한 신경망(1510)을 포함할 수 있다. 구체적으로, 서버(1600)에 포함되는 신경망(1510)은 전술한 전자 장치(200)의 동작을 위한 연산을 수행할 수 있다.

전자 장치(200)의 프로세서(205)(예를 들어, 도 2에 도시된 제어 모듈(210))는 통신 모듈(250)(예를 들어, 도 2에 도시된 복수의 통신 모듈(250-1, ..., 250-n) 중 적어도 하나)을 통해 획득한 데이터를 처리할 수 있다.

전자 장치(200)의 통신 모듈(250)은 무선 통신 네트워크(1715)를 통해서 외부 장치와 통신을 수행한다. 여기서, 외부 장치는 전자 장치(200)가 필요로 하는 연산 중 적어도 하나를 수행하거나, 전자 장치(200)가 필요로 하는 데이터 등을 송신할 수 있는 서버(1600)를 포함할 수 있다.

통신 모듈(250)은, 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈, 이동 통신 모듈, 방송 수신 모듈 등과 같은 적어도 하나의 통신 모듈을 포함한다. 여기서, 통신 모듈(250)은 방송 수신을 수행하는 튜너, 블루투스, WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), CDMA, WCDMA, 인터넷, 3G, 4G, 5G 및/또는 밀리미터파(mmwave)를 이용한 통신 방식과 같은 통신 규격을 따르는 네트워크를 통하여 데이터 송수신을 수행할 수 있는 통신 모듈을 포함한다.

예를 들어, 통신 모듈(250)이 밀리미터파(mmWAVE)를 이용하여 통신을 수행하면, 대용량의 데이터를 빠르게 송수신할 수 있다. 구체적으로, 이동체(10)는 밀리미터파를 이용하여 대용량의 데이터를 빠르게 수신하고, 이동체(10)의 안전에 필요한 데이터(예를 들어, 자율 주행에 필요한 데이터, 네비게이션 서비스를 위해 필요한 데이터 등), 사용자 이용 컨텐츠(예를 들어, 영화, 음악 등) 등을 빠르게 제공함으로써, 이동체(10)의 안전성 및/또는 사용자의 편리성을 증가시킬 수 있다.

통신 모듈(250)은 3G, 4G, 및/또는 5G 등의 통신 규격에 따르는 통신 네트워크를 통하여 원거리에 위치하는 다른 장치(예를 들어, 서버(1600))와 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 원거리에 위치하는 다른 장치와 통신을 수행하는 통신 모듈(250)을 '원거리 통신 모듈'이라 참조할 수 있다.

서버(1600)의 통신 모듈(1710)은 전자 장치(200)와 통신을 하게 하는 하나 이상의 구성요소를 포함할 수 있다. 통신 모듈(1710)의 구체적인 구성은, 전술한 통신 모듈(250)의 구성과 동일하게 대응되므로, 상세한 설명은 생략한다.

예를 들어, 통신 모듈(1710)은 인터넷, 3G, 4G, 및/또는 5G 등의 통신 규격에 따르는 통신 네트워크를 통하여 원거리에 위치하는 다른 장치(예를 들어, 전자 장치(200))와 통신을 수행할 수 있다.

프로세서(1730)는 서버(1600)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(1730)는, 서버(1600)의 적어도 하나의 인스트럭션, 및 프로그램들 중 적어도 하나를 실행함으로써, 요구되는 동작들을 수행할 수 있다.

DB(1750)는 메모리(미도시)를 포함할 수 있으며, 메모리(미도시) 내에 서버(1600)가 소정 동작을 수행하기 위해서 필요한 적어도 하나의 인스트럭션, 프로그램, 데이터 중 적어도 하나를 저장할 수 있다. 또한, DB(1750)는 서버(1600)가 신경망에 따른 연산을 수행하기 위해서 필요한 데이터들을 저장할 수 있다.

개시된 실시예에서, 서버(1600)는 도 15에서 설명한 신경망(1510)을 저장하고 있을 수 있다. 신경망(1510)은 프로세서(1730) 및 DB(1750) 중 적어도 하나에 저장될 수 있다. 서버(1600)가 저장하는 신경망(1510)은 학습이 완료된 신경망일 수 있다.

개시된 실시예에서, 서버(1600)는 내부적으로 포함하는 신경망을 이용하여 전술한 전자 장치(200)의 동작을 수행하고, 수행된 결과로 도출된 데이터를 통신 모듈(1710)를 통하여 전자 장치(200)의 통신 모듈(250)로 전송할 수 있다.

또한, 서버(1600)는 학습이 완료된 신경망을 통신 모듈(1710)을 통하여 전자 장치(200)의 통신 모듈(250)로 전송할 수 있다. 그러면, 전자 장치(200)는 학습이 완료된 신경망을 획득 및 저장하고, 신경망을 통하여 목적하는 출력 데이터를 획득할 수 있다.

