KR20230151742A - Positioning device in the shadow area - Google Patents

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KR20230151742A
KR20230151742A KR1020220051465A KR20220051465A KR20230151742A KR 20230151742 A KR20230151742 A KR 20230151742A KR 1020220051465 A KR1020220051465 A KR 1020220051465A KR 20220051465 A KR20220051465 A KR 20220051465A KR 20230151742 A KR20230151742 A KR 20230151742A
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고국원
김태근
이지연
소신창
백록담
제현승
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한라대학교산학협력단
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Abstract

본 발명의 측위 장치는 이동체의 속도를 포함하는 이동정보를 계산하는 이동정보 산출부, GPS 음영 지역 내 건물의 엣지를 촬영하는 비전부, 및 이동체가 GPS 음영 지역에 진입하는 경우, 상기 이동정보로부터 이동체의 제1 추정 위치를 획득하고 상기 비전부의 정보로부터 이동체의 제2 추정 위치를 획득하여, 상기 제1 추정 위치와 제2 추정 위치를 결합하여 GPS 음영 지역 내의 이동체의 의사 위치를 계산하는 위치 산출부를 포함할 수 있다.The positioning device of the present invention includes a movement information calculation unit that calculates movement information including the speed of the moving object, a vision unit that photographs the edge of a building within the GPS shadow area, and, when the moving object enters the GPS shadow area, the movement information A first estimated position of the moving object is obtained, a second estimated position of the moving object is obtained from the information of the vision unit, and the first estimated position and the second estimated position are combined to calculate a pseudo position of the moving object within the GPS shadow area. May include wealth.

Description

음영 지역에서의 측위 장치{Positioning device in the shadow area}Positioning device in the shadow area}

본 발명은 GPS, 카메라 등을 이용하여 음영 지역에서의 이동체의 위치를 정확하게 계산하고자 하는 측위 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a positioning device for accurately calculating the location of a moving object in a shadowed area using GPS, cameras, etc.

실외 이동체의 위치를 측위하기 위해 GPS(Global Positioning System)가 이용될 수 있다. GPS는 복수의 인공 위성 신호를 이용하는 것으로, 이동체는 인공 위성 신호를 수신하여 이동체까지 걸린 전송 시간을 측정하여 이동체의 위치를 산출할 수 있다.GPS (Global Positioning System) can be used to determine the location of an outdoor moving object. GPS uses a plurality of artificial satellite signals, and a moving object can calculate the location of a moving object by receiving satellite signals and measuring the transmission time it takes to reach the moving object.

이동체의 3차원적인 위치를 정확히 산출하기 위해 복수의 인공 위성 신호가 전송될 필요가 있는 경우, 도심가의 고층 건물들로 인해서 정확한 이동체 위치 산출을 위한 인공 위성 신호의 개수가 모자른 음영 지역이 빈번하게 발생할 수 있다. When multiple satellite signals need to be transmitted to accurately calculate the three-dimensional position of a moving object, shadow areas where the number of satellite signals for accurate calculation of the moving object's position are insufficient due to high-rise buildings in downtown areas frequently occur. You can.

GPS 기술을 정밀한 위치 측위가 필요한 자율주행차 등의 영역으로 확장적용하기 위해서는 GPS 등을 포함하는 항법 시스템 이용시 음역 지역에서의 이동체의 정확한 위치 산출이 필요하다.In order to expand and apply GPS technology to areas such as autonomous vehicles that require precise positioning, it is necessary to calculate the accurate position of the moving object in the sound area when using a navigation system including GPS.

본 발명의 측위 장치는 GPS 음영 지역 내의 이동체의 정확한 위치를 산출하기 위한 것으로, 이동체의 GPS 음영 지역 진입 전의 이동정보를 이용한 이동체의 제1 추정 위치와, GPS 음영 지역 내의 건물의 엣지를 촬영하여 산출한 제2 추정 위치를 결합하여 보다 정밀한 GPS 음영 지역 내 이동체의 의사 위치를 산출할 수 있다. The positioning device of the present invention is intended to calculate the exact position of a moving object within a GPS shadow area. The calculation is made by photographing the first estimated position of the moving object using movement information before the moving object enters the GPS shadow area and the edge of a building within the GPS shadow area. By combining the second estimated positions, a more precise pseudo-position of the moving object within the GPS shadow area can be calculated.

