KR20230097450A

KR20230097450A - 마커 기반 물건 정리 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20230097450A
Application number: KR1020210186958A
Authority: KR
Inventors: 양견모; 서갑호; 이지원; 김민규
Original assignee: 한국로봇융합연구원
Priority date: 2021-12-24
Filing date: 2021-12-24
Publication date: 2023-07-03
Also published as: KR102704368B1

Abstract

정리 장치가 제공된다. 상기 정리 장치는 물건에 설치된 제1 마커를 인식하는 제1 인식부; 설정 위치에 설치된 제2 마커를 인식하는 제2 인식부; 상기 제1 마커의 식별 정보와 상기 제2 마커의 식별 정보의 비교를 통해 서로 동일한 식별 정보를 갖는 특정 제1 마커와 특정 제2 마커를 추출하는 추출부; 상기 특정 제2 마커까지 상기 특정 제1 마커를 이동시키는 정리 경로를 생성하는 계획부;를 포함할 수 있다.

Description

마커 기반 물건 정리 장치 및 방법{Apparatus and method for organizing objects based on markers}

본 발명은 로봇으로 하여금 물건을 자동을 정리하도록 하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

로봇의 영상 정보와 물건의 위치 정보에 대한 지식화를 통해, 물체의 원래 위치를 파악하고 로봇 팔 또는 기구적인 장치를 이용하여 물체를 원래 위치로 이동시켜 물건을 정리 정돈하는 환경이 마련될 수 있다.

이러한 물체의 위치 정보는 로봇이 서비스를 수행함에 있어 반드시 필요한 정보이지만, 물건 정리 정돈의 시스템에서 다양한 공간 내의 물체의 원래 위치를 지식화하는 것은 어려운 문제이다. 신규 환경에 적용하기 위해 물건의 원래 위치에 대한 공간적 지식화를 수행해야 하는데 이는 전문적인 교육을 받은 인력이 추가적인 작업을 수행해야 한다.

한국공개특허공보 제2020-0034025호에는 자율 주행하면서, 그리퍼를 통해 정리 정돈이 필요한 물체를 파지하고, 구동부를 통해 물건을 특정 장소로 이동시키도록 로봇을 제어하는 기술이 개시되고 있다.

한국공개특허공보 제2020-0034025호

본 발명은 마커를 기반으로 물건을 정리하는 정리 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 정리 장치는 물건에 설치된 제1 마커를 인식하는 제1 인식부; 설정 위치에 설치된 제2 마커를 인식하는 제2 인식부; 상기 제1 마커의 식별 정보와 상기 제2 마커의 식별 정보의 비교를 통해 서로 동일한 식별 정보를 갖는 특정 제1 마커와 특정 제2 마커를 추출하는 추출부; 상기 특정 제2 마커까지 상기 특정 제1 마커를 이동시키는 정리 경로를 생성하는 계획부;를 포함할 수 있다.

본 발명의 정리 방법은 물건에 설치된 제1 마커를 인식하고, 설정 위치에 설치된 제2 마커를 인식하는 인식 단계; 제1 마커의 식별 정보와 제2 마커의 식별 정보의 비교를 통해 서로 동일한 식별 정보를 갖는 특정 제1 마커와 특정 제2 마커를 추출하는 추출 단계; 로봇의 현재 위치로부터 상기 특정 제1 마커까지 연장되는 가상의 제1 선분의 제1 길이, 상기 현재 위치로부터 상기 특정 제2 마커까지 연장되는 가상의 제2 선분의 제2 길이, 상기 제1 선분과 상기 제2 선분의 각도를 이용하여 상기 제1 마커로부터 상기 제2 마커까지의 제3 거리를 산출하는 산출 단계; 현재 위치로부터 상기 특정 제1 위치까지의 제1 주행 경로, 상기 특정 제1 위치로부터 상기 제2 위치까지의 제2 주행 경로를 생성하는 계획 단계;를 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면, 식당, 강연장, 교실 등에 있는 책상, 의자 등의 물건을 기설정 위치로 옮겨 놓는 정리 작업이 자동화될 수 있다.

