KR20230100048A - A system for generating hull cleaning result report and a method for generating report using the same - Google Patents

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KR20230100048A
KR20230100048A KR1020210189597A KR20210189597A KR20230100048A KR 20230100048 A KR20230100048 A KR 20230100048A KR 1020210189597 A KR1020210189597 A KR 1020210189597A KR 20210189597 A KR20210189597 A KR 20210189597A KR 20230100048 A KR20230100048 A KR 20230100048A
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report
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한성호
임종훈
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(주)에스엘엠
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Abstract

본 발명은 선체 외면을 촬영한 복수의 촬영영상에 대해 기 설정된 선명도 기준 이상의 영상을 선별하고, 선별된 영상 각각에 대해 선체 청소 상태를 검출하기 위한 청소 영상 데이터를 생성하며, 생성된 복수의 청소 영상 데이터 중 보고서 작성에 필요한 청소 영상 데이터를 선별하는 영상 선별부 및 복수의 청소 영상 데이터를 분석하여 선체의 청소 상태에 대한 정보를 출력하고, 선별된 청소 영상 데이터와 선체의 청소 상태에 대한 정보를 삽입하여 보고서를 작성하는 보고서 작성부를 포함하는 선체 청소결과 보고서 작성 시스템을 제공한다.The present invention selects images of a predetermined sharpness standard or higher from a plurality of captured images of the outer surface of a hull, generates cleaning image data for detecting a hull cleaning state for each of the selected images, and generates a plurality of cleaning images. An image selector that selects the cleaning image data necessary for report writing among the data, analyzes a plurality of cleaning image data, outputs information on the cleaning status of the hull, and inserts the selected cleaning image data and information on the cleaning status of the hull To provide a hull cleaning result report writing system including a report writing unit for creating a report.

Description

선체 청소결과 보고서 작성 시스템 및 이를 이용한 청소결과 보고서 작성 방법{A SYSTEM FOR GENERATING HULL CLEANING RESULT REPORT AND A METHOD FOR GENERATING REPORT USING THE SAME}Hull cleaning result report writing system and cleaning result report writing method using the same {A SYSTEM FOR GENERATING HULL CLEANING RESULT REPORT AND A METHOD FOR GENERATING REPORT USING THE SAME}

본 발명은 선체 청소결과 보고서 작성 시스템 및 이를 이용한 청소결과 보고서 작성 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 선저청소로봇으로부터 수집되는 복수의 촬영영상을 이용하여 선체 청소결과에 대한 보고서를 자동으로 작성하는 선체 청소결과 보고서 작성 시스템 및 이를 이용한 청소결과 보고서 작성 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a hull cleaning result report writing system and a cleaning result report writing method using the same, and more particularly, to a hull cleaning report automatically generating a report on the hull cleaning result using a plurality of photographed images collected from a bottom cleaning robot. It relates to a cleaning result report writing system and a cleaning result report writing method using the same.

일반적으로 선박의 선체 외벽에는 해초나 물이끼, 패각류, 또는 따개비 등의 각종 이물질이 부착될 수 있는데, 이러한 이물질을 제거하지 않으면 선박의 속력이 느려지고 연료의 소모량이 증가하고, 해양생태계 교란의 원인이 되므로 선저청소로봇을 이용하여 선체 청소 작업을 수행한다. In general, various foreign substances such as seaweed, sphagnum, shellfish, or barnacles may be attached to the outer wall of the ship's hull. Therefore, the ship bottom cleaning robot is used to clean the hull.

이때, 선저청소로봇은 선박의 선체 외면에 부착된 상태로 주행하며 브러시 등을 이용하여 선체 외면을 청소를 수행하는데, 몸체 전면에 구비된 카메라를 통해 전방을 촬영하여 선체 외면의 청소 전 상태를 촬영할 수 있고, 몸체 후면에 구비된 카메라를 통해서는 후방을 촬영하여 선체 외면의 청소 후 상태를 촬영할 수 있다.At this time, the bottom cleaning robot travels while being attached to the outer surface of the ship's hull and cleans the outer surface of the hull using a brush. In addition, the state after cleaning the outer surface of the hull can be photographed by taking a picture of the rear through a camera provided at the rear of the body.

또한, 선저청소로봇의 관리회사는 선저청소로봇에 의해 촬영된 복수의 촬영영상을 이용하여 선체 외면에 대한 청소작업이 제대로 이루어졌는지 확인할 수 있다.In addition, the management company of the bottom cleaning robot can check whether the cleaning work for the outer surface of the hull has been properly performed using a plurality of captured images taken by the bottom cleaning robot.

또한, 관리회사는 선저청소로봇을 이용한 선체 청소 후, 촬영영상을 기반으로 한 청소 결과를 선주사 등의 고객에게 보고서로 제공할 수 있다.In addition, after cleaning the hull using the bottom cleaning robot, the management company can provide the cleaning result based on the photographed image to customers such as the ship owner as a report.

그런데, 선저청소로봇으로부터 수집되는 복수의 촬영영상은 수중에서 촬영된 영상으로서 촬영환경이 열악하여 촬영영상 중 선명한 영상을 선별해야 할 필요가 있고, 선체의 구역별로 청소가 잘 되었는지에 대한 선명한 영상이 제공되어야 선체 청소에 대한 신뢰성이 보장될 수 있다.However, since the plurality of captured images collected from the bottom cleaning robot are images taken underwater and the recording environment is poor, it is necessary to select clear images among the captured images. The reliability of hull cleaning can be guaranteed only when provided.

이에 따라, 종래에는 선체의 청소결과에 대한 보고서 작성 시, 작업자가 선저청소로봇으로부터 수집된 방대한 촬영영상을 일일이 검토하여 선별하는 작업이 요구됨으로써 보고서 작성에 어려움이 있었고, 보고서를 통해 영상과 청소 유무에 대한 정보만 제공하고 있어, 보고서의 신뢰성과 고객 만족도가 떨어지는 문제가 있었다.Accordingly, in the past, when writing a report on the cleaning results of the hull, it was difficult for the operator to review and select the vast amount of captured images collected from the bottom cleaning robot, making it difficult to write a report. There was a problem with the report's reliability and customer satisfaction being low because only the information was provided.

등록특허 제10-1873743호(등록일: 2018.06.27.) "선박 저면 검사용 수중영상시스템"Registered Patent No. 10-1873743 (registration date: 2018.06.27.) "Underwater imaging system for inspection of the bottom of a ship"

본 발명에서는 선체 청소결과 보고서 작성 시스템 및 이를 이용한 청소결과 보고서 작성 방법, 구체적으로는 선체를 청소하는 선저청소로봇으로부터 수집되는 복수의 촬영영상에 대해 영상 처리를 수행한 후, 청소 상태를 선명하게 확인할 수 있는 영상을 선별하여 청소 영상 데이터를 생성하고, 생성된 청소 영상 데이터와 선체의 청소 상태를 분석한 정보를 보고서 양식에 삽입하여 자동으로 선체 청소결과 보고서를 작성할 수 있는 선체 청소결과 보고서 작성 시스템 및 이를 이용한 청소결과 보고서 작성 방법을 제공하고자 한다.In the present invention, a hull cleaning result report writing system and a cleaning result report writing method using the same, specifically, after image processing is performed on a plurality of captured images collected from a bottom cleaning robot that cleans a hull, the cleaning state can be clearly checked. A hull cleaning result report creation system that can create a hull cleaning result report automatically by selecting the available images to generate cleaning image data, and inserting the generated cleaning image data and information analyzing the cleaning status of the hull into a report form, and It is intended to provide a cleaning result report writing method using this.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below. You will be able to.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 선체 외면을 촬영한 복수의 촬영영상에 대해 기 설정된 선명도 기준 이상의 영상을 선별하고, 선별된 영상 각각에 대해 선체 청소 상태를 검출하기 위한 청소 영상 데이터를 생성하며, 생성된 복수의 청소 영상 데이터 중 보고서 작성에 필요한 청소 영상 데이터를 선별하는 영상 선별부 및 복수의 청소 영상 데이터를 분석하여 선체의 청소 상태에 대한 정보를 출력하고, 선별된 청소 영상 데이터와 선체의 청소 상태에 대한 정보를 삽입하여 보고서를 작성하는 보고서 작성부를 포함하는 선체 청소결과 보고서 작성 시스템을 제공한다.In order to solve the above-described problems, the present invention selects images of a predetermined sharpness standard or higher from a plurality of captured images of the outer surface of the hull, and cleaning image data for detecting the hull cleaning state for each of the selected images. and an image selector that selects the cleaning image data necessary for writing a report from among a plurality of generated cleaning image data, analyzes the plurality of cleaning image data, outputs information on the cleaning state of the hull, and outputs the selected cleaning image data And it provides a hull cleaning result report writing system including a report writing unit for inserting information on the cleaning state of the hull and creating a report.

