KR20230110098A

KR20230110098A - Detachable endoscope

Info

Publication number: KR20230110098A
Application number: KR1020220006188A
Authority: KR
Inventors: 박성환; 지현수
Original assignee: (주) 태웅메디칼
Priority date: 2022-01-14
Filing date: 2022-01-14
Publication date: 2023-07-21

Abstract

본 발명의 일 실시예는, 일단이 신체 내부에 삽입되고, 상기 일단에 회동 가능하게 배치되는 가력모듈을 구비한 삽입유닛과, 상기 삽입유닛의 타단에 결합되고, 조작모듈을 이용하여 상기 삽입유닛의 일단이 굴곡 운동하도록 작동시키는 조작유닛과, 상기 조작모듈와 상기 가력모듈 사이에 배치되고, 상기 가력모듈에 힘을 가하여 상기 가력모듈이 회동하도록 작동시키는 작동유닛을 포함하는, 착탈형 내시경을 제공한다.One embodiment of the present invention is a manipulation unit that is inserted into the body and has an insertion unit that is inserted into the body and is equipped with a circularly disposed at the end, and is coupled to the other end of the insertion unit, and operates between the operation module and the operating module and the power module, and the power module, and the power module, and the power module. It provides a removable endoscope comprising powering the power module to operate the power module to rotate.

Description

Detachable endoscope {Detachable endoscope}

본 발명은 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 착탈형 내시경에 관한 것이다.The present invention relates to a device, and more particularly to a detachable endoscope.

일반적으로 내시경을 이용하는 시술은 인체를 크게 절개하지 않고 작은 구멍을 통해 카메라가 설치된 내시경과 시술도구를 삽입한 다음, 체내에서 내시경에 의하여 촬영된 영상을 통해 환자의 환부를 살피면서 시술을 진행하는 것이다. 특히, 복강경 수술에서부터 시작된 내시경 시술은 개복수술에 비하여 절개 부위가 작기 때문에 흉터부위도 작게 되고, 출혈도 적어 시술 후 환자의 회복 시간이 빠르다는 장점이 있다.In general, a procedure using an endoscope is to insert an endoscope equipped with a camera and a surgical tool through a small hole without making a large incision in the body, and then perform the procedure while examining the affected part of the patient through an image taken by the endoscope in the body. In particular, the endoscopic procedure starting from laparoscopic surgery has advantages in that the incision area is smaller than that of open surgery, so the scar area is also small, and the patient's recovery time after the procedure is fast because there is little blood loss.

종래의 통상적인 내시경은 인체에 삽입되는 삽입부와 이를 제어하는 조작부가 일체형으로 구성되어 있고, 각 부의 내부를 관통하여 다수의 관로 및 가이드들이 내장되어 있으며, 특히 체내에 삽입되는 삽입부 선단에 고가의 CCD와 같은 촬상 소자 등이 구비되어 있기 때문에 삽입부만을 조작부로부터 분리하여 새로 교체하기가 어려운 문제점이 있었다. 이에 따라, 의료용 내시경의 위생 기능을 보다 강화하는 추세에 맞추어 체내에 삽입되는 삽입부와, 삽입부를 조작하는 조작부를 서로 결합하여 연결사용하거나 서로 분리하여 보관할 수 있는 다양한 형태의 착탈형 내시경이 이용되고 있다.Conventional conventional endoscopes are composed of an insertion unit inserted into the human body and an operation unit controlling the insertion unit in one body, and a plurality of channels and guides are built-in through the inside of each unit. Accordingly, in line with the trend of strengthening the sanitary function of medical endoscopes, various types of detachable endoscopes are being used in which an insertion unit inserted into the body and a control unit for manipulating the insertion unit can be connected to each other or stored separately from each other.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 내시경 시술 시 이용되는 시술 장비의 위치 조절을 위한 벤딩 방향 및 벤딩 정도를 간편하고, 정밀하게 제어할 수 있는 착탈형 내시경을 제공하는 것이다.A technical problem to be achieved by the present invention is to provide a detachable endoscope that can conveniently and precisely control the bending direction and degree of bending for position control of surgical equipment used during endoscopic surgery.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is not limited to the technical problem mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈형 내시경은, 일단이 신체 내부에 삽입되고, 상기 일단에 회동 가능하게 배치되는 가력모듈을 구비한 삽입유닛과, 상기 삽입유닛의 타단에 결합되고, 조작모듈을 이용하여 상기 삽입유닛의 일단이 굴곡 운동하도록 작동시키는 조작유닛과, 상기 조작모듈와 상기 가력모듈 사이에 배치되고, 상기 가력모듈에 힘을 가하여 상기 가력모듈이 회동하도록 작동시키는 작동유닛을 포함할 수 있다.In order to achieve the above technical problem, a detachable endoscope according to an embodiment of the present invention includes an insertion unit having one end inserted into the body and having a force module rotatably disposed on the one end, an operation unit coupled to the other end of the insertion unit and operating one end of the insertion unit to bend using an operation module, disposed between the operation module and the force module, and applying force to the force module to operate the force module to rotate units may be included.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 작동유닛은, 상기 조작모듈의 회전 조작운동을 직선운동으로 전환하여 상기 가력모듈을 회동시킬 수 있다.In one embodiment of the present invention, the operation unit may rotate the force module by converting the rotational operation motion of the operation module into a linear motion.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 조작유닛 내부에 배치되는 제1 착탈모듈과, 상기 삽입유닛 내부에 배치되며 상기 제1 착탈모듈과 탈착 가능하게 결합되는 제2 착탈모듈을 구비하는 착탈유닛을 더 포함할 수 있다.In one embodiment of the present invention, it may further include a detachable unit having a first detachable module disposed inside the operation unit and a second detachable module disposed inside the insertion unit and detachably coupled to the first detachable module.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 제1 착탈모듈은, 상기 조작모듈로부터 힘을 전달받는 중간연결부를 구비하고, 상기 제2 착탈모듈은, 상기 중간연결부와 분리 가능하게 연결되고, 상기 조작모듈에 의해 가해진 힘을 상기 가력모듈로 전달하는 작동와이어와 연결되는 삽입단연결부를 구비할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the first attachment/detachable module may include an intermediate connection portion receiving force from the manipulation module, and the second attachment/detachment module may have an insertion end connection portion detachably connected to the intermediate connection portion and connected to an operation wire that transmits force applied by the manipulation module to the force module.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 작동유닛은, 일단이 상기 조작모듈과 연결되고, 상기 조작모듈로부터 전달받은 힘을 이용하여 선형운동하는 제1 작동부와, 상기 제1 작동부와 결합되고, 상기 제1 작동부의 선형운동에 따라 상기 제1 작동부와 다른 방향으로 선형운동하는 제2 작동부를 구비할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the operation unit may include a first operation unit having one end connected to the operation module and linearly moving by using force transmitted from the operation module, and a second operation unit coupled to the first operation unit and linearly moving in a direction different from that of the first operation unit according to the linear movement of the first operation unit.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 제1 착탈모듈과 상기 제2 착탈모듈 결합 시, 상기 제2 작동부는 상기 삽입단연결부와 연결되고, 상기 삽입단연결부는 상기 제2 작동부와 함께 선형운동하여, 상기 가력모듈이 회전 운동하도록 힘을 가할 수 있다.In one embodiment of the present invention, when the first detachable module and the second detachable module are coupled, the second operating unit is connected to the insertion end connection unit, and the insertion end connection unit performs a linear motion together with the second operation unit to apply force to rotate the force module.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 작동유닛은 유압 방식으로 작동될 수 있다.In one embodiment of the present invention, the operation unit may be operated in a hydraulic manner.

본 발명의 실시예들에 따른 착탈형 내시경은, 조작모듈의 회전 조작을 선형운동으로 전환하여 왕복 선형운동하는 작동유닛을 구비함으로써, 사용자가 한 손으로 조작유닛을 파지한 상태로 삽입유닛의 굴곡 운동뿐만 아니라, 가력모듈의 회동 작동을 조작할 수 있다. 이에 의해, 사용자는 내시경 시술 시, 한 손만을 사용하여 시술 장비 및 흡입노즐을 원하는 방향으로 벤딩시킬 수 있어 내시경의 조작 용이성을 향상시킬 수 있다.The detachable endoscope according to the embodiments of the present invention includes an operation unit that converts rotational operation of the operation module into linear motion and performs reciprocating linear motion, so that the user can manipulate the rotational operation of the force module as well as the bending motion of the insertion unit while holding the operation unit with one hand. Accordingly, the user can bend the surgical equipment and the suction nozzle in a desired direction using only one hand during an endoscopic procedure, thereby improving the ease of operation of the endoscope.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 설명 또는 청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The effects of the present invention are not limited to the above effects, and should be understood to include all effects that can be inferred from the description of the present invention or the configuration of the invention described in the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈형 내시경을 도시한 평면도이다.
도 2는 도 1의 착탈형 내시경을 내부를 도시한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈유닛에 구비된 제1 착탈모듈과 제2 착탈모듈이 결합되기 전 상태를 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈유닛에 구비된 제1 착탈모듈과 제2 착탈모듈이 결합된 상태를 도시한 사시도이다.
도 5는 도 3의 제1 착탈모듈과 제2 착탈모듈의 내부를 도시한 사시도이다.
도 6은 도 4의 제1 착탈모듈과 제2 착탈모듈의 내부를 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈형 내시경에 구비된 작동유닛의 일 작동상태를 도시한 평면도이다.
도 8은 도 7의 착탈형 내시경의 내부를 도시한 측면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈형 내시경에 구비된 작동유닛의 다른 작동상태를 도시한 평면도이다.
도 10은 도 9의 착탈형 내시경의 내부를 도시한 측면도이다.1 is a plan view illustrating a detachable endoscope according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a plan view showing the inside of the detachable endoscope of Figure 1;
3 is a perspective view showing a state before the first detachable module and the second detachable module provided in the detachable unit according to an embodiment of the present invention are coupled.
4 is a perspective view illustrating a state in which a first detachable module and a second detachable module provided in the detachable unit according to an embodiment of the present invention are coupled.
5 is a perspective view showing the inside of the first detachable module and the second detachable module of FIG. 3 .
6 is a perspective view showing the inside of the first detachable module and the second detachable module of FIG. 4 .
7 is a plan view illustrating an operating state of an operation unit provided in a detachable endoscope according to an embodiment of the present invention.
8 is a side view illustrating the inside of the detachable endoscope of FIG. 7 .
9 is a plan view illustrating another operating state of an operation unit provided in a detachable endoscope according to an embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a side view illustrating the inside of the detachable endoscope of FIG. 9 .

