KR20230107581A - 모듈식 운동학적 조향 장치 - Google Patents

Abstract

모듈식 차량의 시스템(10)의 적어도 제1 모듈 및 제2 모듈(2', 2")에 설치될 수 있는 모듈식 운동학적 조향 장치(1)가 제공되며, 각각의 모듈(2', 2")는 적어도 2개의 축(3)을 포함하고, 각각의 축(3)에 대해 상기 축(3)에 연결된 휠(31)를 이동시키도록 구성된 운동학적 조향 메커니즘(4)을 포함하며, 상기 운동학적 조향 메커니즘(4)을 제어하기 위해 축(3)에 대해 횡방향으로 배치된 러더(41)를 포함하고, 상기 러더(41)는 메커니즘(4)을 통해 러더(41)로부터 휠(31)로의 모션 전달을 허용하도록 메커니즘(4)에 구속될 수 있으며, 상기 러더(41)는 각각의 축(3)에 대해 가변 조향비를 구현하고, 상기 메커니즘(4)을 러더(41)와 견고하게 연결함으로써, 축(3) 중 하나를 러더(41)의 회전 받침대로 만들도록 구성된 메커니즘(4)의 잠금 장치(42)를 포함하며, 제1 모듈(2')은 제1 및 제2 원위 단부(41a', 41b')를 갖는 적어도 제1 러더(41')를 포함하며, 제2 모듈(2")은 제1 및 제2 원위 단부(41a", 41b")를 갖는 적어도 제2 러더(41")를 포함하고, 원위 단부(41a', 41b" 및/또는 41b', 41a")는 서로 견고하게 연결되도록 서로 반대로 구성되거나 및/또는 반대 형상으로 형성된다.

Description

모듈식 운동학적 조향 장치

본 발명은 청구항 제1항에 기재된 유형의 모듈식 운동학적 조향 장치에 관한 것이다.

차량에 존재하는 조향의 유형은 현재 잘 알려져 있다.

특히, 트레일러, 견인차 또는 이와 유사한 차량은 차량의 모든 스티어링 휠(steering wheel)에 조향 명령을 전달할 필요가 있다. 차량이 상당한 큰 크기가 아닌 경우, 예를 들어 액슬이 2개만 있는 차량의 경우, 전방 축 및/또는 후방 축의 휠의 조향 시스템이 알려져 있다.

예를 들어, 관절식 차량의 경우, 조향 시스템이 전체 조향 축을 이동시키고 차량은 차량 열차의 구성요소 사이에 관절식 연결이 있는, 공항 트롤리와 유사한 관절식 차량(articulated vehicle) 사이의 기계적 러더 조향을 고려해 보자.

또한, 공지 기술의 예로서, 결합된 차량의 액슬 사이에 어떠한 기계적 연결도 없고 대신 전자식 및 유압식으로 조종되는 액슬 사이에 타이로드가 있는 유압식 또는 유압-기계식 조향 시스템이 공지 기술의 예로서 고려된다.

설명된 공지 기술은 몇 가지 중요한 단점을 포함한다.

특히, 다중 액슬과 복잡한 조향 시스템을 갖춘 차량의 경우, 유압 시스템 고장 시에, 도로 차량용 조향 시스템에 대한 ECE79 규정을 준수하는 기계적 안전 백업장치가 없다.

또한, 일반적으로 액슬이 많은 대형 차량의 경우, 조향 시스템은 완전히 유압식으로 작동하고 연소 엔진으로 구동되기 때문에 경제적 측면과 에너지 소비 측면에서 매우 비싸다.

또한, 일반적으로 액슬 수가 많은 대형 차량의 경우, 조향 시스템은 더블 위시본 및 맥퍼슨과 같은 전통적인 서스펜션 및 조향 구성을 사용하는 도로용 차량에 적용할 수 있는 기하학적 구성(geometry)을 가지고 있지 않다.