본 발명의 정리 장치 및 정리 방법은 식별 정보만 포함된 마커를 이용하여 정리 작업을 수행할 수 있다.

본 발명은 공간 내 특정 물건의 정리 정돈해야 할 위치에 마커를 부착하여 활용함으로써 새로운 공간에서 쉽게 물건을 정리할 수 있는 시스템을 제안할 수 있다. 이를 통해서 해당 물건을 정돈하기 위한 위치를 추가적으로 지식화할 필요가 없다. 따라서, 다양한 환경, 새로운 환경 등에도 신속하게 적용 가능하며, 로봇 학습의 비전문가도 로봇을 이용하여 정리 작업이 처리되는 환경을 형성할 수 있다.

마커를 이용하여 물건의 위치 인식 및 로봇의 위치를 인식하거나, 공간적 지식화를 통해 물건정리를 수행하는 알고리즘의 개발은 많이 진행되어 왔다. 본 발명은 정리 정돈이 필요한 물건과 원래 위치를 나타내는 마커를 서로 겹쳐지도록 일치시키는 간단한 알고리즘을 이용하여 비전문가도 신규 환경에서 쉽게 사용할 수 있는 물건 정리 방법을 제안함에 있어 그 차별성이 있다.

마커를 이용하여 물건의 위치를 특정하거나 물건의 공간적 위치에 대한 지식화를 통한 물건 정리 알고리즘의 일반화를 위해 노력하고 있으며, 관련된 기술들은 보편화된 기술이라 할 수 있다. 하지만 일반화된 지식을 갖고 있다고 하더라도 신규 공간에서 비전문가가 빠르게 로봇을 이용하여 물건을 정리할 수 없다. 본 발명의 정리 장치 및 방법은 마커와 특정 물건의 원래 위치에 대한 관계를 확보하고, 추가적인 지식화 작업 없이 로봇에게 물건 정리 방법을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 정리 장치를 나타낸 개략도이다.
도 2는 정리 장치의 동작을 나타낸 개략도이다.
도 3은 로봇의 동작을 나타낸 개략도이다.
도 4는 본 발명의 정리 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치를 나타내는 도면이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

본 명세서에서, 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.

또한 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결되어' 있다거나 '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로써, 본 발명을 한정하려는 의도로 사용되는 것이 아니다.

또한 본 명세서에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.

또한 본 명세서에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품, 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것일 뿐, 하나 또는 그 이상의 다른 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

또한 본 명세서에서, '및/또는' 이라는 용어는 복수의 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. 본 명세서에서, 'A 또는 B'는, 'A', 'B', 또는 'A와 B 모두'를 포함할 수 있다.

또한 본 명세서에서, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략될 것이다.

도 1은 본 발명의 정리 장치(100)를 나타낸 개략도이다.

도 1에 도시된 정리 장치(100)는 제1 인식부(110), 제2 인식부(120), 추출부(130), 산출부(150), 계획부(170)를 포함할 수 있다. 정리 장치(100)는 설정 공간(80)에 존재하는 의자, 책상 등의 물건(90)을 기설정 위치에 갖다 놓는 정리 정돈 작업을 수행하는 로봇(50)에 탑재될 수 있다.

제1 인식부(110)는 물건(90)에 설치된 제1 마커(10)를 인식할 수 있다.

제2 인식부(120)는 설정 위치에 설치된 제2 마커(20)를 인식할 수 있다.

특정 제1 마커(10)는 다른 제1 마커(10)와 구분되는 식별 정보를 포함할 수 있다.

특정 제2 마커(20)는 다른 제2 마커(20)와 구분되는 식별 정보를 포함할 수 있다.

