KR20230100049A - A hull surface management system - Google Patents

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KR20230100049A
KR20230100049A KR1020210189598A KR20210189598A KR20230100049A KR 20230100049 A KR20230100049 A KR 20230100049A KR 1020210189598 A KR1020210189598 A KR 1020210189598A KR 20210189598 A KR20210189598 A KR 20210189598A KR 20230100049 A KR20230100049 A KR 20230100049A
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cleaning robot
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Application number
KR1020210189598A
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Korean (ko)
Inventor
한성호
박영준
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(주)에스엘엠
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Abstract

본 발명은 선체의 청소를 수행하는 선저청소로봇으로부터 선체 외면의 촬영영상을 획득하여 선체 청소 상태에 대한 정보를 제공하는 선체 표면 관리시스템에 있어서, 기 입력된 선박 정보를 이용하여 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역으로 분할하고, 복수의 단위영역에, 선저청소로봇의 위치 정보와, 촬영영상을 가공한 청소 영상 데이터를 매핑시켜 매핑 데이터를 생성하는 제어장치 및 생성된 매핑 데이터를 이용하여, 선체를 청소하는 선저청소로봇의 위치와 선체의 단위영역별 청소 상태를 출력하는 관리서버를 포함하는 선체 표면 관리시스템을 제공한다.The present invention is a hull surface management system that provides information on the hull cleaning state by acquiring a photographed image of the outer surface of the hull from a bottom cleaning robot that cleans the hull. into a plurality of unit areas, and mapping the location information of the bottom cleaning robot and the cleaning image data obtained by processing the photographed image to the plurality of unit areas to generate mapping data, and using the generated mapping data, A hull surface management system including a management server outputting the position of a bottom cleaning robot cleaning the hull and the cleaning status of each unit area of the hull is provided.

Description

선체 표면 관리시스템{A HULL SURFACE MANAGEMENT SYSTEM}Hull surface management system {A HULL SURFACE MANAGEMENT SYSTEM}

본 발명은 선체 표면 관리시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 선박의 청소 이력과 선체의 영역별 청소 상태 등을 효율적으로 제공할 수 있는 선체 표면 관리시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a hull surface management system, and more particularly, to a hull surface management system capable of efficiently providing the cleaning history of a ship and the cleaning status of each area of the hull.

일반적으로 선박은 선체 하부가 해수에 잠긴 상태에서 운용되므로 수중에 위치하는 저면이나 측면에 각종 오염물 등의 이물질이나, 물이끼, 따개비 등과 같은 각종 수중생물이 부착될 수 있다. In general, since ships are operated with the lower part of the hull submerged in seawater, various aquatic organisms such as various contaminants or various aquatic organisms such as sphagnum moss and barnacles may be attached to the bottom or side surface located in the water.

이처럼 선체에 부착되는 각종 이물질 및 수중생물은 선박의 외관을 해치는 것은 물론, 선박이 운항할 때 저항으로 작용하여 선박의 속도를 저하시키는 요인이 되므로 선박의 연료 소모량을 크게 증가시키게 되며, 이에 따라 선체에 부착된 각종 이물질 및 수중생물을 주기적으로 청소하는 것이 매우 중요하다.In this way, various foreign substances and aquatic organisms attached to the hull not only damage the appearance of the ship, but also act as resistance when the ship is operating and become a factor that reduces the speed of the ship, greatly increasing the fuel consumption of the ship. It is very important to periodically clean various foreign substances and aquatic organisms attached to the

종래에 선체 외면의 청소 작업은 통상 다이버가 직접 들어가 선체 외면에 붙은 이물질 및 수중생물을 청소하였으며, 잠수부가 선체의 주요 부위마다 촬영한 복수의 촬영영상을 이용하여 선체 외면에 대한 청소작업이 제대로 이루어졌는지 확인할 수 있었다.Conventionally, in the cleaning work of the outer surface of the hull, divers directly entered and cleaned foreign substances and aquatic organisms attached to the outer surface of the hull, and the cleaning work for the outer surface of the hull was properly performed using a plurality of filmed images taken by divers for each major part of the hull. was able to confirm that

그런데, 종래의 청소 확인 방식은 선체의 주요 부위만 청소 상태의 확인이 가능하고 선체의 전반적인 영역에 대해서 청소 상태를 구체적으로 확인하기에는 어려움이 있다.However, in the conventional cleaning confirmation method, only the major parts of the hull can check the cleaning state, and it is difficult to specifically check the cleaning state for the entire area of the hull.

따라서, 최근에는 선체 외면에 붙은 채로 주행하며 브러시 등으로 선체의 청소 작업을 수행하는 동시에 촬영을 수행하는 선체 청소 로봇이 이용되고 있는 추세이다.Therefore, recently, there is a trend in use of a hull cleaning robot that travels while being attached to the outer surface of the hull and performs a hull cleaning operation with a brush or the like and simultaneously takes pictures.

이에 따라, 선저청소로봇의 관리회사는 선저청소로봇을 이용한 선체 청소 후, 촬영영상을 기반으로 한 청소 결과를 선주사 등의 고객에게 보고서 형태로 제공하고 있는데, 전반적인 선체 청소 결과에 대해서만 제공할 뿐, 선체의 영역별로 청소가 잘 되었는지는 구체적으로 확인할 수 없어 선체 청소에 대한 신뢰성이 떨어지는 문제가 있었다.Accordingly, the management company of the bottom cleaning robot provides the cleaning results based on the filmed images to customers such as ship owners in the form of a report after cleaning the hull using the bottom cleaning robot, but only the overall hull cleaning results. There was a problem in that the reliability of the hull cleaning was low because it could not be specifically confirmed whether the hull was cleaned well for each area.

등록특허 제10-1505427호(등록일: 2015.03.18.) "선체의 표면 청소 시스템"Registered Patent No. 10-1505427 (Registration date: 2015.03.18.) "Hull surface cleaning system"

본 발명에서는 선체 표면 관리시스템, 구체적으로는 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역으로 분할하고, 복수의 단위영역에, 선체를 청소하는 선저청소로봇의 위치 정보와, 선저청소로봇으로부터 획득된 청소 영상 데이터를 매핑하여 관리서버로 제공함으로써, 관리서버의 웹 브라우저 화면을 통해 선저청소로봇의 위치와 단위영역별 청소 상태를 용이하게 확인할 수 있는 선체 표면 관리시스템을 제공하고자 한다.In the present invention, a hull surface management system, specifically, divides the area to be cleaned of the hull into a plurality of unit areas, and in the plurality of unit areas, the location information of the bottom cleaning robot that cleans the hull, and the cleaning obtained from the bottom cleaning robot By mapping image data and providing it to a management server, it is intended to provide a hull surface management system that can easily check the location of a bottom cleaning robot and the cleaning status of each unit area through a web browser screen of the management server.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below. You will be able to.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 선체의 청소를 수행하는 선저청소로봇으로부터 선체 외면의 촬영영상을 획득하여 선체 청소 상태에 대한 정보를 제공하는 선체 표면 관리시스템에 있어서, 기 입력된 선박 정보를 이용하여 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역으로 분할하고, 복수의 단위영역에, 선저청소로봇의 위치 정보와, 촬영영상을 가공한 청소 영상 데이터를 매핑시켜 매핑 데이터를 생성하는 제어장치 및 생성된 매핑 데이터를 이용하여, 선체를 청소하는 선저청소로봇의 위치와 선체의 단위영역별 청소 상태를 출력하는 관리서버를 포함하는 선체 표면 관리시스템을 제공한다.In order to solve the above problems, the present invention provides a hull surface management system for providing information on the hull cleaning state by acquiring a photographed image of the outer surface of the hull from a bottom cleaning robot that cleans the hull, Control for generating mapping data by dividing the area to be cleaned of the hull into a plurality of unit areas using ship information and mapping the location information of the bottom cleaning robot and the cleaning image data obtained by processing the captured image to the plurality of unit areas. Provided is a hull surface management system including a management server that outputs the position of a bottom cleaning robot that cleans the hull and the cleaning status of each unit area of the hull by using the device and generated mapping data.

