KR20230114509A

KR20230114509A - Gait rehabilitation apparatus

Info

Publication number: KR20230114509A
Application number: KR1020220010757A
Authority: KR
Inventors: 박형순; 김철준
Original assignee: 한국과학기술원; 김철준
Priority date: 2022-01-25
Filing date: 2022-01-25
Publication date: 2023-08-01

Abstract

보행 훈련 장치를 제공한다. 일 실시 예에 따른 보행 훈련 장치는, 사용자가 제자리 보행하도록 무한궤도를 따라 순환운동하는 보행면을 포함하는 트레드밀; 사용자의 한 쌍의 다리 부분에 측면 방향으로의 외력을 제공하는 한 쌍의 제1 교정부; 상기 사용자의 동작을 감지하는 센서부; 및 상기 사용자의 보행 자세를 교정하기 위해, 상기 센서부에서 감지된 정보에 기초하여 상기 한 쌍의 제1 교정부를 실시간으로 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 한 쌍의 제1 교정부는 상기 사용자의 한 쌍의 다리 부분에 안착되는 한 쌍의 제1 안착부; 상기 한 쌍의 제1 안착부에 외력을 제공하는 한 쌍의 제1 구동부; 및 상기 한 쌍의 제1 안착부 및 한 쌍의 제1 구동부를 연결하는 한 쌍의 제1 케이블을 포함할 수 있다.A gait training device is provided. A walking training apparatus according to an embodiment includes a treadmill including a walking surface that performs a circular motion along an endless track so that a user can walk in place; a pair of first correction units providing an external force in a lateral direction to a pair of legs of a user; a sensor unit that senses the user's motion; and a controller configured to control the pair of first correction units in real time based on information sensed by the sensor unit to correct the user's walking posture, wherein the pair of first correction units are one of the user's gait postures. a pair of first seating parts seated on the pair of legs; a pair of first driving units providing an external force to the pair of first seating units; and a pair of first cables connecting the pair of first seating parts and the pair of first driving parts.

Description

Gait training device {GAIT REHABILITATION APPARATUS}

아래의 설명은 보행 훈련 장치에 관한 것이다.The following description relates to the gait training device.

뇌성마비 환자 등 보행 이상 증세를 보이는 환자의 경우 보행 자세를 교정할 필요성이 있다. 예를 들어, 웅크림 보행(crouch gait)의 경우 고관절의 굴곡, 무릎의 굴곡 또는 발목의 배측 굴곡의 증상을 유발할 수 있으며, 가위 보행(scissor gait)의 경우 고관절의 내전, 무릎의 굴곡 또는 보행 시 양쪽 무릎의 교차 증상을 유발할 수 있다. 또한, 이러한 비효율적인 보행은 정상적인 보행과 비교하여 3배가량의 에너지를 소모할 수 있다.In the case of patients with gait abnormalities such as cerebral palsy patients, it is necessary to correct the gait posture. For example, crouch gait may cause symptoms of hip flexion, knee flexion, or ankle dorsiflexion, and scissor gait may cause hip adduction, knee flexion, or bilateral hip flexion during walking. It can cause cross symptoms of the knee. In addition, this inefficient walking can consume about three times as much energy compared to normal walking.

따라서, 보행 이상 증세를 보이는 환자의 재활 과정에서, 보행 자세 교정을 위하여 보행 훈련 장치가 사용된다. 외골격 장치를 사용하여 환자의 다리를 특정 궤도에 따라 유도하는 방식의 경우, 다리의 과도한 내전 등 신체적 특이사항이 있는 경우 착용이 어려울 뿐만 아니라 환자의 자율적인 운동을 방해할 수 있다. 또한, 단순히 일단이 고정된 케이블을 통해 다리에 외력을 가하는 방식의 경우, 환자의 움직임에 대응하여 다양한 방향으로의 외력을 주기 곤란할 수 있다.Therefore, in the process of rehabilitation of a patient with gait abnormality, a gait training device is used to correct a gait posture. In the case of a method of inducing a patient's legs along a specific trajectory using an exoskeleton device, if there are physical characteristics such as excessive pronation of the legs, it is difficult to wear and may interfere with the patient's autonomous movement. In addition, in the case of a method of simply applying an external force to the leg through a cable having one end fixed thereto, it may be difficult to apply external force in various directions in response to the patient's movement.

따라서, 환자의 자율적인 운동을 방해하지 않으면서 환자의 움직임에 대응하여 실시간으로 다양한 방향으로의 외력을 가하는 보행 훈련 장치가 요구되는 실정이다.Therefore, there is a need for a gait training device that applies external force in various directions in real time in response to the patient's movement without interfering with the patient's autonomous movement.

전술한 배경기술은 발명자가 본원의 개시 내용을 도출하는 과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다. The above background art is possessed or acquired by the inventor in the process of deriving the disclosure of the present application, and cannot necessarily be said to be known art disclosed to the general public prior to the present application.

일 실시 예에 따른 목적은 3차원 상에서 실시간으로 사용자의 보행 동작에 대응하여 사용자에게 외력을 제공하는 보행 훈련 장치를 제공하는 것이다.An object according to an embodiment is to provide a gait training device that provides an external force to a user in response to a user's gait motion in real time in three dimensions.

일 실시 예에 따른 목적은 2차원 상에서 실시간으로 사용자의 보행 동작에 대응하여 사용자에게 외력을 제공하는 보행 훈련 장치를 제공하는 것이다.An object according to an embodiment is to provide a gait training device that provides an external force to a user in response to a user's gait motion in real time in two dimensions.

일 실시 예에 따른 목적은 사용자의 보행 동작에 따라 실시간으로 사용자에게 다양한 각도 및 크기의 외력을 제공하는 보행 훈련 장치를 제공하는 것이다.An object according to an embodiment is to provide a gait training device that provides external forces of various angles and sizes to the user in real time according to the user's gait motion.

일 실시 예에 따른 보행 훈련 장치는, 사용자가 제자리 보행하도록 무한궤도를 따라 순환운동하는 보행면을 포함하는 트레드밀; 사용자의 한 쌍의 다리 부분에 측면 방향으로의 외력을 제공하는 한 쌍의 제1 교정부; 상기 사용자의 동작을 감지하는 센서부; 및 상기 사용자의 보행 자세를 교정하기 위해, 상기 센서부에서 감지된 정보에 기초하여 상기 한 쌍의 제1 교정부를 실시간으로 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 한 쌍의 제1 교정부는 상기 사용자의 한 쌍의 다리 부분에 안착되는 한 쌍의 제1 안착부; 상기 한 쌍의 제1 안착부에 외력을 제공하는 한 쌍의 제1 구동부; 및 상기 한 쌍의 제1 안착부 및 한 쌍의 제1 구동부를 연결하는 한 쌍의 제1 케이블을 포함할 수 있다.A walking training apparatus according to an embodiment includes a treadmill including a walking surface that performs a circular motion along an endless track so that a user can walk in place; a pair of first correction units providing an external force in a lateral direction to a pair of legs of a user; a sensor unit that senses the user's motion; and a controller configured to control the pair of first correction units in real time based on information sensed by the sensor unit to correct the user's walking posture, wherein the pair of first correction units are one of the user's gait postures. a pair of first seating parts seated on the pair of legs; a pair of first driving units providing an external force to the pair of first seating units; and a pair of first cables connecting the pair of first seating parts and the pair of first driving parts.