제1 마커(10)와 제2 마커(20)는 바코드, QR(Quick Response) 코드, RFID 태그, 블루투스 모듈, NFC 모듈, WIFI 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

제1 인식부(110)와 제2 인식부(120)는 로봇(50)에 설치된 카메라, 비전 센서, 바코드 리더, QR 리더, RFID 태그 리더, 블루투스 모듈, NFC 모듈, WIFI 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

추출부(130)는 제1 마커(10)의 식별 정보와 제2 마커(20)의 식별 정보를 비교할 수 있다. 추출부(130)는 해당 비교를 통해 복수의 제1 마커(10)와 복수의 제2 마커(20) 중에서 서로 동일한 식별 정보를 갖는 특정 마커와 특정 제2 마커(20)를 추출할 수 있다.

산출부(150)는 로봇(50)의 현재 위치에서 특정 제1 마커(10)와 특정 제2 마커(20) 간의 상대 거리를 산출할 수 있다.

계획부(170)는 특정 제2 마커(20)까지 특정 제1 마커(10)를 이동시키는 정리 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 계획부(170)는 특정 제1 마커(10)와 특정 제2 마커(20) 간의 상대 거리를 이용하여 정리 경로를 생성할 수 있다. 정리 경로는 로봇(50)이 따라서 주행해야 할 경로를 의미할 수 있다.

일 예로, 산출부(150)는 로봇(50)의 현재 위치로부터 특정 제1 마커(10)까지의 제1 거리 d1을 입수할 수 있다. 제1 거리 d1은 제1 인식부(110) 또는 로봇(50)에 마련된 다른 거리 센서를 통하여 획득될 수 있다.

산출부(150)는 로봇(50)의 현재 위치로부터 특정 제2 마커(20)까지의 제2 거리 d2를 입수할 수 있다. 제2 거리 d2는 제2 인식부(120) 또는 로봇(50)에 마련된 다른 거리 센서를 통하여 획득될 수 있다.

산출부(150)는 각도 센서 등을 이용하여 로봇(50)을 중심으로 하는 제1 마커(10)와 제2 마커(20) 간의 각도 a를 입수할 수 있다.

제1 거리 d1, 제2 거리 d2, 각도 a를 이용하여 제1 마커(10)로부터 제2 마커(20)까지의 제3 거리 d3를 산출할 수 있다. 제3 거리 d3는 제1 마커(10)와 제2 마커(20) 간의 상대 거리에 해당될 수 있다.

계획부(170)는 제3 거리를 이용하여 정리 경로를 생성할 수 있다.

도 2는 정리 장치(100)의 동작을 나타낸 개략도이다. 도 3은 로봇(50)의 동작을 나타낸 개략도이다.

제1 인식부(110)는 제1 마커(10)의 식별 정보를 입수하는 동시에, 제1 마커(10)와의 거리, 로봇(50)을 기준으로 하는 제1 마커(10)의 각도 위치(다시 말해, 방향)를 파악할 수 있다.

제2 인식부(120)는 제2 마커(20)의 식별 정보를 입수하는 동시에, 제2 마커(20)와의 거리, 로봇(50)을 기준으로 하는 제2 마커(20)의 각도 위치(방향)를 파악할 수 있다.

추출부(130)는 제1 인식부(110)로부터 획득된 제1 마커(10)의 식별 정보를 기반으로 제2 인식부(120)에서 동일한 식별 정보를 포함하는 마커가 존재하는지 파악할 수 있다.

산출부(150)는 물건(90)에서 인식된 제1 마커(10)와 설정 위치(목표 위치)에서 인식된 제2 마커(20) 간의 거리 및 방향을 계산할 수 있다.

계획부(170)는 산출부(150)에서 계산된 거리 및 방향을 이용해 로봇(50)에 물건(90)을 이동시키는 방향과 거리에 해당하는 정리 경로를 제공할 수 있다.

