KR20230128207A - Method and server system of controlling electric car unmanned charging robot - Google Patents
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Abstract
컴퓨팅 디바이스에서 구현되고, 온라인 환경을 기반으로 하는 ICT 기반 전기차 무인 충전 로봇 제어 서버 시스템에 의해 수행되는 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법이 개시된다. (a) GPS 위치값을 제1 특정 절대값으로 고정하거나, 또는 각 주차구역을 직교좌표계를 활용하여 제2 특정 절대값을 사전에 설정하여 고정하는 어느 하나 이상의 방법을 이용하여 각 주차 구역마다 고정 주소를 부여하고, 부여된 고정 주소를 포함한 주차장 지도 정보를 사전에 절대값으로 획득하는 단계; (b) 사용자의 전기차 충전 호출 신호를 수신하여, 주차된 전기차의 고정 주소를 확인하는 단계; (c) 상기 확인된 전기차의 고정 주소 위치를 무인 충전 로봇으로 송신하는 단계; (d) 상기 무인 충전 로봇을 상기 전기차의 주차 위치로 이동하도록 제어하는 단계;를 포함하고, 상기 (b) 단계의 고정 주소는 GPS 위치값을 토대로 하는 제1 특정 절대값, 또는 근거리 무선통신을 이용한 태깅을 통해 획득한 제2 특정 절대값 중 어느 하나 이상일 수 있는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 전기차의 주차 위치를 인식함으로써 무인 충전 로봇으로부터 사용자의 전기차까지의 이동 거리를 최적화 시킬 수 있다. 또한, 주차된 전기차의 위치는 주차장 건축 도면을 실측화한 데이터를 기반으로 정확한 위치를 파악할 수 있다. 그리고 주차장 내에서 실측 도면의 주차 공간과 실제 주차 공간의 매핑을 통해 사용자가 전기차 충전을 위해 충전 호출을 했을 때, 주차된 전기차의 주차 위치를 신속하게 인식할 수 있다. A method for controlling an unmanned electric vehicle charging robot implemented in a computing device and performed by an ICT-based electric vehicle charging robot control server system based on an online environment is disclosed. (a) Fixing the GPS location value to a first specific absolute value, or fixing for each parking area by using one or more methods of setting and fixing a second specific absolute value in advance using a Cartesian coordinate system for each parking area assigning an address and acquiring parking lot map information including the assigned fixed address as an absolute value in advance; (b) receiving a user's electric vehicle charging call signal and confirming the fixed address of the parked electric vehicle; (c) transmitting the identified fixed address location of the electric vehicle to an unmanned charging robot; (d) controlling the unmanned charging robot to move to the parking position of the electric vehicle; and the fixed address in step (b) is a first specific absolute value based on a GPS location value or short-range wireless communication. It is characterized in that it may be any one or more of the second specific absolute values obtained through the used tagging. According to the present invention, the moving distance from the unmanned charging robot to the user's electric vehicle can be optimized by recognizing the parking position of the electric vehicle. In addition, the location of the parked electric vehicle can be accurately determined based on data obtained by actually measuring the parking lot construction drawing. In addition, through the mapping of the parking space of the actual drawing and the actual parking space in the parking lot, when the user makes a charging call to charge the electric vehicle, the parking position of the parked electric vehicle can be quickly recognized.
Description
본 발명은 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법 및 제어 서버 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 무인 충전 로봇이 사용자의 전기차 위치를 인식하고 자율 주행을 통해 사용자의 주차 위치로 이동하는 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법 및 제어 서버 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a method for controlling an unmanned electric vehicle charging robot and a control server system, and more particularly, to a method for controlling an unmanned electric vehicle charging robot in which the unmanned charging robot recognizes the user's electric vehicle location and moves to the user's parking position through autonomous driving. and a control server system.
기존 종래의 전기차는 전기 충전소를 통한 전기 충전이 이루어지고 있으나, 전기 자동차의 증가 속도 대비 전기충전소 등의 인프라 시설 등의 부족으로 전기차 충전 솔루션이 필요한 실정이다. 구체적으로, 전기차 충전 스테이션을 이용하여 충전을 진행하는 현 구조상, 충전 스테이션 스페이스의 부족에 따라 전기차를 충전하지 못하거나, 충전 자리를 기다려야 하는 불편함이 있다. 따라서 본 발명에서는 무인 충전 로봇을 통한 전기차 충전 플랫폼을 제공하기 위한 사용자 위치를 제공하는 시스템의 방법을 제안 하고자 한다. Conventional electric vehicles are charged with electricity through electric charging stations, but electric vehicle charging solutions are needed due to the lack of infrastructure facilities such as electric charging stations compared to the increasing speed of electric vehicles. Specifically, in the current structure in which charging is performed using an electric vehicle charging station, the electric vehicle cannot be charged due to a lack of space at the charging station, or there is an inconvenience of having to wait for a charging seat. Therefore, in the present invention, a method of a system providing a user location for providing an electric vehicle charging platform through an unmanned charging robot is proposed.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 전기차의 주차 위치를 인식함으로써 무인 충전 로봇으로부터 사용자의 전기차까지의 이동 거리를 최적화 시키는 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법 및 제어 서버 시스템을 제공하는 데 있다. The technical problem to be achieved by the present invention is to provide an electric vehicle unmanned charging robot control method and control server system that optimizes the moving distance from the unmanned charging robot to the user's electric vehicle by recognizing the parking position of the electric vehicle.