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the present invention may be embodied in many different forms and, therefore, is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is said to be "connected (connected, contacted, coupled)" with another part, this includes not only the case of being "directly connected" but also the case of being "indirectly connected" with another member interposed therebetween. In addition, when a part "includes" a certain component, it means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise stated.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms used in this specification are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprise" or "have" are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but it should be understood that the presence or addition of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not excluded in advance.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈형 내시경을 도시한 평면도이다. 도 2는 도 1의 착탈형 내시경을 내부를 도시한 평면도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈유닛에 구비된 제1 착탈모듈과 제2 착탈모듈이 결합되기 전 상태를 도시한 사시도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈유닛에 구비된 제1 착탈모듈과 제2 착탈모듈이 결합된 상태를 도시한 사시도이다. 도 5는 도 3의 제1 착탈모듈과 제2 착탈모듈의 내부를 도시한 사시도이다. 그리고, 도 6은 도 4의 제1 착탈모듈과 제2 착탈모듈의 내부를 도시한 사시도이다.1 is a plan view illustrating a detachable endoscope according to an embodiment of the present invention. 2 is a plan view showing the inside of the detachable endoscope of FIG. 1; 3 is a perspective view showing a state before the first detachable module and the second detachable module provided in the detachable unit according to an embodiment of the present invention are coupled. 4 is a perspective view illustrating a state in which a first detachable module and a second detachable module provided in the detachable unit according to an embodiment of the present invention are coupled. 5 is a perspective view showing the inside of the first detachable module and the second detachable module of FIG. 3 . And, Figure 6 is a perspective view showing the inside of the first detachable module and the second detachable module of FIG.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 착탈형 내시경(10)은 신체 내부의 장기(臟器)를 검사 및 시술하기 위한 장치일 수 있다. 여기서, 검사 및 시술 대상부는 예를 들어, 십이지장(duodenum)일 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 6 , the detachable endoscope 10 may be a device for inspecting and performing procedures on organs inside the body. Here, the target part for examination and treatment may be, for example, the duodenum.

착탈형 내시경(10)은 조작유닛(100)과, 삽입유닛(200)과, 착탈유닛(300)을 포함할 수 있다. 또한, 착탈형 내시경(10)은 내시경 제어 관리 시스템(미도시)과 전기적으로 연결되는 조인트유닛(미도시)을 더 포함할 수 있다.The detachable endoscope 10 may include a manipulation unit 100 , an insertion unit 200 , and a detachable unit 300 . In addition, the detachable endoscope 10 may further include a joint unit (not shown) electrically connected to an endoscope control and management system (not shown).

조작유닛(100)은, 사용자가 삽입유닛(200)의 작동을 제어하기 위해 조작하는 부분으로, 조작모듈(H)을 구비할 수 있다. 이때, 조작모듈(H)은 제1 조작부(H10)와, 제2 조작부(H20)와, 제3 조작부(H30)를 포함할 수 있다.The operation unit 100 is a part that the user manipulates to control the operation of the insertion unit 200, and may include an operation module H. At this time, the manipulation module (H) may include a first manipulation unit (H10), a second manipulation unit (H20), and a third manipulation unit (H30).

조작유닛(100)의 일단(이하, 제1 결합단부)에는, 탈착 가능한 삽입유닛(200)이 선택적으로 연결될 수 있다. 삽입유닛(200)이 조작유닛(100)에 결합된 상태에서, 사용자는 제1 조작부(H10)를 좌우방향으로 회전시켜 삽입유닛(200)의 선단(이하, 삽입단부)을 상하방향으로 굴곡 운동시키거나, 제2 조작부(H20)를 좌우방향으로 회전시켜 상기한 삽입단부를 좌우방향으로 굴곡 운동시킬 수 있다.A detachable insertion unit 200 may be selectively connected to one end (hereinafter, a first coupling end) of the operation unit 100 . In a state in which the insertion unit 200 is coupled to the operation unit 100, the user can rotate the first operation unit H10 left and right to bend the front end (hereinafter referred to as the insertion end) of the insertion unit 200 in the up and down direction, or rotate the second operation unit H20 left and right to bend the insertion end in the left and right directions.

사용자는 제3 조작부(H30)를 일 방향으로 회전시켜 가력모듈(400)의 회동 작동을 제어할 수 있다. 제3 조작부(H30)는 후술할 작동유닛(500)과 연결될 수 있다. 제3 조작부(H30)는, 작동유닛(500)을 매개로 가력모듈(400)에 힘을 가하여, 가력모듈(400)을 제1 회전방향(R1) 또는 제2 회전방향(R2)으로 회동을 조작할 수 있으며, 이에 대한 구체적인 설명은 후술하기로 한다.The user can control the turning operation of the force module 400 by rotating the third manipulation unit H30 in one direction. The third manipulation unit H30 may be connected to an operation unit 500 to be described later. The third manipulation unit H30 applies force to the force module 400 via the operation unit 500 to rotate the force module 400 in the first rotational direction R1 or the second rotational direction R2, which will be described in detail later.

삽입유닛(200)은 내시경 시술 시, 일부(즉, 삽입단부)가 신체 내부로 삽입될 수 있다. 이때, 삽입단부는 삽입유닛(200)의 양단 중 조작유닛(100)과 결합되는 단부(이하, 제2 결합단부)의 반대측 단부일 수 있다.A part (ie, an insertion end) of the insertion unit 200 may be inserted into the body during an endoscopic procedure. In this case, the insertion end may be an end opposite to an end coupled to the operation unit 100 (hereinafter referred to as a second coupled end) among both ends of the insertion unit 200 .

삽입유닛(200)은 일 실시예로, 내부에 중공이 형성된 가늘고 긴 원통 형상일 수 있다. 이러한 삽입유닛(200)의 적어도 일부분은, 상술한 바와 같이 조작유닛(100)에 의해 굴곡 방향이 조절될 수 있도록 유연한 소재로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 삽입유닛(200)의 외측 표면을 형성하는 커버가, 수지 조성물과 같은 유연한 튜브소재로 이루어질 수 있다.Insertion unit 200, in one embodiment, may have a long and thin cylindrical shape with a hollow formed therein. At least a portion of the insertion unit 200 may be made of a flexible material so that the bending direction can be adjusted by the operation unit 100 as described above. For example, a cover forming the outer surface of the insertion unit 200 may be made of a flexible tube material such as a resin composition.

한편, 조작유닛(100)은 내시경 시술 시 이용되는 액체와 기체를 투입하거나 배출하기 위한 조작 스위치와 조작 버튼을 구비할 수 있다. 조작유닛(100)의 제1 결합단부와 착탈유닛(300)을 통해 착탈 가능하게 결합되는 삽입유닛(200)의 일부(예를 들어, 제2 결합단부 또는 그 주변부)에는, 클립을 갖는 내시경 처치구와 같은 시술도구를 삽입유닛(200) 내부로 진출입시키기 위한 출입구(210) 및 이를 개폐하는 캡(211)이 구비될 수 있다.Meanwhile, the operation unit 100 may include a control switch and a control button for injecting or discharging liquid and gas used during endoscopic procedures. A part of the insertion unit 200 that is detachably coupled to the first coupling end of the manipulation unit 100 through the detachable unit 300 (for example, the second coupling end or its periphery) may be provided with an entrance 210 and a cap 211 for opening and closing the insertion unit 200 to allow a surgical tool, such as an endoscopic treatment tool having a clip, to enter and exit the insertion unit 200.

착탈유닛(300)은 조작유닛(100)과 삽입유닛(200)을 착탈식으로 연결할 수 있다. 이때, 착탈유닛(300)은, 서로 탈착 가능하게 결합되는 제1 착탈모듈(300a)과, 제2 착탈모듈(300b)을 포함할 수 있다. 조작유닛(100)과 삽입유닛(200)은, 제1 착탈모듈(300a)과 제2 착탈모듈(300b)의 결합 또는 결합 해제에 의해, 연결 또는 분리될 수 있다.The detachable unit 300 may detachably connect the control unit 100 and the insertion unit 200 . At this time, the detachable unit 300 may include a first detachable module 300a and a second detachable module 300b that are detachably coupled to each other. The operation unit 100 and the insertion unit 200 may be connected or separated by coupling or disengaging the first detachable module 300a and the second detachable module 300b.

제1 착탈모듈(300a)은 조작유닛(100)의 내부에 삽입되도록 배치되며, 제1 모듈본체(310)와, 제1 중간연결부와, 제2 중간연결부를 포함할 수 있다. 그리고, 제2 착탈모듈(300b)은 삽입유닛(200)의 내부에 삽입되도록 배치되며, 제2 모듈본체(330)와, 제1 삽입단연결부와, 제2 삽입단연결부를 구비할 수 있다.The first detachable module 300a is disposed to be inserted into the control unit 100, and may include a first module body 310, a first intermediate connection portion, and a second intermediate connection portion. The second detachable module 300b is disposed to be inserted into the insertion unit 200, and may include a second module body 330, a first insertion end connection part, and a second insertion end connection part.

도면에는 도면번호를 표시하지는 않았으나, 설명의 편의를 위해, 제1 중간연결부를 도면번호 320으로 지칭하고, 제2 중간연결부를 도면번호 320'으로 지칭하기로 한다. 또한, 제1 삽입단연결부를 도면번호 340으로 지칭하고, 제2 삽입단연결부를 도면번호 340'로 지칭하기로 한다.Although reference numerals are not indicated in the drawings, for convenience of description, the first intermediate connection portion will be referred to as reference number 320 and the second intermediate connection portion will be referred to as reference number 320'. In addition, the first insertion end connection portion will be referred to as reference numeral 340 and the second insertion end connection portion will be referred to as reference numeral 340'.