본 발명의 측위 장치는 이동체의 속도를 포함하는 이동정보를 계산하는 이동정보 산출부, GPS 음영 지역 내 건물의 엣지를 촬영하는 비전부, 및 이동체가 GPS 음영 지역에 진입하는 경우, 상기 이동정보로부터 이동체의 제1 추정 위치를 획득하고 상기 비전부의 정보로부터 이동체의 제2 추정 위치를 획득하여, 상기 제1 추정 위치와 제2 추정 위치를 결합하여 GPS 음영 지역 내의 이동체의 의사 위치를 계산하는 위치 산출부를 포함할 수 있다.The positioning device of the present invention includes a movement information calculation unit that calculates movement information including the speed of the moving object, a vision unit that photographs the edge of a building within the GPS shadow area, and, when the moving object enters the GPS shadow area, the movement information A first estimated position of the moving object is obtained, a second estimated position of the moving object is obtained from the information of the vision unit, and the first estimated position and the second estimated position are combined to calculate a pseudo position of the moving object within the GPS shadow area. May include wealth.

본 발명의 측위 장치는 이동체의 GPS 정보와 카메라 등의 영상 정보를 접목하여 보다 정확한 GPS 음영 지역 내의 이동체의 의사 위치(pseudo position)를 산출할 수 있다.The positioning device of the present invention can calculate a more accurate pseudo position of the moving object within the GPS shadow area by combining the GPS information of the moving object and image information such as a camera.

이와같은 2개 이상의 센싱 데이터로부터 얻어진 의사 위치는, 이미 정확한 위치가 알려진 기지국으로부터 GPS 신호의 오차보정 정보를 반영하여 보다 정확하게 수정될 수 있다.The pseudo location obtained from two or more pieces of sensing data can be more accurately modified by reflecting the error correction information of the GPS signal from the base station whose exact location is already known.

도 1은 본 발명의 GPS 음영 지역에 대한 설명도이다.
도 2는 본 발명의 오차보정 정보에 대한 설명도이다.
도 3은 본 발명의 측위 장치의 이동체 구성도의 일 실시 예이다.
도 4는 본 발명의 비전부(110), 통신부(120), 이동정보 산출부(130), 데이터베이스(160), 및 위치 산출부(140) 간의 정보 송수신에 대한 설명도이다.
도 5는 본 발명의 제1 추정 위치(P1), 제2 추정 위치(P2), 및 의사 위치(P3)의 산출 설명도이다.
도 6은 본 발명의 이동체(100)의 위치 산출에 이용되는 오차보정 정보에 대한 설명도이다.
도 7은 본 발명의 제1 추정 위치(P1,P1')에 대한 설명도이다. 1 is an explanatory diagram of a GPS shadow area of the present invention.
Figure 2 is an explanatory diagram of error correction information of the present invention.
Figure 3 is an example of a configuration diagram of a moving body of the positioning device of the present invention.
Figure 4 is an explanatory diagram of information transmission and reception between the vision unit 110, communication unit 120, movement information calculation unit 130, database 160, and location calculation unit 140 of the present invention.
Fig. 5 is a diagram illustrating the calculation of the first estimated position (P1), the second estimated position (P2), and the pseudo position (P3) of the present invention.
Figure 6 is an explanatory diagram of error correction information used to calculate the position of the moving object 100 of the present invention.
Figure 7 is an explanatory diagram of the first estimated position (P1, P1') of the present invention.