또한, 주차된 전기차의 위치는 주차장 건축 도면을 실측화한 데이터를 기반으로 정확한 위치를 파악하는 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법을 제공하는 데 있다. 그리고 주차장 내에서 실측 도면의 주차 공간과 실제 주차 공간의 매핑을 통해 사용자가 전기차 충전을 위해 충전 호출을 했을 때, 주차된 전기차의 주차 위치를 신속하게 인식하는 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법 및 제어 서버 시스템을 제공하는 데 있다. In addition, the location of the parked electric vehicle is to provide an electric vehicle unmanned charging robot control method that accurately locates the location based on data obtained by actually measuring the parking lot construction drawing. In addition, through the mapping of the parking space of the actual drawing and the actual parking space in the parking lot, when the user makes a charging call to charge the electric car, an electric car unmanned charging robot control method and control server system that quickly recognizes the parking position of the parked electric car is to provide
상기의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법은, 컴퓨팅 디바이스에서 구현되고, 온라인 환경을 기반으로 하는 ICT 기반 전기차 무인 충전 로봇 제어 서버 시스템에 의해 수행되는 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법에 있어서, (a) GPS 위치값을 제1 특정 절대값으로 고정하거나, 또는 각 주차구역을 직교좌표계를 활용하여 제2 특정 절대값을 사전에 설정하여 고정하는 어느 하나 이상의 방법을 이용하여 각 주차 구역마다 고정 주소를 부여하고, 부여된 고정 주소를 포함한 주차장 지도 정보를 사전에 절대값으로 획득하는 단계; (b) 사용자의 전기차 충전 호출 신호를 수신하여, 주차된 전기차의 고정 주소를 확인하는 단계; (c) 상기 확인된 전기차의 고정 주소 위치를 무인 충전 로봇으로 송신하는 단계; (d) 상기 무인 충전 로봇을 상기 전기차의 주차 위치로 이동하도록 제어하는 단계;를 포함하고, 상기 (b) 단계의 고정 주소는 GPS 위치값을 토대로 하는 제1 특정 절대값, 또는 근거리 무선통신을 이용한 태깅을 통해 획득한 제2 특정 절대값 중 어느 하나 이상일 수 있는 것을 특징으로 한다. The method for controlling an unmanned electric vehicle charging robot according to the present invention to achieve the above technical problem is implemented in a computing device and controlled by an ICT-based electric vehicle unmanned charging robot control server system based on an online environment. In the method, (a) fixing the GPS position value to a first specific absolute value, or using one or more methods of pre-setting and fixing a second specific absolute value using a Cartesian coordinate system for each parking area assigning a fixed address to each parking area and acquiring parking lot map information including the assigned fixed address as an absolute value in advance; (b) receiving a user's electric vehicle charging call signal and confirming the fixed address of the parked electric vehicle; (c) transmitting the identified fixed address location of the electric vehicle to an unmanned charging robot; (d) controlling the unmanned charging robot to move to the parking position of the electric vehicle; and the fixed address in step (b) is a first specific absolute value based on a GPS location value or short-range wireless communication. It is characterized in that it may be any one or more of the second specific absolute values obtained through the used tagging.
상기의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 전기차 무인 충전 로봇 제어 서버 시스템은, GPS 위치값을 제1 특정 절대값으로 고정하거나, 또는 각 주차구역을 직교좌표계를 활용하여 제2 특정 절대값을 사전에 설정하여 고정하는 어느 하나 이상의 방법을 이용하여 각 주차 구역마다 고정 주소를 부여하고, 부여된 고정 주소를 포함한 주차장 지도 정보를 사전에 절대값으로 획득하여 저장하는 주차장 지도 정보 데이터베이스부; 사용자의 전기차 충전 호출 신호를 수신하는 수신부; 주차된 전기차의 고정 주소를 확인하는 확인부; 상기 확인된 전기차의 고정 주소 위치를 무인 충전 로봇으로 송신하는 송신부; 및 상기 무인 충전 로봇을 상기 전기차의 주차 위치로 이동하도록 제어하고, 상기 전기차의 충전을 완료한 후 무인 충전 로봇을 초기 위치로 이동하도록 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 고정 주소는 GPS 위치값을 토대로 하는 제1 특정 절대값, 또는 근거리 무선통신을 이용한 태깅을 통해 획득한 제2 특정 절대값 중 어느 하나 이상일 수 있는 것을 특징으로 한다. The electric vehicle unmanned charging robot control server system according to the present invention for achieving the above technical problem fixes the GPS position value to a first specific absolute value, or uses a Cartesian coordinate system for each parking area to obtain a second specific absolute value. A parking lot map information database unit that assigns a fixed address to each parking area using one or more methods of setting and fixing in advance, obtains and stores parking lot map information including the assigned fixed address in advance as an absolute value; a receiver for receiving a user's EV charging call signal; Confirmation unit for confirming the fixed address of the parked electric vehicle; a transmission unit that transmits the identified fixed address location of the electric vehicle to an unmanned charging robot; and a control unit for controlling the unmanned charging robot to move to a parking position of the electric vehicle and to move the unmanned charging robot to an initial position after completing charging of the electric vehicle; wherein the fixed address includes a GPS location value It is characterized in that it may be any one or more of a first specific absolute value based on a first specific absolute value and a second specific absolute value obtained through tagging using short-range wireless communication.