상기 한 쌍의 제1 구동부는, 상기 한 쌍의 제1 케이블의 길이를 조절하는 한 쌍의 제1 길이 조절부; 및 상기 한 쌍의 제1 길이 조절부를 이동시키는 한 쌍의 제1 이동부를 포함할 수 있다.The pair of first driving units may include a pair of first length adjusting units configured to adjust lengths of the pair of first cables; and a pair of first moving parts for moving the pair of first length adjusting parts.

상기 한 쌍의 제1 안착부는 상기 사용자의 한 쌍의 무릎 부분에 안착되고, 상기 센서부는 상기 사용자의 무릎의 동작을 감지할 수 있다.The pair of first seating units may be seated on the pair of knees of the user, and the sensor unit may detect an operation of the user's knees.

상기 한 쌍의 제1 교정부는, 상기 사용자의 오른쪽 무릎의 우측에 배치되는 제1-1 교정부; 및 상기 사용자의 왼쪽 무릎의 좌측에 배치되는 제1-2 교정부를 포함할 수 있다.The pair of first correction units may include a 1-1 correction unit disposed on the right side of the user's right knee; and a first-second correction unit disposed on the left side of the user's left knee.

상기 제어부는, 상기 사용자의 다리의 지정된 범위 이상의 내전을 방지하도록 상기 제1-1 교정부 및 제1-2 교정부를 실시간으로 제어할 수 있다.The control unit may control the 1-1 correction unit and the 1-2 correction unit in real time to prevent pronation of the user's leg beyond a specified range.

상기 한 쌍의 제1 이동부는 상기 한 쌍의 길이 조절부를 3차원상에서 이동시키기 위해 각각 복수개의 관절을 포함할 수 있다.Each of the pair of first moving parts may include a plurality of joints to move the pair of length adjusting parts in three dimensions.

상기 한 쌍의 제1 이동부는, 상기 한 쌍의 길이 조절부를 수평 가이드를 따라 이동시키는 한 쌍의 제1 수평 이동부, 및 수직 가이드를 따라 이동시키는 한 쌍의 제1 수직 이동부를 포함할 수 있다.The pair of first moving units may include a pair of first horizontal moving units moving the pair of length adjusting units along a horizontal guide and a pair of first vertical moving units moving along a vertical guide. .

상기 사용자의 한 쌍의 다리 부분에 전면 방향으로의 외력을 제공하는 한 쌍의 제2 교정부를 더 포함하고, 상기 한 쌍의 제2 교정부는, 상기 사용자의 한 쌍의 다리 부분에 안착되는 한 쌍의 제2 안착부; 및 상기 한 쌍의 제2 안착부에 연결되는 한 쌍의 제2 케이블을 더 포함할 수 있다.A pair of second correction units that provide an external force in a front direction to the pair of legs of the user, wherein the pair of second correction units are seated on the pair of legs of the user. of the second seating portion; and a pair of second cables connected to the pair of second seating units.

상기 한 쌍의 제2 안착부는 상기 사용자의 한 쌍의 발목 부분에 안착될 수 있다.The pair of second seating parts may be seated on a pair of ankle portions of the user.

상기 한 쌍의 제2 교정부는, 상기 한 쌍의 제2 케이블에 연결되며 상기 한 쌍의 제2 안착부에 외력을 제공하는 한 쌍의 제2 구동부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 센서부에서 감지된 정보에 기초하여 상기 한 쌍의 제2 교정부를 실시간으로 제어할 수 있다.The pair of second calibration units further include a pair of second driving units that are connected to the pair of second cables and provide an external force to the pair of second seating units, and the control unit operates in the sensor unit. Based on the sensed information, the pair of second calibration units may be controlled in real time.

일 실시 예에 따른 보행 훈련 장치는 사용자의 자율적인 동작을 방해하지 않으면서 사용자의 보행을 효율적으로 보조할 수 있다.Gait training apparatus according to an embodiment can efficiently assist the user's gait without interfering with the user's autonomous motion.

일 실시 예에 따른 보행 훈련 장치는 신체적 특이사항이 있는 사용자에게도 적용될 수 있다.The gait training device according to an embodiment may also be applied to a user with physical characteristics.

일 실시 예에 따른 보행 훈련 장치의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the walking training device according to an embodiment are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 일 실시 예에 따른 보행 훈련 장치의 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 보행 훈련 장치를 사용중인 사용자를 나타내는 사시도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 제1 교정부의 일부를 나타내는 사시도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 보행 훈련 장치의 블록도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 보행 훈련 장치의 사시도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 제1 교정부의 일부를 나타내는 사시도이다.The following drawings attached to this specification illustrate a preferred embodiment of the present invention, and together with the detailed description of the present invention serve to further understand the technical idea of the present invention, the present invention is limited to those described in the drawings. It should not be construed as limiting.
1 is a perspective view of a walking training device according to an embodiment.
2 is a perspective view illustrating a user using a gait training device according to an embodiment.
3 is a perspective view illustrating a part of a first correction unit according to an exemplary embodiment.
4 is a block diagram of a walking training apparatus according to an embodiment.
5 is a perspective view of a walking training device according to an embodiment.
6 is a perspective view illustrating a part of a first correction unit according to an exemplary embodiment.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시 예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, since various changes can be made to the embodiments, the scope of rights is not limited or limited by these embodiments. It should be understood that all changes, equivalents or substitutes to the embodiments are included within the scope of rights.

실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안 된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms used in the examples are used only for the purpose of explanation and should not be construed as limiting. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as "include" or "have" are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the art to which the embodiment belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present application, they should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. don't

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In addition, in the description with reference to the accompanying drawings, the same reference numerals are given to the same components regardless of reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted. In describing the embodiment, if it is determined that a detailed description of a related known technology may unnecessarily obscure the gist of the embodiment, the detailed description will be omitted.

또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. Also, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used in describing the components of the embodiment. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the corresponding component is not limited by the term. When an element is described as being “connected,” “coupled to,” or “connected” to another element, that element may be directly connected or connected to the other element, but there may be another element between the elements. It should be understood that may be "connected", "coupled" or "connected".

어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Components included in one embodiment and components having common functions will be described using the same names in other embodiments. Unless stated to the contrary, descriptions described in one embodiment may be applied to other embodiments, and detailed descriptions will be omitted to the extent of overlap.

