KR20230147286A - Mini excavator rollover and loss prevention system - Google Patents

Mini excavator rollover and loss prevention system Download PDF

Info

Publication number
KR20230147286A
KR20230147286A KR1020220046092A KR20220046092A KR20230147286A KR 20230147286 A KR20230147286 A KR 20230147286A KR 1020220046092 A KR1020220046092 A KR 1020220046092A KR 20220046092 A KR20220046092 A KR 20220046092A KR 20230147286 A KR20230147286 A KR 20230147286A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
mini excavator
information
work
excavator
ground
Prior art date
Application number
KR1020220046092A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김왕순
이기천
Original Assignee
주식회사 더블유엔에스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 더블유엔에스 filed Critical 주식회사 더블유엔에스
Priority to KR1020220046092A priority Critical patent/KR20230147286A/en
Publication of KR20230147286A publication Critical patent/KR20230147286A/en

Links

Classifications

    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24Safety devices, e.g. for preventing overload
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26Indicating devices
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F21/00Security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F21/30Authentication, i.e. establishing the identity or authorisation of security principals
    • G06F21/31User authentication
    • G06F21/32User authentication using biometric data, e.g. fingerprints, iris scans or voiceprints
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F21/00Security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F21/30Authentication, i.e. establishing the identity or authorisation of security principals
    • G06F21/31User authentication
    • G06F21/33User authentication using certificates
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08BSIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/18Status alarms
    • G08B21/182Level alarms, e.g. alarms responsive to variables exceeding a threshold
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60YINDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00Type of vehicle
    • B60Y2200/40Special vehicles
    • B60Y2200/41Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/412Excavators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템에 관한 것으로서, 미니 굴착기 외부에 설치되어 사용자 정보를 등록하고, 미니 굴착기의 상태정보를 표시하는 디스플레이부; 인체감지 센서를 통해 설정된 작업반경 내에 작업자의 존재 여부를 감지하고, 자이로 센서를 통해 미니 굴착기의 전복 위험 및 무단 이동 상태를 감지하며, 라이다 센서를 통해 안정적인 굴착 작업 환경을 제공하는 컨트롤러; 미니 굴착기 분실시 컨트롤러로부터 현재 위치 지도 정보를 수신하여 출력하는 사용자 단말기; 및 미니 굴착기 위급 상황시 컨트롤러로부터 위급상황 정보를 수신하여 출력하는 등록 지인 단말기를 포함한다.
상기와 같은 본 발명에 의하면, 작업 중 전복 위험이 감지되거나 작업 반경 내에 인체를 감지하는 경우, 경고등 또는 기 설정된 경고음을 출력하고, 무시동 상태에서 움직일 경우, GIS 기반의 현재 위치 정보를 포함하는 무단 이동 감지정보를 등록된 단말기로 전송함으로써, 미니 굴착기 전복과 안전사고를 미연에 방지할 수 있고, 미니 굴착기 도난시 즉각적인 대응이 가능하다.
The present invention relates to a mini excavator overturn and loss prevention system, which includes a display unit installed outside the mini excavator to register user information and display status information of the mini excavator; A controller that detects the presence of workers within the set work radius through a human body detection sensor, detects the risk of tipping over and unauthorized movement of the mini excavator through a gyro sensor, and provides a stable excavation work environment through a LiDAR sensor; A user terminal that receives and outputs current location map information from the controller when the mini excavator is lost; and a registered acquaintance terminal that receives and outputs emergency situation information from the controller in the event of a mini excavator emergency.
According to the present invention as described above, when a risk of tipping over is detected during work or a human body is detected within the work radius, a warning light or a preset warning sound is output, and when moving in a no-movement state, an unauthorized device including GIS-based current location information is output. By transmitting movement detection information to a registered terminal, mini excavator overturns and safety accidents can be prevented in advance, and immediate response is possible when the mini excavator is stolen.

Description

미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템{Mini excavator rollover and loss prevention system}{Mini excavator rollover and loss prevention system}

본 발명은 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템에 관한 것으로 더욱 상세하게는, 작업 중 전복 위험 지역을 분석하여 미니 굴착기의 전복 위험을 방지하고, 무시동 상태에서 움직임이 감지되는 경우, 등록 지인에게 문자를 통지함과 동시에 현재 위치를 GIS로 표시하여 도난을 방지하며, 작업 반경 내에 인체 감지시 경고등을 표시하고, 굴착 작업의 깊이, 평탄 정보에 대한 분석데이터를 포함하는 그래픽으로 제공하여 작업성을 향상시키는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a mini excavator rollover and loss prevention system. More specifically, the present invention relates to a mini excavator rollover and loss prevention system, and more specifically, to prevent the risk of a mini excavator from tipping over by analyzing the tipping risk area during work, and to send a text message to a registered acquaintance when movement is detected in a no-start state. At the same time as notifying, it displays the current location in GIS to prevent theft, displays a warning light when a human body is detected within the work radius, and provides graphics including analysis data on the depth and leveling information of the excavation work to improve workability. It's about technology.

일반적으로, 굴착기(Excavator)는 건설 중장비 중의 하나로서, 토목, 건축, 건설 현장에서 땅을 파는 굴삭작업, 토사를 운반하는 적재작업, 건물을 해체하는 파쇄작업, 지면을 정리하는 정지작업 등의 작업을 행하는 건설기계이다. In general, an excavator is a type of heavy construction equipment, and is used for tasks such as excavation work to dig up ground at civil engineering, architecture, and construction sites, loading work to transport earth and sand, crushing work to dismantle buildings, and grading work to clear the ground. It is a construction machine that performs.

이러한 굴착기는 상부 선회체에 운전자가 탑승할 수 있는 운전석이 구비되는데, 이때 운전석이 외부에 그대로 노출된 상태로 존재하는 것이 일반적이다. 따라서, 운전석 내부로 누구나 쉽게 들어갈 수 있어 보안에 취약한 단점이 있고, 이러한 문제는 상기한 굴착기 뿐만 아니라 대부분의 건설 중장비에 해당한다.These excavators are equipped with a driver's seat on the upper rotating body where the driver can ride, and in this case, the driver's seat is generally exposed to the outside. Therefore, anyone can easily enter the driver's seat, which has the disadvantage of being vulnerable to security, and this problem applies not only to the above-described excavator but also to most heavy construction equipment.