본 발명에 따른 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법 및 제어 서버 시스템에 의하면, 전기차의 주차 위치를 인식함으로써 무인 충전 로봇으로부터 사용자의 전기차까지의 이동 거리를 최적화 시킬 수 있다. 또한, 주차된 전기차의 위치는 주차장 건축 도면을 실측화한 데이터를 기반으로 정확한 위치를 파악할 수 있다. 그리고 주차장 내에서 실측 도면의 주차 공간과 실제 주차 공간의 매핑을 통해 사용자가 전기차 충전을 위해 충전 호출을 했을 때, 주차된 전기차의 주차 위치를 신속하게 인식할 수 있다. According to the method for controlling an unmanned electric vehicle charging robot and the control server system according to the present invention, the moving distance from the unmanned charging robot to the user's electric vehicle can be optimized by recognizing the parking position of the electric vehicle. In addition, the location of the parked electric vehicle can be accurately determined based on data obtained by actually measuring the parking lot construction drawing. In addition, through the mapping of the parking space of the actual drawing and the actual parking space in the parking lot, when the user makes a charging call to charge the electric vehicle, the parking position of the parked electric vehicle can be quickly recognized.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법의 흐름을 도시한 순서도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 각 주차장 자리에 따라 GPS 위치값 및/또는 근거리 무선통신 NFC를 매핑하는 도면,
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장의 지리적 환경에 따라 야외 주차장과 지하 주차장의 지도를 도시한 도면,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 근거리 무선통신 NFC를 기반으로 무인 충전 로봇이 위치를 인식하는 모습을 형상화한 도면,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 근거리 무선통신 NFC를 기반으로 무인 충전 로봇이 입력된 이동 거리 정보에 따라 이동하는 모습을 형상화한 도면, 그리고,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차 무인 충전 로봇 제어 서버 시스템의 구성을 도시한 도면이다. 1 is a flowchart showing the flow of a method for controlling an unmanned electric vehicle charging robot according to an embodiment of the present invention;
2 is a diagram for mapping GPS location values and / or short-range wireless communication NFC according to each parking lot spot according to an embodiment of the present invention;
3 and 4 are views showing a map of an outdoor parking lot and an underground parking lot according to the geographical environment of the parking lot according to an embodiment of the present invention;
5 is a diagram illustrating an image of an unmanned charging robot recognizing a location based on short-range wireless communication NFC according to an embodiment of the present invention;
6 is a diagram illustrating a state in which an unmanned charging robot moves according to input movement distance information based on short-range wireless communication NFC according to an embodiment of the present invention, and
7 is a diagram showing the configuration of an electric vehicle unmanned charging robot control server system according to an embodiment of the present invention.
이하에서 첨부의 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법 및 제어 서버 시스템의 바람직한 실시예에 대해 상세하게 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of a method for controlling an unmanned electric vehicle charging robot and a control server system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명에 따른 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법은 컴퓨팅 디바이스에서 구현되고, 온라인 환경을 기반으로 하는 ICT 기반 전기차 무인 충전 로봇 제어 서버 시스템에 의해 수행될 수 있다. 구체적으로, GPS 위치값 및/또는 근거리 무선통신을 통해 사용자의 전기차 주차 위치를 인식하여 전기차 충전 스테이션이 아닌 일반 주차 공간에서도 무인 충전 로봇을 이용해 충전이 가능할 수 있도록 한다. The method for controlling an unmanned electric vehicle charging robot according to the present invention may be implemented in a computing device and performed by an ICT-based electric vehicle unmanned charging robot control server system based on an online environment. Specifically, by recognizing the user's electric car parking position through GPS location value and/or short-range wireless communication, charging is possible using an unmanned charging robot in a general parking space other than an electric car charging station.