또한, 매핑 데이터는, 선박 정보, 선저청소로봇의 위치 정보, 선체에 설정된 복수의 단위영역 정보 및 선체의 단위영역별 청소 영상 데이터 중 적어도 하나를 포함하고, 관리서버는, 선박 정보를 이용하여 청소 대상 선박의 선체 규모와 대응하는 선체 이미지를 생성하고, 선체 이미지에, 선체에 설정된 복수의 단위영역과 대응하는 복수의 셀블록을 선택 가능한 형태로 표시하며, 복수의 셀블록에, 선저청소로봇의 위치를 표시하고, 각각 대응하는 단위영역의 청소 영상 데이터를 연동시키는 선체 표면 관리시스템을 제공한다.In addition, the mapping data includes at least one of vessel information, location information of the bottom cleaning robot, information on a plurality of unit areas set in the hull, and cleaning image data for each unit area of the hull, and the management server cleans using the vessel information. A hull image corresponding to the hull scale of the target ship is generated, a plurality of cell blocks corresponding to a plurality of unit areas set in the hull are displayed in a selectable form on the hull image, and the bottom cleaning robot is displayed on the plurality of cell blocks. Provided is a hull surface management system that displays the location and interlocks the cleaning image data of each corresponding unit area.

또한, 관리서버는, 선체 이미지에 표시된 복수의 셀블록 중, 선택되는 셀블록과 대응하는 단위영역의 청소 영상 데이터를 화면에 출력하되, 단위영역의 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 상태 동영상을 화면에 출력하는 선체 표면 관리시스템을 제공한다.In addition, the management server outputs the cleaning image data of the unit area corresponding to the selected cell block among the plurality of cell blocks displayed on the hull image to the screen, and displays the image before cleaning, the image after cleaning, and the cleaning state video of the unit area. Provides a hull surface management system that outputs to the screen.

또한, 관리서버는, 선체 이미지에 표시된 복수의 셀블록을, 개별적으로 선택하기 용이하도록 리사이징하여 표시하는 선체 표면 관리시스템을 제공한다.In addition, the management server provides a hull surface management system that resizes and displays a plurality of cell blocks displayed on the hull image so as to facilitate individual selection.

또한, 관리서버는, 선체 이미지에 표시된 복수의 셀블록에서, 선저청소로봇에 의해 청소가 진행중인 셀블록과, 선저청소로봇에 의해 청소가 완료된 셀블록을 구별 가능하게 표시하는 선체 표면 관리시스템을 제공한다.In addition, the management server provides a hull surface management system that distinguishably displays cell blocks that are being cleaned by the bottom cleaning robot and cell blocks that have been cleaned by the bottom cleaning robot among a plurality of cell blocks displayed on the hull image. do.

또한, 관리서버는, 클라우드 서버로 이루어지고, 선체 청소가 수행된 선박의 청소 이력과 관련 데이터를 ID별로 구분하여 관리하는 선체 표면 관리시스템을 제공한다.In addition, the management server is composed of a cloud server, and provides a hull surface management system for classifying and managing the cleaning history and related data of the vessel on which hull cleaning has been performed by ID.

또한, 제어장치는, 선저청소로봇이 선체에 최초 부착되는 기 설정된 기준점과 기준점으로부터 이동한 위치를 실시간으로 획득하고, 복수의 단위영역에 선저청소로봇의 위치 정보를 매핑시키는 선체 표면 관리시스템을 제공한다.In addition, the control device provides a hull surface management system that obtains in real time a preset reference point where the bottom cleaning robot is initially attached to the hull and a position moved from the reference point, and maps the location information of the bottom cleaning robot to a plurality of unit areas. do.

또한, 제어장치는, 선저청소로봇의 동작을 제어하기 위한 컨트롤부, 선박 정보를 이용하여 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역으로 분할 설정하는 단위영역 설정부, 선저청소로봇으로부터 위치 정보와 촬영영상을 수신받는 통신부, 복수의 단위영역에 대해 선저청소로봇의 위치 정보와 촬영영상를 매칭시켜 저장하는 데이터 매핑부 및 선체의 단위영역별로 저장된 복수의 촬영영상을 분석 및 처리하여 단위영역별로 청소 영상 데이터를 생성하는 영상 처리부를 포함하고, 데이터 매핑부는 선박 정보, 선저청소로봇의 위치 정보, 선체에 설정된 복수의 단위영역 정보 및 단위영역별 청소 영상 데이터를 매핑시켜 매핑 데이터를 생성하는 선체 표면 관리시스템을 제공한다.In addition, the control device includes a control unit for controlling the operation of the bottom cleaning robot, a unit area setting unit for dividing and setting the area to be cleaned of the hull into a plurality of unit areas using ship information, and location information and shooting from the bottom cleaning robot. A communication unit that receives images, a data mapping unit that matches and stores location information of the ship bottom cleaning robot and captured images for a plurality of unit areas, and analyzes and processes a plurality of captured images stored for each unit area of the hull to provide cleaning image data for each unit area. and a data mapping unit that generates mapping data by mapping ship information, location information of the bottom cleaning robot, information on a plurality of unit areas set in the hull, and cleaning image data for each unit area. to provide.

본 발명의 실시예에 따른 선체 표면 관리시스템은, 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역으로 분할하고, 복수의 단위영역에, 선체를 청소하는 선저청소로봇의 위치 정보와, 선저청소로봇으로부터 획득된 청소 영상 데이터를 매핑하여 관리서버로 제공함으로써, 관리서버의 웹 브라우저 화면을 통해 선저청소로봇의 위치와 단위영역별 청소 상태를 용이하게 확인할 수 있다.A hull surface management system according to an embodiment of the present invention divides an area to be cleaned of a hull into a plurality of unit areas, and obtains location information of a bottom cleaning robot cleaning the hull in the plurality of unit areas from the bottom cleaning robot. By mapping the cleaned image data and providing it to the management server, it is possible to easily check the location of the bottom cleaning robot and the cleaning status of each unit area through the web browser screen of the management server.

또한, 관리서버의 웹 브라우저 화면을 통해 선체의 단위영역과 대응하는 복수의 셀블록을 표시하고, 셀블록의 선택에 따라 해당 셀블록과 대응하는 선체 단위영역에 대한 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 상태 동영상 등을 시각적으로 출력함으로써, 사용자가 단위영역별 선체 청소 상태를 세부적으로 확인할 수 있다. In addition, a plurality of cell blocks corresponding to the unit area of the hull are displayed through the web browser screen of the management server, and according to the selection of the cell block, images before cleaning, images after cleaning, and By visually outputting a cleaning state video, etc., the user can check the hull cleaning state in detail for each unit area.