제1 모듈본체(310)는, 그 길이방향(Y축 방향)을 따라 양단을 관통하는 제1 중간중공부 및 이와 이격 배치되는 제2 중간중공부가 형성된 하우징일 수 있다. The first module body 310 may be a housing having a first intermediate hollow portion penetrating both ends along its longitudinal direction (Y-axis direction) and a second intermediate hollow portion spaced apart from the first intermediate hollow portion.

제1 중간연결부(320)는 연결와이어(101, 102, 103, 104)를 매개로 하여, 조작모듈(H)과 삽입단연결부(340)를 연결할 수 있다. 이때, 제1 중간연결부(320)는 제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)와, 제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)를 구비할 수 있다.The first intermediate connection unit 320 may connect the operation module H and the insertion end connection unit 340 through the connection wires 101 , 102 , 103 , and 104 . At this time, the first intermediate connection portion 320 may include first intermediate connection bodies 311, 312, 313, and 314 and first connection ends E1, E2, E3, and E4.

제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)는 일 예로, 세장형 원기둥 형태를 갖는 바(bar)로 형성되어, 제1 중간중공부 내로 관통 삽입될 수 있다. The first intermediate connection bodies 311, 312, 313, and 314 may be formed of, for example, a bar having an elongated cylindrical shape and inserted through the first intermediate hollow portion.

제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)는, 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)와 분리 가능하게 연결될 수 있다.The first connecting ends E1 , E2 , E3 , and E4 may be detachably connected to the first engaging members 331 , 332 , 333 , and 334 .

제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)는 제1 삽입홈(321, 322, 323, 324)을 구비할 수 있다. 제1 삽입홈(321, 322, 323, 324)은 제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)로부터, 길이방향 내측(예컨대, -Y축 방향)으로 오목하게 형성될 수 있다. 이때, 제1 삽입홈(321, 322, 323, 324)에는, 제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)의 측면을 관통하는 관통부(N)가 형성될 수 있다.The first connection ends E1 , E2 , E3 , and E4 may have first insertion grooves 321 , 322 , 323 , and 324 . The first insertion grooves 321 , 322 , 323 , and 324 may be formed concavely from the first connecting ends E1 , E2 , E3 , and E4 to the inside in the longitudinal direction (eg, -Y axis direction). At this time, the first insertion groove (321, 322, 323, 324), the first connection end (E1, E2, E3, E4) penetrating portion (N) may be formed.

제1 착탈모듈(300a)과 제2 착탈모듈(300b)이 결합될 때, 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)가 제1 삽입홈(321, 322, 323, 324) 내로 삽입될 수 있다. 도면에는 도시하지 않았으나, 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)는 삽입된 상태로 길이방향(Y축 방향)을 중심으로 회전하면서 후방(-Y축 방향)으로 이동할 수 있다. 이러한 경우, 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)의 일 측단부(예컨대, '걸림돌기부')가 관통부(N)에 걸림 고정되어, 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)와 제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)가 결합될 수 있다.When the first detachable module 300a and the second detachable module 300b are coupled, the first engaging members 331, 332, 333, and 334 may be inserted into the first insertion grooves 321, 322, 323, and 324. Although not shown in the drawing, the first engaging members 331, 332, 333, and 334 may move backward (-Y-axis direction) while rotating around the longitudinal direction (Y-axis direction) in an inserted state. In this case, one side end (eg, 'locking protrusion') of the first holding member (331, 332, 333, 334) is caught and fixed to the penetrating portion (N), and the first holding member (331, 332, 333, 334) and the first connecting ends (E1, E2, E3, E4) can be coupled.

제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)는 제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)의 일단에 배치되어, 삽입유닛(200)과 마주보도록 배치될 수 있다. 이때, 제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)의 타단은 연결와이어(101, 102, 103, 104)의 일단과 연결되며, 연결와이어(101, 102, 103, 104)의 타단은 제1 조작부(H10) 또는 제2 조작부(H20)와 연결될 수 있다.The first connection ends E1 , E2 , E3 , and E4 may be disposed at one end of the first intermediate connection bodies 311 , 312 , 313 , and 314 to face the insertion unit 200 . At this time, the other end of the first intermediate connection body (311, 312, 313, 314) is connected to one end of the connection wire (101, 102, 103, 104), the connection wire (101, 102, 103, 104) may be connected to the first operation unit (H10) or the second operation unit (H20).

이러한 경우, 사용자의 제1 조작부(H10) 또는 제2 조작부(H20) 조작에 의해, 연결와이어(101, 102, 103, 104)가 길이방향(Y축 방향)과 평행한 방향으로 왕복 직선운동할 수 있다. 이에 따라, 연결와이어(101, 102, 103, 104)에 연결된 제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)가 동일한 방향으로 왕복 직선운동할 수 있다.In this case, the connection wires 101, 102, 103, and 104 are reciprocated and linearly moved in a direction parallel to the longitudinal direction (Y-axis direction) by the user's manipulation of the first control unit H10 or the second control unit H20. Accordingly, the first intermediate connection body (311, 312, 313, 314) connected to the connection wire (101, 102, 103, 104) can be reciprocating linear motion in the same direction.

이때, 상술한 바와 같이, 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)가 제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)에 걸림 고정됨으로써, 제1 중간연결부(320)와 제2 삽입단연결부(340)는 서로 결합되어, 조작모듈(H)의 조작에 의해 일체로 동작할 수 있다.At this time, as described above, the first hooking members 331, 332, 333, and 334 are hooked and fixed to the first connection ends E1, E2, E3, and E4, so that the first intermediate connection part 320 and the second insertion end connection part 340 are coupled to each other, so that the operation module H can be operated integrally.

제2 중간연결부(320')는 중간연결부재(105)를 매개로 하여, 작동유닛(500)과 가력모듈(400)을 연결할 수 있다. 이때, 제2 중간연결부(320')는 제2 중간연결본체(315)와, 제2 연결단부(E5)를 구비할 수 있다.The second intermediate connection portion 320' may connect the operation unit 500 and the force module 400 via the intermediate connection member 105. At this time, the second intermediate connection portion 320' may include a second intermediate connection body 315 and a second connection end portion E5.

제2 중간연결본체(315)는 제2 중간중공부 내로 관통 삽입될 수 있다. 제2 연결단부(E5)는, 제1 착탈모듈(300a)과 제2 착탈모듈(300b)이 결합될 때, 제2 걸림부재(335)와 분리 가능하게 연결될 수 있다.The second intermediate connection body 315 may be inserted through the second intermediate hollow portion. When the first detachable module 300a and the second detachable module 300b are coupled, the second connection end E5 may be detachably connected to the second engaging member 335 .

제2 연결단부(E5)는 제2 중간연결본체(315)의 일단에 배치될 수 있다. 이때, 제2 중간연결본체(315)의 타단에는 중간연결부재(105)가 구비될 수 있다. 중간연결부재(105)의 타단은 작동유닛(500)을 매개로 하여, 제3 조작부(H30)에 연결될 수 있다.The second connection end (E5) may be disposed at one end of the second intermediate connection body (315). At this time, the other end of the second intermediate connection body 315 may be provided with an intermediate connection member 105. The other end of the intermediate connection member 105 may be connected to the third operation unit H30 via the operation unit 500.

중간연결부재(105)는 도면에 예시적으로 도시된 바와 같이, 제2 중간연결본체(315)로부터, 길이방향(Y축 방향)과 평행하게 후방(-Y축 방향)을 향해 돌출되어 형성될 수 있다. 이때, 중간연결부재(105)의 후단에는 후술할 작동유닛(500)[예컨대, 결합부재(523)]과 걸림 결합되기 위한, 걸림용 돌출부가 구비될 수 있다. As exemplarily shown in the drawings, the intermediate connection member 105 may be formed by protruding from the second intermediate connection body 315 toward the rear (-Y axis direction) in parallel with the longitudinal direction (Y axis direction). At this time, the rear end of the intermediate connection member 105 may be provided with an engaging protrusion for engaging with an operation unit 500 (eg, a coupling member 523) to be described later.

이러한 경우, 중간연결부재(105)는 결합부재(523)에 구비된 걸림홈(미도시) 내로 삽입된 후, 걸림용 돌출부가 걸림홈 내에서 걸림 고정될 수 있다. 이에 의해, 중간연결부재(105) 및 제2 중간연결본체(315)가 작동유닛(500)에 결합될 수 있다. 다만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 다른 실시예로서 중간연결부재(105)는 연결와이어(미도시)를 매개로 하여 결합부재(523)와 연결될 수도 있다.In this case, after the intermediate connecting member 105 is inserted into the locking groove (not shown) provided in the coupling member 523, the locking protrusion may be locked and fixed in the locking groove. Accordingly, the intermediate connection member 105 and the second intermediate connection body 315 may be coupled to the operation unit 500 . However, the present invention is not limited thereto, and as another embodiment, the intermediate connection member 105 may be connected to the coupling member 523 via a connection wire (not shown).

사용자가 제3 조작부(H30)를 조작방향으로 조작함에 따라, 작동유닛(500) 및 이에 연결된 중간연결부재(105)가 가력방향(-Y축 방향)으로 직선운동할 수 있다. 이와 동시에 제2 중간연결본체(315) 및 제2 연결단부(E5)가 가력방향(-Y축 방향)으로 직선운동할 수 있다.As the user manipulates the third manipulation unit H30 in the manipulation direction, the operation unit 500 and the intermediate connection member 105 connected thereto may linearly move in the direction of force (-Y axis direction). At the same time, the second intermediate connection body 315 and the second connection end E5 may linearly move in the direction of force (-Y axis direction).

제1 중간연결부(320)는 두 쌍의 제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)를 포함할 수 있다. 이에 대응되도록, 제1 모듈본체(310)에는 제1 중간중공부가 두 쌍 형성될 수 있다. 이러한 경우, 두 쌍의 제1 중간중공부 내로, 제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)가 각각 한 개씩 관통 삽입될 수 있다.The first intermediate connection unit 320 may include two pairs of first intermediate connection bodies 311 , 312 , 313 , and 314 . Correspondingly, two pairs of first intermediate hollow parts may be formed in the first module body 310 . In this case, each of the first intermediate connection bodies 311, 312, 313, and 314 may be inserted through the two pairs of first intermediate hollow portions.