도 1은 일 실시 예에 따른 보행 훈련 장치의 사시도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 보행 훈련 장치를 사용중인 사용자를 나타내는 사시도이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 제1 교정부의 일부를 나타내는 사시도이고, 도 4는 일 실시 예에 따른 보행 훈련 장치의 블록도이고, 도 5는 일 실시 예에 따른 보행 훈련 장치의 사시도이고, 도 6은 일 실시 예에 따른 제1 교정부의 일부를 나타내는 사시도이다.1 is a perspective view of a gait training device according to an embodiment, FIG. 2 is a perspective view showing a user using the gait training device according to an embodiment, and FIG. 3 is a portion of a first correction unit according to an embodiment. 4 is a block diagram of a gait training device according to an embodiment, FIG. 5 is a perspective view of the gait training device according to an embodiment, and FIG. 6 is a portion of a first correction unit according to an embodiment. It is a perspective view that represents

도 1 내지 도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 보행 훈련 장치(1)는 사용자의 보행 재활 훈련을 보조할 수 있다. 일 실시 예에서, 보행 훈련 장치(1)는 트레드밀(11), 한 쌍의 제1 교정부(12-1, 12-2), 한 쌍의 제2 교정부(13-1, 13-2), 제3 교정부(14), 센서부(15) 및 제어부(16)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 4 , the gait training apparatus 1 according to an embodiment may assist a user in gait rehabilitation training. In one embodiment, the walking training device 1 includes a treadmill 11, a pair of first correction units 12-1 and 12-2, and a pair of second correction units 13-1 and 13-2. , a third calibration unit 14, a sensor unit 15 and a control unit 16 may be included.

일 실시 예에서, 트레드밀(11)은 무한궤도를 따라 순환운동하는 보행면을 포함할 수 있다. 따라서, 사용자는 보행면 상에서 제자리 보행할 수 있다. 예를 들어, 트레드밀(11)은 보행면의 양 측면에 손잡이 부분을 구비할 수 있다. 따라서, 사용자는 손잡이 부분을 파지하는 방식으로 용이하게 자세를 제어할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 손잡이 부분은 생략될 수도 있다.In one embodiment, the treadmill 11 may include a walking surface that cycles along an endless track. Accordingly, the user can walk in place on the walking surface. For example, the treadmill 11 may have handles on both sides of the walking surface. Therefore, the user can easily control the posture by holding the handle portion. However, this is exemplary, and the handle portion may be omitted.

일 실시 예에서, 한 쌍의 제1 교정부(12-1, 12-2)는 사용자의 다리 부분에 측면 방향(예: Y축 방향)으로의 외력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 제1-1 교정부(12-1)는 사용자의 오른쪽 무릎의 우측에 배치되고, 제1-2 교정부(12-2)는 사용자의 왼쪽 무릎의 좌측에 배치될 수 있다. 따라서, 제1-1 교정부(12-1)는 사용자의 오른쪽 무릎에 오른쪽 방향(예: +Y축 방향)으로의 외력을 제공할 수 있다. 제1-2 교정부(12-2)는 사용자의 왼쪽 무릎에 왼쪽 방향(예: -Y축 방향)으로의 외력을 제공할 수 있다. 일 실시 예에서, 한 쌍의 제1 교정부(12-1, 12-2)는 한 쌍의 제1 안착부(121-1, 121-2), 한 쌍의 제1 케이블(122-1, 122-2) 및 한 쌍의 제1 구동부(123-1, 123-2)를 포함할 수 있다.In one embodiment, the pair of first correction units 12-1 and 12-2 may provide an external force to the user's leg in a lateral direction (eg, in the Y-axis direction). For example, the 1-1 correction unit 12-1 may be disposed on the right side of the user's right knee, and the 1-2 correction unit 12-2 may be disposed on the left side of the user's left knee. Therefore, the 1-1 correction unit 12-1 may provide an external force to the user's right knee in the right direction (eg, +Y axis direction). The 1-2 correction unit 12-2 may provide an external force to the user's left knee in a left direction (eg, -Y axis direction). In one embodiment, the pair of first calibration units 12-1 and 12-2 include a pair of first seating units 121-1 and 121-2, a pair of first cables 122-1, 122-2) and a pair of first driving units 123-1 and 123-2.

일 실시 예에서, 한 쌍의 제1 안착부(121-1, 121-2)는 사용자의 한 쌍의 다리 부분에 안착될 수 있다. 예를 들어, 제1-1 안착부(121-1)는 사용자의 오른쪽 다리 부분에 안착되며, 제1-2 안착부(121-2)는 사용자의 왼쪽 다리 부분에 안착될 수 있다. 일 실시 예에서, 한 쌍의 제1 안착부(121-1, 121-2)는 사용자의 한 쌍의 무릎 부분에 안착될 수 있다. 예를 들어, 제1-1 안착부(121-1)는 사용자의 오른쪽 무릎 부분에 안착되며, 제1-2 안착부(121-2)는 사용자의 왼쪽 무릎 부분에 안착될 수 있다.In one embodiment, the pair of first seating parts 121-1 and 121-2 may be seated on a pair of legs of the user. For example, the 1-1 seating part 121-1 may be seated on the user's right leg, and the 1-2 seating part 121-2 may be seated on the user's left leg. In one embodiment, the pair of first seating parts 121-1 and 121-2 may be seated on a pair of knees of the user. For example, the 1-1 seating part 121-1 may be seated on the user's right knee, and the 1-2 seating part 121-2 may be seated on the user's left knee.

일 실시 예에서, 한 쌍의 제1 안착부(121-1, 121-2)는 안착부위를 둘러싸는 방식으로 안착부위에 안착될 수 있다. 일 실시 예에서, 한 쌍의 제1 안착부(121-1, 121-2)는 안착부위의 둘레에 따라 길이가 조절될 수 있다. 예를 들어, 한 쌍의 제1 안착부(121-1, 121-2)는 벨크로 연결부분을 포함하며, 사용자는 벨크로를 탈부착하는 방식으로 한 쌍의 제1 안착부(121-1, 121-2)의 길이를 조절할 수 있다. 예를 들어, 한 쌍의 제1 안착부(121-1, 121-2)는 고무재질을 포함하는 탄성이 있는 재질로 형성될 수 있다.In one embodiment, the pair of first seating portions 121-1 and 121-2 may be seated on the seating portion in a manner surrounding the seating portion. In one embodiment, the length of the pair of first seating parts 121-1 and 121-2 may be adjusted according to the circumference of the seating parts. For example, the pair of first seating parts 121-1 and 121-2 include Velcro connection parts, and the user attaches and detachs the Velcro to the pair of first seating parts 121-1 and 121-2. 2) The length can be adjusted. For example, the pair of first seating parts 121-1 and 121-2 may be formed of an elastic material including a rubber material.

