KR20230125699A - 교통 신호 제어 시스템 및 그에 관한 방법 - Google Patents
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Abstract
본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템은 차로 영상을 기초로 객체 정보를 검출하는 객체 검출부, 상기 객체 정보에 기반하여 차로 및 상기 차로의 대응 차로에 포함된 각각의 차선별 각각의 객체의 누적 용량을 산출하는 용량 산출부, 상기 각각의 객체의 누적 용량에 기반하여 상기 차로 및 상기 대응 차로의 점유율을 산출하는 점유율 산출부 및 상기 차로의 점유율 및 상기 대응 차로의 점유율에 기반하여 상기 차로 및 상기 대응 차로에 적어도 하나의 컷라인을 설정하는 컷라인 설정부를 포함할 수 있다.
Description
본 문서에 개시된 실시예들은 교통 신호 제어 시스템 및 그에 관한 방법에 관한 것이다.
최근 카메라의 영상을 분석하여 활용하는 연구가 활발히 이루어지고 있다. 특히 교통 분야에서는 차로의 영상을 분석하여 교통 흐름을 최적화 및 효율화 하기 위한 많은 연구 및 시도가 이루어지고 있다.
기존에는, 최적의 교통 흐름을 위한 신호체계를 구성하기 위해 차로 영상에서 차량을 검출하고, 검출 정보를 차선 별로 데이터화하여 교통량을 산출하는 방식으로 최적의 신호 제어 방법을 구성하는 방식을 사용하였다. 하지만, 위와 같은 신호 제어 방법은 실시간으로 변화하는 교통 상황에 대한 대응이 신속하게 이루어질 수 없다. 즉, 실시간 교통 정보를 이용하여 교통 흐름을 최적화하기 위한 신호 체계를 구축하는 것이 필요하다.
본 문서에 개시된 실시예들의 일 목적은 차로 영상을 기초로 차로의 교통량 및 점유율을 산출하여, 산출된 교통량 및 점유율에 기반하여 컷라인을 설정할 수 있는 교통 신호 제어 시스템 및 그에 관한 방법을 제공하는데 있다.
본 문서에 개시된 실시예들의 일 목적은 차로 영상을 분석하여 획득하는 실시간 교통 정보에 기초하여 교통 흐름을 최적화할 수 있는 교통 신호 제어 시스템 및 그에 관한 방법을 제공하는데 있다.
본 문서에 개시된 실시예들의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템은, 차로 영상을 기초로 객체 정보를 검출하는 객체 검출부, 상기 객체 정보에 기반하여 차로 및 상기 차로의 대응 차로에 포함된 각각의 차선별 각각의 객체의 누적 용량을 산출하는 용량 산출부, 상기 각각의 객체의 누적 용량에 기반하여 상기 차로 및 상기 대응 차로의 점유율을 산출하는 점유율 산출부 및 상기 차로의 점유율 및 상기 대응 차로의 점유율에 기반하여 상기 차로 및 상기 대응 차로에 적어도 하나의 컷라인을 설정하는 컷라인 설정부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 용량 산출부는, 상기 객체의 종류, 대수 및 순서에 기반하여 상기 각각의 객체의 교통 용량을 부여하고, 상기 각각의 객체의 교통 용량에 기반하여 상기 각각의 객체의 상기 누적 용량을 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 용량 산출부는, 용량 보정 계수에 기반하여 상기 각각의 객체의 교통 용량을 부여하고, 상기 각각의 객체의 교통 용량에 기반하여 상기 각각의 객체의 상기 누적 용량을 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 용량 산출부는, 중차량 비율, 차선별 대기 순서, 객체 종류 별 분포, 도로의 경사, 도로의 선형, 도로의 분기, 도로의 합류 중 적어도 어느 하나에 더 기반하여 상기 누적 용량을 보정할 수 있다,
일 실시예에서, 상기 점유율 산출부는, 각각의 누적 용량에 대응되는 객체가 상기 각각의 차선에 존재하는지 여부에 기초하여 상기 각각의 누적 용량에 대응되는 상기 점유율을 산출할 수 있다,
일 실시예에서, 상기 점유율 산출부는, 상기 각각의 차선에 대응되는 점유율을 할당하고, 상기 각각의 누적 용량에 대응되는 객체가 존재하는 차선에 할당된 점유율에 기반하여 상기 각각의 누적 용량에 대응되는 상기 점유율을 산출할 수 있다,
일 실시예에서, 상기 점유율 산출부는, 상기 각각의 누적 용량에 대응되는 객체가 존재하지 않지만, 상기 각각의 누적 용량보다 큰 누적 용량에 대응되는 객체가 존재하는 경우, 상기 각각의 누적 용량에 대응되는 객체가 존재하는 것으로 추정하여 상기 점유율을 산출할 수 있다,
일 실시예에서, 상기 컷라인 설정부는, 각각의 누적 용량에 대응되는 상기 차로의 점유율 및 상기 각각의 누적 용량에 대응되는 상기 대응 차로의 점유율을 합산하여 각각의 누적 용량에 대응되는 합산 점유율을 산출하고, 기준 누적 용량 이상이면서 상기 합산 점유율이 특정 점유율 이상인 누적 용량에 대응되는 적어도 하나의 객체를 상기 적어도 하나의 컷라인으로 설정할 수 있다,
일 실시예에서, 상기 컷라인 설정부는, 상기 기준 누적 용량 이상이면서 상기 합산 점유율이 상기 특정 점유율 이상인 누적 용량이 복수개인 경우, 상기 복수개의 누적 용량에 대응되는 적어도 하나의 객체를 상기 적어도 하나의 컷라인으로 설정할 수 있다,
일 실시예에서, 상기 적어도 하나의 컷라인 중 어느 하나의 컷라인을 확정 컷라인으로 설정하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는, 교통 상황 또는 환경 정보에 기반하여 상기 확정 컷라인을 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 환경 정보는 횡단보도의 보행자 대기열, 직전 교차로의 차량 군 도착 여부, 차량 급증 여부, 다른 차로의 누적 용량 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 확정 컷라인에 기반하여 신호 제어기의 신호 시간을 제어하도록 하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 객체 정보에 기반하여 상기 차로에 대응되는 제1 템플릿 및 상기 대응 차로에 대응되는 제2 템플릿을 생성하고, 상기 제1 템플릿 및 상기 제2 템플릿 폭 방향을 따라 나란히 배열하여 상기 템플릿을 생성하는 템플릿 생성부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 생성된 템플릿을 디스플레이하고, 상기 템플릿 내에서 교통을 시뮬레이션하는 시뮬레이션부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 시뮬레이션부는, 상기 템플릿에 컷라인을 설정할 수 있는 유저 인터페이스를 포함하여 디스플레이할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 대응 차로는 상기 차로와 교차로를 사이에 두고 상기 교차로의 동시 진입 신호에 통행 가능한 적어도 하나의 차로를 포함할 수 있다.