종래 기술의 조향 시스템에서, 여러 모듈로 구성되거나 일반적으로 여러 요소의 연결에 의해 구성된 차량에서, 2개의 모듈이 결합되면, 결합된 차량의 조향 시스템의 액슬 사이에는 기계적 연결이 없으며 대신 전자식 및 유압식으로만 구동되어, 시스템의 기능 안전성에 영향을 미치고 제조 및 유지보수 비용이 증가한다.

이러한 상황에서, 본 발명의 기본적인 기술적 과제는 전술한 단점의 적어도 일부를 실질적으로 제거할 수 있는 모듈식 운동학적 조향 장치를 고안하는 것이다.

이러한 기술적 과제의 범위 내에서, 조향 명령(steering command)을 완전히 기계적 방식으로 차량의 모든 액슬에 전달하는 장치를 얻는 것이 본 발명의 중요한 목적이다.

본 발명의 또 다른 중요한 목적은 더블 위시본 및 맥퍼슨과 같은 일반적인 서스펜션 및 조향 시스템에 적용 가능한 조향 장치를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 추가 목적은 전자적 보정없이 기하학적 구조에 따라 상이한 액슬의 휠의 운동학적 조향을 제어할 수 있는 조향 장치를 제공하는 것이다.

이러한 기술적 과제 및 목적들은 하기 청구항 제1항에 기재된 모듈식 운동학적 조향 장치에 의해 달성된다.

바람직한 기술적 해결책은 종속항들에 기재되어 있다.

본 발명의 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대한 상세한 설명에 의해 이하에서 명확하게 설명되는데, 도면에서:
도 1은 2개의 축을 갖는 차량에 제공된 운동학적 조향 장치를 도시한 도면;
도 2는 모듈식 차량 시스템에 제공된 장치의 일 실시예를 도시한 도면;
도 3은 복수의 축을 구비하고, 최후방 차축에 제공된 러더 암 잠금 장치가 구비된 차량에 제공될 때 장치의 작동에 대한 운동학적 개략도를 도시한 도면; 및
도 4는 복수의 축을 구비하고 중간 축에 러더 암 잠금 장치를 구비한 차량에 제공될 때 장치의 작동에 대한 운동학적 대략도를 도시한 도면이다. 　　

본 명세서에서, 측정, 값, 형상 및 기하학적 기준(예를 들어, 직각도 및 평행도)는 "약" 또는 그 밖의 유사한 용어, 가령, "대략" 또는 "실질적으로"와 결합될 때, 생산 및/또는 제조 오류로 인한 측정 오류 또는 부정확성을 제외하고, 또한, 연관된 값, 측정, 형상 또는 기하학적 기준과의 약간의 차이를 제외하고 고려해야 한다. 예를 들어, 이러한 용어는, 값과 연관된 경우, 해당 값의 10% 이하의 차이를 나타내는 것이 바람직하다.

또한 "제1", "제2", "상위", "하위", "1차", "2차"와 같은 용어는, 사용 시에, 반드시 순서, 관계의 우선순위 또는 상대적 위치를 식별하는 것이 아니라 단순히 서로 다른 구성요소를 명확하게 구분하는 데 사용할 수 있다.

하기 논의에서, 달리 명시되지 않는 한, "처리", "컴퓨팅", "결정", "계산" 또는 이와 유사한 용어들은 컴퓨터 시스템의 레지스터 및/또는 메모리의 전자 수량과 같이 물리적으로 표현되는 데이터, 컴퓨터 시스템, 레지스터 또는 기타 저장장치, 전송 또는 정보 디스플레이 장치 내에서 물리적 수량으로 유사하게 표현되는 기타 데이터를 조작하거나 및/또는 변환하는 컴퓨터 또는 유사한 전자 계산 장치의 작동 및/또는 프로세스를 의미한다.

본 명세서에 기재된 측정 및 데이터는, 달리 명시되지 않는 한, 국제 표준 대기 ICAO(ISO 2533:1975)에서 수행된 것으로 간주되어야 한다.

