KR20230141036A

KR20230141036A - Muscular strength assistance device

Info

Publication number: KR20230141036A
Application number: KR1020220040081A
Authority: KR
Inventors: 박희창; 조용준; 윤해룡; 오장석; 홍형길; 박관형; 서갑호
Original assignee: 한국로봇융합연구원
Priority date: 2022-03-31
Filing date: 2022-03-31
Publication date: 2023-10-10

Abstract

프레임, 상기 프레임의 일측에 배치되어 일방향으로 힘을 인가하는 힘인가부, 상기 힘인가부에 연결된 와이어부 및 상기 와이어부의 일측에 위치되어 제어신호가 인가되면 상기 와이어부를 가압하여 고정하는 그립부를 포함하는 근력 보조 장치가 개시된다.A frame, a force application part disposed on one side of the frame and applying force in one direction, a wire part connected to the force application part, and a grip part located on one side of the wire part and pressing and fixing the wire part when a control signal is applied. A muscle strength assisting device is disclosed.

Description

Muscle strength assist device {MUSCULAR STRENGTH ASSISTANCE DEVICE}

본 발명은 작업자의 작업을 보조할 수 있는 근력 보조 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a muscle strength assistance device that can assist a worker's work.

근력 보조 장치는 신체의 특정부위에 착용하거나 특정부위를 거치하여 신체의 움직임을 보조하는 장치로, 의료용, 군사용 또는 작업용으로 설계되었다. 특히, 작업용 착용식 로봇의 경우, 작업자에 부과되는 하중을 감소시킴에 따라 부상을 방지하고 근력을 보조하도록 설계된다. Muscle assist devices are devices that assist body movement by being worn or mounted on a specific part of the body, and are designed for medical, military, or work purposes. In particular, wearable robots for work are designed to prevent injuries and assist muscle strength by reducing the load imposed on workers.

종래의 근력 보조 장치는 전자식으로 구동되어 제어신호의 인가에 따라 동작도록 구성되었다. 이러한 근력 보조 장치는 편의성, 빠른 동작이라는 장점을 가지고 있으나, 데이터 처리를 위한 고사양이 요구되어 단가가 비싸고, 짧은 동작 시간으로 인하여 충전이 빈번하며, 무게가 무거워 착용이 어렵고 착용한다고 하여도 문제가 발생되며, 착용이 복잡한 문제점이 존재하였다.Conventional muscle strength assist devices are electronically driven and configured to operate according to the application of a control signal. These muscle assist devices have the advantages of convenience and fast operation, but they require high specifications for data processing, making them expensive, requiring frequent charging due to short operation time, and being heavy, making them difficult to wear and causing problems even when worn. There was a problem that made wearing it complicated.

즉, 종래의 근력 보조 장치는 의복과 같이 착용하여 근력을 보조하나 그것만이 장점일 뿐, 외골격 로봇으로 모터나 공압 구동 방식으로 장치가 크고 무거우며 움직일 때 소음이 발생하기 때문에 활용도가 다소 떨어지는 단점이 존재한다.In other words, conventional muscle strength assist devices are worn with clothing to assist muscle strength, but that is their only advantage. As an exoskeleton robot, the device is driven by motors or pneumatics, so the device is large and heavy and makes noise when moving, so its usability is somewhat low. exist.

이에 위와 같은 단점을 해결하여 활용도가 높은 근력 보조 장치에 대한 수요의 목소리가 높아지고 있는 실정이다.Accordingly, there is a growing demand for a highly usable muscle strength assist device that solves the above shortcomings.

국내 공개특허 제10-2020-0101572호 2020.08.28.Domestic Public Patent No. 10-2020-0101572 2020.08.28.

일 실시예에 의한 본 발명은 전술한 문제점이 해결된 근력 보조 장치를 제공하는 데 목적이 있다.The purpose of the present invention according to one embodiment is to provide a muscle strength assist device that solves the above-described problems.

일 실시예에 의한 본 발명은 단가가 저렴하고, 소음 발생이 적어 활용성이 높은 근력 보조 장치를 제공하는 데 목적이 있다.The purpose of the present invention according to one embodiment is to provide a muscle strength assisting device that is inexpensive, generates little noise, and is highly usable.

