KR20230100019A - Autonomous transport mobility - Google Patents

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Abstract

The present document provides an autonomous transport mobility that can quickly rearrange goods (transported goods) stacked on the top of a vehicle body according to the order of delivery. The autonomous transport mobility according to an embodiment of the present invention comprises: a vehicle body provided with four mecanum wheels and a flat surface parallel to the ground at the top; a robot arm including a gripper and provided on one side of the flat surface in the longitudinal direction; guides provided at the longitudinal center of the flat surface to form a space in which goods are loaded; a rail provided in the width direction of the vehicle body on the other side of the flat surface in the longitudinal direction; and a temporary storage unit for goods configured to run along the rail.

Description

자율주행 이송 모빌리티{AUTONOMOUS TRANSPORT MOBILITY}Autonomous transport mobility {AUTONOMOUS TRANSPORT MOBILITY}

본 개시(The Present Disclosure)는 물류 센터 등에 구비되어, 물류를 운반하는 자율주행 이송 모빌리티와 관련된다.The Present Disclosure relates to autonomous transport mobility that is provided in a logistics center or the like and transports logistics.

한국 등록특허공보 제10-2162756호, 한국 등록특허공보 제10-1710104호에는 차체의 상부에 로봇암이 구비되고, 물류 센터의 랙 등에 보관된 물품을 픽업한 뒤 이송하는 자율주행 이송 모빌리티의 예시적 형태가 게재되어 있다.Korean Registered Patent Publication No. 10-2162756 and Korean Registered Patent Publication No. 10-1710104 are examples of self-driving transportation mobility in which a robot arm is provided on the upper part of a vehicle body, and items stored in racks of a distribution center are picked up and transported. Enemy form is displayed.

몇몇 자율주행 이송 모빌리티는 차체의 상부에 다량의 물품(예 : 바스켓 등)을 수직 방향으로 적층하여 이송하고, 적재되는 물품의 반입과 반출 순서가 상이할 경우, 물품 이송 중(또는 물품 반출 직전)에 로봇암을 이용하여 반출 순서에 따라 적재된 물품을 재배열 하도록 구성된다.Some self-driving transport mobility transports a large number of items (eg, baskets, etc.) vertically stacked on top of the body, and if the order of loading and unloading of the loaded items is different, during the transfer of the items (or just before the item is taken out) It is configured to rearrange the loaded items according to the order of delivery using a robot arm.

차체의 상부에 적층된 물품(운반물)을 반출 순서에 따라 신속하게 재배열 가능한 자율주행 이송 모빌리티를 제공하는 것이다.It is to provide self-driving transportation mobility that can quickly rearrange items (transportation items) stacked on top of the vehicle body according to the order in which they are taken out.

(본 개시의) 실시예에 따른 자율주행 이송 모빌리티는, 4개의 메카넘휠을 구비하고, 상부에 지면과 평행을 이루는 평평한 면이 형성된 차체; 그리퍼를 포함하고, 상기 평평한 면의 길이 방향 일측에 구비되는 로봇암; 상기 평평한 면의 길이 방향 중앙에 구비되어, 물품이 적재되는 공간을 형성하는 가이드들; 상기 평평한 면의 길이 방향 타측에 상기 차체의 폭 방향으로 구비되는 레일; 및 상기 레일을 따라 주행 가능하게 구성되는 물품임시보관유닛;을 포함한다.The self-driving transport mobility according to the embodiment (of the present disclosure) includes a vehicle body having four mecanum wheels and having a flat surface parallel to the ground on the upper portion; a robot arm including a gripper and provided on one side of the flat surface in the longitudinal direction; guides provided at the center of the flat surface in the longitudinal direction to form a space in which articles are loaded; a rail provided in the width direction of the vehicle body on the other side of the flat surface in the longitudinal direction; and a product temporary storage unit configured to be able to travel along the rail.