더불어, 관리서버는 선체 청소가 수행된 선박별로 청소 이력을 저장하여 관리할 수 있고, 사용자에게 선박별 청소 이력에 대한 정보를 리스트업하여 제공함으로써, 선박 청소 관리의 편의성을 제공할 수 있다.In addition, the management server may store and manage the cleaning history for each ship in which hull cleaning has been performed, and provide convenience in ship cleaning management by listing and providing information on the cleaning history of each ship to the user.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable in the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below. will be.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 표면 관리시스템의 구성을 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어장치의 세부 구성을 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 단위영역이 설정된 선체를 예로 도시한 것이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 관리서버의 웹 브라우저 화면을 도시한 것이다.1 shows the configuration of a hull surface management system according to an embodiment of the present invention.
2 shows a detailed configuration of a control device according to an embodiment of the present invention.
3 illustrates a ship body in which a plurality of unit areas are set according to an embodiment of the present invention as an example.
4 and 5 show a web browser screen of a management server according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.The detailed description set forth below in conjunction with the accompanying drawings is intended to describe exemplary embodiments of the present invention and is not intended to represent the only embodiments in which the present invention may be practiced.

도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략할 수 있고, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용할 수 있다.In order to clearly describe the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description may be omitted, and the same reference numerals may be used for the same or similar components throughout the specification.

본 발명의 실시예에서, “또는”, “적어도 하나” 등의 표현은 함께 나열된 단어들 중 하나를 나타내거나, 또는 둘 이상의 조합을 나타낼 수 있다.In embodiments of the present invention, expressions such as “or” and “at least one” may represent one of the words listed together, or a combination of two or more.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 표면 관리시스템(100)의 구성을 도시한 것이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어장치(110)의 세부 구성을 도시한 것이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 단위영역(S)이 설정된 선체를 예로 도시한 것이다.Figure 1 shows the configuration of a hull surface management system 100 according to an embodiment of the present invention, Figure 2 shows the detailed configuration of the control device 110 according to an embodiment of the present invention, 3 shows an example of a hull in which a plurality of unit areas S are set according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 표면 관리시스템(100)은, 제어장치(110) 및 관리서버(120)를 포함할 수 있다.1 to 3, the hull surface management system 100 according to an embodiment of the present invention may include a control device 110 and a management server 120.

제어장치(110)는 선체의 외면을 청소하는 선저청소로봇(10)을 제어할 수 있다.The controller 110 may control the bottom cleaning robot 10 that cleans the outer surface of the hull.

또한, 제어장치(110)는 기 입력된 선박 정보를 이용하여 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역(S)으로 분할하고, 복수의 단위영역(S)에, 선체를 청소하는 선저청소로봇의 위치 정보와, 청소 상태 확인을 위한 청소 영상 데이터를 매핑하도록 처리할 수 있다.In addition, the control device 110 divides the area to be cleaned of the hull into a plurality of unit areas S using the previously input vessel information, and uses the plurality of unit areas S to generate a bottom cleaning robot for cleaning the hull. Processing may be performed to map location information and cleaning image data for checking a cleaning state.

일 예로써, 제어장치(110)는, 선저청소로봇(10)의 동작을 제어하기 위한 컨트롤부(111)와, 청소 대상 선박의 선박 정보를 이용하여 해당 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역(S)으로 분할하여 설정하는 단위영역 설정부(112)와, 선저청소로봇(10)으로부터 위치 정보 및 선체의 촬영영상을 수신받는 통신부(113)와, 복수의 단위영역(S)에 대해 선저청소로봇의 위치 정보와 촬영영상를 매칭시켜 저장하는 데이터 매핑부(114)와, 선체의 단위영역(S)별로 저장된 복수의 촬영영상을 분석 및 처리하여 단위영역(S)별로 최적의 청소 영상 데이터를 생성하는 영상 처리부(115)를 포함할 수 있다.As an example, the control device 110 includes a control unit 111 for controlling the operation of the ship bottom cleaning robot 10 and a cleaning target area of the hull by using ship information of the cleaning target ship to a plurality of unit areas. A unit area setting unit 112 that is divided into (S) and set, a communication unit 113 that receives location information and a captured image of the hull from the ship bottom cleaning robot 10, and a plurality of unit areas S The data mapping unit 114 matches and stores the location information of the cleaning robot and the captured image, and analyzes and processes a plurality of captured images stored for each unit area (S) of the hull to obtain optimal cleaning image data for each unit area (S). It may include an image processing unit 115 to generate.

여기서, 컨트롤부(111)는 선저청소로봇(10)의 동작을 제어하도록 구비되는데, 바퀴를 통한 이동속도 및 이동방향 등을 제어할 수 있고, 선체를 청소하는 청소부재의 동작을 제어할 수 있으며, 카메라(미도시)를 통한 영상촬영을 제어할 수 있다.Here, the control unit 111 is provided to control the operation of the ship bottom cleaning robot 10. , It is possible to control image capturing through a camera (not shown).

즉, 수중에서 선체를 청소하는 선저청소로봇(10)은 컨트롤부(111)에 의해 원격으로 제어되어, 선체 외면에 바퀴가 부착된 상태로 주행하며 청소부재를 통해 선체 외면의 청소를 수행하게 되는데, 몸체 전면에 구비된 카메라(미도시)를 통해 전방을 촬영하여 선체 외면의 청소 전 상태를 촬영할 수 있고, 몸체 후면에 구비된 카메라(미도시)를 통해서는 후방을 촬영하여 선체 외면의 청소 후 상태를 촬영할 수 있다.That is, the bottom cleaning robot 10 that cleans the hull underwater is remotely controlled by the control unit 111, travels with wheels attached to the outer surface of the hull, and cleans the outer surface of the hull through a cleaning member. , The front can be photographed through a camera (not shown) provided on the front of the body to photograph the state before cleaning the outer surface of the hull, and the rear surface can be photographed through a camera (not shown) provided on the rear of the body to record the outer surface of the hull after cleaning. status can be photographed.

또한, 선저청소로봇(10)에는 선체에 부착된 상태에서 실시간 위치 정보를 획득할 수 있는 위치센서(미도시)가 구비될 수 있고, 획득된 실시간 위치 정보를 제어장치(110)로 송신할 수 있다.In addition, the bottom cleaning robot 10 may be equipped with a position sensor (not shown) capable of obtaining real-time positional information while being attached to the hull, and may transmit the obtained real-time positional information to the control device 110. there is.

일 예로써, 위치센서(미도시)는 선저청소로봇(10)에 구비된 바퀴의 회전수를 검출하여 이동량을 산출하는 엔코더(미도시)와, 선저청소로봇(10)의 이동 방향을 검출하는 자이로센서(미도시) 등을 포함할 수 있다.As an example, the position sensor (not shown) includes an encoder (not shown) that detects the rotational speed of a wheel provided in the bottom cleaning robot 10 and calculates a movement amount, and a position sensor that detects the moving direction of the bottom cleaning robot 10. A gyro sensor (not shown) may be included.

이에 따라, 선저청소로봇(10)이 최초 부착된 위치를 기준점으로 하여, 기준점으로부터의 선저청소로봇(10)이 이동한 위치를 실시간으로 획득할 수 있다.Accordingly, the position to which the bottom cleaning robot 10 has moved from the reference point can be acquired in real time, using the position where the bottom cleaning robot 10 is first attached as a reference point.

또한, 단위영역 설정부(112)는 청소 대상 선박의 선박 정보가 입력되면, 입력된 선박 정보를 이용하여 선체 외면의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역(S)으로 분할하여 설정할 수 있다.In addition, the unit area setting unit 112 may divide and set the cleaning target area on the outer surface of the hull into a plurality of unit areas S using the input vessel information when vessel information of the vessel to be cleaned is input.