또한, 선저청소로봇으로부터 선체 외면을 촬영한 복수의 촬영영상을 수집하는 영상 수집부 및 복수의 촬영영상 각각에 대해, 선명도를 검출하도록 영상을 변환 처리하는 영상 처리부를 더 포함하고, 영상 선별부는 변환 처리된 영상을 이용하여 기 설정된 선명도 기준 이상의 영상을 선별하는 선체 청소결과 보고서 작성 시스템을 제공한다.In addition, the image collection unit for collecting a plurality of captured images of the outer surface of the hull taken from the bottom cleaning robot and an image processing unit for converting and processing the image to detect sharpness for each of the plurality of captured images, and the image selection unit converts Provided is a hull cleaning result report writing system that selects an image having a predetermined sharpness standard or higher using the processed image.

또한, 청소 영상 데이터는 선체 외면의 일 구역에 대한 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 상태 동영상 중 적어도 하나를 포함하고, 보고서 작성부는, 선별된 청소 영상 데이터와 대응하는 구역의 위치가 표시된 선체 이미지를 보고서에 삽입하는 선체 청소결과 보고서 작성 시스템를 제공한다.In addition, the cleaning image data includes at least one of a pre-cleaning image, an after-cleaning image, and a cleaning state video for one area of the outer surface of the hull, and the report writer is configured to display the selected cleaning image data and the location of the corresponding area of the hull. Provides a hull cleaning result report writing system that inserts into a report.

또한, 보고서 작성부는, 기 입력된 선박 정보를 이용하여, 보고서에 선체의 청소 이력과 확인자 정보를 삽입하는 선체 청소결과 보고서 작성 시스템을 제공한다.In addition, the report preparation unit provides a hull cleaning result report writing system that inserts the hull cleaning history and confirmer information into the report using previously input ship information.

또한, 보고서 작성부는, 영상 선별부와 연동하고, 청소 영상 데이터의 선별 기준을 설정하기 위한 기준 설정부, 복수의 청소 영상 데이터를 분석하고, 기 저장된 복수의 멘트 중에 해당 선체의 청소 상태와 대응하는 멘트를 불러와 정보로 출력하는 분석부 및 선별된 청소 영상 데이터와 선체의 청소 상태에 대한 멘트를 삽입하여 보고서를 작성하는 작성처리부를 포함하는 선체 청소결과 보고서 작성 시스템을 제공한다.In addition, the report preparation unit is interlocked with the image selection unit, a criterion setting unit for setting a selection standard for cleaning image data, analyzes a plurality of cleaning image data, and among a plurality of pre-stored comments corresponds to the cleaning state of the corresponding hull Provided is a hull cleaning result report writing system including an analysis unit that reads and outputs comments and a writing processing unit that creates a report by inserting selected cleaning image data and comments about the hull cleaning state.

한편, 상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 일 측면에서는, 선저청소로봇으로부터 선체의 각 구역별로 선체 외면을 촬영한 복수의 촬영영상을 수집하는 단계, 수집된 복수의 촬영영상 각각에 대해, 선명도를 검출하도록 영상을 변환 처리하는 단계, 변환 처리된 영상을 이용하여, 선체의 각 구역별로 선명도가 가장 높은 영상을 선별하고, 선별된 영상을 이용하여 구역별로 선체 청소 상태를 검출하기 위한 구역별 청소 영상 데이터를 생성하는 단계, 구역별 청소 영상 데이터 중에 기 설정된 기준에 부합되는 청소 영상 데이터를 선별하고, 선별된 청소 영상 데이터를 보고서 양식에 삽입하는 단계 및 구역별 청소 영상 데이터를 분석하여 선체의 청소 상태에 대한 정보를 보고서 양식에 삽입하는 단계를 포함하는 선체 청소결과 보고서 작성 방법을 제공한다.On the other hand, in another aspect of the present invention for solving the above problems, the step of collecting a plurality of captured images of the outer surface of the hull for each zone of the hull from the ship bottom cleaning robot, each of the plurality of captured images collected For the first step, converting and processing the image to detect sharpness, selecting an image having the highest sharpness for each zone of the hull using the converted image, and detecting the hull cleaning state for each zone using the selected image. Generating cleaning image data for each zone, selecting cleaning image data that meets a predetermined standard among the cleaning image data for each zone, inserting the selected cleaning image data into a report form, and analyzing the cleaning image data for each zone Provided is a method for preparing a hull cleaning result report including inserting information on the cleaning state of the hull into a report form.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below. You will be able to.

본 발명의 실시예에 따른 선체 청소결과 보고서 작성 시스템은, 선체를 청소하는 선저청소로봇으로부터 수집되는 복수의 촬영영상에 대해 영상 처리를 수행한 후, 청소 상태를 선명하게 확인할 수 있는 영상을 선별하여 청소 영상 데이터를 생성하고, 생성된 청소 영상 데이터를 분석하여 선체 청소결과 보고서를 자동으로 작성하여 제공할 수 있다.A hull cleaning result report writing system according to an embodiment of the present invention performs image processing on a plurality of captured images collected from a bottom cleaning robot that cleans a hull, and then selects images that can clearly check the cleaning state. A hull cleaning result report may be automatically created and provided by generating cleaning image data and analyzing the generated cleaning image data.

또한, 선주사 등의 고객의 니즈에 맞추어 설정된 기준에 따라 보고서에 삽입되는 청소 영상 데이터를 선별하여 보고서를 작성할 수 있고, 선별된 청소 영상 데이터와 함께, 선체의 청소 상태를 분석한 정보, 청소 이력 및 확인자 정보 등을 포함하여 작성된 보고서를 제공함으로써, 보고서의 신뢰성과 고객 만족도를 크게 증대시킬 수 있다.In addition, a report can be prepared by selecting cleaning image data inserted into the report according to criteria set according to the needs of customers such as ship owners, and together with the selected cleaning image data, information analyzing the cleaning status of the hull, cleaning history and By providing the prepared report including confirmer information, etc., reliability of the report and customer satisfaction can be greatly increased.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable in the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below. will be.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 선체 청소결과 보고서 작성 시스템의 구성을 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 선저청소로봇에 의해 수집되는 촬영영상을 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 영상 선별 과정을 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 보고서 작성부에 의해 작성된 보고서를 도시한 것이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 선체 청소결과 보고서 작성 방법을 순서도로 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 선체 청소결과 보고서 작성 방법을 순서도로 도시한 것이다.1 shows the configuration of a hull cleaning result report generating system according to a first embodiment of the present invention.
2 illustrates captured images collected by the bottom cleaning robot according to the first embodiment of the present invention.
3 illustrates an image selection process according to the first embodiment of the present invention.
4 shows a report prepared by the report preparation unit according to the first embodiment of the present invention.
5 is a flow chart showing a method for generating a hull cleaning result report according to the first embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method for generating a hull cleaning result report according to a second embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.The detailed description set forth below in conjunction with the accompanying drawings is intended to describe exemplary embodiments of the present invention and is not intended to represent the only embodiments in which the present invention may be practiced.

도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략할 수 있고, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용할 수 있다.In order to clearly describe the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description may be omitted, and the same reference numerals may be used for the same or similar components throughout the specification.