도면을 참조하여, 본 발명에 따른 장치는 전체적으로 도면부호 1로 표시된다.

여기서 설명하는 장치(1)는 차량(2)에 설치하도록 구성된 운동학적 조향 장치(kinematic steering device)이다. 본 명세서에서 운동학적 조향은 차량의 적어도 하나의 축에 연결된 휠이 서로 다른 조향비 및/또는 조향각으로 조향을 수행하도록 제공하는 조향을 의미하는데, 예를 들어, 단일의 조향축에서 2개의 휠의 각도를 구분할 수 있는 조향을 의미한다.

차량(2)은 적어도 2개의 축(3)을 포함하는 차량이다. 바람직하게는, 차량(2)은 비-관절식 차량이다.

본 발명에 따른 차량(2)의 축(3)에는 축(3)에 연결된 휠(31)을 이동시키도록 구성된 운동학적 조향 메커니즘(4)이 구비된다. 본 발명에 따르면, 운동학적 조향 메커니즘(4)과 축(3)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 둘 다 휠(31)에 연결되며, 서로 실질적으로 평행하게 배열된다. 축(3)에는 허브가 제공되며, 휠(31)의 하나 이상의 평면에서 회전을 허용할 수 있는, 예를 들어, 모션을 위해 수직 평면에서 회전할 수 있고 조향을 위해 수평 평면에서 회전을 허용할 수 있는 공지 기술의 모든 수단이 제공된다.

메커니즘(4)은, 예를 들어, 휠(31)에 연결된 운동학적 메커니즘으로 구성될 수 있다. 바람직한 운동학적 메커니즘의 일 예가 도 1에 도시되어 있으며, 여기서 메커니즘(4)은 휠(31)에서 운동학적 조향을 보장하기에 적합한 관절식 평행사변형(articulated parallelogram)을 실현하기에 적합한 복수의 구성요소를 포함한다. 다시, 바람직하게는, 메커니즘(4)은 고정 로드(4a), 2개의 크랭크 및/또는 로커 암(4b) 및 커넥팅 로드(4c)를 포함하며, 상기 커넥팅 로드는 양단에서 휠에 연결된 조향 타이-로드(4d)에 연결된다.

바람직하게는, 상기 조향 메커니즘(4)은 축(3) 각각에 대응하여 배치된다.

바람직하게는, 장치(1)는 운동학적 조향 메커니즘(4)을 제어하기 위한 러더(41)를 포함한다. 러더(41)는 축(3)에 대하여 횡방향으로 배치되어, 도 1에 도시된 바와 같이, 각각의 축을 둘러싸며, 운동학적 조향 메커니즘(4)에 연결될 수 있다.

러더(41)는, 움직임을 전달할 수 있는, 예를 들어, 동일한 러더(41)의 한 단부에서 유도된 명령을 전달할 수 있는 견고한 기계적 요소를 의미한다.

러더(41)의 형상 및 재료는, 하기에서, 예를 들어, 본 발명의 바람직한 실시예에서 설명하는 바와 같이, 구조적 강성을 제공하도록 구성될 수 있다.

다시 말하지만, 바람직하게는, 러더(41)와 메커니즘(4) 사이의 연결은 메커니즘(4)을 통해 러더(41)로부터 휠(31)로 모션이 전달될 수 있도록 구성되는 것이다. 모션의 전달은, 또한, 본 명세서에서 명확해질 것인 바와 같이, 메커니즘(4)으로부터 러더(41)로의 반대 방향으로 수행될 수도 있다.

바람직하게는, 러더(41)는 축(3) 각각에 대응하여 메커니즘(4)에 구속될 수도 있다(constrained).