한편, 상기와 같은 굴착기를 포함한 종래의 건설 중장비는 건설/토목 작업에 사용되는데, 이러한 건설/토목 작업은 그 기간이 매우 길게 이루어지는 것이 일반적이다. 예를 들어, 일반적인 건설/토목 공사는 적게는 1달 이내, 많게는 수년간 이루어질 수 있으며, 공사기간 내내 여러곳에 사용되기 때문에, 건설 중장비의 사용은 상당한 시일동안 지속적으로 이루어진다. Meanwhile, conventional heavy construction equipment, including the above-mentioned excavator, is used for construction/civil engineering work, and such construction/civil engineering work is generally performed for a very long period of time. For example, general construction/civil engineering work can be carried out for as little as a month or as many as several years, and because it is used in many places throughout the construction period, the use of heavy construction equipment continues for a considerable period of time.

이때, 상기 건설 중장비는 일반적으로 차체가 무겁고 이동이 쉽지 않기 때문에 운전자는 작업이 끝나서 퇴근할 경우에 건설 중장비를 다른 곳으로 이동시키지 않고 해당 건설현장에 방치한 상태로 퇴근하는 경우가 많은 실정이다.At this time, since the heavy construction equipment is generally heavy and not easy to move, the driver often leaves the heavy construction equipment at the construction site without moving it to another place when work is completed.

따라서, 상기와 같이 건설현장에 방치된 건설 중장비는 야간에 건설현장에 사람이 없기 때문에 분실 및 도난이 빈번하게 발생하고 있는 문제점이 있으며, 이에 대한 대비가 부족한 문제점을 가지고 있다.Therefore, as described above, there is a problem in that heavy construction equipment left at a construction site is frequently lost and stolen because there are no people at the construction site at night, and there is a problem of insufficient preparation for this.

아울러, 굴착기에 의해 발생하는 사고 중 굴착기의 전복에 의한 사고발생률이 무시할 수 없는 정도인데, 굴착기 주행 중 또는 굴착 작업과 같은 붐과 암, 툴이 움직여 무게중심이 바뀌는 경우, 굴착기가 전복되지 않도록 전적으로 운전자의 조종에 의지해야 하며, 이는 운전자의 피로도가 상승으로 이어져 또 다른 사고를 야기할 수 있다.In addition, among the accidents caused by excavators, the accident rate due to the excavator overturning cannot be ignored. When the center of gravity changes due to movement of the boom, arm, or tool, such as while the excavator is running or during excavation work, it is necessary to prevent the excavator from overturning. They have to rely on the driver's control, which can lead to increased driver fatigue and cause another accident.

이러한 문제점을 개선하기 위해 본 출원인은 작업 중 위급 상황시 등록된 지인에게 문자를 통지하고, 굴착기의 상태(오일, 온도, 작업시간 등)를 표시함으로써, 미니 굴착기의 전복 위험을 미연에 방지하고, 무시동 상태에서 움직일 경우, 등록된 관리자에게 문자를 통지하고, 현재 위치를 GIS로 표시함으로써, 미니 굴착기의 도난을 미연에 방지하며, 작업 반경 내에 인체 감지시 경고등을 표시하고, 전복의 위험이 있을 경우 경고를 해줌으로써, 안전사고를 미연에 방지하는 시스템을 제안하고자 한다.In order to improve this problem, the applicant notifies registered acquaintances with a text message in case of an emergency during work and displays the status of the excavator (oil, temperature, working time, etc.) to prevent the risk of the mini excavator tipping over. When moving in a no-start state, a text message is sent to the registered manager and the current location is displayed in GIS to prevent theft of the mini excavator. A warning light is displayed when a human body is detected within the working radius, and there is a risk of tipping over. We would like to propose a system that prevents safety accidents in advance by providing warnings.

대한민국 공개특허 제10-2017-0065341호(2017.06.13.공개)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2017-0065341 (published on June 13, 2017)

본 발명의 일 실시예는, 작업 중 전복 위험이 감지되거나 작업 반경 내에 인체를 감지하는 경우, 경고등 또는 기 설정된 경고음을 출력함으로써, 굴착기 전복과 안전사고를 미연에 방지하는데 그 목적이 있다.The purpose of one embodiment of the present invention is to prevent excavator overturns and safety accidents in advance by outputting a warning light or a preset warning sound when the risk of overturning is detected during work or when a human body is detected within the work radius.

본 발명의 일 실시예는, 무시동 상태에서 움직일 경우, GIS 기반의 현재 위치 정보를 포함하는 무단 이동 감지정보를 등록된 단말기로 전송함으로써, 미니 굴착기 도난시 즉각적인 대응이 가능하게 하는데 있다.One embodiment of the present invention is to enable immediate response in case of theft of a mini excavator by transmitting unauthorized movement detection information including GIS-based current location information to a registered terminal when moving in a no-movement state.

본 발명의 일 실시예는, 라이다 센서를 통해 작업 대상 지면의 높이와 변화를 그래픽 이미지로 제공함으로써, 작업자가 화면을 통해 작업 과정, 진행 상황 및 작업 결과를 실시간으로 확인할 수 있어 효율적인 작업이 가능하다.One embodiment of the present invention provides a graphic image of the height and change of the work surface through a LiDAR sensor, allowing workers to check the work process, progress, and work results in real time on the screen, enabling efficient work. do.

본 발명의 일 실시예는, 라이다 센서를 통해 미니 굴삭기 후방의 지면의 경사 상태 또는 위험 요인을 검출하여 굴착기의 후진 방향에서의 위험 요소를 사전에 경고함으로써, 안전사고와 전복 위험을 미연에 방지하는데 있다.One embodiment of the present invention detects the slope state or risk factors of the ground behind the mini excavator through a lidar sensor and warns in advance of risk factors in the reverse direction of the excavator, thereby preventing safety accidents and the risk of tipping over. I'm doing it.