여기서, 선박 정보는 선박의 종류, 선체 규모, 선체의 모델링 데이터 및 흘수선 등의 정보를 포함할 수 있다.Here, the ship information may include information such as the type of ship, the size of the ship, the modeling data of the ship, and the waterline.

구체적으로, 단위영역 설정부(112)는 청소 대상 선박의 선박 정보를 이용하여, 흘수선 주변 및 아래의 선체 부분을 청소 대상 영역으로 설정하고, 선체 외면의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역(S)으로 분할하여 설정할 수 있다.Specifically, the unit area setting unit 112 sets the area around and below the waterline as the area to be cleaned by using the ship information of the vessel to be cleaned, and sets the area to be cleaned on the outer surface of the hull as a plurality of unit areas (S). It can be set by dividing into .

이때, 하나의 단위영역(S)은 가로 수미터와 세로 수미터로 형성된 사각형태의 영역으로 설정될 수 있고, 이러한 단위영역(S)이 선체의 외면에 복수로 설정될 수 있다.At this time, one unit area S may be set as a rectangular area formed by several meters horizontally and several meters vertically, and a plurality of such unit areas S may be set on the outer surface of the hull.

일 예로써, 본 실시예에서 하나의 단위영역(S)은 가로 5m, 세로 1m로 형성된 사각형태의 영역으로 설정될 수 있고, 복수의 단위영역(S)이 선체 외면의 청소 대상 영역에 격자형태로 설정될 수 있다.As an example, in this embodiment, one unit area (S) may be set as a rectangular area formed with a width of 5 m and a length of 1 m, and a plurality of unit areas (S) are arranged in a lattice form in the area to be cleaned on the outer surface of the hull. can be set to

이에 따라, 단위영역 설정부(112)는 실측에 의해 설계된 선체의 모델링 데이터를 기반으로, 선저청소로봇(10)이 선체 청소를 수행하는 흘수선 주변 및 아래의 선체 부분을 청소 대상 영역으로 설정하고, 청소 대상 영역을 가로 5m, 세로 1m로 형성된 격자형태의 단위영역(S)으로 분할하여 설정할 수 있다.Accordingly, the unit area setting unit 112 sets the part of the hull around and below the waterline where the bottom cleaning robot 10 performs hull cleaning as a cleaning target area based on the modeling data of the hull designed by actual measurement, The area to be cleaned may be divided into grid-shaped unit areas (S) having a width of 5 m and a length of 1 m.

또한, 통신부(113)는 선저청소로봇(10) 및 관리서버(120)와 통신하도록 구비될 수 있다.In addition, the communication unit 113 may be provided to communicate with the ship bottom cleaning robot 10 and the management server 120 .

통신부(113)는 선체에 부착되는 선저청소로봇(10)과 유선 또는 무선으로 연결되어 데이터 송수신을 수행할 수 있는데, 이러한 통신부(113)를 통해 선저청소로봇(10)으로부터 위치 정보와 선체의 청소 전후 촬영영상을 수신받을 수 있다.The communication unit 113 may transmit and receive data by being connected to the bottom cleaning robot 10 attached to the hull by wire or wirelessly. Before and after images can be received.

또한, 데이터 매핑부(114)는 선체에 설정된 복수의 단위영역(S)에 대해 선저청소로봇의 위치 정보와 청소 전후 촬영영상를 매칭시켜 저장할 수 있다.In addition, the data mapping unit 114 may match and store the location information of the bottom cleaning robot and the captured images before and after cleaning for the plurality of unit areas S set in the hull.

구체적으로, 도 3을 참조하면, 선저청소로봇(10)은 선체 외면의 청소를 위해 선체에 부착되면, 선체 내 최초 부착된 위치의 정보를 제어장치(110)로 송신하고, 제어장치(110)의 데이터 매핑부(114)는 선저청소로봇(10)이 최초 부착된 위치와, 해당 위치에 대응되는 단위영역(S)을 매칭시킬 수 있다.Specifically, referring to FIG. 3, when the ship bottom cleaning robot 10 is attached to the hull for cleaning the outer surface of the hull, it transmits information on the first attached position within the hull to the control device 110, and the control device 110 The data mapping unit 114 of may match a position where the ship bottom cleaning robot 10 is first attached with a unit area S corresponding to the position.

이때, 선저청소로봇(10) 부착되는 위치는 사전에 설정될 수 있고, 해당 위치를 기준점으로 이용할 수 있다.At this time, the position to which the bottom cleaning robot 10 is attached may be set in advance, and the position may be used as a reference point.

또한, 선저청소로봇(10)은 선체 외면의 기준점으로부터 이동하며 선체 외면의 청소를 수행하는 동시에 청소 전후 영상을 촬영하고, 실시간 위치 정보와 촬영영상을 제어장치(110)로 송신하게 되는데, 제어장치(110)의 데이터 매핑부(114)는 선저청소로봇(10)의 실시간 위치와, 해당 실시간 위치에 대응하는 단위영역(S)을 매칭시킬 수 있다.In addition, the bottom cleaning robot 10 moves from the reference point on the outer surface of the hull and cleans the outer surface of the hull, simultaneously taking images before and after cleaning, and transmitting real-time location information and captured images to the control device 110. The data mapping unit 114 of (110) may match the real-time location of the ship bottom cleaning robot 10 with the unit area S corresponding to the real-time location.

이에 따라, 제어장치(110)는 선저청소로봇(10)이 선체 내 어느 부분의 단위영역(S)을 청소하고 있는지 인지할 수 있고, 선저청소로봇(10)이 지나간 단위영역(S)에 대해서는 해당 단위영역(S)의 청소 전후 영상을 매칭시켜 저장할 수 있다.Accordingly, the controller 110 can recognize which unit area S in the hull the ship bottom cleaning robot 10 is cleaning, and about the unit area S through which the bottom cleaning robot 10 has passed. Images before and after cleaning of the corresponding unit area S may be matched and stored.

이때, 본 실시예에서 제어장치(110)의 데이터 매핑부(114)는 선저청소로봇(10)이 단위영역(S)을 지나가며 해당 단위영역(S)의 청소를 완료할 때 마다, 해당 단위영역(S)에 대해 청소 전후 영상을 매칭시켜 저장하고 있지만, 다른 예로써, 선저청소로봇(10)이 선체 내 모든 단위영역(S)에 대해 청소를 완료한 후, 모든 단위영역(S)에 대해 각각 대응하는 청소 전후 영상을 매칭시켜 저장할 수도 있다.At this time, in this embodiment, the data mapping unit 114 of the control device 110 determines the corresponding unit whenever the ship bottom cleaning robot 10 passes the unit area S and completes cleaning of the corresponding unit area S. Although images before and after cleaning are matched and stored for the area (S), as another example, after the bottom cleaning robot 10 completes cleaning for all unit areas (S) in the hull, all unit areas (S) Images before and after cleaning corresponding to each other may be matched and stored.

또한, 영상 처리부(115)는 선체의 단위영역(S)별로 저장된 복수의 촬영영상을 분석 및 처리하여, 단위영역(S)별로 최적의 청소 영상 데이터를 생성할 수 있다.In addition, the image processing unit 115 may generate optimal cleaning image data for each unit area S by analyzing and processing a plurality of captured images stored for each unit area S of the hull.