제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)는, 제1 모듈본체(310) 내에서, 폭 방향(X축 방향) 및/또는 높이 방향(Z축 방향)으로 서로 대칭되도록 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, 한 쌍의 제1 중간연결본체(311, 312)는 제1 모듈본체(310) 내부의 상측에 나란하게 배치되고, 다른 한 쌍의 제1 중간연결본체(313, 314)는 제1 모듈본체(310) 내부의 하측에 나란히 배치될 수 있다.The first intermediate connection bodies 311, 312, 313, 314 may be disposed symmetrically with each other in the width direction (X-axis direction) and/or height direction (Z-axis direction) within the first module body 310. More specifically, the pair of first intermediate connection bodies 311 and 312 are disposed side by side on the upper side inside the first module body 310, and the other pair of first intermediate connection bodies 313 and 314 may be disposed side by side on the lower side inside the first module body 310.

이러한 경우, 제2 중간중공부는 제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)에 의해 둘러싸여 획정된 '제1 모듈본체(310)의 내부공간'을 지나 연장될 수 있다. 이때, 제2 중공부 내로 관통 삽입되는 제2 중간연결부(320')는, 제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)의 가운데에 위치할 수 있다.In this case, the second intermediate hollow portion may extend past the 'inner space of the first module body 310' defined by being surrounded by the first intermediate connection bodies 311, 312, 313, and 314. At this time, the second intermediate connection portion 320 ′ that is inserted through the second hollow portion may be located in the center of the first intermediate connection body 311 , 312 , 313 , and 314 .

제1 및 제2 중간연결본체(311, 312, 313, 314, 315)의 연결단부들[즉 제1 및 제2 연결단부(E1, E2, E3, E4, E5)]는 제1 모듈본체(310)로부터 삽입유닛(200)을 향해 외측으로 돌출되어 배치될 수 있다. 이때, 제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)와 마주보는 제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)의 타단에는 연결와이어(101, 102, 103, 104)가 각각 연결될 수 있다. 그리고, 제2 연결단부(E5)와 마주보는 제2 중간연결본체(315)의 타단에는 중간연결부재(105)가 구비되어 작동유닛(500)과 연결될 수 있다.The connection ends of the first and second intermediate connection bodies 311, 312, 313, 314, and 315 (ie, the first and second connection ends E1, E2, E3, E4, and E5) may protrude outward from the first module body 310 toward the insertion unit 200. At this time, the connection wires 101, 102, 103, 104 may be respectively connected to the other ends of the first intermediate connection bodies 311, 312, 313, and 314 facing the first connection ends E1, E2, E3, and E4. And, the other end of the second intermediate connection body 315 facing the second connection end E5 may be provided with an intermediate connection member 105 and connected to the operation unit 500 .

제2 착탈모듈(300b)은, 전술한 바와 같이 제2 모듈본체(330)와, 제1 삽입단연결부(340)와, 제2 삽입단연결부(340')를 구비할 수 있다.As described above, the second detachable module 300b may include the second module body 330, the first insertion end connection part 340, and the second insertion end connection part 340'.

제2 모듈본체(330)는, 그 길이방향(Y축 방향)을 따라 양단을 관통하는 제1 삽입단중공부 및 이와 이격 배치되는 제2 삽입단중공부가 형성된 하우징일 수 있다.The second module body 330 may be a housing having a first insertion end hollow portion penetrating both ends along the longitudinal direction (Y-axis direction) and a second insertion end hollow portion spaced apart from the first insertion end hollow portion.

제1 삽입단연결부(340)는 삽입유닛(200)의 삽입단부가 굴곡 운동하도록 제1 작동와이어(201, 202, 203, 204)를 매개로 하여, 사용자의 조작모듈(H) 조작에 의해 가해진 힘을 삽입단부로 전달할 수 있다. 이때, 제1 삽입단연결부(340)는 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)와, 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)를 구비할 수 있다.The first insertion end connection part 340 can transfer the force applied by the user's operation of the operation module H to the insertion end through the first operation wires 201, 202, 203, 204 so that the insertion end of the insertion unit 200 can be bent. At this time, the first insertion end connection portion 340 may include first insertion end connection bodies 341 , 342 , 343 , and 344 and first holding members 331 , 332 , 333 , and 334 .

제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)는 일 예로, 세장형 원기둥 형태를 갖는 바(bar)로서 형성되어, 제2 모듈본체(330)의 제1 삽입단중공부 내로 관통 삽입될 수 있다.The first insertion end connection bodies 341, 342, 343, and 344 are formed as, for example, bars having an elongated cylindrical shape, and can be inserted through the hollow portion of the first insertion end of the second module body 330.

제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)는 일 표면에 렉기어(rack gear)가 형성된 '렉기어부(L)'를 구비할 수 있다. 렉기어부(L)는, 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)의 표면들 중 제2 모듈본체(330)의 중심을 향하는 표면에 배치될 수 있다. 그리고, 렉기어부(L)는, 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)의 길이방향(Y축 방향)을 따라 연장될 수 있다.The first insertion end connection bodies 341, 342, 343, and 344 may have a 'rack gear part L' having a rack gear formed on one surface. The rack gear unit L may be disposed on a surface of the first insertion end connecting bodies 341 , 342 , 343 , and 344 facing the center of the second module body 330 . And, the leg gear part (L) may extend along the longitudinal direction (Y-axis direction) of the first insertion end connection body (341, 342, 343, 344).

제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)는, 제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)의 제1 삽입홈(321, 322, 323, 324) 내로 삽입되어, 분리 가능하게 결합될 수 있다.The first engaging members 331, 332, 333, and 334 are inserted into the first insertion grooves 321, 322, 323, and 324 of the first connection ends E1, E2, E3, and E4, and can be detachably coupled.

제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)는 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)의 일단에 배치되어, 제1 착탈모듈(300a)과 결합 시, 조작유닛(100)과 마주볼 수 수 있다. 이때, 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)의 타단에는 제1작동와이어(201, 202, 203, 204)의 일단이 연결되며, 제1 작동와이어(201, 202, 203, 204)의 타단은 삽입단부의 내측에 연결될 수 있다.The first locking members 331, 332, 333, and 334 are disposed at one end of the first insertion end connecting body 341, 342, 343, and 344, and can face the operation unit 100 when coupled with the first attachment/detachment module 300a. At this time, one end of the first operation wire 201, 202, 203, 204 is connected to the other end of the first insertion end connection body 341, 342, 343, 344, and the other end of the first operation wire 201, 202, 203, 204 may be connected to the inside of the insertion end.

제2 삽입단연결부(340')는 가력모듈(400)이 회동 작동하도록, 제2 작동와이어(205)를 매개로 하여 사용자의 제3 조작부(H30) 조작에 의해 가해진 힘을 가력모듈(400)로 전달할 수 있다. 이때, 제2 삽입단연결부(340')는 제2 삽입단연결본체(345)와, 만곡형 연결부재(346)와, 제2 걸림부재(335)를 포함할 수 있다.The second insertion end connector 340' can transfer the force applied by the user's manipulation of the third manipulation unit H30 to the force module 400 via the second operation wire 205 so that the force module 400 rotates. In this case, the second insertion end connection portion 340' may include a second insertion end connection body 345, a curved connection member 346, and a second holding member 335.

제2 삽입단연결본체(345)는, 제1 삽입단중공부와 이격된 제2 삽입단중공부 내로 관통 삽입될 수 있다.The second insertion end connection body 345 may be inserted into the second insertion end hollow part spaced apart from the first insertion end hollow part.

만곡형 연결부재(346)는 내부에 작동와이어(205)가 수용되기 위한 중공부가 형성될 수 있다. 이때, 만곡형 연결부재(346)는 제2 삽입단연결본체(345)과 가력모듈(400) 사이에 배치될 수 있다. 이러한 경우, 작동와이어(205)는 만곡형 연결부재(346) 내부의 중공부를 통과하도록 배치되어, 제2 삽입단연결본체(345)로부터 가력모듈(400)을 향해 연장될 수 있다. 이때, 작동와이어(205)의 일단은 제2 삽입단연결본체(345)와 연결되고, 작동와이어(205)의 타단은 가력모듈(400)에 연결될 수 있으며, 이에 대해서는 후술하기로 한다.A hollow portion for accommodating the operating wire 205 may be formed inside the curved connecting member 346 . At this time, the curved connecting member 346 may be disposed between the second insertion end connecting body 345 and the force module 400 . In this case, the operating wire 205 may be disposed to pass through the hollow inside the curved connecting member 346 and extend from the second insertion end connection body 345 toward the force module 400 . At this time, one end of the actuation wire 205 may be connected to the second insertion end connecting body 345, and the other end of the actuation wire 205 may be connected to the force module 400, which will be described later.

만곡형 연결부재(346)는 제2 삽입단연결부(340')의 길이방향(Y축 방향)에 대해 만곡된 만곡부를 구비할 수 있다. 이러한 만곡부를 통해, 만곡형 연결부재(346)의 내부 중공부 내부에 배치된 작동와이어(205)의 굽힘 방향, 굽힘 정도 등 배치 상태를 조절할 수 있다.The curved connecting member 346 may have a curved portion curved with respect to the longitudinal direction (Y-axis direction) of the second insertion end connecting portion 340'. Through this curved portion, it is possible to adjust the bending direction and degree of bending of the operating wire 205 disposed inside the inner hollow of the curved connecting member 346 .