본 발명의 이동체(100)는 자율주행차 등의 네비게이션을 포함하는 수송체, 또는 스마트폰을 포함하는 단말기를 지칭할 수 있다. The mobile vehicle 100 of the present invention may refer to a transportation vehicle including navigation, such as an autonomous vehicle, or a terminal including a smartphone.

본 발명의 일 실시 예로, 음영 지역(Shadow Area)은 GPS 음영 지역으로 이하 설명하지만, 위성항법 시스템(GNSS, Global Navigation Satellite System)에 포함되는 다른 항법 시스템으로도 확장 적용될 수 있다.In one embodiment of the present invention, the shadow area is described below as a GPS shadow area, but can be expanded and applied to other navigation systems included in the Global Navigation Satellite System (GNSS).

도 1은 본 발명의 GPS 음영 지역에 대한 설명도이다. 도 1은 GPS 음영 지역의 일 실시 예로, 도심의 고층 빌딩에서 발생할 수 있는 GPS 음영 지역에 대해 설명한 것일 수 있다.1 is an explanatory diagram of a GPS shadow area of the present invention. Figure 1 is an example of a GPS shadow area and may explain a GPS shadow area that may occur in a high-rise building in the city.

도 2는 본 발명의 오차보정 정보에 대한 설명도이다. 도 2는 위치가 고정된 기지국(20)으로부터 이동체(100)로 GPS 신호에 대한 오차보정 정보를 전송하는 것에 대해 나타낸 것이다. Figure 2 is an explanatory diagram of error correction information of the present invention. FIG. 2 shows transmission of error correction information for a GPS signal from a base station 20 with a fixed location to a mobile object 100.

도 3은 본 발명의 측위 장치의 이동체(100) 구성도의 일 실시 예이다.Figure 3 is an example of a configuration diagram of the mobile body 100 of the positioning device of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 측위 장치는 음영 판단부(150)를 포함할 수 있다. 본 발명의 측위 장치는 이동체(100)의 속도를 포함하는 이동정보를 계산하는 이동정보 산출부(130), 및 GPS 음영 지역 내 건물의 엣지를 촬영하는 비전부(110)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the positioning device of the present invention may include a shadow determination unit 150. The positioning device of the present invention may include a movement information calculation unit 130 that calculates movement information including the speed of the moving object 100, and a vision unit 110 that photographs the edge of a building within a GPS shadow area.

음영 판단부(150)는, 통신부(120)가 수신하는 GPS 신호를 생성하는 위성(10)의 개수가 이동체(100)의 위치를 산출하기 위해 필요한 수보다 작은 경우, 현재 이동체(100)가 위치한 지역을 GPS 음영 지역으로 판단할 수 있다.If the number of satellites 10 generating GPS signals received by the communication unit 120 is less than the number required to calculate the location of the mobile object 100, the shadow determination unit 150 determines where the mobile object 100 is currently located. The area can be judged as a GPS shadow area.

음영 판단부(150)가 GPS 음영 지역으로 판단한 지역은 데이터베이스(160)로 전송되어 저장될 수 있다. The area determined by the shadow determination unit 150 to be a GPS shadow area may be transmitted to the database 160 and stored.

데이터베이스(16)에 기저장된 GPS 음영 지역에 이동체(100)가 근접하는 경우, 이동정보 산출부(130)는 이동정보 계산을 위한 샘플링 시간 간격을 좁힐 수 있다. 이로 인해 GPS 음영 지역에서의 이동체(100)의 제1 추정 위치가 더욱 정밀하게 계산될 수 있고, 결과적으로 의사 위치가 더욱 정밀하게 산출될 수 있다. When the mobile object 100 approaches a GPS shadow area previously stored in the database 16, the movement information calculation unit 130 may narrow the sampling time interval for calculating movement information. As a result, the first estimated position of the mobile object 100 in the GPS shadow area can be calculated more precisely, and as a result, the pseudo position can be calculated more precisely.

