KR20230161060A - 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 장치 및 방법이 개시되며, 본원의 일 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 방법은, (a) 전역 경로를 생성할 기준 위치 및 목적 위치에 대한 정보를 획득하는 단계, (b) 상기 기준 위치로부터 상기 목적 위치를 향하는 복수의 후보 경로에 포함되는 도로 영역 각각에 대한 정밀지도의 업데이트 시점 정보를 획득하는 단계 및 (c) 상기 업데이트 시점 정보에 기초하여 연산되는 비용 함수에 기초하여 상기 복수의 후보 경로 중에서 상기 전역 경로를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING GLOBAL ROUTE FOR CROWDSOURCING-BASED MAP UPDATE}

본원은 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 장치 및 방법에 관한 것이다.

정밀도로지도는 정확한 차로정보를 포함한 3차원 정밀위치정보를 기반으로 하여 자동차 운행에 필요한 각종 정보들, 예를 들어 신호등의 위치나 정지선의 위치, 차로변경이 가능한 구간인지 아닌지, 좌회전이 허용되는 교차로인지 아닌지 등의 상세한 도로정보와 도로운행정보를 함께 제공하는 지도로서, 달리 말해, 정밀도로지도는 자율주행자동차가 지도만으로 일정 수준의 주행이 가능하게 하는 지도를 의미한다.

이러한 정밀지도의 경우, 활용성을 높이기 위해서는 지도 데이터의 최신성, 정밀도가 유지되는 것이 중요하며, 도로 환경의 변화를 지속 반영하기 위한 종래의 정밀지도 갱신 기법은 정밀지도 구축지역에 대하여 MMS(Mobile Mapping System) 기반의 측량을 통해 획득되는 점군 데이터와 기존에 구축된 데이터를 비교하여 변화된 지역을 탐지하여 정밀지도를 갱신 및 수정하는 방식이 주로 적용되었다.

이와 관련하여, 국내에서도 국토지리정보원, Naver LABS 등 다양한 국내 기관 및 기업에서 국내 도로의 정밀지도를 정기적으로 취득하고 업데이트하고 있으며, 최근 들어서는 크라우드 소싱 기법을 활용하여 다수의 자율주행 차량이 정밀지도를 직접 업데이트 하는 방식도 도입되고 있다.

그러나, 다수의 자율주행 차량을 이용한 크라우드 소싱 기법을 통해 정밀지도를 최신의 상태로 업데이트 하는 경우에도 차량의 통행이 빈번하지 않은 도로의 경우, 정밀지도가 자주 업데이트 되지 못하는 문제가 있었다.

본원의 배경이 되는 기술은 한국등록특허공보 제10-1647061호에 개시되어 있다.

본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 자율주행 차량 등에 활용되는 정밀지도 기반 전역 경로 생성 시, 정밀지도의 업데이트 경과시간을 고려하는 비용함수를 적용함으로써 업데이트 경과시간이 오래된 도로로 차량이 주행하도록 유도하여 정밀지도의 최신성을 유지할 수 있는 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 장치 및 방법을 제공하려는 것을 목적으로 한다.

다만, 본원의 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.

상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본원의 일 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 방법은, (a) 전역 경로를 생성할 기준 위치 및 목적 위치에 대한 정보를 획득하는 단계, (b) 상기 기준 위치로부터 상기 목적 위치를 향하는 복수의 후보 경로에 포함되는 도로 영역 각각에 대한 정밀지도의 업데이트 시점 정보를 획득하는 단계 및 (c) 상기 업데이트 시점 정보에 기초하여 연산되는 비용 함수에 기초하여 상기 복수의 후보 경로 중에서 상기 전역 경로를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 (c) 단계는, (c1) 상기 비용 함수에 기초하여 상기 복수의 후보 경로 각각에 대한 경로 비용을 연산하는 단계 및 (c2) 상기 복수의 후보 경로 중 상기 경로 비용이 최소가 되는 후보 경로를 상기 전역 경로로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 (c1) 단계는, 상기 업데이트 시점 정보에 기초하여, 상기 정밀지도의 최근 업데이트 시점이 오래된 상기 도로 영역을 포함하는 후보 경로일수록 상기 경로 비용을 작게 연산할 수 있다.

또한, 상기 (c1) 단계는, 상기 복수의 후보 경로 각각의 경로 길이 정보, 주행 시간 정보, 교통량 정보 및 요금 정보 중 적어도 하나를 포함하는 부가 정보를 고려하는 상기 비용 함수에 기초하여 상기 경로 비용을 연산할 수 있다.

또한, 본원의 일 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 방법은, (d) 상기 결정된 전역 경로에 포함된 상기 도로 영역 각각에 대한 실측 데이터를 획득하는 단계 및 (e) 상기 도로 영역 각각에 대하여 상기 정밀지도에 반영된 지도 데이터와 상기 실측 데이터를 비교하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 (e) 단계에서 소정의 도로 영역에 대한 상기 지도 데이터와 상기 실측 데이터의 편차가 미리 설정된 임계 오차 이상이면, (f) 상기 소정의 도로 영역에 대한 상기 실측 데이터를 정밀지도 관리 서버로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 (d) 내지 (f) 단계는, 상기 결정된 전역 경로를 따라 주행하는 차량을 이용하여 수행될 수 있다.

한편, 본원의 일 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 장치는, 전역 경로를 생성할 기준 위치 및 목적 위치에 대한 정보를 획득하는 위치 정보 수집부, 상기 기준 위치로부터 상기 목적 위치를 향하는 복수의 후보 경로에 포함되는 도로 영역 각각에 대한 정밀지도의 업데이트 시점 정보를 획득하는 업데이트 정보 획득부 및 상기 업데이트 시점 정보에 기초하여 연산되는 비용 함수에 기초하여 상기 복수의 후보 경로 중에서 상기 전역 경로를 결정하는 경로 설정부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 경로 설정부는, 상기 비용 함수에 기초하여 상기 복수의 후보 경로 각각에 대한 경로 비용을 연산하고, 상기 복수의 후보 경로 중 상기 경로 비용이 최소가 되는 후보 경로를 상기 전역 경로로 설정할 수 있다.