그려면서도 일 실시예에 의한 본 발명은 다양한 자세에서 근력을 보조할 수 있는 활용성이 높은 근력 보조 장치를 제공하는 데 목적이 있다.The purpose of the present invention according to one embodiment is to provide a highly usable muscle strength assisting device that can assist strength in various postures.

일 실시예에 의한 근력 보조 장치는 프레임, 상기 프레임의 일측에 배치되어 일방향으로 힘을 인가하는 힘인가부, 상기 힘인가부에 연결된 와이어부 및 상기 와이어부의 일측에 위치되어 제어신호가 인가되면 상기 와이어부를 가압하여 고정하는 그립부를 포함할 수 있다.A muscle strength assisting device according to one embodiment includes a frame, a force application unit disposed on one side of the frame to apply force in one direction, a wire unit connected to the force application unit, and a wire unit located on one side of the wire unit when a control signal is applied. It may include a grip part that pressurizes and secures the wire part.

상기 프레임은 설정된 크기의 공간이 형성된 배치부를 포함하며, 상기 배치부에는 상기 힘인가부 및 그립부가 배치되는 것을 특징으로 할 수 있다.The frame may include an arrangement part in which a space of a set size is formed, and the force application part and the grip part may be disposed in the arrangement part.

상기 힘인가부는 자전 가능한 드럼과 상기 드럼에 감겨져 있는 텐션와이어부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The force application unit may include a rotatable drum and a tension wire wound around the drum.

상기 힘인가부의 일측에 상기 그립부가 위치되며 상기 와이어부는 상기 힘인가부에 연결되며 일방향으로 위치되고, 상기 그립부는 상기 와이어부를 둘러싸는 형태로 배치되는 것을 특징으로 할 수 있다.The grip part may be located on one side of the force application part, the wire part may be connected to the force application part and positioned in one direction, and the grip part may be arranged to surround the wire part.

상기 그립부는 고정패드와, 상기 고정패드와 이격되어 위치되는 무빙패드와 상기 무빙패드를 이동시킬 수 있는 동력부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The grip unit may include a fixed pad, a moving pad positioned spaced apart from the fixed pad, and a power unit capable of moving the moving pad.

상기 배치부에서 일측으로 설정된 길이를 가지는 가이드부가 형성되며, 상기 와이어부는 상기 가이드부에 배치되는 것을 특징으로 할 수 있다.A guide portion having a set length may be formed on one side of the arrangement portion, and the wire portion may be disposed on the guide portion.

상기 와이어부는 일측이 상기 힘인가부와 연결되며 타측은 고리의 형상으로 형성된 연결바와 상기 연결바의 고리의 형상 부분을 관통하며 연결되는 연결와이어를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The wire part may be characterized in that one side is connected to the force application part and the other side includes a connecting bar formed in the shape of a ring and a connecting wire that penetrates and connects the ring-shaped portion of the connecting bar.

상기와 같은 본 발명인 근력 보조 장치는 기계식으로 형성되어 가볍고, 소음이 적으며, 착용이 용이할 수 있다.The strength assist device of the present invention as described above is mechanically formed, so it is light, makes little noise, and can be easy to wear.

그러면서 일 실시예에 의한 본 발명인 근력 보조 장치는 기계식으로 형성되어 제조 단가가 저렴할 수 있다. Meanwhile, the muscle strength assist device of the present invention according to one embodiment is formed mechanically, so the manufacturing cost can be low.

그러면서도 일 실시예에 의한 본 발명은 작업자의 다양한 자세에도 불구하고 근력을 보조할 수 있어 활용성이 매우 높을 수 있다.However, the present invention according to one embodiment can support muscular strength despite the worker's various postures, so its usability can be very high.

도 1a는 일 실시예에 의한 본 발명인 근력 보조 장치의 일측 사시도이고, 도 1b는 일 실시예에 의한 본 발명인 근력 보조 장치의 타측 일부 분해 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 의한 본 발명인 근력 보조 장치의 프레임과 힘인가부, 그립부를 강조하여 도시한 것이다.
도 3은 일 실시예에 의한 본 발명인 근력 보조 장치의 그립부의 동작되는 상태를 도시한 것이다.
도 4는 일 실시예에 의한 본 발명인 프레임의 가이드부와 와이어부를 확대 도시한 것이다.
도 5는 다른 실시예에 의한 본 발명인 와이어부를 도시한 것이다.Figure 1a is a perspective view of one side of the muscle strength assisting device of the present invention according to an embodiment, and Figure 1b is a partially exploded perspective view of the other side of the strength assisting device of the present invention according to an embodiment.
Figure 2 is an illustration emphasizing the frame, force application part, and grip part of the muscle strength assisting device of the present invention according to one embodiment.
Figure 3 shows the operating state of the grip portion of the muscle strength assisting device of the present invention according to one embodiment.
Figure 4 is an enlarged view of the guide portion and wire portion of the present inventor's frame according to one embodiment.
Figure 5 shows the wire portion of the present invention according to another embodiment.