본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 방법은, 차로 영상을 기초로 객체 정보를 검출하는 단계, 상기 객체 정보에 기반하여 차로 및 상기 차로의 대응 차로에 포함된 각각의 차선별 각각의 객체의 누적 용량을 산출하는 단계, 상기 각각의 객체의 누적 용량에 기반하여 상기 차로 및 상기 대응 차로의 점유율을 산출하는 단계 및 상기 차로의 점유율 및 상기 대응 차로의 점유율에 기반하여 상기 차로 및 상기 대응 차로에 적어도 하나의 컷라인을 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템 및 그에 관한 방법은 차로 영상을 기초로 차로의 교통량 및 점유율과 관련된 컷라인을 설정하고, 설정된 컷라인을 기초로 객체의 정지선 또는 교차로 통과 소요 시간(또는, 신호등의 녹색 신호 시간)녹색 신호을 산출할 수 있다.
본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템 및 그에 관한 방법은 실시간으로 변화하는 차로의 교통량에 따라 컷라인이 변경 설정되어 실시간 교통 흐름 및 교통 효율을 최대화할 수 있다.
본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템 및 그에 관한 방법은 차로 상에 존재하는 객체들의 정보를 포함한 통행 정보에 기반하여 차선 별로 컷라인을 설정할 수 있고, 컷라인에 대응하는 객체의 정지선 또는 교차로 통과 소요 시간(또는, 신호등의 녹색 신호 시간)녹색 신호을 학습하여 교통 흐름을 효율적으로 제어할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템의 환경을 보여주는 도면이다.
도 2는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템이 차로 영상을 획득하는 예시를 보여주는 도면이다.
도 3은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템이 획득한 차로 영상의 예시를 보여주는 도면이다.
도 4는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 5는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템에서 누적 용량을 산출하는 예시를 보여주는 도면이다.
도 6은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템에서 누적 용량에 기초하여 점유율을 산출하는 예시를 보여주는 도면이다.
도 7은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템에서 컷라인을 설정하는 예시를 보여주는 도면이다.
도 8은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템에서 확정 컷라인을 설정하는 예시를 보여주는 도면이다.
도 9는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템에서 템플릿을 생성하는 예시를 보여주는 도면이다.
도 10은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 2는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템이 차로 영상을 획득하는 예시를 보여주는 도면이다.
도 3은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템이 획득한 차로 영상의 예시를 보여주는 도면이다.
도 4는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 5는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템에서 누적 용량을 산출하는 예시를 보여주는 도면이다.
도 6은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템에서 누적 용량에 기초하여 점유율을 산출하는 예시를 보여주는 도면이다.
도 7은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템에서 컷라인을 설정하는 예시를 보여주는 도면이다.
도 8은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템에서 확정 컷라인을 설정하는 예시를 보여주는 도면이다.
도 9는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템에서 템플릿을 생성하는 예시를 보여주는 도면이다.
도 10은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 방법을 도시하는 흐름도이다.
이하, 본 문서에 개시된 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 문서에 개시된 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 문서에 개시된 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 문서에 개시된 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 문서에 개시된 실시예들이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템의 환경을 보여주는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템(100)은 네트워크(200)를 통해 운영 장치(300)와 통신할 수 있다.
실시예에 따르면, 교통 신호 제어 시스템(100)은 도 4에 도시되는 객체 검출부(110)에서 검출한 객체, 용량 산출부(120)에서 산출한 누적 용량, 점유율 산출부(130)에서 산출한 점유율, 컷라인 설정부(140)에서 설정한 컷라인 및 제어부(150)에서 제어되는 신호 시간 중 적어도 어느 하나과 관련된 정보를 운영 장치(300)로 전송할 수 있다. 또한, 교통 신호 제어 시스템(100)은 도 4에 도시되는 템플릿 생성부(160)에서 생성한 템플릿을 더 운영 장치(300)로 전송할 수 있다.
운영 장치(300)는 교통 신호 제어 시스템(100)으로부터 수신된 정보를 기초로 차로의 교통 흐름을 제어할 수 있다. 실시예에 따르면, 교통 신호 제어 시스템(100)은 운영 장치(300)에 포함될 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 운영 장치(300)는 교통 신호 제어 시스템(100)의 적어도 하나의 구성 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 운영 장치(300)는 교통 신호 제어 시스템(100)의 시뮬레이션부(170)를 포함할 수 있다.
실시예에 따르면, 운영 장치(300)는 UI(User Interface)를 통해 템플릿을 디스플레이할 수 있다. 사용자(운영자 또는 관리자)는 운영 장치(300)를 통해 디스플레이되는 템플릿을 기초로 차로의 대기열을 직관적으로 식별할 수 있다.