구체적으로, 제2 작동와이어(205)는 그 일단이 제2 삽입단연결본체(345)에 연결된 상태로, 타단이 삽입단부를 향해 연장될 수 있다. 이때, 제2 작동와이어(205)의 상기한 일단과 타단 사이의 일부가, 만곡형 연결부재(346)를 따라 만곡되어 연장될 수 있다. 이에 의해, 제2 작동와이어(205)의 전체 길이 중에서, 만곡형 연결부재(346)를 지나 연장되는 길이부가 삽입유닛(200)의 내부에서, 길이방향(Y축 방향)으로 삽입유닛(200)의 중심을 통과하도록, 삽입단부를 향해 연장되도록 배치될 수 있다.Specifically, the second operating wire 205 may have one end connected to the second insertion end connection body 345 and the other end extending toward the insertion end. At this time, a part between the above-mentioned one end and the other end of the second operating wire 205 may be bent and extended along the curved connection member 346 . Accordingly, among the entire length of the second operating wire 205, a length extending beyond the curved connecting member 346 may be arranged to extend toward the insertion end so as to pass through the center of the insertion unit 200 in the longitudinal direction (Y-axis direction) inside the insertion unit 200.

또한, 만곡형 연결부재(346)를 통해 제2 모듈본체(330) 내부의 제한된 공간 내에서, 직선형으로 배치되는 제2 삽입단연결부(340)에 영향을 주지 않도록 제2 삽입단연결부(340')를 배치할 수 있어, 공간 활용성을 향상시킬 수 있다.In addition, within the limited space inside the second module body 330 through the curved connection member 346, the second insertion end connection portion 340 'can be disposed so as not to affect the second insertion end connection portion 340 arranged in a straight line, so space utilization can be improved.

제2 걸림부재(335)는 전술한 바와 같이, 제2 연결단부(E5)의 제2 삽입홈(325) 내로 삽입되어, 분리가능하게 결합될 수 있다. 제2 걸림부재(335)는, 제2 삽입단연결본체(345)의 양 단부 중 만곡형 연결부재(346)의 반대측 단부에서, 길이방향 외측(-Y축 방향)을 향해 돌출 형성될 수 있다. 이때, 제2 삽입단연결본체(345)의 타단에는 작동와이어(205)의 일단이 연결되고, 제2 작동와이어(205)의 타단은 가력모듈(400)과 연결될 수 있다.As described above, the second engaging member 335 may be inserted into the second insertion groove 325 of the second connection end E5 and detachably coupled thereto. The second locking member 335 may protrude outward in the longitudinal direction (-Y axis direction) at the opposite end of the curved connecting member 346 among both ends of the second insertion end connecting body 345. At this time, one end of the operation wire 205 may be connected to the other end of the second insertion end connection body 345 , and the other end of the second operation wire 205 may be connected to the force module 400 .

이러한 경우, 사용자가 제3 조작부(H30)를 조작방향으로 조작함에 따라, 작동유닛(500) 및 이에 연결된 중간연결부재(105)가 가력방향(-Y축 방향)으로 직선운동할 수 있다. 이와 동시에 제2 중간연결본체(315) 및 제2 연결단부(E5)가 가력방향(-Y축 방향)으로 직선운동할 수 있으며, 으며, 이때 작동유닛(500)의 구체적인 작동 방법에 대해서는 후술하기로 한다.In this case, as the user manipulates the third manipulation unit H30 in the manipulation direction, the operation unit 500 and the intermediate connecting member 105 connected thereto may linearly move in the force direction (-Y axis direction). At the same time, the second intermediate connection body 315 and the second connection end E5 can linearly move in the direction of force (-Y axis direction), and at this time, a detailed operation method of the operation unit 500 will be described later.

이때, 제2 연결단부(E5)가 제2 걸림부재(335)와 걸림 고정됨으로써 제1 중간연결부(320)와 제2 삽입단연결부(340)는 서로 결합되어, 조작모듈(H)의 조작에 의해 일체로 동작할 수 있다. 제2 중간연결부(320')의 구체적인 특징 및 제2 삽입단연결부(340')와 결합 방식 및 결합 후 작동 방식은, 전술한 제1 중간연결부(320)와 동일 또는 유사하므로, 이에 대해 중복되는 설명은 생략하기로 한다.At this time, as the second connecting end E5 is engaged with the second engaging member 335, the first intermediate connecting portion 320 and the second inserting end connecting portion 340 are coupled to each other, and the manipulation module H can be operated integrally. Since the specific characteristics of the second intermediate connector 320' and the method of coupling with the second insertion end connector 340' and the method of operation after coupling are the same as or similar to those of the above-described first intermediate connector 320, duplicate descriptions thereof will be omitted.

제1 삽입단연결부(340)는 두 쌍의 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)를 포함할 수 있다. 이에 대응되도록, 제2 모듈본체(330)에는 제1 삽입단중공부가 두 쌍 형성될 수 있다. 이러한 경우, 두 쌍의 제1 삽입단중공부 내로, 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)가 각각 한 개씩 관통 삽입될 수 있다.The first insertion end connection portion 340 may include two pairs of first insertion end connection bodies 341 , 342 , 343 , and 344 . Correspondingly, two pairs of first insertion end hollow portions may be formed in the second module body 330 . In this case, each of the first insertion end connection bodies 341, 342, 343, and 344 may be inserted into the two pairs of first insertion end hollow portions.

제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)는 제2 모듈본체(330) 내에서, 폭 방향(X축 방향) 및/또는 높이 방향(Z축 방향)으로 서로 대칭 배열될 수 있다. 보다 구체적으로, 한 쌍의 제1 삽입단연결본체(341, 342)는 제2 모듈본체(330) 내부의 상측에 한 쌍으로 나란하게 배치되어, 한 쌍의 제1 삽입단연결본체(341, 342)에 구비된 렉기어부(L)들이 서로 마주볼 수 있다. 그리고, 다른 한 쌍의 제1 삽입단연결본체(343, 344)는 제2 모듈본체(330) 내부의 하측에 한 쌍으로 나란히 배치되어, 한 쌍의 제1 삽입단연결본체(343, 344)에 구비된 렉기어부(L)들이 서로 마주볼 수 있다.The first insertion end connection bodies 341 , 342 , 343 , and 344 may be symmetrically arranged in the second module body 330 in a width direction (X-axis direction) and/or a height direction (Z-axis direction). More specifically, the pair of first insertion end connection bodies 341 and 342 are arranged side by side as a pair on the inside of the second module body 330, so that the leg gear parts L provided in the pair of first insertion end connection bodies 341 and 342 can face each other. In addition, the other pair of first insertion end connection bodies 343 and 344 are arranged side by side as a pair on the lower side inside the second module body 330, so that the pair of first insertion end connection bodies 343 and 344 may face each other.

이때, 제2 삽입단연결부(340')는 상술한 바와 같이, 제2 모듈본체(330)의 내부공간에서, 두 쌍의 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)에 의해 둘러싸여 획정된 영역에 배치될 수 있다. 이러한 경우, 제2 삽입단연결본체(345)는 두 쌍의 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)의 가운데에 위치할 수 있다.At this time, as described above, the second insertion end connection portion 340' may be disposed in a defined area surrounded by the two pairs of first insertion end connection bodies 341, 342, 343, and 344 in the inner space of the second module body 330. In this case, the second insertion end connection body 345 may be located in the center of the two pairs of first insertion end connection bodies 341 , 342 , 343 , and 344 .

제2 모듈본체(330)는 피니언 기어 유닛(pinion gear unit)(P)을 구비할 수 있다. 이때, 피니언 기어 유닛(P)은 제1 피니언 기어(P10)와, 제2 피니언 기어(P20)를 포함할 수 있다(도 4 및 도 5 참조).The second module body 330 may include a pinion gear unit (P). At this time, the pinion gear unit P may include a first pinion gear P10 and a second pinion gear P20 (see FIGS. 4 and 5).

제1 피니언 기어(P10)는, 제1-1 삽입단연결본체(341)와 제1-2 삽입단연결본체(342) 사이에 배치되어, 제1-1 삽입단연결본체(341)의 제1 렉기어부(L) 및 제1-2 삽입단연결본체(342)의 제2 렉기어부(L)와 동시에 맞물림 결합될 수 있다. 이러한 맞물림 결합 상태로, 제1 피니언 기어(P10)는 사용자의 조작모듈(H) 조작에 따라, 길이방향(Y축 방향)에 수직한 제1 중심축부를 중심으로 회전할 수 있다.The first pinion gear P10 is disposed between the 1-1st insertion end connection body 341 and the 1-2 insertion end connection body 342, and may be engaged with the first leg gear part L of the 1-1 insertion end connection body 341 and the second rack gear part L of the 1-2 insertion end connection body 342 at the same time. In this meshed state, the first pinion gear P10 may rotate about the first central axis perpendicular to the longitudinal direction (Y-axis direction) according to the user's operation of the operation module H.

제2 피니언 기어(P20)는, 제1-3 삽입단연결본체(343)와 제1-4 삽입단연결본체(344) 사이에 배치되어, 제1-3 삽입단연결본체(343)의 제3 렉기어부(L) 및 제1-4 삽입단연결본체(344)의 제4 렉기어부(L)와 동시에 맞물림 결합될 수 있다. 이러한 맞물림 결합 상태로, 제2 피니언 기어(P20)는 사용자의 조작모듈(H) 조작에 따라, 길이방향(Y축 방향)에 수직한 제2 중심축부를 중심으로 회전할 수 있다.The second pinion gear P20 is disposed between the 1-3 insertion end connection body 343 and the 1-4 insertion end connection body 344, and may be engaged with the third leg gear part L of the 1-3 insertion end connection body 343 and the fourth rack gear part L of the 1-4 insertion end connection body 344 at the same time. In this meshed state, the second pinion gear P20 may rotate about the second central axis perpendicular to the longitudinal direction (Y-axis direction) according to the user's operation of the operation module H.

제2 피니언 기어(P20)가 연결된 제2 중심축부는, 제1 피니언 기어(P10)가 연결된 제1 중심축부와 동일선상에 배치될 수 있다. 제2 중심축부는 제1 중심축부와 분리되어, 서로 독립적으로 회전 가능하도록 구성될 수 있다. 이에 의해, 제1 피니언 기어(P10)와, 제2 피니언 기어(P20)는 제1 중심축부 및 제2 중심축부를 중심으로 회전하는 동안, 서로의 회전에 영향을 주지 않을 수 있다. The second central axis to which the second pinion gear P20 is connected may be disposed on the same line as the first central axis to which the first pinion gear P10 is connected. The second central axis may be configured to be separated from the first central axis and rotate independently of each other. Accordingly, while the first pinion gear P10 and the second pinion gear P20 rotate around the first central axis and the second central axis, they may not affect each other's rotation.