도 7을 참조하면, 온라인 환경을 기반으로 하는 ICT 기반 전기차 무인 충전 로봇 제어 서버 시스템(100)은 주차장 지도 정보 데이터베이스부(110), 수신부(120), 확인부(130), 송신부(140), 및 제어부(150)를 포함할 수 있다. 주차장 지도 정보 데이터베이스부(110)는 GPS 위치값을 제1 특정 절대값으로 고정하거나, 또는 각 주차구역을 직교좌표계를 활용하여 제2 특정 절대값을 사전에 설정하여 고정하는 어느 하나 이상의 방법을 이용하여 각 주차 구역마다 고정 주소를 부여하고, 부여된 고정 주소를 포함한 주차장 지도 정보를 사전에 절대값으로 획득하여 저장할 수 있다. 수신부(120)는 사용자의 전기차 충전 호출 신호를 수신한다. 확인부(130)는 주차된 전기차의 고정 주소를 확인한다. 송신부(140)는 확인된 전기차의 고정 주소 위치를 무인 충전 로봇으로 송신한다. 제어부(150)는 상기 무인 충전 로봇을 상기 전기차의 주차 위치로 이동하도록 제어하고, 상기 전기차의 충전을 완료한 후 무인 충전 로봇을 초기 위치로 이동하도록 제어한다. 이때, 상기 고정 주소는 GPS 위치값을 토대로 하는 제1 특정 절대값, 또는 근거리 무선통신을 이용한 태깅을 통해 획득한 제2 특정 절대값 중 어느 하나 이상일 수 있다. Referring to FIG. 7, the ICT-based electric vehicle charging robot control server system 100 based on the online environment includes a parking lot map information database unit 110, a receiving unit 120, a checking unit 130, a transmitting unit 140, And it may include a control unit 150. The parking lot map information database unit 110 fixes the GPS location value to a first specific absolute value, or uses one or more methods of setting and fixing a second specific absolute value in advance using a Cartesian coordinate system for each parking area. Thus, a fixed address may be assigned to each parking area, and parking lot map information including the assigned fixed address may be obtained in advance as an absolute value and stored. The receiving unit 120 receives the user's EV charging call signal. The confirmation unit 130 checks the fixed address of the parked electric car. The transmission unit 140 transmits the confirmed fixed address location of the electric vehicle to the unmanned charging robot. The controller 150 controls the unmanned charging robot to move to the parking position of the electric vehicle, and controls the unmanned charging robot to move to the initial position after completing charging of the electric vehicle. In this case, the fixed address may be one or more of a first specific absolute value based on a GPS location value and a second specific absolute value obtained through tagging using short-range wireless communication.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법의 흐름을 도시한 순서도이다. 본 발명에 따른 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법에 따르면, 전기차 무인 충전 로봇 제어 시스템은 GPS 위치값을 제1 특정 절대값으로 고정하거나, 또는 각 주차구역을 직교좌표계를 활용하여 제2 특정 절대값을 사전에 설정하여 고정하는 어느 하나 이상의 방법을 이용하여 각 주차 구역마다 고정 주소를 부여하고, 부여된 고정 주소를 포함한 주차장 지도 정보를 사전에 절대값으로 획득한다(S100). 이때, 각 주차장 별로 실측된 주차장 건축 도면과 실제 주차되는 공간을 맵핑시키는 작업이 필요하다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 각 주차장 자리에 따라 GPS 위치값 및/또는 근거리 무선통신 NFC를 매핑하는 모습을 도시하고 있다. 무인 충전 로봇이 무선 충전 호출에 따른 정확한 위치를 알기 위한 주차장 위치를 알려주는 도면이며, 실제 주차장 도면과 실측한 데이터를 사전 입력하여 GPS 및/또는 근거리 무선통신(NFC 등)을 통해 각 주차장 위치별 맵핑에 따른 주차장 위치를 알 수 있다. 1 is a flowchart illustrating the flow of a method for controlling an unmanned electric vehicle charging robot according to an embodiment of the present invention. According to the method for controlling an unmanned electric vehicle charging robot according to the present invention, the control system for an unmanned electric vehicle charging robot fixes a GPS position value as a first specific absolute value, or uses a Cartesian coordinate system for each parking area to set a second specific absolute value in advance. A fixed address is assigned to each parking area using one or more methods of setting and fixing, and parking lot map information including the assigned fixed address is obtained as an absolute value in advance (S100). At this time, it is necessary to map the actually measured parking lot architectural drawing and the actual parking space for each parking lot. Figure 2 shows a state of mapping a GPS location value and / or short-range wireless communication NFC according to each parking lot according to an embodiment of the present invention. This is a drawing that informs the location of the parking lot for the unmanned charging robot to know the exact location according to the wireless charging call. The location of the parking lot can be known according to the mapping.
다만, 주차장의 통신 환경에 따라 주차장 위치 인식을 위한 방법은 GPS 나 근거리 무선통신(NFC 등) 중 어느 하나의 방법만을 사용하는 독립적인 위치 인식 방법을 이용할 수 있고, 상기 2가지 방법을 병행하는 위치 인식 방법을 이용할 수 있다. 일반적으로, GPS는 지하 주차장에서는 위치 인식의 정확도가 높지 않기 때문에 실내 지하 주차장의 경우 NFC나 비콘 등을 사용해서 위치 인식을 하는 것이 바람직하다. 또한, 야외에서는 GPS 수신이 잘 되는 영역이므로 GPS 절대값을 인식시켜주는 것이 바람직하다. 또는, 야외/실내 구분하지 않더라도 GPS 미수신에 따른 오류를 방지하기 위해 근거리 무선통신(NFC나 비콘 등을 사용) 인식 방법을 병행하는 것이 위치의 정확도를 높일 수 있다(도 3 및 도 4 참조). However, depending on the communication environment of the parking lot, the method for recognizing the location of the parking lot can use an independent location recognition method using only one of GPS or short-range wireless communication (NFC, etc.), and a location combining the above two methods Recognition methods can be used. In general, since the location recognition accuracy of GPS is not high in an underground parking lot, it is preferable to perform location recognition using NFC or a beacon in the case of an indoor underground parking lot. In addition, since it is an area where GPS reception is good outdoors, it is desirable to recognize the GPS absolute value. Alternatively, even if outdoors/indoors are not distinguished, location accuracy can be increased by using a short-range wireless communication (using NFC or beacon) recognition method in parallel to prevent errors due to non-GPS reception (see FIGS. 3 and 4).