실시예에 따르면, 사용자(운영자 또는 관리자)는 운영 장치(300)의 UI를 통해 디스플레이된 템플릿에 블록 형태의 객체를 임의로 배치할 수 있다. 이 경우, 사용자는 운영 장치(300)를 통해 컷라인 설정 및 신호 제어를 시뮬레이션 할 수 있다.
도 2는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템이 차로 영상을 획득하는 예시를 보여주는 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템(예: 도 4의 교통 신호 제어 시스템(100))은 차로 영상을 획득할 수 있다. 예를 들어, 차로는 교차로를 포함할 수 있고, 교통 신호 제어 시스템(예: 도 4의 교통 신호 제어 시스템(100))은 교차로 상에 존재하는 영상 촬영 장치(21, 22, 23, 24)로부터 차로 영상을 획득할 수 있다. 실시예에 따르면, 영상 촬영 장치(21, 22, 23, 24)는 카메라 또는 영상 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따르면, 제1 영상 촬영 장치(21)는 동쪽 차로를 촬영할 수 있고, 제2 영상 촬영 장치(22)는 서쪽 차로를 촬영할 수 있고, 제3 영상 촬영 장치(23)는 남쪽 차로를 촬영할 수 있고, 제4 영상 촬영 장치(24)는 북쪽 차로를 촬영할 수 있다. 도 2의 경우 교차로(사거리)를 도시하였지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 교차로는 교통 신호 체계가 도입된 2개 이상의 진출입 차로가 만나는 지점을 포함하는 차로를 의미할 수 있다. 예를 들어, 교차로는 비교적 흔한 3, 4, 5지 교차로뿐만 아니라 보행자 횡단 신호 체계 및 횡단로가 포함된 양방향 차로를 포함할 수 있다.
영상 촬영 장치(21, 22, 23, 24)는 도로의 객체(27, 28)를 촬영할 수 있다. 예를 들어, 도로의객체는 보행자(27) 및 차량(28)을 포함할 수 있다.
실시예에 따르면, 교통 신호 제어 시스템(예: 도 4의 교통 신호 제어 시스템(100))은 신호등(25), 신호 제어기(26), 영상 촬영 장치(21, 22, 23, 24) 및 운영 장치 중 적어도 어느 하나에 포함될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니고, 교통 신호 제어 시스템(예: 도 4의 교통 신호 제어 시스템(100))은 외부 서버에 포함될 수도 있고, 별개의 장치로 구성될 수도 있다.
도 3은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템이 획득하는 차로 영상의 예시를 보여주는 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템(예: 도 4의 교통 신호 제어 시스템(100))은 도 2의 영상 촬영 장치에서 촬영한 영상(31, 32, 33, 34)을 획득할 수 있다. 예를 들어, 교통 신호 제어 시스템(예: 도 4의 교통 신호 제어 시스템(100))은 제1 영상 촬영 장치(예: 도 2의 제1 영상 촬영 장치(21))로부터 차로의 동쪽을 촬영한 제1 영상(31)을 획득할 수 있고, 제2 영상 촬영 장치(예: 도 2의 제2 영상 촬영 장치(22))로부터 차로의 서쪽을 촬영한 제2 영상(32)을 획득할 수 있다.
실시예에 따르면, 제1 영상(31)과 제2 영상(32)은 서로 대응되는 대응 차로의 영상일 수 있다. 예를 들어, 제1 영상(31)이 차로의 동쪽 영상인 경우, 제2 영상(32)은 제1 영상(31)의 차로와 대응되는 차로에 관한 영상일 수 있다. 예를 들어, 제2 영상(32)은 차로의 서쪽 영상일 수 있다. 또한, 제3 영상(33) 및 제4 영상(34)은 서로 대응되는 영상일 수 있다. 실시예에 따르면, 대응 차로는 상충과 반대되는 개념으로 교차로를 사이에 두고 교차로 동시 진입 신호에 통행 가능한 적어도 하나의 차로를 의미할 수 있다.
교통 신호 제어 시스템(예: 도 4의 교통 신호 제어 시스템(100))은 촬영 장치에서 촬영한 영상(31, 32, 33, 34)을 기초로 객체를 검출하고, 템플릿을 생성하고, 컷라인을 설정하여 교통 신호를 제어할 수 있다.
도 4는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 4를 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템(100)은 객체 검출부(110), 용량 산출부(120), 점유율 산출부(130) 및 컷라인 설정부(140)를 포함할 수 있다. 실시예에 따르면, 교통 신호 제어 시스템(100)은 제어부(150)를 더 포함할 수 있다. 실시예에 따르면, 교통 신호 제어 시스템(100)은 템플릿 생성부(160) 및 시뮬레이션부(170)를 더 포함할 수 있다.
객체 검출부(110)는 차로 영상을 기초로 객체 정보를 검출할 수 있다. 예를 들어, 객체 검출부(110)는 차로 영상을 기초로 차로에 포함되는 객체 및 통행 정보를 검출할 수 있다. 실시예에 따르면, 통행 정보는 객체가 차량인 경우 각 차로별 객체 정보(예: 승용, 승합, 버스, 화물, 트럭 등 차량 종류와 소형, 중형, 대형 등 차량 크기를 포함), 대수 및 대기 순서를 포함할 수 있다. 실시예에 따르면, 통행 정보는 차량간 거리, 차량 번호, 색상, 정차 여부 및 주행 여부 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다. 실시예에 따르면, 객체는 차량, 보행자 및 교통 시설물 등을 포함할 수 있다. 다만 본 발명의 일 실시예에서 객체는 차량일 수 있다.
