KR20230116205A - Magnetic Levitation Mobility, Magnetic Levitation Mobility System - Google Patents

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KR20230116205A
KR20230116205A KR1020220012837A KR20220012837A KR20230116205A KR 20230116205 A KR20230116205 A KR 20230116205A KR 1020220012837 A KR1020220012837 A KR 1020220012837A KR 20220012837 A KR20220012837 A KR 20220012837A KR 20230116205 A KR20230116205 A KR 20230116205A
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황대연
김진홍
박준성
현병조
노용수
박상민
주동명
최준혁
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한국전자기술연구원
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Abstract

본 발명은 부상 모빌리티 본체와 거리 측정 목표 물체 사이의 이물질 유무를 인식 또는 감지하여 이물질을 식별함으로써 거리 측정 오차를 최소화 할 수 있는 부상 모빌리티 및 부상 모빌리티 시스템를 제공하는 데에 그 목적이 있다.
상기한 목적을 이루기 위해 본 발명에 부상 모듈은, 바닥면에 대하여 부상된 부상 모빌리티에 있어서, 소정의 넓이 및 두께를 가지는 보드, 상기 보드의 하면에 적어도 둘 이상 형성되는 부상 모듈, 상기 보드의 하면에 구비되는 제 1 센서 및 제 2 센서를 포함하는 센서부 및 상기 센서부의 측정값을 기초로, 상기 보드와 상기 바닥면 사이의 거리를 산출하고, 상기 부상 모듈의 출력을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제 1 센서 및 상기 제 2 센서는 상기 바닥면의 소정의 동일한 영역을 감지하는 것 할 수 있다.An object of the present invention is to provide a floating mobility and a floating mobility system capable of minimizing a distance measurement error by recognizing or detecting the presence or absence of a foreign object between a floating mobility body and a distance measurement target object and identifying the foreign object.
In order to achieve the above object, the levitation module of the present invention, in levitation mobility with respect to the bottom surface, a board having a predetermined width and thickness, at least two levitation modules formed on the lower surface of the board, the lower surface of the board A sensor unit including a first sensor and a second sensor provided in and a control unit for calculating the distance between the board and the bottom surface based on the measured value of the sensor unit and controlling the output of the floating module, , The first sensor and the second sensor may detect the same predetermined area of the floor surface.

Description

부상 모빌리티 및 부상 모빌리티 시스템{Magnetic Levitation Mobility, Magnetic Levitation Mobility System}Levitation Mobility and Levitation Mobility System {Magnetic Levitation Mobility, Magnetic Levitation Mobility System}

본 발명은 동판과 일정 거리를 두고 부상할 수 있는 축 방향 부상 모빌리티에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 지면 또는 대상 물체까지의 거리 측정 오류를 최소화 하는 부상 모빌리티 및 부상 모빌리티 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to axial levitation mobility capable of levitation at a certain distance from a copper plate, and more particularly, to levitation mobility and a levitation mobility system minimizing a distance measurement error to the ground or a target object.

일반적으로, 축 방향 부상 모듈은, 동판상에서 축 방향으로 회전하는 영구자석의 와전류에 의한 자기식 부상력에 의해 동판으로부터 일정거리 부상할 수 있다.In general, the axial levitation module may be levitating a certain distance from the copper plate by magnetic levitation force generated by eddy currents of permanent magnets rotating in the axial direction on the copper plate.

도 1을 참조하면, 호버보드는 공중부양 하는 보드로서 바퀴가 없는 스케이트보드와 유사하게 형성된다. 호버보드(12)에는 축 방향 부상 모듈(16)이 장착되어, 부상 모듈(16)에서 발생된 부상력을 통해 보드(12)가 부상 및 주행하는 방식으로 작동된다.Referring to Figure 1, the hoverboard is formed similar to a skateboard without wheels as a levitating board. An axial levitation module 16 is mounted on the hoverboard 12, and the board 12 is operated in such a way that the board 12 is levitating and traveling through the levitation force generated by the levitation module 16.

종래의 호버보드는 부상 정도를 측정하기 위하여, 비접촉 갭센서를 사용했다. A conventional hoverboard uses a non-contact gap sensor to measure the degree of injury.

그러나, 종래에는 측정 목표 물체와 부상 모빌리티 본체 사이에 비자성체 또는 이물질이 존재하는 경우, 거리 측정에 오류가 발생하여 측정 정확도 및 신뢰도가 떨어지는 문제가 있었다.However, conventionally, when a non-magnetic substance or a foreign substance exists between a measurement target object and a floating mobility body, an error occurs in distance measurement, resulting in poor measurement accuracy and reliability.

대한민국 공개특허공보 제10-2017-0015881호 (공개일자 2017.02.10.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2017-0015881 (published on February 10, 2017)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 부상 모빌리티 본체와 거리 측정 목표 물체 사이의 이물질 유무를 인식 또는 감지하여 이물질을 식별함으로써 거리 측정 오차를 최소화 할 수 있는 부상 모빌리티 및 부상 모빌리티 시스템를 제공하는 데에 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and provides a floating mobility and a floating mobility system capable of minimizing a distance measurement error by recognizing or detecting the presence or absence of a foreign object between the floating mobility body and a distance measurement target object and identifying the foreign object. Its purpose is to

본 발명에 따른 부상 모빌리티는, 바닥면에 대하여 부상하는 부상 모빌리티에 있어서, 소정의 넓이 및 두께를 가지는 보드, 상기 보드의 하면에 적어도 둘 이상 형성되는 부상 모듈, 상기 보드의 하면에 구비되는 제 1 센서 및 제 2 센서를 포함하는 센서부 및 상기 센서부의 측정값을 기초로, 상기 보드와 상기 바닥면 사이의 거리를 산출하고, 상기 부상 모듈의 출력을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제 1 센서 및 상기 제 2 센서는 상기 바닥면의 소정의 동일한 영역을 감지하는 것을 특징으로 할 수 있다.Floating mobility according to the present invention, in the floating mobility floating on the floor, a board having a predetermined width and thickness, at least two floating modules formed on the lower surface of the board, and a first surface provided on the lower surface of the board A sensor unit including a sensor and a second sensor and a control unit for calculating a distance between the board and the bottom surface based on a measurement value of the sensor unit and controlling an output of the floating module, wherein the first sensor And the second sensor may be characterized in that it senses the same predetermined area of the floor surface.