또한 상기 물품임시보관유닛은, 상기 레일에 결합되는 이동블럭; 상기 이동블럭의 상부에 수직 방향로 구비되는 액추에이터; 상기 액추에이터의 로드 단부에 구비되는 회전테이블; 및 상기 회전테이블에 결합되고, 둘레를 따라 일정 간격으로 물품보관부가 마련된 거치대;를 포함할 수 있다.In addition, the article temporary storage unit may include a moving block coupled to the rail; an actuator provided in a vertical direction above the moving block; a rotary table provided at an end of the rod of the actuator; and a cradle coupled to the rotary table and provided with article storage units at regular intervals along the circumference.

또한 상기 이동블럭의 위치는, 상기 그리퍼의 위치와 연동되도록 구성될 수 있다.In addition, the location of the movement block may be configured to interlock with the location of the gripper.

실시예에 따른 자율주행 이송 모빌리티는 물품임시보관유닛이 구비되어, 차체의 상부에 적층된 물품(운반물)을 반출 순서에 따라 신속하게 재배열 가능하다.The self-driving transport mobility according to the embodiment is provided with a temporary storage unit for goods, and can quickly rearrange goods (transported goods) stacked on top of the vehicle body according to the order in which they are taken out.

도 1은 실시예에 따른 자율주행 이송 모빌리티의 사시도이다.
도 2는 도 1의 물품임시보관유닛의 분해사시도이다.1 is a perspective view of an autonomous transport mobility according to an embodiment.
2 is an exploded perspective view of the temporary goods storage unit of FIG. 1;

이하 첨부된 도면을 참조하여, 실시예에 따른 자율주행 이송 모빌리티를 구체적으로 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, autonomous transport mobility according to an embodiment will be described in detail.

도 1은 실시예에 따른 자율주행 이송 모빌리티(100)[이하 '자율주행 이송 모빌리티(100)'라 함]의 사시도이고, 도 2는 도 1의 물품임시보관유닛(150)의 분해사시도이다.1 is a perspective view of an autonomous transport mobility 100 (hereinafter referred to as 'autonomous transport mobility 100') according to an embodiment, and FIG. 2 is an exploded perspective view of the temporary goods storage unit 150 of FIG. 1 .

도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 자율주행 이송 모빌리티(100)는 차체(110), 로봇암(120), 복수 개의 가이드(130 , 130'...), 레일(140) 및 물품임시보관유닛(150)을 포함한다.1 to 2, the self-driving transport mobility 100 includes a vehicle body 110, a robot arm 120, a plurality of guides 130, 130'..., a rail 140, and temporary goods. A storage unit 150 is included.

차체(110)의 상부에는 지면과 평행을 이루는 평평한 면(112)이 형성된다. 차체(110)의 내부에는 모터, 배터리, 제어유닛 등이 구비될 수 있다.A flat surface 112 parallel to the ground is formed on the top of the vehicle body 110 . A motor, a battery, a control unit, and the like may be provided inside the vehicle body 110 .

차체(110)에는 4개의 메카넘휠(111)가 구비되며, 4개의 메카넘휠(111) 각각은 단일 모터에 의하여 독립적으로 회전되도록 구성된다.The vehicle body 110 is provided with four mecanum wheels 111, and each of the four mecanum wheels 111 is configured to rotate independently by a single motor.

차체(110)에는 자율주행을 위한 각종 센서들이 더 구비될 수 있다.Various sensors for autonomous driving may be further provided in the vehicle body 110 .

로봇암(120)은 복수 개의 관절을 포함하고, 평평한 면(110)의 길이 방향 일측 영역에 설치된다. 로봇암(120)의 단부에는 물품(B)을 파지하는 그리퍼(121)가 구비된다. 그리퍼(121)의 형태는 물품(B)의 형태에 따라 변경될 수 있다.The robot arm 120 includes a plurality of joints and is installed on one side of the flat surface 110 in the longitudinal direction. The end of the robot arm 120 is provided with a gripper 121 for gripping the item B. The shape of the gripper 121 may be changed according to the shape of the article B.