이동체(100)가 GPS 음영 지역이 아닌 지역을 통과하는 경우에는, 위성(10)부터의 GPS 신호로부터 계산된 위치가 이동체의 정확한 위치로 사용될 수 있다.When the moving object 100 passes through an area that is not a GPS shadow area, the position calculated from the GPS signal from the satellite 10 can be used as the exact location of the moving object.

도 4는 본 발명의 비전부(110), 통신부(120), 이동정보 산출부(130), 데이터베이스(160), 및 위치 산출부(140) 간의 정보 송수신에 대한 설명도이다.Figure 4 is an explanatory diagram of information transmission and reception between the vision unit 110, communication unit 120, movement information calculation unit 130, database 160, and location calculation unit 140 of the present invention.

도 5는 본 발명의 제1 추정 위치(P1), 제2 추정 위치(P2), 및 의사 위치(P3)의 산출 설명도이다. Fig. 5 is a diagram illustrating the calculation of the first estimated position (P1), the second estimated position (P2), and the pseudo position (P3) of the present invention.

도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 측위 장치는 GPS 음영 지역 내의 이동체(100)의 의사 위치(pseudo position)를 산출하는 위치 산출부(140)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 4 and 5 , the positioning device of the present invention may include a position calculation unit 140 that calculates a pseudo position of the moving object 100 within the GPS shadow area.

위치 산출부(140)는 이동체(100)가 GPS 음영 지역에 진입하는 경우, 이동체(100)의 이동정보로부터 이동체(100)의 제1 추정 위치를 획득할 수 있다. When the mobile object 100 enters the GPS shadow area, the location calculation unit 140 may obtain the first estimated position of the mobile object 100 from the movement information of the mobile object 100.

위치 산출부(140)는 비전부(110)의 정보로부터 이동체(100)의 제2 추정 위치를 획득할 수 있다. The location calculation unit 140 may obtain the second estimated location of the moving object 100 from the information of the vision unit 110.

위치 산출부(140)는 상기 제1 추정 위치와 제2 추정 위치를 결합하여 GPS 음영 지역 내의 이동체(100)의 의사 위치를 계산할 수 있다. 예를 들어, 의사 위치는 상기 제1 추정 위치와 제2 추정 위치의 평균으로 주어질 수 있다. The location calculation unit 140 may calculate a pseudo-position of the moving object 100 within the GPS shadow area by combining the first estimated location and the second estimated location. For example, the pseudo position may be given as the average of the first estimated position and the second estimated position.

의사 위치는 제1 추정 위치와 제2 추정 위치의 결합으로 보다 정밀한 이동체(100)의 위치를 구하기 위한 것으로, 이동체(100)의 GPS 신호 정보와, 카메라 등 비전부(110)의 영상 정보인 2개 이상의 센싱 데이터를 접목하는 것일 수 있다.The pseudo position is intended to obtain a more precise position of the moving object 100 by combining the first estimated position and the second estimated position, and includes GPS signal information of the moving object 100 and image information of the vision unit 110 such as a camera. It may be combining more than one sensing data.

도 1을 참조하면, 이동체(100)는 위성(10)으로부터 수신받는 GPS 신호의 개수가 소정의 수 이상인 경우 정확한 위치를 알 수 있다. 예를 들어, 이동체(100)의 3차원 위치 계산을 위해 4개 이상의 위성(10)으로부터 GPS 신호를 수신받는 것이 필요할 수 있다. Referring to FIG. 1, the mobile object 100 can know its exact location when the number of GPS signals received from the satellite 10 is more than a predetermined number. For example, in order to calculate the 3D position of the mobile object 100, it may be necessary to receive GPS signals from four or more satellites 10.

본 발명의 측위 장치는 위성(10)으로부터 GPS 신호를 수신하는 통신부(120)를 포함할 수 있다. 통신부(120)는 이동체(100)에 구비되어 이동체(100)와 함께 이동할 수 있다.The positioning device of the present invention may include a communication unit 120 that receives GPS signals from the satellite 10. The communication unit 120 is provided on the mobile body 100 and can move together with the mobile body 100.