더 나아가, 상기 제어부는 상기 제 1 센서 출력에 기초하여 상기 보드와 상기 바닥면간 거리인 측정 부상 높이를 산출하되, 상기 제 1 센서 출력값 및 상기 제 2 센서 출력값 중 적어도 하나에 기초하여 상기 측정 부상 높이를 보정하여 최종 부상 높이를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.Furthermore, the control unit calculates a measured floating height that is a distance between the board and the floor based on the first sensor output, and the measured floating height based on at least one of the first sensor output value and the second sensor output value It may be characterized in that the final floating height is calculated by correcting.

더 나아가, 상기 제어부는 상기 제 1 센서의 출력 변화율 및 상기 제 2 센서의 출력 변화율 중 적어도 하나에 기초하여 상기 측정 부상 높이를 보정하는 것을 특징으로 할 수 있다.Furthermore, the controller may correct the measured floating height based on at least one of an output change rate of the first sensor and an output change rate of the second sensor.

이때, 상기 제어부는 상기 제 1 센서 출력의 변화율이 소정 제1범위 이상이고, 상기 제 2 센서 출력의 변화율이 소정 제2범위 이상인 경우, 상기 제 1 센서의 직전 출력에 기초하여 상기 측정 부상 높이를 보정하는 것을 특징으로 할 수 있다.At this time, the controller determines the measured floating height based on the previous output of the first sensor when the rate of change of the output of the first sensor is greater than or equal to a predetermined first range and the rate of change of the output of the second sensor is greater than or equal to a predetermined second range It can be characterized as correcting.

더 나아가, 본 발명에 따른 부상 모빌리티는, 상기 제 1 센서는 상기 측정 부상 높이를 측정하는 거리 측정 센서를 포함하고, 상기 제 2 센서는 상기 바닥면의 온도를 측정하는 비접촉 온도 센서를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.Furthermore, in the floating mobility according to the present invention, the first sensor includes a distance measuring sensor for measuring the measured floating height, and the second sensor includes a non-contact temperature sensor for measuring the temperature of the floor surface. can be characterized.

이때, 상기 제 1 센서는 비접촉 갭센서를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In this case, the first sensor may include a non-contact gap sensor.

더 나아가, 상기 제어부는 상기 제 1 센서 출력인 상기 측정 부상 높이의 변화율이 소정의 제1범위를 벗어나는 경우, 상기 제 1 센서의 직전 출력에 기초하여 상기 측정 부상 높이를 보정하는 것을 특징으로 할 수 있다.Furthermore, the control unit may correct the measured floating height based on the previous output of the first sensor when the rate of change of the measured floating height, which is the output of the first sensor, is out of a first predetermined range. there is.

더 나아가, 상기 제어부는 상기 제 1 센서 출력인 상기 측정 부상 높이의 변화율이 소정의 제1범위를 벗어나고, 상기 제 2 센서 출력인 상기 바닥면의 온도 변화율이 소정의 제2범위 내에 포함되는 경우, 상기 측정 부상 높이를 기초로 최종 부상 높이를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.Furthermore, the controller may determine if the rate of change of the measured floating height, which is the output of the first sensor, is out of a first predetermined range, and the rate of change of temperature of the floor surface, which is an output of the second sensor, is within a second predetermined range, It may be characterized in that the final levitation height is calculated based on the measured levitation height.

더 나아가, 상기 제어부는 상기 제 1 센서 출력인 상기 부상 높이의 변화율이 소정의 제1범위 이내인 경우, 상기 측정 부상 높이를 기초로 최종 부상 높이를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.Furthermore, the controller may calculate a final floating height based on the measured floating height when the rate of change of the floating height, which is the output of the first sensor, is within a first predetermined range.

더 나아가, 상기 제어부는 상기 제 2 센서 출력인 상기 바닥면의 온도의 변화율이 소정의 제2범위 내에 포함되는 경우, 상기 측정 부상 높이를 기초로 최종 부상 높이를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.Furthermore, the controller may calculate a final floating height based on the measured floating height when the rate of change of the temperature of the floor surface, which is the output of the second sensor, is included within a predetermined second range.

더 나아가, 상기 제어부는 상기 제 1 센서 출력인 상기 부상 높이의 변화율이 소정의 제1범위 이내인 경우, 상기 측정 부상 높이를 기초로 최종 부상 높이를 산출하고, 상기 제 1 센서 출력인 상기 부상 높이의 변화율이 소정의 제1범위를 벗어난 경우에만, 상기 제 2 센서 출력인 상기 바닥면의 온도의 변화율이 소정의 제2범위 내에 포함되는지 판단하며, 상기 바닥면의 온도의 변화율이 소정의 제2범위 내에 포함되는 경우, 상기 측정 부상 높이를 기초로 최종 부상 높이를 산출하고, 상기 바닥면의 온도의 변화율이 소정의 제2범위를 벗어나는 경우, 상기 제 1 센서의 직전 출력에 기초하여 상기 측정 부상 높이를 보정하여 상기 최종 부상 높이를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.Furthermore, when the rate of change of the levitation height, which is the output of the first sensor, is within a first predetermined range, the control unit calculates a final levitation height based on the measured levitation height, and the levitation height, which is the output of the first sensor Only when the rate of change of is out of the first predetermined range, it is determined whether the rate of change of the temperature of the floor, which is the output of the second sensor, is within the second predetermined range, and the rate of change of the temperature of the floor is within the second predetermined range. When included within the range, the final levitation height is calculated based on the measured levitation height, and when the rate of change of the temperature of the floor is out of a predetermined second range, the measured levitation based on the previous output of the first sensor It may be characterized in that the final floating height is calculated by correcting the height.

본 발명에 따른 부상 모빌리티 시스템은, 상기한 특징 중 어느 하나의 특징을 갖는 부상 모빌리티 및 상기 부상 모빌리티의 넓이와 같거나 더 큰 넓이를 갖는 동판을 포함하고, 상기 부상 모빌리티는 상기 동판 내측에 위치되는 것을 특징으로 할 수 있다.The floating mobility system according to the present invention includes floating mobility having any one of the above characteristics and a copper plate having an area equal to or greater than the width of the floating mobility, and the floating mobility is located inside the copper plate that can be characterized.

