KR20230104786A - Firefighting drone with thermal imaging camera - Google Patents

Firefighting drone with thermal imaging camera Download PDF

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KR20230104786A
KR20230104786A KR1020210193389A KR20210193389A KR20230104786A KR 20230104786 A KR20230104786 A KR 20230104786A KR 1020210193389 A KR1020210193389 A KR 1020210193389A KR 20210193389 A KR20210193389 A KR 20210193389A KR 20230104786 A KR20230104786 A KR 20230104786A
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drone
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terminal
camera
thermal imaging
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KR1020210193389A
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이한규
김현중
김필범
정필석
안재연
강희근
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우석대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은, 장애물과 일정한 거리를 유지하며 비행하는 드론(100);
드론(100)과 무선으로 통신하여 드론(100)을 조종하는 단말기(200);
드론(100)의 정면에서 일정 범위 지역의 온도를 촬영하는 열화상카메라(300);
드론(100)의 하부에 형성되어 화재 확인 시 초기 대응을 시도할 수 있는 소화액분사장치(400)로 구성되며,
상기 드론(100)은 사용자가 단말기(200)를 조작하여 전송되는 신호에 따라 움직임을 제어하는 제어부(110);
드론(100)과 장애물 사이의 거리를 측정하여 단말기에 거리 안내 및 장애물 근접 시 위험 신호를 표시하도록 하는 센서부(120);
드론(100)의 정면 또는 평면, 저면에 형성되어 주변을 촬영하거나 녹화하고, 단말기(200)를 통해 사용자가 실시간으로 확인할 수 있도록 하는 카메라부(130);
상기 단말기(200)에서 전송되는 조작 신호를 수신하고, 제어부(110)의 작동 상태 및 센서부(120)의 측정 신호, 카메라부(130)의 촬영 및 녹화 데이터를 송신하는 통신부(140)를 포함하고,
상기 단말기(200)는 드론(100)의 상하 전후좌우 이동, 시계 또는 반시계 방향 회전각도 조작에 따라 드론(100) 동작 데이터를 생성하는 입력부(210);
상기 드론(100)의 제어부(110), 센서부(120), 카메라부(130)에서 전송받은 데이터를 외부에 형성된 스크린(S1)에 표시하거나 스피커(S2)를 통해 소리를 출력하여 사용자가 확인할 수 있도록 하는 출력부(220);
상기 입력부()에서 생성된 드론(100) 동작 데이터를 드론(100)으로 송신하고, 드론(100)에서 생성된 제어부(110)의 작동 상태 및 센서부(120)의 측정 신호, 카메라부(130)의 촬영 및 녹화 데이터를 수신하는 통신부(230)를 포함하고,
상기 열화상카메라(300)는 드론(100)의 정면 또는 평면, 저면에 형성되어 주변을 열화상으로 촬영 또는 녹화하는 카메라부(310);
상기 카메라부(310)를 통해 열화상으로 촬영된 화면을 설정된 데이터값과 비교하여 현재 상태를 구분하는 측정부(320);
상기 측정부(320)를 통해 판별한 결과를 단말기(200)로 송신하여 사용자가 확인할 수 있도록 하는 통신부(330)를 포함하고,
상기 소화액분사장치(400)는 드론(100)의 좌우측에 대칭으로 형성되어, 사용 시 양쪽의 장치에서 동시에 동일한 양의 소화액을 분사하도록 하여 드론(100)의 균형 유지가 용이하도록 하는 것을 특징으로 한다.The present invention includes a drone 100 flying while maintaining a constant distance from an obstacle;
a terminal 200 that controls the drone 100 by wirelessly communicating with the drone 100;
A thermal imaging camera 300 that captures the temperature of a region within a certain range from the front of the drone 100;
It is formed at the bottom of the drone 100 and consists of a fire extinguishing fluid spray device 400 that can attempt an initial response when a fire is confirmed,
The drone 100 includes a control unit 110 for controlling movement according to a signal transmitted by a user manipulating the terminal 200;
A sensor unit 120 that measures the distance between the drone 100 and an obstacle and displays a danger signal when the terminal approaches the distance and an obstacle;
a camera unit 130 that is formed on the front, plane, or bottom of the drone 100 to photograph or record the surroundings and allows the user to check in real time through the terminal 200;
Includes a communication unit 140 that receives an operation signal transmitted from the terminal 200 and transmits an operating state of the control unit 110, a measurement signal of the sensor unit 120, and photographing and recording data of the camera unit 130 do,
The terminal 200 includes an input unit 210 that generates motion data of the drone 100 according to movement of the drone 100 up and down, front and rear, left and right, clockwise or counterclockwise rotation angle manipulation;
The data received from the control unit 110, sensor unit 120, and camera unit 130 of the drone 100 are displayed on the external screen S1 or sound is output through the speaker S2 so that the user can check them. an output unit 220 that enables;
The operation data of the drone 100 generated by the input unit ( ) is transmitted to the drone 100, and the operating state of the control unit 110 generated by the drone 100, the measurement signal of the sensor unit 120, and the camera unit 130 ) Including a communication unit 230 for receiving the photographing and recording data of,
The thermal imaging camera 300 includes a camera unit 310 formed on the front, flat, or bottom surface of the drone 100 to take or record a thermal image of the surroundings;
a measurement unit 320 that distinguishes a current state by comparing the screen captured as a thermal image through the camera unit 310 with a set data value;
It includes a communication unit 330 that transmits the result determined by the measurement unit 320 to the terminal 200 so that the user can check it,
The digestive fluid spraying device 400 is formed symmetrically on the left and right sides of the drone 100, so that the same amount of digestive fluid is sprayed simultaneously from both devices during use, so that the drone 100 can be easily balanced .

Description

열화상 카메라가 구비된 소방용 드론{FIREFIGHTING DRONE WITH THERMAL IMAGING CAMERA}Fire fighting drone with thermal imaging camera {FIREFIGHTING DRONE WITH THERMAL IMAGING CAMERA}

본 발명은 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론에 관한 것으로, 보다 상세하게는 드론에 설치된 센서를 통해 주변의 장애물을 파악하여 피하도록 하고, 드론의 수평을 제어하거나 경사각도를 조절할 수 있도록 하고, 드론 주변의 풍향 및 풍속을 측정하여 안정적으로 조작할 수 있도록 하고, 별도의 조작 없이도 고정된 위치에 드론이 머물 수 있도록 하며, 열화상카메라를 통해 주변 온도를 측정하여 화재 발생을 판별하고 사용자에게 알릴 수 있으며, 화재 발견 시 소화액을 분사하여 초기대응을 시도하도록 하는 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론에 관한 것이다.The present invention relates to a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera, and more particularly, to detect and avoid surrounding obstacles through a sensor installed on the drone, to control the level of the drone or to adjust the inclination angle of the drone, and to It measures the wind direction and speed of the surroundings so that it can be operated stably, allows the drone to stay in a fixed position without separate manipulation, and measures the ambient temperature through a thermal imaging camera to determine the occurrence of a fire and notify the user. In addition, it relates to a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera to attempt an initial response by spraying fire extinguishing fluid when a fire is detected.

드론은 군사목적으로 무인기를 이용한 정찰, 대공 훈련, 목표 타격 등의 용도로 사용되기 시작한 것으로, 종래에는 방송촬영, 소방 및 방재활동, 농업, 물류운송 등의 다양한 산업분야에서 사용되고 있다.Drones began to be used for military purposes such as reconnaissance using unmanned aerial vehicles, anti-aircraft training, and target strikes.

특히 촬영용 드론은 다른 분야의 드론에 비하여 쉽게 구할 수 있어 일반인들도 취미용으로 많이 사용하고 있으며, cctv와 함께 사용하면 범죄 또는 재난상황을 신속하게 확인 및 대응할 수 있어 다양한 제품이 개발되고 있다.In particular, shooting drones are more easily available than drones in other fields, so ordinary people use them for hobbies, and when used together with cctv, it is possible to quickly check and respond to crime or disaster situations, so various products are being developed.

그러나, 촬영용 드론 역시 고가의 장비로 관리에 어려움이 있어 사용 시 강풍이나 사용자의 조작미숙 등으로 파손될 경우 금전적인 손해가 크게 발생하는 문제가 있었다.However, drones for photography are also expensive equipment and are difficult to manage, so when used, there is a problem that large financial damage occurs when damaged due to strong wind or user's inexperienced operation.

또한, 밀폐된 공간이나 산 등 일반적으로 쉽게 접근하기 힘든 장소에서 발생하는 화재의 경우 발생 후 오랜 시간이 지나 연기 또는 불빛이 크게 번졌을 때 발견되어 인명 또는 재산상의 피해가 막대할 수 있고, 내부 상황을 확인하지 못한 상태로 소방인력이 투입되면 인명피해가 발생할 수 있다.In addition, in the case of a fire that occurs in a place that is generally difficult to access, such as an enclosed space or a mountain, it is discovered when the smoke or light spreads greatly after a long time after the occurrence, and the damage to life or property can be enormous, and the internal situation If firefighting personnel are put in without checking, personal injury may occur.

따라서, 화재 또는 건물붕괴 현장 등 접근이 힘든 장소의 상황 확인을 위하여 무인로봇이 사용되고 있으나, 지상 이동수단을 사용하는 무인로봇은 장애물로 인해 높은 턱이 발생하거나 떨어지는 잔해에 깔리면 이동하지 못하고 파손되는 문제가 있었다.Therefore, unmanned robots are used to check the situation in places that are difficult to access, such as fire or building collapse sites, but unmanned robots that use ground transportation are unable to move and are damaged when they are hit by obstacles or falling debris. there was

대한민국 등록특허 10-1768012호Republic of Korea Patent No. 10-1768012 대한민국 공개특허 10-2017-0025386호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2017-0025386

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로, 본 발명은 드론에 탑재된 센서를 통해 장애물을 회피하고, 별도의 조작 없이도 고정된 위치에서 대기하도록 하는 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론을 제공한다.The present invention is intended to solve the above problems, and the present invention provides a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera that avoids obstacles through a sensor mounted on the drone and waits in a fixed position without separate manipulation. .

또한, 드론에 탑재된 카메라와 열화상카메라를 통해 실제 화면과 열화상 화면을 동시에 확인하도록 하고 화재 발견 시 소화액을 분사할 수 있는 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론을 제공한다.In addition, it provides a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera that can simultaneously check the real screen and the thermal image screen through a camera mounted on the drone and a thermal imaging camera, and can spray fire extinguishing fluid when a fire is detected.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 장애물과 일정한 거리를 유지하며 비행하는 드론(100);The present invention for achieving the above object, the drone 100 flying while maintaining a constant distance from the obstacle;

드론(100)과 무선으로 통신하여 드론(100)을 조종하는 단말기(200);a terminal 200 that controls the drone 100 by wirelessly communicating with the drone 100;

드론(100)의 정면에서 일정 범위 지역의 온도를 촬영하는 열화상카메라(300);A thermal imaging camera 300 that captures the temperature of a region within a certain range from the front of the drone 100;

드론(100)의 하부에 형성되어 화재 확인 시 초기 대응을 시도할 수 있는 소화액분사장치(400)로 구성되며,It is formed at the bottom of the drone 100 and consists of a fire extinguishing fluid spray device 400 that can attempt an initial response when a fire is confirmed.

상기 드론(100)은 사용자가 단말기(200)를 조작하여 전송되는 신호에 따라 움직임을 제어하는 제어부(110);The drone 100 includes a control unit 110 for controlling movement according to a signal transmitted by a user manipulating the terminal 200;

드론(100)과 장애물 사이의 거리를 측정하여 단말기에 거리 안내 및 장애물 근접 시 위험 신호를 표시하도록 하는 센서부(120);A sensor unit 120 that measures the distance between the drone 100 and an obstacle and displays a danger signal when the terminal approaches the distance and an obstacle;

드론(100)의 정면 또는 평면, 저면에 형성되어 주변을 촬영하거나 녹화하고, 단말기(200)를 통해 사용자가 실시간으로 확인할 수 있도록 하는 카메라부(130);a camera unit 130 that is formed on the front, plane, or bottom of the drone 100 to photograph or record the surroundings and allows the user to check in real time through the terminal 200;

상기 단말기(200)에서 전송되는 조작 신호를 수신하고, 제어부(110)의 작동 상태 및 센서부(120)의 측정 신호, 카메라부(130)의 촬영 및 녹화 데이터를 송신하는 통신부(140)를 포함하고,Includes a communication unit 140 that receives an operation signal transmitted from the terminal 200 and transmits an operating state of the control unit 110, a measurement signal of the sensor unit 120, and photographing and recording data of the camera unit 130 do,

상기 단말기(200)는 드론(100)의 상하 전후좌우 이동, 시계 또는 반시계 방향 회전각도 조작에 따라 드론(100) 동작 데이터를 생성하는 입력부(210);The terminal 200 includes an input unit 210 that generates motion data of the drone 100 according to movement of the drone 100 up and down, front and rear, left and right, clockwise or counterclockwise rotation angle manipulation;

상기 드론(100)의 제어부(110), 센서부(120), 카메라부(130)에서 전송받은 데이터를 외부에 형성된 스크린(S1)에 표시하거나 스피커(S2)를 통해 소리를 출력하여 사용자가 확인할 수 있도록 하는 출력부(220);The data received from the control unit 110, sensor unit 120, and camera unit 130 of the drone 100 are displayed on the external screen S1 or sound is output through the speaker S2 so that the user can check them. an output unit 220 that enables;

상기 입력부()에서 생성된 드론(100) 동작 데이터를 드론(100)으로 송신하고, 드론(100)에서 생성된 제어부(110)의 작동 상태 및 센서부(120)의 측정 신호, 카메라부(130)의 촬영 및 녹화 데이터를 수신하는 통신부(230)를 포함하고,The operation data of the drone 100 generated by the input unit ( ) is transmitted to the drone 100, and the operating state of the control unit 110 generated by the drone 100, the measurement signal of the sensor unit 120, and the camera unit 130 ) Including a communication unit 230 for receiving the photographing and recording data of,

상기 열화상카메라(300)는 드론(100)의 정면 또는 평면, 저면에 형성되어 주변을 열화상으로 촬영 또는 녹화하는 카메라부(310);The thermal imaging camera 300 includes a camera unit 310 formed on the front, flat, or bottom surface of the drone 100 to take or record a thermal image of the surroundings;

상기 카메라부(310)를 통해 열화상으로 촬영된 화면을 설정된 데이터값과 비교하여 현재 상태를 구분하는 측정부(320);a measurement unit 320 that distinguishes a current state by comparing the screen captured as a thermal image through the camera unit 310 with a set data value;

상기 측정부(320)를 통해 판별한 결과를 단말기(200)로 송신하여 사용자가 확인할 수 있도록 하는 통신부(330)를 포함하고,It includes a communication unit 330 that transmits the result determined by the measurement unit 320 to the terminal 200 so that the user can check it,

상기 소화액분사장치(400)는 드론(100)의 좌우측에 대칭으로 형성되어, 사용 시 양쪽의 장치에서 동시에 동일한 양의 소화액을 분사하도록 하여 드론(100)의 균형 유지가 용이하도록 하는 것을 특징으로 한다.The digestive fluid spraying device 400 is formed symmetrically on the left and right sides of the drone 100, so that the same amount of digestive fluid is sprayed simultaneously from both devices during use, so that the drone 100 can be easily balanced .

또한, 상기 드론(100)의 센서부(120)는 적외선센서 또는 초음파 센서로 이루어져 드론(100)과 장애물의 거리를 측정하는 거리센서(122); 상기 드론(100)의 수평을 맞추거나 드론(100)이 일정한 경사각을 유지하게 하는 자이로센서(124); 상기 드론(100) 주변의 풍속을 측정하는 풍속센서(126); 강풍 또는 사용자의 조작미숙으로 인하여 드론의 자세 유지가 불가능한 상황을 방지하고 별도의 조작 없이 드론(100)이 고정된 위치에서 머물 수 있도록 형성되는 GPS센서(128);를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the sensor unit 120 of the drone 100 includes a distance sensor 122 configured of an infrared sensor or an ultrasonic sensor to measure the distance between the drone 100 and an obstacle; a gyro sensor 124 for leveling the drone 100 or maintaining a constant inclination angle of the drone 100; a wind speed sensor 126 for measuring wind speed around the drone 100; It is characterized in that it includes; a GPS sensor 128 formed to prevent a situation in which it is impossible to maintain the posture of the drone due to strong wind or user's inexperienced operation and to allow the drone 100 to stay in a fixed position without additional manipulation.

또한, 상기 열화상카메라(300)의 카메라부(310)는 상기 드론(100)의 카메라부(130)에 인접한 위치에 형성되어 드론(100)의 카메라부(130) 영상과 열화상카메라(300)의 카메라부(310) 영상이 같은 장소를 촬영하도록 하여 사용자가 단말기(200)를 통해 실제 화면과 열화상 화면을 동시에 비교할 수 있도록 하고, 상기 열화상카메라(300)의 측정부(320)는 측정된 온도 데이터 중 가장 높은 값을 설정된 온도 데이터와 비교하여 안전, 주의, 위험 상태를 판별하도록 하고, 측정부(320) 측정 결과 위험 상태 판별 시 단말기(200)에서 위험 신호를 출력하여 사용자에게 알리고, 사용자가 실제 화면과 열화상 화면을 확인함으로써 화재 유무를 구분하도록 하고, 화재 발생 확인 시 드론(100) 하부에 형성된 소화액분사장치(400)를 작동하여 소화액을 분사하여 초기대응을 시도할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.In addition, the camera unit 310 of the thermal imaging camera 300 is formed at a position adjacent to the camera unit 130 of the drone 100, so that the image of the camera unit 130 of the drone 100 and the thermal imaging camera 300 ) of the camera unit 310 captures the same place so that the user can simultaneously compare the real screen and the thermal image screen through the terminal 200, and the measuring unit 320 of the thermal imaging camera 300 The highest value of the measured temperature data is compared with the set temperature data to determine safety, caution, and dangerous conditions, and when the measurement unit 320 determines the dangerous condition, the terminal 200 outputs a danger signal to inform the user , So that the user can distinguish whether there is a fire by checking the actual screen and the thermal image screen, and when the fire is confirmed, the fire extinguishing fluid injection device 400 formed at the bottom of the drone 100 is operated to spray the fire extinguishing fluid to attempt an initial response It is characterized by doing.