바람직하게는, 장치(1)는 각각의 축(3)에서 활성화될 수 있는 메커니즘(4)의 잠금 장치(42)를 포함한다. 잠금 장치(42)는 러더(41), 메커니즘(4) 및 휠(31)의 움직임을 차단함으로써, 축(3)에 대한 러더(41)의 측면 이동을 허용하지 않고, 따라서 조향 명령이 축(3)에서 휠(31)로 전달되는 것을 방지함으로써 러더(41)를 일체로 구성할 수 있다. 따라서, 잠금 장치(42)는, 메커니즘(4)을 러더(41)와 견고하게 연결함으로써, 잠금 장치(42)가 활성화되는 축(3)을 러더(41)의 회전의 받침대(fulcrum)로 만들도록 구성된다. 잠금 메커니즘(42)이 활성화되면, 러더(41)의 측면 이동은, 예를 들어 커넥팅 로드(4c)의 움직임을 직접 또는 간접적으로 차단함으로써, 러더(41)로부터 휠(31)로 조향 제어를 전달하는 것을 방지함으로써, 조향 메커니즘(4)에 의해 차단된다. 바람직하게는, 잠금 장치(42)는 잠금 장치(42)가 활성화되는 축(3)에 연결된 2개의 휠(31)에 대하여 실질적으로 중앙 위치에서 러더(41)를 정지시킨다.

따라서, 본 발명에 따른 장치(1)는 드로바(41)를 통해 차량(2)의 축(3)의 각각의 휠(31)에서 가변 조향비(variable steering ratio)를 실현한다.

또한, 바람직하게는, 차량은 전방 축(3a) 및 후방 축(3b)을 포함한다. 차량은 일반적으로 동일한 방식으로 전방 축(3a)과 후방 축(3b)을 형성하는 복수의 축을 포함할 수 있다.

도 1에 도시된 실시예에서, 차량(2)의 전방 축(3a)은 차량(2)에 존재하고 사용자에게 접근할 수 있는 제어 수단(5)에 대한 연결 수단(43)을 포함한다. 연결 수단(43)은 전적으로 기계식, 공압식 및/또는 전기-보조식 연결 수단(43)으로 구성될 수 있다. 바람직한 실시예에서, 연결 수단(43)은 러더(41)에 명령을 전달하기에 적합한 전적으로 기계식 연결 수단이다. 연결 수단(43)은 운동학적 조향 메커니즘(4)을 연결하여, 러더(41)에 견고하게 연결될 때 움직임을 허용할 수 있다.

따라서, 러더(41)는 각각의 축(3)에 대해 상이한 운동학적 조향 명령을 내릴 수 있도록 구성되며, 여기서 상기 명령은 러더(41)의 기하학적 특성을 통해 구현되거나 및/또는 축(3)에 대한 잠금 장치(42)의 위치의 함수로서 달성된다. 따라서, 상이한 축들 사이의 상이한 운동학적 조향은 축(3)에 대한 러더(41)의 조향 또는 수직축으로부터의 각도 및/또는 거리에 비례하는 양의 함수로서 구현된다. 동일한 축(3)의 2개의 휠(31)이 상이한 조향 각도를 가지며, 따라서 휠(31)이 러더(41)로부터 단일 명령을 수신하는 것을 제공하는 동일한 축(3)의 휠(31)의 운동학적 조향은 조향 메커니즘(4)에 의해 달성되며, 따라서 러더(41)로부터 휠(31)로 명령을 전달하는 데 사용되는 운동학적 메커니즘의 함수로서 달성된다.

설명된 내용의 예는 도 3을 통해 장치(1)가 후방 액슬(3b)에서 장치(42)에 의해 잠긴 러더(41)를 통해 운동 다이어그램에 도시되어 있다. 따라서, 러더(41)는, 수직으로부터의 거리의 함수로서, 잠금 장치(42)가 존재하는 후방 축(3b)으로부터 축(3)의 거리가 증가함에 따라 실질적으로 증가하는 조향 각도를 제공한다.