이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예는 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템에 관한 것으로서, 미니 굴착기 외부에 설치되어 사용자 정보를 등록하고, 미니 굴착기의 상태정보를 표시하는 디스플레이부; 인체감지 센서를 통해 설정된 작업반경 내에 작업자의 존재 여부를 감지하고, 자이로 센서를 통해 미니 굴착기의 전복 위험 및 무단 이동 상태를 감지하며, 라이다 센서를 통해 안정적인 굴착 작업 환경을 제공하는 컨트롤러; 미니 굴착기 분실시 컨트롤러로부터 현재 위치 지도 정보를 수신하여 출력하는 사용자 단말기; 및 미니 굴착기 위급 상황시 컨트롤러로부터 위급상황 정보를 수신하여 출력하는 등록 지인 단말기를 포함하는 것을 특징으로 한다.One embodiment of the present invention for achieving this technical problem relates to a mini excavator overturn and loss prevention system, which includes a display unit installed outside the mini excavator to register user information and display status information of the mini excavator; A controller that detects the presence of workers within the set work radius through a human body detection sensor, detects the risk of tipping over and unauthorized movement of the mini excavator through a gyro sensor, and provides a stable excavation work environment through a LiDAR sensor; A user terminal that receives and outputs current location map information from the controller when the mini excavator is lost; and a registered acquaintance terminal that receives and outputs emergency information from the controller in the event of a mini excavator emergency.

바람직하게는, 디스플레이부는 미니굴착기 시동시 화면에 기 설정된 이미지를 표시하여 사용자 등록 및 지인 등록 옵션을 표시하는 초기 화면 모듈; 지문, 패턴 또는 PIN 번호 중에 어느 하나의 값을 포함하는 등록 정보를 입력받아 사용자를 등록하고, 복수의 지인 연락처를 포함하는 등록 정보를 입력받아 지인을 등록하는 등록 화면 모듈; 및 현재 시각, 운행 시간, 수온, 배터리 전압, 오일, 엔진 온도 또는 엔진 상태 중에 어느 하나의 상태정보를 화면에 표시하고, 후방 작업 반경 내 인체 감지시 화면 좌우측 램프를 점멸시키며, 작업 반경 내 위험 지역이 감지시 경고음을 출력하고, 굴착, 및 평탄 작업 상태를 화면에 표시하는 메인 화면 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the display unit includes an initial screen module that displays user registration and acquaintance registration options by displaying a preset image on the screen when the mini excavator is started; a registration screen module that registers a user by receiving registration information including one of a fingerprint, pattern, or PIN number, and registers an acquaintance by receiving registration information including a plurality of acquaintance contact information; Status information such as current time, driving time, water temperature, battery voltage, oil, engine temperature, or engine status is displayed on the screen, and when a human body is detected within the rear work radius, the lamps on the left and right sides of the screen flash, and the hazardous area within the work radius is displayed. It is characterized by including a main screen module that outputs a warning sound upon detection and displays the status of excavation and leveling work on the screen.

컨트롤러는, 미니 굴착기의 각속도를 계산하여 전복 위험 여부를 판단하되, 전복 위험이 감지되는 경우 기 설정된 경고음을 출력을 제어하고, 미니 굴착기가 무시동 상태에 움직이는 것을 감지하는 경우, GIS 기반의 현재 위치 정보를 포함하는 무단 이동 감지정보를 생성하는 자이로 센서; 미니 굴착기의 작업 과정에서 후방에 사람이 위치하는 것을 감지하는 경우, 설정된 알람 메시지를 상기 디스플레이부로 전송하여 화면에 출력하도록 제어하는 인체 감지 센서; 및 작업 대상 지면의 높이를 그래픽 이미지로 생성하여 디스플레이부로 전송하고, 지면 평탄 작업 시, 작업 대상 지면의 높이를 지속적으로 측정하여 생성한 그래픽 이미지를 디스플레이부로 전송하며, 굴착 작업시 계획된 지면의 굴착 깊이를 지속적으로 측정하여 생성한 그래픽 이미지를 디스플레이부로 전송하는 라이다 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.The controller determines whether there is a risk of overturning by calculating the angular velocity of the mini excavator. If a risk of overturning is detected, it controls the output of a preset warning sound. If it detects that the mini excavator is moving in a no-start state, it determines the current location based on GIS. A gyro sensor that generates unauthorized movement detection information containing information; A human body detection sensor that transmits a set alarm message to the display unit and outputs it on the screen when a person is detected behind the mini excavator during operation; And the height of the ground to be worked on is generated as a graphic image and transmitted to the display unit. When working on ground leveling, the height of the ground to be worked on is continuously measured and the generated graphic image is transmitted to the display unit, and the excavation depth of the planned ground during excavation work is transmitted to the display unit. It is characterized by including a lidar sensor that continuously measures and transmits the generated graphic image to the display unit.

라이다 센서는, 미니 굴착기 주변의 지면 상태 및 작업 반경 내에 지면의 굴곡 상태를 검출하여 생성한 그래픽 이미지를 상기 디스플레이부로 전송하고, 작업 반경 내에 지면의 굴곡 상태가 기준치 이상인 경우, 경고 및 이동 조치를 유도하는 경고음을 출력하는 것을 특징으로 한다.The LiDAR sensor transmits a graphic image generated by detecting the ground condition around the mini excavator and the curvature of the ground within the working radius to the display unit, and when the curvature of the ground within the working radius is greater than the standard value, a warning and movement action are taken. It is characterized by outputting an inducing warning sound.

라이다 센서는, 설치 각도(a)와 설치 위치(h)를 기반으로, 현재 측정되는 라이다 센서 값(L)으로부터 삼각함수를 이용해 굴착 깊이 및 지면의 경사 값을 측정하는 것을 특징으로 한다.The LiDAR sensor is characterized by measuring the excavation depth and ground slope value using a trigonometric function from the currently measured LiDAR sensor value (L), based on the installation angle (a) and installation location (h).