한편, 상술한 본 개시의 실시예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성가능하고, 작성된 프로그램은 기기로 읽을 수 있는 저장매체에 저장될 수 있다.

기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적 저장매체'는 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다. 예로, '비일시적 저장매체'는 데이터가 임시적으로 저장되는 버퍼를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어를 통해 또는 두개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품(예: 다운로더블 앱(downloadable app))의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.

이상, 본 개시의 기술적 사상을 바람직한 실시예를 들어 상세하게 설명하였으나, 본 개시의 기술적 사상은 상기 실시예들에 한정되지 않고, 본 개시의 기술적 사상의 범위 내에서 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 변형 및 변경이 가능하다.

Claims (15)

1. 이동체의 현재 위치를 결정하는 전자 장치에 의한 방법에 있어서,
   우선 순위들이 할당된 복수의 보정 방식들 중 제 1 보정 방식을 선택하는 단계;
   GNSS 신호, 및 상기 제 1 보정 방식에 대응하는 제 1 보정 데이터를 이용하여 상기 이동체의 현재 위치를 결정하는 단계;
   상기 제 1 보정 방식과 관련된 이벤트 상황이 발생하면, 상기 이벤트 상황이 발생한 위치 정보를 포함하는 로그 정보를 저장하는 단계;
   상기 로그 정보가 저장된 후, 상기 이동체의 현재 위치가 상기 로그 정보에 포함된 위치 정보에 대응하면, 상기 복수의 보정 방식들 중 적어도 하나에 할당된 우선 순위를 변경하는 단계;
   상기 변경된 우선 순위에 기반하여 상기 복수의 보정 방식들 중 제 2 보정 방식을 선택하는 단계; 및
   상기 제 2 보정 방식에 대응하는 제 2 보정 데이터와 상기 GNSS 신호를 이용하여 상기 이동체의 현재 위치를 결정하는 단계를 포함하되,
   상기 우선 순위의 변경 전에 상기 제 1 보정 방식에 할당된 우선 순위는 상기 제 2 보정 방식에 할당된 우선 순위보다 높고, 상기 우선 순위가 변경됨에 따라 상기 제 1 보정 방식에 할당된 우선 순위는 상기 제 2 보정 방식에 할당된 우선 순위보다 낮은, 방법.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 방법은,
   상기 제 1 보정 방식을 선택하기 전에, 상기 이동체의 지역 정보에 기초하여 이용 가능한 상기 복수의 보정 방식들을 결정하는 단계; 및
   상기 결정된 복수의 보정 방식들에 대해 우선 순위들을 할당하는 단계를 더 포함하는, 방법.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 이벤트 상황은,
   상기 제 1 보정 방식이 선택된 후 상기 제 1 보정 방식 대신 상기 제 2 보정 방식에 기반하여 상기 현재 위치가 결정되는 케이스,
   상기 제 1 보정 데이터를 수신하는데 이용되는 제 1 통신 방식에 따른 통신이 이용 가능하지 않은 케이스,
   미리 결정된 시간 이상 상기 제 1 보정 방식에 기반하여 현재 위치가 결정되지 않는 케이스,
   상기 GNSS 신호의 세기가 기 설정된 값 이하로 감소된 케이스,
   상기 GNSS 신호의 수신이 중단된 케이스,
   상기 제 1 보정 방식의 정밀도보다 높은 정밀도를 요구하는 기능이 상기 이동체에서 실행된 케이스, 또는
   상기 제 1 보정 방식에 대해 할당된 우선 순위보다 높은 우선 순위가 할당된 제 3 보정 방식이 존재하는 케이스 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 우선 순위를 변경하는 단계는,
   상기 이벤트 상황이 상기 제 1 통신 방식에 따른 통신이 이용 가능하지 않은 케이스에 해당하면, 상기 제 1 보정 방식, 및 상기 제 1 통신 방식을 이용하는 다른 보정 방식의 우선 순위들을, 제 2 통신 방식을 이용하는 상기 제 2 보정 방식의 우선 순위보다 낮게 변경하는 단계를 포함하는, 방법.
   
5. 제3항에 있어서,
   상기 우선 순위를 변경하는 단계는,
   상기 이벤트 상황이 상기 GNSS 신호의 세기가 기 설정된 값 이하로 감소된 케이스에 해당하면, GNSS 신호의 최소 요구 세기가 상기 감소된 GNSS 신호의 세기 이하인 상기 제 2 보정 방식을 결정하고, 상기 제 2 보정 방식의 우선 순위를 상기 제 1 보정 방식의 우선 순위보다 높게 변경하는 단계를 포함하는, 방법.
   