예를 들어, 잠금 장치(42)가 차량(2)의 후방 축(3b)이 아닌 액슬(3)에서 활성화되면, 러더(41)는 잠금 장치(42)의 하류에 있는 축(3)에 위치한 휠(31)에 카운터-조향 명령(counter-steering command)을 전달한다. 이러한 구성의 예가 도 4에 개략적으로 도시되어 있다.

본 발명은 또한 모듈식 차량의 시스템(10)에 설치되도록 구성된 모듈식 운동학적 조향 장치(1)에 관한 것이다.

모듈식 차량 또는 이러한 시스템의 모듈이란, 방금 설명한 이러한 차량(2)을 의미한다.

모듈식 차량 시스템(10)은 적어도 제1 모듈(2') 및 제2 모듈(2")을 포함한다. 바람직하게는, 상기 모듈들이 시스템(10)을 형성하기 위해 연결될 때, 상기 모듈들 사이의 연결에 대한 설명으로부터 명확해질 것이므로, 이들은 비-관절식 차량과 유사한 시스템(10)을 형성한다.

각각의 모듈(2', 2")은 모듈식 운동학적 조향 장치(1)를 포함한다.

모듈식 운동학적 조향 장치(1)는, 본 명세서에서 방금 설명한 바와 같이, 운동학적 조향 장치(1)이며, 보다 바람직하게는 서로 견고하게 연결될 수 있도록 하기 위해 서로 반대로 구성되거나(countered) 및/또는 반대 형상의(counter-shaped) 제1 원위 단부(41a)와 제2 원위 단부(41b)를 갖는 러더(41)를 포함한다. 본 명세서에서, 견고한 연결이란, 둘 이상의 모듈식 차량(2', 2")의 둘 이상의 러더(41)의 조합을 통해 적어도 조향 명령의 전달을 허용하는 연결을 의미한다.

바람직하게는, 모듈식 차량 시스템(10)은 적어도 제1 모듈(2') 및 제2 모듈(2"))을 포함하며, 상기 제1 모듈(2')은 제1 및 제2 원위 단부(41a', 41b')를 갖는 적어도 제1 러더(41')를 포함하고, 상기 제2 모듈(2")은 제1 및 제2 원위 단부(41a", 41b")를 갖는 적어도 하나의 제2 러더(41")를 포함하며, 여기서 상기 원위 단부(41a", 41b" 및/또는 41b' 및 41a")는 서로 견고하게 연결될 수 있도록 서로 반대로 구성되거나 및/또는 반대 형상으로 형성된다.

예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 모듈(2')은 후방 축(3b)에 상응하여, 제2 모듈(2")의 원위 단부(41a")를 견고하게 연결하도록 구성된 원위 단부(41b')를 포함한다. 상기 단부(41a, 41b)들은 모듈식 차량(2', 2"))의 축(3)에 대해 임의의 방향으로 배향될 수 있다.

따라서, 여러 모듈식 차량(2', 2")의 접합(junction)은 이미 설명된 러더(41)에 관해 이미 논의된 것과 동일한 특성을 갖는 차량-간(inter-vehicular) 러더(41)의 실현을 통해 구현된다.

다시 말해, 바람직하게는, 러더(41' 및 41")는 각각 커플링 시스템(44)에 의해 연결되도록 구성된 제1 원위 단부(41a) 및 제2 원위 단부(41b)를 포함한다.

보다 바람직하게는, 상기 커플링 시스템(44)은 각각의 원위 단부(41a, 41b)에 존재한다. 또한, 커플링 시스템(44)을 형성하기 위해 일치하는 구성요소들은 부분적으로는 한쪽 단부에 존재할 수 있고, 부분적으로는 커플링 시스템이 연결되는 단부에 존재할 수 있다.

바람직하게는, 커플링 시스템(44)은 비-관절식 커플링 시스템이다. 실제로, 상기 설명으로부터 명백한 바와 같이, 커플링 시스템(44)은, 예를 들어, 차량-간 러더를 얻기 위해 결합된 2개의 차량(2', 2")의 2개의 러더(41', 41") 사이에 상대 회전 각도를 생성하지 않고도, 그리고, 상기 시스템(10)을 형성하기 위해 연결된 차량(2', 2") 사이에 상대 회전 각도를 생성하지 않고도, 조향 명령을 비-관절식으로 전달하기 위해 복수의 러더(41)를 연결한다.