또한, 상기 경로 설정부는, 상기 업데이트 시점 정보에 기초하여, 상기 정밀지도의 최근 업데이트 시점이 오래된 상기 도로 영역을 포함하는 후보 경로일수록 상기 경로 비용을 작게 연산할 수 있다.

또한, 상기 경로 설정부는, 상기 복수의 후보 경로 각각의 경로 길이 정보, 주행 시간 정보, 교통량 정보 및 요금 정보 중 적어도 하나를 포함하는 부가 정보를 고려하는 상기 비용 함수에 기초하여 상기 경로 비용을 연산할 수 있다.

또한, 본원의 일 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 장치는, 상기 결정된 전역 경로에 포함된 상기 도로 영역 각각에 대한 실측 데이터를 획득하는 센싱부 및 상기 도로 영역 각각에 대하여 상기 정밀지도에 반영된 지도 데이터와 상기 실측 데이터를 비교하는 비교 판단부를 포함할 수 있다.

또한, 본원의 일 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 장치는, 소정의 도로 영역에 대한 상기 지도 데이터와 상기 실측 데이터의 편차가 미리 설정된 임계 오차 이상이면, 상기 소정의 도로 영역에 대한 상기 실측 데이터를 정밀지도 관리 서버로 전송하는 리포트 전송부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 전역 경로 생성 장치는, 상기 전역 경로를 따라 주행 가능한 차량에 구비될 수 있다.

한편, 본원의 일 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 관리 시스템은, 전역 경로를 생성할 기준 위치 및 목적 위치에 대한 정보와 상기 기준 위치로부터 상기 목적 위치를 향하는 복수의 후보 경로에 포함되는 도로 영역 각각에 대한 정밀지도의 업데이트 시점 정보를 획득하고, 상기 업데이트 시점 정보에 기초하여 연산되는 비용 함수에 기초하여 상기 복수의 후보 경로 중에서 상기 전역 경로를 결정하는 전역 경로 생성 장치 및 상기 결정된 전역 경로에 포함된 상기 도로 영역 각각에 대한 실측 데이터와 상기 도로 영역 각각에 대하여 상기 정밀지도에 반영된 지도 데이터의 편차가 미리 설정된 임계 오차 이상이면, 해당 도로 영역에 대한 상기 실측 데이터를 수신하여 상기 정밀지도를 갱신하는 정밀지도 관리 서버를 포함할 수 있다.

상술한 과제 해결 수단은 단지 예시적인 것으로서, 본원을 제한하려는 의도로 해석되지 않아야 한다. 상술한 예시적인 실시예 외에도, 도면 및 발명의 상세한 설명에 추가적인 실시예가 존재할 수 있다.

전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 자율주행 차량 등에 활용되는 정밀지도 기반 전역 경로 생성 시, 정밀지도의 업데이트 경과시간을 고려하는 비용함수를 적용함으로써 업데이트 경과시간이 오래된 도로로 차량이 주행하도록 유도하여 정밀지도의 최신성을 유지할 수 있는 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 장치 및 방법을 제공할 수 있다.

전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 고가의 MMS(Mobile Mapping System) 장비 없이도 정밀지도에 포함된 도로 영역에 대한 정기적인 업데이트를 수행함으로써 저비용으로도 정밀지도의 최신성을 확보할 수 있다.

전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 업데이트 경과 시간뿐만 아니라, 경로 길이, 예상 시간, 교통량 등을 종합 고려하여 전역 경로를 생성함으로써 주행 거리, 시간 측면에서 과도하게 비효율적인 경로가 채택되는 것을 방지할 수 있다.

다만, 본원에서 얻을 수 있는 효과는 상기된 바와 같은 효과들로 한정되지 않으며, 또 다른 효과들이 존재할 수 있다.

도 1은 본원의 일 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 장치를 포함하는 전역 경로 관리 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 자율 차량을 이용한 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트 방식을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3은 업데이트 시점 정보를 고려한 비용 함수에 따라 결정되는 전역 경로를 설명하기 위한 개념도이다.
도 4a 및 도 4b는 도로 영역에서 획득된 실측 데이터를 이용한 정밀지도의 갱신 여부에 따라 전역 경로가 다르게 결정되는 것을 설명하기 위한 개념도이다.
도 5는 본원의 일 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 장치의 개략적인 구성도이다.
도 6은 본원의 일 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 방법에 대한 동작 흐름도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결" 또는 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.

본원 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에", "상부에", "상단에", "하에", "하부에", "하단에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.

본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

본원은 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 장치 및 방법에 관한 것이다.

도 1은 본원의 일 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 장치를 포함하는 전역 경로 관리 시스템의 개략적인 구성도이다.

도 1을 참조하면, 본원의 일 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 관리 시스템(10)(이하, '전역 경로 관리 시스템(10)'라 한다.)은, 본원의 일 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 장치(100)(이하, '전역 경로 생성 장치(100)'라 한다.), 정밀지도 관리 서버(200) 및 사용자 단말(300)을 포함할 수 있다.