이하, 본 발명의 일실시예를 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 그러나 이는 본 발명의 범위를 한정하려고 의도된 것은 아니다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. However, this is not intended to limit the scope of the present invention.

각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.When adding reference numerals to components in each drawing, it should be noted that identical components are given the same reference numerals as much as possible even if they are shown in different drawings. Additionally, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

또한, 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 것일 뿐이고, 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니다.Additionally, the size or shape of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, terms specifically defined in consideration of the configuration and operation of the present invention are only for describing embodiments of the present invention and do not limit the scope of the present invention.

도 1a는 일 실시예에 의한 본 발명인 근력 보조 장치의 일측 사시도이고, 도 1b는 일 실시예에 의한 본 발명인 근력 보조 장치의 타측 일부 분해 사시도이고, 도 2는 일 실시예에 의한 본 발명인 근력 보조 장치의 프레임과 힘인가부, 그립부를 강조하여 도시한 것이며, 도 3은 일 실시예에 의한 본 발명인 근력 보조 장치의 그립부의 동작되는 상태를 도시한 것이고, 도 4는 일 실시예에 의한 본 발명인 프레임의 가이드부와 와이어부를 확대 도시한 것이다. Figure 1a is a perspective view of one side of the muscle strength assist device of the present invention according to an embodiment, Figure 1b is a partially exploded perspective view of the other side of the strength assist device of the present invention according to an embodiment, and Figure 2 is a perspective view of the muscle strength assist device of the present inventor according to an embodiment. The frame, force application part, and grip part of the device are emphasized, and Figure 3 shows the operating state of the grip part of the muscle strength assistance device of the present invention according to an embodiment, and Figure 4 shows the operating state of the grip part of the present inventor according to an embodiment. This is an enlarged illustration of the guide part and wire part of the frame.

일 실시예에 의한 본 발명인 근력 보조 장치는 프레임부(100), 힘인가부(200), 와이어부(300), 그립부를 포함한다.According to one embodiment, the muscle strength assisting device of the present invention includes a frame unit 100, a force application unit 200, a wire unit 300, and a grip unit.

프레임부(100)는 기본 골격이 되는 역할을 한다. 프레임부(100)의 내부에는 힘인가부(200), 그립부가 배치되고, 와이어부(300)가 힘인가부(200)와 연결된 채 프레임부(100)의 외부로 위치될 수 있다. 프레임부(100)는 작업자의 어깨에 견착되고, 복부를 감싸는 형태로 배치되어 고정되며, 작업자의 등에 의하여 지지될 수 있다.The frame portion 100 serves as a basic skeleton. A force applying part 200 and a grip part may be disposed inside the frame part 100, and the wire part 300 may be positioned outside the frame part 100 while being connected to the force applying part 200. The frame unit 100 is mounted on the worker's shoulder, is arranged and fixed in a way that surrounds the abdomen, and can be supported by the worker's back.

힘인가부(200)는 프레임부(100)의 내부에 위치되어 일방향으로 지속적인 힘을 인가할 수 있다. 힘인가부(200)는 탄성력을 가져서 인가되는 힘의 반대방향으로 힘을 인가할 수 있다. (도 2 참조) 힘인가부(200)는 드럼(210)에 텐션와이어(230)가 일방향으로 감겨져 있을 수 있다. 그리고 텐션와이어(230)의 단부는 와이어부(300)에 연결되어 위치될 수 있다. 따라서 작업자가 프레임부(100)를 장착하고, 장갑부(140)를 착용한 후 몸에서 먼 방향으로 팔을 이동하여 물체를 그립하면 텐션와이어(230)는 와이어부(300)를 몸에서 가까운 방향으로 지속적인 힘을 인가할 수 있다. 따라서 작업자가 물체를 들 때 보조력을 팔에 인가하여 더욱 쉽게 물체를 들 수 있도록 할 수 있다.The force application unit 200 is located inside the frame unit 100 and can continuously apply force in one direction. The force applicator 200 has elastic force and can apply force in the opposite direction of the applied force. (See FIG. 2) The force application unit 200 may have a tension wire 230 wound in one direction around the drum 210. And the end of the tension wire 230 may be positioned connected to the wire portion 300. Therefore, when the worker mounts the frame unit 100, wears the gloves 140, and moves the arm in a direction away from the body to grip an object, the tension wire 230 moves the wire unit 300 in a direction closer to the body. This allows continuous force to be applied. Therefore, when a worker lifts an object, assistive force can be applied to the arm to make it easier to lift the object.

