KR20230139203A - position controlled spar buoy - Google Patents

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KR20230139203A
KR20230139203A KR1020220037556A KR20220037556A KR20230139203A KR 20230139203 A KR20230139203 A KR 20230139203A KR 1020220037556 A KR1020220037556 A KR 1020220037556A KR 20220037556 A KR20220037556 A KR 20220037556A KR 20230139203 A KR20230139203 A KR 20230139203A
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이한구
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Abstract

본 발명은, 기둥 형태이되, 하단부에 무게중심이 위치하는 몸체; 상기 몸체에 배치되어 추진력을 발휘하는 추진기; 및 상기 몸체 내측에 배치되어 자동 제어 신호를 발생하거나 원격지로부터의 원격 제어 신호에 따라 상기 추진기 작동을 제어하는 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 제어형 스파 부이에 관한 것이다.The present invention includes a body in the form of a pillar, with the center of gravity located at the lower end; A thruster disposed on the body to exert propulsion; and a controller disposed inside the body to generate an automatic control signal or control the operation of the thruster according to a remote control signal from a remote location.

Description

위치 제어형 스파 부이{position controlled spar buoy}Position controlled spar buoy {position controlled spar buoy}

본 발명은 부이에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 추진기를 포함함으로써 자동 제어 또는 원격 제어에 의한 추진기 작동에 의해 해상에서의 이동이 이루어짐에 따라 애초 설치 위치의 유지 또는 대상체의 추종이 원활하게 이루어질 수 있도록 하는 위치 제어형 스파 부이에 관한 것이다.The present invention relates to a buoy, and more specifically, to a buoy, which includes a propeller so that the original installation position can be maintained or the object can be followed smoothly as movement on the sea is achieved by operating the propeller by automatic control or remote control. It relates to a position-controlled spar buoy.

해상의 기상 상황 및 파고, 파향 등의 감지 또는 위험수역 또는 어망 등의 위치 표시를 목적으로 대한민국 공개특허공보 제10-2020-0125270호 등에 개시된 바와 같은 각종의 '부이'가 이용되고 있다.Various 'buoys' as disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2020-0125270, etc. are used for the purpose of detecting marine weather conditions, wave height, wave direction, etc., or indicating the location of dangerous waters or fishing nets, etc.

예컨대, 태풍이나 쓰나미와 같은 기상이변 및 해양환경의 변화를 미리 예측하거나, 해류와 함께 이동하는 어군 등을 파악하여 어업의 기초자료로 활용하기 위한 해류의 흐름 파악을 위하여 부이를 이용 물 입자의 움직임을 파악하고 있다.For example, buoys are used to determine the movement of water particles by predicting abnormal weather events such as typhoons or tsunamis and changes in the marine environment, or by identifying fish schools moving with ocean currents and using them as basic data for fishing. is understanding.

그러나 종래 부이는 태풍 등의 변화하는 해양환경 상황에서 파도에 휩쓸려 애초 위치를 쉽게 이탈하였던바, 제어 범위를 벗어나는 경우 더 이상 감지 수단 또는 표시 수단으로서 활용할 수 없게 되므로 별도의 부이 위치를 유지하기 위한 계류시스템을 설치하거나 신규 부이의 설치가 필요할 수밖에 없어 비용 상의 부담이 따르게 되는 문제가 있었다.However, conventional buoys were easily swept away from their original positions by waves in changing marine environments such as typhoons. When they go out of control, they can no longer be used as a detection or display means, so separate buoys are moored to maintain their positions. There was a problem that it was necessary to install a system or a new buoy, which resulted in a cost burden.

또한, 종래 부이는 독립적으로 이동할 수 없었던바, 수중 로봇과 같은 대상체의 추종이 불가하였으므로 용도가 한정될 수밖에 없어 그 활용도가 떨어지는 문제가 있었다.In addition, conventional buoys could not move independently, so they could not follow objects such as underwater robots, so their uses were limited and their usability was low.

상기의 이유로 해당 분야에서는 자동 제어 또는 원격 제어에 의해 해상에서의 이동이 이루어짐에 따라 애초 설치 위치의 유지 또는 대상체의 추종이 원활하게 이루어질 수 있도록 하는 부이의 개발을 시도하고 있으나, 현재까지는 만족할만한 결과를 얻지 못하고 있는 실정이다.For the above reasons, attempts are being made in this field to develop buoys that enable the original installation position to be maintained or the object to be followed smoothly by moving on the sea by automatic or remote control, but the results are satisfactory so far. The situation is that it is not possible to obtain.