전역 경로 생성 장치(100), 정밀지도 관리 서버(200) 및 사용자 단말(300) 상호간은 네트워크(20)를 통해 통신할 수 있다. 네트워크(20)는 단말들 및 서버들과 같은 각각의 노드 상호간에 정보 교환이 가능한 연결 구조를 의미하는 것으로, 이러한 네트워크(20)의 일 예에는, 3GPP(3rd Generation Partnership Project) 네트워크, LTE(Long Term Evolution) 네트워크, 5G 네트워크, WIMAX(World Interoperability for Microwave Access) 네트워크, 인터넷(Internet), LAN(Local Area Network), Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WAN(Wide Area Network), PAN(Personal Area Network), wifi 네트워크, 블루투스(Bluetooth) 네트워크, 위성 방송 네트워크, 아날로그 방송 네트워크, DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 네트워크 등이 포함되나 이에 한정되지는 않는다.

사용자 단말(300)은 예를 들면, 스마트폰(Smartphone), 스마트패드(SmartPad), 태블릿 PC등과 PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communication), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), Wibro(Wireless Broadband Internet) 단말기 같은 모든 종류의 무선 통신 장치일 수 있다.

참고로, 본원의 실시예에 관한 설명에서 전역 경로 생성 장치(100)는 정밀지도에 포함된 도로 영역을 주행하는 차량(1000)에 구비되는 차량 탑재 디바이스(미도시)에 마련되는 것일 수 있다. 예를 들어, 차량 탑재 디바이스(미도시)는 블랙박스 단말, 내비게이션 모듈, 하이패스 모듈 또는 커넥티드 카 모빌리티 서비스 모듈 등 운전자 보험에 가입한 가입자의 차량에 탑재되어, 주행 차량의 운행 정보를 수집할 수 있는 각종 디바이스를 폭넓게 포함하는 개념으로 이해될 수 있으며, 이와 관련하여 전역 경로 생성 장치(100)는 차량 탑재 디바이스(미도시)에 설치되거나 탑재되는 프로그램 내지 어플리케이션과 연동하는 것일 수 있다. 다른 예로, 본원에서 개시하는 전역 경로 생성 장치(100)는 차량(1000)의 탑승자(운전자, 동승자 등)가 소지한 단말로서 차량 탑재 디바이스(미도시)와 연동하는 사용자 단말(300)에 탑재되는 프로그램 내지 어플리케이션과 연동하는 것일 수 있다.

한편, 본원의 일 실시예에 따르면, 전역 경로 생성 장치(100)가 구비되는 차량(1000)은 주행 중인 도로에 대한 정보 및 도로 주변 환경에 대한 정보를 획득하며 경로 제어, 조향, 가속, 감속 등을 자체적으로 수행하는 자율주행 차량일 수 있으나, 이에만 한정되는 것은 아니다. 다른 예로, 차량(1000)은 주행 중인 도로에 대한 정보 및 도로 주변 환경에 대한 정보를 획득하기 위한 센싱 수단(예를 들면, 이미지 센서, 라이다 센서 등)을 구비한 일반 차량일 수 있다.

도 2는 자율 차량을 이용한 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트 방식을 설명하기 위한 개념도이다.

도 2를 참조하면, 차량(1000)은 기 구축된 정밀지도 관리 서버(200) 또는 클라우드(Cloud) 서버 등을 통해 차량(1000)이 주행 중이거나 주행 예정인 대상 공간에 대한 정밀지도(1)를 획득할 수 있다. 또한, 차량(1000)은 획득한 정밀지도(1)를 이용하여 경로 계획, 주변 환경 탐지 등을 수행하며 자율 주행하되, 획득한 정밀지도(1)에 반영된 지도 데이터와 실제 주행 환경에서 획득되는 실측 데이터의 편차가 미리 설정된 임계 오차 이상인 것으로 판단되는 경우(도 2의 'Change Detection'), 해당 정밀지도 부분을 실측 데이터 등을 이용하여 일부 수정한 정밀지도 수정 데이터(2)를 정밀지도 관리 서버(200) 또는 클라우드(Cloud) 서버 등으로 제공하여 정밀지도를 업데이트할 수 있다.

이와 관련하여, 전술한 자율주행 차량 등을 이용한 실측 데이터와 지도 데이터 간의 유의미한 차이를 탐지하고, 실제 도로 환경과 차이가 나는 국부적인 정밀지도 부분을 최신성을 유지하도록 업데이트 하기 위한 실측 데이터를 관리 서버(200) 또는 클라우드(Cloud) 서버 등으로 전송하여 정밀지도를 업데이트하는 일련의 프로세스는 차량(1000)이 해당 도로 영역을 통과(주행)할 것이 선결적으로 요구되며, 이를 고려하여 본원에서 개시하는 전역 경로 생성 장치(100)는 기준 위치로부터 목적 위치를 향하여 주행 중이거나 주행 예정인 차량(1000)이 정밀지도의 업데이트 경과시점을 고려하여 결정되는 전역 경로를 따라 주행하도록 유도하여 정밀지도의 최신성을 유지하도록 동작할 수 있다.

이하에서는 전역 경로 생성 장치(100)의 구체적인 기능 및 동작에 대해 설명하도록 한다.

전역 경로 생성 장치(100)는 전역 경로를 생성할 기준 위치 및 목적 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 전역 경로 생성 장치(100)는 사용자(예를 들면, 차량(1000)의 운전자 등)가 사용자 단말(300) 또는 차량 탑재 디바이스(미도시)로 인가한 사용자 입력에 포함된 기준 위치에 대한 정보 및 목적 위치에 대한 정보를 사용자 단말(300) 또는 차량 탑재 디바이스(미도시)로부터 수신하는 것일 수 있다.

또한, 전역 경로 생성 장치(100)는 전역 경로의 출발 지점인 기준 위치로부터 전역 경로의 도착 지점인 목적 위치까지의 복수의 후보 경로 중에서 전역 경로를 결정하도록 동작할 수 있다.