실시예에 따르면, 차로 영상은 교차로의 각 진입 차로 영상을 포함할 수 있다. 예를 들어, 객체 검출부(110)는 차로 영상을 교차로에 설치된 영상 촬영 장치(21, 22, 23, 24)로부터 획득할 수 있다. 다른 예를 들어, 객체 검출부(110)는 차로의 복수의 차선 상의 객체를 검출할 수 있다. 다른 예를 들어, 객체 검출부(110)는 교차로 진입 방향에 존재하는 차량의 전방을 촬영한 교차로 진입 차로 영상을 기초로 차량을 검출할 수 있다. 실시예에 따르면, 객체 검출부(110)는 교차로 진입 방향에 존재하는 차량 이외에 교차로 진출 방향으로 진행하는 교차로 진출 차로 영상을 기초로 차량의 후방을 검출할 수 있다.
객체 검출부(110)는 차로 영상에서 검출된 통행 정보를 차량 주행 방향의 다음 또는 인접 교차로에 설치된 객체 검출부로 제공할 수 있다. 실시예에 따르면, 교통 신호 제어 시스템(100)에 포함된 다른 구성(예, 제어부(150))이, 객체 검출부(110)에서 검출된 통행 정보를 차량 주행 방향의 다음 또는 인접 교차로에 설치된 교통 신호 제어 시스템으로 제공할 수 있다.
용량 산출부(120)는 객체 정보에 기반하여 차로 및 차로의 대응 차로에 포함된 차선 별 각각의 객체의 누적 용량을 산출할 수 있다. 예를 들어, 대응 차로는 차로와 교차로를 사이에 두고 교차로의 동시 진입 신호에 통행 가능한 적어도 하나의 차로를 포함할 수 있다. 다른 예를 들어, 대응 차로는 차로의 반대 방향 차로를 포함할 수 있다.
실시예에 따르면, 용량 산출부(120)는 객체의 종류, 대수 및 순서에 기반하여 차선 별로 각각의 객체의 누적 용량을 산출할 수 있다. 예를 들어, 용량 산출부(120)는 대형 차량의 경우 소형 차량보다 더 큰 교통 용량을 부여함으로서 각 객체의 누적 용량을 산출할 수 있다.
실시예에 따르면, 용량 산출부(120)는 용량 보정 계수에 기반하여 각 객체의 교통 용량을 부여할 수 있고, 각 객체의 교통 용량에 기반하여 각 객체의 누적 용량을 산출할 수 있다. 예를 들어, 용량 보정 계수는 중차량 보정 계수 또는 승용차 환산 계수를 포함할 수 있다. 다른 예를 들어, 용량 산출부(120)는 소형 차량은 1로, 중형 차랑은 2로, 대형 차량은 3으로 가중치를 설정하여 누적 용량을 산출할 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니고, 용량 산출부(120)는 객체의 종류에 따라서 서로 다른 가중치를 설정하여 누적 용량을 산출할 수 있다.
실시예에 따르면, 용량 산출부(120)는 용량 보정 계수에 기반하여 각 객체에 부여된 교통 용량을 기초로 각 객체의 누적 용량을 산출할 수 있다. 예를 들어, 용량 산출부(120)는 누적 용량 산출 대상 객체와 대상 객체를 기준으로 정지선 방향으로 앞서 대기중인 객체 각각의 교통 용량을 모두 합산하여 대상 객체의 누적 용량을 산출할 수 있다.
실시예에 따르면, 용량 산출부(120)는 중차량 비율, 차선별 대기 순서, 객체 종류 별 분포, 도로의 경사, 도로의 선형, 도로의 분기, 도로의 합류 중 적어도 어느 하나에 더 기반하여 누적 용량을 보정할 수 있다.
도 5는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템에서 누적 용량을 산출하는 예시를 보여주는 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 문서에 개시된 교통 신호 제어 시스템(100)의 용량 산출부(120)는 차선 별로 각 객체의 누적 용량을 산출할 수 있다. 예를 들어, 차로에 두개의 차선이 포함된 경우, 용량 산출부(120)는 1차선에 대기중인 각 객체의 누적 용량 및 2차선에 대기중인 각 객체의 누적 용량을 산출할 수 있다.
도 5에서는, 차로가 두개의 차선을 포함하는 경우를 도시하였지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 차로가 x개의 차선을 포함하는 경우, 용량 산출부(120)는 x개의 차선의 각 객체의 누적 용량을 산출할 수 있다.
다시 도 4를 참조하면, 점유율 산출부(130)는 각각의 차선에 대기 중인 각 객체의 누적 용량에 기반하여 차로 및 대응 차로의 점유율을 산출할 수 있다. 예를 들어, 점유율 산출부(130)는 기준 누적 용량 및 기준 누적 용량 보다 큰 누적 용량에 대응되는 객체가 각각의 차선에 존재하는지 여부에 기초하여 각각의 누적 용량에 대응되는 점유율을 산출할 수 있다. 실시예에 따르면, 기준 누적 용량은 교차로 등 도로 설계 시 최대 교통 흐름을 위해 이론적 계산법으로 산출되거나, 도로의 평소 교통 흐름 등 경험에 의해 산출되어 신호제어기에 미리 세팅되어 있는 녹색 신호 시간에 대응하는 누적 용량을 의미할 수 있다. 이 경우, 녹색 신호 시간은 정지선 또는 교차로 통과 소요 시간과 동일할 수 있다.
실시예에 따르면, 점유율 산출부(130)에서 산출하는 각각의 누적 용량에 대응되는 점유율은 특정 누적 용량으로 한정될 수 있다.