로봇암(120)은 차체(110)의 외부 영역(예 : 물류 센터의 랙 등)에 위치된 물품(B)을 차체(110)의 상부로 이동시키고, 차체(110)의 상부에 적재된 물품(B)을 차체(110)의 외부 영역으로 이동시키는 기능을 한다.The robot arm 120 moves an item B located in an area outside the body 110 (eg, a rack in a distribution center) to the top of the body 110, and the item loaded on the top of the body 110. It functions to move (B) to the outer region of the vehicle body 110.

복수 개의 가이드(130 , 130'...)는 평평한 면(112)의 길이 방향 중앙에 구비되며, 물품(B)이 수직 방향으로 적재(적층)될 수 있는 복수 개의 공간을 형성한다. 위 공간들은 차체(110)의 폭 방향으로 배열되는 것이 바람직하다.A plurality of guides 130, 130'... are provided at the center of the flat surface 112 in the longitudinal direction, and form a plurality of spaces in which articles B can be stacked (stacked) in the vertical direction. The above spaces are preferably arranged in the width direction of the vehicle body 110 .

레일(140)은 평평한 면(112)의 길이 방향 타측 영역에 차체(110)의 폭 방향으로 구비된다. 복수 개의 가이드(130 , 130'...)에 의하여 형성되는 공간들과 레일(140)은 평행을 이룬다. 레일(140)은 평평한 면(112)에 매립되어도 무방하다.The rail 140 is provided in the width direction of the vehicle body 110 at the other area of the flat surface 112 in the longitudinal direction. The spaces formed by the plurality of guides 130, 130'... and the rail 140 are parallel. The rail 140 may be embedded in the flat surface 112 .

물품임시보관유닛(150)은 레일(140)을 따라 주행 가능하게 구성된다. 물품임시보관유닛(150)은 로봇암(120)이 복수 개의 가이드(130 , 130'...)에 의하여 형성되는 공간에 적재된 물품(B)을 반출 순서로 재배열할 시에, 위치 변경될 물품(B) 을 임시로 보관하는 기능을 한다.The article temporary storage unit 150 is configured to run along the rail 140 . The article temporary storage unit 150 changes the position when the robot arm 120 rearranges the articles B loaded in the space formed by the plurality of guides 130, 130'... in the order of carrying out. It serves to temporarily store the to-be-to-be item (B).

물품임시보관유닛(150)은 이동블럭(151), 액추에이터(152), 회전테이블(153) 및 거치대(154)를 포함할 수 있다.The article temporary storage unit 150 may include a moving block 151, an actuator 152, a rotary table 153, and a holder 154.

이동블럭(151)은 레일(142)에 결합되며, 전기에너지에 의하여 레일(142)을 주행한다. 이동블럭(151)의 위치는 그리퍼(121)의 위치와 연동될 수 있다. 즉, 이동블럭(151)은 물품(B)의 이동 경로를 최소화하기 위하여, 제어유닛에 의하여 그리퍼(121)의 직선 방향 전방에 항상 위치되도록 제어될 수 있다.The moving block 151 is coupled to the rail 142 and travels on the rail 142 by electric energy. The position of the moving block 151 may be interlocked with the position of the gripper 121 . That is, the moving block 151 may be controlled by the control unit to always be positioned in the linear direction forward of the gripper 121 in order to minimize the moving path of the article B.

액추에이터(152)는 이동블럭(151)의 상부에 수직으로 구비되며, 액추에이터(152)의 로드 단부는 하늘 방향을 향한다. 액추에이터(152)는 후술되는 거치대(154)의 상하 높이를 조절하는 기능을 한다. 액추에이터(152)의 로드 인출량은 제어유닛에 의하여 제어될 수 있다.The actuator 152 is provided vertically above the moving block 151, and the rod end of the actuator 152 faces the sky. The actuator 152 functions to adjust the vertical height of the cradle 154 to be described later. A rod withdrawal amount of the actuator 152 may be controlled by a control unit.