즉, 이미 구축된 주차장에 GPS 및/또는 근거리 무선통신(NFC나 비콘 등을 사용)을 이용하여 위치 값을 고정하여 각 주차 공간마다 주소를 부여하여 무인 충전 로봇이 절대값으로 주차 위치를 인식할 수 있게 한다. 이때, 고정 주소는 GPS 위치값을 토대로 하는 제1 특정 절대값, 또는 근거리 무선통신을 이용한 태깅을 통해 획득한 제2 특정 절대값 중 어느 하나 이상일 수 있다. In other words, by fixing the location value in the already built parking lot using GPS and/or short-range wireless communication (using NFC or beacon) and assigning an address to each parking space, the unmanned charging robot can recognize the parking location as an absolute value. make it possible In this case, the fixed address may be any one or more of a first specific absolute value based on a GPS location value or a second specific absolute value obtained through tagging using short-range wireless communication.
상술한 방법을 통해, 주차장 지도 정보를 사전에 절대값으로 획득한 이후에, 사용자의 전기차가 주차되고(S200), 사용자가 충전을 위해 전기차 충전 호출 신호를 보내고 이를 수신하면(S300), 주차된 전기차의 고정 주소를 확인한다(S400). 이때, 고정주소는 도 2를 참조하면, GPS 위치값을 토대로 위치 인식을 하는 경우, 예를 들면, A 구역의 001 주차 구역은 35°51'30" N / 127°4'57" E 고정 주소의 절대값을, 002 주차 구역은 35°51'31" N / 127°4'58" E 고정 주소의 절대값을, 003 주차 구역은 35°51'32" N / 127°4'59" E 고정 주소의 절대값을 부여 받을 수 있다. GPS 위치값은 삼각측량법을 통한 정확한 위치의 절대값을 가지고 있어 정확한 위치 전송이 가능하다. Through the above-described method, after acquiring the parking lot map information as an absolute value in advance, the user's electric vehicle is parked (S200), and when the user sends and receives an electric vehicle charging call signal for charging (S300), the parked Check the fixed address of the electric vehicle (S400). At this time, referring to FIG. 2, for the fixed address, when location recognition is performed based on the GPS location value, for example, the 001 parking area in area A is 35°51'30" N / 127°4'57" E fixed address , 002 parking area is 35°51'31" N / 127°4'58" E absolute value of fixed address, 003 parking area is 35°51'32" N / 127°4'59" E The absolute value of a fixed address can be given. The GPS location value has the absolute value of the exact location through triangulation, so accurate location transmission is possible.
또한, 근거리 무선 통신을 통한 위치값을 토대로 위치 인식을 하는 경우, 각 주차 공간의 위치 기준은 무인 충전 로봇의 위치를 직교점(X = 0, Y = 0)으로 해서 직교좌표계를 활용하여 무인 충전로봇이 움직일 수 있는 동선을 미리 입력하고 각 주차장의 위치를 고정 시켜 준다. 예를 들어, A구역의 001 주차 구역은 X축으로 30m Y축으로 20m, 002 주차 구역은 X축으로 30m Y축으로 19m, 003 주차 구역은 X축으로 30m Y축으로 20m, 004 주차 구역은 X축으로 30m Y축으로 18m 방식의 절대값을 입력시켜 정확한 위치 전송이 가능하도록 한다. 근거리 무선 통신 중 NFC를 이용하는 경우, 주차장 주차구역의 인식을 위해 도 5와 같이 NHC 모듈을 각 주차장 자리에 NFC를 태그할 수 있도록 차량 앞 주차라인에 실장하여 젠더(30)로 인식시켜서 호출할 수 있도록 한다.In addition, in the case of location recognition based on location values through short-range wireless communication, the location of each parking space is based on the location of the unmanned charging robot as an orthogonal point (X = 0, Y = 0), and unmanned charging using a Cartesian coordinate system The movement line that the robot can move is entered in advance and the location of each parking lot is fixed. For example, parking zone 001 in zone A is 30 m along the X-axis, 20 m along the Y-axis, parking zone 002 is 30 m along the X-axis, 19 m along the Y-axis, parking zone 003 is 30 m along the X-axis, 20 m along the Y-axis, and parking zone 004 is 30m in the X-axis and 18m in the Y-axis Enter the absolute value of the method to enable accurate position transmission. In the case of using NFC during short-range wireless communication, the NHC module is mounted on the parking line in front of the vehicle to tag each parking lot with NFC to recognize the parking area as shown in FIG. let it be
이를 통해 확인된 전기차의 고정 주소 위치를 무인 충전 로봇으로 송신하게 되고(S500), 무인 충전 로봇을 전기차의 주차 위치로 이동하도록 제어한다(S600). 기존 무인 충전 로봇의 경우, 목적지가 정해지면 최적의 거리를 로봇의 연산 프로세스를 통해 최적화하여 경로 산출을 진행하게 된다. 그러나 본 발명은 고정된 위치의 정보 입력에 따라 주차장의 위치 충전 호출 정보에 따라 입력된 경로 정보로 이동을 하며 무인 충전 로봇에 실장되어 있는 스테레오 카메라나 라이다 중 어느 하나 이상을 통해 실시간 주위상황을 모니터링하여 이동시 발생할 수 있는 이벤트를 대비하는 형태이다. The fixed address location of the electric vehicle confirmed through this is transmitted to the unmanned charging robot (S500), and the unmanned charging robot is controlled to move to the parking position of the electric vehicle (S600). In the case of existing unmanned charging robots, once the destination is determined, the optimal distance is optimized through the robot's calculation process to proceed with route calculation. However, the present invention moves to the route information input according to the location charging call information of the parking lot according to the information input of the fixed location, and monitors the real-time surrounding situation through any one or more of a stereo camera or lidar mounted on an unmanned charging robot. It is a form of monitoring and preparing for events that may occur during movement.