구체적으로, 영상 처리부(115)는 단위영역(S)별로 저장된 촬영영상을 이용하여, 선체의 단위영역(S)별로 청소 상태를 명확하게 검출할 수 있도록 영상 처리를 수행한 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 진행 상태에 대한 동영상 등의 청소 영상 데이터를 생성하고, 생성된 청소 영상 데이터를 데이터 매핑부(114)에 저장할 수 있다.Specifically, the image processing unit 115 uses the captured images stored for each unit area (S) to clearly detect the cleaning state for each unit area (S) of the hull. Cleaning image data such as an image and a video of a cleaning progress state may be generated, and the generated cleaning image data may be stored in the data mapping unit 114 .

이때, 영상은 사진, 그래픽, 정지 화면 및 이미지 등을 포함할 수 있다.At this time, the video may include a photo, graphic, still screen, image, and the like.

일 예로써, 선체 외면에 설정된 하나의 단위영역(S)에는 해당 단위영역(S)의 선체 외면을 촬영한 복수의 촬영영상이 매칭되어 데이터 매핑부(114)에 저장될 수 있는데, 영상 처리부(115)는 단위영역(S) 내 복수의 촬영영상 중에 가장 선명한 청소 전 영상과 청소 후 영상을 해당 단위영역(S)의 대표영상으로 저장하고, 더불어 선명하게 영상 처리된 청소 상태 동영상을 저장할 수 있다.As an example, in one unit area S set on the outer surface of the hull, a plurality of captured images obtained by photographing the outer surface of the hull of the corresponding unit area S may be matched and stored in the data mapping unit 114, the image processing unit ( 115) stores the clearest pre-cleaning and post-cleaning images among a plurality of captured images in the unit area S as representative images of the corresponding unit area S, and also stores a clear image-processed cleaning state video. .

이에 따라, 데이터 매핑부(114)에는 선저청소로봇(10)에 의해 청소가 수행된 단위영역(S)별로 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 상태 동영상을 포함하는 청소 영상 데이터가 매칭되어 저장될 수 있다.Accordingly, in the data mapping unit 114, cleaning image data including a pre-cleaning image, an after-cleaning image, and a cleaning state video are matched and stored for each unit area S cleaned by the ship bottom cleaning robot 10. can

또한, 데이터 매핑부(114)는 선박 정보, 선체 외면에 설정된 복수의 단위영역 정보, 선저청소로봇의 위치 정보 및 단위영역(S)별 청소 영상 데이터를 매핑시켜 매핑 데이터를 생성하고, 생성된 매핑 데이터를 관리서버(120)로 제공할 수 있다.In addition, the data mapping unit 114 generates mapping data by mapping ship information, information on a plurality of unit areas set on the outer surface of the hull, location information of the bottom cleaning robot, and cleaning image data for each unit area (S), and mapping Data may be provided to the management server 120 .

이때, 매핑 데이터에 포함된 선저청소로봇의 위치 정보와, 단위영역(S)별 청소 영상 데이터는 실시간으로 업데이트될 수 있다.In this case, the location information of the bottom cleaning robot included in the mapping data and the cleaning image data for each unit area (S) may be updated in real time.

한편, 관리서버(120)는 제어장치(110)로부터 매핑 데이터를 수신하여 저장하고, 매핑 데이터를 이용하여, 화면을 통해 선체를 청소하는 선저청소로봇(10)의 위치와 선체의 단위영역(S)별 청소 상태를 출력할 수 있다.Meanwhile, the management server 120 receives and stores mapping data from the control device 110, and uses the mapping data to display the position of the bottom cleaning robot 10 cleaning the hull and the unit area of the hull (S). ) can output the cleaning status.

즉, 관리서버(120)는 매핑 데이터에 포함된 청소 대상 선박의 선박 정보, 선저청소로봇의 위치 정보, 선체 외면에 설정된 복수의 단위영역 정보 및 선체의 단위영역(S)별 청소 영상 데이터를 데이터베이스에 저장하고, 기 설정된 웹 브라우저를 통해 해당 선박의 단위영역(S)별 청소 상태를 출력할 수 있다.That is, the management server 120 stores the vessel information of the vessel to be cleaned, the location information of the bottom cleaning robot, information on a plurality of unit areas set on the outer surface of the hull, and the cleaning image data for each unit area (S) of the hull included in the mapping data into a database. , and the cleaning status for each unit area (S) of the ship can be output through a preset web browser.

일 예로써, 관리서버(120)는 방대한 데이터를 저장할 수 있는 클라우드 서버 등으로 형성될 수 있고, 청소를 수행한 선박 별로 관련 데이터를 분류하여 데이터베이스에 저장하고, 저장된 데이터를 전용 웹 어플리케이션을 이용하여 웹 브라우저 화면을 통해 출력할 수 있다.As an example, the management server 120 may be formed of a cloud server capable of storing vast amounts of data, classify data related to each vessel that has been cleaned, store the data in a database, and use a dedicated web application to store the stored data. It can be printed through the web browser screen.

도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 관리서버(120)의 웹 브라우저 화면을 도시한 것이다.4 and 5 show a web browser screen of the management server 120 according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 관리서버(120)는 제어장치(110)로부터 수신되는 매핑 데이터를 웹 브라우저 화면을 통해 출력할 수 있는데, 수신된 정보를 사용자의 편의를 위한 화면 설정에 맞추어 변환한 후 출력할 수 있다.Referring to FIG. 4, the management server 120 may output the mapping data received from the control device 110 through a web browser screen, converting the received information according to the screen setting for user convenience, and then outputting it. can do.

일 예로써, 관리서버(120)의 웹 브라우저 화면에는 복수의 셀블록(B)이 설정된 선체 이미지(I)가 표시될 수 있고, 청소 전 영상(P1), 청소 후 영상(P2) 및 청소 상태 동영상(P3) 등이 표시될 수 있다.As an example, the web browser screen of the management server 120 may display a hull image (I) in which a plurality of cell blocks (B) are set, an image before cleaning (P1), an image after cleaning (P2), and a cleaning state. A video P3 or the like may be displayed.

구체적으로, 관리서버(120)는 매핑 데이터에 포함된 선박 정보를 이용하여, 청소 대상 선박의 선체 규모와 대응하는 선체 이미지(I)를 불러와 웹 브라우저 화면에 출력할 수 있다.Specifically, the management server 120 may retrieve a hull image I corresponding to the hull size of the ship to be cleaned by using ship information included in the mapping data, and output the hull image I on the web browser screen.

더불어, 매핑 데이터에 포함된 선체의 단위영역 정보를 이용하여, 선체 이미지(I)에 블록화된 복수의 셀블록(B)을 삽입하여 표시할 수 있다.In addition, a plurality of cell blocks (B) blocked in the hull image (I) can be inserted and displayed by using the unit area information of the hull included in the mapping data.

이때, 선체 이미지(I)에 표시되는 복수의 셀블록(B)은, 제어장치(110)에 의해 선체에 설정된 복수의 단위영역(S)을 웹 브라우저 화면 상의 선체 이미지(I)에 대응하게 구현한 것으로서, 선체에 설정된 복수의 단위영역(S)과 대응하게 매칭되도록 동일한 개수로 표시될 수 있고, 사용자가 개별적으로 선택하기 용이하도록 기 설정된 기준으로 리사이징되어 블록형태로 표시될 수 있다.At this time, the plurality of cell blocks (B) displayed on the hull image (I) implement a plurality of unit areas (S) set on the hull by the control device 110 to correspond to the hull image (I) on the web browser screen. As one, it may be displayed in the same number to correspond to a plurality of unit areas (S) set in the hull, and may be resized according to a preset standard and displayed in a block form so that the user can easily select them individually.