구체적으로, 전역 경로 생성 장치(100)는 기준 위치로부터 목적 위치를 향하는 복수의 후보 경로에 포함되는 도로 영역 각각에 대한 정밀지도의 업데이트 시점 정보를 획득할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 전역 경로 생성 장치(100)는 정밀지도 관리 서버(200)와 연계된 정밀지도 데이터베이스에 저장된 도로 영역 각각에 대한 업데이트 시점 정보를 정밀지도 관리 서버(200)로부터 수신하는 것일 수 있다. 보다 구체적으로, 업데이트 시점 정보는 정밀지도가 구축된 각각의 도로 영역(예를 들면, 도로를 이루는 영역을 미리 설정되는 길이 구간, 행정 구역, 차선, 주소 체계 등을 기준으로 하여 구획한 영역)에 대하여 가장 최근에 정밀지도 제작 업체 측에서 MMS 장비 등을 이용하여 측량이 이루어졌거나 해당 도로 영역을 주행하는 자율주행차량 등에서 획득된 실측 데이터에 기반한 정밀지도 갱신이 이루어진 시점으로부터의 경과 시간에 대한 정보를 포함할 수 있다.

한편, 후술하는 도 4a 및 도 4b를 참조하면, 정밀지도에 포함된 도로 영역은 차로를 이루는 각각의 lanelet에 대응하는 것일 수 있으며, 후술하는 도 4a 및 도 4b를 참조하면, 차로 내의 동일한 진행 방향의 도로에 대하여도 차선을 기준으로 도로 영역이 구분되는 것일 수 있다.

또한, 전역 경로 생성 장치(100)는 업데이트 시점 정보에 기초하여 연산되는 비용 함수에 기초하여 상기 복수의 후보 경로 중에서 전역 경로를 결정할 수 있다. 또한, 본원의 일 실시예에 따르면, 전역 경로 생성 장치(100)는 업데이트 시점 정보와 경로 길이 정보, 주행 시간 정보, 교통량 정보 및 요금 정보 중 적어도 하나를 포함하는 부가 정보를 고려하는 비용 함수에 기초하여 경로 비용을 연산할 수 있다.

구체적으로 예시하면, 전역 경로 생성 장치(100)는 주행 시간에 대한 제1비용 함수, 경로 길이에 대한 제2비용 함수 및 업데이트 시점 정보에 대한 제3비용 함수에 기초하여 복수의 후보 경로 각각에 대한 전체 비용 함수를 연산할 수 있다.

이와 관련하여 본원의 일 실시예에 따르면, 전역 경로 생성 장치(100)는 하기 식 1에 기초하여 복수의 후보 경로 각각에 대한 주행 시간과 연계된 제1비용 함수를 연산할 수 있다.

[식 1]

여기서, c_time은 복수의 후보 경로 각각에 대한 제1비용 함수이고, d_total은 복수의 후보 경로 각각의 총 길이이고, v_regulatory는 복수의 후보 경로 각각을 이루는 도로 영역에 대하여 적용되는 속도 제한을 고려한 소정의 기준 속도를 의미하는 것일 수 있다.

또한, 본원의 일 실시예에 따르면, 전역 경로 생성 장치(100)는 하기 식 2에 기초하여 복수의 후보 경로 각각에 대한 경로 길이와 연계된 제2비용 함수를 연산할 수 있다.

[식 2]

여기서, c_distance는 복수의 후보 경로 각각에 대한 제2비용 함수이고, d_total은 복수의 후보 경로 각각의 총 길이를 의미할 수 있다.

또한, 본원의 일 실시예에 따르면, 전역 경로 생성 장치(100)는 하기 식 3에 기초하여 복수의 후보 경로 각각에 대한 업데이트 시점과 연계된 제3비용 함수를 연산할 수 있다.

[식 3]

여기서, c_elapsed는 복수의 후보 경로 각각에 대한 제3비용 함수이고, T_current는 현재 시간이고, T_update는 복수의 후보 경로 각각에 포함된 도로 영역에 대한 기준 업데이트 시점일 수 있다. 보다 구체적으로, 후보 경로 각각의 기준 업데이트 시점(T_update)은 본원의 구현예에 따라 해당 후보 경로에 포함된 복수의 도로 영역 중 정밀지도 내지 지도 데이터의 업데이트 시점이 가장 오래 경과된 도로 영역에 대한 업데이트 시점, 해당 후보 경로에 포함된 복수의 도로 영역 각각의 업데이트 시점의 평균값 등으로 결정될 수 있다.

달리 말해, 전역 경로 생성 장치(100)는 업데이트 시점 정보에 기초하여 정밀지도의 최근 업데이트 시점이 오래된 도로 영역을 포함하는 후보 경로일수록 경로 비용을 작게 연산할 수 있다.

또한, 본원의 일 실시예에 따르면, 전역 경로 생성 장치(100)는 하기 식 4에 기초하여 복수의 후보 경로 각각에 대한 전체 비용 함수를 연산할 수 있다.

[식 4]

여기서, c_total은 전체 비용 함수이고, β는 전체 비용 함수에서 제1비용 함수가 차지하는 비중을 1이라 할 때(달리 말해, 제1비용 함수와 연계된 제1가중치를 1이라 할 때), 제2비용 함수의 비중을 나타내는 제2가중치이고, γ는 전체 비용 함수에서 제1비용 함수가 차지하는 비중을 1이라 할 때, 제3비용 함수의 비중을 나타내는 제3가중치일 수 있다.

또한, 전역 경로 생성 장치(100)는 복수의 후보 경로 중 상기 식 1 내지 식 4 등을 이용하여 연산되는 경로 비용이 최소가 되는 후보 경로를 전역 경로로 설정할 수 있다.

이와 관련하여, 전역 경로 생성 장치(100)는 전술한 제1가중치, 제2가중치 및 제3가중치의 상대적인 크기를 가변함으로써 전역 경로 생성시 비용 함수에 반영되는 파라미터 별 중요도를 필요에 따라 조정할 수 있다.