대한민국 공개특허공보 제10-2020-0125270호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2020-0125270

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해소하기 위하여 제안된 것으로, 자동 제어 또는 원격 제어에 의한 추진기 작동에 의해 해상에서의 이동이 이루어짐에 따라 애초 설치 위치의 유지 또는 대상체의 추종이 원활하게 이루어질 수 있도록 하는 위치 제어형 부이를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention was proposed to solve the problems of the prior art as described above. As movement on the sea is achieved by operating a propeller by automatic control or remote control, it is possible to maintain the original installation position or follow the object smoothly. The purpose is to provide a position-controlled buoy that allows

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은,In order to achieve the above object, the present invention,

기둥 형태이되, 하단부에 무게중심이 위치하는 몸체; 상기 몸체에 배치되어 추진력을 발휘하는 추진기; 및 상기 몸체 내측에 배치되어 자동 제어 신호를 발생하거나 원격지로부터의 원격 제어 신호에 따라 상기 추진기 작동을 제어하는 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 제어형 스파 부이를 제안한다.A body in the form of a pillar, with the center of gravity located at the bottom; A thruster disposed on the body to exert propulsion; and a controller disposed inside the body to generate an automatic control signal or control the operation of the thruster according to a remote control signal from a remote location.

상기 몸체는 외주면에 배치되어 외부로부터 전원 공급이 이루어짐에 따라 내부에 배치되는 내장 배터리를 무선 충전하는 무선충전장치를 포함한다.The body is disposed on the outer peripheral surface and includes a wireless charging device that wirelessly charges the built-in battery disposed inside as power is supplied from the outside.

상기 추진기는, 상기 몸체 외주면 둘레를 따라 방사상으로 배치되되, 상기 몸체 상단과 하단 사이 일 높이에 배치 또는 상기 몸체 상단과 하단 사이에 높이 차이를 두고 복수의 단으로 배치될 수 있다.The thruster is arranged radially along the outer peripheral surface of the body, and may be arranged at one height between the top and bottom of the body, or may be arranged in a plurality of stages with a height difference between the top and bottom of the body.

상기 추진기는 접이식으로 설치되어 사용하지 않을 때 완전히 접힘에 따라 상기 몸체 내에 수용될 수 있다.The thruster is installed in a collapsible manner so that it can be fully folded and accommodated within the body when not in use.

상기 추진기는 상기 몸체 내부를 관통하는 터널식으로 설치될 수 있다.The propeller may be installed as a tunnel penetrating the inside of the body.

상기 제어기는 상기 몸체의 위치를 측정하고 그 위치를 자동으로 유지하기 위한 자동 제어 신호 또는 원격지로부터의 원격 제어 신호에 따라 상기 추진기의 각도 및 프로펠러 회전수를 조절할 수 있다.The controller may measure the position of the body and adjust the angle of the thruster and the number of rotations of the propeller according to an automatic control signal for automatically maintaining the position or a remote control signal from a remote location.

상기 제어기는, 상기 몸체의 위치를 측정하는 GPS모듈; 원격지의 통신장치와 무선 통신하는 무선통신모듈; 및 상기 GPS모듈 및 무선통신모듈과 회로적으로 연결되되, 상기 몸체 상단부 외면으로 노출되는 안테나;를 포함할 수 있다.The controller includes a GPS module that measures the position of the body; A wireless communication module that communicates wirelessly with a remote communication device; and an antenna connected to the GPS module and the wireless communication module in a circuit manner and exposed to the outer surface of the upper part of the body.

본 발명은 상기 제어기로부터 수중 운동체로 이어지는 테더케이블을 더 포함할 수 있다.The present invention may further include a tether cable connected from the controller to the underwater vehicle.

본 발명에 의한 위치 제어형 스파 부이는, 몸체가 기둥형으로 형성되고, 몸체 하단부에 무게중심이 위치하는바, 해상에서 대략 바르게 선 상태로 유지되므로 수면과의 접촉 면적이 감소하게 되어 설치 상태에서 파도의 영향이 최소화될 수 있다.The position-controlled spar buoy according to the present invention has a column-shaped body, and the center of gravity is located at the bottom of the body, so it is maintained in a roughly upright state at sea, so the contact area with the water surface is reduced, so that when installed, waves The impact can be minimized.

또한, 본 발명에 의한 위치 제어형 스파 부이는, 추진력을 발휘하는 추진기를 포함하는바, 추진기를 조정함으로써 다양한 방향으로 이동이 이루어질 수 있으므로 애초 설치 위치를 유지함에 따라 망실 및 부이 기능 유실이 방지될 뿐만 아니라 대상체를 추종함에 따라 다양한 용도로 활용이 이루어질 수 있다.In addition, the position-controlled spar buoy according to the present invention includes a thruster that exerts propulsion, and can be moved in various directions by adjusting the thruster, thereby preventing loss and loss of buoy function by maintaining the original installation position. However, it can be used for various purposes as it follows the object.