실시예에 따르면, 점유율 산출부(130)는 각각의 차선에 대응되는 점유율을 할당할 수 있다. 예를 들어, 점유율 산출부(130)는 차로를 구성하는 차선 수에 따라 각 차선의 점유율을 균등하게 할당하거나, 특정 시간 또는 환경 정보에 따라 각 차선의 점유율 비중을 달리 하여 할당할 수 있다. 실시예에 따르면, 점유율 산출부(130)는 차로에 두개의 차선이 포함되는 경우, 각 차선에 50%의 점유율을 할당할 수 있다. 다른 예를 들어, 점유율 산출부(130)는 차로에 네개의 차선이 포함되는 경우, 각 차선에 25%의 점유율을 할당할 수 있다. 다만, 각각의 차선에 같은 크기의 점유율을 할당해야하는 것은 아니고, 점유율 산출부(130)는 차로에 두개의 차선이 포함되는 경우, 1차선은 30%의 점유율을 할당할 수 있고, 2차선은 70%의 점유율을 할당할 수 있다. 실시예에 따르면, 점유율 산출부(130)는 시간 또는 환경 정보에 기반하여 각각의 차선에 대응되는 점유율을 할당할 수 있다.
실시예에 따르면, 점유율 산출부(130)는 각각의 누적 용량에 대응되는 객체가 존재하는 차선에 할당된 점유율에 기반하여 각각의 누적 용량에 대응되는 점유율을 산출할 수 있다. 예를 들어, 점유율 산출부(130)는 각각의 누적 용량에 대응되는 객체가 존재하는 차선들에 할당된 점유율을 합산하여, 각각의 누적 용량에 대응되는 점유율을 산출할 수 있다.
실시예에 따르면, 점유율 산출부(130)는 각각의 누적 용량에 대응되는 객체가 존재하지는 않지만, 각각의 누적 용량보다 큰 누적 용량에 대응되는 객체가 존재하는 경우, 각각의 누적 용량에 대응되는 객체가 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 점유율 산출부(130)는 각각의 누적 용량에 대응되는 객체가 존재하는 것으로 판단하고, 점유율을 추정하여 산출할 수 있다.
실시예에 따르면, 점유율 산출부(130)는 각 차선에 할당된 점유율의 가중치를 달리하거나, 각 차선에 할당된 점유율의 합계, 평균, 가중 평균, 곱하기, 교통 용량의 특징을 추출하는 다양한 형태로 점유율을 산출할 수 있다.
도 6은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템에서 누적 용량에 기초하여 점유율을 산출하는 예시를 보여주는 도면이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 점유율 산출부(130)는 각각의 누적 용량에 대응되는 점유율을 산출할 수 있다. 예를 들어, 점유율 산출부(130)는 기준 누적 용량인 누적 용량 25 이상의 누적 용량에 대응되는 점유율을 산출할 수 있다. 다른 예를 들어, 누적 용량이 25인 경우 1차선과 2차선 모두 대응되는 객체가 존재하므로, 점유율 산출부(130)는 100%로 점유율을 산출할 수 있다. 다른 예를 들어, 누적 용량이 26인 경우, 1차선에 누적 용량 26에 대응되는 객체는 존재하지 않지만, 누적 용량이 27인 객체가 존재하기 때문에, 점유율 산출부(130)는 누적 용량 26에 대응되는 객체가 존재하는 것으로 판단할 수 있고, 2차선에 누적 용량 26에 대응되는 객체가 존재하므로, 점유율 산출부(130)는 100%로 점유율을 산출(점유율 추정)할 수 있다. 또 다른 예를 들어, 누적 용량이 29인 경우 1차선에는 대응되는 객체가 존재하지 않고, 2차선에만 대응되는 객체가 존재하므로, 점유율 산출부(130)는 점유율을 50%로 산출할 수 있다. 다만, 상기 산출 방식은 1차선 및 2차선에 동일하게 50%의 점유율을 할당한 경우이고, 점유율 산출부(130)는 1차선 및 2차선에 서로 다른 점유율을 할당하여 점유율을 산출할 수도 있다.
다시 도 4를 참조하면, 컷라인 설정부(140)는 차로의 점유율 및 대응 차로의 점유율에 기반하여 차로 및 대응 차로에 적어도 하나의 컷라인을 설정할 수 있다. 예를 들어, 컷라인 설정부(140)는 각각의 누적 용량에 대응되는 차로의 점유율 및 각각의 누적 용량에 대응되는 대응 차로의 점유율을 합산하여 합산 점유율을 산출할 수 있다. 또한, 컷라인 설정부(140)는 누적 용량이 기준 누적 용량 이상이면서, 합산 점유율이 특정 점유율 이상인 누적 용량을 적어도 하나의 컷라인으로 설정할 수 있다. 실시예에 따르면, 컷라인 설정부(140)는 누적 용량이 기준 누적 용량 이상이면서, 합산 점유율이 특정 점유율 이상인 누적 용량에 대응되는 각각의 차선 별 객체를 컷라인으로 설정할 수 있다.
실시예에 따르면, 컷라인 설정부(140)는 기준 누적 용량 이상이고, 합산 점유율이 특정 점유율 이상이 되는 누적 용량이 복수개인 경우, 복수개의 누적 용량에 대응되는 적어도 하나의 객체를 적어도 하나의 컷라인으로 설정할 수 있다.
도 7은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템에서 컷라인을 설정하는 예시를 보여주는 도면이다.
도 7을 참조하면, 컷라인 설정부(140)는 누적 용량에 대응되는 차로의 점유율 및 누적 용량에 대응되는 대응 차로의 점유율을 합산하여 합산 점유율을 산출할 수 있다. 예를 들어, 컷라인 설정부(140)는 누적 용량 25에 대응되는 차로의 점유율인 100%와 누적 용량 25에 대응되는 대응 차로의 점유율인 100%를 합산하여 합산 점유율을 200%로 산출할 수 있다. 다른 예를 들어, 컷라인 설정부(140)는 누적 용량 29에 대응되는 차로의 점유율인 50%와 누적 용량 29에 대응되는 대응 차로의 점유율인 100%를 합산하여, 합산 점유율을 150%로 산출할 수 있다.