일 실시 예에서, 한 쌍의 제1 케이블(122-1, 122-2)은 한 쌍의 제1 안착부(121-1, 121-2) 및 후술하는 한 쌍의 제1 구동부(123-1, 123-2)를 연결할 수 있다. 예를 들어, 제1-1 케이블(122-1)의 일단은 제1-1 안착부(121-1)에 연결되며, 타단은 제1-1 구동부(123-1)에 연결될 수 있다. 제1-2 케이블(122-2)의 일단은 제1-2 안착부(121-2)에 연결되며, 타단은 제1-2 구동부(123-2)에 연결될 수 있다. 이와 같은 구조에서, 한 쌍의 제1 케이블(122-1, 122-2)은 한 쌍의 제1 구동부(123-1, 123-2)에서 발생하는 외력을 한 쌍의 제1 안착부(121-1, 121-2)에 전달할 수 있다.In one embodiment, the pair of first cables 122-1 and 122-2 are connected to the pair of first seating parts 121-1 and 121-2 and the pair of first driving parts 123-1 to be described later. , 123-2) can be connected. For example, one end of the 1-1 cable 122-1 may be connected to the 1-1 seating part 121-1, and the other end may be connected to the 1-1 driving part 123-1. One end of the 1-2 cable 122-2 may be connected to the 1-2 seating part 121-2, and the other end may be connected to the 1-2 driving part 123-2. In this structure, the pair of first cables 122-1 and 122-2 apply external force generated from the pair of first driving units 123-1 and 123-2 to the pair of first seating units 121. -1, 121-2).

일 실시 예에서, 한 쌍의 제1 구동부(123-1, 123-2)는 한 쌍의 제1 안착부(121-1, 121-2)에 외력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 제1-1 구동부(123-1)가 제공하는 외력은 제1-1 케이블(122-1)을 통해서 제1-1 안착부(121-1)로 전달될 수 있다. 제1-2 구동부(123-2)가 제공하는 외력은 제1-2 케이블(122-2)을 통해서 제1-2 안착부(121-2)로 전달될 수 있다. 일 실시 예에서, 한 쌍의 제1 구동부(123-1, 123-2)는 한 쌍의 제1 길이 조절부(1231-1, 1231-2) 및 한 쌍의 제1 이동부(1232-1, 1232-2)를 포함할 수 있다.In one embodiment, the pair of first driving parts 123-1 and 123-2 may provide an external force to the pair of first seating parts 121-1 and 121-2. For example, the external force provided by the 1-1 driving unit 123-1 may be transferred to the 1-1 seating unit 121-1 through the 1-1 cable 122-1. The external force provided by the 1-2 driving unit 123-2 may be transferred to the 1-2 seating unit 121-2 through the 1-2 cable 122-2. In one embodiment, the pair of first driving units 123-1 and 123-2 may include a pair of first length adjusting units 1231-1 and 1231-2 and a pair of first moving units 1232-1 , 1232-2).

일 실시 예에서, 한 쌍의 제1 길이 조절부(1231-1, 1231-2)는 한 쌍의 제1 케이블(122-1, 122-2)의 길이를 조절할 수 있다. 예를 들어, 제1-1 길이 조절부(1231-1)는 제1-1 케이블(122-1)의 길이를 조절하며, 제1-2 길이 조절부(1231-2)는 제1-2 케이블(122-2)의 길이를 조절할 수 있다.In one embodiment, the pair of first length adjusting units 1231-1 and 1231-2 may adjust the length of the pair of first cables 122-1 and 122-2. For example, the 1-1 length adjusting unit 1231-1 adjusts the length of the 1-1 cable 122-1, and the 1-2 length adjusting unit 1231-2 adjusts the length of the 1-2 cable 122-1. The length of the cable 122-2 can be adjusted.

예를 들어, 한 쌍의 제1 길이 조절부(1231-1, 1231-2)는 한 쌍의 모터 및 한 쌍의 풀리를 포함할 수 있다. 이와 같은 구조에서, 한 쌍의 제1 길이 조절부(1231-1, 1231-2)는 한 쌍의 모터를 이용하여 한 쌍의 풀리에 한 쌍의 제1 케이블(122-1, 122-2)을 감거나 푸는 방식으로, 한 쌍의 제1 케이블(122-1, 122-2)의 길이를 조절할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 한 쌍의 제1 길이 조절부(1231-1, 1231-2)가 한 쌍의 제1 케이블(122-1, 122-2)의 길이를 조절하는 방식이 이에 한정되는 것은 아니다. For example, the pair of first length adjusters 1231-1 and 1231-2 may include a pair of motors and a pair of pulleys. In this structure, the pair of first length adjusting units 1231-1 and 1231-2 use a pair of motors to connect the pair of first cables 122-1 and 122-2 to the pair of pulleys. By winding or unwinding, the length of the pair of first cables 122-1 and 122-2 can be adjusted. However, this is exemplary, and the method in which the pair of first length adjusting units 1231-1 and 1231-2 adjust the length of the pair of first cables 122-1 and 122-2 is limited to this It is not.

일 실시 예에서, 한 쌍의 제1 이동부(1232-1, 1232-2)는 한 쌍의 제1 길이 조절부(1231-1, 1231-2)를 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 제1-1 이동부(1232-1)는 제1-1 길이 조절부(1231-1)를 이동시키며, 제1-2 이동부(1232-2)는 제1-2 길이 조절부(1231-2)를 이동시킬 수 있다.In one embodiment, the pair of first moving units 1232-1 and 1232-2 may move the pair of first length adjusting units 1231-1 and 1231-2. For example, the 1-1 moving unit 1232-1 moves the 1-1 length adjusting unit 1231-1, and the 1-2 moving unit 1232-2 adjusts the 1-2 length. The unit 1231-2 can be moved.

일 실시 예에서, 한 쌍의 제1 이동부(1232-1, 1232-2)는 각각 복수개의 관절을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1-1 이동부(1232-1) 및 제1-2 이동부(1232-2)는 3개 이상의 관절을 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 복수개의 관절은 각각 적어도 하나의 축을 중심으로 회전할 수 있다. 이와 같은 구조에서, 한 쌍의 제1 이동부(1232-1, 1232-2)는 한 쌍의 제1 길이 조절부(1231-1, 1231-2)를 3차원상에서 자유롭게 이동시킬 수 있다.In one embodiment, each of the pair of first moving units 1232-1 and 1232-2 may include a plurality of joints. For example, the 1-1st moving unit 1232-1 and the 1-2nd moving unit 1232-2 may include three or more joints. In one embodiment, each of the plurality of joints may rotate around at least one axis. In this structure, the pair of first moving parts 1232-1 and 1232-2 can freely move the pair of first length adjusting parts 1231-1 and 1231-2 in three dimensions.