상기와 같은 구성을 통해 본 발명에 따른 부상 모빌리티 및 부상 모빌리티 시스템은 부상 모빌리티와 거리 측정 목표 물체 사이에 이물질이 존재하더라도 거리 측정 오류가 발생하는 것을 최소화 하며, 거리 측정 오류를 보상할 수 있는 효과가 있다.Through the configuration as described above, the floating mobility and the floating mobility system according to the present invention minimizes the occurrence of distance measurement errors even if foreign substances exist between the floating mobility and the distance measurement target object, and has an effect of compensating for the distance measurement errors. there is.

도 1은 종래기술의 이용자가 호버보드를 탑승한 사시도
도 2는 본 발명에 따른 부상 모빌리티 측면도
도 3은 본 발명에 따른 부상 모빌리티의 제1 실시예에 따른 구성 블록도
도 4는 본 발명에 따른 부상 모빌리티의 제1 실시예에 따른 제어 순서도
도 5는 본 발명에 따른 부상 모빌리티의 제2 실시예에 따른 센서부 블록도
도 6은 본 발명에 따른 부상 모빌리티의 제2 실시예에 따른 센서부 블록도
도 7은 본 발명에 따른 부상 모빌리티의 제2 실시예에 따른 제어 순서도
도 8은 본 발명에 따른 부상 모빌리티의 제3 실시예에 따른 제어 순서도
도 9는 본 발명에 따른 부상 모빌리티 시스템 측면도1 is a perspective view of a prior art user boarding a hoverboard;
Figure 2 is a side view of floating mobility according to the present invention
Figure 3 is a block diagram according to the first embodiment of the floating mobility according to the present invention
Figure 4 is a control flow chart according to the first embodiment of the floating mobility according to the present invention
5 is a block diagram of a sensor unit according to a second embodiment of floating mobility according to the present invention
6 is a block diagram of a sensor unit according to a second embodiment of floating mobility according to the present invention
7 is a control flow chart according to a second embodiment of floating mobility according to the present invention
8 is a control flow chart according to a third embodiment of floating mobility according to the present invention
Figure 9 is a side view of the floating mobility system according to the present invention

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. Hereinafter, the technical idea of the present invention will be described in more detail using the accompanying drawings. Prior to this, the terms or words used in this specification and claims should not be construed as being limited to the usual or dictionary meaning, and the inventor appropriately uses the concept of the term in order to explain his/her invention in the best way. It should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle that it can be defined.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, since the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only one of the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all of the technical ideas of the present invention, various alternatives may be used at the time of this application. It should be understood that variations may exist.

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다. 첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 더욱 구체적으로 설명하기 위하여 도시한 일예에 불과하므로 본 발명의 기술적 사상이 첨부된 도면의 형태에 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, the technical idea of the present invention will be described in more detail using the accompanying drawings. Since the accompanying drawings are only examples shown to explain the technical idea of the present invention in more detail, the technical idea of the present invention is not limited to the form of the accompanying drawings.

본 발명에 따른 부상 모빌리티 및 부상 모빌리티 시스템은, 보드(110)의 부상 높이를 측정할 때, 보드(110)와 기준 지점 또는 측정 목표 물체 사이에 비자성체 또는 이물질까지의 거리가 측정되는 오류를 보상하여 해결하는 것을 특징으로 한다.The levitation mobility and levitation mobility system according to the present invention, when measuring the levitation height of the board 110, compensates for an error in which the distance to a non-magnetic substance or a foreign substance is measured between the board 110 and a reference point or a measurement target object. It is characterized by solving by

도 2 내지 3을 참조하면, 바닥면에 대하여 부상하는 부상 모빌리티에 있어서, 소정의 넓이 및 두께를 가지는 보드(110), 상기 보드(110)의 하면에 적어도 둘 이상 형성되는 부상 모듈(120), 상기 보드(110)의 하면에 구비되는 제 1 센서(131) 및 제 2 센서(132)를 포함하는 센서부(130) 및 상기 센서부(130)의 측정값을 기초로, 상기 보드(110)와 상기 바닥면 사이의 거리를 산출하고, 상기 부상 모듈(120)의 출력을 제어하는 제어부(140)를 포함하되, 상기 제 1 센서(131) 및 상기 제 2 센서(132)는 상기 바닥면의 소정의 동일한 영역을 감지하는 것을 특징으로 한다.Referring to FIGS. 2 and 3, in the floating mobility floating on the floor, a board 110 having a predetermined width and thickness, at least two floating modules 120 formed on the lower surface of the board 110, Based on the sensor unit 130 including the first sensor 131 and the second sensor 132 provided on the lower surface of the board 110 and the measured values of the sensor unit 130, the board 110 and a control unit 140 for calculating the distance between the bottom surface and controlling the output of the injury module 120, wherein the first sensor 131 and the second sensor 132 are of the bottom surface. It is characterized in that the predetermined same area is sensed.

상기 보드(110)의 상면에는 모빌리티 이용자가 탑승하며, 상기 보드(110)는 탑승자의 무게를 견딜 수 있는 강도로 이루어지는 것이 바람직하다. 상기 부상 모듈(120)이 바닥면 상에 있을 때, 상기 부상 모듈(120)이 작동하게 되면, 자기 반발에 의해 상기 보드(110)를 바닥면으로부터 부상시키게 된다. 이때, 상기 바닥면은 금속으로 이루어지는 것이 바람직하다.A mobility user rides on the upper surface of the board 110, and the board 110 is preferably made of strength capable of withstanding the weight of the occupant. When the levitation module 120 is on the floor, when the levitation module 120 operates, the board 110 is levitating from the floor by magnetic repulsion. At this time, the bottom surface is preferably made of metal.