예시적으로, 전역 경로 생성 장치(100)는 사용자 단말(300) 또는 차량 탑재 디바이스(미도시)로 인가된 가중치 설정 입력에 기초하여 제1가중치 내지 제3가중치의 값을 사용자(운전자)마다 개인화할 수 있다. 다른 예로, 전역 경로 생성 장치(100)는 복수의 후보 경로를 포함하는 전체 도로 구간에서의 전체 통행량에 대한 정보에 기초하여 제1가중치 내지 제3가중치의 값을 결정할 수 있다.

예를 들어, 전역 경로 생성 장치(100)는 전술한 전체 통행량이 미리 설정된 임계 하한 레벨 미만이면, 후보 경로 중 어느 경로를 선택하더라도 예상되는 교통 체증 수준이 유사한 수준일 것으로 예측하여 제3가중치의 커지도록 조정하여 차량(1000)이 업데이트 시점이 오래 경과된 도로 영역을 포함하는 후보 경로를 전역 경로로 결정할 확률이 상대적으로 높아지도록 할 수 있다. 다른 예로, 전역 경로 생성 장치(100)는 전술한 전체 통행량이 미리 설정된 임계 상한 레벨 이상이면, 후보 경로가 전체적으로 교통 체증 수준이 높은 것으로 예측하여 제3가중치의 값이 작아지도록 조정함으로써 차량(1000)이 업데이트 시점 정보 보다는 전체 경로의 길이, 예상 통과 시간 등을 중점적으로 전역 경로를 설정하도록 할 수 있다.

한편, 본원의 일 실시예에 따르면, 전역 경로 생성 장치(100)는 결정된 전역 경로에 대응하는 비용 함수에서의 제3비용 함수의 연산 결과가 미리 설정된 임계 수치 미만이거나 결정된 전역 경로에 대응하는 비용 함수에서의 제3비용 함수가 나머지 비용 함수(예를 들면, 제1비용 함수 또는 제2비용 함수) 대비 미리 설정된 임계 편차 이상의 작은 값으로 연산되고, 차량(1000)이 결정된 전역 경로를 따라 실제로 주행을 완료하는 경우, 해당 차량(1000)에 크라우드 소싱 기반의 정밀지도의 업데이트를 완료한 것에 대응하는 보상으로서 리워드 정보를 생성하여 제공할 수 있다.

예시적으로, 리워드 정보는 전역 경로 생성 장치(100)와 연계된 어플리케이션 또는 웹(Web) 페이지에서 사용 가능한 포인트, 마일리지, 쿠폰 등을 포함하는 것일 수 있으나, 이에만 한정되는 것은 아니다.

도 3은 업데이트 시점 정보를 고려한 비용 함수에 따라 결정되는 전역 경로를 설명하기 위한 개념도이다.

구체적으로, 도 3의 (a)는 정밀지도에 포함된 도로 영역 각각의 업데이트 경과 시점을 고려하지 않고, 거리, 시간, 교통량 등 종래의 일반적인 경로 탐색 방식에서 고려하는 파라미터만을 이용하는 경우의 경로 별 비용함수 연산 결과 및 이에 따라 결정되는 전역 경로를 나타낸 개념도이고, 도 3의 (b)는 본원에서 개시하는 전역 경로 생성 장치(100)가 도로 영역 각각의 업데이트 경과 시점에 대한 정보를 경로 탐색을 위한 파라미터로서 고려하는 경우의 경로 별 비용함수 연산 결과 및 이에 따라 결정되는 전역 경로를 나타낸 개념도이다.

또한, 전역 경로 생성 장치(100)는 결정된 전역 경로에 포함된 도로 영역 각각에 대한 실측 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들어, 전역 경로 생성 장치(100)는 결정된 전역 경로에 포함된 도로 영역 각각을 주행하는 차량(1000)의 차량 탑재 디바이스(미도시)로부터 차량(1000)의 실제 도로 영역 주행 시 획득된 실측 데이터를 포함하는 정보를 수신할 수 있다.

예시적으로, 도로 영역을 주행하는 차량(1000)은 주행 보조 기능 등의 구현을 위하여 주행 환경에 대한 실측 데이터를 획득하기 위한 센싱 수단(예를 들면, 라이다 센서, 이미지 센서 등)을 구비할 수 있다.

한편, 전역 경로 생성 장치(100)는 차량(1000)의 주행 시 획득된 실측 데이터와 해당 차량(1000)의 주행을 위하여 해당 차량(1000)으로 제공된 정밀지도에 반영된 지도 데이터의 편차가 미리 설정된 임계 오차 이상인 것으로 판단(평가)되면, 실측 데이터를 포함하거나 지도 데이터 및 실측 데이터의 편차에 대한 정보를 포함하는 데이터(예를 들면, 리포트 데이터 등)를 생성하고, 생성된 리포트 데이터를 정밀지도 관리 서버(200)로 전송할 수 있다.

또한, 본원의 일 실시예에 따르면, 정밀지도 관리 서버(200)는 전역 경로 생성 장치(100)에 의해 생성된 전역 경로에 따라 차량(1000)이 주행을 완료하고 난 후 또는 생성된 전역 경로에 포함된 복수의 도로 영역 각각을 차량(1000)이 통과할 때마다, 해당 전역 경로에 포함된 도로 영역(즉, 차량(1000)이 통과한 도로 영역)에 대한 업데이트 시점 정보를 갱신할 수 있다.