상술한 경우, 제2 모듈본체(330)는, 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)에 의해 둘러싸인 내부공간의 가운데를 지나, 길이방향(Y축 방향)으로 관통 형성된 가이드 홀(미도시)을 구비할 수 있다. 이러한 '가이드 홀'은 제1 피니언 기어(P10)와 제2 피니언 기어(P20) 사이에 배치되며, 이때 제2 삽입단연결본체(345)는 가이드 홀의 내부에 삽입 배치되어 길이방향(Y축)과 평행하게 왕복 직선운동할 수 있다. 이처럼, 가이드 홀이 서로 독립적으로 회전하는 제1 피니언 기어(P10)와, 제2 피니언 기어(P20) 사이를 지나 연장됨으로써, 피니언 기어들(P10, P20)의 회전을 방해하지 않을 수 있다.In the above-described case, the second module body 330 passes through the center of the inner space surrounded by the first insertion end connection bodies 341, 342, 343, and 344, and is formed through a guide hole (not shown) in the longitudinal direction (Y-axis direction). This 'guide hole' is disposed between the first pinion gear P10 and the second pinion gear P20, and at this time, the second insertion end connecting body 345 is inserted into the guide hole and disposed in the longitudinal direction (Y axis). It can reciprocate and rectilinearly move in parallel. As such, since the guide hole extends between the first pinion gear P10 and the second pinion gear P20 that rotate independently of each other, rotation of the pinion gears P10 and P20 may not be disturbed.

제2 모듈본체(330)는 그 상면 및 하면에, 길이방향(Y축 방향)을 따라 연장되는 직선형 가이드슬릿(G)을 구비할 수 있다. 직선형 가이드슬릿(G)은 제2 모듈본체(330)의 상면에 제1-1 삽입단연결본체(341) 및 제1-2 삽입단연결본체(342)와 각각 마주보도록 한 쌍 구비된 '상면 직선형 가이드슬릿'과, 제2 모듈본체(330)의 하면에 제1-3 삽입단연결본체(343) 및 제1-4 삽입단연결본체(344)와 각각 마주보도록 한 쌍 구비된 '하면 직선형 가이드슬릿'을 포함할 수 있다.The second module body 330 may have a linear guide slit (G) extending along the longitudinal direction (Y-axis direction) on its upper and lower surfaces. The straight guide slits (G) have a pair of 'top straight guide slits' provided on the upper surface of the second module body 330 to face the 1-1 insertion end connection body 341 and the 1-2 insertion end connection body 342, respectively, and a pair provided on the lower surface of the second module body 330 to face the 1-3 insertion end connection body 343 and the 1-4 insertion end connection body 344, respectively. A bottom straight guide slit may be included.

이때, 제1-1 삽입단연결본체(341) 및 제1-2 삽입단연결본체(342)는 각각 상측을 향해 연장되어, 상면 직선형 가이드슬릿(G)에 삽입되는 '상면 가이드 돌출부재(I)'를 구비할 수 있다. 그리고, 제1-3 삽입단연결본체(343) 및 제1-4 삽입단연결본체(344)는 각각 하측을 향해 연장되어, 하면 직선형 가이드슬릿(G)에 삽입되는 '하면 가이드 돌출부재(I)'를 구비할 수 있다. 이러한 경우, 각 가이드 돌출부재(I)는 대응되는 직선형 가이드슬릿(G)을 따라 이동함으로써, 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)의 왕복 직선운동을 가이드할 수 있다.At this time, the 1-1 insertion end connection body 341 and the 1-2 insertion end connection body 342 extend upward, respectively, and are inserted into the upper surface straight guide slit (G). Can be provided with an 'upper guide protruding member (I)'. In addition, the 1-3 insertion end connection body 343 and the 1-4 insertion end connection body 344 extend downward, respectively, and are inserted into the bottom straight guide slit (G). It may be provided with a 'lower guide protruding member (I)'. In this case, each guide protruding member (I) can guide the reciprocating linear motion of the first insertion end connection body (341, 342, 343, 344) by moving along the corresponding linear guide slit (G).

제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344) 각각의 일단에는 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)가 구비될 수 있다. 그리고, 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344) 각각의 타단에는 제1 작동와이어(201, 202, 203, 204)가 연결될 수 있다.A first holding member 331 , 332 , 333 , 334 may be provided at one end of each of the first insertion end connection bodies 341 , 342 , 343 , and 344 . In addition, the first operation wires 201, 202, 203, and 204 may be connected to the other ends of the first insertion end connection bodies 341, 342, 343, and 344, respectively.

내시경 시술 시, 시술도구는 삽입유닛(200)에 구비된 출입구(210)를 통해 삽입유닛(200) 내로 삽입되어 내부통로부를 지나 삽입단부를 통과하여 환자 신체 내부로 진입할 수 있다. 이때, 삽입유닛(200)의 삽입단부에는 전술한 가력모듈(400)이 배치될 수 있다. 가력모듈(400)은 삽입단부를 통해 인출되는 시술도구를 가력하여, 시술도구의 선단이 시술대상부를 향하도록 벤딩시킬 수 있으며, 이에 대해서는 후술하기로 한다.During an endoscopic procedure, a surgical tool may be inserted into the insertion unit 200 through the entrance 210 provided in the insertion unit 200, pass through the internal passage, pass through the insertion end, and enter the inside of the patient's body. At this time, the aforementioned force module 400 may be disposed at the insertion end of the insertion unit 200 . The pressing module 400 may press the surgical tool drawn out through the insertion end to bend the tip of the surgical tool toward the treatment target unit, which will be described later.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈형 내시경에 구비된 작동유닛의 일 작동상태를 도시한 평면도이다. 도 8은 도 7의 착탈형 내시경의 내부를 도시한 측면도이다. 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈형 내시경에 구비된 작동유닛의 다른 작동상태를 도시한 평면도이다. 도 10은 도 9의 착탈형 내시경의 내부를 도시한 측면도이다.7 is a plan view illustrating an operating state of an operation unit provided in a detachable endoscope according to an embodiment of the present invention. 8 is a side view illustrating the inside of the detachable endoscope of FIG. 7 . 9 is a plan view illustrating another operating state of an operation unit provided in a detachable endoscope according to an embodiment of the present invention. FIG. 10 is a side view illustrating the inside of the detachable endoscope of FIG. 9 .

도 7 내지 도 10을 참조하면, 작동유닛(500)은 사용자의 조작에 의해 조작모듈(H)에 가해진 힘을 이용하여, 가력모둘(400)의 회전 운동을 조절할 수 있다. 이때, 작동유닛(500)은 조작모듈(H)에 배치될 수 있다.Referring to FIGS. 7 to 10 , the operation unit 500 may control the rotational motion of the force module 400 using force applied to the operation module H by a user's operation. At this time, the operation unit 500 may be disposed in the operation module (H).

일 실시예로서, 작동유닛(500)은 조작유닛(100) 내부에 배치될 수 있다. 이러한 경우, 작동유닛(500)은 조작모듈(H)과 제1 착탈모듈(300a) 사이에 배치되어, 조작모듈(H)과 제1 착탈모듈(300a)을 연결할 수 있다. 이때, 작동유닛(500)은 제1 작동부(510)와, 제2 작동부(520)를 구비할 수 있다.As an example, the operation unit 500 may be disposed inside the operation unit 100 . In this case, the operation unit 500 may be disposed between the control module H and the first detachable module 300a to connect the control module H and the first detachable module 300a. At this time, the operation unit 500 may include a first operation unit 510 and a second operation unit 520 .

제1 작동부(510)는 조작모듈(H)에 연결되어, 사용자가 제3 조작부(H30)에 가한 힘을 전달받을 수 있다. 이때, 제1 작동부(510)는 제1 하우징(511)과, 제1 작동부재(512)를 구비할 수 있다.The first operation unit 510 is connected to the operation module H and can receive force applied by the user to the third operation unit H30. In this case, the first operating unit 510 may include a first housing 511 and a first operating member 512 .

제1 하우징(511)은 그 양단을 관통하는 제1 중공부가 형성될 수 있다. 일 실시예로, 제1 중공부는 길이방향(Y축 방향)으로 제1 하우징(511) 양단을 관통하도록 형성될 수 있다. 이러한 제1 중공부 내로, 제1 작동부재(512)가 삽입 배치될 수 있다.The first housing 511 may have a first hollow portion penetrating both ends thereof. In one embodiment, the first hollow part may be formed to pass through both ends of the first housing 511 in the longitudinal direction (Y-axis direction). A first operating member 512 may be inserted into the first hollow portion.

제1 작동부재(512)는, 일단이 제1 중공부 외부로 돌출된 상태로, 제1 중공부 내부에 삽입될 수 있다. 이때, 제1 작동부재(512)는 길이방향(Y축 방향)과 평행한 방향을 따라, 왕복 선형이동 가능하게 배치될 수 있다. 여기서, 제1 작동부재(512)의 상기한 일단은, 제1 작동부재(512)의 양 단부 중 전방(Y축 방향)을 향해 배치되어 제1 착탈모듈(300a)과 마주보는 단부일 수 있다.The first operating member 512 may be inserted into the first hollow portion with one end protruding out of the first hollow portion. At this time, the first operating member 512 may be disposed to be reciprocally linearly movable along a direction parallel to the longitudinal direction (Y-axis direction). Here, the above-described one end of the first operating member 512 may be an end disposed toward the front (Y-axis direction) of both ends of the first operating member 512 and facing the first detachable module 300a.

제2 작동부(520)는 제1 작동부(510)로부터 전달받은 힘을 이용해, 가력모듈(400)에 힘을 가할 수 있다. 이때, 제2 작동부(520)는 제2 하우징(521)과, 제2 작동부재(522)와, 결합부재(523)를 구비할 수 있다.The second operation unit 520 may apply force to the force module 400 using the force transmitted from the first operation unit 510 . At this time, the second operating unit 520 may include a second housing 521 , a second operating member 522 , and a coupling member 523 .