일 실시 예에서, 한 쌍의 제2 교정부(13-1, 13-2)는 사용자의 다리 부분에 전면 방향(예: +X축 방향)으로의 외력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 제2-1 교정부(13-1)는 사용자의 오른쪽 다리의 전면에 배치되고, 제2-2 교정부(13-2)는 사용자의 왼쪽 다리의 전면에 배치될 수 있다. 일 실시 예에서, 한 쌍의 제2 교정부(13-1, 13-2)는 한 쌍의 제2 안착부(131-1, 131-2), 한 쌍의 제2 케이블(132-1, 132-2)을 포함할 수 있다.In one embodiment, the pair of second correction units 13-1 and 13-2 may provide an external force to the user's leg in a front direction (eg, +X-axis direction). For example, the 2-1 correction unit 13-1 may be disposed in front of the user's right leg, and the 2-2 correction unit 13-2 may be disposed in front of the user's left leg. In one embodiment, the pair of second calibration units 13-1 and 13-2 include a pair of second seating units 131-1 and 131-2, a pair of second cables 132-1, 132-2) may be included.

일 실시 예에서, 한 쌍의 제2 안착부(131-1, 131-2)는 사용자의 한 쌍의 다리 부분에 안착될 수 있다. 예를 들어, 제2-1 안착부(131-1)는 사용자의 오른쪽 다리 부분에 안착되며, 제2-2 안착부(131-2)는 사용자의 왼쪽 다리 부분에 안착될 수 있다. 일 실시 예에서, 한 쌍의 제2 안착부(131-1, 131-2)는 사용자의 한 쌍의 발목 부분에 안착될 수 있다. 예를 들어, 제2-1 안착부(131-1)는 사용자의 오른쪽 발목 부분에 안착되며, 제2-2 안착부(131-2)는 사용자의 왼쪽 발목 부분에 안착될 수 있다.In one embodiment, the pair of second seating parts 131-1 and 131-2 may be seated on a pair of legs of the user. For example, the 2-1 seating part 131-1 may be seated on the user's right leg, and the 2-2 seating part 131-2 may be seated on the user's left leg. In one embodiment, the pair of second seating parts 131-1 and 131-2 may be seated on a pair of ankles of the user. For example, the 2-1 seating part 131-1 may be seated on the user's right ankle, and the 2-2 seating part 131-2 may be seated on the user's left ankle.

일 실시 예에서, 한 쌍의 제2 안착부(131-1, 131-2)는 안착부위를 둘러싸는 방식으로 안착부위에 안착될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 안착부(131-1, 131-2)는 안착부위의 둘레에 따라 길이가 조절될 수 있다. 예를 들어, 제2 안착부(131-1, 131-2)는 벨크로 연결부분을 포함하며, 사용자는 벨크로를 탈부착하는 방식으로 제2 안착부(131-1, 131-2)의 길이를 조절할 수 있다. 예를 들어, 한 쌍의 제2 안착부(131-1, 131-2)는 고무재질을 포함하는 탄성이 있는 재질로 형성될 수 있다.In one embodiment, the pair of second seating portions 131-1 and 131-2 may be seated on the seating portion in a manner surrounding the seating portion. In one embodiment, the lengths of the second seating parts 131-1 and 131-2 may be adjusted according to the circumference of the seating parts. For example, the second seating parts 131-1 and 131-2 include Velcro connection parts, and the user can adjust the length of the second seating parts 131-1 and 131-2 by attaching and detaching the Velcro. can For example, the pair of second seating parts 131-1 and 131-2 may be formed of an elastic material including a rubber material.

일 실시 예에서, 한 쌍의 제2 케이블(132-1, 132-2)은 한 쌍의 제2 안착부(131-1, 131-2)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제2-1 케이블(132-1)의 일단은 제2-1 안착부(131-1)에 연결될 수 있다. 제2-2 케이블(132-2)의 일단은 제2-2 안착부(131-2)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 한 쌍의 제2 케이블(132-1, 132-2)의 타단은 지정된 위치에 고정될 수 있다. 이와 같은 구조에서, 한 쌍의 제2 케이블(132-1, 132-2)에서 발생하는 탄성력이 사용자의 발목 부분에 전달될 수 있다. In one embodiment, the pair of second cables 132-1 and 132-2 may be connected to the pair of second seating parts 131-1 and 131-2. For example, one end of the 2-1st cable 132-1 may be connected to the 2-1st seating part 131-1. One end of the 2-2 cable 132-2 may be connected to the 2-2 seating part 131-2. For example, the other ends of the pair of second cables 132-1 and 132-2 may be fixed at designated positions. In this structure, the elastic force generated from the pair of second cables 132-1 and 132-2 can be transmitted to the user's ankle.

다만, 이는 예시적인 것으로, 한 쌍의 제2 교정부(13-1, 13-2)의 외력 제공 방식이 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 한 쌍의 제2 교정부(13-1, 13-2)는 한 쌍의 제2 구동부를 더 포함할 수 있다.However, this is an example, and the external force providing method of the pair of second correction units 13-1 and 13-2 is not limited thereto. For example, the pair of second calibration units 13-1 and 13-2 may further include a pair of second driving units.

일 실시 예에서, 한 쌍의 제2 구동부는 한 쌍의 제2 케이블(132-1, 132-2)의 타단에 연결되며 한 쌍의 제2 안착부(131-1, 131-2)에 외력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 제2-1 구동부가 제공하는 외력은 제2-1 케이블(132-1)을 통해서 제2-1 안착부(131-1)로 전달될 수 있다. 제2-2 구동부가 제공하는 외력은 제2-2 케이블(132-2)을 통해서 제2-2 안착부(131-2)로 전달될 수 있다. 일 실시 예에서, 한 쌍의 제2 구동부(미도시)는 한 쌍의 제2 길이 조절부(미도시) 및 한 쌍의 제2 이동부(미도시)를 포함할 수 있다.In one embodiment, the pair of second driving units are connected to the other ends of the pair of second cables 132-1 and 132-2, and an external force is applied to the pair of second seating units 131-1 and 131-2. can provide. For example, the external force provided by the 2-1 driving unit may be transferred to the 2-1 seating unit 131-1 through the 2-1 cable 132-1. The external force provided by the 2-2 driving unit may be transferred to the 2-2 seating unit 131-2 through the 2-2 cable 132-2. In one embodiment, the pair of second driving units (not shown) may include a pair of second length adjusting units (not shown) and a pair of second moving units (not shown).

일 실시 예에서, 한 쌍의 제2 길이 조절부는 한 쌍의 제2 케이블(132-1, 132-2)의 길이를 조절할 수 있다. 예를 들어, 제2-1 길이 조절부는 제2-1 케이블(132-1)의 길이를 조절하며, 제2-2 길이 조절부는 제2-2 케이블(132-2)의 길이를 조절할 수 있다.In one embodiment, the pair of second length adjusting units may adjust the length of the pair of second cables 132-1 and 132-2. For example, the 2-1 length adjusting unit may adjust the length of the 2-1 cable 132-1, and the 2-2 length adjusting unit may adjust the length of the 2-2 cable 132-2. .