달리 말해, 정밀지도 관리 서버(200)는 생성된 전역 경로에 포함된 도로 영역에서 실측 데이터와 지도 데이터의 비교를 통해 도로의 현재 상태와 정밀지도가 불일치하는 도로 영역이 차량(1000)에 의해 탐지된 경우, 해당 차량(1000)의 전역 경로 생성 장치(100)로부터 리포트 데이터를 수신하고, 리포트 데이터에 반영된 실측 데이터에 기반하여 불일치하는 정밀지도를 현태 상태에 부합하도록 업데이트 할 뿐만 아니라, 실측 데이터와 지도 데이터가 불일치한 것으로 판단되지 않은 도로 영역(즉, 실측 데이터와 지도 데이터 간에 임계 오차 이하의 편차가 도출된 도로 영역)의 경우에도, 해당 도로 영역을 정밀지도의 일치성을 확인할 수 있는 소정의 차량(1000)이 통과한 것을 반영하여 해당 도로 영역에 대한 업데이트 시점 정보를 갱신함으로써 향후 전역 경로 생성 시, 해당 도로 영역을 포함하는 후보 경로에 대하여 업데이트 시점 정보를 고려한 비용 함수에 의해 도출되는 경로 비용이 상대적으로 크게 연산되도록 할 수 있다.

도 4a 및 도 4b는 도로 영역에서 획득된 실측 데이터를 이용한 정밀지도의 갱신 여부에 따라 전역 경로가 다르게 결정되는 것을 설명하기 위한 개념도이다.

도 4a 및 도 4b를 참조하면, 전역 경로 생성 장치(100)는 예시적으로 8개의 lanelet으로 구분되는 대상 도로에 대하여 각 lanelet에 대응되는 8개의 도로 영역 각각을 노드로 하여 도로 진행 방향에 따라 노드를 링크 연결한 그래프 형태로 복수의 후보 경로를 정의하고, 도로 영역 각각의 노드에 대응하는 비용 함수를 구획된 도로 영역 각각의 업데이트 시점 정보에 기초하여 연산할 수 있다.

구체적으로, 도 4a는 제1차량이 업데이트 시점 정보를 고려하여 ll ₂, ll ₅, ll ₈의 도로 영역을 포함하도록 결정된 전역 경로를 주행하도록 유도되는 것을 나타낸 도면이고, 도 4b는 제2차량이 해당 전역 경로를 주행함에 따라, ll ₂, ll ₅, ll ₈의 도로 영역에 대한 업데이트 시점 정보가 갱신(달리 말해, ll ₂, ll ₅, ll ₈의 도로 영역을 포함하는 경로에 대한 제3비용 함수에 의해 연산되는 경로 비용 값이 상승)됨으로써, 제2차량에 대하여 생성되는 전역 경로는 ll ₁, ll ₄, ll ₇의 도로 영역을 포함하는 경로(달리 말해, 제1차량이 주행하지 않은 다른 경로)로 결정되는 것을 나타낸 도면이다.

도 5는 본원의 일 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 장치의 개략적인 구성도이다.

도 5를 참조하면, 전역 경로 생성 장치(100)는 위치 정보 수집부(110), 업데이트 정보 획득부(120), 경로 설정부(130), 센싱부(140), 비교 판단부(150) 및 리포트 전송부(160)를 포함할 수 있다.

위치 정보 수집부(110)는 전역 경로를 생성할 기준 위치 및 목적 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다.

업데이트 정보 획득부(120)는 기준 위치로부터 목적 위치를 향하는 복수의 후보 경로에 포함되는 도로 영역 각각에 대한 정밀지도의 업데이트 시점 정보를 획득할 수 있다.

경로 설정부(130)는 업데이트 시점 정보에 기초하여 연산되는 비용 함수에 기초하여 상기 복수의 후보 경로 중에서 상기 전역 경로를 결정할 수 있다.

구체적으로, 경로 설정부(130)는 업데이트 시점 정보에 기초하여 연산되는 비용 함수에 기초하여 복수의 후보 경로 각각에 대한 경로 비용을 연산할 수 있다.

이와 관련하여 본원의 일 실시예에 따르면, 경로 설정부(130)는 업데이트 시점 정보에 기초하여 정밀지도의 최근 업데이트 시점이 오래된 도로 영역을 포함하는 후보 경로일수록 경로 비용이 작게 연산되도록 할 수 있다.

또한, 본원의 일 실시예에 따르면, 경로 설정부(130)는 복수의 후보 경로 각각의 경로 길이 정보, 주행 시간 정보, 교통량 정보 및 요금 정보 중 적어도 하나를 포함하는 부가 정보 및 업데이트 시점 정보를 고려하는 비용 함수에 기초하여 경로 비용을 연산할 수 있다.

또한, 경로 설정부(130)는 복수의 후보 경로 중 연산된 경로 비용이 최소가 되는 후보 경로를 전역 경로로 설정할 수 있다.

센싱부(140)는 결정된 전역 경로에 포함된 도로 영역 각각에 대한 실측 데이터를 획득할 수 있다.

비교 판단부(150)는 도로 영역 각각에 대하여 정밀지도에 반영된 지도 데이터와 실측 데이터를 비교할 수 있다. 또한, 비교 판단부(150)는 도로 영역 각각에 대한 지도 데이터와 실측 데이터의 편차가 미리 설정된 임계 오차 이상인지 여부를 판단할 수 있다.

만일, 비교 판단부(150)의 판단 결과 소정의 도로 영역에 대한 지도 데이터와 실측 데이터의 편차가 미리 설정된 임계 오차 이상이면, 리포트 전송부(160)는 소정의 도로 영역에 대한 실측 데이터를 포함하는 데이터(예를 들면, 리포트 데이터)를 정밀지도 관리 서버(200)로 전송할 수 있다.

이와 달리, 비교 판단부(150)의 판단 결과 소정의 도로 영역에 대한 지도 데이터와 실측 데이터의 편차가 미리 설정된 임계 오차 미만이면, 소정의 도로 영역에 대한 실측 데이터를 포함하는 데이터는 정밀지도 관리 서버(200)로 미전송되는 것일 수 있다.