또한, 본 발명에 의한 위치 제어형 스파 부이는, 몸체의 수상부 외주면에 배치되는 무선충전장치를 포함하는바, 무선충전장치에 의해 내장 배터리의 충전이 이루어질 수 있으므로 내장 배터리 충전을 위한 인양, 몸체 분해 및 진수 등의 번거로움 없이 해상 설치된 상태에서의 직접 충전이 이루어질 수 있다.In addition, the position-controlled spa buoy according to the present invention includes a wireless charging device disposed on the outer peripheral surface of the water portion of the body. Since the built-in battery can be charged by the wireless charging device, lifting and disassembling the body for charging the built-in battery Charging can be done directly while installed at sea without the hassle of launching or launching.

또한, 본 발명에 의한 위치 제어형 스파 부이는, 제어기로부터 외부로 이어지는 테더케이블을 더 포함할 수 있는바, 테더케이블을 수중 운동체에 연결함에 따라 수중 운동체로 전원 공급 및 제어 신호 전달이 이루어질 수 있으므로 수중 운동체의 운용이 용이할 수 있다.In addition, the position-controlled spa buoy according to the present invention may further include a tether cable extending from the controller to the outside. By connecting the tether cable to the underwater vehicle, power supply and control signals can be transmitted to the underwater vehicle. Operation of the moving body can be easy.

도 1은 본 발명에 의한 위치 제어형 스파 부이의 외형을 보인 사시도이다.
도 2는 본 발명에 의한 위치 제어형 스파 부이의 정면도이다.
도 3은 본 발명에 의한 위치 제어형 스파 부이가 해상에 설치된 형태를 보인 예시도이다.
도 4는 본 발명에 의한 위치 제어형 스파 부이에서 접이식 추진기의 설치 각도 조절을 보인 예시도이다.
도 5는 본 발명에 의한 위치 제어형 스파 부이에서 무선충전장치를 통한 내장 배터리 충전을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 본 발명에 의한 위치 제어형 스파 부이에서 테더케이블이 수중 운동체에 연결된 형태를 보인 예시도이다.
도 7은 본 발명에 의한 위치 제어형 스파 부이에서 추진기가 터널식으로 설치된 형태를 보인 예시도이다.Figure 1 is a perspective view showing the external appearance of a position-controlled spa buoy according to the present invention.
Figure 2 is a front view of a position-controlled spar buoy according to the present invention.
Figure 3 is an exemplary diagram showing the position-controlled spa buoy according to the present invention installed at sea.
Figure 4 is an exemplary diagram showing the installation angle adjustment of the foldable thruster in the position-controlled spar buoy according to the present invention.
Figure 5 is an example diagram illustrating charging of the built-in battery through a wireless charging device in the position-controlled spa buoy according to the present invention.
Figure 6 is an exemplary diagram showing a tether cable connected to an underwater vehicle in a position-controlled spa buoy according to the present invention.
Figure 7 is an exemplary diagram showing the propeller installed in a tunnel type in the position-controlled spar buoy according to the present invention.

이하, 첨부 도면에 의거 본 발명에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described in detail based on the accompanying drawings.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명에 의한 위치 제어형 스파 부이(A)는, 몸체(10); 추진기(20); 및 제어기(30);를 포함한다.As shown in Figures 1 and 2, the position-controlled spar buoy (A) according to the present invention includes a body (10); thruster (20); and a controller 30.

본 발명의 몸체(10)는, 기둥 형태이되, 하단부에 무게중심이 위치한다.The body 10 of the present invention has a pillar shape, and the center of gravity is located at the lower end.

따라서 본 발명에 의한 위치 제어형 스파 부이(A)가 해상에 설치될 때 몸체(10)에 의해 대략 바르게 선 상태를 유지할 수 있다.Therefore, when the position-controlled spar buoy (A) according to the present invention is installed at sea, it can be maintained in an approximately upright position by the body 10.

이때, 몸체(10)는 내부에 배치되는 내장 배터리(11)를 포함함으로써 내장 배터리(11)에 의해 추진기(20) 및 제어기(30)로 전원 공급이 이루어질 수 있다.At this time, the body 10 includes a built-in battery 11 disposed inside, so that power can be supplied to the thruster 20 and the controller 30 by the built-in battery 11.