일 실시 예에서, 한 쌍의 제2 이동부는 한 쌍의 제2 길이 조절부를 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 제2-1 이동부는 제2-1 길이 조절부를 이동시키며, 제2-2 이동부는 제2-2 길이 조절부를 이동시킬 수 있다.In one embodiment, the pair of second moving units may move the pair of second length adjusting units. For example, the 2-1 moving unit may move the 2-1 length adjusting unit, and the 2-2 moving unit may move the 2-2 length adjusting unit.

일 실시 예에서, 제3 교정부(14)는 사용자에게 상부 방향(예: +Z축 방향)으로의 외력을 제공할 수 있다. 이와 같은 구조에서, 제3 교정부(14)는 사용자에게 중력에 반대되는 방향(예: +Z축 방향)으로의 외력을 제공할 수 있다. 따라서, 제3 교정부(14)는 사용자의 보행을 보조할 수 있다. 일 실시 예에서, 제3 교정부(14)는 제3 안착부(141) 및 제3 케이블(142)을 포함할 수 있다.In one embodiment, the third correction unit 14 may provide an external force in an upward direction (eg, a +Z-axis direction) to the user. In this structure, the third correction unit 14 may provide an external force to the user in a direction opposite to gravity (eg, +Z-axis direction). Accordingly, the third correction unit 14 may assist the user's walking. In one embodiment, the third correction unit 14 may include a third seating unit 141 and a third cable 142 .

일 실시 예에서 제3 안착부(141)는 사용자의 몸통 부분에 안착될 수 있다. 예를 들어, 제3 안착부(141)는 하네스(harness)의 착용 방식으로 사용자에게 착용될 수 있다. 일 실시 예에서 제3 케이블(142)은 제3 안착부(141)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제3 케이블(142)의 일단은 제3 안착부(141)에 고정되며 제3 케이블(142)의 타단은 지정된 위치에 고정될 수 있다. 이와 같은 구조에서, 제3 케이블(142)에서 발생하는 탄성력이 사용자의 몸통 부분에 전달될 수 있다.In one embodiment, the third seating portion 141 may be seated on the user's torso. For example, the third mounting portion 141 may be worn by the user in a harness wearing manner. In one embodiment, the third cable 142 may be connected to the third seating part 141 . For example, one end of the third cable 142 may be fixed to the third seating part 141 and the other end of the third cable 142 may be fixed at a designated position. In this structure, the elastic force generated from the third cable 142 can be transmitted to the user's torso.

다만, 이는 예시적인 것으로, 제3 교정부(14)의 외력 제공 방식이 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 제3 교정부(14)는 제3 구동부(미도시)를 더 포함할 수 있다.However, this is exemplary, and the external force providing method of the third correction unit 14 is not limited thereto. For example, the third calibration unit 14 may further include a third driving unit (not shown).

일 실시 예에서, 제3 구동부는 제3 케이블(142)의 타단에 연결되며 제3 안착부(141)에 외력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 제3 구동부가 제공하는 외력은 제3 케이블(142)을 통해서 제3 안착부(141)로 전달될 수 있다. 일 실시 예에서, 제3 구동부는 제3 길이 조절부(미도시) 및 제3 이동부(미도시)를 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 제3 길이 조절부는 제3 케이블(142)의 길이를 조절할 수 있다. 일 실시 예에서, 제3 이동부는 제3 길이 조절부를 이동시킬 수 있다.In one embodiment, the third driving unit is connected to the other end of the third cable 142 and may provide an external force to the third seating unit 141 . For example, external force provided by the third driving unit may be transmitted to the third seating unit 141 through the third cable 142 . In one embodiment, the third driving unit may include a third length adjusting unit (not shown) and a third moving unit (not shown). In one embodiment, the third length adjusting unit may adjust the length of the third cable 142 . In one embodiment, the third moving unit may move the third length adjusting unit.

일 실시 예에서, 센서부(15)는 사용자의 동작을 감지할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 트레드밀(11)에서 보행함에 따라, 센서부(15)는 사용자의 무릎의 동작을 감지할 수 있다. 예를 들어, 센서부(15)는 복수개로 구비되며, 트레드밀(11)에서 보행하는 사용자를 둘러싸도록 배치될 수 있다. 따라서, 센서부(15)는 사용자의 동작을 입체적으로 감지할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 센서부(15)의 개수가 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 센서부(15)는 1개로 구비되며, 사용자의 전면 또는 측면에 배치될 수 있다.In one embodiment, the sensor unit 15 may detect a user's motion. For example, as the user walks on the treadmill 11, the sensor unit 15 may detect motion of the user's knee. For example, a plurality of sensor units 15 may be provided and may be arranged to surround a user walking on the treadmill 11 . Accordingly, the sensor unit 15 can three-dimensionally sense the user's motion. However, this is exemplary, and the number of sensor units 15 is not limited thereto. For example, one sensor unit 15 is provided and may be disposed on the front or side of the user.

일 실시 예에서, 제어부(16)는, 사용자의 보행 자세를 교정하기 위해, 센서부(15)에서 감지된 정보에 기초하여 한 쌍의 제1 교정부(12-1, 12-2), 한 쌍의 제2 교정부(13-1, 13-2) 및 제3 교정부(14)를 실시간으로 제어할 수 있다. 사용자가 보행하는 과정에서 사용자에게 필요한 외력의 방향이 실시간으로 변화할 수 있다. 따라서, 제어부(16)는 사용자의 보행 패턴을 분석하여, 한 쌍의 제1 교정부(12-1, 12-2), 한 쌍의 제2 교정부(13-1, 13-2) 및 제3 교정부(14)를 실시간으로 제어할 수 있다.In one embodiment, the control unit 16, in order to correct the user's walking posture, based on the information sensed by the sensor unit 15, a pair of first correction units 12-1, 12-2, one The pair of second calibration units 13-1 and 13-2 and the third calibration unit 14 can be controlled in real time. While the user is walking, the direction of the external force required by the user may change in real time. Accordingly, the control unit 16 analyzes the user's gait pattern, and the pair of first correction units 12-1 and 12-2, the pair of second correction units 13-1 and 13-2, and 3 The calibration unit 14 can be controlled in real time.