본 발명의 실시예에서, “또는”, “적어도 하나” 등의 표현은 함께 나열된 단어들 중 하나를 나타내거나, 또는 둘 이상의 조합을 나타낼 수 있다.In embodiments of the present invention, expressions such as “or” and “at least one” may represent one of the words listed together, or a combination of two or more.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 선체 청소결과 보고서 작성 시스템(100)의 구성을 도시한 것이고, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 선저청소로봇(10)에 의해 수집되는 촬영영상을 도시한 것이며, 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 영상 선별 과정을 도시한 것이며, 도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 보고서 작성부(140)에 의해 작성된 보고서를 도시한 것이다.1 shows the configuration of a hull cleaning result report writing system 100 according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 3 shows the image selection process according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 4 shows the report prepared by the report preparation unit 140 according to the first embodiment of the present invention. it is depicted

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 선체 청소결과 보고서 작성 시스템(100)은, 영상 수집부(110), 영상 처리부(120), 영상 선별부(130) 및 보고서 작성부(140)를 포함할 수 있다.1 to 4, the hull cleaning result report writing system 100 according to the first embodiment of the present invention includes an image collection unit 110, an image processing unit 120, an image selection unit 130, and a report. A writing unit 140 may be included.

영상 수집부(110)는 선저청소로봇(10)으로부터 선체의 각 구역별로 청소 전후의 선체 외면을 촬영한 복수의 촬영영상을 수집할 수 있다.The image collecting unit 110 may collect a plurality of captured images of the outer surface of the hull before and after cleaning for each zone of the hull from the ship bottom cleaning robot 10 .

여기서, 선저청소로봇(10)은 선박의 선체 외면에 부착된 상태로 주행하며 해당 구역에 대한 선체 외면의 청소를 수행하게 되는데, 몸체 전면에 구비된 카메라를 통해 전방을 촬영하여 선체 외면의 청소 전 상태를 촬영할 수 있고, 몸체 후면에 구비된 카메라를 통해서는 후방을 촬영하여 선체 외면의 청소 후 상태를 촬영할 수 있다.Here, the bottom cleaning robot 10 travels while being attached to the outer surface of the hull of the ship and cleans the outer surface of the hull for the corresponding area. The state can be photographed, and the state after cleaning the outer surface of the hull can be photographed by photographing the rear through the camera provided on the rear of the body.

본 실시예의 선저청소로봇(10)은 선체에 부착된 상태로 기 설정된 하나의 구역 내에서 청소를 수행하며 이동할 때, 일정 거리 또는 시간마다 영상을 촬영하여 복수의 영상을 획득하고, 획득된 영상은 영상 수집부(110)에 의해 수집될 수 있다.When the bottom cleaning robot 10 of the present embodiment is attached to the hull and moves while performing cleaning within a preset area, it acquires a plurality of images by taking images at regular distances or time intervals, and the acquired images are It may be collected by the image collection unit 110.

이때, 영상 수집부(110)에 의해 수집된 영상은 데이터베이스(미도시)에 저장될 수 있다.At this time, the images collected by the image collecting unit 110 may be stored in a database (not shown).

영상 처리부(120)는 영상 수집부(110)에 의해 수집된 구역별 복수의 촬영영상, 즉 청소 후 선체 외면의 상태를 촬영한 복수의 영상에 대해 선명도를 검출할 수 있도록 영상 처리를 수행할 수 있다.The image processing unit 120 may perform image processing to detect the sharpness of a plurality of captured images for each region collected by the image collecting unit 110, that is, a plurality of images of the outer surface of the hull after cleaning. there is.

구체적으로, 영상 처리부(120)는 구역별 복수의 촬영영상 각각에 대해, 촬영영상을 HSV 영상 및 이진화 영상 중 적어도 하나로 변환하여, 청소 상태에 따라 달라지는 영상의 선명도를 검출하도록 영상을 처리할 수 있다Specifically, the image processing unit 120 converts the captured image into at least one of an HSV image and a binary image for each of a plurality of captured images for each region, and processes the image to detect the sharpness of the image that varies according to the cleaning state.

본 실시예에서 영상 처리부(120)는 청소된 선체 외면의 상태를 촬영한 촬영영상에 대해 각각 HSV 영상 처리 및 이진화 영상 처리를 수행할 수 있다.In this embodiment, the image processing unit 120 may perform HSV image processing and binarization image processing on the captured images of the cleaned outer surface of the hull.

영상 처리부(120)에서 선체 외면의 촬영영상을 HSV 영상으로 변환하여 처리하는 과정에서는, R(red), G(green) 및 B(blue)의 3차원 색상정보에 의해 표현되는 RGB 영상으로 이루어진 촬영영상을, 색상(Hue), 채도(Saturation) 및 명도(Value)의 형태로 표시하는 HSV 영상으로 변환할 수 있다.In the process of converting and processing the captured image of the outer surface of the hull into an HSV image in the image processing unit 120, shooting composed of RGB images represented by 3D color information of R (red), G (green), and B (blue) The image may be converted into an HSV image displayed in the form of hue, saturation, and value.

더불어, 영상 처리부(120)는 청소된 선체 외면의 HSV 영상에서 선체 외면의 도장색과 대응하는 색상을 추출할 수 있다.In addition, the image processing unit 120 may extract a color corresponding to the painting color of the outer surface of the hull from the HSV image of the outer surface of the hull that has been cleaned.

일 예로써, 일반적인 선박의 경우 선체 외면이 붉은색의 방오도료로 도장되어 있기 때문에, 본 실시예에서는 영상 처리부(120)를 통해 선체 외면의 HSV 영상에서 붉은색을 추출할 수 있다.As an example, in the case of a general ship, since the outer surface of the hull is painted with red antifouling paint, in this embodiment, the red color can be extracted from the HSV image of the outer surface of the hull through the image processing unit 120.

이때에는, 선체 외면의 HSV 영상에서 도장색, 즉 붉은색이 많이 추출될수록 선체 외면이 깨끗하게 청소되었다는 것을 의미할 수 있다.In this case, it may mean that the outer surface of the hull has been cleaned as more paint color, ie, red color, is extracted from the HSV image of the outer surface of the hull.

또한, 영상 처리부(120)에서 선체 외면의 촬영영상을 이진화 영상으로 변환하여 처리하는 과정에서는, RGB 영상으로 이루어진 촬영영상에서 ROI(Region Of Interest) 영역을 추출하고, ROI 영역을 윤곽선이 검출되도록 그레이(Gray) 영상으로 변환한 후, 이진화 처리하여 마스크 영상을 생성할 수 있다.In addition, in the process of converting and processing the captured image of the outer surface of the hull into a binary image in the image processing unit 120, a Region Of Interest (ROI) area is extracted from the captured image composed of RGB images, and the ROI area is grayed out so that the outline is detected. After converting to a (Gray) image, a mask image may be generated by binarization.

이때, ROI 영역은 촬영영상 내에서 선체 외면의 영역을 나타내며, 촬영영상 내에 선체 외면만 나타나 있는 경우 ROI 영역은 촬영영상의 전체 영역일 수 있다.In this case, the ROI area represents an area of the outer surface of the hull in the captured image, and when only the outer surface of the hull is shown in the captured image, the ROI area may be the entire area of the captured image.

더불어, 그레이 영상을 이진화 처리할 때에는, 기 설정된 기준값에 따라 그레이 영상에서 기준값을 초과하는 픽셀은 1의 이진화 값으로, 기준값 이하의 픽셀은 0의 이진화값으로 표시하여 이진화 처리된 마스크 영상을 생성할 수 있다.In addition, when a gray image is binarized, according to a predetermined reference value, pixels exceeding the reference value in the gray image are displayed as a binarization value of 1, and pixels below the reference value are displayed as a binarization value of 0 to generate a binarized mask image. can

예를 들어, 이진화 처리된 마스크 영상에서는 1로 표시된 픽셀들이 선체 외면의 깨끗한 부분을 나타낼 수 있고, 1로 표시된 복수의 픽셀이 영역을 형성하는 경우, 해당 영역은 클린 영역으로서 영역 둘레를 따라 1로 표시된 픽셀들이 클린 영역의 경계선이 될 수 있다.For example, in the binarized mask image, pixels marked with 1 may represent a clean part of the outer surface of the hull, and when a plurality of pixels marked with 1 form an area, the area is a clean area and is numbered 1 along the circumference of the area. The displayed pixels may become boundary lines of the clean area.