상기와 같은 본 발명의 일 실시예에 따르면, 작업 중 전복 위험이 감지되거나 작업 반경 내에 인체를 감지하는 경우, 경고등 또는 기 설정된 경고음을 출력함으로써, 굴착기 전복과 안전사고를 미연에 방지할 수 있다.According to one embodiment of the present invention as described above, when a risk of tipping over is detected during work or a human body is detected within the work radius, a warning light or a preset warning sound is output, thereby preventing excavator overturning and safety accidents in advance.

본 발명에 따르면, 무시동 상태에서 움직일 경우, GIS 기반의 현재 위치 정보를 포함하는 무단 이동 감지정보를 등록된 단말기로 전송함으로써, 미니 굴착기 도난시 즉각적인 대응이 가능하다.According to the present invention, when moving in a no-movement state, unauthorized movement detection information including GIS-based current location information is transmitted to the registered terminal, enabling immediate response in the event of the mini excavator being stolen.

본 발명에 따르면, 라이다 센서를 통해 작업 대상 지면의 높이와 변화를 그래픽 이미지로 제공함으로써, 작업자가 화면을 통해 작업 과정, 진행 상황 및 작업 결과를 실시간으로 확인할 수 있어 효율적인 작업이 가능하다.According to the present invention, by providing a graphic image of the height and change of the work surface through a LiDAR sensor, efficient work is possible because workers can check the work process, progress, and work results in real time through the screen.

본 발명에 따르면, 라이다 센서를 통해 미니 굴삭기 후방의 지면의 경사 상태 또는 위험 요인을 검출하여 굴착기의 후진 방향에서의 위험 요소를 사전에 경고함으로써, 안전사고와 전복 위험을 미연에 방지할 수 있다.According to the present invention, it is possible to prevent safety accidents and the risk of tipping over by detecting the slope state or risk factors of the ground behind the mini excavator through a lidar sensor and warning in advance of risk factors in the reverse direction of the excavator. .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템을 도시한 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템의 LCD 터치패널을 도시한 블록도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템의 컨트롤러를 도시한 블록도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템의 라이다 센서를 통해 굴착 깊이를 측정하는 원리를 도시한 예시도
1 is a block diagram showing a mini excavator overturn and loss prevention system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a block diagram showing an LCD touch panel of a mini excavator overturn and loss prevention system according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a block diagram showing a controller of a mini excavator overturn and loss prevention system according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is an example diagram showing the principle of measuring the digging depth through the lidar sensor of the mini excavator overturn and loss prevention system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 구체적인 특징 및 이점들은 첨부 도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에 관련된 공지 기능 및 그 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.Specific features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description based on the accompanying drawings. Prior to this, the terms and words used in this specification and claims are based on the technical idea of the present invention based on the principle that the inventor can appropriately define the concept of the term in order to explain the invention in the best way. It must be interpreted with corresponding meaning and concept. Additionally, it should be noted that if a detailed description of a known function related to the present invention and its configuration is judged to unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description has been omitted.

도 1을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템(S)은, 미니 굴착기(10) 외부에 설치되어 사용자 정보를 등록하고, 미니 굴착기(10)의 상태정보를 표시하되, 위급 상황시 양측에 구비된 작업 경고 램프(R)를 점멸하는 디스플레이부(100)와, 인체감지 센서를 통해 설정된 작업반경 내에 작업자의 존재 여부를 감지하고, 자이로 센서를 통해 미니 굴착기(10)의 전복 위험 및 무단 이동 상태를 감지하며, 라이다 센서를 통해 안정적인 굴착 작업 환경을 제공하는 컨트롤러(200)와, 미니 굴착기(10) 분실시 컨트롤러(200)로부터 현재 위치 지도 정보를 수신하여 출력하는 사용자 단말기(300), 및 미니 굴착기(10) 위급 상황시 컨트롤러(200)로부터 위급상황 정보를 수신하여 출력하는 등록 지인 단말기(400)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, the mini excavator rollover and loss prevention system (S) according to an embodiment of the present invention is installed outside the mini excavator 10, registers user information, and displays status information of the mini excavator 10. However, in an emergency situation, the display unit 100 flashes the work warning lamps (R) provided on both sides, detects the presence of a worker within the set work radius through a human body detection sensor, and uses a gyro sensor to detect the presence of a worker in the mini excavator (10). ) detects the risk of tipping over and unauthorized movement, and receives and outputs current location map information from the controller 200 when the mini excavator 10 is lost and the controller 200 provides a stable excavation work environment through a lidar sensor. It is configured to include a user terminal 300 that receives emergency situation information from the controller 200 and outputs it when the mini excavator 10 is in an emergency situation.

이하에서는 그 구체적인 언급을 생략하겠으나, 본 발명의 일 실시예에 따른 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템(S)의 사용자 단말기(300) 및 등록 지인 단말기(400)는 정보통신망을 통해 컨트롤러(200)와 접속이 가능한 태블릿, 노트북 또는 스마트폰 중에 어느 하나의 스마트 디바이스로 구성되며, 온라인을 통해 배포되어 설치된 앱에 의해 구동되는 것으로 이해함이 바람직하다.Specific mention will be omitted below, but the user terminal 300 and the registered acquaintance terminal 400 of the mini excavator rollover and loss prevention system (S) according to an embodiment of the present invention are connected to the controller 200 through an information and communication network. It is desirable to understand that it consists of any smart device among accessible tablets, laptops, or smartphones, and is driven by an app distributed and installed online.

이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템(S)의 디스플레이부(100)에 대한 세부 구성에 대해 살피면 아래와 같다.Hereinafter, with reference to FIG. 2, the detailed configuration of the display unit 100 of the mini excavator rollover and loss prevention system (S) according to an embodiment of the present invention is as follows.

도 2에 도시된 바와 같이, 디스플레이부(100)는 초기 화면 모듈(110), 등록 화면 모듈(120), 메인 화면 모듈(130) 및 종료 화면 모듈(140)을 포함하여 구성되되, LCD 터치스크린 또는 기존 광센서 인식은 물론 전류 인식 방식도 지원하는 하이브리드 터치 스크린 패널(Hybrid Touch Screen Panel)로 구성될 수 있다.As shown in FIG. 2, the display unit 100 includes an initial screen module 110, a registration screen module 120, a main screen module 130, and an end screen module 140, and an LCD touch screen. Alternatively, it can be configured as a Hybrid Touch Screen Panel that supports current recognition as well as existing optical sensor recognition.