그리고 몸체(10)는 무선충전장치(12)를 포함함으로써 선박에 위치하는 크레인의 붐대에 연결되는 별도 진수 및 회수장치(200)의 전원공급모듈(210)로부터 무선충전장치(12)로 전원 공급이 이루어짐에 따라 무선충전장치(12)에 의한 내장 배터리(11)의 무선 충전이 이루어질 수 있다.And the body 10 includes a wireless charging device 12, thereby supplying power to the wireless charging device 12 from the power supply module 210 of a separate launch and recovery device 200 connected to the boom of a crane located on the ship. As this is accomplished, wireless charging of the built-in battery 11 by the wireless charging device 12 can be performed.

이때, 무선충전장치(12)는 수면 상부로 노출되는 몸체(10) 상단부에 배치됨으로써 전원 공급을 위한 케이블(C)의 연결 등이 용이할 수 있다.At this time, the wireless charging device 12 is disposed at the upper end of the body 10 exposed above the water surface, so that connection of the cable C for power supply can be facilitated.

다만, 무선충전장치(12)가 수면 상부로 노출되는 몸체(10) 상단부에 배치되는 것은 배치 형태의 하나일 뿐 이에 제한되는 것은 아니므로 다른 지점에 배치될 수 있으며, 그 일례로는 몸체(10) 상단과 하단 사이의 내측에 배치될 수 있다.However, the arrangement of the wireless charging device 12 at the upper end of the body 10 exposed above the water is only one of the arrangements and is not limited to this, so it may be placed at other points, an example of which is the body (10) ) It can be placed on the inside between the top and bottom.

그리고 케이블(C)은 전원공급모듈(210)에 연결됨으로써 케이블(C)에 의해 전원공급모듈(210)로부터 무선충전장치(12)로 전원 공급이 이루어질 수 있다.And the cable (C) is connected to the power supply module 210, so that power can be supplied from the power supply module 210 to the wireless charging device 12 through the cable (C).

한편, 몸체(10)는 해상에 설치된 상태에서 부력 작용에 의해 상단부가 수면 상부로 노출됨으로써 식별이 이루어질 수 있다.Meanwhile, the body 10 can be identified by having its upper end exposed to the upper surface of the water due to buoyancy when installed at sea.

본 발명의 추진기(20)는 몸체(10)에 배치되어 추진력을 발휘한다.The thruster 20 of the present invention is disposed on the body 10 and exerts propulsive force.

따라서 해상에서 추진기(20) 작동이 이루어짐에 따라 몸체(10)의 이동이 이루어질 수 있다.Therefore, as the thruster 20 operates at sea, the body 10 can be moved.

이때, 추진기(20)는 모터(도면상 미도시) 구동에 의해 정역 회전하는 프로펠러(21)를 포함함으로써 프로펠러(21) 회전에 의해 해상에서 추진력이 발휘될 수 있다.At this time, the propeller 20 includes a propeller 21 that rotates forward and backward by driving a motor (not shown in the drawing), so that propulsive force can be exerted at sea by rotation of the propeller 21.

여기서, 추진기(20)는 몸체(10) 외주면 둘레를 따라 방사상으로 배치됨으로써 추진기(20) 작동에 의한 몸체(10)의 이동이 안정적으로 이루어질 수 있다.Here, the thruster 20 is disposed radially along the outer peripheral surface of the body 10, so that the movement of the body 10 by the operation of the thruster 20 can be achieved stably.

또한, 추진기(20)는, 몸체(10) 외주면 둘레를 따라 방사상으로 배치되되, 몸체(10) 상단과 하단 사이 일 높이에 하나의 단으로 배치될 수 있을 뿐만 아니라 특히 몸체(10) 상단과 하단 사이에 높이 차이를 두고 복수의 단으로 배치됨으로써 몸체(10)가 어느 일측으로 기울거나 하지 않고 대략 바르게 선 상태로 이동할 수 있다.In addition, the thruster 20 is arranged radially along the outer peripheral surface of the body 10, and may be arranged as a single stage at one height between the top and bottom of the body 10, and especially between the top and bottom of the body 10. By being arranged in a plurality of stages with height differences between them, the body 10 can move in a substantially upright state without tilting to one side.

한편, 추진기(20)는 접이식으로 설치됨으로써 프로펠러(21)를 지지하는 지지암(22)의 접히거나 펴지는 정도를 달리함에 따라 각도가 조절될 수 있어 추진기(20) 작동에 의한 몸체(10)의 이동이 다방향으로 이루어질 수 있고, 사용이 이루어지지 않을 때 지지암(22)이 완전히 접힘에 따라 몸체(10) 내에 수용될 수 있다.Meanwhile, the propeller 20 is installed in a foldable manner so that the angle can be adjusted by varying the degree of folding or unfolding of the support arm 22 supporting the propeller 21, so that the body 10 by the operation of the propeller 20 Movement can occur in multiple directions, and when not in use, the support arm 22 can be completely folded and accommodated within the body 10.