본 발명의 측위 장치는 맵 정보 등을 포함된 데이터베이스(160)를 포함할 수 있다. 상기 맵 정보는 전세계적인 지형적 정보 또는 상기 지형에 고정된 건축물에 대한 정보를 포함할 수 있다. The positioning device of the present invention may include a database 160 containing map information, etc. The map information may include global topographic information or information about buildings fixed to the topography.

상기 맵 정보에는 기지국(20)의 위치 정보가 포함될 수 있다.The map information may include location information of the base station 20.

기지국(20)는, 지상에 위치가 고정될 수 있고, 위성(10)으로부터 GPS 신호를 전송받아 무선 통신 등을 통하여 이동체(100)와 정보를 주고받을 수 있다.The base station 20 may have a fixed position on the ground, receive GPS signals from the satellite 10, and exchange information with the mobile object 100 through wireless communication or the like.

기지국(20)의 위치 정보는 위도, 고도, 경도 등을 포함할 수 있다. 기지국(20)의 위치 정보는 미리 정확하게 주어지기에 이동체(100)의 정확한 위치 산출을 위해 오차보정 정보를 이동체(100)로 전송할 수 있다. The location information of the base station 20 may include latitude, altitude, longitude, etc. Since the location information of the base station 20 is given accurately in advance, error correction information can be transmitted to the mobile object 100 in order to calculate the exact location of the mobile object 100.

도 7은 본 발명의 제1 추정 위치(P1,P1')에 대한 설명도이다. Figure 7 is an explanatory diagram of the first estimated position (P1, P1') of the present invention.

도 7을 참조하면, 이동체(100)의 상기 이동정보는 GPS 음영 지역 진입 전의 이동체(100)의 위치 및 속도를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 7, the movement information of the mobile object 100 may include the location and speed of the mobile object 100 before entering the GPS shadow area.

이동체(100)의 위치는 이동체(100)에 구비되는 통신부(120)가 위성(10)으로부터 수신받는 이동체(100)의 GPS 신호로부터 획득될 수 있다. 이동체(100)의 속도는 그 지점에서의 속력과 방향 정보를 포함할 수 있고, 이는 이동정보 산출부(130)로부터 계산될 수 있다. The location of the mobile object 100 may be obtained from the GPS signal of the mobile object 100 that the communication unit 120 provided in the mobile object 100 receives from the satellite 10. The speed of the moving object 100 may include speed and direction information at that point, which may be calculated from the movement information calculation unit 130.

위치 산출부(140)는 GPS 음영 지역 진입 직전의 이동체(100)의 이동정보, 및 이동체(100)가 GPS 음영 지역 내에서 소요한 시간을 이용하여 제1 추정 위치를 산출할 수 있다. The location calculation unit 140 may calculate the first estimated position using movement information of the mobile object 100 just before entering the GPS shadow area and the time the mobile object 100 spent within the GPS shadow area.

상기 소용한 시간은 이동체(100)가 GPS 음영 지역 내에 진입한 후부터 GPS 음영 지역 내의 산출하고자하는 이동체(100)의 위치까지 걸린 시간일 수 있다. The used time may be the time taken from the mobile object 100 entering the GPS shadow area to the position of the mobile object 100 to be calculated within the GPS shadow area.

위치 산출부(140)는 GPS 음영 지역의 크기에 따라 제1 추정 위치 산출 횟수를 조절할 수 있다. The location calculation unit 140 may adjust the number of times the first estimated location is calculated according to the size of the GPS shadow area.

GPS 음영 지역의 크기는, GPS 음영 지역의 지리적인 거리와 이동체(100)의 속도를 고려하여 이동체(100)가 GPS 음영 지역을 빠져나가는데 걸리는 시간을 기준으로 대소가 결정될 수 있다. The size of the GPS shadow area may be determined based on the time it takes for the mobile object 100 to exit the GPS shadow area, taking into account the geographical distance of the GPS shadow area and the speed of the mobile object 100.