바람직하게는, 커플링 시스템(44)은 기계적 간섭에 의해 축(3)의 운동학적 조향 메커니즘(4)의 잠금 장치(42)를 활성화하거나 및/또는 비활성화하도록 구성된다.

대안으로, 또는 전술한 것과 조합하여, 잠금 장치(42)는 전기적으로 작동된다.

앞서 구조적 용어로 설명한 장치(1)의 작동은 다음과 같다.

따라서, 도 1에 도시된 실시예에서, 장치(1)는 2-액슬 차량에 제공되며, 러더의 잠금 장치(42)가 활성화되는 축이 선택되는 경우, 후방 액슬(3b)이 반드시 러더(41)의 받침대가 되기 때문에 제한된다. 일단 러더(41)가 축(3b)에서 피벗회전되면, 러더(41)는 전방 축(3a) 근처에 수용된 운동학적 조향 메커니즘(4)에 연결된 제어 수단(5)에 의해 조향 제어를 수용한다. 그 다음, 제어 수단은 회전하거나 및/또는 메커니즘(4), 휠(31) 및 러더(41)를 일체로 이동시켜, 후방 축(3b) 상에서 장치(42)에 의해 위치된 받침대 주위로 회전한다. 단일 차량의 기하학적 형상(geometry)으로 인해 표준 전방 축 조향이 가능하며, 바람직한 실시예에서는, 운동학적 유형의 조향이 가능하고, 후방 축은 러더가 후방 축에서 피벗회전 되므로 조향되지 않은 상태로 유지된다. 그 결과, 소형차와 같은 짧은 휠베이스의 도로용 차량에서 흔히 볼 수 있는 주행성을 제공한다.

일반적으로, 다양한 차량 축의 조향 각도는 최전방 액슬에 제공되는 조향량에 따라 완전히 기계적으로 결정되며, 조향 명령은 조향 축 사이에 연결된 차량-간 러더를 통해 전달된다. 2대 이상의 차량이 서로 연결되면, 각각의 러더는 견고하고 일체로 결합되어, 오직 2개의 축만 있는 시스템에서 설명한 것과 유사한 작동을 하는 기다란 차량-간 러더를 효과적으로 생성한다.

2개 이상의 액슬이 장착된 시스템은 제1 및 마지막 축 이외의 축이 조향되는 것을 방지하는 잠금 장치(42)를 통해 더 낮은 조향 반경을 보장함으로써 성능을 더욱 향상시킬 수 있다. 이러한 방식으로, 잠금 시스템을 통한 고정 축은 러더-차량-간 회전 받침대 역할을 하여 받침대 뒤의 축이 서로 반대로 조향하게 된다(counter-steer).

본 발명에 따른 장치(1)는 중요한 이점을 달성한다.

실제로, 큰 치수 및 여러 액슬을 갖는 차량에 제공되는 공지 기술의 조향 시스템에 대해, 본 명세서에 설명된 장치(1)는 구현하기에 매우 경제적인 대안을 나타낸다.

도시된 장치(1)는 추가로 유압적으로 그리고 전자적으로 서보 보조를 받을 수 있지만, 종래 기술에 비해 유리하게는, 조향 서보-보조 시스템에 고장이 발생한 경우, 기계적 연결로 인해 시스템이 ECE79 지침을 준수하고 최고 수준의 기능적 안전을 보장한다. 본 발명에 따른 장치(1)는 고장 발생 시에 높은 수준의 안전성을 갖춘 대안을 제시한다.

또한, 본 발명에 따른 장치(1) 덕분에, 다양한 축 간의 조향비는 전자적 보정 없이도 시스템의 기하학적 구성에 의해 자동으로 조정된다.