도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법에 의한 무인 충전 로봇의 이동 경로 예시를 볼 수 있다. 예를 들어, 주차장 A 주차 구역의 001 주차 구역에서 충전 호출이 발생하면, 무선 충전 로봇에 미리 입력된 위치값의 고정 주소가 GPS 위치값을 토대로 하는 절대값이면, A 주차구역의 고정 주소(35°51’30”N / 127°4’57”E)를 확인하고 무인 충전 로봇으로 고정 주소를 송신하여 무인 충전 로봇이 사전에 입력된 a'-a''(예를 들어, 60번 경로로 이동을 하고, 61번 경로로 이동) 경로를 따라 고정 주소로 이동하도록 제어할 수 있다. Referring to FIG. 6 , an example of a movement path of an unmanned charging robot according to the method for controlling an unmanned electric vehicle charging robot according to the present invention can be seen. For example, when a charging call occurs in parking area 001 of parking area A, if the fixed address of the position value pre-entered into the wireless charging robot is an absolute value based on the GPS location value, the fixed address of parking area A (35 °51'30”N / 127°4'57”E) and send a fixed address to the unmanned charging robot so that the unmanned charging robot can enter the pre-entered a'-a'' (e.g. route 60). Move to route 61) and move to a fixed address along the route.
예를 들어, 주차장 B 주차 구역의 002 주차 구역에서 충전 호출이 발생하면, 무선 충전 로봇에 미리 입력된 위치값의 고정 주소가 GPS 위치값을 토대로 하는 절대값이면, B 주차구역의 고정 주소를 확인하고 무인 충전 로봇으로 고정 주소를 송신하여 무인 충전 로봇이 사전에 입력된 c'-c''(예를 들어, 70번 경로로 이동을 하고, 71번 경로로 이동) 경로를 따라 고정 주소로 이동하도록 제어할 수 있다. 이는 주차장의 위치값이 절대값으로 미리 입력되어 있어 무인 충전 로봇의 최적의 이동 거리를 미리 산출해 입력이 가능하기 때문에 입력된 경로 이동이 가능하다. 그리고 미리 입력된 경로로 무인 충전 로봇이 이동을 진행하여도, 갑자기 발생되는 돌발상황을 대비해서 무인 충전 로봇은 스테레오 카메라 및 라이다를 실장하여 주위 상황을 실시간으로 모니터링 하면서 이동을 진행한다. 이렇게 고정된 경로의 입력은 무선 충전 로봇의 이동 상에서 발생되는 오류를 줄일 수 있고, 프로세스의 간편화로 무선 충전 로봇은 이동 상의 주위 모니터링에 프로세스를 집중 할 수 있어 다른 무선 충전 로봇의 경우보다는 처리속도가 빠를 수 있다. For example, when a charging call occurs in parking area 002 of parking area B in parking lot, if the fixed address of the position value pre-entered into the wireless charging robot is an absolute value based on the GPS location value, the fixed address of parking area B is checked. and transmits the fixed address to the unmanned charging robot, so that the unmanned charging robot moves to the fixed address along the pre-entered c'-c'' (e.g., move to route 70, then move to route 71) can be controlled to This is because the position value of the parking lot is input in advance as an absolute value, so the optimal moving distance of the unmanned charging robot can be calculated and input in advance, so the input path movement is possible. In addition, even if the unmanned charging robot moves along a pre-input path, in preparation for an unexpected situation that suddenly occurs, the unmanned charging robot mounts a stereo camera and lidar to move while monitoring the surrounding situation in real time. This fixed path input can reduce errors occurring on the moving phase of the wireless charging robot, and the wireless charging robot can focus on monitoring the surroundings of the moving phase due to the simplification of the process, so the processing speed is higher than that of other wireless charging robots. It can be fast.