일 예로써, 선체의 규모가 작은 소형 선박의 경우, 화면 상에서 마우스 클릭 또는 터치 등으로 셀블록(B)을 선택하기 쉬우나, 대형 선박의 경우에는 셀블록(B)의 개수가 많아지고 셀블록(B)의 사이즈가 작게 표시됨에 따라, 이때에는 사용자가 각각의 셀블록(B)을 개별적으로 선택하기 용이하도록 셀블록(B)을 리사이징하여 표시할 수 있다.As an example, in the case of a small ship with a small hull, it is easy to select a cell block (B) by clicking or touching a mouse on the screen, but in the case of a large ship, the number of cell blocks (B) increases and the cell block ( As the size of B) is displayed small, at this time, the cell block B may be resized and displayed so that the user can easily select each cell block B individually.

또한, 관리서버(120)는 제어장치(110)로부터 실시간으로 수신되는 매핑 데이터 내 선체의 단위영역(S)별 청소 영상 데이터를 데이터베이스에 저장하고, 선체 이미지(I)에 표시되는 각각의 셀블록(B)에 대응하는 단위영역의 청소 영상 데이터를 연동시킬 수 있다.In addition, the management server 120 stores the cleaning image data for each unit area (S) of the hull in the mapping data received in real time from the control device 110 in a database, and each cell block displayed on the hull image (I) The cleaning image data of the unit area corresponding to (B) may be interlocked.

이에 따라, 웹 브라우저 화면에서 사용자가 선체 이미지(I)에 표시되는 셀블록(B)을 선택하면, 해당 셀블록(B)과 대응하는 선체의 단위영역의 청소 영상 데이터, 즉 청소 전 영상(P1), 청소 후 영상(P2) 및 청소 상태 동영상(P3)이 웹 브라우저 화면에 출력될 수 있다.Accordingly, when the user selects the cell block (B) displayed on the hull image (I) on the web browser screen, the cleaning image data of the unit area of the hull corresponding to the cell block (B), that is, the image before cleaning (P1 ), the cleaning image P2 and the cleaning state video P3 may be output on the web browser screen.

또한, 관리서버(120)는 제어장치(110)로부터 실시간으로 수신되는 매핑 데이터 내 선저청소로봇의 위치 정보를 이용하여, 선체 이미지(I)에서 선저청소로봇(10)에 의해 청소가 진행중인 셀블록(B1)을 구별 가능하게 표시할 수 있고, 일 예로써, 적색으로 표시할 수 있다.In addition, the management server 120 uses the location information of the bottom cleaning robot in the mapping data received in real time from the control device 110, and the cell block being cleaned by the bottom cleaning robot 10 in the hull image I. (B1) may be displayed in a distinguishable manner and, for example, may be displayed in red.

더불어, 선저청소로봇(10)이 지나간 셀블록(B2)에 대해서는 청소가 완료된 것을 구별할 수 있도록 표시할 수 있는데, 일 예로써, 선저청소로봇(10)이 지나간 셀블록(B2)은 녹색으로 표시될 수 있다.In addition, the cell block B2 passed by the ship bottom cleaning robot 10 may be displayed to distinguish that cleaning has been completed. As an example, the cell block B2 passed by the ship bottom cleaning robot 10 is colored green. can be displayed

이에 따라, 사용자는 웹 브라우저 화면에서 선체 이미지(I)에 표시된 복수의 셀블록(B) 중에, 선저청소로봇(10)에 의해 청소가 진행중인 셀블록(B1)과, 청소가 완료된 셀블록(B2)을 확인할 수 있고, 선저청소로봇(10)이 선체에서 어느쪽 방향으로 이동하며 청소를 수행하는지도 확인할 수 있다.Accordingly, the user selects a cell block (B1) being cleaned by the ship bottom cleaning robot 10 and a cell block (B2 having been cleaned) among the plurality of cell blocks (B) displayed on the hull image (I) on the web browser screen. ), and it is also possible to check in which direction the ship bottom cleaning robot 10 moves in the hull to perform cleaning.

또한, 도 5를 참조하면, 관리서버(120)는 웹 브라우저 화면을 통해 선박의 청소 이력을 표시할 수 있다.In addition, referring to FIG. 5 , the management server 120 may display the cleaning history of the ship through the web browser screen.

일 예로써, 선체 청소가 수행된 선박은 ID별로 구분되어 리스트로 표시될 수 있고, 선박 ID(A1)를 선택하면 해당 선박에 대한 정보(A3)와 함께, 날짜별 청소 이력이 ID로 구분되어 리스트업될 수 있다.As an example, ships on which hull cleaning has been performed may be classified by ID and displayed as a list. When a ship ID (A1) is selected, the cleaning history by date along with the information (A3) on the corresponding ship is classified by ID. can be listed.

이때, 청소 이력 ID(A2)를 선택하면 세부적인 청소 상태를 확인할 수 있도록 도 4에 도시된 화면이 표시될 수 있고, 사용자는 선체 이미지(I)의 셀블록(B)을 선택해가며 해당 선박에 대한 세부척인 청소 상태를 확인할 수 있다.At this time, when the cleaning history ID (A2) is selected, the screen shown in FIG. 4 can be displayed so that the detailed cleaning status can be checked, and the user selects the cell block (B) of the hull image (I) to find the corresponding ship. You can check the detailed cleaning status.

한편, 이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 표면 관리시스템(100)을 이용하여 관리서버(120)의 웹 브라우저 화면을 통해 선체의 청소 상태를 확인하는 과정에 대해 구체적으로 설명한다.Meanwhile, hereinafter, a process of checking the cleaning state of the hull through the web browser screen of the management server 120 using the hull surface management system 100 according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 3 및 도 4를 참조하면, 선체의 기 설정된 기준점에 선저청소로봇(10)이 부착되면, 제어장치(110)는 선저청소로봇(10)으로부터 실시간 위치 정보를 수신할 수 있다.Referring to FIGS. 3 and 4 , when the bottom cleaning robot 10 is attached to a preset reference point of the hull, the controller 110 may receive real-time location information from the bottom cleaning robot 10 .

더불어, 제어장치(110)는 기 입력된 청소 대상 선박의 선박 정보를 이용하여, 선체의 모델링 데이터에 복수의 단위영역(S)을 설정할 수 있고, 단위영역(S)에 선저청소로봇(10)의 실시간 위치 정보를 매칭시켜, 매핑 데이터를 생성할 수 있다.In addition, the control device 110 may set a plurality of unit areas S in the modeling data of the hull by using the previously input vessel information of the vessel to be cleaned, and the bottom cleaning robot 10 may be set in the unit area S. It is possible to generate mapping data by matching real-time location information of .

또한, 관리서버(120)는 제어장치(110)로부터 매핑 데이터, 즉 청소 대상 선박의 선박 정보, 선저청소로봇(10)의 실시간 위치 정보 및 선체 외면에 설정된 복수의 단위영역 정보 등을 수신하여, 웹 브라우저 화면에 해당 선박과 대응하는 선체 이미지(I)와, 복수의 단위영역(S)에 대응하는 복수의 셀블록(B)을 설정하고, 셀블록(B)에 선저청소로봇(10)의 위치를 표시할 수 있다.In addition, the management server 120 receives mapping data, that is, vessel information of a vessel to be cleaned, real-time location information of the bottom cleaning robot 10, and information on a plurality of unit areas set on the outer surface of the hull, etc. from the control device 110, A hull image (I) corresponding to the ship and a plurality of cell blocks (B) corresponding to a plurality of unit areas (S) are set on the web browser screen, and location can be displayed.