본 발명은 청구범위에 의해 정의된 발명 개념의 범위 내에 속하는 변형예도 가능하다. 이러한 맥락에서, 모든 세부 사항은 동등한 요소로 대체될 수 있으며 재료, 형상 및 치수는 임의의 것이 될 수 있다.

Claims (8)

1. 모듈식 차량의 시스템(10)의 적어도 제1 모듈 및 제2 모듈(2', 2")에 설치될 수 있는 모듈식 운동학적 조향 장치(1)로서, 각각의 모듈(2', 2")은 적어도 2개의 축(3)을 포함하며, 상기 모듈식 운동학적 조향 장치는:
   각각의 축(3)에 대해, 축(3)에 연결된 휠(31)를 이동시킬 수 있는 운동학적 조향 메커니즘(4), 및
   축(3)에 대해 횡방향으로 배치된, 상기 운동학적 조향 메커니즘(4)을 제어하기 위한 러더(41)를 포함하며, 상기 러더(41)는 상기 메커니즘(4)을 통해 러더(41)로부터 휠(31)로의 모션 전달을 허용하도록 메커니즘(4)에 구속될 수 있으며, 러더(41)는 각각의 축(3)에 대해 가변 조향비를 구현하고,
   상기 메커니즘(4)을 러더(41)와 견고하게 연결함으로써, 축(3) 중 하나를 러더(41)의 회전 받침대로 만들도록 구성된 메커니즘(4)의 잠금 장치(42)를 포함하며,
   여기서, 제1 모듈(2')은 제1 및 제2 원위 단부(41a', 41b')를 갖는 적어도 제1 러더(41')를 포함하고, 제2 모듈(2")는 제1 및 제2 원위 단부(41a", 41b")를 갖는 적어도 제2 러더(41")를 포함하며, 상기 원위 단부(41a', 41b", 41b', 41a")는 서로 견고하게 연결하기 위해 서로 반대로 구성되거나 및/또는 반대 형상으로 형성되는, 모듈식 운동학적 조향 장치(1).
2. 제1항에 있어서, 러더(41)는 후킹 시스템(44)을 통해 조향 명령을 전달하기 위해 서로 견고하게 연결될 수 있는 제1 원위 단부(41a) 및 제2 원위 단부(41b)를 포함하는, 모듈식 운동학적 조향 장치(1).
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 각각의 원위 단부(41a, 41b)에 존재하는 후킹 시스템(44)은 기계적 간섭에 의해 축(3)의 운동학적 조향 메커니즘(4)을 잠그는 장치(42)를 활성화하거나 및/또는 비활성화할 수 있는, 모듈식 운동학적 조향 장치(1).
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 잠금 장치(42)는 전기적으로 작동되는, 모듈식 운동학적 조향 장치(1).
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 후킹 시스템(44)은 비-관절식 후킹 시스템인, 모듈식 운동학적 조향 장치(1).
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 각각의 모듈(2', 2")은 적어도 하나의 전방 축(3a) 및 후방 축(3b)을 포함하고, 모듈(2', 2")의 전방 축(3a)은 차량(2)에 존재하고 사용자에게 접근할 수 있는 제어 수단(5)에 대한 연결 수단(43)을 포함하는, 모듈식 운동학적 조향 장치(1).
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 운동학적 조향 메커니즘(4)은 고정 로드(4a), 2개의 크랭크 및/또는 로커 암(4b) 및 커넥팅 로드(4c)를 포함하며, 상기 커넥팅 로드는 양단에서 휠(31)에 연결된 조향 타이-로드(4d)에 연결되는, 모듈식 운동학적 조향 장치(1).
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 메커니즘(4)의 잠금 장치(42)는 각각의 축(3)에서 활성화될 수 있고, 잠금 장치(42)가 활성화되는 축(3)을 러더(41)의 회전 받침대로 만들도록 구성된, 모듈식 운동학적 조향 장치(1).

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