또한, 영상 처리부(120)는 ROI 영역과 마스크 영상을 매칭시켜 이진화 처리함으로써 이진화 영상을 생성할 수 있다.Also, the image processing unit 120 may generate a binarized image by matching the ROI region and the mask image and performing binarization.

이때에는, 기 설정된 기준값에 따라 ROI 영역의 각 픽셀이 이진화 처리되어, ROI 영역의 각 픽셀에 대한 이진화값과 마스크 영상의 각 픽셀에 대한 이진화값을 오버레이하여 매칭시킬 수 있다.In this case, each pixel of the ROI area is binarized according to a preset reference value, and the binarization value of each pixel of the ROI area and the binarization value of each pixel of the mask image may be overlaid and matched.

이 과정에서, 상호 매칭되는 ROI 영역의 픽셀과 마스크 영상의 픽셀이 동일한 이진화값을 가지면 해당 이진화값을 유지하고, 상호 매칭되는 ROI 영역의 픽셀과 마스크 영상의 픽셀이 다른 이진화값을 가지면, 기 설정된 기준에 따라 동일한 이진화값으로 변경시킬 수 있다.In this process, if the pixels of the mutually matching ROI area and the pixels of the mask image have the same binarization value, the corresponding binarization value is maintained, and if the mutually matching pixels of the ROI area and the pixels of the mask image have different binarization values, the predetermined binarization value is maintained. It can be changed to the same binarization value according to the standard.

예를 들어, 상호 매칭되는 ROI 영역의 픽셀과 마스크 영상의 픽셀이 동일한 1의 이진화값을 가지면 오버레이된 해당 픽셀은 1의 이진화값을 유지할 수 있다.For example, if a pixel of the ROI region and a pixel of the mask image that match each other have the same binarization value of 1, the overlaid pixel may maintain the binarization value of 1.

이때, 상호 오버레이되어 매칭되는 ROI 영역 내 클린 영역(1로 표시된 복수의 픽셀들의 영역)의 경계선과 마스크 영상 내 클린 영역의 경계선은 다른 이진화값을 가질 수 있는데, 각각의 경계선을 기 설정된 기준에 따라 동일한 이진화값으로 변경시킴으로써, 오버레이된 클린 영역의 경계선을 명확하게 처리한 이진화 영상을 생성할 수 있다.At this time, the boundary of the clean region (region of a plurality of pixels indicated by 1) in the ROI region that is mutually overlaid and matched may have a different binarization value, and the boundary of the clean region in the mask image may have a different binarization value. By changing to the same binarization value, it is possible to generate a binarized image in which the boundary line of the overlaid clean area is clearly processed.

상술한 이진화 처리하는 방법에서는, 영상을 1과 0의 이진화값으로 표시하는 이진화 처리 방식에 대해 예로 설명하였으나, 영상에서 기 설정된 기준값을 초과하는 픽셀은 화이트 픽셀로, 기준값 이하의 픽셀은 블랙으로 표시하여, 화이트 및 블랙으로 이진화 처리하는 방식을 적용할 수도 있다.In the above-described binarization processing method, the binarization processing method of displaying an image with binarization values of 1 and 0 has been described as an example, but pixels exceeding a preset reference value in the image are displayed as white pixels and pixels below the reference value are displayed as black. Thus, a method of binarization into white and black may be applied.

영상 선별부(130)는 각각의 촬영영상에 대한 HSV 영상과 이진화 영상을 이용하여, 촬영영상 내 선체 외면의 청소 상태를 수치화함으로써, 각 구역별로 복수의 촬영영상 중 가장 높은 수치를 갖는 촬영영상을 선별할 수 있다.The image selection unit 130 digitizes the cleaning state of the outer surface of the hull in the captured image using the HSV image and the binarized image for each captured image, thereby obtaining a captured image having the highest value among a plurality of captured images for each zone. can be selected

다시 말해서, 영상 선별부(130)는 선체의 각 구역별로 청소 상태를 선명하게 확인할 수 있는 최상의 촬영영상을 선별할 수 있다.In other words, the image selector 130 can select the best captured image that can clearly check the cleaning state for each section of the hull.

구체적으로, 영상 선별부(130)는 촬영영상의 HSV 영상에서 추출된 선체 외면의 도장색(예: 붉은색)의 면적을 계산할 수 있고, 더불어 해당 촬영영상의 이진화 영상에서 클린 영역의 면적을 계산할 수 있다.Specifically, the image selector 130 may calculate the area of the paint color (eg, red) on the outer surface of the hull extracted from the HSV image of the captured image, and also calculate the area of the clean area in the binarized image of the corresponding captured image. there is.

또한, 계산된 도장색의 면적값과 이진화 영상 내 클린 영역의 면적값에 각각 기설정된 가중치를 부여하여, 해당 촬영영상에 대해 영상 내 선체 외면의 청소 상태를 수치화한 클린 포인트를 산출할 수 있다.Also, a clean point obtained by quantifying the cleaning state of the outer surface of the hull in the image may be calculated with respect to the corresponding captured image by assigning a predetermined weight to each of the calculated area value of the paint color and the area value of the clean area in the binarized image.

이때, 이진화 영상 내 클린 영역의 면적값에 부여되는 가중치는 HSV 영상에서 추출된 도장색의 면적값에 부여되는 가중치에 비해 상대적으로 높은 값으로 설정될 수 있다.In this case, the weight given to the area value of the clean area in the binarized image may be set to a relatively higher value than the weight given to the area value of the paint color extracted from the HSV image.

일 예로써, 도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서는 이진화 영상 내 클린 영역의 면적값에 30의 가중치가 부여되고, HSV 영상 내 도장색의 면적값에 0.5의 가중치가 부여된 것을 보여주고 있다.As an example, as shown in FIG. 3 , in this embodiment, a weight of 30 is assigned to the area value of the clean area in the binarized image, and a weight of 0.5 is assigned to the area value of the paint color in the HSV image. .

더불어, 촬영영상에 대해 클린 포인트를 산출함에 있어서는, 예를 들어, 이진화 영상 내 클린 영역의 면적값이 150이고, HSV 영상 내 도장색의 면적값이 500인 경우, 클린 영역의 면적값인 150에 가중치 30을 곱한 값과, 도장색의 면적값인 500에 0.5를 곱한 값을 더하여, 클린 포인트 4750을 산출할 수 있다.In addition, in calculating the clean point for the captured image, for example, when the area value of the clean area in the binarized image is 150 and the area value of the painted color in the HSV image is 500, a weight is applied to 150, the area value of the clean area The clean point 4750 can be calculated by adding the value multiplied by 30 and the value obtained by multiplying 500, which is the area value of the paint color, by 0.5.

이에 따라, 영상 선별부(130)는 선체의 일 구역을 촬영한 복수의 촬영영상 각각에 대해 클린 포인트를 산출할 수 있고, 복수의 촬영영상 중 클린 포인트가 가장 높은 촬영영상을 선별하여 해당 구역에서 가장 선명한 영상으로 선정할 수 있다.Accordingly, the image selector 130 may calculate a clean point for each of a plurality of captured images of a region of the hull, and selects a captured image having the highest clean point among the plurality of captured images in the corresponding area. It can be selected as the clearest image.

이때, 선별된 영상은 선체의 해당 구역에서 청소 후의 가장 선명한 영상을 말하며, 선별된 청소 후 영상은 대응하는 해당 구역의 청소 전 영상과 해당 구역을 촬영한 청소 상태 동영상과 함께 데이터베이스(미도시)에 저장될 수 있다.At this time, the selected image refers to the clearest image after cleaning in the corresponding area of the hull, and the selected image after cleaning is stored in a database (not shown) together with the image before cleaning of the corresponding area and the cleaning state video of the corresponding area. can be stored

이에 따라, 상술한 바와 같은 방법으로, 영상 선별부(130)는 선체의 각 구역별로, 클린 포인트가 가장 높은 청소 후 영상, 청소 전 영상 및 청소 상태 동영상을 그룹핑한 구역별 청소 영상 데이터를 생성하고 이를 데이터베이스(미도시)에 저장할 수 있다.Accordingly, in the same manner as described above, the image selector 130 generates cleaning image data for each area by grouping the after-cleaning image, the pre-cleaning image, and the cleaning state video with the highest clean point for each area of the hull, This may be stored in a database (not shown).