와이어부(300)는 일측이 힘인가부(200)(보다 정확하게는 텐션와이어(230))에 연결되고 타측이 장갑부(140)에 연결될 수 있다. 여기서 와이어부(300)는 텐션와이어(230)와 일체로 구성될 수 있다. 와이어부(300)는 장갑부(140)와 힘인가부(200)를 연결하는 역할을 한다. 따라서 작업자가 장갑부(140)를 착용하고, 작업하는 경우 힘인가부(200)에 의하여 발생되는 힘을 작업자에게 전달하는 역할을 한다.One side of the wire portion 300 may be connected to the force applying portion 200 (more precisely, the tension wire 230) and the other side may be connected to the armor portion 140. Here, the wire portion 300 may be formed integrally with the tension wire 230. The wire portion 300 serves to connect the armor portion 140 and the force applying portion 200. Therefore, when a worker wears the glove unit 140 and works, it serves to transmit the force generated by the force application unit 200 to the worker.

(도 3, 4 참조) 그립부는 프레임부(100) 내에서 와이어부(300)를 감싸는 형태로 배치될 수 있다. (See FIGS. 3 and 4) The grip portion may be arranged to surround the wire portion 300 within the frame portion 100.

장갑부(140)에는 제어부(500)가 배치될 수 있다. 그립부는 제어부(500)의 제어신호에 따라 동작되어 와이어부(300)를 가압할 수 있다. 따라서 그립부의 동작에 따라 와이어부(300)는 그 위치가 고정되어 유지되도록 유지하게 시킬 수 있다. 여기서 제어부(500)는 해제신호를 인가하여 그립부가 원래 위치로 돌아올 수 있다.A control unit 500 may be disposed in the armor unit 140. The grip unit may be operated according to a control signal from the control unit 500 to press the wire unit 300. Therefore, the wire portion 300 can be maintained in a fixed position according to the operation of the grip portion. Here, the control unit 500 may apply a release signal to return the grip unit to its original position.

힘인가부(200)는 프레임부(100) 내에 배치되어 와이어부(300)가 이동되는 방향의 반대 방향으로 힘을 인가할 수 있다.The force applying unit 200 is disposed within the frame unit 100 and can apply force in a direction opposite to the direction in which the wire unit 300 moves.

프레임부(100)는 배치부(130) 및 가이드부(121)를 포함할 수 있다. 그리고 프레임부(100)는 지지부(111), 고정부(112), 착용부(113), 견착부(122)를 포함할 수 있다.The frame unit 100 may include an arrangement unit 130 and a guide unit 121. And the frame portion 100 may include a support portion 111, a fixing portion 112, a wearing portion 113, and a shoulder portion 122.

이하에서 설명될 프레임부(100)의 각 구성은 착용부(113)를 제외하고, 모두 대칭되는 형태로 형성될 수 있다. Each component of the frame unit 100, which will be described below, may be formed in a symmetrical form except for the wearing unit 113.

배치부(130)는 단면이 일부분이 길어진 원형의 형태로 형성될 수 있다. 배치부(130)에는 힘인가부(200)와 그립부가 배치될 수 있다. 즉, 도 3에서 확인될 수 있듯이 배치부(130) 내에서 힘인가부(200)의 상측에 그립부가 배치될 수 있다.The placement portion 130 may be formed in a circular shape with a portion of the cross-section being elongated. A force application unit 200 and a grip unit may be disposed in the placement unit 130. That is, as can be seen in FIG. 3, the grip portion may be disposed on the upper side of the force application portion 200 within the placement portion 130.