회전테이블(153)은 액추에이터(152)의 로드 단부에 구비된다. 회전테이블(153)은 후술되는 거치대(154)를 제자리 회전시키는 기능을 한다. 회전테이블(153)은 회전은 제어유닛에 의하여 제어될 수 있다.The rotation table 153 is provided at the rod end of the actuator 152 . The rotation table 153 functions to rotate the cradle 154 to be described later in place. Rotation of the rotary table 153 may be controlled by a control unit.

거치대(154)는 회전테이블(153)의 상부에 결합된다. 거치대(154)의 둘레에는 적어도 둘 이상의 물품보관부(154a)가 일정 간격으로 마련된다. 물품보관부(154a)의 면적은 물품(B)의 바닥 면적에 대응될 수 있다.The cradle 154 is coupled to the top of the rotary table 153. At least two or more article storage units 154a are provided around the cradle 154 at regular intervals. The area of the article storage unit 154a may correspond to the bottom area of the article B.

자율주행 이송 모빌리티(100)의 작동을 예시적으로 설명한다.The operation of the autonomous transport mobility 100 will be described as an example.

자율주행 이송 모빌리티(100)은 자율 주행하며, 물류 센터의 랙 등에 보관된 물품을 차체(110)의 가이드(130 , 130'... ) 사이에 적층한다. The self-driving transport mobility 100 autonomously drives, and stacks items stored in a rack of a distribution center between the guides 130 and 130'... of the vehicle body 110.

이때, 가이드(130 , 130'... ) 사이에 적층된 물품 중 최하층에 위치된 물품(B')이 최우선적으로 반출되어야 하는 경우, 물품임시적재유닛(150)은 레일(140)을 따라 이동하여 물품(B')의 전방에 자동으로 위치 변경되고, 로봇암(120)은 물품(B')의 상부에 적층된 다른 물품들부터 위 물품(B')까지 차례대로 물품임시적재유닛(150)으로 운반한다. 이 과정에서 거치대(154)의 높이[= 액추에이터(152)의 로드 인출량]는 물품의 위치에 맞게 자동으로 조절된다.At this time, when the article B' located on the lowest layer among the articles stacked between the guides 130, 130'... is to be taken out with the highest priority, the article temporary loading unit 150 runs along the rail 140. It moves and is automatically positioned in front of the item (B'), and the robot arm 120 is the item temporary loading unit ( 150). In this process, the height of the cradle 154 (= the rod withdrawal amount of the actuator 152) is automatically adjusted according to the position of the article.

계속해서, 로봇암(120)에 의하여, 품임시적재유닛(150)에 보관된 물품들이 반출 순서에 따라 가이드(130 , 130'... ) 사이에 재배열(= 적층)된다.Subsequently, by the robot arm 120, the items stored in the temporary loading unit 150 are rearranged (= stacked) between the guides 130, 130'... according to the order of carrying out.

앞서 설명된 자율주행 이송 모빌리티(100)는 물품임시보관유닛(150)이 구비되어, 차체(110)의 상부에 적층된 물품(운반물)을 반출 순서에 따라 신속하게 재배열 가능하다.The self-driving transport mobility 100 described above is equipped with the temporary storage unit 150 for goods, so that goods (transported goods) stacked on top of the vehicle body 110 can be quickly rearranged according to the delivery order.