먼저, 디스플레이부(100)의 초기 화면 모듈(110)은 시동시 화면에 기 설정된 이미지를 표시하여 사용자 등록 및 지인 등록 옵션을 표시하고, 기 설정된 시간이 경과하는 경우 메인 화면을 표시하도록 구성된다.First, the initial screen module 110 of the display unit 100 is configured to display a preset image on the screen at startup to display user registration and acquaintance registration options, and to display the main screen when a preset time elapses.

또한, 등록 화면 모듈(120)은 초기 화면 모듈(110)이 표시한 옵션 중에 사용자 등록 옵션을 입력받은 경우, 지문, 패턴 또는 PIN 번호 중에 어느 하나의 값을 포함하는 등록 정보를 입력받아 사용자를 등록하고, 이 포함될 수 있고, 입력된 값에 대한 진위여부를 검증하여 운전자를 등록한다.In addition, when the registration screen module 120 receives a user registration option among the options displayed by the initial screen module 110, the registration screen module 120 registers the user by receiving registration information including any one of a fingerprint, pattern, or PIN number. , may be included, and the driver is registered by verifying the authenticity of the entered value.

이때, 등록 화면 모듈(120)이 입력받은 등록 정보에 포함된 값이 지문인 경우, 해당 지문에 대한 진위여부를 검증하는 절차를 수행하여 일치여부 확인 하거나 또는 정부기관과 연계하여 확인하는 프로세스가 추가될 수 있다.At this time, if the value included in the registration information received by the registration screen module 120 is a fingerprint, a process is added to confirm the match by performing a procedure to verify the authenticity of the fingerprint or to confirm in connection with a government agency. It can be.

또한, 등록 화면 모듈(120)은 초기 화면 모듈(110)이 표시한 옵션 중에 지인 등록 옵션을 입력받은 경우, 복수의 지인 연락처를 포함하는 등록 정보를 입력받아 지인을 등록한다. 이때, 지인 연락처는 적어도 4명 이상의 휴대폰 번호가 포함될 수 있으나, 본 발명이 이에 국한되는 것은 아니다.Additionally, when the registration screen module 120 receives an acquaintance registration option among the options displayed by the initial screen module 110, the registration screen module 120 receives registration information including a plurality of acquaintance contact information and registers the acquaintance. At this time, the acquaintance contact information may include the mobile phone numbers of at least four people, but the present invention is not limited to this.

한편, 메인 화면 모듈(130)은 현재 시각, 운행 시간, 수온, 배터리 전압, 오일, 엔진 온도 또는 엔진 상태 중에 어느 하나의 상태정보를 화면에 표시하고, 컨트롤러(200)의 제어에 따라 후방 작업 반경 내 인체 감지시 화면 좌우측 램프를 점멸시키며, 작업 반경 내 위험 지역이 감지시 경고음을 출력하고, 굴착, 및 평탄 작업 상태를 화면에 표시하도록 구성된다.Meanwhile, the main screen module 130 displays any one of the current time, driving time, water temperature, battery voltage, oil, engine temperature, or engine status on the screen, and adjusts the rear work radius according to the control of the controller 200. When a human body is detected, the lamps on the left and right sides of the screen flash, a warning sound is output when a dangerous area within the work radius is detected, and the status of excavation and leveling work is displayed on the screen.

그리고, 종료 화면 모듈(140)은 시동 종료 시 설정된 이미지를 화면에 표시하도록 구성된다.And, the end screen module 140 is configured to display a set image on the screen when startup is completed.

이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템(S)의 컨트롤러(200)에 대한 세부 구성에 대해 살피면 아래와 같다.Hereinafter, with reference to FIG. 3, the detailed configuration of the controller 200 of the mini excavator overturn and loss prevention system (S) according to an embodiment of the present invention is as follows.

도 3에 도시된 바와 같이, 컨트롤러(200)는 자이로 센서(210), CDMA 통신 모듈(220), 인체 감지 센서(230) 및 라이다 센서(240)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 3, the controller 200 includes a gyro sensor 210, a CDMA communication module 220, a human body detection sensor 230, and a LiDAR sensor 240.

먼저, 자이로 센서(210)는 미니 굴착기(10)의 각속도를 계산하여 미니 굴착기(10)의 전복 위험 여부를 판단하되, 전복 위험이 감지되는 경우 기 설정된 경고음 출력을 제어하도록 구성된다. 이때, 기 설정된 시간을 경과 하도록 기울어진 상태가 지속되는 경우, 위급 상황 정보를 CDMA 통신 모듈(220)로 인가한다.First, the gyro sensor 210 is configured to calculate the angular velocity of the mini excavator 10 to determine whether there is a risk of the mini excavator 10 tipping over, and to control the output of a preset warning sound when the risk of tipping over is detected. At this time, if the tilted state continues for a preset time, emergency situation information is applied to the CDMA communication module 220.

또한, 자이로 센서(210)는 미니 굴착기(10)가 무시동 상태에 움직이는 것을 감지하는 경우, GIS 기반의 현재 위치 정보를 포함하는 무단 이동 감지정보를 생성하여 CDMA 통신 모듈(220)로 인가한다.In addition, when the gyro sensor 210 detects that the mini excavator 10 is moving in a no-movement state, it generates unauthorized movement detection information including GIS-based current location information and transmits it to the CDMA communication module 220.

또한, CDMA 통신 모듈(220)은 자이로 센서(210)로부터 인가받은 위급 상황 정보 및 무단 이동 감지정보를 기 등록된 사용자 단말기(300) 및 등록 지인 단말기(400)로 전송하도록 구성된다. 이때, CDMA 통신 모듈(220)은 지인 연락처 외에 현재 위치 정보를 기준으로 가장 인접한 위치의 경찰서로 무단 이동 감지정보를 전송하도록 구성될 수 있다.In addition, the CDMA communication module 220 is configured to transmit emergency situation information and unauthorized movement detection information authorized by the gyro sensor 210 to the pre-registered user terminal 300 and the registered acquaintance terminal 400. At this time, the CDMA communication module 220 may be configured to transmit unauthorized movement detection information to the nearest police station based on current location information in addition to acquaintance contact information.