배치부(130)와 연통되어 가이드부(121)가 길이방향을 따라서 배치될 수 있다. 가이드부(121)에는 힘인가부(200)와 연결된 와이어부(300)가 위치될 수 있다. 가이드부(121)는 설정된 길이를 가지며 단부는 절곡될 수 있다. 그러므로 가이드부(121)는 와이어부(300)의 위치를 가이드할 수 있다. 또한, 가이드부(121)는 착용자의 어깨에 고리 형태로 배치되어 지지될 수 있다. 따라서 가이드부(121)를 통하여 일측이 프레임부(100)의 외부로 배치되는 와이어부(300)는 장갑부(140)와 연결될 수 있다.The guide portion 121 may be disposed along the longitudinal direction in communication with the placement portion 130. A wire portion 300 connected to the force applying portion 200 may be located in the guide portion 121. The guide portion 121 has a set length and an end may be bent. Therefore, the guide part 121 can guide the position of the wire part 300. Additionally, the guide unit 121 may be supported by being placed in a ring shape on the wearer's shoulder. Accordingly, the wire portion 300, one side of which is disposed outside the frame portion 100, may be connected to the armor portion 140 through the guide portion 121.

가이드부(121)에는 견착부(122)가 배치될 수 있다. 보다 정확하게는 견착부(122)는 고정부(112)와 연결될 수 있다. A shoulder portion 122 may be disposed on the guide portion 121. More precisely, the shoulder portion 122 may be connected to the fixing portion 112.

견착부(122)는 원형의 형태로 형성될 수 있다. 따라서 작업자는 견착부(122)의 원형의 공간에 팔을 넣어 견착부(122)가 어깨에 밀착되도록 하는 형태로 프레임부(100)를 착용할 수 있다.The shoulder portion 122 may be formed in a circular shape. Accordingly, the worker can wear the frame unit 100 by putting his or her arm in the circular space of the shoulder unit 122 so that the shoulder unit 122 is in close contact with the shoulder.

한편, 프레임부(100)는 제1프레임(110)과 제2프레임(120)으로 구성될 수 있다.Meanwhile, the frame unit 100 may be composed of a first frame 110 and a second frame 120.

제1프레임(110)과 제2프레임(120)은 정렬되어 배치되어 상호 결합되도록 형성될 수 있다. 여기서 배치부(130)의 일부는 제1프레임(110)에 나머지 일부는 제2프레임(120)에 배치될 수 있다. The first frame 110 and the second frame 120 may be aligned and formed to be coupled to each other. Here, part of the placement unit 130 may be placed in the first frame 110 and the remaining part may be placed in the second frame 120.

따라서 힘인가부(200)는 제1프레임(110)과 제2프레임(120) 사이에 위치되어 제1프레임(110)과 제2프레임(120)이 결합되는 경우 배치부(130)에 정렬되어 위치될 수 있다. Therefore, the force application unit 200 is located between the first frame 110 and the second frame 120 and is aligned with the arrangement unit 130 when the first frame 110 and the second frame 120 are combined. can be located

전술하여 설명한 구성은 힘인가부(200)를 제외하고는 제2프레임(120)에 배치되어 있다. 그리고 제1프레임(110)에는 지지부(111), 고정부(112), 착용부(113)를 포함할 수 있다.The configuration described above is disposed on the second frame 120 except for the force applying unit 200. And the first frame 110 may include a support part 111, a fixing part 112, and a wearing part 113.

지지부(111)는 제1프레임(110)의 중심에서 세로방향을 따라서 연장되어 형성된 것으로 작업자가 착용 시 척추선에 맞닿아 위치되도록 형성된 것일 수 있다. 여기서 지지부(111)는 일부가 벤딩되어 형성될 수 있다.The support portion 111 extends from the center of the first frame 110 along the vertical direction and may be formed to be positioned in contact with the spine line when worn by the worker. Here, a portion of the support portion 111 may be bent.

고정부(112)는 지지부(111)의 상측에서 지지부(111)와 교차되는 방향으로 배치될 수 있다. 따라서 고정부(112)는 작업자의 어깨 측에 맞닿을 수 있다.The fixing part 112 may be disposed on the upper side of the support part 111 in a direction crossing the support part 111 . Therefore, the fixing part 112 may come into contact with the worker's shoulder.