6. 제3항에 있어서,
   상기 우선 순위를 변경하는 단계는,
   상기 이벤트 상황이 상기 제 1 보정 방식의 정밀도보다 높은 정밀도를 요구하는 기능이 상기 이동체에서 실행된 케이스에 해당하면, 상기 이동체에서 실행된 기능이 요구하는 정밀도보다 높은 정밀도를 갖는 상기 제 2 보정 방식을 결정하고, 상기 제 2 보정 방식의 우선 순위를 상기 제 1 보정 방식의 우선 순위보다 높게 변경하는 단계를 포함하는, 방법.
   
7. 제3항에 있어서,
   상기 우선 순위를 변경하는 단계는,
   상기 이벤트 상황이 상기 제 1 보정 방식에 대해 할당된 우선 순위보다 높은 우선 순위가 할당된 제 3 보정 방식이 존재하는 케이스에 해당하면, 상기 제 1 보정 방식의 우선 순위를 상기 제 3 보정 방식의 우선 순위보다 높게 변경하는 단계를 포함하는, 방법.
   
8. 제1항에 있어서,
   상기 방법은,
   상기 이동체에서 실행된 기능이 요구하는 정밀도를 만족하는 보정 방식들 중 가장 낮은 정밀도를 갖는 보정 방식을 임계 보정 방식으로 결정하는 단계를 더 포함하고,
   상기 우선 순위를 변경하는 단계는,
   상기 제 1 보정 방식의 우선 순위를 상기 임계 보정 방식의 우선 순위보다 낮게 변경하는 단계를 포함하는, 방법.
   
9. 제8항에 있어서,
   상기 제 1 보정 방식이 상기 임계 보정 방식에 해당하는 경우, 상기 제 1 보정 방식의 우선 순위는, 상기 제 1 보정 방식의 정밀도보다 낮은 정밀도를 갖는 제 4 보정 방식의 우선 순위보다 높게 변경되는, 방법.
   
10. 제1항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 제 2 보정 방식에 따라 결정되는 현재 위치가 상기 로그 정보에 포함된 위치 정보에 대응하지 않으면, 변경 전 우선 순위들에 기반하여 상기 제 2 보정 방식을 상기 제 1 보정 방식으로 스위칭하는 단계를 더 포함하는, 방법.
    
11. 제1항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 이동체의 현재 위치가 미리 결정된 보정 방식을 이용할 수 있는 영역에 해당하면, 상기 미리 결정된 보정 방식의 우선 순위를 다른 보정 방식들의 우선 순위들보다 높게 변경하는 단계를 더 포함하는, 방법.
    
12. 제1항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 이벤트 상황이 발생하면, 상기 복수의 보정 방식들의 변경 전 우선 순위들에 기초하여 상기 제 2 보정 방식을 선택하는 단계; 및
    상기 제 2 보정 방식에 대응하는 제 2 보정 데이터와 상기 GNSS 신호를 이용하여 상기 이동체의 현재 위치를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
    
13. 제12항에 있어서,
    상기 제 2 보정 방식의 정밀도가 상기 이동체에서 실행된 기능이 요구하는 정밀도 이상이면, 상기 제 2 보정 방식이 선택되는, 방법.
    
14. 제1항의 방법을 컴퓨터에서 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
    
15. 이동체의 현재 위치를 결정하는 전자 장치에 있어서,
    GNSS 신호 및 보정 데이터를 이용하여 상기 이동체의 현재 위치를 결정하는 GNSS 모듈;
    적어도 하나의 인스트럭션을 저장하는 하나 이상의 메모리; 및
    상기 적어도 하나의 인스트럭션에 따라 동작하는 하나 이상의 프로세스를 포함하되,
    상기 하나 이상의 프로세서는,
    우선 순위들이 할당된 복수의 보정 방식들 중 제 1 보정 방식을 선택하고,
    상기 제 1 보정 방식에 대응하는 제 1 보정 데이터를 상기 GNSS 모듈로 제공하고,
    상기 제 1 보정 방식과 관련된 이벤트 상황이 발생하면, 상기 이벤트 상황이 발생한 위치 정보를 포함하는 로그 정보를 상기 하나 이상의 메모리에 저장하고,
    상기 로그 정보가 저장된 후, 상기 이동체의 현재 위치가 상기 로그 정보에 포함된 위치 정보에 대응하면, 상기 복수의 보정 방식들 중 적어도 하나에 할당된 우선 순위를 변경하고,
    상기 변경된 우선 순위에 기반하여 상기 복수의 보정 방식들 중 제 2 보정 방식을 선택하고,
    상기 제 2 보정 방식에 대응하는 제 2 보정 데이터를 상기 GNSS 모듈로 제공하고,
    상기 GNSS 모듈은,
    상기 하나 이상의 프로세서로부터 제공되는 상기 제 1 보정 데이터 또는 상기 제 2 보정 데이터와, 상기 GNSS 신호를 이용하여 상기 이동체의 현재 위치를 결정하는, 전자 장치.

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