상기 부상 모듈(120)은 회전축의 길이방향 일측에 연결되는 고정자 및 상기 회전축의 길이방향 타측에 연결되는 회전자를 포함하는 축류형 모터 구성으로 이루어 질 수 있다. 상기 고정자 및 상기 회전자는 상기 회전축에 연결되되 서로 동심을 이루고, 상기 고정자는 상기 회전축에 평행한 방향에서 자극의 방향을 갖는 복수개의 코일을 갖고, 상기 회전자는 상기 회전축 주위에 회전 방향을 따라 배치되고 상기 코일과 상기 회전축에 대하여 평행한 방향에 형성되는 복수개의 영구 자석을 구비하며, 상기 코일은 상기 회전자에 배치된 복수 개의 영구 자석과 상기 회전축에 평행한 방향에서 대향하는 자극을 형성한다. 상기 고정자는 상기 회전축과 같이 회전되지 않도록 베어링 등에 의해 연결될 수 있고, 상기 회전자는 상기 회전축과 같이 회전되도록 연결되는 것이 바람직하다. 그러나, 상기 부상 모듈(120)은 이에 한정되지 않고, 풍력을 이용하여 바닥면으로부터 부상할 수 있는 구성으로도 이루어질 수 있고, 바닥면으로부터 부상 가능한 에너지를 발생시키는 구성이면 어떠한 구성으로도 이루어질 수 있다.The floating module 120 may be formed of an axial flow motor configuration including a stator connected to one longitudinal side of the rotation shaft and a rotor connected to the other longitudinal side of the rotation shaft. The stator and the rotor are connected to the rotation shaft but are concentric with each other, the stator has a plurality of coils having magnetic poles in a direction parallel to the rotation shaft, and the rotor is disposed around the rotation shaft along a rotation direction, and a plurality of permanent magnets formed in a direction parallel to the coil and the axis of rotation, and the coil forms magnetic poles facing the plurality of permanent magnets disposed on the rotor in a direction parallel to the axis of rotation. The stator may be connected by a bearing so as not to rotate like the rotation shaft, and the rotor is preferably connected to rotate like the rotation shaft. However, the levitation module 120 is not limited thereto, and may be made of a configuration capable of levitating from the floor using wind power, and may be made of any configuration as long as it is configured to generate levitating energy from the floor. .

상기 부상 모듈(120) 및 상기 센서부(130)는 상기 보드(110)의 하면에 구비된다. 상기 부상 모듈(120)은 적어도 둘 이상이 상기 보드(110)의 하면에 배치 될 수 있고, 상기 센서부(130)도 서로 다른 감지 요소를 갖는 두 개의 센서인 상기 제 1 센서(131) 및 상기 제 2 센서(132)를 포함하여 이루어질 수 있다. 이때, 상기 제 1 센서(131) 및 상기 제 2 센서(132)는 상기 바닥면 상에서 서로 동일한 영역을 감지하는 것이 바람직하다.The injury module 120 and the sensor unit 130 are provided on the lower surface of the board 110 . At least two or more of the injury modules 120 may be disposed on the lower surface of the board 110, and the sensor unit 130 includes the first sensor 131 and the sensor unit 130, which are two sensors having different sensing elements. The second sensor 132 may be included. At this time, it is preferable that the first sensor 131 and the second sensor 132 sense the same area on the floor.

상기 제어부(140)는 상기 센서부(130)의 측정값을 기초로 상기 부상 모듈(120)의 출력을 제어함으로써 상기 보드(110)와 상기 바닥면 사이의 거리를 조절할 수 있다.The control unit 140 may adjust the distance between the board 110 and the bottom surface by controlling the output of the injury module 120 based on the measurement value of the sensor unit 130.

따라서, 본 발명에 따른 부상 모빌리티는, 단일 센서 측정으로 발생 할 수 있는 측정 거리 오차를 최소화하여, 부상 모빌리티의 부상 높이 측정 신뢰성을 높이며, 주행, 승차 및 하차 시 운행 안전성을 높일 수 있는 효과가 있다.Therefore, the floating mobility according to the present invention has the effect of minimizing the measurement distance error that can occur by measuring a single sensor, increasing the reliability of measuring the floating height of the floating mobility, and increasing driving safety when driving, getting on and off. .

도 4를 참조하면, 또한, 상기 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131, S1) 출력에 기초하여 상기 보드(110)와 상기 바닥면간 거리인 측정 부상 높이를 산출하되, 상기 제 1 센서(131, S1) 출력값 및 상기 제 2 센서(132, S2) 출력값 중 적어도 하나에 기초하여 상기 측정 부상 높이를 보정하여 최종 부상 높이를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.Referring to FIG. 4, the control unit 140 also calculates the measured floating height, which is the distance between the board 110 and the floor surface, based on the output of the first sensor 131 (S1), but the first sensor It may be characterized in that the final floating height is calculated by correcting the measured floating height based on at least one of the output value (131, S1) and the output value of the second sensor (132, S2).

상기 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131, S1)를 통해 상기 측정 부상 높이를 산출하고, 상기 제 1 센서(131, S1) 및 상기 제 2 센서(132, S2) 중 적어도 하나의 출력값에 기초하여 상기 측정 부상 높이를 보정할 수 있다. The control unit 140 calculates the measured floating height through the first sensor 131, S1, and an output value of at least one of the first sensor 131, S1 and the second sensor 132, S2. It is possible to correct the measured floating height based on.

상기 제 1 센서(131, S1)가 측정한 값에 오차가 있을 수 있으므로, 상기 제어부(140)는 상기 제 1 센서(131, S1) 및 상기 제 2 센서(132, S2) 중 적어도 하나의 출력값을 이용하여 오차를 보정하여 신뢰도 높은 상기 최종 부상 높이를 산출 할 수 있다.Since there may be an error in the value measured by the first sensor 131 (S1), the control unit 140 controls the output value of at least one of the first sensor 131 (S1) and the second sensor (132, S2). It is possible to calculate the final floating height with high reliability by correcting the error using.

이때, 상기 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131, S1)의 출력 변화율 및 상기 제 2 센서(132, S2)의 출력 변화율 중 적어도 하나에 기초하여 상기 측정 부상 높이를 보정할 수 있다. In this case, the control unit 140 may correct the measured floating height based on at least one of an output change rate of the first sensor 131 (S1) and an output change rate of the second sensor 132 (S2).

즉, 상기 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131, S1)의 출력값이나 상기 제 2 센서(132, S2)의 출력값이 아닌, 이전 출력값 대비 변화가 발생한 출력 변화율을 이용하여 상기 측정 부상 높이를 보정함으로써 상기 최종 부상 높이를 산출 할 수 있다.That is, the control unit 140 uses an output change rate in which a change occurs compared to a previous output value, not the output value of the first sensor 131 or S1 or the output value of the second sensor 132 or S2, to measure the floating height. The final floating height can be calculated by correcting.