이때, 추진기(20)의 접이식 설치는 설치 형태의 하나일 뿐 이에 제한되는 것은 아니므로 다른 형태로 설치될 수 있으며, 그 일례로는 도 7에 도시된 바와 같이 몸체(10) 내부를 관통하는 터널식일 수 있다.At this time, the folding installation of the thruster 20 is only one type of installation and is not limited to this, so it can be installed in other forms. An example of this is a tunnel type penetrating the inside of the body 10, as shown in FIG. 7. It can be.

본 발명의 제어기(30)는 몸체(10) 내측에 배치되어 자동 제어 신호를 발생하거나 원격지로부터의 원격 제어 신호에 따라 추진기(20) 작동을 제어한다.The controller 30 of the present invention is disposed inside the body 10 and generates an automatic control signal or controls the operation of the thruster 20 according to a remote control signal from a remote location.

이때, 제어기(30)는 몸체(10)의 위치를 측정하고 그 위치를 자동으로 유지하기 위한 자동 제어 신호 또는 원격지로부터의 원격 제어 신호에 따라 추진기(20)의 각도 및 프로펠러(21) 회전수를 조절함으로써 추진기(20) 작동에 의한 몸체(10)의 다방향 이동이 이루어질 수 있다.At this time, the controller 30 measures the position of the body 10 and adjusts the angle of the thruster 20 and the rotation speed of the propeller 21 according to an automatic control signal for automatically maintaining the position or a remote control signal from a remote location. By adjusting, multidirectional movement of the body 10 can be achieved by the operation of the thruster 20.

그리고 제어기(30)는, 몸체(10)의 위치를 측정하는 GPS모듈(32): 및 원격지의 통신장치(도면상 미도시)와 무선 통신하는 무선통신모듈(31)을 포함함으로써 GPS모듈(32)에 의해 측정된 몸체(10)의 위치를 기반으로 하는 자동 제어 신호 발신이 이루어질 수 있어 추진기(20)의 자동 제어가 이루어질 수 있고, 무선통신모듈(31)에 의해 원격 제어 신호의 수신이 이루어질 수 있어 추진기(20)의 원격 제어가 이루어질 수 있다.And the controller 30 includes a GPS module 32 that measures the position of the body 10 and a wireless communication module 31 that wirelessly communicates with a remote communication device (not shown in the drawing), so that the GPS module 32 ), an automatic control signal can be transmitted based on the position of the body 10 measured by, so automatic control of the thruster 20 can be achieved, and a remote control signal can be received by the wireless communication module 31. Therefore, remote control of the thruster 20 can be achieved.

여기서, 무선통신모듈(31)은 몸체(10) 상단부 외면으로 노출되는 안테나(도면상 미도시)를 포함함으로써 안테나에 의해 원격지 통신장치와의 통신이 원활할 수 있다.Here, the wireless communication module 31 includes an antenna (not shown in the drawing) exposed to the outer surface of the upper part of the body 10, so that communication with a remote communication device can be facilitated by the antenna.

한편, 무선통신모듈(31)은 원격지의 통신장치와 무선 통신이 원활할 수 있는 것이라면 통상의 어떠한 구조 및 방식의 것이어도 무방하고, 안테나는 통신 신호의 수신 및 송신이 원활할 수 있는 것이라면 통상의 어떠한 구조 및 방식의 것이어도 무방한바, 무선통신모듈(31) 및 안테나에 관한 상세한 설명은 생략한다.Meanwhile, the wireless communication module 31 may be of any conventional structure and method as long as it can facilitate wireless communication with a remote communication device, and the antenna may be of any conventional structure and method as long as it can facilitate smooth reception and transmission of communication signals. Since it may be of any structure and method, detailed description of the wireless communication module 31 and antenna will be omitted.

또한, 추가적으로 본 발명에 의한 위치 제어형 스파 부이(A)는, 제어기(30)로부터 외부로 이어지는 테더케이블(60)을 더 포함함으로써 테더케이블(60)을 수중 운동체(100), 예컨대 수중 로봇에 연결함에 따라 수중 운동체(100)로 전원 공급 및 제어 신호 전달이 이루어질 수 있어 수중 운동체(100)의 운용이 용이할 수 있다.In addition, the position-controlled spa buoy (A) according to the present invention further includes a tether cable 60 extending from the controller 30 to the outside, thereby connecting the tether cable 60 to the underwater moving body 100, for example, an underwater robot. As a result, power supply and control signals can be transmitted to the underwater vehicle 100, making operation of the underwater vehicle 100 easier.