또한, 인체 감지 센서(230)는 미니 굴착기(10) 후방에 장착되어 작업 과정에서 후방에 사람이 위치하는 것을 감지하는 경우, 설정된 알람 메시지를 디스플레이부(100)로 전송하여 화면에 출력하도록 제어하고, 경고음을 출력하도록 구성된다.In addition, the human body detection sensor 230 is mounted at the rear of the mini excavator 10, and when it detects that a person is located behind the mini excavator 10 during the work process, it transmits a set alarm message to the display unit 100 and controls it to be displayed on the screen. , It is configured to output a warning sound.

그리고, 라이다 센서(240)는 작업 대상 지면의 높이를 그래픽 이미지로 생성하여 디스플레이부(100)로 전송하고, 지면 평탄 작업 시, 작업 대상 지면의 높이를 지속적으로 측정하여 생성한 그래픽 이미지를 디스플레이부(100)로 전송하며, 굴착 작업시 계획된 지면의 굴착 깊이를 지속적으로 측정하여 생성한 그래픽 이미지를 디스플레이부(100)로 전송하도록 구성된다. 이때, 라이다 센서(240)는 미니 굴착기(10) 전방에 장착될 수 있다.In addition, the LiDAR sensor 240 generates a graphic image of the height of the work target ground and transmits it to the display unit 100, and displays the graphic image generated by continuously measuring the height of the work target ground during ground leveling work. It is transmitted to the display unit 100 and is configured to transmit a graphic image generated by continuously measuring the planned excavation depth of the ground during excavation work to the display unit 100. At this time, the LiDAR sensor 240 may be mounted in front of the mini excavator 10.

이처럼, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 센서(240)에 의하면 작업자가 화면을 통해 작업 과정, 진행 상황 및 작업 결과를 확인할 수 있어 효율적인 작업이 가능하다.In this way, according to the lidar sensor 240 according to an embodiment of the present invention, efficient work is possible because workers can check the work process, progress, and work results through the screen.

또한, 라이다 센서(240)는 미니 굴착기(10) 주변의 지면 상태 및 작업 반경 내에 지면의 굴곡 상태를 검출하여 생성한 그래픽 이미지를 디스플레이부(100)로 전송하고, 작업 반경 내에 지면의 굴곡 상태가 기준치 이상인 경우, 경고 및 이동 조치를 유도하는 경고음을 출력하도록 구성된다.In addition, the LiDAR sensor 240 transmits a graphic image generated by detecting the ground condition around the mini excavator 10 and the curvature state of the ground within the working radius to the display unit 100, and detects the curvature state of the ground within the working radius. If is greater than the standard value, it is configured to output a warning sound to induce warning and movement action.

이처럼, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 센서(240)에 의하면 지면의 경사 상태 또는 위험 요인을 검출하여 굴착기의 후진 방향에서의 위험 요소를 사전에 경고함에 따라, 안전사고를 미연에 방지할 수 있다.In this way, according to the lidar sensor 240 according to an embodiment of the present invention, it is possible to prevent safety accidents in advance by detecting the slope of the ground or risk factors and warning in advance of risk factors in the reverse direction of the excavator. You can.

또한, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템(S)의 라이다 센서(240)를 통해, 굴착 작업시 굴착 깊이를 측정하는 원리를 도시한 예시도이다.In addition, Figure 4 is an exemplary diagram showing the principle of measuring the digging depth during digging work through the lidar sensor 240 of the mini excavator rollover and loss prevention system (S) according to an embodiment of the present invention.

먼저, 굴착 작업의 경우, 라이다 센서(240)가 미니 굴삭기(10) 전방에 설치되는데, 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 설치 각도(a)와 설치 위치(h)를 기반으로, 현재 측정되는 라이다 센서 값(L)으로부터 삼각함수를 이용해 굴착 깊이를 측정한다.First, in the case of excavation work, the LiDAR sensor 240 is installed in front of the mini excavator 10, and as shown in (a) of FIG. 4, based on the installation angle (a) and installation position (h) , Measure the excavation depth using a trigonometric function from the currently measured LiDAR sensor value (L).

또한, 라이다 센서(240)는 측정한 굴착 깊이와 작업자가 설정한 굴착 깊이 값의 차이를 그래픽으로 디스플레이함으로써, 작업 상태를 용이하게 확인할 수 있다.In addition, the LiDAR sensor 240 can easily check the work status by graphically displaying the difference between the measured digging depth and the digging depth value set by the operator.

그리고, 작업 환경의 안정성 확보의 경우, 라이다 센서(240)가 미니 굴삭기(10) 후방에 설치되며 도 4(b)에 도시된 바와 같이, 설치 각도(a)와 설치 위치(h)를 기반으로, 현재 측정되는 라이다 센서 값(L)으로부터 삼각함수를 이용해 지면의 경사 값을 검출한다.In order to ensure the stability of the working environment, the LiDAR sensor 240 is installed at the rear of the mini excavator 10, and as shown in FIG. 4(b), based on the installation angle (a) and installation position (h) In this way, the slope value of the ground is detected using a trigonometric function from the currently measured lidar sensor value (L).

또한, 라이다 센서(240)는 측정한 지면의 경사 값이 기준치 이상인 경우, 경고음을 출력하여 작업자에게 후방의 위험요소를 사전에 인지시켜 안전사고를 방지할 수 있다.In addition, when the measured slope of the ground is greater than the standard value, the LiDAR sensor 240 outputs a warning sound to prevent safety accidents by making workers aware of hazards behind them in advance.

전술한 바와 같은 라이다 센서(240)는 250nm 내지 11μm까지의 파장 영역에 서 특정 파장을 가지거나 파장 가변이 가능한 레이저 광원들이 사용되며, 소형, 저전력이 가능한 반도체 레이저 다이오드가 사용된다.The lidar sensor 240 as described above uses laser light sources that have a specific wavelength or can change the wavelength in the wavelength range from 250 nm to 11 μm, and a semiconductor laser diode that is small and capable of low power is used.