GPS 음영 지역이 작은 경우 위치 산출부(140)는 제1 추정 위치 산출을 1회 수행할 수 있고, GPS 음영 지역이 큰 경우 위치 산출부(140)는 제1 추정 위치 산출을 2회 이상 수행할 수 있다.When the GPS shadow area is small, the location calculation unit 140 may perform the first estimated position calculation once, and when the GPS shadow area is large, the location calculation unit 140 may perform the first estimated position calculation two or more times. You can.

위치 산출부(140)가 복수로 제1 추정 위치를 산출하는 경우, 이전에 산출한 GPS 음영 지역 내의 제1 추정 위치를 다음의 제1 추정 위치 산출에 이용할 수 있다.When the location calculation unit 140 calculates a plurality of first estimated positions, the previously calculated first estimated position within the GPS shadow area can be used to calculate the next first estimated position.

데이터 베이스(160)는 GPS 음영 지역의 건물 정보 등의 맵 정보를 포함할 수 있다. 비전부(110)는 카메라, 라이더 등을 포함할 수 있고, 이동체(100)에 구비되어 이동체(100)와 함께 이동할 수 있다.The database 160 may include map information such as building information in GPS shadow areas. The vision unit 110 may include a camera, a lidar, etc., and may be provided on the mobile body 100 and move together with the mobile body 100.

도 1을 참조하면, 위치 산출부(140)는 상기 GPS 음영 지역 내의 건물 맵 정보와, 비전부(110)로부터 획득되는 상기 GPS 음영 지역 내의 최소 2개 건물의 엣지 정보를 비교하여 제2 추정 위치를 산출할 수 있다.Referring to FIG. 1, the location calculation unit 140 compares building map information within the GPS shadow area and edge information of at least two buildings within the GPS shadow area obtained from the vision unit 110 to determine a second estimated location. can be calculated.

카메라, 라이더 등을 포함하는 비전부(110), 및 외부와 통신 가능하여 GPS 신호와 오차보정 정보를 수신받는 통신부(120)는 이동체(100)에 구비되어 함께 이동할 수 있다. 이동정보 산출부(130), 위치 산출부(140), 음영 판단부(150), 및 데이터베이스(160)는 이동체(100)에 구비되거나, 무선 통신 등으로 이동체(100)와 정보를 송수신할 수 있도록 이동체(100)의 외부에 설치될 수 있다.The vision unit 110, which includes a camera, lidar, etc., and the communication unit 120, which is capable of communicating with the outside and receives GPS signals and error correction information, are provided in the mobile body 100 and can move together. The movement information calculation unit 130, the location calculation unit 140, the shadow determination unit 150, and the database 160 may be provided on the mobile object 100 or may transmit and receive information with the mobile object 100 through wireless communication, etc. It may be installed on the outside of the mobile body 100.

도 6은 본 발명의 이동체(100)의 위치 산출에 이용되는 오차보정 정보에 대한 설명도이다. Figure 6 is an explanatory diagram of error correction information used to calculate the position of the moving object 100 of the present invention.

도 2 및 도 6을 참조하면, 상기의 2개 이상의 센싱 데이터(제1 추정 위치, 제2 추정 위치)로부터 얻어진 의사 위치는, 이미 정확한 위치가 알려진 기지국(20)으로부터 GPS 신호의 오차보정 정보를 반영하여 보다 정확하게 수정산출될 수 있다.Referring to Figures 2 and 6, the pseudo position obtained from the above two or more sensing data (first estimated position, second estimated position) is obtained by using error correction information of the GPS signal from the base station 20, whose exact position is already known. It can be revised and calculated more accurately by reflecting it.

오차보정부(170)는 기지국(20)이 위성(10)으로부터 전송받은 GPS 신호와, 상기 기지국(20)의 위치 정보를 비교한 오차보정 정보를 생성할 수 있다.The error correction unit 170 may generate error correction information by comparing the GPS signal transmitted by the base station 20 from the satellite 10 and the location information of the base station 20.