또한, 영상 선별부(130)는 데이터베이스(미도시)에 저장된 구역별 청소 영상 데이터를 정렬하고, 정렬된 구역별 청소 영상 데이터 중 기 설정된 기준에 부합되는 청소 영상 데이터를 2차 선별할 수 있으며, 선별된 청소 영상 데이터를 보고서 작성부(140)로 제공할 수 있다.In addition, the image selector 130 may sort the cleaning image data for each zone stored in a database (not shown), and secondarily select cleaning image data that meets a predetermined standard from among the sorted cleaning image data for each zone. The selected cleaning image data may be provided to the report writer 140 .

이때, 청소 영상 데이터의 선별 기준은 선주사 등의 고객의 니즈에 맞추어 보고서 작성부(140)를 통해 설정될 수 있다.In this case, the selection criteria of the cleaning image data may be set through the report preparation unit 140 according to the needs of customers such as ship owners.

일 예로써, 청소 전 영상과 청소 후 영상 간의 청소 상태 차이를 선별 기준으로 설정한 경우, 영상 선별부(130)는 데이터베이스(미도시)에 저장된 구역별 청소 영상 데이터를 이용하여, 복수의 구역별 청소 영상 데이터 중, 청소 전 영상과 청소 후 영상 간의 청소 상태 차이가 가장 큰 청소 영상 데이터를 선별할 수 있고, 선별된 청소 영상 데이터를 보고서 작성부(140)로 제공할 수 있다.As an example, when a difference in cleaning status between a pre-cleaning image and an after-cleaning image is set as a selection criterion, the image selector 130 uses cleaning image data for each region stored in a database (not shown) to determine a plurality of regions. Among the cleaning image data, cleaning image data having the greatest difference in cleaning status between the before-cleaning image and the after-cleaning image may be selected, and the selected cleaning image data may be provided to the report writer 140 .

이때에는, 청소 전 영상에 대해서도 클린 포인트를 산출하고, 청소 전 영상과 청소 후 영상 간의 클린 포인트 차이가 가장 큰 청소 영상 데이터를 3개 이상 선별할 수 있는데, 예를 들어, 선체 좌측면의 구역별 청소 영상 데이터 중 1개, 선체 좌측면의 구역별 청소 영상 데이터 중 1개 및 선체 저면의 구역별 청소 영상 데이터 중 1개를 선별하고, 선별된 3개의 대표적인 청소 영상 데이터를 보고서 작성부(140)로 제공할 수 있다. In this case, a clean point may be calculated for the image before cleaning, and three or more cleaning image data having the largest difference in clean points between the image before cleaning and the image after cleaning may be selected. One of the cleaning image data, one of the cleaning image data for each zone on the left side of the hull, and one of the cleaning image data for each zone on the bottom of the hull are selected, and the selected three representative cleaning image data are reported in a report writing unit (140) can be provided with

보고서 작성부(140)는 영상 선별부(130)에 의해 선별된 청소 영상 데이터와, 선체의 청소 상태에 대한 정보를 보고서 양식에 삽입하여 자동으로 청소결과 보고서를 작성할 수 있다.The report preparation unit 140 may automatically create a cleaning result report by inserting the cleaning image data selected by the image selection unit 130 and information on the cleaning state of the hull into a report form.

구체적으로, 보고서 작성부(140)는, 보고서 양식에 삽입되는 청소 영상 데이터의 선별 기준을 설정하기 위한 기준 설정부(141)와, 데이터베이스(미도시)에 저장된 복수의 청소 영상 데이터를 분석하여 선체의 청소 상태 정보를 제공하는 분석부(142)와, 선별된 청소 영상 데이터와 선체의 청소 상태 정보를 보고서 양식에 삽입하여 보고서를 작성하는 작성처리부(143)를 포함할 수 있다.Specifically, the report preparation unit 140 analyzes the criterion setting unit 141 for setting selection criteria for the cleaning image data inserted into the report form, and a plurality of cleaning image data stored in a database (not shown) to hull body It may include an analysis unit 142 that provides cleaning status information of the hull, and a writing processing unit 143 that creates a report by inserting the selected cleaning image data and the hull cleaning status information into a report form.

여기서, 기준 설정부(141)는 선주사 등의 고객의 니즈에 맞추어 설정된 청소 영상 데이터의 선별 기준을 영상 선별부(130)로 제공할 수 있고, 이에 따라 영상 선별부(130)에서 선별 기준을 이용하여 데이터베이스(미도시)에 저장된 복수의 청소 영상 데이터 중에 보고서 작성에 필요한 청소 영상 데이터를 선별할 수 있다.Here, the criterion setting unit 141 may provide the cleaning image data selection criteria set according to the needs of customers such as ship owners to the image selection unit 130, and accordingly, the image selection unit 130 uses the selection criteria. Accordingly, cleaning image data necessary for preparing a report may be selected from among a plurality of cleaning image data stored in a database (not shown).

또한, 분석부(142)는 데이터베이스(미도시)에 저장된 복수의 청소 영상 데이터를 분석하여 선체의 좌측면, 우측면 및 저면 등의 청소 상태를 정보로 제공할 수 있다.In addition, the analysis unit 142 may analyze a plurality of cleaning image data stored in a database (not shown) to provide cleaning conditions such as the left side, right side, and bottom of the hull as information.

이때에는, 기 저장된 복수의 멘트 중에 해당 선박의 청소 상태와 부합되는 멘트를 불러와 작성처리부(143)로 제공할 수 있다.In this case, among a plurality of pre-stored comments, a comment corresponding to the cleaning state of the ship may be called and provided to the preparation processing unit 143 .

또한, 작성처리부(143)는 영상 선별부(130)에 의해 선별된 청소 영상 데이터를 이용하여, 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 상태 동영상을 보고서 양식에 삽입할 수 있다.In addition, the creation processing unit 143 may insert the before-cleaning image, the after-cleaning image, and the cleaning state video into the report form by using the cleaning image data selected by the image selection unit 130 .

더불어, 분석부(142)로부터 제공되는 선체 청소 상태에 대한 멘트를 보고서 양식에 삽입할 수 있다.In addition, a comment on the hull cleaning condition provided from the analysis unit 142 may be inserted into the report form.

또한, 작성처리부(143)는 기 입력된 선박 정보를 이용하여, 선체 이미지에 선별된 청소 영상 데이터와 대응하는 위치를 표시하고, 이를 보고서 양식에 삽입할 수 있다.In addition, the creation processing unit 143 may display a position corresponding to the selected cleaning image data on the hull image by using previously input ship information, and insert it into a report form.

이에 따라, 보고서 작성부(140)에 의해 작성된 청소결과 보고서에는 선별된 청소 영상 데이터와 대응하는 선체 내 위치가 선박 이미지에 표시되고, 해당 선체 내 위치의 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 상태 동영상이 표시되며, 선체 청소 상태에 대한 멘트가 표시될 수 있다.Accordingly, in the cleaning result report created by the report writer 140, the location within the hull corresponding to the selected cleaning image data is displayed on the ship image, and the image before cleaning, the image after cleaning, and the cleaning state video of the corresponding location within the hull are displayed. is displayed, and a comment about the hull cleaning state may be displayed.

일 예로써, 도 4를 참조하면, 선체 좌측면의 구역에서 선별된 청소 영상 데이터의 경우, 대응하는 선체 측면 구역의 위치가 선박 이미지에 표시되고, 해당 위치의 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 상태 동영상이 표시되며, 선체 측면의 전체적인 청소 상태에 대한 멘트가 표시될 수 있다.As an example, referring to FIG. 4 , in the case of cleaning image data selected in the area on the left side of the hull, the location of the corresponding area on the side of the hull is displayed on the ship image, and the image before cleaning, the image after cleaning, and the cleaning of the corresponding location are displayed on the ship image. A status video is displayed, and a comment about the overall cleaning status of the side of the hull may be displayed.