로봇(50)은 설정 공간(80)을 주행하는 휠, 무한궤도 등의 주행 수단(57)을 포함할 수 있다. 로봇(50)은 물건(90)을 집어 올리거나 들어올리는 로봇(50) 팔, 매니퓰레이터(manipulator) 등의 리프팅 수단(59)을 이용하여 인식된 물건(90)을 들어 올린 후 설정 위치로 이동할 수 있다. 로봇(50)은 평면 상으로 제2 마커(20)의 중심에 제1 마커(10)의 중심이 포개어지도록 물건(90)을 옮길 수 있다(도 3의 a). 물건(90)의 이동에 따라 제2 마커(20)의 중심에 제1 마커(10)의 중심이 포개어지면, 로봇(50)은 이동을 멈추고 물건(90)을 현 위치에 내려놓을 수 있다. 현 위치에 물건(90)을 내려놓은 로봇(50)은 물건(90)을 놔두고 뒤로 후퇴하고 다른 물건(90)을 찾아 이동할 수 있다.

도 4는 본 발명의 정리 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 4의 정리 방법은 도 1에 도시된 정리 장치(100)에 의해 수행될 수 있다.

정리 방법은 인식 단계(S 510), 추출 단계(S 520), 산출 단계(S 530), 계획 단계(S 540)를 포함할 수 있다.

인식 단계(S 510)는 물건(90)에 설치된 제1 마커(10)를 인식하고, 설정 위치에 설치된 제2 마커(20)를 인식할 수 있다. 인식 단계(S 510)는 제1 인식부(110) 또는 제2 인식부(120)에 의해 수행될 수 있다.

정리 장치(100)가 탑재된 로봇(50)에는 물건(90)의 정리를 위해 물건(90) 자체를 탐지하는 탐지 수단이 마련될 수 있다. 물건(90)이 탐지되면, 제1 인식부(110)는 물건(90)을 대상으로 제1 마커(10)를 탐지할 수 있다. 탐지 수단인 제1 인식부(110)와 일체로 형성될 수 있다.

또는, 로봇(50)에는 별도의 탐지 수단이 배제되고 제1 인식부(110)가 마련될 수 있다. 제1 인식부(110)는 물건(90)을 탐지하는 것이 아니라 제1 마커(10)만을 탐지할 수 있다. 제1 마커(10)가 물건(90)에 설치된 상태이므로, 제1 마커(10)의 탐지는 곧 물건(90)이 탐지되었음을 의미할 수 있다.

제1 인식부(110)는 제1 마커(10)의 인식을 통해 식별 정보를 획득하고 추출부(130)에 전달할 수 있다.

제2 인식부(120)는 주변의 제2 마커(20)를 인식하고, 제2 마커(20)의 식별 정보를 추출부(130)에 전달할 수 있다.

추출 단계(S 520)는 제1 마커(10)의 식별 정보와 제2 마커(20)의 식별 정보의 비교를 통해 서로 동일한 식별 정보를 갖는 특정 제1 마커(10)와 특정 제2 마커(20)를 추출할 수 있다. 추출 단계(S 520)는 추출부(130)에 의해 수행될 수 있다.

추출 단계(S 520)는 로봇(50)을 기준으로 특정 제1 마커(10)와의 제1 거리, 제1 방향(각도 위치)을 파악할 수 있다.

추출 단계(S 520)는 로봇(50)을 기준으로 특정 제2 마커(20)와의 제2 거리, 제2 방향(각도 위치)을 파악할 수 있다.

산출 단계(S 530)는 로봇(50)의 현재 위치로부터 특정 제1 마커(10)까지 연장되는 가상의 제1 선분의 제1 길이, 상기 현재 위치로부터 상기 특정 제2 마커(20)까지 연장되는 가상의 제2 선분의 제2 길이, 제1 선분과 제2 선분의 각도를 이용하여 특정 제1 마커(10)로부터 특정 제2 마커(20)까지의 제3 거리 d3를 산출할 수 있다. 산출 단계(S 530)는 산출부(150)에 의해 수행될 수 있다.