부상 모빌리티가 주행하는 중에는 상기 제 1 센서(131, S1) 및 상기 제 2 센서(132, S2)가 측정하는 측정 영역이 계속해서 변화하게 된다. 이때, 상기 바닥면 상에 이물질이 있는 경우, 상기 보드(110)와 바닥면 사이의 거리가 아닌 보드(110)와 이물질 사이의 거리가 상기 제 1 센서(131, S1)에서 측정되어 상기 제 1 센서(131, S1)의 출력 변화율이 발생하게 된다. 따라서, 상기 제어부(140)는, 상기 제 2 센서(132, S2)의 출력 변화율을 이용하여 상기 제 1 센서(131, S1)가 측정한 대상이 상기 바닥면인지 이물질인지 판단할 수 있다.While the floating mobility is running, the measurement area measured by the first sensor (131, S1) and the second sensor (132, S2) continuously changes. At this time, when there is a foreign substance on the floor, the distance between the board 110 and the foreign substance, not the distance between the board 110 and the floor, is measured by the first sensor 131 (S1) to detect the first An output change rate of the sensor 131 (S1) is generated. Accordingly, the control unit 140 may determine whether the object measured by the first sensor 131 (S1) is the floor or a foreign object by using the output change rate of the second sensor (132, S2).

더 상세하게는, 상기 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131, S1) 출력의 변화율이 소정 제1범위 이상이고, 상기 제 2 센서(132, S2) 출력의 변화율이 소정 제2범위 이상인 경우, 상기 제 1 센서(131, S1)의 직전 출력에 기초하여 상기 측정 부상 높이를 보정하는 것을 특징으로 할 수 있다.More specifically, the control unit 140 determines that the rate of change of the output of the first sensor 131 (S1) is greater than or equal to a predetermined first range and the rate of change of the output of the second sensor (132, S2) is greater than or equal to a predetermined second range. In this case, it may be characterized in that the measured floating height is corrected based on the previous output of the first sensor (131, S1).

즉, 상기 제 1 센서(131, S1) 출력의 변화율이 상기 제1범위 이상이며, 상기 제 2 센서(132, S2)의 출력의 변화율이 상기 제2범위 이상이면, 상기 제 1 센서(131, S1) 출력의 변화율을 무시하고, 상기 제 1 센서(131, S1)의 직전 출력값을 기준으로 상기 측정 부상 높이를 보정함으로써 상기 최종 부상 높이를 산출 할 수 있다.That is, when the rate of change of the output of the first sensor 131 (S1) is greater than the first range and the rate of change of the output of the second sensor 132 (S2) is greater than or equal to the second range, the first sensor 131, S1) The final floating height may be calculated by ignoring the output change rate and correcting the measured floating height based on the previous output value of the first sensor 131 (S1).

도 5를 참조하면, 또한, 상기 제 1 센서(131)는 상기 측정 부상 높이를 측정하는 거리 측정 센서를 포함하고, 상기 제 2 센서(132)는 상기 바닥면의 온도를 측정하는 비접촉 온도 센서를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. Referring to FIG. 5 , the first sensor 131 includes a distance measuring sensor for measuring the measured floating height, and the second sensor 132 is a non-contact temperature sensor for measuring the temperature of the floor surface. It can be characterized by including.

즉, 상기 제 1 센서(131)는 상기 보드(110)와 상기 바닥면간 거리인 상기 측정 부상 높이를 측정 할 수 있는 상기 거리 측정 센서로 이루어질 수 있고, 상기 비접촉 온도 센서는 상기 바닥면의 온도를 측정하는 상기 비접촉 온도 센서로 이루어져, 상기 센서부(130)는 서로 다른 감지 요소인 거리 및 온도를 감지할 수 있다.That is, the first sensor 131 may be formed of the distance measuring sensor capable of measuring the measured floating height, which is the distance between the board 110 and the floor surface, and the non-contact temperature sensor measures the temperature of the floor surface. Consisting of the non-contact temperature sensor that measures, the sensor unit 130 can sense distance and temperature, which are different sensing elements.

상기 바닥면 상에 이물질이 있는 경우, 상기 제 1 센서(131)는 상기 보드(110)와 상기 이물질 사이의 거리 변화를 감지할 수 있고, 상기 제 2 센서(132)는 상기 바닥면과 상기 이물질 간의 온도 변화를 감지할 수 있다. 따라서, 상기 센서부(130)는 구조적 변화 및 물성적 변화를 모두 측정함으로써, 상기 측정 부상 높이의 오차를 보정할 수 있다.When there is a foreign substance on the floor, the first sensor 131 may detect a change in the distance between the board 110 and the foreign substance, and the second sensor 132 may detect a change in the distance between the floor and the foreign substance. Changes in the temperature of the liver can be detected. Accordingly, the sensor unit 130 may correct an error in the measured floating height by measuring both the structural change and the physical property change.

도 6을 참조하면, 상기 제 1 센서(131)는 비접촉 갭센서를 포함하여 이루어질 수 있다. 본 발명에 따른 부상 모빌리티는 상기 바닥면 상에서 부상하기 때문에, 접촉식 거리 측정을 하게 되는 경우, 주행에 의한 마찰이 발생되며, 반복된 접촉으로 인하여 상기 바닥면의 손상으로 인해 상기 바닥면의 상면에 굴곡이 발생하여 상기 바닥면과 상기 보드(110) 사이 거리가 일정하지 않게 이루어질 수 있는 문제가 있다. 따라서, 상기 제 1 센서(131)의 상기 거리 측정 센서는 상기 비접촉 센서로 이루어지는 것이 바람직하다.Referring to FIG. 6 , the first sensor 131 may include a non-contact gap sensor. Since the floating mobility according to the present invention floats on the floor surface, when contact distance measurement is performed, friction due to driving occurs, and damage to the floor surface due to repeated contact causes damage to the upper surface of the floor surface. There is a problem in that the distance between the bottom surface and the board 110 may not be constant due to bending. Therefore, it is preferable that the distance measuring sensor of the first sensor 131 is made of the non-contact sensor.

상기 제 1 센서(131)가 거리 측정 센서로 이루어지고, 상기 제 2 센서(132)가 비접촉 온도 센서로 이루어지는 경우의 상기 제어부(140)의 제어는 하기와 같이 이루어질 수 있다.When the first sensor 131 is made of a distance measurement sensor and the second sensor 132 is made of a non-contact temperature sensor, control of the controller 140 may be performed as follows.