착용부(113)는 지지부(111)의 하측에서 지지부(111)와 교차되는 방향으로 배치될 수 있다. 착용부(113)는 원형의 형상으로 형성될 수 있다. 따라서 작업자는 착용부(113)를 배 부근에 감싸는 형태로 배치시켜 프레임부(100)를 등쪽에 고정 위치시킬 수 있다.The wearing portion 113 may be disposed on the lower side of the support portion 111 in a direction that intersects the support portion 111 . The wearing portion 113 may be formed in a circular shape. Therefore, the worker can place the wearing part 113 in a shape that wraps around the stomach and fix the frame part 100 on the back.

작업자는 지지부(111)와 고정부(112)를 등쪽에 위치시켜 등과 맞닿도록 한 후, 견착부(122)를 어깨에 밀착하여 고정하고, 착용부(113)가 배에 감싸도록 위치시킨 후 장갑부(140)를 착용하는 방식으로 본 발명을 착용할 수 있다.The worker places the support part 111 and the fixing part 112 on the back so that they come into contact with the back, fixes the shoulder part 122 in close contact with the shoulder, positions the wearing part 113 so that it surrounds the stomach, and then gloves. The present invention can be worn by wearing the unit 140.

한편, 보조력을 인가하는 힘인가부(200)는 드럼(210)과 텐션와이어(230)로 구성될 수 있다. Meanwhile, the force application unit 200 that applies auxiliary force may be composed of a drum 210 and a tension wire 230.

도 2를 참고하면, 드럼(210)은 경사각이 크지 않은 원추형으로 형성되고, 자전 가능하게 형성된다. 여기서 드럼(210)은 스프링(220) 내장되어 있다. 스프링(220)은 드럼(210)과 같이 원형으로 형성되어 있다. 스프링(220)은 드럼(210)의 자전을 허용하되, 드럼(210)이 자전 시 압축되어 원래의 위치로 드럼(210)을 위치되도록 회전력을 지속적으로 인가할 수 있다. 한편, 드럼(210)에는 텐션와이어(230)가 연결되어 있다. 그리고 텐션와이어(230)에는 와이어부(300)가 연결되어 있고, 와이어부(300)는 장갑부(140)와 연결되어 있다. Referring to Figure 2, the drum 210 is formed in a cone shape with a small inclination angle and is formed to be able to rotate. Here, the drum 210 has a built-in spring 220. The spring 220 is formed in a circular shape like the drum 210. The spring 220 allows the drum 210 to rotate, but can continuously apply rotational force so that the drum 210 is compressed when the drum 210 rotates and returns the drum 210 to its original position. Meanwhile, a tension wire 230 is connected to the drum 210. And the wire portion 300 is connected to the tension wire 230, and the wire portion 300 is connected to the armor portion 140.

따라서 작업자가 장갑부(140)를 착용하고 장갑부(140)를 움직이면 그에 따라 와이어부(300), 텐션와이어(230)가 이동되고, 그러므로 인하여 드럼(210)이 회전되어 스프링(220)을 압축시킬 수 있다. 이때 스프링(220)으로 인하여 드럼(210)은 원래의 위치로 돌아가려는 힘을 받게 되고 그 힘으로 인하여 작업자는 보조력을 받을 수 있다.Therefore, when the worker wears the armored portion 140 and moves the armored portion 140, the wire portion 300 and the tension wire 230 move accordingly, and thus the drum 210 rotates to compress the spring 220. You can do it. At this time, due to the spring 220, the drum 210 receives a force to return to its original position, and the worker can receive assistive force due to this force.

한편, 와이어부(300)는 작업자의 팔의 위치에 따라 그 위치가 고정될 필요가 있는데 이는 그립부가 가능하게 할 수 있다.Meanwhile, the position of the wire part 300 needs to be fixed according to the position of the worker's arm, which can be made possible by the grip part.

도 3에서 도시된 바와 같이 그립부는 고정패드(410), 무빙패드(420), 동력부(430)를 포함할 수 있다. 이러한 구성들로 인하여 와이어부(300)는 고정패드(410)와 무빙패드(420)에 의하여 가압되어 그 위치가 고정될 수 있다. 장갑부(140)에는 제어부(500)가 배치되어 작업자는 손가락을 움직어 제어신호를 동력부(430)에 인가할 수 있다. As shown in FIG. 3, the grip unit may include a fixed pad 410, a moving pad 420, and a power unit 430. Due to these configurations, the wire portion 300 can be pressed by the fixed pad 410 and the moving pad 420 to fix its position. The control unit 500 is disposed on the glove unit 140 so that the operator can apply a control signal to the power unit 430 by moving his or her fingers.