또한, 선체 우측면의 구역에서 선별된 청소 영상 데이터와, 선체 저면의 구역에서 선별된 청소 영상 데이터의 경우에도, 동일한 방식으로 각각의 선별된 청소 영상 데이터에 대한 선체 내 위치, 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 상태 동영상이 표시되고, 각각 선체 우측면 및 선체 저면의 전체적인 청소 상태에 대한 멘트가 보고서 양식에 삽입될 수 있다.In addition, in the case of the cleaning image data selected in the area on the right side of the hull and the cleaning image data selected in the area on the bottom of the hull, the location within the hull, the image before cleaning, and the image after cleaning for each selected cleaning image data in the same manner. Videos and cleaning status videos are displayed, and comments on the overall cleaning status of the right side of the hull and the bottom of the hull, respectively, can be inserted into the report form.

또한, 작성처리부(143)는 기 입력된 선박 정보를 이용하여, 보고서 양식에 해당 선박의 청소 이력을 삽입할 수 있고, 해당 선박의 청소 상태를 검수한 확인자 정보가 기입될 수 있다.In addition, the creation processing unit 143 may insert the cleaning history of the corresponding ship into the report form using previously input ship information, and information of the person who inspects the cleaning state of the corresponding ship may be entered.

도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 선체 청소결과 보고서 작성 방법을 순서도로 도시한 것이다.5 is a flow chart showing a method for generating a hull cleaning result report according to the first embodiment of the present invention.

도 1 및 도 5를 참조하면, 영상 수집부(110)에서 선저청소로봇으로부터 선체의 각 구역별로 선체 외면을 촬영한 복수의 촬영영상을 수집할 수 있다(S110).Referring to FIGS. 1 and 5 , the image collection unit 110 may collect a plurality of captured images of the outer surface of the hull for each zone of the hull from the bottom cleaning robot (S110).

이때에는, 영상 수집부(110)에서 선체의 각 구역별 복수의 촬영영상을 수집하고, 수집된 복수의 촬영영상을 데이터베이스(미도시)에 저장할 수 있다.In this case, the image collecting unit 110 may collect a plurality of captured images for each section of the hull and store the collected plurality of captured images in a database (not shown).

다음, 수집된 복수의 촬영영상 각각에 대해, 선명도를 검출하도록 영상 처리부(120)에서 영상을 변환 처리할 수 있다(S120).Next, the image processing unit 120 may convert the image to detect the sharpness of each of the plurality of captured images (S120).

이 과정에서는, 영상 처리부(120)에서 선체의 각 구역별 복수의 촬영영상 각각에 대해, 촬영영상을 HSV 영상 및 이진화 영상 중 적어도 하나로 변환하여, 영상의 선명도를 검출하도록 영상을 처리할 수 있다.In this process, the image processing unit 120 converts the captured image into at least one of an HSV image and a binary image for each of a plurality of captured images for each section of the hull, and processes the image to detect the sharpness of the image.

이어서, 변환 처리된 영상을 이용하여, 영상 선별부(130)에서 선체의 각 구역별로 선명도가 가장 높은 영상을 선별하고, 선별된 영상을 이용하여 구역별로 선체 청소 상태를 검출하기 위한 구역별 청소 영상 데이터를 생성할 수 있다(S130).Next, using the converted image, the image selection unit 130 selects an image with the highest sharpness for each section of the hull, and uses the selected image to detect the cleaning image for each section of the hull for each section. Data can be generated (S130).

이때에는, 영상 선별부(130)에서 각각의 촬영영상에 대한 HSV 영상과 이진화 영상을 이용하여, 촬영영상 내 선체 외면의 청소 상태를 수치화함으로써, 각 구역별로 복수의 촬영영상 중 가장 높은 수치를 갖는 촬영영상을 가장 선명한 영상으로 선별할 수 있다.At this time, the image selection unit 130 digitizes the cleaning state of the outer surface of the hull in the captured image using the HSV image and the binarized image for each captured image, thereby obtaining the highest value among the plurality of captured images for each zone. The captured image can be selected as the clearest image.

더불어, 선체의 각 구역별로, 가장 선명한 청소 후 영상, 청소 전 영상 및 청소 상태 동영상을 그룹핑한 구역별 청소 영상 데이터를 데이터베이스(미도시)에 저장할 수 있다.In addition, for each zone of the hull, cleaning image data for each zone in which the clearest after-cleaning video, pre-cleaning video, and cleaning state video are grouped may be stored in a database (not shown).

다음, 영상 선별부(130)에서 구역별 청소 영상 데이터 중에 기 설정된 기준에 부합되는 청소 영상 데이터를 선별하고, 보고서 작성부(140)에서는 선별된 청소 영상 데이터를 보고서 양식에 삽입할 수 있다(S140).Next, the image selection unit 130 selects cleaning image data that meets a predetermined standard among the cleaning image data for each zone, and the report preparation unit 140 inserts the selected cleaning image data into a report form (S140). ).

여기서, 청소 영상 데이터를 선별하는 기준은 선주사 등의 고객의 니즈에 맞추어 설정될 수 있다.Here, the criterion for selecting the cleaning image data may be set according to the needs of customers such as ship owners.

일 예로써, 선별 기준에 따라, 영상 선별부(130)가 복수의 구역별 청소 영상 데이터 중, 청소 전 영상과 청소 후 영상 간의 청소 상태 차이가 가장 큰 청소 영상 데이터를 선별할 수 있고, 보고서 작성부(140)는 선별된 청소 영상 데이터를 보고서 양식에 대표 영상으로 삽입할 수 있다.For example, according to the selection criteria, the image selector 130 may select cleaning image data having the greatest difference in cleaning status between a pre-cleaning image and an after-cleaning image from among a plurality of cleaning image data for each zone, and create a report. The unit 140 may insert the selected cleaning image data into the report form as a representative image.

이때, 보고서 양식에는 선별된 청소 영상 데이터에 포함된 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 상태 동영상이 삽입될 수 있다.In this case, a pre-cleaning image, an after-cleaning image, and a cleaning state video included in the selected cleaning image data may be inserted into the report form.

이어서, 데이터베이스(미도시)에 저장된 복수의 청소 영상 데이터를 분석하여 선체의 청소 상태에 대한 정보를 보고서 양식에 삽입할 수 있다(S150).Then, by analyzing a plurality of cleaning image data stored in a database (not shown), information on the cleaning state of the hull may be inserted into a report form (S150).

이때에는, 기 저장된 복수의 멘트 중에 해당 선박의 청소 상태와 부합되는 멘트를 불러와 보고서 양식에 삽입할 수 있다.In this case, among a plurality of pre-stored comments, a comment corresponding to the cleaning state of the ship may be called and inserted into the report form.

또한, 기 입력된 선박 정보를 이용하여, 보고서 양식에 해당 선박의 청소 이력을 삽입할 수 있고, 해당 선박의 청소 상태를 검수한 확인자 정보를 삽입할 수 있다(S160).In addition, the cleaning history of the corresponding vessel may be inserted into the report form using the previously input vessel information, and information of the person who inspects the cleaning status of the corresponding vessel may be inserted (S160).

한편, 이하에서는 본 발명의 제2 실시예에 따른 선체 청소결과 보고서 작성 시스템 및 이를 이용한 청소결과 보고서 작성 방법에 대해 설명한다.Meanwhile, hereinafter, a hull cleaning result report generating system and a cleaning result report generating method using the same according to a second embodiment of the present invention will be described.

도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 선체 청소결과 보고서 작성 방법을 순서도로 도시한 것이다.6 is a flowchart illustrating a method for generating a hull cleaning result report according to a second embodiment of the present invention.

본 발명의 제2 실시예에 따른 선체 청소결과 보고서 작성 시스템은, 상술한 제1 실시예의 구성과 동일하지만, 선체의 각 구역별로 촬영영상을 수집, 영상 처리 및 선별하는 제1 실시예와 달리, 선체의 전체에 대해 촬영영상을 수집하고, 영상을 처리한 후 선별할 수 있다.The hull cleaning result report writing system according to the second embodiment of the present invention has the same configuration as the first embodiment described above, but unlike the first embodiment in which captured images are collected, image processed, and sorted for each zone of the hull, Photographed images of the entire hull can be collected, processed, and then selected.