도 7을 참조하면, 상기 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131, S1) 출력인 상기 측정 부상 높이의 변화율이 소정의 제1범위를 벗어나는 경우, 상기 제 1 센서(131, S1)의 직전 출력에 기초하여 상기 측정 부상 높이를 보정하는 것을 특징으로 할 수 있다. Referring to FIG. 7 , the control unit 140, when the rate of change of the measured floating height, which is the output of the first sensor 131, S1, is out of a first predetermined range, the first sensor 131, S1 It may be characterized in that the measured floating height is corrected based on the previous output.

즉, 상기 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131, S1)가 측정한 상기 측정 부상 높이의 변화율이 기 지정된 소정의 상기 제1범위를 벗어나면 상기 바닥면 상에 이물질이 있는 것으로 판단하여, 상기 측정 부상 높이를 상기 제 1 센서(131, S1)의 직전 출력값을 기초로 보상하여 상기 최종 부상 높이를 산출할 수 있다.That is, the control unit 140 determines that there is a foreign substance on the floor when the rate of change of the measured floating height measured by the first sensor 131 (S1) is out of the predetermined first range, , The final floating height may be calculated by compensating the measured floating height based on the previous output value of the first sensor 131 (S1).

또한, 상기 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131, S1) 출력인 상기 부상 높이의 변화율이 소정의 제1범위 이내인 경우, 보정 없이 상기 측정 부상 높이를 기초로 최종 부상 높이를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, the control unit 140 calculates the final levitation height based on the measured levitation height without correction when the rate of change of the levitation height, which is the output of the first sensor 131 (S1), is within a first predetermined range that can be characterized.

즉, 상기 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131, S1)가 측정한 상기 측정 부상 높이의 변화율이 기 지정된 소정의 상기 제1범위를 벗어나지 않으면, 상기 측정 부상 높이의 변화율이 발생하더라고, 상기 바닥면 상에 이물질이 없는 것으로 판단하여, 보정 없이 상기 최종 부상 높이를 산출할 수 있다.That is, the control unit 140 determines that, if the rate of change of the measured floating height measured by the first sensor 131 (S1) does not deviate from the predetermined first range, even if the rate of change of the measured floating height occurs, It is determined that there is no foreign matter on the floor surface, and the final floating height can be calculated without correction.

도 8을 참조하면, 상기 제어부(140)는, 상기 제 2 센서(132, S2) 출력인 상기 바닥면의 온도의 변화율이 소정의 제2범위 내에 포함되는 경우, 보정 없이 상기 측정 부상 높이를 기초로 최종 부상 높이를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다. Referring to FIG. 8 , the control unit 140, when the rate of change of the temperature of the floor surface, which is the output of the second sensor 132 (S2), is within a predetermined second range, based on the measured floating height without correction. It may be characterized in that the final floating height is calculated as.

즉, 상기 제어부(140)는, 상기 제 2 센서(132, S2)가 측정한 출력의 변화율이 기 지정된 소정의 상기 제2범위를 벗어나지 않으면, 상기 제 1 센서(131, S1)의 측정값과 상관없이, 상기 바닥면 상에 이물질이 없는 것으로 판단하여, 보정 없이 상기 최종 부상 높이를 산출할 수 있다.That is, if the change rate of the output measured by the second sensor 132 or S2 does not deviate from the predetermined second range, the control unit 140 determines the measured value of the first sensor 131 or S1 and Regardless, it is determined that there is no foreign matter on the bottom surface, and the final floating height can be calculated without correction.

도 4를 참조하면, 상기 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131, S1) 출력인 상기 측정 부상 높이의 변화율이 소정의 제1범위를 벗어나고, 상기 제 2 센서(132, S2) 출력인 상기 바닥면의 온도 변화율이 소정의 제2범위 내에 포함되는 경우, 보정 없이 상기 측정 부상 높이를 기초로 최종 부상 높이를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.Referring to FIG. 4, the control unit 140 determines that the rate of change of the measured floating height, which is the output of the first sensor 131, S1, is out of a first predetermined range, and the output of the second sensor 132, S2. When the temperature change rate of the bottom surface is included within the predetermined second range, it may be characterized in that the final floating height is calculated based on the measured floating height without correction.

즉, 상기 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131, S1)가 측정한 상기 측정 부상 높이의 변화율이 기 지정된 소정의 상기 제1범위를 벗어지만, 상기 제 2 센서(132, S2)가 측정한 출력의 변화율이 기 지정된 소정의 상기 제2범위를 벗어나지 않으면, 상기 바닥면 상에 이물질이 없는 것으로 판단하여, 보정 없이 상기 최종 부상 높이를 산출할 수 있다.That is, the controller 140 determines that the change rate of the measured floating height measured by the first sensor 131 (S1) is out of the predetermined first range, but the second sensor (132, S2) If the change rate of the measured output does not deviate from the predetermined second range, it is determined that there is no foreign material on the floor, and the final floating height can be calculated without correction.

또한, 상기 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131, S1) 출력인 상기 측정 부상 높이의 변화율이 소정의 제1범위를 벗어나고, 상기 제 2 센서(132, S2) 출력인 상기 바닥면의 온도 변화율이 소정의 제2범위를 벗어나면, 상기 바닥면에 이물질이 있는 것으로 판단하여, 상기 측정 부상 높이를 상기 제 1 센서(131, S1)의 직전 출력값을 기초로 보정하여 상기 최종 부상 높이를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the control unit 140 determines that the rate of change of the measured floating height, which is the output of the first sensor 131, S1, is out of a first predetermined range, and the second sensor 132, S2, which is the output, of the floor surface. When the temperature change rate is out of the predetermined second range, it is determined that there is a foreign substance on the floor, and the measured floating height is corrected based on the previous output value of the first sensor 131 (S1) to obtain the final floating height It can be characterized by calculating.