일 실시 예에서, 제어부(16)는, 한 쌍의 제1 구동부(123-1, 123-2)를 실시간으로 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(16)는 사용자가 올바른 자세를 유지하며 보행하도록 한 쌍의 제1 길이 조절부(1231-1, 1231-2) 및 한 쌍의 제1 이동부(1232-1, 1232-2)를 실시간으로 제어할 수 있다. 일 실시 예에서, 제어부(16)는 사용자의 다리의 지정된 범위 이상의 내전을 방지하도록 한 쌍의 제1 교정부(12-1, 12-2)를 실시간으로 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(16)는 사용자의 오른쪽 다리가 중심 방향(예: -Y축 방향)으로 말리지 않도록 제1-1 구동부(123-1)를 제어하며, 사용자의 왼쪽 다리가 중심 방향(예: +Y축 방향)으로 말리지 않도록 제1-2 구동부(123-2)를 제어할 수 있다.In one embodiment, the controller 16 may control the pair of first driving units 123-1 and 123-2 in real time. For example, the control unit 16 may include a pair of first length adjusting units 1231-1 and 1231-2 and a pair of first moving units 1232-1 and 1232-2 so that the user walks while maintaining a correct posture. 2) can be controlled in real time. In one embodiment, the controller 16 may control the pair of first correction units 12-1 and 12-2 in real time to prevent pronation of the user's leg beyond a specified range. For example, the control unit 16 controls the 1-1 driving unit 123-1 so that the user's right leg does not roll in the center direction (eg, -Y axis direction), and the user's left leg moves in the center direction (eg, -Y axis direction). : +Y-axis direction) may control the 1-2 driving unit 123-2 so as not to roll.

일 실시 예에서, 제어부(16)는 한 쌍의 제2 구동부를 실시간으로 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(16)는 사용자가 올바른 자세를 유지하며 보행하도록 한 쌍의 제2 길이 조절부 및 한 쌍의 제2 이동부를 실시간으로 조절할 수 있다. 제어부(16)는, 사용자가 전면을 향해(예: +X축 방향) 보행하는 과정에서 사용자에게 요구되는 다리의 힘을 보조하기 위해, 한 쌍의 제2 구동부가 사용자의 발목 부분에 전면 방향(예: +X축 방향)으로 외력을 가하도록 제어할 수 있다.In one embodiment, the controller 16 may control the pair of second driving units in real time. For example, the controller 16 may adjust the pair of second length adjusting units and the pair of second moving units in real time so that the user walks while maintaining a correct posture. The control unit 16, in order to assist the user with the strength of the legs required by the user while the user walks forward (eg, in the +X-axis direction), the pair of second driving units are attached to the user's ankle in the front direction ( Ex: +X-axis direction) can be controlled to apply an external force.

일 실시 예에서, 제어부(16)는 제3 구동부를 실시간으로 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(16)는 사용자가 올바른 자세를 유지하며 보행하도록 제3 길이 조절부 및 제3 이동부를 실시간으로 제어할 수 있다. 제어부(16)는, 사용자의 체중으로 인해 사용자에게 요구되는 다리의 힘을 감소시키기 위해, 제3 구동부가 사용자에게 중력의 반대 방향(예: +Z축 방향)으로 외력을 가하도록 제어할 수 있다.In one embodiment, the controller 16 may control the third driving unit in real time. For example, the controller 16 may control the third length adjusting unit and the third moving unit in real time so that the user walks while maintaining a correct posture. The control unit 16 may control the third drive unit to apply an external force to the user in a direction opposite to gravity (eg, +Z-axis direction) in order to reduce leg force required of the user due to the user's weight. .

이와 같은 구조에서, 한 쌍의 제1 교정부(12-1, 12-2), 한 쌍의 제2 교정부(13-1, 13-2) 및 제3 교정부(14)는 사용자에게 실질적으로 점접촉 형태로 외력을 제공할 수 있다. 따라서, 사용자가 보행 훈련 장치(1)를 이용하는 과정에서, 사용자의 보행 동작의 제한이 줄어들고 자율성을 가질 수 있다. 즉, 보행 훈련 장치(1)는 사용자의 보행 동작 중 잘못된 움직임이나 힘의 보조가 필요한 움직임에 대해서만 보조할 수 있다.In this structure, the pair of first calibration units 12-1 and 12-2, the pair of second calibration units 13-1 and 13-2, and the third calibration unit 14 are substantially practical for the user. can provide an external force in the form of point contact. Therefore, in the process of using the gait training apparatus 1 by the user, the user's gait motion is restricted and can have autonomy. That is, the gait training apparatus 1 may assist only the wrong movement or a movement requiring force assistance among the user's gait motion.

도 5 및 도 6을 참조하면, 일 실시 예에 따른 보행 훈련 장치(1)는 사용자의 보행 재활 훈련을 보조할 수 있다. 일 실시 예에서, 보행 훈련 장치(1)는 트레드밀(11), 한 쌍의 제1 교정부(12-1, 12-2), 한 쌍의 제2 교정부(13-1, 13-2), 제3 교정부(14), 센서부(15) 및 제어부(16)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 5 and 6 , the gait training apparatus 1 according to an embodiment may assist a user in gait rehabilitation training. In one embodiment, the walking training device 1 includes a treadmill 11, a pair of first correction units 12-1 and 12-2, and a pair of second correction units 13-1 and 13-2. , a third calibration unit 14, a sensor unit 15 and a control unit 16 may be included.

도 5 및 도 6에서 설명하고자 하는 트레드밀(11), 한 쌍의 제1 교정부(12-1, 12-2), 한 쌍의 제2 교정부(13-1, 13-2), 제3 교정부(14), 센서부(미도시) 및 제어부(미도시)는, 도 1 내지 도 4에서 설명한 트레드밀(11), 한 쌍의 제1 교정부(12-1, 12-2), 한 쌍의 제2 교정부(13-1, 13-2), 제3 교정부(14), 센서부(15) 및 제어부(16)와 실질적으로 동일하므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하도록 한다.The treadmill 11 to be described in FIGS. 5 and 6, a pair of first calibration units 12-1 and 12-2, a pair of second calibration units 13-1 and 13-2, and a third The calibration unit 14, the sensor unit (not shown), and the control unit (not shown) include the treadmill 11 described in FIGS. 1 to 4, a pair of first calibration units 12-1 and 12-2, and a Since the pair of second calibration units 13-1 and 13-2, the third calibration unit 14, the sensor unit 15, and the control unit 16 are substantially the same, a detailed description thereof will be omitted.

일 실시 예에서, 한 쌍의 제1 구동부(123-1, 123-2)는 한 쌍의 제1 길이 조절부(1231-1, 1231-2) 및 한 쌍의 제1 이동부(1232-1', 1232-2')를 포함할 수 있다. 여기서, 한 쌍의 제1 길이 조절부(1231-1, 1231-2)는 도 1 내지 도 4의 한 쌍의 제1 길이 조절부(1231-1, 1231-2)와 실질적으로 동일하므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하며, 이하에서는 한 쌍의 제1 이동부(1232-1', 1232-2')를 중심으로 설명하도록 한다. 일 실시 예에서, 한 쌍의 제1 이동부(1232-1', 1232-2')는 제1 수평 이동부(12321-1', 12321-2') 및 제1 수직 이동부(12322-1', 12322-2')를 포함할 수 있다.In one embodiment, the pair of first driving units 123-1 and 123-2 may include a pair of first length adjusting units 1231-1 and 1231-2 and a pair of first moving units 1232-1 ', 1232-2'). Here, since the pair of first length adjusting units 1231-1 and 1231-2 are substantially the same as the pair of first length adjusting units 1231-1 and 1231-2 of FIGS. 1 to 4, A detailed description will be omitted, and hereinafter, the pair of first moving units 1232-1' and 1232-2' will be mainly described. In one embodiment, the pair of first moving parts 1232-1' and 1232-2' include first horizontal moving parts 12321-1' and 12321-2' and first vertical moving parts 12322-1 ', 12322-2').