도 6을 참조하면, 영상 수집부에서 선저청소로봇으로부터 선체 전체에 걸쳐 외면을 촬영한 복수의 촬영영상을 수집할 수 있다(S210).Referring to FIG. 6 , the image collecting unit may collect a plurality of captured images of the outer surface of the entire hull from the bottom cleaning robot (S210).

이때, 선저청소로봇은 선체에 부착된 상태로 청소를 수행하며 이동하면서, 일정 거리 또는 시간마다 선체 외면에 대한 영상을 촬영하여 복수의 영상을 획득하고, 획득된 영상은 영상 수집부에 의해 수집되어 데이터베이스에 저장할 수 있다.At this time, the bottom cleaning robot moves while cleaning while being attached to the hull, and acquires a plurality of images by taking images of the outer surface of the hull at a predetermined distance or time interval, and the acquired images are collected by the image collection unit can be stored in a database.

다음, 수집된 복수의 촬영영상 각각에 대해, 선명도를 검출하도록 영상 처리부에서 영상을 변환 처리할 수 있다(S220).Next, for each of the plurality of captured images collected, the image processing unit may convert the image to detect sharpness (S220).

이 과정에서는, 영상 처리부에서 선체를 촬영한 복수의 촬영영상 각각에 대해, 촬영영상을 HSV 영상 및 이진화 영상 중 적어도 하나로 변환하여, 영상의 선명도를 검출하도록 영상을 처리할 수 있다.In this process, for each of a plurality of captured images of the hull captured by the image processing unit, the captured image may be converted into at least one of an HSV image and a binary image, and the image may be processed to detect sharpness of the image.

이어서, 변환 처리된 복수의 영상을 이용하여, 영상 선별부에서 기 설정된 선명도 기준에 부합되는 영상을 선별하고, 상기 선별된 영상 각각에 대해 선체 청소 상태를 검출하기 위한 청소 영상 데이터를 생성할 수 있다(S230).Then, using the plurality of converted images, the image selector selects images that meet the preset sharpness standard, and cleaning image data for detecting the hull cleaning state can be generated for each of the selected images. (S230).

이 과정에서는, 영상 선별부에서 각각의 촬영영상에 대한 HSV 영상과 이진화 영상을 이용하여, 촬영영상 내 선체 외면의 청소 상태를 수치화할 수 있는데, 수치가 높을 수록 청소 상태를 선명하게 확인할 수 있는 영상이며, 수치화된 복수의 촬영영상 중 기 설정된 선명도 기준에 만족하는 수치를 갖는 영상을 선별할 수 있다.In this process, the cleaning state of the outer surface of the hull can be digitized in the captured image using the HSV image and the binarized image for each captured image in the image selection unit. The higher the number, the clearer the cleaning status. It is possible to select an image having a numerical value that satisfies a preset sharpness criterion from among a plurality of digitized captured images.

더불어, 선별된 영상, 즉 선명한 청소 후 영상을 대응하는 청소 전 영상 및 청소 상태 동영상과 함께 그룹핑하여 청소 영상 데이터로 생성하는데, 복수의 선별된 영상에 대해 각각 청소 영상 데이터를 생성하여 데이터베이스에 저장할 수 있다.In addition, the selected image, that is, the clear image after cleaning, is grouped together with the corresponding pre-cleaning image and cleaning state video to generate cleaning image data. there is.

다음, 영상 선별부(130)에서 복수의 청소 영상 데이터 중에 기 설정된 기준에 부합되는 청소 영상 데이터를 선별하고, 보고서 작성부에서는 선별된 청소 영상 데이터를 보고서 양식에 삽입할 수 있다(S240).Next, the image selection unit 130 selects cleaning image data that meets a predetermined standard among a plurality of cleaning image data, and the report preparation unit inserts the selected cleaning image data into a report form (S240).

여기서, 청소 영상 데이터를 선별하는 기준은 선주사 등의 고객의 니즈에 맞추어 설정될 수 있으며, 보고서 양식에는 선별된 청소 영상 데이터에 포함된 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 상태 동영상이 삽입될 수 있다.Here, the criterion for selecting the cleaning image data may be set according to the needs of customers such as ship owners, and the report form may include a pre-cleaning image, an after-cleaning image, and a cleaning state video included in the selected cleaning image data. .

또한, 보고서 작성부에서는 데이터베이스에 저장된 복수의 청소 영상 데이터를 분석하여 선체의 청소 상태에 대한 멘트를 보고서 양식에 삽입할 수 있고(S250), 기 입력된 선박 정보를 이용하여, 보고서 양식에 해당 선박의 청소 이력과, 해당 선박의 청소 상태를 검수한 확인자 정보를 삽입할 수 있다(S260).In addition, the report preparation unit analyzes a plurality of cleaning image data stored in the database and inserts a comment about the cleaning state of the hull into the report form (S250), It is possible to insert the cleaning history of and information on the confirmer who inspected the cleaning status of the vessel (S260).

한편, 본 실시예에 따른 선체 청소결과 보고서 작성 시스템(100)은, 외부로부터 선체 외면을 촬영한 복수의 촬영영상을 입력받는 경우, 입력받은 촬영영상을 영상 처리부(120)를 통해 변환 처리하고, 변환 처리된 복수의 영상을 영상 선별부(130)를 통해 선별하여 보고서 작성부(140)에서 보고서를 작성할 수 있다.On the other hand, the hull cleaning result report writing system 100 according to the present embodiment, when receiving a plurality of captured images of the outer surface of the hull from the outside, converts the inputted captured images through the image processing unit 120, A report may be prepared by the report writer 140 by selecting a plurality of converted images through the image selection unit 130 .

또한, 상술한 실시예에서는 복수의 촬영영상을 영상 처리부(120)를 통해 변환 처리하고, 변환 처리된 복수의 영상을 영상 선별부(130)를 통해 선별하여 보고서 작성부(140)에서 보고서를 작성하고 있으나, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 영상 변환 처리 없이, 복수의 촬영영상을 영상 선별부를 통해 선별하고, 선별된 영상을 이용하여 보고서 작성부에서 보고서를 작성할 수도 있다.In addition, in the above-described embodiment, a plurality of captured images are converted and processed through the image processing unit 120, and a plurality of converted images are selected through the image selection unit 130 to create a report in the report preparation unit 140. However, the present invention is not necessarily limited thereto, and a plurality of captured images may be selected through the image selection unit without image conversion processing, and a report may be prepared by the report preparation unit using the selected images.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 선체 청소결과 보고서 작성 시스템(100)은, 선체를 청소하는 선저청소로봇으로부터 수집되는 복수의 촬영영상에 대해 영상 처리를 수행한 후, 청소 상태를 선명하게 확인할 수 있는 영상을 선별하여 청소 영상 데이터를 생성하고, 생성된 청소 영상 데이터를 분석하여 선체 청소결과 보고서를 자동으로 작성하여 제공할 수 있다.As described above, the hull cleaning result report writing system 100 according to an embodiment of the present invention performs image processing on a plurality of captured images collected from the bottom cleaning robot cleaning the hull, and then determines the cleaning state. Clearly identifiable images are selected to generate cleaning image data, and the generated cleaning image data is analyzed to automatically create and provide a hull cleaning result report.

또한, 선주사 등의 고객의 니즈에 맞추어 설정된 기준에 따라 보고서에 삽입되는 청소 영상 데이터를 선별하여 보고서를 작성할 수 있고, 선별된 청소 영상 데이터와 함께, 선체의 청소 상태를 분석한 정보, 청소 이력 및 확인자 정보 등을 포함하여 작성된 보고서를 제공함으로써, 보고서의 신뢰성과 고객 만족도를 크게 증대시킬 수 있다.In addition, a report can be prepared by selecting cleaning image data inserted into the report according to criteria set according to the needs of customers such as ship owners, and together with the selected cleaning image data, information analyzing the cleaning status of the hull, cleaning history and By providing the prepared report including confirmer information, etc., reliability of the report and customer satisfaction can be greatly increased.

본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.Embodiments of the present invention disclosed in this specification and drawings are only presented as specific examples to easily explain the technical content of the present invention and help understanding of the present invention, and are not intended to limit the scope of the present invention.