그리고, [표 1]은 본 발명의 일 실시예에 따른 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템(S)의 라이다 센서(240)의 사양을 나타내었다.And, [Table 1] shows the specifications of the lidar sensor 240 of the mini excavator rollover and loss prevention system (S) according to an embodiment of the present invention.

이처럼, 전술한 바와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템(S)에 의하면, 작업 중 전복 위험이 감지되거나 작업 반경 내에 인체를 감지하는 경우, 경고등 또는 기 설정된 경고음을 출력함으로써, 미니 굴착기 전복과 안전사고를 미연에 방지할 수 있다.In this way, according to the mini excavator rollover and loss prevention system (S) according to an embodiment of the present invention as described above, when a risk of rollover is detected during work or a human body is detected within the work radius, a warning light or a preset warning sound is output. By doing so, mini excavator overturns and safety accidents can be prevented in advance.

또한, 무시동 상태에서 움직일 경우, GIS 기반의 현재 위치 정보를 포함하는 무단 이동 감지정보를 등록된 단말기로 전송함으로써, 미니 굴착기 도난시 즉각적인 대응이 가능하고, 라이다 센서를 통해 작업 대상 지면의 높이와 변화를 그래픽 이미지로 제공함에 따라 작업자가 화면을 통해 작업 과정, 진행 상황 및 작업 결과를 실시간으로 확인할 수 있어 효율적인 작업이 가능하다.In addition, when moving in a no-movement state, unauthorized movement detection information including GIS-based current location information is transmitted to the registered terminal, enabling immediate response in the event of theft of the mini excavator, and the height of the ground to be worked on through the LiDAR sensor. By providing graphic images of changes and changes, workers can check the work process, progress, and work results in real time on the screen, enabling efficient work.

이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니며, 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등 물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.Although the preferred embodiments have been described and illustrated above to illustrate the technical idea of the present invention, the present invention is not limited to the configuration and operation as shown and described, and does not deviate from the scope of the technical idea. Those skilled in the art will appreciate that numerous changes and modifications can be made to the present invention without any modification. Accordingly, all such appropriate changes, modifications and equivalents shall be considered to fall within the scope of the present invention.

S: 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템
R: 작업 경고 램프
10: 미니 굴착기
100: 디스플레이부
110: 초기 화면 모듈
120: 등록 화면 모듈
130: 메인 화면 모듈
140: 종료 화면 모듈
200: 컨트롤러
210: 자이로 센서
220: CDMA 통신 모듈
230: 인체 감지 센서
240: 라이다 센서
300: 사용자 단말기
400: 등록 지인 단말기
S: Mini excavator tipover and loss prevention system
R: work warning lamp
10: Mini excavator
100: display unit
110: Initial screen module
120: Registration screen module
130: Main screen module
140: End screen module
200: Controller
210: Gyro sensor
220: CDMA communication module
230: Human body detection sensor
240: LiDAR sensor
300: User terminal
400: Registered acquaintance terminal

Claims (5)