제2 하우징(521)은 그 양단을 관통하는 제2 중공부가 형성될 수 있다. 일 실시예로, 제2 중공부는 길이방향(Y축 방향)으로 제2 하우징(521) 양단을 관통하도록 형성될 수 있다. 이러한 제2 중공부 내로, 제2 작동부재(522)가 삽입 배치될 수 있다.The second housing 521 may have a second hollow portion penetrating both ends thereof. In one embodiment, the second hollow portion may be formed to pass through both ends of the second housing 521 in the longitudinal direction (Y-axis direction). A second operating member 522 may be inserted into the second hollow portion.

제2 작동부재(522)는, 일단이 제2 중공부 외부로 돌출된 상태로, 제2 중공부 내에 삽입될 수 있다. 이때, 제2 작동부재(522)는 길이방향(Y축 방향)과 평행한 방향을 따라, 왕복 선형이동 가능하게 배치될 수 있다. 여기서, 제2 작동부재(522)의 상기한 일단은, 제2 작동부재(522)의 양 단부 중, 전방(Y축 방향)을 향해 배치되어 제1 착탈모듈(300a)과 마주보는 단부일 수 있다.The second operating member 522 may be inserted into the second hollow portion with one end protruding out of the second hollow portion. At this time, the second operating member 522 may be disposed to be reciprocally linearly movable along a direction parallel to the longitudinal direction (Y-axis direction). Here, the above-mentioned one end of the second operating member 522 may be an end disposed toward the front (Y-axis direction) and facing the first detachable module 300a among both ends of the second operating member 522 .

결합부재(523)는 제2 작동부(520)와 제1 착탈모듈(300a)을 연결할 수 있다. 이때, 결합부재(523)는 제2 작동부재(522)의 상기한 일단에 배치될 수 있다. 구체적으로, 결합부재(523)의 일단은 제2 작동부재(522)의 일단에 연결될 수 있다. 그리고, 결합부재(523)의 타단은 중간연결부재(105)과 결합됨으로써, 제2 중간연결부(320')와 연결될 수 있다.The coupling member 523 may connect the second operation unit 520 and the first detachable module 300a. At this time, the coupling member 523 may be disposed at one end of the second operating member 522 . Specifically, one end of the coupling member 523 may be connected to one end of the second operating member 522 . Also, the other end of the coupling member 523 may be connected to the second intermediate connection portion 320' by being coupled with the intermediate connection member 105.

제1 작동부(510)와 제2 작동부(520)는, 조작유닛(100) 내부에서 서로 나란히 배치될 수 있다. 일 실시예로서, 제1 작동부(510)는 제2 작동부(520)의 상측에 배치될 수 있다. 이러한 경우, 제2 하우징(521)은 조작유닛(100) 내측 하면에 배치되는 베이스부(BS)에 설치되고, 제1 하우징(511)은 높이방향(Z축 방향)을 기준으로, 제2 하우징(521)의 상측에 배치될 수 있다.The first operation unit 510 and the second operation unit 520 may be arranged side by side with each other inside the operation unit 100 . As an example, the first operating unit 510 may be disposed above the second operating unit 520 . In this case, the second housing 521 is installed on the base part BS disposed on the inner lower surface of the operation unit 100, and the first housing 511 is based on the height direction (Z-axis direction), the second housing 521. It can be disposed on the upper side.

제1 작동부재(512)는 제2 작동부재(522)와 동시에 선형운동할 수 있다. 이때, 제1 작동부재(512)는 제2 작동부재(522)와 서로 반대 방향으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 제1 작동부재(512)가 제1 방향(A1)으로 선형이동할 때, 제2 작동부재(522)는 제1 방향(A1)의 반대 방향인 제2 방향(A2)으로 선형 이동할 수 있다. 다른 예로, 제1 작동부재(512)가 제2 방향(A2)으로 선형이동 시, 제2 작동부재(522)는 제1 방향(A1)으로 선형 이동할 수 있다.The first operating member 512 may linearly move simultaneously with the second operating member 522 . At this time, the first operating member 512 and the second operating member 522 may move in opposite directions. For example, when the first operating member 512 linearly moves in the first direction A1, the second operating member 522 may linearly move in the second direction A2 opposite to the first direction A1. As another example, when the first operating member 512 linearly moves in the second direction A2, the second operating member 522 may linearly move in the first direction A1.

일 실시예로서, 제1 작동부(510)와 제2 작동부(520)는 유압 방식으로 작동할 수 있다. 이때, 제1 하우징(511) 또는 제2 하우징(521) 내부에 작동유가 수용될 수 있다. 그리고, 제1 하우징(511)과 제2 하우징(521)은, 한 쌍의 연결홀(U10, U20)을 통해 서로 연통할 수 있다.As an example, the first operating unit 510 and the second operating unit 520 may operate in a hydraulic method. At this time, hydraulic fluid may be accommodated in the first housing 511 or the second housing 521 . Also, the first housing 511 and the second housing 521 may communicate with each other through a pair of connection holes U10 and U20.

이러한 경우, 제3 조작부(H30)의 회전 조작 운동에 의해, 제1 작동부재(512)가 제1 방향(A1) 또는 제2 방향(A2)으로 선형이동함에 따라, 작동유가 연결홀(U10, U20)을 통해 제1 하우징(511)과 제2 하우징(521) 사이를 이동함으로써, 제2 작동부재(522)가 제1 작동부재(512)와 반대방향으로 동시에 선형운동할 수 있다.In this case, by moving the first operation member 512 to the first direction A1 or the second direction A2 by the rotation operation movement of the third operating unit H30, the second operating member 522 is moved between the first housing 511 and the second housing 521 through the connection holes U10 and U20 through the connection holes U10 and U20. It can be linearly linearly in the opposite direction with the Dongbu material 512.

다른 실시예로서, 도면에 도시하지 않았으나, 제1 작동부(510)와 제2 작동부(520)는 기계적 구동 방식으로 작동할 수 있다. 기계적 구동 방식의 일 예로서, 제1 작동부재(512)의 하면과, 제2 작동부재(522)의 상면에 각각 렉기어(미도시)가 구비될 수 있다. 이때, 서로 마주보는 렉기어는 피니언 기어(미도시)에 의해 연결될 수 있다. As another embodiment, although not shown in the drawings, the first operating unit 510 and the second operating unit 520 may operate in a mechanical driving method. As an example of the mechanical driving method, leg gears (not shown) may be provided on the lower surface of the first operating member 512 and the upper surface of the second operating member 522 , respectively. At this time, the leg gears facing each other may be connected by a pinion gear (not shown).

이러한 경우, 제3 조작부(H30)의 회전 조작 운동에 의해, 제1 작동부재(512)가 제1 방향(A1) 또는 제2 방향(A2)으로 선형이동함에 따라, 피니언 기어에 의해 제1 작동부재(512)와 맞물림 결합된 제2 작동부재(522)가 제1 작동부재(512)와 반대방향으로 동시에 선형운동할 수 있다.In this case, as the first operating member 512 linearly moves in the first direction A1 or the second direction A2 by the rotational operation of the third operating unit H30, the second operating member 522 meshed with the first operating member 512 by a pinion gear may simultaneously linearly move in the opposite direction to the first operating member 512.

한편, 본 발명은 상술한 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 제1 작동부재(512)와 제2 작동부재(522)는 힘을 전달하여 동시에 선형운동 가능한 다양한 작동 방식을 통해 서로 반대 방향으로 동작할 수 있으나, 설명의 편의를 위해, 이하에서는 작동유닛(500)이 유압 방식으로 작동하는 실시예를 중심으로 설명하기로 한다.On the other hand, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and the first operating member 512 and the second operating member 522 can operate in opposite directions through various operating methods capable of simultaneously linear motion by transmitting force.

링크부(LK)는 제3 조작부(H30)의 회전 조작 운동을 선형운동으로 전환할 수 있다. 일 실시예로서, 링크부(LK)는 조작모듈(H)과 조작유닛(100) 사이에 배치되어, 제3 조작부(H30)와 제1 작동부(510)를 연결할 수 있다.The link unit LK may convert the rotational manipulation motion of the third manipulation unit H30 into a linear motion. As an embodiment, the link unit LK may be disposed between the operation module H and the operation unit 100 to connect the third operation unit H30 and the first operation unit 510 .

링크부(LK)는 복수개의 링크부재가 연결되어 형성될 수 있다. 일 실시예로서, 링크부(LK)는, 제1 링크부재(LK1)와, 제2 링크부재(LK2)와, 제3 링크부재(LK3)가 서로 연결되어 형성될 수 있다. The link unit LK may be formed by connecting a plurality of link members. As an example, the link unit LK may be formed by connecting a first link member LK1, a second link member LK2, and a third link member LK3 to each other.

구체적으로, 제1 링크부재(LK1)의 일단은 제3 조작부(H30)에 구비된 회전부재(H31)에 회동 가능하게 연결되고, 제1 링크부재(LK1)의 타단은 제2 링크부재(LK2)의 일단에 연결될 수 있다. 이때, 제2 링크부재(LK2)의 타단은 제3 링크부재(LK3)의 일단에 연결되고, 제3 링크부재(LK3)의 타단은 제1 작동부재(512)의 상단에 회동 가능하게 연결될 수 있다.Specifically, one end of the first link member LK1 is rotatably connected to the rotation member H31 provided in the third manipulation unit H30, and the other end of the first link member LK1 is the second link member. It can be connected to one end of the member LK2. In this case, the other end of the second link member LK2 may be connected to one end of the third link member LK3, and the other end of the third link member LK3 may be rotatably connected to an upper end of the first operating member 512.