제어신호를 수신한 동력부(430)는 무빙패드(420)를 고정패드(410)와 인접한 위치로 이동시키고, 그로 인하여 무빙패드(420)와 고정패드(410) 사이에 와이어부(300)가 가압되어 배치될 수 있다. 그러므로 인하여 본 발명은 와이어부(300)의 위치가 고정될 수 있다.The power unit 430, which receives the control signal, moves the moving pad 420 to a position adjacent to the fixed pad 410, thereby forming the wire part 300 between the moving pad 420 and the fixed pad 410. It can be placed under pressure. Therefore, in the present invention, the position of the wire portion 300 can be fixed.

이와 반대로 작업자는 장갑부(140)의 제어부(500)를 동작시켜 해제신호를 동력부(430)에 인가할 수 있다. 그러면 동력부(430)는 무빙패드(420)와 고정패드(410)를 멀게하여 와이어부(300)에 인가되던 가압력을 해제할 수 있다. In contrast, the worker can apply a release signal to the power unit 430 by operating the control unit 500 of the armor unit 140. Then, the power unit 430 can release the pressing force applied to the wire unit 300 by moving the moving pad 420 and the fixed pad 410 apart.

여기서 동력부(430)는 무빙패드(420)를 고정되어 있는 고정패드(410) 방향으로 이동시킬 수 있는 장치이면 종류여하는 문제되지 않을 수 있다.Here, the type of power unit 430 may not be a problem as long as it is a device that can move the moving pad 420 in the direction of the fixed pad 410.

도 4를 참고하여, 본 발명의 와이어부(300)를 자세히 살펴보면, 본 발명인 와이어부(300)는 연결바(310)와 연결와이어(311)로 구성될 수 있다. Referring to FIG. 4, looking at the wire part 300 of the present invention in detail, the wire part 300 of the present invention may be composed of a connecting bar 310 and a connecting wire 311.

프레임부(100)의 가이드부(121)는 전술한 바와 같이 단부가 절곡되는 형태로 형성된다. 이러한 가이드부(121)를 명명하면 길이부(121a - 도 2참조), 절곡부(121b - 도 2참조)로 구분될 수 있다. 길이부(121a)는 가이드부(121)에서 길게 길이방향을 따라서 연장된 부분을 지칭하고, 절곡부(121b)는 길이부(121a)의 단부에서 절곡된 부분을 지칭할 수 있다.As described above, the guide portion 121 of the frame portion 100 is formed with a bent end. This guide part 121 can be divided into a length part (121a - see Figure 2) and a bent part (121b - see Figure 2). The length portion 121a may refer to a portion extending along the longitudinal direction of the guide portion 121, and the bent portion 121b may refer to a portion bent at an end of the length portion 121a.

연결바(310)는 견고한 물체로 미리 설정된 두께를 가지며 형성된다. 연결바(310)의 일측은 텐션와이어(230)와 연결되고 타측은 고리 형태로 형성될 수 있다. 연결바(310)는 길이부(121a) 내에 배치될 수 있다. The connection bar 310 is made of a solid object and has a preset thickness. One side of the connecting bar 310 may be connected to the tension wire 230 and the other side may be formed in a ring shape. The connection bar 310 may be disposed within the length portion 121a.

연결와이어(311)는 얇은 두께를 가지며, 일측은 연결바(310)의 고리 부분에 결합될 수 있다. 연결와이어(311)는 일부분이 길이부(121a)에 나머지 부분은 절곡부(121b)를 따라서 절곡되어 외부로 배치될 수 있다.The connecting wire 311 has a thin thickness, and one side may be coupled to the ring portion of the connecting bar 310. A portion of the connection wire 311 may be bent along the length portion 121a and the remaining portion may be bent along the bent portion 121b and disposed externally.