본 개시(The Present Disclosure)의 실시예(들)를 설명할 때 사용된 각종 표현(용어, 시각화된 이미지 등)들은 본 개시의 본질적 기술사상을 독자에게 이해하기 쉽게 전달하기 위한 도구적 목적으로 채택된 것에 불과하다.Various expressions (terms, visualized images, etc.) used when describing the embodiment(s) of the present disclosure (The Present Disclosure) are adopted as tools for conveying the essential technical idea of the present disclosure to readers in an easy-to-understand manner. it's just been

또한 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 사람이라면, 본 개시의 실시예(들)를 바탕으로 위 실시예(들)와 본질적 기술사상은 동일하지만 피상(皮相)적으로는 차이가 있는 여러 변형 실시예들을 창안해 낼 수 있을 것이다.In addition, those of ordinary skill in the art can implement various modifications based on the embodiment (s) of the present disclosure, which have the same essential technical idea as the above embodiment (s) but are superficially different. Examples can be invented.

따라서 본 개시의 권리범위는 '발명의 설명' 및 '도면'에 기재된 일부 표현들에 의해 제한되어선 안 되고, 본 개시의 본질적 기술사상에 의거하여 폭넓게 해석되어야 한다.Therefore, the scope of rights of the present disclosure should not be limited by some expressions described in the 'Description of the Invention' and 'Drawings', and should be broadly interpreted based on the essential technical idea of the present disclosure.

100 : 자율주행 이송 모빌리티
110 : 차체
111 : 메카넘휠
112 : 평평한 면
120 : 로봇암
121 : 그리퍼
130 , 130'... : 가이드
140 : 레일
150 : 물품임시보관유닛
151 : 이동블럭 152 : 액추에이터
153 : 회전테이블
154 : 거치대 154a : 물품보관부100: autonomous transport mobility
110: body
111: mecanum wheel
112: flat surface
120: robot arm
121: gripper
130 , 130'... : Guide
140: rail
150: goods temporary storage unit
151: moving block 152: actuator
153: rotary table
154: cradle 154a: storage unit

Claims (3)

4개의 메카넘휠을 구비하고, 상부에 지면과 평행을 이루는 평평한 면이 형성된 차체;
그리퍼를 포함하고, 상기 평평한 면의 길이 방향 일측에 구비되는 로봇암;
상기 평평한 면의 길이 방향 중앙에 구비되어, 물품이 적재되는 공간을 형성하는 가이드들;
상기 평평한 면의 길이 방향 타측에 상기 차체의 폭 방향으로 구비되는 레일; 및
상기 레일을 따라 주행 가능하게 구성되는 물품임시보관유닛;을 포함하는, 자율주행 이송 모빌리티.A car body having four mecanum wheels and a flat surface parallel to the ground formed on the top thereof;
a robot arm including a gripper and provided on one side of the flat surface in the longitudinal direction;
guides provided at the center of the flat surface in the longitudinal direction to form a space in which articles are loaded;
a rail provided in the width direction of the vehicle body on the other side of the flat surface in the longitudinal direction; and
Self-driving transport mobility comprising a; goods temporary storage unit configured to be able to travel along the rail. 제 1 항에 있어서,
상기 물품임시보관유닛은,
상기 레일에 결합되는 이동블럭;
상기 이동블럭의 상부에 수직 방향로 구비되는 액추에이터;
상기 액추에이터의 로드 단부에 구비되는 회전테이블; 및
상기 회전테이블에 결합되고, 둘레를 따라 일정 간격으로 물품보관부가 마련된 거치대;를 포함하는, 자율주행 이송 모빌리티.According to claim 1,
The goods temporary storage unit,
a moving block coupled to the rail;
an actuator provided in a vertical direction above the moving block;
a rotary table provided at an end of the rod of the actuator; and
Self-driving transport mobility including a; cradle coupled to the rotary table and provided with article storage units at regular intervals along the circumference. 제 2 항에 있어서,
상기 이동블럭의 위치는, 상기 그리퍼의 위치와 연동되는 것을 특징으로 하는, 자율주행 이송 모빌리티.According to claim 2,
Characterized in that the position of the moving block is interlocked with the position of the gripper, autonomous transport mobility.
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