또한, 예를 들어, 주차장 A 주차 구역의 001 주차 구역에서 충전 호출이 발생하면, 무선 충전 로봇에 미리 입력된 위치값의 고정 주소가 근거리 무선통신을 이용한 태깅을 통해 획득한 절대값이면, A 주차구역의 001 주차 구역의 고정 주소(X축 30 m, Y축 20 m)를 확인하고 무인 충전 로봇으로 고정 주소를 송신하여 무인 충전 로봇이 사전에 입력된 b'-b"(예를 들어, 60번 경로로 이동을 하고, 61번 경로로 이동) 경로를 따라 고정 주소로 이동하도록 제어할 수 있다. 이렇게 수신된 위치 정보를 통해 무선 충전 로봇은 최적의 미리 입력된 경로 정보를 통해 이동을 한다. 이 무인 충전 로봇은 4CH 스테레오 카메라를 포함한 라이다를 포함하고 있어서 수신된 위치 경로를 따라 이동을 하면서 주위의 상황을 스테레오 카메라 및 라이다로 맵핑하여 진행 방향의 구조 정보를 분석하고 장애물 및 이벤트 상황을 인지하면서 회피해나가는 자율 주행 기능이 내장되어 있다.In addition, for example, if a charging call occurs in the 001 parking area of the parking lot A parking area, if the fixed address of the position value previously input to the wireless charging robot is an absolute value obtained through tagging using short-range wireless communication, parking A Check the fixed address (X-axis 30 m, Y-axis 20 m) of the 001 parking area in the zone and send the fixed address to the unmanned charging robot so that the unmanned charging robot can enter the pre-entered b'-b" (for example, 60 It can be controlled to move to a fixed address along the route (Route 1 and Route 61), and through the received location information, the wireless charging robot moves through the optimal pre-input route information. This unmanned charging robot includes a lidar including a 4CH stereo camera, so it moves along the received location path, maps the surrounding situation with the stereo camera and lidar, analyzes structural information in the direction of travel, and detects obstacles and event situations. It has a built-in autonomous driving function that recognizes and avoids.
상술한 방식 등을 통해, 전기차의 충전을 완료한 후, 무인 충전 로봇은 다시 초기 위치로 이동하게 된다. 이때, 무인 충전 로봇의 충전 위치는 X축 0m, Y축 0m일 수 있다. After completing the charging of the electric vehicle through the above-described method or the like, the unmanned charging robot moves back to the initial position. At this time, the charging position of the unmanned charging robot may be 0m on the X axis and 0m on the Y axis.
이상의 설명에서 '제1', '제2' 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하기 위해 사용되었지만, 각각의 구성요소들은 이러한 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 즉, '제1', '제2' 등의 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 목적으로 사용되었다. 예를 들어, 본 발명의 권리범위를 벗어나지 않으면서 '제1구성요소'는 '제2구성요소'로 명명될 수 있고, 유사하게 '제2구성요소'도 '제1구성요소'로 명명될 수 있다. 또한, '및/또는'이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함하는 의미로 사용되었다. In the above description, terms such as 'first' and 'second' are used to describe various components, but each component should not be limited by these terms. That is, terms such as 'first' and 'second' are used for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, a 'first element' may be named a 'second element', and similarly, a 'second element' may also be named a 'first element'. can Also, the term 'and/or' is used to include a combination of a plurality of related listed items or any one of a plurality of related listed items.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다. Although the preferred embodiments of the present invention have been shown and described above, the present invention is not limited to the specific preferred embodiments described above, and without departing from the gist of the present invention claimed in the claims, in the technical field to which the present invention belongs Anyone skilled in the art can make various modifications, of course, and such changes are within the scope of the claims.
Claims (6)
(a) GPS 위치값을 제1 특정 절대값으로 고정하거나, 또는 각 주차구역을 직교좌표계를 활용하여 제2 특정 절대값을 사전에 설정하여 고정하는 어느 하나 이상의 방법을 이용하여 각 주차 구역마다 고정 주소를 부여하고, 부여된 고정 주소를 포함한 주차장 지도 정보를 사전에 절대값으로 획득하는 단계;
(b) 사용자의 전기차 충전 호출 신호를 수신하여, 주차된 전기차의 고정 주소를 확인하는 단계;
(c) 상기 확인된 전기차의 고정 주소 위치를 무인 충전 로봇으로 송신하는 단계;
(d) 상기 무인 충전 로봇을 상기 전기차의 주차 위치로 이동하도록 제어하는 단계;를 포함하고,
상기 (b) 단계의 고정 주소는 GPS 위치값을 토대로 하는 제1 특정 절대값, 또는 근거리 무선통신을 이용한 태깅을 통해 획득한 제2 특정 절대값 중 어느 하나 이상일 수 있는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법. In the method of controlling an unmanned electric vehicle charging robot implemented in a computing device and performed by an ICT-based electric vehicle unmanned charging robot control server system based on an online environment,
(a) Fixing the GPS location value to a first specific absolute value, or fixing for each parking area by using one or more methods of setting and fixing a second specific absolute value in advance using a Cartesian coordinate system for each parking area assigning an address and acquiring parking lot map information including the assigned fixed address as an absolute value in advance;
(b) receiving a user's electric vehicle charging call signal and confirming the fixed address of the parked electric vehicle;
(c) transmitting the identified fixed address location of the electric vehicle to an unmanned charging robot;
(d) controlling the unmanned charging robot to move to a parking position of the electric vehicle;
Characterized in that the fixed address in step (b) may be at least one of a first specific absolute value based on a GPS location value and a second specific absolute value obtained through tagging using short-range wireless communication. A method for controlling an electric vehicle unmanned charging robot.