제1 길이는 로봇(50)의 현재 위치로부터 특정 제1 마커(10)까지의 제1 거리 d1에 해당될 수 있다.

제2 길이는 로봇(50)의 현재 위치로부터 특정 제2 마커(20)까지의 제2 거리 d2에 해당될 수 있다.

제1 선분과 제2 선분 간의 각도는 추출 단계(S 520)에서 파악된 제1 방향과 제2 방향 간의 각도 a에 해당될 수 있다.

계획 단계(S 540)는 현재 위치로부터 특정 제1 위치까지의 제1 주행 경로, 특정 제1 위치로부터 제2 위치까지의 제2 주행 경로를 생성할 수 있다 계획 단계(S 540)는 계획부(170)에 의해 수행될 수 있다. 제1 주행 경로와 제2 주행 경로는 정리 경로에 포함될 수 있다.

계획 단계(S 540)는 제1 거리 d1과 제2 거리 d2가 설정 범위 내의 차이를 나타내는 동시에, 제1 방향과 제2 방향 간의 각도 a가 설정 각도 이하이면, 특정 제1 마커(10)가 특정 제2 마커(20) 상에 위치한 것으로 파악할 수 있다. 이 경우, 로봇(50)은 다른 제1 마커(10)를 찾아 나설 수 있다.

계획 단계(S 540)는 제1 거리 d1과 제2 거리 d2가 설정 범위를 벗어난 차이를 갖거나, 제1 방향과 제2 방향 간의 각도 a가 설정 각도를 초과하면, 특정 제1 마커(10)에 대한 정리가 필요한 것으로 파악할 수 있다. 이 경우, 계획 단계(S 540)는 제1 주행 경로와 제2 주행 경로를 생성하고 로봇(50)에 전달할 수 있다.

로봇(50)은 제1 주행 경로를 따라 현재 위치로부터 제1 마커(10)의 위치로 이동할 수 있다. 제1 마커(10)의 위치에서 물건을 들어올린 로봇(50)은 제2 주행 경로를 따라 제1 마커(10)의 위치로부터 제2 마커(20)의 위치로 이동할 수 있다. 제2 마커(20)의 위치에 도착한 로봇은 제2 마커(20) 상에 제1 마커(10)가 포개어지도록 물건을 내려놓고 다른 마커(10)를 찾아 나설 수 있다.

본 발명의 정리 장치 및 정리 방법에 따르면, 각 마커로부터 획득된 식별 정보, 로봇에 의해 측정된 상대 거리, 방향을 이용하여 물건의 정리 정돈이 수행될 수 있다. 본 발명에 따르면, 물건의 정리에 있어, 제2 마커로부터 제2 마커의 위치 정보가 입수될 필요가 없다. 제2 마커의 위치 정보를 필요로 하지 않으므로, 로봇은 새로운 환경에서도 별다른 위치 학습이 필요하지 않다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치를 나타내는 도면이다. 도 5의 컴퓨팅 장치(TN100)는 본 명세서에서 기술된 장치(예, 정리 장치(100) 등) 일 수 있다.

도 5의 실시예에서, 컴퓨팅 장치(TN100)는 적어도 하나의 프로세서(TN110), 송수신 장치(TN120), 및 메모리(TN130)를 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(TN100)는 저장 장치(TN140), 입력 인터페이스 장치(TN150), 출력 인터페이스 장치(TN160) 등을 더 포함할 수 있다. 컴퓨팅 장치(TN100)에 포함된 구성 요소들은 버스(bus)(TN170)에 의해 연결되어 서로 통신을 수행할 수 있다.