본 발명에 의한 위치 제어형 스파 부이(A)의 위치 제어에 관하여 상세히 설명하면 다음과 같다.A detailed description of the position control of the position-controlled spar buoy (A) according to the present invention is as follows.

본 발명의 몸체(10)는, 기둥 형태이되, 하단부에 무게중심이 위치하는바, 도 3에 도시된 바와 같이 해상에 설치되었을 때 상단부만이 수면 상부로 노출된 상태에서 대략 바르게 선 상태를 유지하게 된다.The body 10 of the present invention is in the form of a pillar, and the center of gravity is located at the lower end. As shown in FIG. 3, when installed at sea, only the upper end is exposed above the water and maintains an approximately upright position. I do it.

이때, 몸체(10)에는 파도 및 해류가 미치게 되므로 파도 또는 해류의 영향으로 애초 설치 위치를 벗어날 수 있다.At this time, waves and ocean currents affect the body 10, so it may deviate from its original installation location due to the influence of waves or ocean currents.

그러나 본 발명은 몸체(10)에 배치되어 추진력을 발휘하는 추진기(20)를 포함하는바, 추진기(20)의 프로펠러(21)가 모터 구동에 의해 회전함에 따라 몸체(10)의 이동이 이루어질 수 있어 몸체(10)가 애초 설치 위치를 벗어났을 때 추진기(20) 작동에 의해 이동함으로써 애초 설치 위치로 복귀할 수 있으므로 애초 설치 위치의 유지가 이루어질 수 있어 파도 및 해류의 영향으로 인한 망실 및 부이 기능 유실이 방지될 수 있다.However, the present invention includes a thruster 20 that is disposed on the body 10 and exerts propulsion, and the body 10 can be moved as the propeller 21 of the thruster 20 rotates by driving the motor. Therefore, when the body 10 leaves the original installation position, it can return to the original installation position by moving by the operation of the thruster 20, so the original installation position can be maintained, thereby preventing loss and buoy function due to the influence of waves and currents. Loss can be prevented.

다만, 추진기(20) 작동에는 번거로움이 따를 수 있다.However, operating the thruster 20 may be inconvenient.

그러나 본 발명은 몸체(10) 내측에 배치되어 자동 제어 신호를 발생하거나 원격지로부터의 원격 신호에 따라 추진기(20) 작동을 제어하는 제어기(30)를 포함하는바, 제어기(30)에 의해 추진기(20)의 작동이 자동 제어 또는 원격 제어되므로 추진기(20) 작동에 따르는 번거로움을 덜 수 있다.However, the present invention includes a controller 30 that is disposed inside the body 10 and generates an automatic control signal or controls the operation of the thruster 20 according to a remote signal from a remote location. Since the operation of 20) is automatically controlled or remotely controlled, the inconvenience associated with operating the thruster 20 can be reduced.

이때, 제어기(30)는 몸체(10)의 위치를 측정하는 GPS모듈(32)을 포함하는바, GPS모듈(32)에 의해 측정된 몸체(10)의 위치를 기반으로 하는 자동 제어 신호 발신이 이루어질 수 있다.At this time, the controller 30 includes a GPS module 32 that measures the position of the body 10, and automatic control signal transmission is based on the position of the body 10 measured by the GPS module 32. It can be done.

그리고 제어기(30)는 원격지의 통신장치와 무선 통신하는 무선통신모듈(31)을 포함하는바, 무선통신모듈(31)에 의해 원격 제어 신호의 수신이 이루어질 수 있다.And the controller 30 includes a wireless communication module 31 that communicates wirelessly with a remote communication device, and a remote control signal can be received by the wireless communication module 31.

여기서, 무선통신모듈(31)은 몸체(10) 상단부 외면으로 노출되는 안테나를 포함하는바, 안테나에 의해 원격지 통신장치와의 통신이 원활할 수 있다.Here, the wireless communication module 31 includes an antenna exposed to the outer surface of the upper part of the body 10, and communication with a remote communication device can be facilitated by the antenna.

한편, 제어기(30)는 특히 자동 제어 신호 또는 원격지로부터의 원격 제어 신호에 따라 추진기(20)의 프로펠러(21) 회전수를 조절할 뿐만 아니라 도 4에 도시된 바와 같이 추진기(20)의 각도를 조절하는바, 추진기(20) 작동에 의한 몸체(10)의 다방향 이동이 이루어질 수 있으므로 몸체(10)가 목표 지점으로 정확히 이동할 수 있다.Meanwhile, the controller 30 not only adjusts the rotation speed of the propeller 21 of the thruster 20 according to an automatic control signal or a remote control signal from a remote location, but also adjusts the angle of the thruster 20 as shown in FIG. 4. Since multi-directional movement of the body 10 can be achieved by the operation of the thruster 20, the body 10 can be accurately moved to the target point.