컷라인 설정부(140)는 누적 용량이 기준 누적 용량 이상이면서, 합산 점유율이 특정 점유율 이상인 누적 용량을 적어도 하나의 컷라인으로 설정할 수 있다. 예를 들어, 기준 누적 용량이 25이고 특정 점유율이 150%인 경우, 컷라인 설정부(140)는 누적 용량 25부터 누적 용량 29에 대응되는 적어도 하나의 객체를 적어도 하나의 컷라인(70)으로 설정할 수 있다.
다시 도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템(100)은 제어부(150)를 더 포함할 수 있다.
제어부(150)는 적어도 하나의 컷라인 중 어느 하나의 컷라인을 확정 컷라인으로 설정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(150)는 타 대응 차로의 교통 상황 또는 환경 정보에 기반하여 확정 컷라인을 설정할 수 있다. 실시예에 따르면, 타 대응 차로는 단일 교차로 내 다른 대응 차로를 의미할 수 있으며, 직전 교차로나 연속 교차로 등 다른 교차로의 대응 차로를 의미할 수 있다. 실시예에 따르면, 환경 정보는 횡단보도의 보행자 대기열, 직전 교차로의 차량 군 도착 여부, 차량 급증 여부, 다른 차로의 누적 용량 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따르면, 제어부(150)는 확정 컷라인에 기반하여 신호 제어기의 신호 시간을 제어하도록 하는 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(150)는 확정 컷라인에 대응되는 객체의 정지선 또는 교차로 통과 소요 시간(또는, 신호등의 녹색 신호 시간)을 산출할 수 있고, 산출된 정지선 또는 교차로 통과 소요 시간에 기반하여 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(150)는 객체의 누적 용량별로 미리 설정되어 있는 객체의 정지선 또는 교차로 통과 소요 시간에 대한 정보를 저장하고 있으며, 저장된 정보를 이용하여 확정 컷라인에 대응되는 객체의 누적 용량에 해당하는 객체의 정지선 또는 교차로 통과에 필요한 녹색 신호 시간을 산출할 수 있다. 특히, 본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(150)는 정지선 또는 교차로 통과 소요 시간, 즉 녹색 신호 시간 산출 시, 0초(second)를 초과하는 값인 최소 녹색 신호 시간을 기준으로 산출하는 것이 바람직하다. 이는, 녹색 신호 신호 시간이 0초로 산출되어 신호 제어기의 제어에 적용되면, 해당하는 차로의 녹색 신호가 스킵(Skip)되는 상황이 발생하여 현실적으로 교통 체계의 혼란을 야기할 수 있기 때문이다.
실시예에 따르면, 제어부(150)는 타 대응 차로의 교통 상황 또는 환경 정보에 기반하여 컷라인 설정부(140)에서 컷라인을 설정하는 기준인 기준 누적 용량과 특정 점유율을 보정할 수 있다. 예를 들어, 특정 점유율은 점유율 산출부(130)를 통해 산출된 점유율을 포함할 수 있다. 다른 예를 들어, 특정 점유율은 컷라인 설정부(140)에서 컷라인을 설정하기 위하여 기준이 되는 점유율을 포함할 수 있다.
도 8은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템에서 확정 컷라인을 설정하는 예시를 보여주는 도면이다.
도 8을 참조하면, 제어부(150)는 도 7의 컷라인 설정부(140)에서 생성한 적어도 하나의 컷라인(70) 중 어느 하나를 확정 컷라인으로 설정할 수 있다. 예를 들어 제어부(150)는 타 대응 차로에 객체가 다수 존재하는 경우, 누적 용량 25에 대응되는 컷라인(80)을 확정 컷라인으로 설정할 수 있다. 다른 예를 들어, 제어부(150)는 타 대응 차로에 객체가 소수 존재하는 경우, 누적 용량 29에 대응되는 컷라인(75)을 확정 컷라인으로 설정할 수 있다.
다시 도 4를 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템(100)은 템플릿 생성부(160) 및 시뮬레이션부(170)를 더 포함할 수 있다.
템플릿 생성부(160)는 객체 정보에 기반하여 차로에 대응되는 제1 템플릿 및 대응 차로에 대응되는 제2 템플릿을 생성할 수 있다. 또한, 템플릿 생성부(160)는 제1 템플릿 및 제2 템플릿을 폭 방향을 따라 나란히 배열하여 템플릿을 생성할 수 있다. 예를 들어, 템플릿 생성부(160)는 제1 템플릿 및 제2 템플릿을 상하 또는 좌우로 인접하게 배치하여 템플릿을 생성할 수 있다. 실시예에 따르면, 폭방향은 차로 폭 방향 또는 객체의 주행 방향에 수직인 방향을 포함할 수 있다.
도 9는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템에서 템플릿을 생성하는 예시를 보여주는 도면이다.
도 9를 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 시스템(100)의 객체 검출부(110)는 차로 영상(91, 92)으로부터 객체를 검출할 수 있다. 예를 들어, 객체 검출부(110)는 제1 영상(91) 및 제2 영상(92)으로부터 객체를 검출할 수 있다. 실시예에 따르면, 제1 영상(91)은 도 3의 제1 영상(31)과 실질적으로 동일할 수 있고, 제2 영상(92)은 도 3의 제2 영상(32)과 실질적으로 동일할 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 제1 영상(91)은 도 3의 제3 영상(33)과 실질적으로 동일할 수 있고, 제2 영상(92)은 도 3의 제4 영상(34)과 실질적으로 동일할 수 있다. 즉, 교통 신호 제어 시스템(100)은 차로 및 대응 차로에 관한 영상에서 객체를 검출할 수 있다.