이러한 경우, 사용자의 조작에 의해 제3 조작부(H30)가 회전중심축(CC)을 중심으로 일 방향으로 회전하게 되면, 이와 연결된 제1 링크부재(LK1) 및 제2 링크부재(LK2), 그리고 제3 링크부재(LK3) 회전함으로써 사용자가 가한 힘을 제1 작동부(510)로 전달할 수 있다. 이때, 제1 작동부(510)는, 제1 중공부에 의해, 제1 중공부의 길이방향(Y축 방향)으로 선형이동하도록 가이드될 수 있다. 이에 의해, 제3 조작부(H30)의 회전 조작 운동이, 제1 작동부재(512)의 선형운동으로 전환될 수 있다.In this case, when the third operation unit H30 is rotated in one direction around the rotation center axis CC by the user's operation, the first link member LK1 and the second link member LK2 connected thereto, and the third link member LK3 rotates so that the force applied by the user can be transmitted to the first operation unit 510. At this time, the first operating unit 510 may be guided by the first hollow part to linearly move in the longitudinal direction (Y-axis direction) of the first hollow part. Accordingly, the rotational manipulation motion of the third manipulation unit H30 may be converted into a linear motion of the first operating member 512 .

상술한 바와 같은 작동유닛(500) 및 제3 조작부(H30)를 이용하여, 가력모듈(400)을 회동시키는 작동 방법은 아래와 같을 수 있다.An operation method of rotating the force module 400 using the operation unit 500 and the third manipulation unit H30 as described above may be as follows.

일 실시예로서, 사용자가 제3 조작부(H30)를 제1 작동방향(Ra)으로 조작 시, 회전부재(H31)가 회전중심축(CC)을 중심으로 제1 작동방향(Ra)으로 회전할 수 있다. 예를 들어, 제1 작동방향(Ra)은 반시계 방향일 수 있다.As an embodiment, when the user manipulates the third manipulation unit H30 in the first operating direction Ra, the rotating member H31 may rotate in the first operating direction Ra around the rotation center axis CC. For example, the first operating direction Ra may be counterclockwise.

이에 의해 발생된 회전부재(H31)의 회전력은, 링크부(LK)를 매개로 하여, 제1 작동부재(512)로 전달될 수 있다. 이때, 제1 작동부재(512)와 회전부재(H31)에 회동 가능하게 연결된 링크부(LK)에 의해 회전부재(H31)의 회전력이, 제1 작동부재(512)의 제2 방향(A2)으로의 선형운동으로 전환될 수 있다. 이에 따라, 제1 작동부재(512)가 제2 방향(A2)으로 선형 이동하게 되고, 이와 동시에 제2 작동부재(522)는 반대 방향인 제1 방향(A1)으로 선형이동함으로써, 결합부재(523)가 제1 착탈모듈(300a)로부터 멀어질 수 있다.The rotational force of the rotating member H31 generated thereby may be transmitted to the first operating member 512 via the link unit LK. At this time, the rotational force of the rotating member H31 is converted into a linear motion in the second direction A2 of the first operating member 512 and the rotating member H31 by the link unit LK rotatably connected to the rotating member H31. Accordingly, the first operating member 512 linearly moves in the second direction A2, and at the same time, the second operating member 522 linearly moves in the opposite first direction A1, so that the coupling member 523 can move away from the first detachable module 300a.

이때, 결합부재(523)의 선단에 연결된 중간연결부재(105)가 후방(-Y축 방향)으로 당겨짐으로써, 제2 작동와이어(205)가 후방(-Y축 방향)으로 이동하게 되면서, 가력모듈(400)에 가력방향[즉, 후방(-Y축 방향)]으로 힘이 가해질 수 있다. 이에 따라, 가력모듈(400)이 회전축(C)을 중심으로 제1 회전방향(R1)으로 회동할 수 있다. 이러한 회동 작동에 의해, 가력모듈(400)은 시술 장비 또는 흡입노즐을 가력하여 벤딩시킬 수 있다.At this time, as the intermediate connection member 105 connected to the front end of the coupling member 523 is pulled backward (-Y axis direction), the second operation wire 205 moves backward (-Y axis direction), and force can be applied to the force module 400 in the direction of force (i.e., backward (-Y axis direction)). Accordingly, the force module 400 may rotate in the first rotation direction R1 around the rotation axis C. By such a rotational operation, the force module 400 may press and bend the surgical equipment or the suction nozzle.

다른 실시예로서, 사용자가 제3 조작부(H30)를 제2 작동방향(Rb)으로 조작 시, 회전부재(H31)가 회전중심축(CC)을 중심으로 제2 작동방향(Rb)으로 회전할 수 있다. 예를 들어, 제2 작동방향(Rb)은 시계 방향일 수 있다.As another embodiment, when the user manipulates the third manipulation unit H30 in the second operating direction Rb, the rotating member H31 may rotate in the second operating direction Rb around the rotation center axis CC. For example, the second operating direction Rb may be clockwise.

이에 의해 발생된 회전부재(H31)의 회전력은, 링크부(LK)를 매개로 하여, 제1 작동부재(512)로 전달될 수 있다. 이때, 제1 작동부재(512)와 회전부재(H31)에 회동 가능하게 연결된 링크부(LK)에 의해 회전부재(H31)의 회전력이, 제1 작동부재(512)의 제1 방향(A1)으로의 선형운동으로 전환될 수 있다. 이에 따라, 제1 작동부재(512)가 제1 방향(A1)으로 선형 이동하게 되고, 이와 동시에 제2 작동부재(522)는 반대 방향인 제2 방향(A2)으로 선형이동함으로써, 결합부재(523)가 제1 착탈모듈(300a)을 향해 다가갈 수 있다. The rotational force of the rotating member H31 generated thereby may be transmitted to the first operating member 512 via the link unit LK. At this time, the rotational force of the rotating member H31 is converted into a linear motion of the first operating member 512 in the first direction A1 by the link unit LK rotatably connected to the first operating member 512 and the rotating member H31. Accordingly, the first operating member 512 linearly moves in the first direction A1, and at the same time, the second operating member 522 linearly moves in the opposite second direction A2, so that the coupling member 523 can approach the first detachable module 300a.

이때, 결합부재(523)의 선단에 연결된 중간연결부재(105)가 전방(Y축 방향)을 향해 원위치로 복귀함으로써, 제2 작동와이어(205) 역시 전방(-Y축 방향)으로 이동하게 되어, 가력모듈(400)에 가해진 힘이 제거될 수 있다. 이에 따라, 가력모듈(400)이 회전축(C)을 중심으로 제2 회전방향(R2)으로 회전하여 원위치로 복귀할 수 있다. 이러한 복귀 회동 작동에 의해, 가력모듈(400)이 시술 장비 또는 흡입노즐에 가한 힘이 제거되어, 시술 장비 또는 흡입노즐의 벤딩 상태가 해제되어 원래 형상으로 복원될 수 있다.At this time, as the intermediate connection member 105 connected to the front end of the coupling member 523 returns to its original position forward (Y-axis direction), the second operation wire 205 is also moved forward (-Y axis direction), so that the force applied to the force module 400 can be removed. Accordingly, the force module 400 may rotate in the second rotational direction R2 about the rotational axis C and return to the original position. By this return rotation operation, the force applied to the treatment equipment or the suction nozzle by the force module 400 is removed, and the bending state of the treatment equipment or the suction nozzle is released so that it can be restored to its original shape.

전술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따른 착탈형 내시경(10)은, 조작모듈(H)의 회전 조작을 선형운동으로 전환하여 왕복 선형운동하는 작동유닛(500)을 구비함으로써, 사용자가 한 손으로 조작유닛(100)을 파지하여, 삽입유닛(200)의 굴곡 운동뿐만 아니라, 가력모듈(400)의 회동 작동 조작할 수 있다. 이에 의해, 사용자는 내시경 시술 시, 한 손만을 사용하여 시술 장비 및 흡입노즐을 원하는 방향으로 벤딩시킬 수 있어 내시경(10)의 조작 용이성을 향상시킬 수 있다. As described above, the detachable endoscope 10 according to the embodiments of the present invention includes an operation unit 500 that converts the rotational operation of the operation module H into a linear motion and performs a reciprocating linear motion, so that the user can hold the operation unit 100 with one hand to perform not only the bending motion of the insertion unit 200 but also the rotational operation of the force module 400. Accordingly, the user can bend the surgical equipment and the suction nozzle in a desired direction using only one hand during an endoscopic procedure, thereby improving the ease of operation of the endoscope 10 .

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The above description of the present invention is for illustrative purposes, and those skilled in the art may understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. Therefore, the embodiments described above should be understood as illustrative in all respects and not limiting. For example, each component described as a single type may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as distributed may be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the following claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and equivalent concepts should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

10: 착탈형 내시경
100: 조작유닛
200: 삽입유닛
300: 착탈유닛
400: 가력모듈
500: 작동유닛
H: 조작모듈10: detachable endoscope
100: operation unit
200: insertion unit
300: detachable unit
400: force module
500: operation unit
H: control module

Claims

an insertion unit having one end inserted into the body and having a force module rotatably disposed on the one end;
an operation unit coupled to the other end of the insertion unit and operating one end of the insertion unit to perform a bending motion using an operation module; and
and an operating unit disposed between the manipulation module and the force module and operating the force module to rotate by applying force to the force module.

According to claim 1,
The detachable endoscope, wherein the operation unit rotates the force module by converting rotational operation of the operation module into linear motion.

According to claim 1,
A detachable endoscope further comprising: a detachable unit including a first detachable module disposed inside the operation unit and a second detachable module disposed inside the insertion unit and detachably coupled to the first detachable module.

According to claim 3,
The first detachable module has an intermediate connection portion receiving force from the manipulation module,
The second detachable module has an insertion end connection part detachably connected to the intermediate connection part and connected to an operation wire that transfers a force applied by the operation module to the force module.

According to claim 4,
The operating unit is
a first operating unit having one end connected to the control module and linearly moving using force transmitted from the control module; and
and a second operating unit coupled to the first operating unit and linearly moving in a direction different from that of the first operating unit according to the linear motion of the first operating unit.

According to claim 5,
When the first detachable module and the second detachable module are coupled, the second operation part is connected to the insertion end connection part,
The insertion end connecting portion applies a force to the rotational motion of the force module by performing a linear motion together with the second operation unit.

According to claim 1,
The operation unit is operated by a hydraulic method, detachable endoscope.