또한, 상기 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131, S1) 출력인 상기 부상 높이의 변화율이 소정의 제1범위 이내인 경우, 보정 없이 상기 측정 부상 높이를 기초로 최종 부상 높이를 산출하고, 상기 제 1 센서(131, S1) 출력인 상기 부상 높이의 변화율이 소정의 제1범위를 벗어난 경우에만, 상기 제 2 센서(132, S2) 출력인 상기 바닥면의 온도의 변화율이 소정의 제2범위 내에 포함되는지 판단하며, 상기 바닥면의 온도의 변화율이 소정의 제2범위 내에 포함되는 경우, 보정 없이 상기 측정 부상 높이를 기초로 최종 부상 높이를 산출하고, 상기 바닥면의 온도의 변화율이 소정의 제2범위를 벗어나는 경우, 상기 제 1 센서(131, S1)의 직전 출력에 기초하여 상기 측정 부상 높이를 보정하여 상기 최종 부상 높이를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, the controller 140 calculates the final levitation height based on the measured levitation height without correction when the rate of change of the levitation height, which is the output of the first sensor 131, S1, is within a first predetermined range, , only when the rate of change of the floating height, which is the output of the first sensor 131, S1, is out of the first predetermined range, the rate of change of the temperature of the floor, which is the output of the second sensor 132, S2, 2 range, and if the rate of change of the temperature of the floor is within a predetermined second range, the final floating height is calculated based on the measured floating height without correction, and the rate of change of the temperature of the floor is If it is out of the predetermined second range, it may be characterized in that the final floating height is calculated by correcting the measured floating height based on the previous output of the first sensor (131, S1).

이에 따라, 상기 제 1 센서(131, S1)가 거리 측정 센서로 이루어지고, 상기 제 2 센서(132, S2)가 비접촉 온도 센서로 이루어지는 경우, 이물질의 종류나 온도는 다양해서 상기 제 2 센서(132, S2)가 오작동을 유발할 가능성 높으나, 상기 제 1 센서(131, S1)는 거리 센서로 신뢰도가 더 높기 때문에, 상기 제 1 센서(131, S1)의 출력값을 우선으로 상기 바닥면 상에 이물질 여부를 판단함으로써 상기 제 2 센서(132, S2)의 오류에 의한 잦은 오작동을 방지할 수 있는 효과가 있다.Accordingly, when the first sensor (131, S1) is made of a distance measuring sensor and the second sensor (132, S2) is made of a non-contact temperature sensor, the type or temperature of the foreign matter is various, so that the second sensor ( 132, S2) is highly likely to cause a malfunction, but since the first sensor 131, S1 is a distance sensor and has higher reliability, the output value of the first sensor 131, S1 is given priority to foreign matter on the floor. By determining whether or not, there is an effect of preventing frequent malfunctions of the second sensor 132 (S2) due to an error.

또한, 도시되지는 않았지만, 상기 제 2 센서(132)는 카메라로 이루어질 수 있으며, 이때 제어부(140)는, 상기 제 1 센서(131)가 측정한 상기 측정 부상 높이 변화율이 상기 제1범위를 벗어나고, 상기 카메라의 촬영 이미지의 색깔이 직전 초라영 이미지와 일치하지 않는 경우, 상기 바닥면 상에 이물질이 있는 것으로 판단할 수 있다.In addition, although not shown, the second sensor 132 may be formed of a camera, and at this time, the control unit 140 determines that the rate of change of the measured floating height measured by the first sensor 131 is out of the first range and , If the color of the image captured by the camera does not match the previous Corayoung image, it may be determined that there is a foreign substance on the floor.

도 9를 참조하면, 본 발명에 따른 부상 모빌리티 시스템은, 상기한 특징 중 적어도 하나의 특징을 갖는 부상 모빌리티 및 상기 부상 모빌리티의 넓이와 같거나 더 큰 넓이를 갖는 동판(200)을 포함하고, 상기 부상 모빌리티는 상기 동판(200) 내측에 위치되는 것을 특징으로 할 수 있다. 상기 부상 모빌리티는 상기 동판(200) 상에 위치할 때, 상기 동판(200)과의 자기 반발에 의해 상기 동판(200) 상에서 부상할 수 있으며, 상기 동판(200)이 형성되는 범위 내에서 이동이 가능하다. 즉, 상기 바닥면은 상기 동판(200)으로 이루어질 수 있다.Referring to FIG. 9, the floating mobility system according to the present invention includes floating mobility having at least one of the above characteristics and a copper plate 200 having an area equal to or larger than that of the floating mobility, Floating mobility may be characterized in that it is located inside the copper plate 200. When positioned on the copper plate 200, the floating mobility can float on the copper plate 200 by magnetic repulsion with the copper plate 200, and can move within the range in which the copper plate 200 is formed. possible. That is, the bottom surface may be formed of the copper plate 200 .

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.The present invention is not limited to the above embodiments, and the scope of application is diverse, and various modifications and implementations are possible without departing from the gist of the present invention claimed in the claims.

100 : 부상 모빌리티
200 : 동판
110 : 보드 120 : 부상 모듈
130 : 센서부 131, S1 : 제 1 센서
132, S2 : 제 2 센서
140 : 제어부 100: injury mobility
200: copper plate
110: board 120: injury module
130: sensor unit 131, S1: first sensor
132, S2: second sensor
140: control unit

Claims (12)