일 실시 예에서, 한 쌍의 제1 수평 이동부(12321-1', 12321-2')는 한 쌍의 제1 길이 조절부(1231-1, 1231-2)를 수평 가이드를 따라 이동시킬 수 있다. 따라서, 제1-1 수평 이동부(12321-1')는 제1-1 길이 조절부(1231-1)를 보행면에 나란한 방향(예: X축 방향)으로 이동시킬 수 있다. 제1-2 수평 이동부(12321-2')는 제1-2 길이 조절부(1231-2)를 보행면에 나란한 방향(예: X축 방향)으로 이동시킬 수 있다.In one embodiment, the pair of first horizontal moving parts 12321-1' and 12321-2' may move the pair of first length adjusting parts 1231-1 and 1231-2 along the horizontal guide. there is. Accordingly, the 1-1 horizontal moving unit 12321-1' may move the 1-1 length adjusting unit 1231-1 in a direction parallel to the walking surface (eg, the X-axis direction). The 1-2nd horizontal moving unit 12321-2' may move the 1-2nd length adjusting unit 1231-2 in a direction parallel to the walking surface (eg, the X-axis direction).

일 실시 예에서, 한 쌍의 제1 수직 이동부(12322-1', 12322-2')는 한 쌍의 제1 길이 조절부(1231-1, 1231-2)를 수직 가이드를 따라 이동시킬 수 있다. 따라서, 제1-1 수직 이동부(12322-1')는 제1-1 길이 조절부(1231-1)를 보행면에 수직인 방향(예: Z축 방향)으로 이동시킬 수 있다. 제1-2 수직 이동부(12322-2')는 제1-2 길이 조절부(1231-2)를 보행면에 수직인 방향(예: Z축 방향)으로 이동시킬 수 있다.In one embodiment, the pair of first vertical moving parts 12322-1' and 12322-2' may move the pair of first length adjusting parts 1231-1 and 1231-2 along the vertical guide. there is. Accordingly, the 1-1 vertical moving unit 12322-1' may move the 1-1 length adjusting unit 1231-1 in a direction perpendicular to the walking surface (eg, the Z-axis direction). The 1-2nd vertical moving unit 12322-2' may move the 1-2nd length adjusting unit 1231-2 in a direction perpendicular to the walking surface (eg, the Z-axis direction).

이와 같은 구조에서, 한 쌍의 제1 이동부(1232-1, 1232-2)는 한 쌍의 제1 길이 조절부(1231-1, 1231-2)를 2차원 평면상에서 자유롭게 이동시킬 수 있다.In this structure, the pair of first moving units 1232-1 and 1232-2 can freely move the pair of first length adjusting units 1231-1 and 1231-2 on a two-dimensional plane.

일 실시 예에서, 제어부(16)는, 한 쌍의 제1 구동부(123-1, 123-2)를 실시간으로 제어할 수 있다. 일 실시 예에서, 제어부(16)는 사용자가 올바른 자세를 유지하며 보행하도록 한 쌍의 제1 수평 이동부(12321-1', 12321-2') 및 한 쌍의 제1 수직 이동부(12322-1', 12322-2')를 실시간으로 제어할 수 있다. In one embodiment, the controller 16 may control the pair of first driving units 123-1 and 123-2 in real time. In one embodiment, the controller 16 may include a pair of first horizontal moving parts 12321-1' and 12321-2' and a pair of first vertical moving parts 12322-12321-2' so that the user walks while maintaining a correct posture. 1', 12322-2') can be controlled in real time.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with limited drawings, those skilled in the art can apply various technical modifications and variations based on the above. For example, the described techniques may be performed in an order different from the method described, and/or components of the described system, structure, device, circuit, etc. may be combined or combined in a different form than the method described, or other components may be used. Or even if it is replaced or substituted by equivalents, appropriate results can be achieved.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents of the claims are within the scope of the following claims.

1: 보행 훈련 장치
11: 트레드밀
12-1, 12-2: 한 쌍의 제1 교정부
13-1, 13-2: 한 쌍의 제2 교정부
14: 제3 교정부
15: 센서부
16: 제어부1: walking training device
11: Treadmill
12-1, 12-2: a pair of first correction units
13-1, 13-2: a pair of second correction units
14: 3rd proofreading unit
15: sensor unit
16: control unit

Claims

In the gait training device,
A treadmill including a walking surface that cycles along an endless track so that a user can walk in place;
a pair of first correction units providing an external force in a lateral direction to a pair of legs of a user;
a sensor unit that senses the user's motion; and
A control unit controlling the pair of first correction units in real time based on information detected by the sensor unit to correct the user's walking posture;
The pair of first correction units
a pair of first seating parts seated on a pair of legs of the user;
a pair of first driving units providing an external force to the pair of first seating units; and
A walking training device comprising a pair of first cables connecting the pair of first seating parts and the pair of first driving parts.

According to claim 1,
The pair of first driving units,
a pair of first length adjusting units for adjusting lengths of the pair of first cables; and
A walking training device comprising a pair of first moving parts for moving the pair of first length adjusting parts.

According to claim 2,
The pair of first seating parts are seated on the pair of knees of the user,
Wherein the sensor unit senses a motion of the user's knee.

According to claim 3,
The pair of first correction units,
a 1-1 correction unit disposed on the right side of the right knee of the user; and
A gait training device comprising a 1-2 correction unit disposed on the left side of the user's left knee.

According to claim 4,
The control unit,
Gait training apparatus for controlling the 1-1 correction unit and the 1-2 correction unit in real time to prevent pronation of the user's leg beyond a specified range.

According to claim 2,
Wherein the pair of first moving parts each includes a plurality of joints to move the pair of length adjusting parts in three dimensions.

According to claim 2,
The pair of first moving parts,
A pair of first horizontal moving parts for moving the pair of length adjusting parts along the horizontal guide, and a pair of first vertical moving parts for moving along the vertical guide, walking training device.

According to claim 1,
Further comprising a pair of second correction units for providing an external force in the front direction to the pair of legs of the user,
The pair of second correction units,
a pair of second seating parts seated on a pair of legs of the user; and
Further comprising a pair of second cables connected to the pair of second seating parts, walking training device.

According to claim 8,
Wherein the pair of second seating parts are seated on the pair of ankles of the user.

According to claim 9,
The pair of second correction units,
Further comprising a pair of second driving units connected to the pair of second cables and providing an external force to the pair of second seating units;
Wherein the control unit controls the pair of second calibration units in real time based on the information sensed by the sensor unit.