여기서, 몸체(10)는 애초 설치 지점으로 복귀할 수 있을 뿐만 아니라 수중 로봇 등의 수중 운동체(100)를 추종, 다시 말해 수중 운동체(100)를 따라 이동할 수 있다.Here, the body 10 can not only return to the original installation point, but also follow the underwater moving body 100 such as an underwater robot, that is, move along the underwater moving body 100.

즉, 수중 운동체(100)의 위치를 파악하여 제어기(30)에 의해 위치 제어되는 몸체(10)를 수중 운동체(100)의 위치에 대응하도록 이동시킴으로써 수중 운동체(100)를 추종할 수 있다.In other words, it is possible to track the underwater moving body 100 by determining the position of the underwater moving body 100 and moving the body 10 whose position is controlled by the controller 30 to correspond to the position of the underwater moving body 100.

이때, 본 발명에 의한 위치 제어형 스파 부이(A)는 제어기(30)로부터 외부로 이어지는 테더케이블(60)을 더 포함할 수 있는바, 본 발명에 의한 위치 제어형 스파 부이(A)가 수중 운동체(100)를 추종하는 상황에서 도 6에 도시된 바와 같이 테더케이블(60)을 수중 운동체(100)에 연결함으로써 수중 운동체(100)로의 전원 공급 및 제어 신호 전달이 이루어질 수 있어 수중 운동체(100)의 운용이 용이할 수 있다.At this time, the position-controlled spar buoy (A) according to the present invention may further include a tether cable 60 extending from the controller 30 to the outside, and the position-controlled spar buoy (A) according to the present invention is an underwater movement body ( In a situation of following 100), as shown in FIG. 6, by connecting the tether cable 60 to the underwater exercise body 100, power supply and control signals can be transmitted to the underwater exercise body 100, so that the underwater exercise body 100 It can be easy to operate.

한편, 본 발명에 의한 위치 제어형 스파 부이(A)는 추진기(20) 및 제어기(30)로 전원을 공급하는 내장 배터리(11)의 충전이 용이할 수 있다.Meanwhile, the position-controlled spa buoy (A) according to the present invention can easily charge the built-in battery 11 that supplies power to the thruster 20 and the controller 30.

즉, 본 발명은 몸체(10)의 내측 또는 외주면에 배치, 특히 수면 상부로 노출되는 몸체(10) 상단부에 배치되는 무선충전장치(12)를 포함하는바, 내장 배터리(11)의 충전이 요구될 때 도 5에 도시된 바와 같이 무선충전장치(12)와 별도 진수 및 회수장치(200)에 마련된 전원공급모듈(210) 사이에 케이블(C)을 연결함으로써 전원공급모듈(210)에 의해 무선충전장치(12)로 전원 공급이 이루어져 이에 의해 내장 배터리(11)의 무선 충전이 이루어질 수 있으므로 부이의 진수 및 인양, 몸체(10) 분리 등의 번거로움 없이 내장 배터리(11)의 충전이 간편하게 이루어질 수 있다.That is, the present invention includes a wireless charging device 12 disposed on the inner or outer peripheral surface of the body 10, particularly at the upper end of the body 10 exposed above the water surface, and charging of the built-in battery 11 is required. As shown in FIG. 5, by connecting the cable (C) between the wireless charging device 12 and the power supply module 210 provided in the separate launch and recovery device 200, the power supply module 210 is wirelessly charged. Since power is supplied to the charging device 12, wireless charging of the built-in battery 11 can be performed, so the built-in battery 11 can be easily charged without the hassle of launching and lifting the buoy and separating the body 10. You can.

이때, 무선충전장치(12)는, 무선송전부(12a)가 유도 전류를 송전하고, 무선수전부(12b)가 유도 전류를 수전하여 내장 배터리(11)로 전달하는바, 이에 의해 내장 배터리(11)의 무선 충전이 이루어질 수 있다.At this time, in the wireless charging device 12, the wireless power transmission unit 12a transmits the induced current, and the wireless power receiving unit 12b receives the induced current and transfers it to the built-in battery 11, whereby the built-in battery (12a) transmits the induced current. 11) wireless charging can be performed.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하므로 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 변경 가능하며, 그와 같은 변경은 이하 청구범위 기재에 의하여 정의되는 본 발명의 보호범위 내에 있게 된다.The present invention as described above is not limited to the above-described embodiments, so changes can be made without departing from the gist of the present invention claimed in the claims, and such changes may be made to the present invention as defined by the claims below. falls within the scope of protection of the invention.