프로세서(TN110)는 메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 중에서 적어도 하나에 저장된 프로그램 명령(program command)을 실행할 수 있다. 프로세서(TN110)는 중앙 처리 장치(CPU: central processing unit), 그래픽 처리 장치(GPU: graphics processing unit), 또는 본 발명의 실시예에 따른 방법들이 수행되는 전용의 프로세서를 의미할 수 있다. 프로세서(TN110)는 본 발명의 실시예와 관련하여 기술된 절차, 기능, 및 방법 등을 구현하도록 구성될 수 있다. 프로세서(TN110)는 컴퓨팅 장치(TN100)의 각 구성 요소를 제어할 수 있다.

메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 각각은 프로세서(TN110)의 동작과 관련된 다양한 정보를 저장할 수 있다. 메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 각각은 휘발성 저장 매체 및 비휘발성 저장 매체 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다. 예를 들어, 메모리(TN130)는 읽기 전용 메모리(ROM: read only memory) 및 랜덤 액세스 메모리(RAM: random access memory) 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다.

송수신 장치(TN120)는 유선 신호 또는 무선 신호를 송신 또는 수신할 수 있다. 송수신 장치(TN120)는 네트워크에 연결되어 통신을 수행할 수 있다.

한편, 본 발명의 실시예는 지금까지 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 상술한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 통상의 기술자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

10...제1 마커 20...제2 마커
50...로봇 57...주행 수단
59...리프팅 수단 80...설정 공간
90...물건 100...정리 장치
110...제1 인식부 120...제2 인식부
130...추출부 150...산출부
170...계획부

Claims

물건에 설치된 제1 마커를 인식하는 제1 인식부;
설정 위치에 설치된 제2 마커를 인식하는 제2 인식부;
상기 제1 마커의 식별 정보와 상기 제2 마커의 식별 정보의 비교를 통해 서로 동일한 식별 정보를 갖는 특정 제1 마커와 특정 제2 마커를 추출하는 추출부;
상기 특정 제2 마커까지 상기 특정 제1 마커를 이동시키는 정리 경로를 생성하는 계획부;
를 포함하는 정리 장치.
제1항에 있어서,
로봇의 현재 위치에서 상기 특정 제1 마커와 상기 특정 제2 마커 간의 상대 거리를 산출하는 산출부가 마련되고,
상기 계획부는 상기 상대 거리를 이용하여 상기 정리 경로를 생성하는 정리 장치.
제2항에 있어서,
상기 산출부는 로봇의 현재 위치로부터 상기 특정 제1 마커까지의 제1 거리, 상기 현재 위치로부터 상기 특정 제2 마커까지의 제2 거리, 상기 로봇을 중심으로 하는 상기 제1 마커와 상기 제2 마커 간의 각도를 이용하여 상기 제1 마커로부터 상기 제2 마커까지의 제3 거리를 산출하고,
상기 계획부는 상기 제3 거리를 이용하여 상기 정리 경로를 생성하는 정리 장치.
정리 장치에 의해 수행되는 정리 방법에 있어서,
물건에 설치된 제1 마커를 인식하고, 설정 위치에 설치된 제2 마커를 인식하는 인식 단계;
제1 마커의 식별 정보와 제2 마커의 식별 정보의 비교를 통해 서로 동일한 식별 정보를 갖는 특정 제1 마커와 특정 제2 마커를 추출하는 추출 단계;
로봇의 현재 위치로부터 상기 특정 제1 마커까지 연장되는 가상의 제1 선분의 제1 길이, 상기 현재 위치로부터 상기 특정 제2 마커까지 연장되는 가상의 제2 선분의 제2 길이, 상기 제1 선분과 상기 제2 선분의 각도를 이용하여 상기 특정 제1 마커로부터 상기 특정 제2 마커까지의 제3 거리를 산출하는 산출 단계;
현재 위치로부터 상기 특정 제1 위치까지의 제1 주행 경로, 상기 특정 제1 위치로부터 상기 제2 위치까지의 제2 주행 경로를 생성하는 계획 단계;
를 포함하는 정리 방법.