이하에서는 상기에 자세히 설명된 내용을 기반으로, 본원의 동작 흐름을 간단히 살펴보기로 한다.

도 6은 본원의 일 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 방법에 대한 동작 흐름도이다.

도 6에 도시된 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 방법은 앞서 설명된 전역 경로 생성 장치(100)에 의하여 수행될 수 있다. 따라서, 이하 생략된 내용이라고 하더라도 전역 경로 생성 장치(100)에 대하여 설명된 내용은 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 방법에 대한 설명에도 동일하게 적용될 수 있다.

도 6을 참조하면, 단계 S11에서 위치 정보 수집부(110)는 전역 경로를 생성할 기준 위치 및 목적 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다.

다음으로, 단계 S12에서 업데이트 정보 획득부(120)는 기준 위치로부터 목적 위치를 향하는 복수의 후보 경로에 포함되는 도로 영역 각각에 대한 정밀지도의 업데이트 시점 정보를 획득할 수 있다.

다음으로, 단계 S13에서 경로 설정부(130)는 업데이트 시점 정보에 기초하여 연산되는 비용 함수에 기초하여 상기 복수의 후보 경로 중에서 상기 전역 경로를 결정할 수 있다.

구체적으로, 단계 S13에서 경로 설정부(130)는 업데이트 시점 정보에 기초하여 연산되는 비용 함수에 기초하여 복수의 후보 경로 각각에 대한 경로 비용을 연산할 수 있다.

이와 관련하여 본원의 일 실시예에 따르면, 단계 S13에서 경로 설정부(130)는 업데이트 시점 정보에 기초하여 정밀지도의 최근 업데이트 시점이 오래된 도로 영역을 포함하는 후보 경로일수록 경로 비용이 작게 연산되도록 할 수 있다.

또한, 본원의 일 실시예에 따르면, 단계 S13에서 경로 설정부(130)는 복수의 후보 경로 각각의 경로 길이 정보, 주행 시간 정보, 교통량 정보 및 요금 정보 중 적어도 하나를 포함하는 부가 정보 및 업데이트 시점 정보를 고려하는 비용 함수에 기초하여 경로 비용을 연산할 수 있다.

또한, 단계 S13에서 경로 설정부(130)는 복수의 후보 경로 중 연산된 경로 비용이 최소가 되는 후보 경로를 전역 경로로 설정할 수 있다.

다음으로, 단계 S14에서 센싱부(140)는 결정된 전역 경로에 포함된 도로 영역 각각에 대한 실측 데이터를 획득할 수 있다.

다음으로, 단계 S15에서 비교 판단부(150)는 도로 영역 각각에 대하여 정밀지도에 반영된 지도 데이터와 실측 데이터를 비교할 수 있다.

다음으로, 단계 S16에서 비교 판단부(150)는 도로 영역 각각에 대한 지도 데이터와 실측 데이터의 편차가 미리 설정된 임계 오차 이상인지 여부를 판단할 수 있다.

만일, 단계 S16의 판단 결과 소정의 도로 영역에 대한 지도 데이터와 실측 데이터의 편차가 미리 설정된 임계 오차 이상이면, 단계 S17에서 리포트 전송부(160)는 소정의 도로 영역에 대한 실측 데이터를 포함하는 데이터(예를 들면, 리포트 데이터)를 정밀지도 관리 서버(200)로 전송할 수 있다.

이와 달리, 단계 S16의 판단 결과 소정의 도로 영역에 대한 지도 데이터와 실측 데이터의 편차가 미리 설정된 임계 오차 미만이면, 소정의 도로 영역에 대한 실측 데이터를 포함하는 데이터는 정밀지도 관리 서버(200)로 미전송될 수 있으며, 전술한 단계 S14 내지 단계 S17은 단계 S18에서 차량(1000)이 목적 위치에 도달할 때까지 경로 정보에 포함된 도로 영역 각각에 대하여 반복적으로 수행될 수 있다.

달리 말해, 단계 S18에서 위치 정보 수집부(110)는 차량(1000)이 생성된 전역 경로에 대응하는 목적 위치에 도달하였는지 여부를 판단할 수 있다.

상술한 설명에서, 단계 S11 내지 S18은 본원의 구현예에 따라서, 추가적인 단계들로 더 분할되거나, 더 적은 단계들로 조합될 수 있다. 또한, 일부 단계는 필요에 따라 생략될 수도 있고, 단계 간의 순서가 변경될 수도 있다.

본원의 일 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

또한, 전술한 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 방법은 기록 매체에 저장되는 컴퓨터에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램 또는 애플리케이션의 형태로도 구현될 수 있다.

전술한 본원의 설명은 예시를 위한 것이며, 본원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본원의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본원의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본원의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

10: 전역 경로 관리 시스템
100: 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 장치
110: 위치 정보 수집부
120: 업데이트 정보 획득부
130: 경로 설정부
140: 센싱부
150: 비교 판단부
160: 리포트 전송부
200: 정밀지도 관리 서버
300: 사용자 단말
1000: 차량
20: 네트워크

Claims (15)