바닥면에 대하여 부상하는 부상 모빌리티에 있어서,
소정의 넓이 및 두께를 가지는 보드;
상기 보드의 하면에 적어도 둘 이상 형성되는 부상 모듈;
상기 보드의 하면에 구비되는 제 1 센서 및 제 2 센서를 포함하는 센서부; 및
상기 센서부의 측정값을 기초로, 상기 보드와 상기 바닥면 사이의 거리를 산출하고, 상기 부상 모듈의 출력을 제어하는 제어부;를 포함하되,
상기 제 1 센서 및 상기 제 2 센서는 상기 바닥면의 소정의 동일한 영역을 감지하는 것
을 특징으로 하는 부상 모빌리티.
In the floating mobility that rises with respect to the floor surface,
a board having a predetermined width and thickness;
At least two floating modules formed on the lower surface of the board;
a sensor unit including a first sensor and a second sensor provided on a lower surface of the board; and
Based on the measured value of the sensor unit, a controller for calculating the distance between the board and the bottom surface and controlling the output of the injury module; including,
The first sensor and the second sensor detect the same predetermined area of the floor surface
Injury mobility characterized by.
 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 1 센서 출력에 기초하여 상기 보드와 상기 바닥면간 거리인 측정 부상 높이를 산출하되,
상기 제 1 센서 출력값 및 상기 제 2 센서 출력값 중 적어도 하나에 기초하여 상기 측정 부상 높이를 보정하여 최종 부상 높이를 산출하는 것
을 특징으로 하는 부상 모빌리티.
According to claim 1,
The control unit,
Based on the output of the first sensor, calculating the measured floating height, which is the distance between the board and the floor,
Calculating a final floating height by correcting the measured floating height based on at least one of the first sensor output value and the second sensor output value
Injury mobility characterized by.
 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 1 센서의 출력 변화율 및 상기 제 2 센서의 출력 변화율 중 적어도 하나에 기초하여 상기 측정 부상 높이를 보정하는 것
을 특징으로 하는 부상 모빌리티.
According to claim 2,
The control unit,
Correcting the measured floating height based on at least one of an output change rate of the first sensor and an output change rate of the second sensor
Injury mobility characterized by.
 제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 1 센서 출력의 변화율이 소정 제1범위 이상이고,
상기 제 2 센서 출력의 변화율이 소정 제2범위 이상인 경우,
상기 제 1 센서의 직전 출력에 기초하여 상기 측정 부상 높이를 보정하는 것
을 특징으로 하는 부상 모빌리티.
According to claim 3,
The control unit,
The change rate of the first sensor output is greater than or equal to a predetermined first range,
When the change rate of the second sensor output is greater than or equal to the predetermined second range,
Correcting the measured floating height based on the previous output of the first sensor
Injury mobility characterized by.
 제2항에 있어서,
상기 제 1 센서는 상기 측정 부상 높이를 측정하는 거리 측정 센서;를 포함하고,
상기 제 2 센서는 상기 바닥면의 온도를 측정하는 비접촉 온도 센서;를 포함하는 것
을 특징으로 하는 부상 모빌리티.
According to claim 2,
The first sensor includes a distance measurement sensor for measuring the measured floating height,
The second sensor includes a non-contact temperature sensor for measuring the temperature of the bottom surface.
Injury mobility characterized by.
 제5항에 있어서,
상기 제 1 센서는,
비접촉 갭센서를 포함하는 것
을 특징으로 하는 부상 모빌리티.
According to claim 5,
The first sensor,
Including a non-contact gap sensor
Injury mobility characterized by.
 제5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 1 센서 출력인 상기 측정 부상 높이의 변화율이 소정의 제1범위를 벗어나는 경우, 상기 제 1 센서의 직전 출력에 기초하여 상기 측정 부상 높이를 보정하는 것
을 특징으로 하는 부상 모빌리티.
According to claim 5,
The control unit,
Correcting the measured floating height based on the previous output of the first sensor when the rate of change of the measured floating height, which is the output of the first sensor, is out of a first predetermined range
Injury mobility characterized by.
 제5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 1 센서 출력인 상기 측정 부상 높이의 변화율이 소정의 제1범위를 벗어나고, 상기 제 2 센서 출력인 상기 바닥면의 온도 변화율이 소정의 제2범위 내에 포함되는 경우, 상기 측정 부상 높이를 기초로 최종 부상 높이를 산출하는 것
을 특징으로 하는 부상 모빌리티.
According to claim 5,
The control unit,
When the rate of change of the measured floating height, which is the output of the first sensor, is out of the first predetermined range, and the rate of change of temperature of the floor surface, which is the output of the second sensor, is included in the second predetermined range, based on the measured floating height to calculate the final floating height with
Injury mobility characterized by.
 제5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 1 센서 출력인 상기 부상 높이의 변화율이 소정의 제1범위 이내인 경우, 상기 측정 부상 높이를 기초로 최종 부상 높이를 산출하는 것
을 특징으로 하는 부상 모빌리티.
According to claim 5,
The control unit,
Calculating a final levitation height based on the measured levitation height when the rate of change of the levitation height, which is the output of the first sensor, is within a first predetermined range
Injury mobility characterized by.
 제5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 2 센서 출력인 상기 바닥면의 온도의 변화율이 소정의 제2범위 내에 포함되는 경우,
상기 측정 부상 높이를 기초로 최종 부상 높이를 산출하는 것
을 특징으로 하는 부상 모빌리티.
According to claim 5,
The control unit,
When the rate of change of the temperature of the floor surface, which is the output of the second sensor, is included within a predetermined second range,
Calculating the final levitation height based on the measured levitation height
Injury mobility characterized by.
 제5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 1 센서 출력인 상기 부상 높이의 변화율이 소정의 제1범위 이내인 경우, 상기 측정 부상 높이를 기초로 최종 부상 높이를 산출하고,
상기 제 1 센서 출력인 상기 부상 높이의 변화율이 소정의 제1범위를 벗어난 경우에만, 상기 제 2 센서 출력인 상기 바닥면의 온도의 변화율이 소정의 제2범위 내에 포함되는지 판단하며,
상기 바닥면의 온도의 변화율이 소정의 제2범위 내에 포함되는 경우, 상기 측정 부상 높이를 기초로 최종 부상 높이를 산출하고,
상기 바닥면의 온도의 변화율이 소정의 제2범위를 벗어나는 경우, 상기 제 1 센서의 직전 출력에 기초하여 상기 측정 부상 높이를 보정하여 상기 최종 부상 높이를 산출하는 것
을 특징으로 하는 부상 모빌리티.
According to claim 5,
The control unit,
When the rate of change of the levitation height, which is the output of the first sensor, is within a first predetermined range, a final levitation height is calculated based on the measured levitation height,
Only when the rate of change of the floating height, which is the output of the first sensor, is out of a first predetermined range, it is determined whether the rate of change of the temperature of the floor surface, which is the output of the second sensor, is within a second predetermined range,
When the rate of change of the temperature of the bottom surface is included in the second predetermined range, the final floating height is calculated based on the measured floating height,
Calculating the final floating height by correcting the measured floating height based on the previous output of the first sensor when the rate of change of the temperature of the floor is out of the predetermined second range
Injury mobility characterized by.
 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항의 특징을 갖는 부상 모빌리티; 및
상기 부상 모빌리티의 넓이와 같거나 더 큰 넓이를 갖는 동판;을 포함하고,
상기 부상 모빌리티는,
상기 동판 내측에 위치되는 것
을 특징으로 하는 부상 모빌리티 시스템.Floating mobility having the characteristics of any one of claims 1 to 11; and
Including; a copper plate having an area equal to or greater than the area of the floating mobility,
The injured mobility,
Being located inside the copper plate
Floating mobility system characterized by.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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