따라서 본 발명의 범위는 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the scope of the present invention should be construed as including all changes or modifications derived based on the technical idea of the present invention in addition to the embodiments disclosed herein.

100 : 선체 청소결과 보고서 작성 시스템 110 : 영상 수집부
120 : 영상 처리부 130 : 영상 선별부
140 : 보고서 작성부 141 : 기준 설정부
142 : 분석부 143 : 작성처리부100: hull cleaning result report writing system 110: image collection unit
120: image processing unit 130: image selection unit
140: report writing unit 141: standard setting unit
142: analysis unit 143: creation processing unit

Claims (8)

선체 외면을 촬영한 복수의 촬영영상에 대해 기 설정된 선명도 기준 이상의 영상을 선별하고, 상기 선별된 영상 각각에 대해 선체 청소 상태를 검출하기 위한 청소 영상 데이터를 생성하며, 상기 생성된 복수의 청소 영상 데이터 중 보고서 작성에 필요한 청소 영상 데이터를 선별하는 영상 선별부; 및
상기 복수의 청소 영상 데이터를 분석하여 선체의 청소 상태에 대한 정보를 출력하고, 상기 선별된 청소 영상 데이터와 상기 선체의 청소 상태에 대한 정보를 삽입하여 보고서를 작성하는 보고서 작성부를 포함하는 선체 청소결과 보고서 작성 시스템.
For a plurality of captured images of the outer surface of the hull, images that are higher than a preset sharpness standard are selected, and cleaning image data for detecting a hull cleaning state is generated for each of the selected images, and the plurality of cleaning image data generated is generated. an image selection unit that selects cleaning image data necessary for preparing a heavy report; and
Hull cleaning result including a report preparation unit that analyzes the plurality of cleaning image data to output information on the cleaning state of the hull, and prepares a report by inserting the selected cleaning image data and information on the hull cleaning state Report writing system.
 제 1항에 있어서,
선저청소로봇으로부터 선체 외면을 촬영한 복수의 촬영영상을 수집하는 영상 수집부; 및
상기 복수의 촬영영상 각각에 대해, 선명도를 검출하도록 영상을 변환 처리하는 영상 처리부를 더 포함하고,
상기 영상 선별부는 상기 변환 처리된 영상을 이용하여 상기 기 설정된 선명도 기준 이상의 영상을 선별하는 선체 청소결과 보고서 작성 시스템.
According to claim 1,
An image collection unit that collects a plurality of captured images of the outer surface of the hull from the bottom cleaning robot; and
For each of the plurality of captured images, further comprising an image processing unit for converting and processing the image to detect sharpness,
The hull cleaning result report writing system for selecting an image of the predetermined sharpness standard or higher using the image selection unit using the converted image.
 제 1항에 있어서,
상기 청소 영상 데이터는 선체 외면의 일 구역에 대한 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 상태 동영상 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 보고서 작성부는,
상기 선별된 청소 영상 데이터와 대응하는 구역의 위치가 표시된 선체 이미지를 보고서에 삽입하는 선체 청소결과 보고서 작성 시스템.
According to claim 1,
The cleaning image data includes at least one of a pre-cleaning image, an after-cleaning image, and a cleaning state video for a region of the outer surface of the hull,
The report writing department,
A hull cleaning result report writing system for inserting a hull image showing the location of a zone corresponding to the selected cleaning image data into a report.
 제 1항에 있어서,
상기 보고서 작성부는,
기 입력된 선박 정보를 이용하여, 상기 보고서에 선체의 청소 이력과 확인자 정보를 삽입하는 선체 청소결과 보고서 작성 시스템.
According to claim 1,
The report writing department,
A hull cleaning result report creation system that inserts the hull cleaning history and confirmer information into the report using previously input vessel information.
 제 1항에 있어서,
상기 보고서 작성부는,
상기 영상 선별부와 연동하고, 상기 청소 영상 데이터의 선별 기준을 설정하기 위한 기준 설정부;
상기 복수의 청소 영상 데이터를 분석하고, 기 저장된 복수의 멘트 중에 해당 선체의 청소 상태와 대응하는 멘트를 불러와 정보로 출력하는 분석부; 및
상기 선별된 청소 영상 데이터와 상기 선체의 청소 상태에 대한 멘트를 삽입하여 보고서를 작성하는 작성처리부를 포함하는 선체 청소결과 보고서 작성 시스템.
According to claim 1,
The report writing department,
a criterion setting unit interworking with the image selection unit and setting a selection criterion for the cleaning image data;
an analysis unit that analyzes the plurality of cleaning image data, retrieves a comment corresponding to the cleaning state of the corresponding hull from among a plurality of pre-stored comments, and outputs it as information; and
A hull cleaning result report writing system comprising a writing processing unit for creating a report by inserting the selected cleaning image data and a comment about the cleaning state of the hull.
 선저청소로봇으로부터 선체의 각 구역별로 선체 외면을 촬영한 복수의 촬영영상을 수집하는 단계;
상기 수집된 복수의 촬영영상 각각에 대해, 선명도를 검출하도록 영상을 변환 처리하는 단계;
상기 변환 처리된 영상을 이용하여, 선체의 각 구역별로 선명도가 가장 높은 영상을 선별하고, 상기 선별된 영상을 이용하여 구역별로 선체 청소 상태를 검출하기 위한 구역별 청소 영상 데이터를 생성하는 단계;
상기 구역별 청소 영상 데이터 중에 기 설정된 기준에 부합되는 청소 영상 데이터를 선별하고, 선별된 청소 영상 데이터를 보고서 양식에 삽입하는 단계; 및
상기 구역별 청소 영상 데이터를 분석하여 선체의 청소 상태에 대한 정보를 보고서 양식에 삽입하는 단계를 포함하는 선체 청소결과 보고서 작성 방법.
Collecting a plurality of captured images of the outer surface of the hull for each section of the hull from the bottom cleaning robot;
converting an image to detect sharpness for each of the plurality of captured images;
selecting an image having the highest sharpness for each zone of the hull using the converted image, and generating cleaning image data for each zone to detect a hull cleaning state for each zone using the selected image;
selecting cleaning image data that meets a predetermined standard among the cleaning image data for each zone and inserting the selected cleaning image data into a report form; and
and inserting information on the cleaning state of the hull into a report form by analyzing the cleaning image data for each zone.
 선저청소로봇으로부터 선체 전체에 걸쳐 선체 외면을 촬영한 복수의 촬영영상을 수집하는 단계;
상기 수집된 복수의 촬영영상 각각에 대해, 선명도를 검출하도록 영상을 변환 처리하는 단계;
상기 변환 처리된 영상을 이용하여, 기 설정된 선명도 기준에 부합되는 영상을 선별하고, 상기 선별된 영상 각각에 대해 선체 청소 상태를 검출하기 위한 청소 영상 데이터를 생성하는 단계;
상기 생성된 복수의 청소 영상 데이터 중에 기 설정된 기준에 부합되는 청소 영상 데이터를 선별하고, 선별된 청소 영상 데이터를 보고서 양식에 삽입하는 단계; 및
상기 복수의 청소 영상 데이터를 분석하여 선체의 청소 상태에 대한 정보를 보고서 양식에 삽입하는 단계를 포함하는 선체 청소결과 보고서 작성 방법.
Collecting a plurality of captured images of the outer surface of the hull over the entire hull from the bottom cleaning robot;
converting an image to detect sharpness of each of the plurality of captured images;
selecting images that meet a predetermined sharpness criterion using the converted images, and generating cleaning image data for detecting a hull cleaning state for each of the selected images;
selecting cleaning image data that meets a predetermined standard from among the plurality of generated cleaning image data and inserting the selected cleaning image data into a report form; and
and inserting information on the cleaning state of the hull into a report form by analyzing the plurality of cleaning image data.
 제 7항 또는 제 8항에 있어서,
기 입력된 선박 정보를 이용하여, 보고서 양식에 해당 선박의 청소 이력과 확인자 정보를 삽입하는 단계를 더 포함하는 선체 청소결과 보고서 작성 방법.According to claim 7 or 8,
A method for preparing a hull cleaning result report, further comprising the step of inserting the cleaning history and confirmer information of the corresponding vessel into a report form using previously entered vessel information.
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