1. 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 방법에 있어서,
   (a) 전역 경로를 생성할 기준 위치 및 목적 위치에 대한 정보를 획득하는 단계;
   (b) 상기 기준 위치로부터 상기 목적 위치를 향하는 복수의 후보 경로에 포함되는 도로 영역 각각에 대한 정밀지도의 업데이트 시점 정보를 획득하는 단계; 및
   (c) 상기 업데이트 시점 정보에 기초하여 연산되는 비용 함수에 기초하여 상기 복수의 후보 경로 중에서 상기 전역 경로를 결정하는 단계,
   를 포함하는, 전역 경로 생성 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 (c) 단계는,
   (c1) 상기 비용 함수에 기초하여 상기 복수의 후보 경로 각각에 대한 경로 비용을 연산하는 단계; 및
   (c2) 상기 복수의 후보 경로 중 상기 경로 비용이 최소가 되는 후보 경로를 상기 전역 경로로 설정하는 단계,
   를 포함하는 것인, 전역 경로 생성 방법.
3. 제2항에 있어서,
   상기 (c1) 단계는,
   상기 업데이트 시점 정보에 기초하여, 상기 정밀지도의 최근 업데이트 시점이 오래된 상기 도로 영역을 포함하는 후보 경로일수록 상기 경로 비용을 작게 연산하는 것인, 전역 경로 생성 방법.
4. 제2항에 있어서,
   상기 (c1) 단계는,
   상기 복수의 후보 경로 각각의 경로 길이 정보, 주행 시간 정보, 교통량 정보 및 요금 정보 중 적어도 하나를 포함하는 부가 정보를 더 고려하는 상기 비용 함수에 기초하여 상기 경로 비용을 연산하는 것인, 전역 경로 생성 방법.
5. 제1항에 있어서,
   (d) 상기 결정된 전역 경로에 포함된 상기 도로 영역 각각에 대한 실측 데이터를 획득하는 단계; 및
   (e) 상기 도로 영역 각각에 대하여 상기 정밀지도에 반영된 지도 데이터와 상기 실측 데이터를 비교하는 단계,
   를 더 포함하는 것인, 전역 경로 생성 방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 (e) 단계에서 소정의 도로 영역에 대한 상기 지도 데이터와 상기 실측 데이터의 편차가 미리 설정된 임계 오차 이상이면,
   (f) 상기 소정의 도로 영역에 대한 상기 실측 데이터를 정밀지도 관리 서버로 전송하는 단계,
   를 더 포함하는 것인, 전역 경로 생성 방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 (d) 내지 (f) 단계는,
   상기 결정된 전역 경로를 따라 주행하는 차량을 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 것인, 전역 경로 생성 방법.
8. 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 생성 장치에 있어서,
   전역 경로를 생성할 기준 위치 및 목적 위치에 대한 정보를 획득하는 위치 정보 수집부;
   상기 기준 위치로부터 상기 목적 위치를 향하는 복수의 후보 경로에 포함되는 도로 영역 각각에 대한 정밀지도의 업데이트 시점 정보를 획득하는 업데이트 정보 획득부; 및
   상기 업데이트 시점 정보에 기초하여 연산되는 비용 함수에 기초하여 상기 복수의 후보 경로 중에서 상기 전역 경로를 결정하는 경로 설정부,
   를 포함하는, 전역 경로 생성 장치.
9. 제8항에 있어서,
   상기 경로 설정부는,
   상기 비용 함수에 기초하여 상기 복수의 후보 경로 각각에 대한 경로 비용을 연산하고, 상기 복수의 후보 경로 중 상기 경로 비용이 최소가 되는 후보 경로를 상기 전역 경로로 설정하는 것인, 전역 경로 생성 장치.
10. 제9항에 있어서,
    상기 경로 설정부는,
    상기 업데이트 시점 정보에 기초하여, 상기 정밀지도의 최근 업데이트 시점이 오래된 상기 도로 영역을 포함하는 후보 경로일수록 상기 경로 비용을 작게 연산하는 것인, 전역 경로 생성 장치.
11. 제9항에 있어서,
    상기 경로 설정부는,
    상기 복수의 후보 경로 각각의 경로 길이 정보, 주행 시간 정보, 교통량 정보 및 요금 정보 중 적어도 하나를 포함하는 부가 정보를 더 고려하는 상기 비용 함수에 기초하여 상기 경로 비용을 연산하는 것인, 전역 경로 생성 장치.
12. 제8항에 있어서,
    상기 결정된 전역 경로에 포함된 상기 도로 영역 각각에 대한 실측 데이터를 획득하는 센싱부; 및
    상기 도로 영역 각각에 대하여 상기 정밀지도에 반영된 지도 데이터와 상기 실측 데이터를 비교하는 비교 판단부,
    를 더 포함하는 것인, 전역 경로 생성 장치.
13. 제12항에 있어서,
    소정의 도로 영역에 대한 상기 지도 데이터와 상기 실측 데이터의 편차가 미리 설정된 임계 오차 이상이면, 상기 소정의 도로 영역에 대한 상기 실측 데이터를 정밀지도 관리 서버로 전송하는 리포트 전송부,
    를 포함하는, 전역 경로 생성 장치.
14. 제8항에 있어서,
    상기 전역 경로 생성 장치는,
    상기 전역 경로를 따라 주행 가능한 차량에 구비되는 것을 특징으로 하는, 전역 경로 생성 장치.
15. 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 업데이트를 위한 전역 경로 관리 시스템에 있어서,
    전역 경로를 생성할 기준 위치 및 목적 위치에 대한 정보와 상기 기준 위치로부터 상기 목적 위치를 향하는 복수의 후보 경로에 포함되는 도로 영역 각각에 대한 정밀지도의 업데이트 시점 정보를 획득하고, 상기 업데이트 시점 정보에 기초하여 연산되는 비용 함수에 기초하여 상기 복수의 후보 경로 중에서 상기 전역 경로를 결정하는 전역 경로 생성 장치; 및
    상기 결정된 전역 경로에 포함된 상기 도로 영역 각각에 대한 실측 데이터와 상기 도로 영역 각각에 대하여 상기 정밀지도에 반영된 지도 데이터의 편차가 미리 설정된 임계 오차 이상이면, 해당 도로 영역에 대한 상기 실측 데이터를 수신하여 상기 정밀지도를 갱신하는 정밀지도 관리 서버,
    를 포함하는, 전역 경로 관리 시스템.

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