미니 굴착기 외부에 설치되어 사용자 정보를 등록하고, 상기 미니 굴착기의 상태정보를 표시하는 디스플레이부;
인체감지 센서를 통해 설정된 작업반경 내에 작업자의 존재 여부를 감지하고, 자이로 센서를 통해 미니 굴착기의 전복 위험 및 무단 이동 상태를 감지하며, 라이다 센서를 통해 안정적인 굴착 작업 환경을 제공하는 컨트롤러;
상기 미니 굴착기 분실시 상기 컨트롤러로부터 현재 위치 지도 정보를 수신하여 출력하는 사용자 단말기; 및
상기 미니 굴착기 위급 상황시 상기 컨트롤러로부터 위급상황 정보를 수신하여 출력하는 등록 지인 단말기를
포함하는 것을 특징으로 하는 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템.
A display unit installed outside the mini excavator to register user information and display status information of the mini excavator;
A controller that detects the presence of workers within the set work radius through a human body detection sensor, detects the risk of tipping over and unauthorized movement of the mini excavator through a gyro sensor, and provides a stable excavation work environment through a LiDAR sensor;
a user terminal that receives and outputs current location map information from the controller when the mini excavator is lost; and
In case of an emergency situation of the mini excavator, a registered acquaintance terminal that receives and outputs emergency information from the controller
A mini excavator tipover and loss prevention system comprising:
제1항에 있어서,
상기 디스플레이부는,
상기 미니굴착기 시동시 화면에 기 설정된 이미지를 표시하여 사용자 등록 및 지인 등록 옵션을 표시하는 초기 화면 모듈;
지문, 패턴 또는 PIN 번호 중에 어느 하나의 값을 포함하는 등록 정보를 입력받아 사용자를 등록하고, 복수의 지인 연락처를 포함하는 등록 정보를 입력받아 지인을 등록하는 등록 화면 모듈; 및
현재 시각, 운행 시간, 수온, 배터리 전압, 오일, 엔진 온도 또는 엔진 상태 중에 어느 하나의 상태정보를 화면에 표시하고, 후방 작업 반경 내 인체 감지시 화면 좌우측 램프를 점멸시키며, 작업 반경 내 위험 지역이 감지시 경고음을 출력하고, 굴착, 및 평탄 작업 상태를 화면에 표시하는 메인 화면 모듈을
포함하는 것을 특징으로 하는 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템.
According to paragraph 1,
The display unit,
An initial screen module that displays user registration and acquaintance registration options by displaying a preset image on the screen when the mini excavator is started;
a registration screen module that registers a user by receiving registration information including one of a fingerprint, pattern, or PIN number, and registers an acquaintance by receiving registration information including a plurality of acquaintance contact information; and
Status information such as the current time, driving time, water temperature, battery voltage, oil, engine temperature, or engine status is displayed on the screen, and when a human body is detected within the rear work radius, the lamps on the left and right sides of the screen flash, and a hazardous area within the work radius is displayed. The main screen module outputs a warning sound upon detection and displays the status of digging and leveling work on the screen.
A mini excavator tipover and loss prevention system comprising:
제1항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 미니 굴착기의 각속도를 계산하여 전복 위험 여부를 판단하되, 전복 위험이 감지되는 경우 기 설정된 경고음을 출력을 제어하고, 상기 미니 굴착기가 무시동 상태에 움직이는 것을 감지하는 경우, GIS 기반의 현재 위치 정보를 포함하는 무단 이동 감지정보를 생성하는 자이로 센서;
상기 미니 굴착기의 작업 과정에서 후방에 사람이 위치하는 것을 감지하는 경우, 설정된 알람 메시지를 상기 디스플레이부로 전송하여 화면에 출력하도록 제어하는 인체 감지 센서; 및
작업 대상 지면의 높이를 그래픽 이미지로 생성하여 상기 디스플레이부로 전송하고, 지면 평탄 작업 시, 작업 대상 지면의 높이를 지속적으로 측정하여 생성한 그래픽 이미지를 상기 디스플레이부로 전송하며, 굴착 작업시 계획된 지면의 굴착 깊이를 지속적으로 측정하여 생성한 그래픽 이미지를 상기 디스플레이부로 전송하는 라이다 센서를
포함하는 것을 특징으로 하는 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템.
According to paragraph 1,
The controller is,
Calculate the angular velocity of the mini excavator to determine whether there is a risk of tipping over, but if a risk of overturning is detected, the output of a preset warning sound is controlled, and when the mini excavator is detected to be moving in a no-start state, GIS-based current location information A gyro sensor that generates unauthorized movement detection information including;
A human body detection sensor that transmits a set alarm message to the display unit and controls it to be displayed on the screen when a person is detected behind the mini excavator during operation; and
The height of the ground to be worked on is generated as a graphic image and transmitted to the display unit. When working on ground leveling, the height of the ground to be worked on is continuously measured and the generated graphic image is transmitted to the display unit, and the excavation of the planned ground is performed during excavation work. A lidar sensor that continuously measures depth and transmits the generated graphic image to the display unit.
A mini excavator tipover and loss prevention system comprising:
제3항에 있어서,
상기 라이다 센서는,
상기 미니 굴착기 주변의 지면 상태 및 작업 반경 내에 지면의 굴곡 상태를 검출하여 생성한 그래픽 이미지를 상기 디스플레이부로 전송하고, 작업 반경 내에 지면의 굴곡 상태가 기준치 이상인 경우, 경고 및 이동 조치를 유도하는 경고음을 출력
하는 것을 특징으로 하는 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템.
According to paragraph 3,
The lidar sensor is,
A graphic image generated by detecting the ground condition around the mini excavator and the curvature of the ground within the working radius is transmitted to the display unit, and when the curvature of the ground within the working radius is greater than a standard value, a warning sound is generated to induce warning and movement action. Print
Mini excavator overturn and loss prevention system, characterized in that.
제3항에 있어서,
상기 라이다 센서는,
설치 각도(a)와 설치 위치(h)를 기반으로, 현재 측정되는 라이다 센서 값(L)으로부터 삼각함수를 이용해 굴착 깊이 및 지면의 경사 값을 측정
하는 것을 특징으로 하는 미니 굴착기 전복 및 분실 방지 시스템.
According to paragraph 3,
The lidar sensor is,
Based on the installation angle (a) and installation location (h), measure the excavation depth and ground slope using trigonometric functions from the currently measured lidar sensor value (L).
Mini excavator overturn and loss prevention system, characterized in that.
KR1020220046092A 2022-04-14 2022-04-14 Mini excavator rollover and loss prevention system KR20230147286A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220046092A KR20230147286A (en) 2022-04-14 2022-04-14 Mini excavator rollover and loss prevention system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220046092A KR20230147286A (en) 2022-04-14 2022-04-14 Mini excavator rollover and loss prevention system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230147286A true KR20230147286A (en) 2023-10-23

Family

ID=88508696

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220046092A KR20230147286A (en) 2022-04-14 2022-04-14 Mini excavator rollover and loss prevention system

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20230147286A (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170065341A (en) 2015-12-03 2017-06-13 대구가톨릭대학교산학협력단 Excavator preventing overturn and the method of preventing overturn of excavator

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170065341A (en) 2015-12-03 2017-06-13 대구가톨릭대학교산학협력단 Excavator preventing overturn and the method of preventing overturn of excavator

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2002352658B2 (en) Method and apparatus for tracking objects at a site
US9556593B2 (en) Display system of excavating machine and excavating machine
US11216664B2 (en) Method and device for augmenting a person's view of a mining vehicle on a mining worksite in real-time
US20120098653A1 (en) Worksite proximity warning and collision avoidance system
KR20210106408A (en) shovel, information processing device, information processing method, information processing program, terminal device, display method, display program
WO2021025123A1 (en) Excavator and information processing device
JP2012232682A (en) Construction machine, and construction machine management system
JP6317411B2 (en) Construction machine management system
KR20170115937A (en) Construction safety System
JP2015164847A (en) Construction machine management system
CA3072048A1 (en) Unmanned vehicle management device, unmanned vehicle management method, and management system
JP6622840B2 (en) Construction machine management system
KR20230147286A (en) Mini excavator rollover and loss prevention system
CN111108250A (en) Shovel and shovel output device
JP6841885B2 (en) Construction machinery
EP4130396A1 (en) Information processing device for work machine, information management system, and information processing program for work machine
CN114667379A (en) Turnover risk prompting device and turnover risk prompting method
WO2022091838A1 (en) Safety evaluation system and safety evaluation method
JP7187594B2 (en) Construction machine management system, construction machine, and construction machine stop method
KR102643266B1 (en) Construction machine safety management system using lidar and camera
CN114729523B (en) Work area presentation device and work area presentation method
KR102260353B1 (en) Multipurpose smart warning lighting appatatus
EP4332931A1 (en) Monitoring system for work machinery
JP6826643B1 (en) Work machine
JP2022092648A (en) Heavy machine contact preventing system

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal