KR20230102305A - Pivot driving device and unmanned cargo transportation system with this - Google Patents

Pivot driving device and unmanned cargo transportation system with this Download PDF

Info

Publication number
KR20230102305A
KR20230102305A KR1020210192329A KR20210192329A KR20230102305A KR 20230102305 A KR20230102305 A KR 20230102305A KR 1020210192329 A KR1020210192329 A KR 1020210192329A KR 20210192329 A KR20210192329 A KR 20210192329A KR 20230102305 A KR20230102305 A KR 20230102305A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
buffer
pivot
main body
bracket
wheel
Prior art date
Application number
KR1020210192329A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
최부식
Original Assignee
(주)지텍
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)지텍 filed Critical (주)지텍
Priority to KR1020210192329A priority Critical patent/KR20230102305A/en
Publication of KR20230102305A publication Critical patent/KR20230102305A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G5/00—Resilient suspensions for a set of tandem wheels or axles having interrelated movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07586—Suspension or mounting of wheels on chassis

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

The present invention relates to a pivot driving device to increase the grip of a driving wheel rotated by a wheel driving module and an unmanned cargo transport system including the same. To this end, the pivot driving device is coupled to a side surface part of a main body, on which cargo is loaded, to enable pivot movement. The pivot driving device comprises: a pivot block coupled to a side surface part of the main body via a pivot shaft to enable pivot movement; a first buffer bracket disposed at a distance from the front part of the pivot block corresponding to the front side of the main body with respect to the driving direction of the main body; at least one first buffer module capable of elastic deformation and coupled to the first buffer bracket to move up and down with respect to the pivot block; a first wheel rotatably coupled to the first buffer bracket; a second buffer bracket spaced apart from the first buffer bracket and disposed at the rear part of the pivot block corresponding to the rear side of the main body with respect to the driving direction of the main body; at least one second buffer module capable of elastic deformation and coupled to the second buffer bracket to move up and down with respect to the pivot block; and a second wheel rotatably coupled to the second buffer bracket.

Description

피벗구동장치와 이것이 구비된 무인 화물 이송시스템{PIVOT DRIVING DEVICE AND UNMANNED CARGO TRANSPORTATION SYSTEM WITH THIS}Pivot drive device and unmanned cargo transport system equipped with it {PIVOT DRIVING DEVICE AND UNMANNED CARGO TRANSPORTATION SYSTEM WITH THIS}

본 발명은 피벗구동장치와 이것이 구비된 무인 화물 이송시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 바퀴구동모듈에 의해 회전되는 구동바퀴의 접지력을 향상시키기 위한 피벗구동장치와 이것이 구비된 무인 화물 이송시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a pivot drive device and an unmanned cargo transport system equipped with the same, and more particularly, to a pivot drive device for improving the grip of a driving wheel rotated by a wheel drive module and an unmanned cargo transport system equipped with the same. will be.

최근 공장 생산라인의 다품종 소량화가 진행됨에 따라 컨베이어 벨트를 중심으로 한 기존 생산라인이 유연성이 높은 무인 이송 장치 기반 시스템으로 대체되고 있다. 한편, 무인 이송 장치를 운용하기 위해서는 무인 이송 장치가 작업장 사이를 이동할 수 있도록 유도해주는 시스템이 필요하며, 이와 같은 유도 시스템은 레이저 센서 이용 방식으로 대표되는 위치 기반 유도 방식과, 유도선 추적 방식으로 크게 구분된다.Recently, as the production line of the factory has been reduced in quantity and variety, the existing production line centered on the conveyor belt is being replaced with a highly flexible unmanned conveyor-based system. On the other hand, in order to operate the unmanned transport device, a system for guiding the unmanned transport device to move between workplaces is required. Separated.

먼저, 위치 기반 유도 방식은 측정된 주행 지점과 목표 지점을 비교한 후 주행하는 방식으로서, 가이드 라인이 불필요하기 때문에 주행 공간이 주어진다면, 작업공간의 확장 및 변경이 용이하다는 장점이 있다.First, the location-based induction method is a method of driving after comparing a measured driving point with a target point, and since a guideline is unnecessary, it has the advantage of being easy to expand and change the work space if a driving space is provided.

한편, 유도선 추적 방식은 매설된 마그네틱 또는 광학 테이프 사용하여 가이드 라인(guideline)을 만든 후 이를 추출하여 주행하는 방식으로, 레이저 센서를 이용한 유도 방식보다 가격이 저렴하고, 이동 속도가 빠르며, 보다 높은 정확성을 갖는다는 장점이 있다.On the other hand, the guideline tracking method is a method of making a guideline using buried magnetic or optical tape and then extracting and driving it. It has the advantage of being accurate.

하지만, 종래 기술에 따른 무인 이송 장치가 경사턱을 통과하는 경우, 바닥과의 접지력이 저하됨에 따라 구동바퀴의 미끌림 현상이 발생되는 문제점을 내포하고 있다.However, when the unmanned transport device according to the prior art passes through an inclined slop, it has a problem in that the slipping of the driving wheels occurs as the grip force with the floor decreases.

대한민국 등록특허공보 제10-2062874호 (2020. 01. 06. 공고, 발명의 명칭 : 무인 이송 장치)Republic of Korea Patent Registration No. 10-2062874 (2020. 01. 06. Announcement, Title of Invention: Unmanned Transfer Device)

본 발명의 목적은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 바퀴구동모듈에 의해 회전되는 구동바퀴의 접지력을 향상시키기 위한 피벗구동장치와 이것이 구비된 무인 화물 이송시스템을 제공함에 있다.An object of the present invention is to solve the conventional problems, and to provide a pivot driving device for improving the grip of a driving wheel rotated by a wheel driving module and an unmanned cargo transport system equipped with the pivot driving device.

상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 피벗구동장치는 화물이 적재되는 본체의 본체측면부에 피벗 운동 가능하게 결합되는 피벗구동장치이고, 피벗축을 매개로 상기 본체의 본체측면부에 피벗 운동 가능하게 결합되는 피벗블럭; 상기 본체의 주행 방향을 기준으로 상기 본체의 앞쪽에 대응하여 상기 피벗블럭의 전방부에 이격 배치되는 제1완충브라켓; 탄성 변형이 가능하고, 상기 피벗블럭을 기준으로 상기 제1완충브라켓을 승강 이동 가능하게 결합시키는 적어도 하나의 제1완충모듈; 상기 제1완충브라켓에 회전 가능하게 결합되는 제1바퀴; 상기 본체의 주행 방향을 기준으로 상기 본체의 뒤쪽에 대응하여 상기 제1완충브라켓에서 이격되어 상기 피벗블럭의 후방부에 이격 배치되는 제2완충브라켓; 탄성 변형이 가능하고, 상기 피벗블럭을 기준으로 상기 제2완충브라켓을 승강 이동 가능하게 결합시키는 적어도 하나의 제2완충모듈; 및 상기 제2완충브라켓에 회전 가능하게 결합되는 제2바퀴;를 포함한다.According to a preferred embodiment for achieving the object of the present invention described above, the pivot driving device according to the present invention is a pivot driving device that is pivotally coupled to the side surface of the main body on which cargo is loaded, and the main body via a pivot shaft. A pivot block coupled to the side of the main body to enable pivot movement; a first buffer bracket spaced apart from the front of the pivot block corresponding to the front of the main body based on the running direction of the main body; at least one first shock-absorbing module capable of being elastically deformed and coupling the first shock-absorbing bracket to be able to move up and down with respect to the pivot block; a first wheel rotatably coupled to the first buffer bracket; a second buffer bracket spaced apart from the first buffer bracket and disposed at a rear portion of the pivot block corresponding to the rear side of the body based on the driving direction of the body; at least one second buffer module that can be elastically deformed and couples the second buffer bracket so as to be able to move up and down with respect to the pivot block; and a second wheel rotatably coupled to the second buffer bracket.

여기서, 상기 제1바퀴와 상기 제2바퀴 중 적어도 상기 제2바퀴는, 구동력에 의해 회전된다.Here, at least the second wheel of the first wheel and the second wheel is rotated by a driving force.

여기서, 상기 제1완충모듈은, 상기 피벗블럭의 전방부와 상기 제1완충브라켓 중 어느 하나에 구비되는 제1완충실린더; 상기 피벗블럭의 전방부와 상기 제1완충브라켓 중 다른 하나에 구비되고, 상기 제1완충실린더에 왕복 이동 가능하게 끼움 결합되는 제1완충피스톤; 및 상기 제1완충실린더를 기준으로 상기 피벗블럭의 전방부와 상기 제1완충브라켓 중 다른 하나를 탄성 가압하는 제1완충탄성부재;를 포함한다.Here, the first buffer module may include a first buffer cylinder provided on any one of the front part of the pivot block and the first buffer bracket; a first buffering piston provided on the other one of the front part of the pivot block and the first buffering bracket, and fitted and coupled to the first buffering cylinder in a reciprocating manner; and a first elastic buffer member for elastically pressing the other one of the front part of the pivot block and the first buffer bracket based on the first buffer cylinder.

여기서, 상기 제2완충모듈은, 상기 피벗블럭의 후방부와 상기 제2완충브라켓 중 어느 하나에 구비되는 제2완충실린더; 상기 피벗블럭의 후방부와 상기 제2완충브라켓 중 다른 하나에 구비되고, 상기 제2완충실린더에 왕복 이동 가능하게 끼움 결합되는 제2완충피스톤; 및 상기 제2완충실린더를 기준으로 상기 피벗블럭의 후방부와 상기 제2완충브라켓 중 다른 하나를 탄성 가압하는 제2완충탄성부재;를 포함한다.Here, the second buffer module may include a second buffer cylinder provided on any one of the rear part of the pivot block and the second buffer bracket; a second buffer piston provided on the other one of the rear part of the pivot block and the second buffer bracket, and fitted and coupled to the second buffer cylinder in a reciprocating manner; and a second elastic buffer member for elastically pressing the other one of the rear part of the pivot block and the second buffer bracket based on the second buffer cylinder.

여기서, 평면인 바닥에 상기 제1바퀴와 상기 제2바퀴가 지지되는 아이들 상태에서 상기 피벗축을 기준으로 상기 피벗블럭의 전방부와 상기 피벗블럭의 후방부 중 적어도 상기 피벗블럭의 전방부는, 상기 피벗축으로부터 상기 본체의 전방을 향해 상향 경사를 이룬다.Here, in an idle state in which the first wheel and the second wheel are supported on a flat floor, at least the front part of the pivot block among the front part of the pivot block and the rear part of the pivot block based on the pivot axis, the pivot block It slopes upward from an axis towards the front of the body.

본 발명에 따른 무인 화물 이송시스템은 화물이 적재되는 본체; 상기 본체의 주행 방향을 기준으로 상기 본체의 앞쪽에 대응하여 상기 본체의 본체측면부에 피벗 운동 가능하게 결합되는 피벗구동유닛; 상기 본체의 주행 방향을 기준으로 상기 본체의 뒤쪽에 대응하여 상기 피벗구동유닛으로부터 이격되어 상기 본체의 본체측면부에 고정 결합되는 지지구동유닛; 및 상기 본체의 주행을 위해 인가되는 전원에 의해 구동력을 발생시켜 상기 피벗구동유닛과 상기 지지구동유닛 중 적어도 상기 피벗구동유닛에 상기 구동력을 전달하는 바퀴구동모듈;을 포함하고, 상기 피벗구동유닛은, 청구항 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 기재된 피벗구동장치;를 포함한다.An unmanned cargo transfer system according to the present invention includes a main body in which cargo is loaded; a pivot driving unit coupled to a side surface of the main body of the main body in a pivotal motion corresponding to the front of the main body based on the traveling direction of the main body; a support drive unit that is spaced apart from the pivot drive unit and fixedly coupled to the side surface of the main body corresponding to the rear side of the main body based on the running direction of the main body; and a wheel driving module generating a driving force by power applied to drive the main body and transmitting the driving force to at least the pivot driving unit of the pivot driving unit and the support driving unit, wherein the pivot driving unit comprises , The pivot drive device according to any one of claims 1 to 3; includes.

여기서, 상기 지지구동유닛은, 상기 본체의 주행 방향을 기준으로 상기 본체의 뒤쪽에 대응하여 상기 피벗블럭으로부터 이격되어 상기 본체의 본체측면부에 고정 결합되는 지지블럭; 상기 지지블럭에 이격 배치되는 제3완충브라켓; 탄성 변형이 가능하고, 상기 지지블럭을 기준으로 상기 제3완충브라켓을 승강 이동 가능하게 결합시키는 적어도 하나의 제3완충모듈; 및 상기 제3완충브라켓에 회전 가능하게 결합되는 제3바퀴;를 포함한다.Here, the support drive unit includes: a support block spaced apart from the pivot block and fixedly coupled to the side surface of the body of the body corresponding to the rear of the body based on the running direction of the body; a third buffer bracket spaced apart from the support block; at least one third buffering module capable of being elastically deformed and combining the third buffering bracket so as to be able to move up and down with respect to the support block; and a third wheel rotatably coupled to the third buffer bracket.

여기서, 상기 제3완충모듈은, 상기 지지블럭과 상기 제3완충브라켓 중 어느 하나에 구비되는 제3완충실린더; 상기 지지블럭과 상기 제3완충브라켓 중 다른 하나에 구비되고, 상기 제3완충실린더에 왕복 이동 가능하게 끼움 결합되는 제3완충피스톤; 및 상기 제3완충실린더를 기준으로 상기 지지블럭과 상기 제3완충브라켓 중 다른 하나를 탄성 가압하는 제3완충탄성부재;를 포함한다.Here, the third buffer module may include a third buffer cylinder provided on any one of the support block and the third buffer bracket; a third buffering piston provided on the other one of the support block and the third buffering bracket and fitted and coupled to the third buffering cylinder in a reciprocating manner; and a third elastic buffer member that elastically presses the other one of the support block and the third buffer bracket based on the third buffer cylinder.

본 발명에 따른 피벗구동장치와 이것이 구비된 무인 화물 이송시스템에 따르면, 바퀴구동모듈에 의해 회전되는 구동바퀴의 접지력을 향상시킬 수 있다.According to the pivot driving device and the unmanned cargo transfer system equipped with the pivot driving device according to the present invention, the gripping force of the driving wheels rotated by the wheel driving module can be improved.

또한, 본 발명은 피벗구동장치의 세부 결합 관계를 통해 본체가 경사턱을 통과할 때, 제1바퀴가 경사턱에 진입함에 따라 피벗블럭이 반시계 방향으로 회전하면서 피벗블럭의 후방부와 함께 제2완충모듈이 제2완충브라켓을 바닥 쪽으로 가압하므로, 구동력에 의해 회전되는 제2바퀴를 바닥에 밀착시키고, 제2바퀴의 회전력으로 추진하여 본체가 경사턱을 간편하게 통과할 수 있다.In addition, the present invention, when the main body passes through the inclined jaw through the detailed coupling relationship of the pivot driving device, as the first wheel enters the inclined jaw, the pivot block rotates counterclockwise and moves along with the rear part of the pivot block. Since the second shock absorbing module presses the second shock absorbing bracket toward the floor, the second wheel rotated by the driving force is brought into close contact with the floor, and the main body can easily pass through the inclined bump by propelling the second wheel with the rotational force of the second wheel.

또한, 본 발명은 제1완충모듈의 결합 관계를 통해 제1바퀴에 작용하는 외력을 안정되게 흡수하여 제1바퀴에 작용하는 외력이 본체로 전달되는 것을 최소화시킬 수 있다.In addition, the present invention can minimize the transmission of the external force acting on the first wheel to the main body by stably absorbing the external force acting on the first wheel through the coupling relationship of the first buffer module.

또한, 본 발명은 제2완충모듈의 결합 관계를 통해 제2바퀴에 작용하는 외력을 안정되게 흡수하여 제2바퀴에 작용하는 외력이 본체로 전달되는 것을 최소화시킬 수 있다.In addition, the present invention can minimize the transmission of the external force acting on the second wheel to the main body by stably absorbing the external force acting on the second wheel through the coupling relationship of the second buffer module.

또한, 본 발명은 피벗블럭의 전방부 경사를 통해 제1바퀴가 경사턱을 통과할 때, 피벗블럭이 시계 방향으로 피벗 운동되는 것을 방지하고, 피벗블럭의 반시계 방향 피벗 운동을 안정화시킬 수 있다.In addition, the present invention prevents the pivot block from being pivoted in a clockwise direction when the first wheel passes through the inclined bump through the inclination of the front part of the pivot block, and can stabilize the pivot movement in the counterclockwise direction of the pivot block. .

또한, 본 발명은 지지구동유닛의 결합 관계를 통해 본체가 평면인 바닥 또는 경사턱을 통과할 때, 본체의 균형을 안정되게 유지시키고, 본체의 기울어짐을 최소화시켜 적재된 화물이 넘어지거나 본체로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.In addition, the present invention maintains the balance of the main body stably and minimizes the inclination of the main body when the main body passes through a flat floor or an inclined sill through the coupling relationship of the support drive unit, so that the loaded cargo falls or is separated from the main body. can prevent it from happening.

또한, 본 발명은 제3완충모듈의 결합 관계를 통해 제3바퀴에 작용하는 외력을 안정되게 흡수하여 제3바퀴에 작용하는 외력이 본체로 전달되는 것을 최소화시킬 수 있다.In addition, the present invention can minimize the transmission of the external force acting on the third wheel to the main body by stably absorbing the external force acting on the third wheel through the coupling relationship of the third buffer module.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 화물 이송시스템을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 화물 이송시스템에서 지지구동유닛과 피벗구동유닛을 도시한 분해사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 화물 이송시스템의 평면 주행 상태를도시한 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 화물 이송시스템의 경사턱 주행 상태를 도시한 측면도이다.1 is a perspective view showing an unmanned cargo transfer system according to an embodiment of the present invention.
2 is an exploded perspective view showing a support drive unit and a pivot drive unit in an unmanned cargo transfer system according to an embodiment of the present invention.
3 is a side view illustrating a flat driving state of an unmanned cargo transfer system according to an embodiment of the present invention.
4 is a side view illustrating an inclined slop driving state of an unmanned cargo transfer system according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 피벗구동장치와 이것이 구비된 무인 화물 이송시스템의 일 실시예를 설명한다. 이때, 본 발명은 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 대해 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명확하게 하기 위해 생략될 수 있다.Hereinafter, an embodiment of a pivot driving device according to the present invention and an unmanned cargo transport system equipped with the same will be described with reference to the accompanying drawings. At this time, the present invention is not limited or limited by the examples. In addition, in describing the present invention, detailed descriptions of well-known functions or configurations may be omitted to clarify the gist of the present invention.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 화물 이송시스템은 본체(10)와, 피벗구동유닛(30)과, 지지구동유닛(20)과, 바퀴구동모듈(40)을 포함할 수 있다.1 to 4, an unmanned cargo transport system according to an embodiment of the present invention includes a body 10, a pivot drive unit 30, a support drive unit 20, and a wheel drive module 40. can include

본체(10)는 화물이 적재되는 함체이다.The main body 10 is a box in which cargo is loaded.

본체(10)에는 주행 방향을 기준으로 본체(10)의 상면을 형성하되 화물이 적재되는 적재부(11)와, 본체(10)의 양측면을 형성하는 한 쌍의 본체측면부(12)와, 본체(10)의 전면을 형성하는 본체전방부(13)가 포함될 수 있다.In the main body 10, an upper surface of the main body 10 is formed based on the driving direction, a loading part 11 on which cargo is loaded, a pair of main body side surface parts 12 forming both side surfaces of the main body 10, and a main body A body front portion 13 forming the front surface of (10) may be included.

적재부(11)는 본체(10)에 내장된 승강모듈(미도시)에 결합될 수 있다. 적재부(11)는 화물의 적재 여부에 따른 승강모듈의 동작에 대응하여 본체(10)를 기준으로 승강 이동이 가능하다.The loading unit 11 may be coupled to an elevation module (not shown) built into the main body 10 . The loading unit 11 can move up and down with respect to the main body 10 in response to the operation of the elevator module depending on whether cargo is loaded or not.

본체전방부(13)에는 경로 탐색을 위한 감지센서(14)와, 본체(10)의 전방 조명을 위한 라이트(15)가 포함될 수 있다.The main body front part 13 may include a sensor 14 for path search and a light 15 for front lighting of the main body 10 .

본체(10)에는 바퀴구동모듈(40)의 동작 여부 선택 및 바퀴구동모듈(40)의 동작 초기화를 위한 조작부(16)가 구비될 수 있다.The main body 10 may include a control unit 16 for selecting operation of the wheel driving module 40 and initializing the operation of the wheel driving module 40 .

본체(10)에는 바퀴구동모듈(40)의 비상 정지를 위한 비상정지부(17)가 구비될 수 있다.An emergency stop unit 17 for emergency stop of the wheel driving module 40 may be provided in the main body 10 .

본체(10)에는 바퀴구동모듈(40) 및 기타 전자기기에 전원을 인가하기 위한 배터리(미도시)가 내장되도록 한다.A battery (not shown) for applying power to the wheel driving module 40 and other electronic devices is built into the body 10.

피벗구동유닛(30)은 본체(10)의 주행 방향을 기준으로 본체(10)의 앞쪽에 대응하여 본체(10)의 본체측면부(12)에 피벗 운동 가능하게 결합된다. 피벗구동유닛(30)은 본 발명의 일 실시예에 따른 피벗구동장치를 포함한다.The pivot driving unit 30 is coupled to the main body side surface 12 of the main body 10 in a pivotal manner corresponding to the front side of the main body 10 based on the driving direction of the main body 10 . The pivot driving unit 30 includes a pivot driving device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 피벗구동장치는 피벗축(311)을 매개로 본체(10)의 본체측면부(12)에 피벗 운동 가능하게 결합되는 피벗블럭(31)과, 본체(10)의 주행 방향을 기준으로 본체(10)의 앞쪽에 대응하여 피벗블럭(31)의 전방부에 이격 배치되는 제1완충브라켓(32)과, 탄성 변형이 가능하고 피벗블럭(31)을 기준으로 제1완충브라켓(32)을 승강 이동 가능하게 결합시키는 적어도 하나의 제1완충모듈(33)과, 제1완충브라켓(32)에 회전 가능하게 결합되는 제1바퀴(34)와, 본체(10)의 주행 방향을 기준으로 본체(10)의 뒤쪽에 대응하여 제1완충브라켓(32)에서 이격되어 피벗블럭(31)의 후방부에 이격 배치되는 제2완충브라켓(35)과, 탄성 변형이 가능하고, 피벗블럭(31)을 기준으로 제2완충브라켓(35)을 승강 이동 가능하게 결합시키는 적어도 하나의 제2완충모듈(36)과, 제2완충브라켓(35)에 회전 가능하게 결합되는 제2바퀴(37)를 포함할 수 있다.A pivot drive device according to an embodiment of the present invention includes a pivot block 31 coupled to the main body side surface 12 of the main body 10 so as to be capable of pivoting movement through a pivot shaft 311, and driving of the main body 10 A first buffer bracket 32 spaced apart from the front of the pivot block 31 corresponding to the front of the main body 10 based on the direction, and a first buffer bracket 32 capable of elastic deformation and based on the pivot block 31 At least one first shock absorber module 33 coupled to the bracket 32 so as to be able to move up and down, a first wheel 34 rotatably coupled to the first shock absorber bracket 32, and movement of the main body 10 The second buffer bracket 35 spaced apart from the first buffer bracket 32 and disposed in the rear part of the pivot block 31 corresponding to the rear side of the main body 10 based on the direction, elastic deformation is possible, At least one second shock absorber module 36 that movably couples the second shock absorber bracket 35 with respect to the pivot block 31, and a second wheel rotatably coupled to the second shock absorber bracket 35 (37) may be included.

이때, 제1바퀴(34)와 제2바퀴(37) 중 적어도 제2바퀴(37)가 구동력에 의해 회전되도록 한다.At this time, at least the second wheel 37 of the first wheel 34 and the second wheel 37 is rotated by the driving force.

피벗블럭(31)에 있어서, 평면인 바닥에 제1바퀴(34)와 제2바퀴(37)가 지지되는 아이들 상태에서 피벗축(311)을 기준으로 피벗블럭(31)의 전방부와 피벗블럭(31)의 후방부 중 적어도 피벗블럭(31)의 전방부는 피벗축(311)으로부터 본체(10)의 전방을 향해 상향 경사를 이루는 것이 바람직하다. 이때, 피벗블럭(31)의 후방부는 피벗축(311)으로부터 본체(10)의 후방을 향해 상향 경사를 이룰 수 있다.In the pivot block 31, the front part of the pivot block 31 and the pivot block with respect to the pivot shaft 311 in an idle state in which the first wheel 34 and the second wheel 37 are supported on a flat floor It is preferable that at least the front part of the pivot block 31 among the rear parts of 31 form an upward slope toward the front of the main body 10 from the pivot shaft 311. At this time, the rear portion of the pivot block 31 may be inclined upward toward the rear of the main body 10 from the pivot shaft 311 .

제1완충브라켓(32)은 제1바퀴(34)가 지지되는 제1수직브라켓과, 제1수직브라켓에서 돌출 형성되어 제1완충모듈(33)이 지지되는 제1수평브라켓을 포함할 수 있다.The first buffer bracket 32 may include a first vertical bracket supporting the first wheel 34 and a first horizontal bracket protruding from the first vertical bracket and supporting the first buffer module 33. .

제1완충모듈(33)은 피벗블럭(31)의 전방부와 제1완충브라켓(32) 중 어느 하나에 구비되는 제1완충실린더(331)와, 피벗블럭(31)의 전방부와 제1완충브라켓(32) 중 다른 하나에 구비되고 제1완충실린더(331)에 왕복 이동 가능하게 끼움 결합되는 제1완충피스톤(332)과, 제1완충실린더(331)를 기준으로 피벗블럭(31)의 전방부와 제1완충브라켓(32) 중 다른 하나를 탄성 가압하는 제1완충탄성부재(333)를 포함할 수 있다.The first buffer module 33 includes a first buffer cylinder 331 provided on any one of the front part of the pivot block 31 and the first buffer bracket 32, the front part of the pivot block 31 and the first buffer cylinder 331. A first buffer piston 332 provided on the other of the buffer brackets 32 and fitted and coupled to the first buffer cylinder 331 to be reciprocating, and a pivot block 31 based on the first buffer cylinder 331 A first cushioning elastic member 333 for elastically pressing the other of the front portion and the first buffering bracket 32 may be included.

이때, 제1완충모듈(33)은 피벗블럭(31)의 전방부 경사에 대응하여 피벗블럭(31)의 전방부로부터 본체(10)의 전방을 향해 하향 경사를 이루도록 배치되는 것이 바람직하다.At this time, the first buffer module 33 is preferably arranged to form a downward slope toward the front of the main body 10 from the front of the pivot block 31 corresponding to the inclination of the front of the pivot block 31.

제1바퀴(34)는 제1구동축(411)을 매개로 제1완충브라켓(32)에 회전 가능하게 결합되도록 한다.The first wheel 34 is rotatably coupled to the first buffer bracket 32 via the first driving shaft 411 .

제2완충브라켓(35)은 제2바퀴(37)가 지지되는 제2수직브라켓과, 제2수직브라켓에서 돌출 형성되어 제2완충모듈(36)이 지지되는 제2수평브라켓을 포함할 수 있다.The second buffer bracket 35 may include a second vertical bracket on which the second wheel 37 is supported, and a second horizontal bracket protruding from the second vertical bracket and supporting the second buffer module 36. .

제2완충모듈(36)은 피벗블럭(31)의 후방부와 제2완충브라켓(35) 중 어느 하나에 구비되는 제2완충실린더(361)와, 피벗블럭(31)의 후방부와 제2완충브라켓(35) 중 다른 하나에 구비되고 제2완충실린더(361)에 왕복 이동 가능하게 끼움 결합되는 제2완충피스톤(362)과, 제2완충실린더(361)를 기준으로 피벗블럭(31)의 후방부와 제2완충브라켓(35) 중 다른 하나를 탄성 가압하는 제2완충탄성부재(363)를 포함할 수 있다.The second buffer module 36 includes a second buffer cylinder 361 provided on any one of the rear part of the pivot block 31 and the second buffer bracket 35, the rear part of the pivot block 31 and the second buffer cylinder 361. A second buffer piston 362 provided on the other of the buffer brackets 35 and fitted and coupled to the second buffer cylinder 361 to be reciprocating, and a pivot block 31 based on the second buffer cylinder 361 It may include a second cushioning elastic member 363 that elastically presses the other one of the rear part and the second buffer bracket 35.

이때, 제2완충모듈(36)은 피벗블럭(31)의 후방부 경사에 대응하여 피벗블럭(31)의 후방부로부터 본체(10)의 후방을 향해 하향 경사를 이루도록 배치되는 것이 바람직하다.At this time, the second buffer module 36 is preferably arranged to form a downward slope toward the rear of the main body 10 from the rear portion of the pivot block 31 corresponding to the inclination of the rear portion of the pivot block 31.

제2바퀴(37)는 제2구동축(421)을 매개로 제2완충브라켓(35)에 회전 가능하게 결합되도록 한다.The second wheel 37 is rotatably coupled to the second buffer bracket 35 via the second driving shaft 421 .

지지구동유닛(20)은 본체(10)의 주행 방향을 기준으로 본체(10)의 뒤쪽에 대응하여 피벗구동유닛(30)으로부터 이격되어 본체(10)의 본체측면부(12)에 고정 결합된다.The support drive unit 20 is spaced apart from the pivot drive unit 30 to correspond to the rear side of the body 10 based on the driving direction of the body 10 and is fixedly coupled to the body side surface portion 12 of the body 10.

지지구동유닛(20)은 본체(10)의 주행 방향을 기준으로 본체(10)의 뒤쪽에 대응하여 피벗블럭(31)으로부터 이격되어 본체(10)의 본체측면부(12)에 고정 결합되는 지지블럭(21)과, 지지블럭(21)에 이격 배치되는 제3완충브라켓(22)과, 탄성 변형이 가능하고 지지블럭(21)을 기준으로 제3완충브라켓(22)을 승강 이동 가능하게 결합시키는 적어도 하나의 제3완충모듈(23)과, 제3완충브라켓(22)에 회전 가능하게 결합되는 제3바퀴(24)를 포함할 수 있다.The support drive unit 20 is a support block that is spaced apart from the pivot block 31 and fixedly coupled to the body side surface 12 of the body 10 corresponding to the rear of the body 10 based on the driving direction of the body 10 (21), the third buffer bracket 22 disposed spaced apart from the support block 21, elastically deformable, and the third buffer bracket 22 based on the support block 21 coupled to be able to move up and down At least one third buffer module 23 and a third wheel 24 rotatably coupled to the third buffer bracket 22 may be included.

지지블럭(21)에 있어서, 평면인 바닥에 제1바퀴(34)와 제2바퀴(37) 및 제3바퀴(24)가 지지되는 아이들 상태에서 지지축(211)을 기준으로 지지블럭(21)은 지지축(211)으로부터 본체(10)의 후방을 향해 하향 경사를 이루는 것이 바람직하다.In the support block 21, the support block 21 is based on the support shaft 211 in an idle state in which the first wheel 34, the second wheel 37, and the third wheel 24 are supported on a flat floor. ) It is preferable to form a downward slope toward the rear of the main body 10 from the support shaft 211.

제3완충브라켓(22)은 제3바퀴(24)가 지지되는 제3수직브라켓과, 제3수직브라켓에서 돌출 형성되어 제3완충모듈(23)이 지지되는 제3수평브라켓을 포함할 수 있다.The third buffer bracket 22 may include a third vertical bracket on which the third wheel 24 is supported, and a third horizontal bracket protruding from the third vertical bracket and supporting the third buffer module 23. .

제3완충모듈(23)은 지지블럭(21)과 제3완충브라켓(22) 중 어느 하나에 구비되는 제3완충실린더(231)와, 지지블럭(21)과 제3완충브라켓(22) 중 다른 하나에 구비되고 제3완충실린더(231)에 왕복 이동 가능하게 끼움 결합되는 제3완충피스톤(232)과, 제3완충실린더(231)를 기준으로 지지블럭(21)과 제3완충브라켓(22) 중 다른 하나를 탄성 가압하는 제3완충탄성부재(233)를 포함할 수 있다.The third buffer module 23 is a third buffer cylinder 231 provided on any one of the support block 21 and the third buffer bracket 22, and among the support block 21 and the third buffer bracket 22. The third buffer piston 232 provided on the other side and fitted and coupled to the third buffer cylinder 231 so as to be reciprocating, and the support block 21 and the third buffer bracket based on the third buffer cylinder 231 ( 22) may include a third elastic buffering member 233 that elastically presses the other one.

이때, 제3완충모듈(23)은 제2완충모듈(36)의 경사에 대응하여 피벗블럭(31)의 후방부로부터 본체(10)의 후방을 향해 하향 경사를 이루도록 배치되는 것이 바람직하다.At this time, the third buffer module 23 is preferably arranged to form a downward slope toward the rear of the main body 10 from the rear portion of the pivot block 31 corresponding to the slope of the second buffer module 36.

제3바퀴(24)는 제3구동축(431)을 매개로 제3완충브라켓(22)에 회전 가능하게 결합되도록 한다.The third wheel 24 is rotatably coupled to the third buffer bracket 22 via the third driving shaft 431.

바퀴구동모듈(40)은 본체(10)의 주행을 위해 배터리를 통해 인가되는 전원에 의해 구동력을 발생시켜 피벗구동유닛(30)과 지지구동유닛(20) 중 적어도 피벗구동유닛(30)에 구동력을 전달한다.The wheel driving module 40 generates a driving force by power applied through a battery for driving of the main body 10, and provides driving force to at least the pivot driving unit 30 of the pivot driving unit 30 and the support driving unit 20. convey

바퀴구동모듈(40)은 인가되는 전원으로 제2바퀴(37)를 회전시키는 제2구동모듈(42)을 포함할 수 있다.The wheel driving module 40 may include a second driving module 42 that rotates the second wheel 37 with applied power.

제2구동모듈(42)은 제2완충브라켓(35)에 회전 가능하게 결합되는 제2구동축(421)과, 인가되는 전원으로 제2구동축(421)을 회전시키는 제2구동모터(422)를 포함할 수 있다.The second driving module 42 includes a second driving shaft 421 rotatably coupled to the second buffer bracket 35 and a second driving motor 422 that rotates the second driving shaft 421 with applied power. can include

제2구동축(421)에는 제2바퀴(37)가 고정 결합되고, 제2구동모터(422)는 제2완충브라켓(35)의 제2수직브라켓에 고정 결합되도록 한다.The second wheel 37 is fixedly coupled to the second driving shaft 421, and the second driving motor 422 is fixedly coupled to the second vertical bracket of the second buffer bracket 35.

바퀴구동모듈(40)은 인가되는 전원으로 제1바퀴(34)를 회전시키는 제1구동모듈(41)과, 인가되는 전원으로 제3바퀴(24)를 회전시키는 제3구동모듈(43) 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다.The wheel driving module 40 includes a first driving module 41 for rotating the first wheel 34 with applied power and a third driving module 43 for rotating the third wheel 24 with applied power. At least any one may be further included.

제1구동모듈(41)은 제1완충브라켓(32)에 회전 가능하게 결합되는 제1구동축(411)과, 인가되는 전원으로 제1구동축(411)을 회전시키는 제1구동모터(412)를 포함할 수 있다.The first driving module 41 includes a first driving shaft 411 rotatably coupled to the first buffer bracket 32 and a first driving motor 412 that rotates the first driving shaft 411 with applied power. can include

제1구동축(411)에는 제1바퀴(34)가 고정 결합되고, 제1구동모터(412)는 제1완충브라켓(32)의 제1수직브라켓에 고정 결합되도록 한다.The first wheel 34 is fixedly coupled to the first driving shaft 411, and the first driving motor 412 is fixedly coupled to the first vertical bracket of the first buffer bracket 32.

제3구동모듈(43)은 제3완충브라켓(22)에 회전 가능하게 결합되는 제3구동축(431)과, 인가되는 전원으로 제3구동축(431)을 회전시키는 제3구동모터(432)를 포함할 수 있다.The third drive module 43 includes a third drive shaft 431 rotatably coupled to the third buffer bracket 22 and a third drive motor 432 that rotates the third drive shaft 431 with applied power. can include

제3구동축(431)에는 제3바퀴(24)가 고정 결합되고, 제3구동모터(432)는 제3완충브라켓(22)의 제3수직브라켓에 고정 결합되도록 한다.The third wheel 24 is fixedly coupled to the third driving shaft 431, and the third driving motor 432 is fixedly coupled to the third vertical bracket of the third buffer bracket 22.

그러면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 화물 이송시스템의 동작을 살펴보면, 도 3에 도시된 바와 같이 무인 화물 이송시스템이 평면인 바닥을 주행하는 경우, 제1바퀴(34)와 제2바퀴(37)와 제3바퀴(24)가 일렬로 배치되고, 적어도 제2바퀴(37)의 회전력으로 본체(10)는 평면인 바닥을 주행할 수 있다.Then, looking at the operation of the unmanned cargo transport system according to an embodiment of the present invention, as shown in FIG. 3, when the unmanned cargo transport system travels on a flat floor, the first wheel 34 and the second wheel ( 37) and the third wheel 24 are arranged in a line, and at least the rotational force of the second wheel 37 allows the main body 10 to travel on a flat floor.

도 4에 도시된 바와 같이 무인 화물 이송시스템이 경사턱을 통과하는 경우, 본체(10)가 경사턱을 통과할 때, 제1바퀴(34)가 경사턱에 진입함에 따라 피벗블럭(31)이 반시계 방향으로 회전한다.As shown in FIG. 4, when the unmanned cargo transfer system passes through the inclined bump, when the main body 10 passes the inclined bump, the pivot block 31 moves as the first wheel 34 enters the inclined bump. rotate counterclockwise

이때, 피벗블럭(31)의 전방부 경사로 인해 피벗블럭(31)의 시계 방향 회전을 방지하고, 구동력이 전달되는 제2바퀴(37)가 바닥에서 이격되는 것을 방지할 수 있다.At this time, clockwise rotation of the pivot block 31 is prevented due to the inclination of the front part of the pivot block 31, and the second wheel 37 to which the driving force is transmitted can be prevented from being separated from the floor.

계속해서, 피벗블럭(31)이 반시계 방향으로 회전되면, 피벗블럭(31)부의 후방부와 함께 제2완충모듈(36)이 제2완충브라켓(35)을 바닥 쪽으로 가압하게 된다.Subsequently, when the pivot block 31 rotates counterclockwise, the second buffer module 36 together with the rear part of the pivot block 31 presses the second buffer bracket 35 toward the bottom.

이에 따라, 구동력에 의해 회전되는 제2바퀴(37)는 바닥에 밀착되고, 제2바퀴(37)의 회전력으로 추진하여 본체(10)가 경사턱을 간편하게 통과할 수 있게 된다.Accordingly, the second wheel 37 rotated by the driving force is in close contact with the floor, and the main body 10 can easily pass through the inclined bump by being propelled by the rotational force of the second wheel 37.

상술한 피벗구동장치와 이것이 구비된 무인 화물 이송시스템에 따르면, 바퀴구동모듈(40)에 의해 회전되는 구동바퀴의 접지력을 향상시킬 수 있다.According to the above-described pivot driving device and the unmanned cargo transfer system equipped with the pivot driving device, it is possible to improve the grip force of the driving wheels rotated by the wheel driving module 40.

또한, 피벗구동장치의 세부 결합 관계를 통해 본체(10)가 경사턱을 통과할 때, 제1바퀴(34)가 경사턱에 진입함에 따라 피벗블럭(31)이 반시계 방향으로 회전하면서 피벗블럭(31)의 후방부와 함께 제2완충모듈(36)이 제2완충브라켓(35)을 바닥 쪽으로 가압하므로, 구동력에 의해 회전되는 제2바퀴(37)를 바닥에 밀착시키고, 제2바퀴(37)의 회전력으로 추진하여 본체(10)가 경사턱을 간편하게 통과할 수 있다.In addition, when the main body 10 passes through the inclined bump through the detailed coupling relationship of the pivot driving device, as the first wheel 34 enters the inclined bump, the pivot block 31 rotates counterclockwise and the pivot block Since the second buffer module 36 along with the rear part of 31 presses the second buffer bracket 35 toward the floor, the second wheel 37 rotated by the driving force is brought into close contact with the floor, and the second wheel ( 37), the main body 10 can easily pass through the inclined step.

또한, 제1완충모듈(33)의 결합 관계를 통해 제1바퀴(34)에 작용하는 외력을 안정되게 흡수하여 제1바퀴(34)에 작용하는 외력이 본체(10)로 전달되는 것을 최소화시킬 수 있다.In addition, the external force acting on the first wheel 34 is stably absorbed through the coupling relationship of the first buffer module 33 to minimize the transmission of the external force acting on the first wheel 34 to the main body 10. can

또한, 본 발명은 제2완충모듈(36)의 결합 관계를 통해 제2바퀴(37)에 작용하는 외력을 안정되게 흡수하여 제2바퀴(37)에 작용하는 외력이 본체(10)로 전달되는 것을 최소화시킬 수 있다.In addition, the present invention stably absorbs the external force acting on the second wheel 37 through the coupling relationship of the second buffer module 36 so that the external force acting on the second wheel 37 is transmitted to the main body 10 can be minimized.

또한, 피벗블럭(31)의 전방부 경사를 통해 제1바퀴(34)가 경사턱을 통과할 때, 피벗블럭(31)이 시계 방향으로 피벗 운동되는 것을 방지하고, 피벗블럭(31)의 반시계 방향 피벗 운동을 안정화시킬 수 있다.In addition, when the first wheel 34 passes through the slope through the inclination of the front part of the pivot block 31, the pivot block 31 is prevented from pivoting in the clockwise direction, and the pivot block 31 A clockwise pivot movement can be stabilized.

또한, 지지구동유닛(20)의 결합 관계를 통해 본체(10)가 평면인 바닥 또는 경사턱을 통과할 때, 본체(10)의 균형을 안정되게 유지시키고, 본체(10)의 기울어짐을 최소화시켜 적재된 화물이 넘어지거나 본체(10)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.In addition, the balance of the main body 10 is stably maintained and the inclination of the main body 10 is minimized when the main body 10 passes through a flat floor or an inclined ledge through the coupling relationship of the support driving unit 20. It is possible to prevent the loaded cargo from falling over or being separated from the main body 10 .

또한, 제3완충모듈(23)의 결합 관계를 통해 제3바퀴(24)에 작용하는 외력을 안정되게 흡수하여 제3바퀴(24)에 작용하는 외력이 본체(10)로 전달되는 것을 최소화시킬 수 있다.In addition, the external force acting on the third wheel 24 is stably absorbed through the coupling relationship of the third buffer module 23 to minimize the transfer of the external force acting on the third wheel 24 to the main body 10. can

상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면, 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.As described above, the preferred embodiments of the present invention have been described with reference to the drawings, but those skilled in the art can make various modifications to the present invention within the scope not departing from the spirit and scope of the present invention described in the claims below. may be modified or changed.

10: 본체 11: 적재부 12: 본체측면부
13: 본체전방부 14: 감지센서 15: 라이트
16: 조작부 17: 비상정지부
30: 피벗구동유닛 31: 피벗블럭 311: 피벗축
32: 제1완충브라켓 33: 제1완충모듈 331: 제1완충실린더
332: 제1완충피스톤 333: 제1완충탄성부재 34: 제1바퀴
35: 제2완충브라켓 36: 제2완충모듈 361: 제2완충실린더
362: 제2완충피스톤 363: 제2완충탄성부재 37: 제2바퀴
20: 지지구동유닛 21: 지지블럭 211: 지지축
22: 제3완충브라켓 23: 제3완충모듈 231: 제3완충실린더
232: 제3완충피스톤 233: 제3완충탄성부재 24: 제3바퀴
40: 바퀴구동모듈 41: 제1구동모듈 411: 제1구동축
412: 제1구동모터 42: 제2구동모듈 421: 제2구동축
422: 제2구동모터 43: 제3구동모듈 431: 제3구동축
432: 제3구동모터10: main body 11: loading part 12: main body side part
13: front body 14: detection sensor 15: light
16: control unit 17: emergency stop unit
30: pivot drive unit 31: pivot block 311: pivot axis
32: first buffer bracket 33: first buffer module 331: first buffer cylinder
332: first buffer piston 333: first buffer elastic member 34: first wheel
35: second buffer bracket 36: second buffer module 361: second buffer cylinder
362: second buffer piston 363: second buffer elastic member 37: second wheel
20: support drive unit 21: support block 211: support shaft
22: third buffer bracket 23: third buffer module 231: third buffer cylinder
232: third buffer piston 233: third buffer elastic member 24: third wheel
40: wheel drive module 41: first drive module 411: first drive shaft
412: first drive motor 42: second drive module 421: second drive shaft
422: second drive motor 43: third drive module 431: third drive shaft
432: third drive motor

Claims (8)

화물이 적재되는 본체의 본체측면부에 피벗 운동 가능하게 결합되는 피벗구동장치이고,
피벗축을 매개로 상기 본체의 본체측면부에 피벗 운동 가능하게 결합되는 피벗블럭;
상기 본체의 주행 방향을 기준으로 상기 본체의 앞쪽에 대응하여 상기 피벗블럭의 전방부에 이격 배치되는 제1완충브라켓;
탄성 변형이 가능하고, 상기 피벗블럭을 기준으로 상기 제1완충브라켓을 승강 이동 가능하게 결합시키는 적어도 하나의 제1완충모듈;
상기 제1완충브라켓에 회전 가능하게 결합되는 제1바퀴;
상기 본체의 주행 방향을 기준으로 상기 본체의 뒤쪽에 대응하여 상기 제1완충브라켓에서 이격되어 상기 피벗블럭의 후방부에 이격 배치되는 제2완충브라켓;
탄성 변형이 가능하고, 상기 피벗블럭을 기준으로 상기 제2완충브라켓을 승강 이동 가능하게 결합시키는 적어도 하나의 제2완충모듈; 및
상기 제2완충브라켓에 회전 가능하게 결합되는 제2바퀴;를 포함하는 것을 특징으로 하는 피벗구동장치.
A pivot drive device that is pivotally coupled to the side surface of the main body on which cargo is loaded,
A pivot block coupled to the main body side surface of the main body for pivotal movement via a pivot axis;
a first buffer bracket spaced apart from the front of the pivot block corresponding to the front of the main body based on the running direction of the main body;
at least one first shock-absorbing module capable of being elastically deformed and coupling the first shock-absorbing bracket to be able to move up and down with respect to the pivot block;
a first wheel rotatably coupled to the first buffer bracket;
a second buffer bracket spaced apart from the first buffer bracket and disposed at a rear portion of the pivot block corresponding to the rear side of the body based on the driving direction of the body;
at least one second buffer module that can be elastically deformed and couples the second buffer bracket so as to be able to move up and down with respect to the pivot block; and
A pivot driving device comprising a second wheel rotatably coupled to the second buffer bracket.
 제1항에 있어서,
상기 제1완충모듈은,
상기 피벗블럭의 전방부와 상기 제1완충브라켓 중 어느 하나에 구비되는 제1완충실린더;
상기 피벗블럭의 전방부와 상기 제1완충브라켓 중 다른 하나에 구비되고, 상기 제1완충실린더에 왕복 이동 가능하게 끼움 결합되는 제1완충피스톤; 및
상기 제1완충실린더를 기준으로 상기 피벗블럭의 전방부와 상기 제1완충브라켓 중 다른 하나를 탄성 가압하는 제1완충탄성부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 피벗구동장치.
According to claim 1,
The first buffer module,
a first buffer cylinder provided on one of the front part of the pivot block and the first buffer bracket;
a first buffering piston provided on the other one of the front part of the pivot block and the first buffering bracket and fitted and coupled to the first buffering cylinder in a reciprocating manner; and
A pivot drive device comprising a; first buffer elastic member for elastically pressing the other one of the front part of the pivot block and the first buffer bracket with respect to the first buffer cylinder.
 제1항에 있어서,
상기 제2완충모듈은,
상기 피벗블럭의 후방부와 상기 제2완충브라켓 중 어느 하나에 구비되는 제2완충실린더;
상기 피벗블럭의 후방부와 상기 제2완충브라켓 중 다른 하나에 구비되고, 상기 제2완충실린더에 왕복 이동 가능하게 끼움 결합되는 제2완충피스톤; 및
상기 제2완충실린더를 기준으로 상기 피벗블럭의 후방부와 상기 제2완충브라켓 중 다른 하나를 탄성 가압하는 제2완충탄성부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 피벗구동장치.
According to claim 1,
The second buffer module,
a second buffer cylinder provided on one of the rear part of the pivot block and the second buffer bracket;
a second buffering piston provided on the other one of the rear part of the pivot block and the second buffering bracket, and fitted and coupled to the second buffering cylinder to be reciprocally movable; and
and a second elastic buffer member for elastically pressing the other one of the rear part of the pivot block and the second buffer bracket based on the second buffer cylinder.
 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
평면인 바닥에 상기 제1바퀴와 상기 제2바퀴가 지지되는 아이들 상태에서 상기 피벗축을 기준으로 상기 피벗블럭의 전방부와 상기 피벗블럭의 후방부 중 적어도 상기 피벗블럭의 전방부는,
상기 피벗축으로부터 상기 본체의 전방을 향해 상향 경사를 이루는 것을 특징으로 하는 피벗구동장치.
According to any one of claims 1 to 3,
At least the front part of the pivot block of the front part and the rear part of the pivot block based on the pivot axis in an idle state in which the first wheel and the second wheel are supported on a flat floor,
A pivot drive device characterized in that it forms an upward inclination from the pivot axis toward the front of the main body.
 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1바퀴와 상기 제2바퀴 중 적어도 상기 제2바퀴는,
구동력에 의해 회전되는 것을 특징으로 하는 피벗구동장치.
According to any one of claims 1 to 3,
At least the second wheel of the first wheel and the second wheel,
A pivot drive device characterized in that it is rotated by a driving force.
 화물이 적재되는 본체;
상기 본체의 주행 방향을 기준으로 상기 본체의 앞쪽에 대응하여 상기 본체의 본체측면부에 피벗 운동 가능하게 결합되는 피벗구동유닛;
상기 본체의 주행 방향을 기준으로 상기 본체의 뒤쪽에 대응하여 상기 피벗구동유닛으로부터 이격되어 상기 본체의 본체측면부에 고정 결합되는 지지구동유닛; 및
상기 본체의 주행을 위해 인가되는 전원에 의해 구동력을 발생시켜 상기 피벗구동유닛과 상기 지지구동유닛 중 적어도 상기 피벗구동유닛에 상기 구동력을 전달하는 바퀴구동모듈;을 포함하고,
상기 피벗구동유닛은,
청구항 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 기재된 피벗구동장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송시스템.
A body in which cargo is loaded;
A pivot driving unit coupled to a side surface of the main body of the main body in a pivotal motion corresponding to the front of the main body based on the running direction of the main body;
a support driving unit that is spaced apart from the pivot driving unit and fixedly coupled to the side surface of the main body corresponding to the rear side of the main body based on the running direction of the main body; and
A wheel drive module generating driving force by power applied for driving of the main body and transmitting the driving force to at least the pivot driving unit of the pivot driving unit and the support driving unit;
The pivot drive unit,
An unmanned cargo transport system comprising the pivot drive device according to any one of claims 1 to 3.
 제6항에 있어서,
상기 지지구동유닛은,
상기 본체의 주행 방향을 기준으로 상기 본체의 뒤쪽에 대응하여 상기 피벗블럭으로부터 이격되어 상기 본체의 본체측면부에 고정 결합되는 지지블럭;
상기 지지블럭에 이격 배치되는 제3완충브라켓;
탄성 변형이 가능하고, 상기 지지블럭을 기준으로 상기 제3완충브라켓을 승강 이동 가능하게 결합시키는 적어도 하나의 제3완충모듈; 및
상기 제3완충브라켓에 회전 가능하게 결합되는 제3바퀴;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송시스템.
According to claim 6,
The support drive unit,
a support block that is spaced apart from the pivot block and fixedly coupled to the side surface of the main body corresponding to the rear side of the main body based on the traveling direction of the main body;
a third buffer bracket spaced apart from the support block;
at least one third buffering module capable of being elastically deformed and combining the third buffering bracket so as to be able to move up and down with respect to the support block; and
An unmanned cargo transport system comprising a; third wheel rotatably coupled to the third buffer bracket.
 제7항에 있어서,
상기 제3완충모듈은,
상기 지지블럭과 상기 제3완충브라켓 중 어느 하나에 구비되는 제3완충실린더;
상기 지지블럭과 상기 제3완충브라켓 중 다른 하나에 구비되고, 상기 제3완충실린더에 왕복 이동 가능하게 끼움 결합되는 제3완충피스톤; 및
상기 제3완충실린더를 기준으로 상기 지지블럭과 상기 제3완충브라켓 중 다른 하나를 탄성 가압하는 제3완충탄성부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송시스템.
According to claim 7,
The third buffer module,
a third buffer cylinder provided on one of the support block and the third buffer bracket;
a third buffering piston provided on the other one of the support block and the third buffering bracket and fitted and coupled to the third buffering cylinder in a reciprocating manner; and
and a third elastic buffer member for elastically pressing the other one of the support block and the third buffer bracket based on the third buffer cylinder.
KR1020210192329A 2021-12-30 2021-12-30 Pivot driving device and unmanned cargo transportation system with this KR20230102305A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210192329A KR20230102305A (en) 2021-12-30 2021-12-30 Pivot driving device and unmanned cargo transportation system with this

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210192329A KR20230102305A (en) 2021-12-30 2021-12-30 Pivot driving device and unmanned cargo transportation system with this

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230102305A true KR20230102305A (en) 2023-07-07

Family

ID=87154514

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210192329A KR20230102305A (en) 2021-12-30 2021-12-30 Pivot driving device and unmanned cargo transportation system with this

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20230102305A (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102062874B1 (en) 2017-07-14 2020-01-06 주식회사 더원 Automated Guided Vehicle

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102062874B1 (en) 2017-07-14 2020-01-06 주식회사 더원 Automated Guided Vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11603301B2 (en) Lifting mechanism and lifting device with the lifting mechanism
US7570005B2 (en) Wheeled moving robot
US7468592B2 (en) Apparatus for moving center of gravity of robot, and system and method using the same
US7673710B2 (en) Traveling robot
US20060111814A1 (en) Mobile robot
WO2018165907A1 (en) Self leveling autonomous guided vehicle
US11392126B2 (en) Two-wheel in-line robots
JP6231199B2 (en) Tilt tray transport carriage and tilt tray sorter
KR102264036B1 (en) Agv with improved grip force driving wheel
KR102023622B1 (en) Moving robot
WO2020022479A1 (en) Transport robot, transport system, and transport method
KR20230102305A (en) Pivot driving device and unmanned cargo transportation system with this
KR100737818B1 (en) An automatic guided vehicle
CN210133017U (en) Driving mechanism and automatic guide trolley
CN209955683U (en) Damping device and robot of robot
CN111522344A (en) Mobile robot navigation system and mobile robot
JPWO2020054649A1 (en) Transport systems, transport robots, control devices, control methods, and programs
KR102199773B1 (en) Transport robot having moving robot
KR20110078313A (en) Always, the robot in which the member making the horizontal gimbals possible is equipped
TW202300351A (en) Robot and method for adjusting robot suspension system
CN111055648B (en) Active suspension mechanism, AGV (automatic guided vehicle) and AGV control method
CN210149213U (en) AGV that two-dimensional code navigation was carried to individual layer
KR20160140183A (en) autonomous transportation robot
CN219009840U (en) Transfer machine
CN210416355U (en) AGV that two-dimensional code navigation was carried to conveyer belt

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application