따라서 전술한 무빙패드(420)와 고정패드(410)에 의하여 가압되는 부분은 연결바(310)일 수 있다. 따라서 무빙패드(420) 및 고정패드(410)는 견고하며 큰 면적을 가지는 연결바(310)를 가압하므로 와이어부(300)의 위치는 더욱 안정적으로 위치될 수 있다. 한편, 그와 함께 연결와이어는 어느 정도 탄력성과 유연성을 가지므로 편의성이 도모될 수 있다.Therefore, the part pressed by the moving pad 420 and the fixed pad 410 described above may be the connection bar 310. Accordingly, the moving pad 420 and the fixed pad 410 are strong and pressurize the connecting bar 310 having a large area, so that the position of the wire portion 300 can be positioned more stably. Meanwhile, the connecting wire has a certain degree of elasticity and flexibility, so convenience can be achieved.

도 5는 다른 실시예에 의한 본 발명인 와이어부를 도시한 것이다.Figure 5 shows the wire portion of the present invention according to another embodiment.

다른 실시예에 의한 경우 와이어부(300)는 연결바(310)에 밀착부(312)를 더 포함할 수 있다.According to another embodiment, the wire portion 300 may further include a close contact portion 312 to the connecting bar 310.

밀착부(312)는 무빙패드(420) 및 고정패드(410)가 가압 시 보다 더 안정적으로 무빙패드(420)와 고정패드(410) 사이에서 고정될 수 있도록 둘레에 요철부가 형성될 수 있다. 따라서 와이어부(300)는 보다 견고하게 그립부의 동작에 따라 고정될 수 있다.The close contact portion 312 may have uneven portions formed around its periphery so that the moving pad 420 and the fixed pad 410 can be more stably fixed between the moving pad 420 and the fixed pad 410 when pressed. Accordingly, the wire portion 300 can be more firmly fixed according to the operation of the grip portion.

본 발명은 특정한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.Although the present invention has been shown and described in relation to specific embodiments, it is known in the art that various improvements and changes can be made to the present invention without departing from the technical spirit of the present invention as provided by the following claims. This will be self-evident to those with ordinary knowledge.

100 : 프레임
110 : 제1프레임
111 : 지지부
112 : 고정부
113 : 착용부
120 : 제2프레임
121 : 가이드부
121a : 길이부
121b : 절곡부
122 : 견착부
130 : 배치부
140 : 장갑부
200 : 힘인가부
210 : 드럼
220 : 스프링
230 : 텐션와이어
300 : 와이어부
310 : 연결바
311 : 연결와이어
312 : 밀착부
410 : 고정패드
420 : 무빙패드
430 : 동력부
500 : 제어부100: frame
110: 1st frame
111: support part
112: fixing part
113: wearing part
120: 2nd frame
121: Guide part
121a: length part
121b: bent part
122: shoulder attachment
130: placement unit
140: armored part
200: Power or not
210: drum
220: spring
230: Tension wire
300: wire part
310: connection bar
311: connection wire
312: Close contact part
410: fixed pad
420: Moving pad
430: Power unit
500: Control unit

Claims

In the muscle assistance device,
frame;
a force application unit disposed on one side of the frame to apply force in one direction;
a wire portion connected to the force applying portion; and
A grip part located on one side of the wire part and pressing and fixing the wire part when a control signal is applied.
Muscle assistive device including.

According to paragraph 1,
The frame is
It includes an arrangement part in which a space of a set size is formed,
The force applying part and the grip part are disposed in the arrangement part.
A muscle assistance device characterized by a.

According to paragraph 2,
Whether or not the force is
Including a rotatable drum and a tension wire wound around the drum.
A muscle assistance device characterized by a.

According to paragraph 2,
The grip part is located on one side of the force application part, and
The wire portion is connected to the force applying portion and is positioned in one direction,
The grip portion is arranged to surround the wire portion.
A muscle assistance device characterized by a.

According to paragraph 4,
The grip part
Comprising a fixed pad, a moving pad positioned spaced apart from the fixed pad, and a power unit capable of moving the moving pad.
A muscle assistance device characterized by a.

According to paragraph 2,
A guide portion having a set length is formed on one side of the arrangement portion,
The wire portion is disposed on the guide portion.
A muscle assistance device characterized by a.

According to paragraph 1,
The wire part
One side is connected to the force application part and the other side includes a connecting bar formed in the shape of a ring and a connecting wire that penetrates and connects the ring-shaped portion of the connecting bar.
A muscle assistance device characterized by a.