교통 신호 제어 시스템(100)의 템플릿 생성부(160)는 제1 영상(91) 및 제2 영상(92)을 기초로 템플릿을 생성할 수 있다. 예를 들어, 템플릿 생성부(160)는 제1 영상(91)을 기초로 제1 템플릿(93)을 생성할 수 있고, 제2 영상(92)을 기초로 제2 템플릿(94)을 생성할 수 있다. 이 경우, 템플릿 생성부(160)는 제1 템플릿(93) 및 제2 템플릿(94)을 폭 방향을 따라 나란히 배열하여 템플릿을 생성할 수 있다.
실시예에 따르면, 템플릿 생성부(160)는 제1 템플릿(93) 및 제2 템플릿(94)의 정지선을 일치시켜 템플릿을 생성할 수 있다. 예를 들어, 템플릿 생성부(160)는 제1 템플릿(93) 및 제2 템플릿(94)의 시작점(95) 및 끝점(96)을 일치시킬 수 있다. 따라서, 사용자(운영자)는 시뮬레이션부(170)를 통해 디스플레이 되는 템플릿을 기초로 객체의 대기열의 길이를 직관적으로 용이하게 비교하고 확인할 수 있다.
실시예에 따르면, 템플릿 생성부(160)는 제1 교차로 진입 차로의 영상(예: 제1 영상(91)) 및 제2 교차로 진입 차로의 영상(예: 제2 영상(92))을 수직 시점으로 변환하고, 제1 교차로 진입 차로의 영상(예: 제1 영상(91)) 및 제2 교차로 진입 차로의 영상(예: 제2 영상(92))에서 검출된 객체를 정규화하여 일정 간격에 따라 재배열하여 가상 대응 차로를 나타내는 템플릿을 생성할 수 있다.
실시예에 따르면, 템플릿 생성부(160)는 객체 검출부(110)에서 검출한 객체를 통행 정보에 기반한 도형 형태로 정규화 변환하여 템플릿을 생성할 수 있다. 예를 들어, 도형 형태는 블록 형태를 포함할 수 있다. 다른 예를 들어, 템플릿 생성부(160)는 객체 정보에 대응하는 크기를 가지는 블록 형태로 객체를 변환할 수 있다. 일 실시예에서, 템플릿 생성부(160)는 버스 또는 화물차와 같은 객체는 상대적으로 크기가 작은 승용차보다 큰 블록 형태로 변환할 수 있다. 일 실시예에서, 템플릿 생성부(160)는 객체 정보에 기반하여 정해진 크기의 블록 형태로 객체를 변환할 수 있다. 실시예에 따르면, 템플릿 생성부(160)는 객체 외 차로, 차선 및 각종 교통 시설물, 기하학적 도로 구조(예: 경사, 선형, 분기, 합류 등) 등 환경성 객체를 3D 모델링하여 디지털 트윈 변환 할 수 있다. 이 경우, 템플릿 생성부(160)는 환경성 객체를 도형 형태로 간소화 변환하여 프로세스 리소스를 감소시킬 수도 있다.
시뮬레이션부(170)는 디지털 트윈 기반으로, 템플릿 생성부(160)를 통해 생성된 템플릿을 디스플레이할 수 있고, 템플릿 내 객체의 주행 등 교통 시뮬레이션을 제공할 수 있으며, 사용자 조작에 따라 컷라인 설정부와 연동하여 템플릿에 컷라인을 생성 및 설정할 수 있는 UI를 포함하여 교통 신호 제어 시뮬레이션 기능을 제공할 수 있다. 실시예에 따르면, 시뮬레이션부(170)는 교통 신호 제어 시스템(100)에 포함되지 않고, 도 1의 운영 장치(300)에 포함될 수도 있다. 예를 들어, 시뮬레이션부(170)는 교통 신호 제어 시뮬레이션 화면 표출 시, 차로 및 대응 차로에 대응되는 제1 영상 및 제2 영상을 상하 또는 좌우로 배치할 수 있고, 제1 템플릿 및 제2 템플릿을 각각 대응하는 제1영상 및 제2 영상의 상, 하, 좌, 우 중 선택적으로 배치하여 표출할 수 있다. 이 경우, 각 템플릿의 객체(예: 차량)의 진행 방향은 각 템플릿의 배치 위치에 따라 오른쪽에서 왼쪽으로, 왼쪽에서 오른쪽으로, 위에서 아래로 또는 아래서 위로 중 선택적으로 표출될 수 있다.
도 10은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 10을 참조하면, S110에서 객체 검출부(110)는 차로 영상을 기초로 객체 정보를 검출할 수 있다.
S120에서 용량 산출부(120)는 객체 정보에 기반하여 차로 및 차로의 대응 차로에 포함된 각각의 차선 별 각각의 객체의 누적 용량을 산출할 수 있다.
S130에서 점유율 산출부(130)는 각각의 객체의 누적 용량에 기반하여 차로 및 대응 차로의 점유율을 산출할 수 있다.
S140에서 컷라인 설정부(140)는 차로의 점유율 및 대응 차로의 점유율에 기반하여 차로 및 대응 차로에 적어도 하나의 컷라인을 설정할 수 있다. 예를 들어, 컷라인 설정부(140)는 차로 및 대응 차로에 존재하는 적어도 하나의 객체에 대응되는 적어도 하나의 컷라인을 설정할 수 있다.