10 : 몸체 11 : 배터리
12 : 무선충전장치 12a : 무선송전부
12b : 무선수전부 20 : 추진기
21 : 프로펠러 22 : 지지암
30 : 제어기 31 : 무선통신모듈
32 : GPS모듈 60 : 테더케이블
100 : 수중 운동체 200 : 진수 및 회수장치
210 : 전원공급모듈 A : 스파 부이
C : 케이블10: body 11: battery
12: wireless charging device 12a: wireless transmission unit
12b: wireless power receiver 20: propeller
21: propeller 22: support arm
30: Controller 31: Wireless communication module
32: GPS module 60: Tether cable
100: underwater vehicle 200: launch and recovery device
210: Power supply module A: Spa buoy
C: cable

Claims (8)

기둥 형태이되, 하단부에 무게중심이 위치하는 몸체;
상기 몸체에 배치되어 추진력을 발휘하는 추진기; 및
상기 몸체 내측에 배치되어 자동 제어 신호를 발생하거나 원격지로부터의 원격 제어 신호에 따라 상기 추진기 작동을 제어하는 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 제어형 스파 부이.A body in the form of a pillar, with the center of gravity located at the bottom;
A thruster disposed on the body to exert propulsion; and
A position-controlled spa buoy comprising a controller disposed inside the body to generate an automatic control signal or control the operation of the thruster according to a remote control signal from a remote location. 제1항에 있어서,
상기 몸체는 외주면에 배치되어 외부로부터 전원 공급이 이루어짐에 따라 내부에 배치되는 내장 배터리를 무선 충전하는 무선충전장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 제어형 스파 부이.According to paragraph 1,
A position-controlled spa buoy, wherein the body is disposed on the outer peripheral surface and includes a wireless charging device that wirelessly charges the built-in battery disposed inside as power is supplied from the outside. 제1항에 있어서,
상기 추진기는, 상기 몸체 외주면 둘레를 따라 방사상으로 배치되되, 상기 몸체 상단과 하단 사이 일 높이에 배치 또는 상기 몸체 상단과 하단 사이에 높이 차이를 두고 복수의 단으로 배치되는 것을 특징으로 하는 위치 제어형 스파 부이.According to paragraph 1,
The thruster is arranged radially along the outer peripheral surface of the body, and is arranged at one height between the top and bottom of the body or in a plurality of stages with a height difference between the top and bottom of the body. buoy. 제1항에 있어서,
상기 추진기는 접이식으로 설치되어 사용하지 않을 때 완전히 접힘에 따라 상기 몸체 내에 수용되는 것을 특징으로 하는 위치 제어형 스파 부이.According to paragraph 1,
A position-controlled spar buoy, wherein the thruster is installed in a foldable manner and is completely folded to be accommodated within the body when not in use. 제1항에 있어서,
상기 추진기는 상기 몸체 내부를 관통하는 터널식으로 설치되는 것을 특징으로 하는 위치 제어형 스파 부이.According to paragraph 1,
A position-controlled spa buoy, characterized in that the propeller is installed in a tunnel type penetrating the inside of the body. 제1항에 있어서,
상기 제어기는 상기 몸체의 위치를 측정하고 그 위치를 자동으로 유지하기 위한 자동 제어 신호 또는 원격지로부터의 원격 제어 신호에 따라 상기 추진기의 설치 각도 및 프로펠러 회전수를 조절하는 것을 특징으로 하는 위치 제어형 스파 부이.According to paragraph 1,
The controller measures the position of the body and adjusts the installation angle of the thruster and the propeller rotation speed according to an automatic control signal for automatically maintaining the position or a remote control signal from a remote location. . 제1항에 있어서,
상기 제어기는, 상기 몸체의 위치를 측정하는 GPS모듈: 원격지의 통신장치와 무선 통신하는 무선통신모듈; 및 상기 GPS모듈 및 무선통신모듈과 회로적으로 연결되되, 상기 몸체 상단부 외면으로 노출되는 안테나;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 제어형 스파 부이.According to paragraph 1,
The controller includes: a GPS module for measuring the position of the body; a wireless communication module for wireless communication with a remote communication device; and an antenna connected to the GPS module and the wireless communication module in a circuit manner and exposed to the outer surface of the upper part of the body. 제1항에 있어서,
상기 제어기로부터 수중 운동체로 이어지는 테더케이블을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 제어형 스파 부이.According to paragraph 1,
A position-controlled spa buoy further comprising a tether cable connected from the controller to the underwater vehicle.
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