기지국(20)의 위치는 이미 정확하게 알려져 있기에, 기지국(20)의 GPS 신호가 실제와 얼마나 오차가 있는지 알 수 있는 기준이 될 수 있다.Since the location of the base station 20 is already accurately known, it can serve as a standard for knowing how much error there is between the actual GPS signal of the base station 20.

정확한 위치를 아는 기지국(20)의 GPS 신호 오차만큼 이동체(100)의 GPS 신호도 보정된다면 더욱 정확한 이동체(100) 측위가 가능할 것이다.If the GPS signal of the mobile object 100 is corrected by the GPS signal error of the base station 20, which knows the exact location, more accurate positioning of the mobile object 100 will be possible.

상기 오차보정 정보는 위성궤도로 인한 오차, 전리층과 대류권 등으로 인한 오차, 또는 복수의 위성 신호로부터 발생하는 다중경로 오차를 포함할 수 있다.The error correction information may include errors due to satellite orbits, errors due to the ionosphere and troposphere, or multi-path errors arising from multiple satellite signals.

상기 오차보정 정보는 전리층 등의 환경적 요인으로 발생할 수 있고, 이러한 환경적 요인은 광범위한 지역에 영향을 끼칠 수 있다. 기지국(20) 근방의 이동체(100)는 공통적인 GPS 신호의 오차가 동반될 수 있다. The error correction information may be generated by environmental factors such as the ionosphere, and these environmental factors can affect a wide area. The mobile object 100 near the base station 20 may be accompanied by errors in common GPS signals.

위치 산출부(140)는 기지국(20) 또는 오차보정부(170)로부터 전송받은 오차보정 정보를 반영하여, 상기 제1 추정 위치(P1), 제2 추정 위치(P2), 및 상기 의사 위치(P3) 중 적어도 하나를 수정(P1',P2',P3')할 수 있다.The position calculation unit 140 reflects the error correction information transmitted from the base station 20 or the error correction unit 170 to determine the first estimated position (P1), the second estimated position (P2), and the pseudo position ( At least one of P3) can be modified (P1', P2', P3').

10... 위성 20... 기지국
100... 이동체 110... 비전부
120... 통신부 130... 이동정보 산출부
140... 위치 산출부 150... 음영 판단부
160... 데이터베이스 170... 오차보정부
P1,P1'... 제1 추정 위치 P2,P2'... 제2 추정 위치
P3,P3'... 의사 위치10... satellite 20... base station
100... moving body 110... vision part
120... Communication Department 130... Mobile Information Calculation Department
140... position calculation unit 150... shade determination unit
160... Database 170... Error correction unit
P1,P1'... first estimated position P2,P2'... second estimated position
P3,P3'...pseudo position

Claims (8)