이상의 설명은 본 문서에 개시된 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 문서에 개시된 실시예들이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 문서에 개시된 실시예들의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 문서에 개시된 실시예들은 본 문서에 개시된 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 문서에 개시된 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 문서에 개시된 기술 사상의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 문서의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
Claims (18)
- 차로 영상을 기초로 객체 정보를 검출하는 객체 검출부;
상기 객체 정보에 기반하여 차로 및 상기 차로의 대응 차로에 포함된 각각의 차선별 각각의 객체의 누적 용량을 산출하는 용량 산출부;
상기 각각의 객체의 누적 용량에 기반하여 상기 차로 및 상기 대응 차로의 점유율을 산출하는 점유율 산출부; 및
상기 차로의 점유율 및 상기 대응 차로의 점유율에 기반하여 상기 차로 및 상기 대응 차로에 적어도 하나의 컷라인을 설정하는 컷라인 설정부; 를 포함하는 교통 신호 제어 시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 용량 산출부는,
상기 객체의 종류, 대수 및 순서에 기반하여 상기 각각의 객체의 교통 용량을 부여하고, 상기 각각의 객체의 교통 용량에 기반하여 상기 각각의 객체의 상기 누적 용량을 산출하는, 교통 신호 제어 시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 용량 산출부는,
용량 보정 계수에 기반하여 상기 각각의 객체의 교통 용량을 부여하고, 상기 각각의 객체의 교통 용량에 기반하여 상기 각각의 객체의 상기 누적 용량을 산출하는, 교통 신호 제어 시스템. - 제 3 항에 있어서,
상기 용량 산출부는,
중차량 비율, 차선별 대기 순서, 객체 종류 별 분포, 도로의 경사, 도로의 선형, 도로의 분기, 도로의 합류 중 적어도 어느 하나에 더 기반하여 상기 누적 용량을 보정하는, 교통 신호 제어 시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 점유율 산출부는,
각각의 누적 용량에 대응되는 객체가 상기 각각의 차선에 존재하는지 여부에 기초하여 상기 각각의 누적 용량에 대응되는 상기 점유율을 산출하는, 교통 신호 제어 시스템. - 제 5 항에 있어서,
상기 점유율 산출부는,
상기 각각의 차선에 대응되는 점유율을 할당하고,
상기 각각의 누적 용량에 대응되는 객체가 존재하는 차선에 할당된 점유율에 기반하여 상기 각각의 누적 용량에 대응되는 상기 점유율을 산출하는, 교통 신호 제어 시스템. - 제 5 항에 있어서,
상기 점유율 산출부는,
상기 각각의 누적 용량에 대응되는 객체가 존재하지 않지만, 상기 각각의 누적 용량보다 큰 누적 용량에 대응되는 객체가 존재하는 경우, 상기 각각의 누적 용량에 대응되는 객체가 존재하는 것으로 추정하여 상기 점유율을 산출하는, 교통 신호 제어 시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 컷라인 설정부는,
각각의 누적 용량에 대응되는 상기 차로의 점유율 및 상기 각각의 누적 용량에 대응되는 상기 대응 차로의 점유율을 합산하여 각각의 누적 용량에 대응되는 합산 점유율을 산출하고,
기준 누적 용량 이상이면서 상기 합산 점유율이 특정 점유율 이상인 누적 용량에 대응되는 적어도 하나의 객체를 상기 적어도 하나의 컷라인으로 설정하는, 교통 신호 제어 시스템. - 제 8 항에 있어서,
상기 컷라인 설정부는,
상기 기준 누적 용량 이상이면서 상기 합산 점유율이 상기 특정 점유율 이상인 누적 용량이 복수개인 경우, 상기 복수개의 누적 용량에 대응되는 적어도 하나의 객체를 상기 적어도 하나의 컷라인으로 설정하는, 교통 신호 제어 시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 컷라인 중 어느 하나의 컷라인을 확정 컷라인으로 설정하는 제어부를 더 포함하는, 교통 신호 제어 시스템. - 제 10 항에 있어서,
상기 제어부는,
교통 상황 또는 환경 정보에 기반하여 상기 확정 컷라인을 설정하는, 교통 신호 제어 시스템. - 제 11 항에 있어서,
상기 환경 정보는 횡단보도의 보행자 대기열, 직전 교차로의 차량 군 도착 여부, 차량 급증 여부, 다른 차로의 누적 용량 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는, 교통 신호 제어 시스템. - 제 10 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 확정 컷라인에 기반하여 신호 제어기의 신호 시간을 제어하도록 하는 제어 신호를 생성하는, 교통 신호 제어 시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 객체 정보에 기반하여 상기 차로에 대응되는 제1 템플릿 및 상기 대응 차로에 대응되는 제2 템플릿을 생성하고,
상기 제1 템플릿 및 상기 제2 템플릿 폭 방향을 따라 나란히 배열하여 상기 템플릿을 생성하는 템플릿 생성부를 더 포함하는, 교통 신호 제어 시스템. - 제 14 항에 있어서,
상기 생성된 템플릿을 디스플레이하고, 상기 템플릿 내에서 교통을 시뮬레이션하는 시뮬레이션부를 더 포함하는 교통 신호 제어 시스템. - 제 15 항에 있어서,
상기 시뮬레이션부는,
상기 템플릿에 컷라인을 설정할 수 있는 유저 인터페이스를 포함하여 디스플레이하는, 교통 신호 제어 시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 대응 차로는 상기 차로와 교차로를 사이에 두고 상기 교차로의 동시 진입 신호에 통행 가능한 적어도 하나의 차로를 포함하는, 교통 신호 제어 시스템. - 차로 영상을 기초로 객체 정보를 검출하는 단계;
상기 객체 정보에 기반하여 차로 및 상기 차로의 대응 차로에 포함된 각각의 차선별 각각의 객체의 누적 용량을 산출하는 단계;
상기 각각의 객체의 누적 용량에 기반하여 상기 차로 및 상기 대응 차로의 점유율을 산출하는 단계; 및
상기 차로의 점유율 및 상기 대응 차로의 점유율에 기반하여 상기 차로 및 상기 대응 차로에 적어도 하나의 컷라인을 설정하는 단계; 를 포함하는 교통 신호 제어 방법.
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