본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론은 드론에 탑재된 센서를 통해 장애물을 회피하고, 별도의 조작 없이도 고정된 위치에서 대기하도록 하여 강풍과 같은 환경에서도 사용 가능하도록 하고, 조작이 미숙한 초보자가 조작하기에 무리가 없어 사용이 용이한 효과가 있다.The firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to the present invention avoids obstacles through a sensor mounted on the drone and waits in a fixed position without additional manipulation so that it can be used even in an environment such as strong wind, It is easy for beginners to operate and has an effect that is easy to use.

또한, 드론에 탑재된 카메라와 열화상카메라를 통해 실제 화면과 열화상 화면을 동시에 확인하도록 하고 화재 발견 시 소화액을 분사할 수 있도록 하여 화재 발생 확인 시 신속한 초기 대응이 가능하도록 하고, 화재 발생 위치 확인이 용이한 효과가 있다.In addition, it is possible to check the real screen and the thermal image screen at the same time through the camera and thermal imaging camera mounted on the drone, and to spray fire extinguishing fluid when a fire is detected, so that prompt initial response is possible when a fire is confirmed, and the location of a fire is confirmed. This ease has the effect.

도 1은 본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 구성을 나타낸 사시도
도 2는 본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 드론 정면도
도 3은 본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 단말기 정면도
도 4는 본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 드론 구성도
도 5는 본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 단말기 구성도
도 6은 본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 드론 센서부 구성도
도 7은 본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 열화상카메라 구성도
도 8은 본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 장애물과 거리를 유지하여 이동하는 과정의 플로우차트
도 9는 본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 열화상카메라를 통한 화재 판단 과정의 플로우차트
도 10은 본 발명의 또다른 실시예에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 구성을 나타낸 도면
도 11은 본 발명의 또다른 실시예에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 구성을 나타낸 도면1 is a perspective view showing the configuration of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to the present invention
Figure 2 is a drone front view of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to the present invention
3 is a front view of a terminal of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to the present invention
4 is a drone configuration diagram of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to the present invention
5 is a configuration diagram of a terminal of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to the present invention.
Figure 6 is a drone sensor unit configuration diagram of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to the present invention
7 is a configuration diagram of a thermal imaging camera of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to the present invention.
8 is a flowchart of a process of moving while maintaining a distance from an obstacle of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to the present invention.
9 is a flowchart of a fire determination process through a thermal imaging camera of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to the present invention.
10 is a view showing the configuration of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to another embodiment of the present invention.
11 is a view showing the configuration of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to another embodiment of the present invention.

이하의 본 발명의 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.Objects, features and advantages of the present invention below will be easily understood through the following preferred embodiments in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein and may be embodied in other forms.

오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.Rather, the embodiments introduced herein are provided so that the disclosed content will be thorough and complete and the spirit of the present invention will be sufficiently conveyed to those skilled in the art.

여기에 설명되고 예시되는 실시예들은 그것의 상보적인 실시예들도 포함한다.Embodiments described and illustrated herein also include complementary embodiments thereof.

본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprise)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.In this specification, singular forms also include plural forms unless specifically stated otherwise in a phrase. The terms 'comprise' and/or 'comprising' used in the specification do not exclude the presence or addition of one or more other elements.

이하, 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하도록 한다. 아래의 특정 실시예들을 기술하는데 있어서, 여러가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는, 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는 데 있어 혼돈을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In describing the specific embodiments below, various specific details have been prepared to more specifically describe the invention and aid understanding. However, readers who have knowledge in this field to the extent that they can understand the present invention can recognize that it can be used without these various specific details. In some cases, it is mentioned in advance that parts that are commonly known in describing the invention and are not greatly related to the invention are not described in order to prevent confusion in describing the present invention.

이하에서는 본 발명에 따른 "열화상 카메라가 구비된 소방용 드론"에 관하여 첨부되어진 도면과 함께 더불어 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a "firefighting drone equipped with a thermal imaging camera" according to the present invention will be described in detail along with accompanying drawings.

본 발명은 장애물과 일정한 거리를 유지하며 비행하는 드론(100);The present invention provides a drone 100 that flies while maintaining a constant distance from an obstacle;

드론(100)과 무선으로 통신하여 드론(100)을 조종하는 단말기(200);a terminal 200 that controls the drone 100 by wirelessly communicating with the drone 100;

드론(100)의 정면에서 일정 범위 지역의 온도를 촬영하는 열화상카메라(300);A thermal imaging camera 300 that captures the temperature of a region within a certain range from the front of the drone 100;

드론(100)의 하부에 형성되어 화재 확인 시 초기 대응을 시도할 수 있는 소화액분사장치(400);로 구성되며,It is formed on the lower part of the drone 100 and can attempt an initial response when confirming a fire.

상기 드론(100)은 사용자가 단말기(200)를 조작하여 전송되는 신호에 따라 움직임을 제어하는 제어부(110);The drone 100 includes a control unit 110 for controlling movement according to a signal transmitted by a user manipulating the terminal 200;

드론(100)과 장애물 사이의 거리를 측정하여 단말기에 거리 안내 및 장애물 근접 시 위험 신호를 표시하도록 하는 센서부(120);A sensor unit 120 that measures the distance between the drone 100 and an obstacle and displays a danger signal when the terminal approaches the distance and an obstacle;

드론(100)의 정면 또는 평면, 저면에 형성되어 주변을 촬영하거나 녹화하고, 단말기(200)를 통해 사용자가 실시간으로 확인할 수 있도록 하는 카메라부(130);a camera unit 130 that is formed on the front, plane, or bottom of the drone 100 to photograph or record the surroundings and allows the user to check in real time through the terminal 200;

상기 단말기(200)에서 전송되는 조작 신호를 수신하고, 제어부(110)의 작동 상태 및 센서부(120)의 측정 신호, 카메라부(130)의 촬영 및 녹화 데이터를 송신하는 통신부(140);를 포함하고,The communication unit 140 receives the operation signal transmitted from the terminal 200 and transmits the operating state of the control unit 110, the measurement signal of the sensor unit 120, and the photographing and recording data of the camera unit 130; include,

상기 단말기(200)는 드론(100)의 상하 전후좌우 이동, 시계 또는 반시계 방향 회전각도 조작에 따라 드론(100) 동작 데이터를 생성하는 입력부(210);The terminal 200 includes an input unit 210 that generates motion data of the drone 100 according to movement of the drone 100 up and down, front and rear, left and right, clockwise or counterclockwise rotation angle manipulation;

상기 드론(100)의 제어부(110), 센서부(120), 카메라부(130)에서 전송받은 데이터를 외부에 형성된 스크린(S1)에 표시하거나 스피커(S2)를 통해 소리를 출력하여 사용자가 확인할 수 있도록 하는 출력부(220);The data received from the control unit 110, sensor unit 120, and camera unit 130 of the drone 100 are displayed on the external screen S1 or sound is output through the speaker S2 so that the user can check them. an output unit 220 that enables;

상기 입력부()에서 생성된 드론(100) 동작 데이터를 드론(100)으로 송신하고, 드론(100)에서 생성된 제어부(110)의 작동 상태 및 센서부(120)의 측정 신호, 카메라부(130)의 촬영 및 녹화 데이터를 수신하는 통신부(230);를 포함하고,The operation data of the drone 100 generated by the input unit ( ) is transmitted to the drone 100, and the operating state of the control unit 110 generated by the drone 100, the measurement signal of the sensor unit 120, and the camera unit 130 A communication unit 230 for receiving the photographing and recording data of ); includes,

상기 열화상카메라(300)는 드론(100)의 정면 또는 평면, 저면에 형성되어 주변을 열화상으로 촬영 또는 녹화하는 카메라부(310);The thermal imaging camera 300 includes a camera unit 310 formed on the front, flat, or bottom surface of the drone 100 to take or record a thermal image of the surroundings;

상기 카메라부(310)를 통해 열화상으로 촬영된 화면을 설정된 데이터값과 비교하여 현재 상태를 구분하는 측정부(320);a measurement unit 320 that distinguishes a current state by comparing the screen captured as a thermal image through the camera unit 310 with a set data value;

상기 측정부(320)를 통해 판별한 결과를 단말기(200)로 송신하여 사용자가 확인할 수 있도록 하는 통신부(330);를 포함하고,A communication unit 330 that transmits the result determined by the measurement unit 320 to the terminal 200 so that the user can check it; includes,

상기 소화액분사장치(400)는 드론(100)의 좌우측에 대칭으로 형성되어, 사용 시 양쪽의 장치에서 동시에 동일한 양의 소화액을 분사하도록 하여 드론(100)의 균형 유지가 용이하도록 하는 것을 포함한다.The digestive fluid spraying device 400 is formed symmetrically on the left and right sides of the drone 100, so that the same amount of digestive fluid is sprayed from both devices at the same time when in use, so that the drone 100 can be easily balanced.

도 1은 본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 구성을 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 드론 정면도이고, 도 3은 본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 단말기 정면도이다.Figure 1 is a perspective view showing the configuration of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to the present invention, Figure 2 is a drone front view of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to the present invention, Figure 3 is a thermal imaging camera according to the present invention It is a front view of the terminal of a firefighting drone equipped with an image camera.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명은 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론에 관한 것으로, 크게 드론(100), 단말기(200), 열화상카메라(300)로 구성되어 단말기(200) 조작을 통해 드론(100)을 조종하여 화재 위험이 있는 장소로 이동시킨 후 열화상카메라(300)를 통해 온도가 비정상적으로 상승한 부분을 색출하여 화재를 사전에 예방할 수 있도록 하고, 화재 발생 확인 시 사용자 판단에 따라 소화액분사장치(400)를 사용하여 초기대응을 시도할 수 있도록 한다.As shown in FIGS. 1 to 3, the present invention relates to a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera, and is largely composed of a drone 100, a terminal 200, and a thermal imaging camera 300, and the terminal 200 After controlling the drone 100 through manipulation and moving it to a place with a risk of fire, the thermal imaging camera 300 detects the part where the temperature has risen abnormally so that a fire can be prevented in advance, and when a fire is confirmed, the user Depending on the judgment, the digestive juice spray device 400 can be used to attempt an initial response.

상기 드론(100)은 4개의 프로펠러(P)가 상하좌우 대칭으로 형성되어 드론(100) 비행 시 균형을 맞출 수 있도록 하고, 몸체의 정면 또는 평면, 저면에 카메라부(130)가 형성되어 주변을 촬영할 수 있으며, 카메라부(130)와 인접한 위치에 열화상카메라(300)가 형성되어 열화상 화면으로 주변의 온도를 측정할 수 있고, 몸체의 좌측 및 우측에 소화액분사장치(400)가 형성되어 화재가 발생한 장소에 소화액을 분사하여 화재 초기대응이 가능하도록 하는 구성을 갖는다.The drone 100 has four propellers (P) symmetrically formed so that the drone 100 can be balanced during flight, and a camera unit 130 is formed on the front, plane, or bottom of the body to view the surroundings. A thermal imaging camera 300 is formed adjacent to the camera unit 130 to measure the ambient temperature with a thermal imaging screen, and a digestive fluid spray device 400 is formed on the left and right sides of the body It has a configuration that allows the initial response to a fire by spraying a fire extinguishing solution to the place where the fire has occurred.

상기 단말기(200)는 중앙에 형성된 스크린(S1)을 통해 드론(100)의 카메라부(130)로부터 전송받은 화면 및 열화상카메라(300)로 촬영된 열화상 화면, 드론의 작동 상태 등을 눈으로 확인할 수 있고, 스크린(S1) 하부에 형성된 스피커(S2)를 통해 사용자에게 장애물 근접, 화재 위험 등의 주의를 주기 위한 경고음을 발생하고, 좌측 및 우측 하부에 형성된 두 개의 조이스틱(J)을 조작하여 드론(100)의 동작을 제어하도록 하고, 좌측 및 우측 상부에 형성된 기능버튼(B)으로 드론(100)의 전원 제어, 드론(100) 및 단말기(200)의 설정 변경, 사진 촬영 등을 할 수 있으며, 단말기(200)의 상부에는 안테나(A)가 형성되어 단말기(200)에서 드론(100)으로 제어 신호를 보내거나 드론(100)에서 단말기(200)로 작동 상태, 카메라 촬영 화면, 감지된 위험 신호 등을 수신할 수 있다.The terminal 200 displays the screen received from the camera unit 130 of the drone 100, the thermal image screen captured by the thermal imaging camera 300, and the operating state of the drone through the screen S1 formed in the center. and generates a warning sound to alert the user to the proximity of obstacles and danger of fire through the speaker S2 formed at the bottom of the screen S1, and operates the two joysticks J formed at the bottom left and right. to control the operation of the drone 100, and control the power of the drone 100, change the settings of the drone 100 and the terminal 200, take pictures, etc. with the function buttons (B) formed on the upper left and right sides An antenna (A) is formed on the top of the terminal 200 to send a control signal from the terminal 200 to the drone 100 or from the drone 100 to the terminal 200 in an operating state, a camera shooting screen, and detection. danger signals can be received.

상기 소화액분사장치(400)는 드론(100)의 몸체 좌측 및 우측에 대칭으로 형성되고 동일한 양의 소화액이 주입된 상태에서 드론(100)이 이동할 수 있도록 하며, 화재 발생 확인 시 초기대응을 위해 장치를 사용하는 경우 양쪽의 소화액분사장치(400)에서 동시에 동일한 양의 소화액이 분사될 수 있도록 하여 드론(100) 전체의 좌우 무게균형을 유지하여 소화액 분사 전후 드론(100)의 이동이 원활하도록 하는 것이 바람직하다.The fire extinguishing liquid injection device 400 is formed symmetrically on the left and right sides of the body of the drone 100 and allows the drone 100 to move while the same amount of fire extinguishing liquid is injected, and is a device for initial response when a fire is confirmed. When using, the same amount of digestive fluid can be sprayed from both digestive fluid spraying devices 400 at the same time, so that the left and right weight balance of the entire drone 100 is maintained so that the movement of the drone 100 is smooth before and after the digestive fluid is sprayed desirable.

도 4는 본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 드론 구성도이고, 도 5는 본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 단말기 구성도이고, 도 6은 본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 드론 센서부 구성도이고, 도 7은 본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 열화상카메라 구성도이다.Figure 4 is a drone configuration diagram of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to the present invention, Figure 5 is a terminal configuration diagram of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to the present invention, Figure 6 is a thermal imaging camera according to the present invention It is a configuration diagram of a drone sensor unit of a firefighting drone equipped with an image camera, and FIG. 7 is a configuration diagram of a thermal imaging camera of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to the present invention.

도 4 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 드론(100)은 제어부(110), 센서부(120), 카메라부(130), 통신부(140)로 구성되어 작동하고, 단말기(200)는 입력부(210), 출력부(220), 통신부(230)로 구성되어 작동하며, 열화상카메라(300)는 카메라부(310), 측정부(320), 통신부(330)로 구성되어 작동한다.4 to 7, the drone 100 of the present invention consists of a control unit 110, a sensor unit 120, a camera unit 130, and a communication unit 140 and operates, and the terminal 200 consists of an input unit 210, an output unit 220, and a communication unit 230 and operates, and a thermal imaging camera 300 consists of a camera unit 310, a measurement unit 320, and a communication unit 330 and operates. .

상기 드론(100)의 제어부(110)는 단말기(200)를 통해 전달받은 드론(100)의 동작 신호를 해석하여 상승, 하강, 전진, 후진, 좌측이동, 우측이동 등의 움직임을 사용자가 입력한 대로 수동으로 제어할 수 있도록 하며, 센서부(120)를 통해 감지되는 장애물을 피하거나 지정된 장소에 고정시킬 수 있도록 하는 경우 능동 제어가 가능하도록 구성된다.The control unit 110 of the drone 100 interprets the operation signal of the drone 100 transmitted through the terminal 200 and inputs movements such as rising, falling, forward, backward, left movement, right movement, etc. It is configured to be passively controlled as described, and to be actively controlled when avoiding an obstacle detected through the sensor unit 120 or fixing it at a designated place.

상기 센서부(120)는 드론 주변의 환경을 측정하여 능동 제어가 가능하도록 보조하는 것으로, 거리센서(122), 자이로센서(124), 풍속센서(126), GPS센서(128)로 구성된다.The sensor unit 120 assists active control by measuring the environment around the drone, and is composed of a distance sensor 122, a gyro sensor 124, a wind speed sensor 126, and a GPS sensor 128.

거리센서(122)는 드론(100)의 측면 외곽 부분인 프로펠러(P)에 각각 4개, 몸체의 중심에서 평면 및 저면에 각각 1개씩 설치되어 적어도 6개의 거리센서(122)가 드론(100)에 형성되며, 각각의 센서 측정값을 통해 드론(100)에 근접하는 물체의 위치와 방향을 확인하여 드론(100)이 회피할 수 있도록 한다.Four distance sensors 122 are installed on the propeller P, which is the outer side of the drone 100, and one each is installed on the plane and the bottom surface at the center of the body, so that at least six distance sensors 122 are installed on the drone 100. It is formed in, and the location and direction of an object approaching the drone 100 is checked through each sensor measurement value so that the drone 100 can avoid it.

이때, 거리센서(122)는 적외선센서 또는 초음파센서 등을 사용하여 장애물과의 거리를 측정할 수 있으나, 적외선센서는 야외에서 사용 시 오작동을 일으킬 수 있으므로 드론(100)의 사용 환경을 고려하면 초음파센서를 사용하여 거리를 측정하는 것이 바람직하다.At this time, the distance sensor 122 may measure the distance to the obstacle using an infrared sensor or an ultrasonic sensor, but the infrared sensor may cause malfunction when used outdoors, so considering the use environment of the drone 100, the ultrasonic sensor It is desirable to measure the distance using a sensor.

자이로센서(124)는 드론(100)의 기울기를 측정하여 단말기(200)에 정보를 전달하는 것으로, 드론(100)이 과도하게 기울어 자세 유지가 불가능하거나 추락하는 것을 방지하기 위하여 자세 제어가 필요한 경우 측정된 기울기를 단말기(200)로 전송하여 사용자가 수동으로 단말기(200)를 조작하여 수평을 맞추거나 제어부(110)를 통해 드론(100)이 추락하지 않도록 능동적으로 제어하여 수평을 맞추도록 한다.The gyro sensor 124 measures the inclination of the drone 100 and transmits information to the terminal 200. When the drone 100 is excessively tilted and cannot maintain the posture or requires posture control to prevent a fall, the gyro sensor 124 The measured tilt is transmitted to the terminal 200 so that the user manually manipulates the terminal 200 to level it or actively controls the drone 100 so that it does not fall through the control unit 110 to level it.

풍속센서(126)는 드론(100) 주변의 풍향 및 풍속을 측정하여 단말기(200)에 정보를 전달하는 것으로, 사용자가 단말기(200)에 출력되는 풍향 및 풍속에 대한 데이터를 참고하여 드론(100)의 동작을 제어하거나 제어부(110)를 통해 드론(100)의 움직임이 바람에 영향을 받지 않도록 능동적으로 제어하도록 한다.The wind speed sensor 126 measures the wind direction and speed around the drone 100 and transmits information to the terminal 200. ) or actively control the movement of the drone 100 through the control unit 110 so that it is not affected by the wind.

GPS센서(128)는 위성으로부터 현재 드론(100)의 위치 좌표 정보를 수신하여 단말기(200)에 전달하는 것으로, 사용자가 단말기(200)를 통해 드론(100)의 현재 위치를 파악할 수 있고 주변을 감시하기 위하여 특정한 위치에 드론(100)을 고정시킬 때 설정된 좌표를 벗어나지 않도록 제어부(110)에서 능동적으로 제어하도록 한다.The GPS sensor 128 receives information on the current location coordinates of the drone 100 from satellites and transmits it to the terminal 200, and the user can grasp the current location of the drone 100 through the terminal 200 and view the surroundings. When the drone 100 is fixed at a specific location for monitoring, the control unit 110 actively controls it so that it does not deviate from the set coordinates.

상기 카메라부(130)는 드론(100)의 정면 또는 평면, 저면에 형성되어 드론(100)이 이동하는 경로상의 화면을 촬영 또는 녹화하여 단말기(200)로 전송하는 것으로, 사용자가 드론(100) 주변을 단말기(200)를 통해 시각적으로 확인할 수 있고 필요 시 해당 시점의 화면을 촬영하여 저장하는 기능을 제공한다.The camera unit 130 is formed on the front, flat, or bottom surface of the drone 100 to photograph or record a screen on the path along which the drone 100 moves and transmits the screen to the terminal 200, allowing the user to view the drone 100 It is possible to visually check the surroundings through the terminal 200 and, if necessary, provides a function of capturing and storing the screen at that time.

상기 통신부(140)는 드론(100)에서 생성되는 정보를 단말기(200)로 전송하고 단말기(200)에서 송출된 드론(100) 제어 신호를 수신하여 드론(100)과 단말기(200) 간에 무선 통신이 가능하도록 하는 것으로, 상기 센서부(120)에서 측정된 거리, 수평, 풍향, 풍속, 좌표 등의 정보와, 상기 카메라부(130)에서 촬영한 장면과 녹화한 영상 등의 정보를 사용자가 확인할 수 있도록 단말기(200)에 실시간으로 전송하고, 사용자가 단말기(200)를 통해 입력하는 이동, 조작 명령 신호를 수신하고 제어부(110)로 전달하여 입력된 명령에 따라 드론(100)이 작동하도록 한다.The communication unit 140 transmits information generated by the drone 100 to the terminal 200 and receives a control signal of the drone 100 transmitted from the terminal 200 to perform wireless communication between the drone 100 and the terminal 200. To enable this, the user can check information such as distance, horizontality, wind direction, wind speed, coordinates, etc. measured by the sensor unit 120, and information such as a scene captured by the camera unit 130 and a recorded video. transmits to the terminal 200 in real time so that the drone 100 operates according to the input command by receiving a movement and operation command signal input by the user through the terminal 200 and transmitting the signal to the control unit 110 .

상기 단말기(200)의 입력부(210)는 단말기(200) 외부에 물리적 장치로 형성된 조이스틱(J)과 기능버튼(B), 스크린(S1)의 터치패드 등의 장치를 사용자가 조작하여 생성된 제어 명령을 신호로 변환하는 것으로, 변환된 제어 신호가 드론(100)의 제어부(110)까지 전달되어 사용자가 입력한 명령을 수행하도록 한다.The input unit 210 of the terminal 200 is a control generated by a user manipulating devices such as a joystick J, a function button B, and a touch pad of the screen S1 formed as physical devices outside the terminal 200. By converting the command into a signal, the converted control signal is transmitted to the control unit 110 of the drone 100 to execute the command input by the user.

상기 출력부(220)는 드론(100)으로부터 전달받은 정보를 사용자가 시각적 또는 청각적으로 확인할 수 있도록 출력하는 것으로, 단말기(200)의 정면에 형성된 스크린(S1)을 통해 드론(100)의 주변에 장애물 유무, 수평 상태, 풍향, 풍속, 현재 위치, 카메라부(130)로 촬영되는 화면 등을 확인할 수 있고, 스피커(S2)를 통해 장애물 근접 시 경고음, 드론 자세 불량 경고음, 설정된 위치 이탈 경고음 등의 소리를 발생하여 사용자가 확인할 수 있도록 한다.The output unit 220 outputs the information received from the drone 100 so that the user can visually or audibly check the information, and the surroundings of the drone 100 through the screen S1 formed on the front of the terminal 200. It is possible to check the existence of obstacles, horizontal condition, wind direction, wind speed, current position, screen captured by the camera unit 130, etc., and through the speaker S2, a warning sound when an obstacle approaches, a warning sound of poor drone posture, a warning sound of departure from a set position, etc. generates a sound so that the user can check it.

상기 통신부(230)는 드론(100)에서 생성되는 정보를 수신하고 단말기(200)에서 생성된 드론(100) 제어 신호를 드론(100)의 통신부(140)로 송신하여 드론(100)과 단말기(200) 간에 무선 통신이 가능하도록 하는 것으로, 입력부(210)에서 생성되는 드론(100)의 이동, 촬영 등의 제어 신호를 드론(100)으로 전달하고 드론(100)의 센서부(120)에서 송출된 측정된 거리, 수평, 풍향, 풍속, 좌표 등의 정보와, 상기 카메라부(130)에서 촬영한 장면과 녹화한 영상 등의 정보를 출력부(220)를 통하여 영상 및 소리로 변환하여 출력하도록 한다.The communication unit 230 receives information generated by the drone 100 and transmits a control signal of the drone 100 generated by the terminal 200 to the communication unit 140 of the drone 100 so that the drone 100 and the terminal ( 200) to enable wireless communication, and control signals such as movement and shooting of the drone 100 generated by the input unit 210 are transmitted to the drone 100 and transmitted from the sensor unit 120 of the drone 100 Information such as the measured distance, horizontality, wind direction, wind speed, and coordinates, and information such as the scene and recorded video captured by the camera unit 130 are converted into video and sound through the output unit 220 and output. do.

상기 열화상카메라(300)의 카메라부(310)는 드론(100)의 카메라부(130)와 인접한 위치에서 같은 지점을 열화상 화면으로 촬영 및 녹화하는 것으로, 사용자가 단말기(200)를 통해 같은 지점의 실화상 및 열화상 화면을 동시에 비교하면서 확인 할 수 있도록 하여 온도가 높게 촬영된 부분이 실제 화재 위험 부분인지 태양열로 인해 가열되어 측정된 부분 또는 보온장치로 인해 측정된 부분 등 위험이 없는 것인지 신속한 판별이 가능하도록 한다.The camera unit 310 of the thermal imaging camera 300 captures and records the same point as a thermal image screen at a location adjacent to the camera unit 130 of the drone 100. It is possible to check while comparing the real image and thermal image screen of the branch at the same time, whether the high-temperature filmed part is the actual fire risk part, the part heated and measured by solar heat, or the part measured by the thermostat, etc. enable rapid identification.

상기 측정부(320)는 카메라부(310)에서 촬영된 열화상 화면의 온도를 측정하는 것으로, 촬영된 열화상 화면에서 가장 높은 온도가 설정한 온도 범위를 이탈하여 측정되는 경우 단말기(200)를 통해 위험 신호를 보내 사용자에게 알리도록 한다.The measuring unit 320 measures the temperature of the thermal image screen captured by the camera unit 310, and when the highest temperature in the captured thermal image screen is measured out of a set temperature range, the terminal 200 It sends a danger signal through to inform the user.

이때, 상기 측정부(320)의 온도 측정 범위는 안전, 주의, 위험의 세 종류로 구분하여 사용자가 신속한 판단을 할 수 있도록 돕는다.At this time, the temperature measurement range of the measurement unit 320 is divided into three types of safety, caution, and danger to help the user make a quick decision.

안전 범위는 100℃ 미만의 온도로 측정된 경우로, 일반적인 상황에서 100℃ 미만의 열은 화재 발생이 쉽지 않고 전열기구 등을 사용하는 경우 일시적으로 100℃에 근접한 고온이 측정될 수 있으므로 안전 범위로 정의한다.The safe range is the case where the temperature is measured below 100℃. Under normal circumstances, heat below 100℃ is not easy to cause a fire, and when using a heating appliance, a high temperature close to 100℃ can be measured temporarily. define.

주의 범위는 100℃ ~ 200℃ 사이 온도로 측정된 경우로, 일반 환경에서 자연적으로 발화하기는 힘든 온도 조건이나, 인화성 물질이 주변에 있을 경우 쉽게 화재가 일어날 수 있으므로 주의가 필요하여 주의 범위로 정의한다.The caution range is when the temperature is measured between 100℃ and 200℃, and it is a temperature condition that is difficult to ignite naturally in a general environment, but it is defined as a caution range because a fire can easily occur when there are flammable substances nearby. do.

위험 범위는 200℃ 이상의 온도로 측정된 경우로, 자연적으로 측정되기 힘든 고열이며 물질에 따라 자연발화가 일어날 수 있는 온도 조건이므로 현장으로 직접 이동하여 확인할 필요가 있어 위험 범위로 정의한다.The risk range is the case measured at a temperature of 200℃ or higher, which is a high temperature that is difficult to measure naturally and is a temperature condition where spontaneous ignition may occur depending on the substance, so it is necessary to go to the site and check it directly, so it is defined as the risk range.

상기 통신부(330)는 상기 열화상카메라(300)의 카메라부(310)를 통해 촬영 또는 녹화된 열화상 화면 정보와, 측정부(320)를 통해 측정된 온도 정보를 단말기(200)로 전달하는 것으로, 측정부(320)에서 측정된 온도 정보는 안전 범위인 경우 측정된 온도값만 송신하도록 하고, 주의 또는 위험 범위인 경우에는 온도값 및 경고음을 발생하는 정보를 송신하여 단말기(200)에서 경고음이 발생하도록 함으로써 사용자가 상황을 확인할 수 있도록 한다.The communication unit 330 transmits the thermal image screen information captured or recorded through the camera unit 310 of the thermal imaging camera 300 and the temperature information measured through the measurement unit 320 to the terminal 200. In this case, the temperature information measured by the measurement unit 320 transmits only the measured temperature value in the case of a safe range, and transmits the temperature value and information generating a warning sound in the case of a caution or danger range, so that the terminal 200 makes a warning sound. This allows the user to check the situation.

또한, 상기 열화상카메라(300)는 드론(100)의 몸체와 연결된 구성으로 상기 통신부(330)의 기능이 드론(100)의 통신부(140)와 결합하여 하나의 통신부(140)를 통해 드론(100)에서 발생하는 정보 및 열화상카메라(300)에서 발생하는 정보를 모두 송 수신 할 수도 있으며, 열화상카메라(300)의 통신부(330)가 보조 통신부의 기능을 수행하여 드론(100)의 통신부(140)에 이상이 발생하였을 때 열화상카메라(300)의 통신부(330)가 전체 통신을 담당하도록 할 수도 있다.In addition, the thermal imaging camera 300 is configured to be connected to the body of the drone 100, and the function of the communication unit 330 is combined with the communication unit 140 of the drone 100 so that the drone ( 100) and information generated by the thermal imaging camera 300 may both be transmitted and received, and the communication unit 330 of the thermal imaging camera 300 performs the function of an auxiliary communication unit to be used as a communication unit of the drone 100. When an error occurs in 140, the communication unit 330 of the thermal imaging camera 300 may be in charge of overall communication.

도 8은 본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 장애물과 거리를 유지하여 이동하는 과정의 플로우차트이다.8 is a flowchart of a process in which a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera moves while maintaining a distance from an obstacle according to the present invention.

도 8에 도시된 바와 같이, 드론(100)이 단말기(200)를 통해 조작 명령을 수신하면 드론이(100)이 단말기(200)의 조작 명령을 기초로 하여 이동을 시작하고, 드론(100)이 이동 중 센서부(120)의 다수의 거리센서(122) 중 적어도 하나의 거리센서(122)가 장애물을 감지하면 단말기(200)의 출력부(220)의 스크린(S1)에서 해당 장애물과 거리를 유지할지 여부와 해당 장애물과 드론(100)의 장애물방향 거리센서(122)사이 유지거리 정보를 입력하여 드론(100)이 해당 장애물과 일정한 거리를 유지하며 이동하도록 하고, 유지거리는 사용자가 단말기(200)를 이용하여 원하는 값으로 변경이 용이하도록 하는 것이 바람직하다.As shown in FIG. 8, when the drone 100 receives an operation command through the terminal 200, the drone 100 starts moving based on the operation command of the terminal 200, and the drone 100 During this movement, if at least one distance sensor 122 of the plurality of distance sensors 122 of the sensor unit 120 detects an obstacle, the distance to the obstacle is displayed on the screen S1 of the output unit 220 of the terminal 200. By entering information on whether or not to maintain and the distance to be maintained between the obstacle and the distance sensor 122 in the direction of the obstacle of the drone 100, the drone 100 moves while maintaining a certain distance from the obstacle, and the maintenance distance is determined by the user of the terminal ( 200) is preferably used to easily change to a desired value.

도 9는 본 발명에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 열화상카메라를 통한 화재 판단 과정의 플로우차트이다.9 is a flowchart of a fire determination process through a thermal imaging camera of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to the present invention.

도 9에 도시된 바와 같이, 열화상카메라(300)를 통해 화재 상황을 판단하여 단말기(200)를 통해 사용자가 파악할 수 있도록 하는 과정으로, 열화상카메라(300)의 카메라부(310)로 촬영된 화면에서 측정부(320)가 측정하여 가장 높은 온도값을 도출하고, 측정된 온도값이 안전 범위인 경우 이어서 촬영 및 측정을 지속하고, 주의 또는 위험 범위인 경우 단말기(200)로 경고문구 및 경고음을 발생하도록 하고, 사용자가 파악한 후 대응 여부를 결정하도록 하여 실제로 안전한 상황인 경우 다시 감시를 지속하고, 실제 위험 상황인 경우 초기대응을 시도하거나 소방인력을 호출하도록 한다.As shown in FIG. 9 , in the process of determining the fire situation through the thermal imaging camera 300 so that the user can understand it through the terminal 200, the camera unit 310 of the thermal imaging camera 300 takes pictures. The measurement unit 320 measures on the screen to derive the highest temperature value, and if the measured temperature value is within a safe range, continuing to shoot and measure, and if it is in a caution or danger range, a warning message and A warning sound is generated, and the user decides whether to respond after recognizing it. In case of an actual safe situation, the surveillance continues again, and in the case of an actual dangerous situation, an initial response is attempted or firefighting personnel are called.

이때, 주의 범위와 위험 범위의 경고문구 및 경고음을 다르게 설정하여 사용자가 상황 파악을 신속하게 할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable to set different warning phrases and warning sounds for the caution range and the danger range so that the user can quickly grasp the situation.

도 10은 본 발명의 또다른 실시예에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 구성을 나타낸 도면이다.10 is a diagram showing the configuration of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to another embodiment of the present invention.

도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 또다른 실시예로 드론(100)의 평면 또는 저면에 스피커(102) 및 마이크(104)가 더 형성될 수 있다.As shown in FIG. 10, in another embodiment of the present invention, a speaker 102 and a microphone 104 may be further formed on a flat surface or a bottom surface of the drone 100.

상기 드론(100)에 형성된 스피커(102)는 상기 열화상카메라(300)의 측정부(320)의 측정 결과 주의 또는 위험의 결과가 나오면 드론(100) 근처에 있을 수 있는 사람이 대피할 수 있도록 경고음을 출력하는 것으로, 스피커(102)에서 출력되는 경고음은 단말기(200)의 스피커(S2)에서 출력되어 사용자에게 알려주는 경고음과 같은 소리를 사용하여 경고하거나, 사용자가 직접 단말기(200)에 더 형성될 수 있는 마이크(미도시)를 통해 경고 멘트를 송신하여 드론(100) 근처의 사람들에게 위험을 알릴 수 있도록 하는 것이 바람직하다.The speaker 102 formed in the drone 100 is configured to allow people who may be near the drone 100 to evacuate when a caution or danger result is obtained as a measurement result of the measuring unit 320 of the thermal imaging camera 300. By outputting a warning sound, the warning sound output from the speaker 102 is output from the speaker S2 of the terminal 200 to alert the user by using the same sound as the warning sound, or the user directly sends a further warning to the terminal 200. It is preferable to transmit a warning message through a microphone (not shown) that can be formed so that people near the drone 100 can be notified of danger.

상기 마이크(104)는 상기 열화상카메라(300)의 측정부(320)의 측정 결과 주의 또는 위험의 결과가 나와 스피커(102)를 통해 근처의 사람들에게 경고하였을 때, 사람들이 자력으로 대피가 불가능하거나 낙오된 인원이 있어 현장에 대한 안내가 필요한 경우 드론(100) 사용자와 간단한 대화를 주고받아 대응을 할 수 있도록 하는 것으로, 상황에 따라 유연한 대처가 가능하도록 한다.The microphone 104 warns nearby people through the speaker 102 that a caution or danger result is obtained as a measurement result of the measurement unit 320 of the thermal imaging camera 300, and people cannot evacuate by themselves. In case guidance is needed on the site because there is a missing person or there is a missing person, it is possible to respond by exchanging a simple conversation with the user of the drone 100, enabling flexible response depending on the situation.

이때, 상기 스피커(102) 및 마이크(104)는 드론(100)의 제어부(110)와 연결되고 통신부(140)를 통해 단말기(200)와 통신하며, 드론(100) 사용자가 단말기(200)에 형성된 마이크(미도시)를 이용하여 육성으로 위험 경고 안내를 하면 단말기(200)의 통신부(230)를 통해 드론(100)으로 전송되어 드론(100) 주변의 사람들이 들을 수 있도록 하고, 열화상카메라(300)의 측정부(320) 측정 결과 주의 또는 위험으로 인한 경고음은 별도의 통신과정 없이 바로 드론(100)의 스피커(102)에서도 출력될 수 있도록 하는 것이 바람직하다.At this time, the speaker 102 and the microphone 104 are connected to the control unit 110 of the drone 100 and communicate with the terminal 200 through the communication unit 140, and the user of the drone 100 connects to the terminal 200. When danger warning information is given by voice using a formed microphone (not shown), it is transmitted to the drone 100 through the communication unit 230 of the terminal 200 so that people around the drone 100 can hear it, and the thermal imaging camera As a result of the measurement of the measurement unit 320 of (300), it is preferable that a warning sound due to caution or danger be directly output from the speaker 102 of the drone 100 without a separate communication process.

또한, 드론(100) 사용자가 드론(100) 주변의 사람들과 대화가 필요하다고 판단하면 마이크(104)를 활성화하여 드론(100) 주변의 사람과 대화를 시도함으로써, 대피 위치를 찾지 못하는 경우 스피커(102) 및 마이크(104)를 통해 안전한 장소로 유도하고, 대피 일행 중 낙오자가 발생하는 경우 열화상카메라(300)를 통해 사람의 체온을 수색하는 방식으로 낙오자를 발견하고 대피 안내를 하거나 구조 인력을 별도로 요청할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.In addition, if the user of the drone 100 determines that a conversation with people around the drone 100 is necessary, the microphone 104 is activated to attempt a conversation with people around the drone 100, so that if the evacuation location is not found, the speaker ( 102) and the microphone 104, guide them to a safe place, and if a person falls behind in the evacuation party, the body temperature of the person is searched through the thermal imaging camera 300. It is desirable to be able to request separately.

도 11은 본 발명의 또다른 실시예에 따른 열화상 카메라가 구비된 소방용 드론의 구성을 나타낸 도면이다.11 is a diagram showing the configuration of a firefighting drone equipped with a thermal imaging camera according to another embodiment of the present invention.

도 11에 도시된 바와 같이, 본 발명의 또다른 실시예로 드론(100)의 프로펠러(P)가 형성되는 4방향의 모서리에 각각 카메라부(130) 및 열화상카메라(300)가 설치되어 드론 주변 360°의 화면을 모두 촬영할 수 있다.As shown in FIG. 11, in another embodiment of the present invention, the camera unit 130 and the thermal imaging camera 300 are installed at the corners in four directions where the propellers P of the drone 100 are formed, respectively. You can take pictures of all 360° around the screen.

상기와 같은 구성으로 형성되는 드론(100)은 4개의 프로펠러(P)가 평면상에서 상하좌우 대칭으로 형성되고, 하나의 프로펠러(P)에 형성된 카메라부(130) 및 열화상카메라(300)가 적어도 90°이상의 시야각을 갖도록 하여 4개의 프로펠러(P)에 형성된 카메라부(130) 및 열화상카메라(300)를 통한 화면을 취합하였을 때 드론(100) 주변의 360° 시야를 확보할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.In the drone 100 formed with the above configuration, four propellers P are formed vertically and horizontally symmetrically on a plane, and the camera unit 130 and the thermal imaging camera 300 formed on one propeller P have at least It is to have a viewing angle of 90 ° or more so that when the screens through the camera unit 130 and the thermal imaging camera 300 formed on the four propellers (P) are collected, it is possible to secure a 360 ° field of view around the drone 100 desirable.

이때, 드론(100)의 저면 부분의 영상은 4개의 카메라부(130) 및 열화상카메라(300)의 시야각에 포함되지 않아 촬영이 안될 수 있으므로, 드론(100)의 저면에 카메라부(130) 및 열화상카메라(300)를 더 형성하고, 각각의 위치에 형성되는 카메라부(130) 및 열화상카메라(300)는 하나의 모듈에 좌우 대칭으로 카메라부(130)와 열화상카메라(300)가 위치하도록 하여 동시에 같은 시점에서 촬영 및 녹화할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.At this time, since the image of the bottom of the drone 100 may not be captured because it is not included in the angle of view of the four camera units 130 and the thermal imaging camera 300, the camera unit 130 is placed on the bottom of the drone 100. And a thermal imaging camera 300 is further formed, and the camera unit 130 and the thermal imaging camera 300 formed at each position are left and right symmetrically formed in one module, and the camera unit 130 and the thermal imaging camera 300 is positioned so that it is possible to shoot and record at the same time at the same time.

따라서, 드론(100)이 GPS센서(128)를 통해 지정된 위치에 머물도록 설정하고 제어부(110)가 위치 고정 명령을 수행하여 지정된 위치에서 자세를 유지하며 가만히 머물도록 하면, 4개의 프로펠러(P) 및 드론(100)의 저면에 형성된 카메라부(130) 및 열화상카메라(300)를 이용하여 드론(100)의 위치가 고정된 상태로 주변 360°의 상황을 한번에 확인 가능하므로, 화재가 일어나기 쉬운 건조한 환경에서 다수의 드론(100)을 활용하여 cctv가 설치되지 않은 지역을 촬영함으로써 cctv를 대체할 수 있고, 특수한 환경으로 인해 일정 기간동안에만 화재 위험이 있는 장소는 상시 화재감시를 하는 경우 자원의 낭비를 초래할 수 있으므로 감시가 필요한 기간동안 드론(100)을 감시가 필요한 장소에 띄워두는 것으로 화재감시를 할 수 있다.Therefore, if the drone 100 is set to stay at a designated position through the GPS sensor 128 and the control unit 110 performs a position fixing command to maintain the posture at the designated position and stay still, four propellers (P) And since the position of the drone 100 is fixed using the camera unit 130 and the thermal imaging camera 300 formed on the bottom of the drone 100, it is possible to check the surrounding 360° situation at once, so it is easy to cause a fire. In a dry environment, it is possible to replace cctv by using a plurality of drones 100 to film areas where cctv is not installed, and in case of constant fire monitoring in a place where there is a risk of fire only for a certain period of time due to a special environment, Since it can cause waste, fire monitoring can be performed by floating the drone 100 in a place requiring monitoring for a period of time requiring monitoring.

본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Since the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only one of the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all of the technical spirit of the present invention, various equivalents that can replace them at the time of this application It should be understood that there may be variations and variations.

100: 드론 102: 스피커 104: 마이크
110: 제어부 120: 센서부
122: 거리센서 124: 자이로센서
126: 풍속센서 128: GPS센서
130: 카메라부 140: 통신부
200: 단말기 210: 입력부 220: 출력부
230: 통신부
300: 열화상카메라 310: 카메라부 320: 측정부
330: 통신부
400: 소화액분사장치
P: 프로펠러
S1: 스크린
S2: 스피커
J: 조이스틱
B: 기능버튼
A: 안테나100: drone 102: speaker 104: microphone
110: control unit 120: sensor unit
122: distance sensor 124: gyro sensor
126: wind speed sensor 128: GPS sensor
130: camera unit 140: communication unit
200: terminal 210: input unit 220: output unit
230: communication department
300: thermal imaging camera 310: camera unit 320: measurement unit
330: communication department
400: digestive fluid spraying device
P: Propeller
S1: screen
S2: speaker
J: joystick
B: function button
A: antenna

Claims (3)

장애물과 일정한 거리를 유지하며 비행하는 드론(100);
드론(100)과 무선으로 통신하여 드론(100)을 조종하는 단말기(200);
드론(100)의 정면에서 일정 범위 지역의 온도를 촬영하는 열화상카메라(300);
드론(100)의 하부에 형성되어 화재 확인 시 초기 대응을 시도할 수 있는 소화액분사장치(400)로 구성되며,

상기 드론(100)은 사용자가 단말기(200)를 조작하여 전송되는 신호에 따라 움직임을 제어하는 제어부(110);
드론(100)과 장애물 사이의 거리를 측정하여 단말기에 거리 안내 및 장애물 근접 시 위험 신호를 표시하도록 하는 센서부(120);
드론(100)의 정면 또는 평면, 저면에 형성되어 주변을 촬영하거나 녹화하고, 단말기(200)를 통해 사용자가 실시간으로 확인할 수 있도록 하는 카메라부(130);
상기 단말기(200)에서 전송되는 조작 신호를 수신하고, 제어부(110)의 작동 상태 및 센서부(120)의 측정 신호, 카메라부(130)의 촬영 및 녹화 데이터를 송신하는 통신부(140)를 포함하고,

상기 단말기(200)는 드론(100)의 상하 전후좌우 이동, 시계 또는 반시계 방향 회전각도 조작에 따라 드론(100) 동작 데이터를 생성하는 입력부(210);
상기 드론(100)의 제어부(110), 센서부(120), 카메라부(130)에서 전송받은 데이터를 외부에 형성된 스크린(S1)에 표시하거나 스피커(S2)를 통해 소리를 출력하여 사용자가 확인할 수 있도록 하는 출력부(220);
상기 입력부()에서 생성된 드론(100) 동작 데이터를 드론(100)으로 송신하고, 드론(100)에서 생성된 제어부(110)의 작동 상태 및 센서부(120)의 측정 신호, 카메라부(130)의 촬영 및 녹화 데이터를 수신하는 통신부(230)를 포함하고,

상기 열화상카메라(300)는 드론(100)의 정면 또는 평면, 저면에 형성되어 주변을 열화상으로 촬영 또는 녹화하는 카메라부(310);
상기 카메라부(310)를 통해 열화상으로 촬영된 화면을 설정된 데이터값과 비교하여 현재 상태를 구분하는 측정부(320);
상기 측정부(320)를 통해 판별한 결과를 단말기(200)로 송신하여 사용자가 확인할 수 있도록 하는 통신부(330)를 포함하고,

상기 소화액분사장치(400)는 드론(100)의 좌우측에 대칭으로 형성되어, 사용 시 양쪽의 장치에서 동시에 동일한 양의 소화액을 분사하도록 하여 드론(100)의 균형 유지가 용이하도록 하는 것을 특징으로 하는 열화상카메라가 구비된 소방용 드론.
A drone 100 flying while maintaining a constant distance from an obstacle;
a terminal 200 that controls the drone 100 by wirelessly communicating with the drone 100;
A thermal imaging camera 300 that captures the temperature of a region within a certain range from the front of the drone 100;
It is formed at the bottom of the drone 100 and consists of a fire extinguishing fluid spray device 400 that can attempt an initial response when a fire is confirmed.

The drone 100 includes a control unit 110 for controlling movement according to a signal transmitted by a user manipulating the terminal 200;
A sensor unit 120 that measures the distance between the drone 100 and an obstacle and displays a danger signal when the terminal approaches the distance and an obstacle;
a camera unit 130 that is formed on the front, plane, or bottom of the drone 100 to photograph or record the surroundings and allows the user to check in real time through the terminal 200;
Includes a communication unit 140 that receives an operation signal transmitted from the terminal 200 and transmits an operating state of the control unit 110, a measurement signal of the sensor unit 120, and photographing and recording data of the camera unit 130 do,

The terminal 200 includes an input unit 210 that generates motion data of the drone 100 according to movement of the drone 100 up and down, front and rear, left and right, clockwise or counterclockwise rotation angle manipulation;
The data received from the control unit 110, sensor unit 120, and camera unit 130 of the drone 100 are displayed on the external screen S1 or sound is output through the speaker S2 so that the user can check them. an output unit 220 that enables;
The operation data of the drone 100 generated by the input unit ( ) is transmitted to the drone 100, and the operating state of the control unit 110 generated by the drone 100, the measurement signal of the sensor unit 120, and the camera unit 130 ) Including a communication unit 230 for receiving the photographing and recording data of,

The thermal imaging camera 300 includes a camera unit 310 formed on the front, flat, or bottom surface of the drone 100 to take or record a thermal image of the surroundings;
a measurement unit 320 that distinguishes a current state by comparing the screen captured as a thermal image through the camera unit 310 with a set data value;
It includes a communication unit 330 that transmits the result determined by the measurement unit 320 to the terminal 200 so that the user can check it,

The digestive fluid spray device 400 is formed symmetrically on the left and right sides of the drone 100, so that the same amount of digestive fluid is sprayed from both devices at the same time when used, so that the drone 100 is easily balanced. Characterized in that A firefighting drone equipped with a thermal imaging camera.
 제 1항에 있어서,
상기 드론(100)의 센서부(120)는 적외선센서 또는 초음파 센서로 이루어져 드론(100)과 장애물의 거리를 측정하는 거리센서(122);
상기 드론(100)의 수평을 맞추거나 드론(100)이 일정한 경사각을 유지하게 하는 자이로센서(124);
상기 드론(100) 주변의 풍속을 측정하는 풍속센서(126);
강풍 또는 사용자의 조작미숙으로 인하여 드론의 자세 유지가 불가능한 상황을 방지하고 별도의 조작 없이 드론(100)이 고정된 위치에서 머물 수 있도록 형성되는 GPS센서(128);를 포함하는 것을 특징으로 하는 열화상카메라가 구비된 소방용 드론.
According to claim 1,
The sensor unit 120 of the drone 100 includes a distance sensor 122 configured of an infrared sensor or an ultrasonic sensor to measure the distance between the drone 100 and an obstacle;
a gyro sensor 124 for leveling the drone 100 or maintaining a constant inclination angle of the drone 100;
a wind speed sensor 126 for measuring wind speed around the drone 100;
A GPS sensor 128 formed to prevent a situation in which the drone cannot maintain its posture due to strong wind or user's inexperienced operation and to allow the drone 100 to stay in a fixed position without additional manipulation; A firefighting drone equipped with a video camera.
 제 1항에 있어서,
상기 열화상카메라(300)의 카메라부(310)는 상기 드론(100)의 카메라부(130)에 인접한 위치에 형성되어 드론(100)의 카메라부(130) 영상과 열화상카메라(300)의 카메라부(310) 영상이 같은 장소를 촬영하도록 하여 사용자가 단말기(200)를 통해 실제 화면과 열화상 화면을 동시에 비교할 수 있도록 하고,
상기 열화상카메라(300)의 측정부(320)는 측정된 온도 데이터 중 가장 높은 값을 설정된 온도 데이터와 비교하여 안전, 주의, 위험 상태를 판별하도록 하고,
측정부(320) 측정 결과 위험 상태 판별 시 단말기(200)에서 위험 신호를 출력하여 사용자에게 알리고, 사용자가 실제 화면과 열화상 화면을 확인함으로써 화재 유무를 구분하도록 하고,
화재 발생 확인 시 드론(100) 하부에 형성된 소화액분사장치(400)를 작동하여 소화액을 분사하여 초기대응을 시도할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 열화상카메라가 구비된 소방용 드론.


According to claim 1,
The camera unit 310 of the thermal imaging camera 300 is formed at a position adjacent to the camera unit 130 of the drone 100, so that the image of the camera unit 130 of the drone 100 and the thermal imaging camera 300 The camera unit 310 captures the same place so that the user can simultaneously compare the real screen and the thermal image screen through the terminal 200,
The measurement unit 320 of the thermal imaging camera 300 compares the highest value of the measured temperature data with the set temperature data to determine safety, caution, and danger states,
When the measurement unit 320 determines a dangerous state as a result of the measurement, the terminal 200 outputs a danger signal to inform the user, and the user checks the actual screen and the thermal image screen to distinguish whether there is a fire,
A firefighting drone equipped with a thermal imaging camera, characterized in that when a fire is confirmed, the fire extinguishing liquid injection device 400 formed at the bottom of the drone 100 is operated to spray the extinguishing liquid to attempt an initial response.
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