한편, 선저청소로봇(10)은 선체 외면의 기준점으로부터 이동하며 선체 외면을 청소하는 동시에 청소 전후 영상을 촬영하고, 실시간 위치 정보와 촬영영상을 제어장치(110)로 송신하며, 제어장치(110)는 선저청소로봇(10)의 실시간 위치와, 해당 실시간 위치에 대응하는 선체 내 단위영역(S)을 매칭시킬 수 있다.On the other hand, the bottom cleaning robot 10 moves from the reference point on the outer surface of the hull and cleans the outer surface of the hull, simultaneously taking images before and after cleaning, and transmitting real-time location information and captured images to the control device 110, and the control device 110 can match the real-time location of the bottom cleaning robot 10 and the unit area S in the hull corresponding to the real-time location.

더불어, 제어장치(110)는 선저청소로봇(10)이 지나가며 청소한 단위영역(S)에 대해서는 해당 단위영역(S)에 청소 전후 영상을 매칭시켜 저장할 수 있는데, 제어장치(110)에 구비된 영상 처리부(115)를 통해 선명하게 영상 처리를 수행하여, 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 상태 동영상을 포함하는 청소 영상 데이터를 해당 단위영역(S)에 매칭시켜 저장할 수 있다.In addition, the control device 110 may match and store images before and after cleaning in the unit area S cleaned by the ship bottom cleaning robot 10, which is provided in the control device 110. Clearly image processing is performed through the image processing unit 115, and cleaning image data including a pre-cleaning image, an after-cleaning image, and a cleaning state video may be matched to a corresponding unit area (S) and stored.

여기서, 제어장치(110)는 선저청소로봇(10)의 실시간 위치 정보와 단위영역(S)별 청소 영상 데이터를 매핑 데이터에 실시간으로 업데이트할 수 있다.Here, the controller 110 may update real-time location information of the ship bottom cleaning robot 10 and cleaning image data for each unit area S to mapping data in real time.

또한, 관리서버(120)는 제어장치(110)로부터 실시간으로 수신되는 매핑 데이터 내 단위영역(S)별 청소 영상 데이터를 데이터베이스에 저장하고, 선체 이미지(I)에 표시되는 셀블록(B)에 대응하는 단위영역(S)의 청소 영상 데이터를 연동시킬 수 있다.In addition, the management server 120 stores the cleaning image data for each unit area (S) within the mapping data received in real time from the control device 110 in a database, and stores the cleaning image data for each unit area (S) in the database, Cleaning image data of the corresponding unit area S may be interlocked.

이때, 선체 이미지(I) 내 복수의 셀블록(B) 중에, 선저청소로봇(10)에 의해 청소가 진행중인 셀블록(B1)과, 청소가 완료된 셀블록(B2)은 구별 가능하게 표시될 수 있다.At this time, among the plurality of cell blocks B in the hull image I, the cell block B1 being cleaned by the ship bottom cleaning robot 10 and the cell block B2 being cleaned can be displayed in a distinguishable manner. there is.

이에 따라, 사용자는 관리서버(120)의 웹 브라우저 화면에서 선체 이미지(I)에 표시된 복수의 셀블록(B) 중에, 선저청소로봇(10)에 의해 청소가 진행중인 셀블록(B1)과, 청소가 완료된 셀블록(B2)을 확인할 수 있고, 선저청소로봇(10)이 선체에서 어느쪽 방향으로 이동하며 청소를 수행하는지 확인할 수 있다.Accordingly, the user selects the cell block B1, which is being cleaned by the bottom cleaning robot 10, among the plurality of cell blocks B displayed on the hull image I on the web browser screen of the management server 120, and It is possible to check the cell block (B2) for which has been completed, and it is possible to check in which direction the ship bottom cleaning robot 10 moves in the hull to perform cleaning.

또한, 웹 브라우저 화면에서 사용자가 선체 이미지(I)에 표시되는 복수의 셀블록(B) 중 하나를 선택하면, 해당 셀블록(B)과 대응하는 선체의 단위영역(S)의 청소 영상 데이터, 즉 청소 전 영상(P1), 청소 후 영상(P2) 및 청소 상태 동영상(P3)이 웹 브라우저 화면에 출력될 수 있다.In addition, when the user selects one of the plurality of cell blocks (B) displayed on the hull image (I) on the web browser screen, cleaning image data of the unit area (S) of the hull corresponding to the cell block (B), That is, the image P1 before cleaning, the image P2 after cleaning, and the video P3 of the cleaning state may be displayed on the web browser screen.

이에 따라, 사용자는 청소 상태를 확인하고자 하는 셀블록(B)들을 선택하며 청소 영상 데이터를 확인할 수 있다.Accordingly, the user can check the cleaning image data by selecting the cell blocks B to check the cleaning state.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 선체 표면 관리시스템(100)은, 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역(S)으로 분할하고, 복수의 단위영역(S)에, 선체를 청소하는 선저청소로봇의 위치 정보와, 선저청소로봇(10)으로부터 획득된 청소 영상 데이터를 매핑하여 관리서버(120)로 제공함으로써, 관리서버(120)의 웹 브라우저 화면을 통해 선저청소로봇(10)의 위치와 단위영역(S)별 청소 상태를 용이하게 확인할 수 있다.As described above, the hull surface management system 100 according to the embodiment of the present invention divides the area to be cleaned of the hull into a plurality of unit areas S, and the hull is placed in the plurality of unit areas S. The location information of the bottom cleaning robot being cleaned and the cleaning image data obtained from the bottom cleaning robot 10 are mapped and provided to the management server 120, so that the bottom cleaning robot 10 is displayed through the web browser screen of the management server 120. ) and the cleaning status of each unit area (S) can be easily checked.

또한, 관리서버(120)의 웹 브라우저 화면을 통해 선체의 단위영역(S)과 대응하는 복수의 셀블록(B)을 표시하고, 셀블록(B)의 선택에 따라 해당 셀블록(B)과 대응하는 선체 단위영역(S)에 대한 청소 전 영상(P1), 청소 후 영상(P2) 및 청소 상태 동영상(P3) 등을 시각적으로 출력함으로써, 사용자가 단위영역(S)별 선체 청소 상태를 세부적으로 확인할 수 있다. In addition, a plurality of cell blocks (B) corresponding to the unit area (S) of the hull are displayed through the web browser screen of the management server 120, and according to the selection of the cell block (B), the corresponding cell block (B) and By visually outputting an image before cleaning (P1), an image after cleaning (P2), and a cleaning state video (P3) for the corresponding hull unit area (S), the user can view the hull cleaning status for each unit area (S) in detail. can be checked with

더불어, 관리서버(120)는 선체 청소가 수행된 선박별로 청소 이력을 저장하여 관리할 수 있고, 사용자에게 선박별 청소 이력에 대한 정보를 리스트업하여 제공함으로써, 선박 청소 관리의 편의성을 제공할 수 있다.In addition, the management server 120 may store and manage the cleaning history for each ship on which hull cleaning has been performed, and provide the user with information on the cleaning history for each ship listed, thereby providing convenience in ship cleaning management. there is.