이동체의 속도를 포함하는 이동정보를 계산하는 이동정보 산출부;
GPS 음영 지역 내 건물의 엣지를 촬영하는 비전부;
상기 이동체가 GPS 음영 지역에 진입하는 경우, 상기 이동정보로부터 이동체의 제1 추정 위치를 획득하고 상기 비전부의 정보로부터 이동체의 제2 추정 위치를 획득하여, 상기 제1 추정 위치와 제2 추정 위치를 결합하여 GPS 음영 지역 내의 이동체의 의사 위치를 계산하는 위치 산출부; 를 포함하는 측위 장치.
a movement information calculation unit that calculates movement information including the speed of the moving object;
Vision Department, which takes pictures of the edges of buildings within the GPS shadow area;
When the moving object enters the GPS shadow area, the first estimated position of the moving object is obtained from the movement information and the second estimated position of the moving object is obtained from the information of the vision unit, and the first estimated position and the second estimated position are determined. a location calculation unit that calculates the pseudo-position of the moving object within the GPS shadow area; A positioning device comprising a.
 제1 항에 있어서,
지상에 위치가 고정되고, 위도, 고도, 경도를 포함하는 위치 정보가 이미 알려진 기지국이 마련되고,
상기 기지국이 위성으로부터 전송받은 GPS 신호와, 상기 기지국의 이미 알려진 위치 정보를 비교한 오차보정 정보를 생성하는 오차보정부를 포함하는 측위 장치.
According to claim 1,
A base station is provided on the ground whose location is fixed and location information including latitude, altitude, and longitude is already known.
A positioning device comprising an error correction unit that generates error correction information by comparing a GPS signal transmitted by the base station from a satellite and already known location information of the base station.
 제2 항에 있어서,
이동체의 통신부는 상기 기지국으로부터 상기 오차보정 정보를 수신받고,
상기 위치 산출부는 상기 오차보정 정보를 반영하여, 상기 제1 추정 위치, 제2 추정 위치, 및 상기 의사 위치 중 적어도 하나를 수정하는 측위 장치.
According to clause 2,
The communication unit of the mobile device receives the error correction information from the base station,
The position calculation unit reflects the error correction information and corrects at least one of the first estimated position, the second estimated position, and the pseudo position.
 제1 항에 있어서,
상기 이동정보는 GPS 음영 지역 진입 전의 상기 이동체의 위치 및 속도를 포함하고,
상기 이동체의 위치는 이동체의 통신부가 위성으로부터 수신받는 GPS 신호로부터 획득되며,
상기 제1 추정 위치는 상기 이동정보, 및 상기 이동체가 GPS 음영 지역 내에서 소요한 시간으로부터 계산되는 측위 장치.
According to claim 1,
The movement information includes the location and speed of the moving object before entering the GPS shadow area,
The location of the mobile object is obtained from a GPS signal received from a satellite by the communication unit of the mobile object,
A positioning device in which the first estimated position is calculated from the movement information and the time spent by the moving object within the GPS shadow area.
 제1 항에 있어서,
GPS 음영 지역의 맵 정보를 포함하는 데이터베이스를 포함하고,
상기 위치 산출부는 상기 맵 정보와, 상기 비전부로부터 획득되는 상기 GPS 음영 지역 내의 최소 2개 건물의 엣지 정보를 비교하여 상기 제2 추정 위치를 산출하는 측위 장치.
According to claim 1,
Contains a database containing map information of GPS shaded areas,
The location calculation unit calculates the second estimated location by comparing the map information with edge information of at least two buildings in the GPS shadow area obtained from the vision unit.
 제1 항에 있어서,
상기 의사 위치는 상기 제1 추정 위치와 제2 추정 위치의 평균으로 주어지는 측위 장치.
According to claim 1,
A positioning device in which the pseudo position is given as an average of the first estimated position and the second estimated position.
 제1 항에 있어서,
위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 통신부를 포함하고,
상기 통신부가 수신하는 GPS 신호를 생성하는 위성의 개수가 상기 이동체의 위치를 산출하기위해 필요한 수보다 작은 경우, 이동체의 위치를 GPS 음영 지역으로 판단하는 음영 판단부를 포함하는 측위 장치.
According to claim 1,
It includes a communication unit that receives GPS signals from satellites,
When the number of satellites generating GPS signals received by the communication unit is less than the number required to calculate the location of the moving object, a positioning device including a shadow determination unit that determines the location of the moving object as a GPS shadow area.
 제7 항에 있어서,
상기 음영 판단부가 GPS 음영 지역으로 판단한 지역은 데이터베이스로 전송되어 저장되고,
상기 데이터베이스에 기저장된 GPS 음영 지역에 상기 이동체가 접근하는 경우, 상기 이동정보 산출부는 이동정보 산출을 위한 샘플링 시간 간격을 좁히는 측위 장치.
According to clause 7,
The area determined by the shadow determination unit to be a GPS shadow area is transmitted to the database and stored,
When the moving object approaches a GPS shadow area previously stored in the database, the movement information calculation unit is a positioning device that narrows the sampling time interval for calculating movement information.
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