(e) 상기 전기차의 충전을 완료한 후, 상기 무인 충전 로봇을 초기 위치로 이동시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법. According to claim 1,
(e) moving the unmanned charging robot to an initial position after completing charging of the electric vehicle;
상기 무인 충전 로봇은 스테레오 카메라 또는 라이다를 실장하여 실시간 주위 상황을 모니터링하여 이동시 발생할 수 있는 이벤트를 대비하는 것을 특징으로 하는 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법. According to claim 1 or 2,
The unmanned charging robot is an electric vehicle unmanned charging robot control method, characterized in that to prepare for events that may occur during movement by monitoring the surrounding situation in real time by mounting a stereo camera or lidar.
상기 고정 주소가 GPS 위치값을 토대로 하는 제1 특정 절대값이면,
A 주차구역에 주차된 전기차의 충전 호출 신호를 수신한 경우, 상기 A 주차구역의 제1 고정 주소(35°51’30”N / 127°4’57”E)를 확인하고 무인 충전 로봇으로 상기 제1 고정 주소를 송신하여 상기 무인 충전 로봇이 사전에 입력된 a'-a'' 경로를 따라 상기 제1 고정 주소로 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법. According to claim 1 or 2,
If the fixed address is a first specific absolute value based on the GPS location value,
When a charging call signal for an electric vehicle parked in parking area A is received, the first fixed address (35°51'30”N / 127°4'57”E) of the parking area A is checked and the unmanned charging robot reminds A method for controlling an unmanned electric vehicle charging robot, characterized in that by transmitting a first fixed address to control the unmanned charging robot to move to the first fixed address along a previously input path a'-a''.
상기 고정 주소가 근거리 무선통신을 이용한 태깅을 통해 획득한 제2 특정 절대값이면,
B 주차구역에 주차된 전기차의 충전 호출 신호를 수신한 경우, 상기 B 주차구역의 제2 고정 주소(X축 30 m, Y축 20 m)를 확인하고 무인 충전 로봇으로 상기 제2 고정 주소를 송신하여 상기 무인 충전 로봇이 사전에 입력된 b'-b'' 경로를 따라 상기 제2 고정 주소로 이동하도록 제어하고,
상기 무인 충전 로봇의 초기 위치는 X축 0 m, Y축 0 m 인 것을 특징으로 는 전기차 무인 충전 로봇 제어 방법. According to claim 1 or 2,
If the fixed address is a second specific absolute value obtained through tagging using short-range wireless communication,
When a charging call signal for an electric vehicle parked in parking area B is received, the second fixed address (X axis 30 m, Y axis 20 m) of the parking area B is checked and the second fixed address is transmitted to the unmanned charging robot. to control the unmanned charging robot to move to the second fixed address along the path b'-b'' input in advance;
The initial position of the unmanned charging robot is 0 m on the X axis and 0 m on the Y axis.
GPS 위치값을 제1 특정 절대값으로 고정하거나, 또는 각 주차구역을 직교좌표계를 활용하여 제2 특정 절대값을 사전에 설정하여 고정하는 어느 하나 이상의 방법을 이용하여 각 주차 구역마다 고정 주소를 부여하고, 부여된 고정 주소를 포함한 주차장 지도 정보를 사전에 절대값으로 획득하여 저장하는 주차장 지도 정보 데이터베이스부;
사용자의 전기차 충전 호출 신호를 수신하는 수신부;
주차된 전기차의 고정 주소를 확인하는 확인부;
상기 확인된 전기차의 고정 주소 위치를 무인 충전 로봇으로 송신하는 송신부; 및
상기 무인 충전 로봇을 상기 전기차의 주차 위치로 이동하도록 제어하고, 상기 전기차의 충전을 완료한 후 무인 충전 로봇을 초기 위치로 이동하도록 제어하는 제어부;를 포함하며,
상기 고정 주소는 GPS 위치값을 토대로 하는 제1 특정 절대값, 또는 근거리 무선통신을 이용한 태깅을 통해 획득한 제2 특정 절대값 중 어느 하나 이상일 수 있는 것을 특징으로 하는 전기차 무인 충전 로봇 제어 서버 시스템.In the ICT-based electric vehicle unmanned charging robot control server system implemented in the computing device and based on the online environment,
A fixed address is given to each parking area by using one or more methods of fixing the GPS location value to a first specific absolute value or setting and fixing a second specific absolute value in advance using a Cartesian coordinate system for each parking area. a parking lot map information database unit for obtaining and storing parking lot map information including assigned fixed addresses as absolute values in advance;
a receiver for receiving a user's EV charging call signal;
Confirmation unit for confirming the fixed address of the parked electric vehicle;
a transmission unit that transmits the identified fixed address location of the electric vehicle to an unmanned charging robot; and
A control unit for controlling the unmanned charging robot to move to a parking position of the electric vehicle and to move the unmanned charging robot to an initial position after completing charging of the electric vehicle;
The fixed address may be one or more of a first specific absolute value based on a GPS location value or a second specific absolute value obtained through tagging using short-range wireless communication.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101410272B1 (en) | 2013-04-25 | 2014-06-23 | (주)세화하이테크 | Robot for Recharging of Electiric Vehicle |
-
2022
- 2022-02-25 KR KR1020220025470A patent/KR20230128207A/en not_active Application Discontinuation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101410272B1 (en) | 2013-04-25 | 2014-06-23 | (주)세화하이테크 | Robot for Recharging of Electiric Vehicle |
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