본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.Embodiments of the present invention disclosed in this specification and drawings are only presented as specific examples to easily explain the technical content of the present invention and help understanding of the present invention, and are not intended to limit the scope of the present invention.

따라서 본 발명의 범위는 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the scope of the present invention should be construed as including all changes or modifications derived based on the technical idea of the present invention in addition to the embodiments disclosed herein.

10 : 선저청소로봇 100 : 선체 청소영상 제공 시스템
110 : 제어장치 120 : 관리서버
S : 단위영역 B : 셀블록10: Ship bottom cleaning robot 100: Hull cleaning video providing system
110: control device 120: management server
S: unit area B: cell block

Claims (8)

선체의 청소를 수행하는 선저청소로봇으로부터 선체 외면의 촬영영상을 획득하여 선체 청소 상태에 대한 정보를 제공하는 선체 표면 관리시스템에 있어서,
기 입력된 선박 정보를 이용하여 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역으로 분할하고, 상기 복수의 단위영역에, 상기 선저청소로봇의 위치 정보와, 상기 촬영영상을 가공한 청소 영상 데이터를 매핑시켜 매핑 데이터를 생성하는 제어장치; 및
상기 생성된 매핑 데이터를 이용하여, 선체를 청소하는 선저청소로봇의 위치와 선체의 단위영역별 청소 상태를 출력하는 관리서버를 포함하는 선체 표면 관리시스템.
In the hull surface management system for providing information on the hull cleaning state by acquiring a photographed image of the outer surface of the hull from a bottom cleaning robot that cleans the hull,
The area to be cleaned of the hull is divided into a plurality of unit areas using previously input vessel information, and the location information of the bottom cleaning robot and the cleaning image data obtained by processing the captured image are mapped to the plurality of unit areas. a controller that generates mapping data; and
A hull surface management system comprising a management server that outputs the position of the bottom cleaning robot cleaning the hull and the cleaning status of each unit area of the hull by using the generated mapping data.
 제 1항에 있어서,
상기 매핑 데이터는,
선박 정보, 선저청소로봇의 위치 정보, 선체에 설정된 복수의 단위영역 정보 및 선체의 단위영역별 청소 영상 데이터 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 관리서버는,
상기 선박 정보를 이용하여 청소 대상 선박의 선체 규모와 대응하는 선체 이미지를 생성하고, 상기 선체 이미지에, 상기 선체에 설정된 복수의 단위영역과 대응하는 복수의 셀블록을 선택 가능한 형태로 표시하며, 상기 복수의 셀블록에, 상기 선저청소로봇의 위치를 표시하고, 각각 대응하는 단위영역의 청소 영상 데이터를 연동시키는 선체 표면 관리시스템.
According to claim 1,
The mapping data,
Includes at least one of ship information, location information of a bottom cleaning robot, information on a plurality of unit areas set in the hull, and cleaning image data for each unit area of the hull;
The management server,
A hull image corresponding to the hull scale of the ship to be cleaned is generated using the ship information, and a plurality of cell blocks corresponding to a plurality of unit regions set in the hull are displayed in a selectable form on the hull image. A hull surface management system for displaying the position of the bottom cleaning robot on a plurality of cell blocks and linking the cleaning image data of each corresponding unit area.
 제 2항에 있어서,
상기 관리서버는,
상기 선체 이미지에 표시된 복수의 셀블록 중, 선택되는 셀블록과 대응하는 단위영역의 청소 영상 데이터를 화면에 출력하되, 상기 단위영역의 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 상태 동영상을 화면에 출력하는 선체 표면 관리시스템.
According to claim 2,
The management server,
Among the plurality of cell blocks displayed in the hull image, cleaning image data of a unit area corresponding to a selected cell block is output to the screen, and an image before cleaning, an image after cleaning, and a cleaning state video of the unit area are output to the screen Hull surface management system.
 제 2항에 있어서,
상기 관리서버는,
상기 선체 이미지에 표시된 상기 복수의 셀블록을, 개별적으로 선택하기 용이하도록 리사이징하여 표시하는 선체 표면 관리시스템.
According to claim 2,
The management server,
A hull surface management system for resizing and displaying the plurality of cell blocks displayed in the hull image so as to facilitate individual selection.
 제 2항에 있어서,
상기 관리서버는,
상기 선체 이미지에 표시된 상기 복수의 셀블록에서, 상기 선저청소로봇에 의해 청소가 진행중인 셀블록과, 상기 선저청소로봇에 의해 청소가 완료된 셀블록을 구별 가능하게 표시하는 선체 표면 관리시스템.
According to claim 2,
The management server,
Among the plurality of cell blocks displayed on the hull image, a cell block being cleaned by the ship bottom cleaning robot and a cell block cleaned by the ship bottom cleaning robot are distinguishably displayed.
 제 1항에 있어서,
상기 관리서버는,
클라우드 서버로 이루어지고, 선체 청소가 수행된 선박의 청소 이력과 관련 데이터을 ID별로 구분하여 관리하는 선체 표면 관리시스템.
According to claim 1,
The management server,
A hull surface management system that is made up of a cloud server and manages the cleaning history and related data of ships where hull cleaning has been performed by classifying them by ID.
 제 1항에 있어서,
상기 제어장치는,
상기 선저청소로봇이 선체에 최초 부착되는 기 설정된 기준점과 상기 기준점으로부터 이동한 위치를 실시간으로 획득하고, 상기 복수의 단위영역에 상기 선저청소로봇의 위치 정보를 매핑시키는 선체 표면 관리시스템.
According to claim 1,
The control device,
The hull surface management system for obtaining a preset reference point where the bottom cleaning robot is initially attached to the hull and a position moved from the reference point in real time, and mapping positional information of the bottom cleaning robot to the plurality of unit areas.
 제 1항에 있어서,
상기 제어장치는,
상기 선저청소로봇의 동작을 제어하기 위한 컨트롤부;
상기 선박 정보를 이용하여 상기 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역으로 분할 설정하는 단위영역 설정부;
상기 선저청소로봇으로부터 위치 정보와 촬영영상을 수신받는 통신부;
상기 복수의 단위영역에 대해 상기 선저청소로봇의 위치 정보와 상기 촬영영상를 매칭시켜 저장하는 데이터 매핑부; 및
상기 선체의 단위영역별로 저장된 복수의 촬영영상을 분석 및 처리하여 단위영역별로 청소 영상 데이터를 생성하는 영상 처리부를 포함하고,
상기 데이터 매핑부는 상기 선박 정보, 상기 선저청소로봇의 위치 정보, 상기 선체에 설정된 복수의 단위영역 정보 및 상기 단위영역별 청소 영상 데이터를 매핑시켜 매핑 데이터를 생성하는 선체 표면 관리시스템.According to claim 1,
The control device,
a control unit for controlling an operation of the ship bottom cleaning robot;
a unit area setting unit configured to divide and set a cleaning target area of the hull into a plurality of unit areas using the vessel information;
a communication unit for receiving location information and a photographed image from the bottom cleaning robot;
a data mapping unit matching and storing the location information of the ship bottom cleaning robot and the photographed image for the plurality of unit areas; and
An image processing unit for generating cleaning image data for each unit area by analyzing and processing a plurality of captured images stored for each unit area of the hull;
Wherein the data mapping unit generates mapping data by mapping the ship information, location information of the bottom cleaning robot, information on a plurality of unit areas set in the hull, and cleaning image data for each unit area.
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