KR20230095177A - Method and system for creating scenario of road traffic for simulators reflecting real road conditions - Google Patents

Method and system for creating scenario of road traffic for simulators reflecting real road conditions Download PDF

Info

Publication number
KR20230095177A
KR20230095177A KR1020210184185A KR20210184185A KR20230095177A KR 20230095177 A KR20230095177 A KR 20230095177A KR 1020210184185 A KR1020210184185 A KR 1020210184185A KR 20210184185 A KR20210184185 A KR 20210184185A KR 20230095177 A KR20230095177 A KR 20230095177A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
scenario
generating
movement
road
road traffic
Prior art date
Application number
KR1020210184185A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102634543B1 (en
Inventor
이선영
민경원
손행선
심영보
박창규
Original Assignee
한국전자기술연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국전자기술연구원 filed Critical 한국전자기술연구원
Priority to KR1020210184185A priority Critical patent/KR102634543B1/en
Publication of KR20230095177A publication Critical patent/KR20230095177A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102634543B1 publication Critical patent/KR102634543B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0028—Mathematical models, e.g. for simulation
    • B60W2050/0031—Mathematical model of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B60W2420/42—
    • B60W2420/52—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

실제 도로 상황을 반영한 시뮬레이터용 도로교통 시나리오 생성 방법 및 시스템이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 도로교통 시나리오 생성 방법은, 차량에 설치된 차량 단말 및 도로 주변에 설치된 엣지-단말을 통해 객체 정보를 수집하는 단계; 시나리오 생성 장치가 객체 정보를 기반으로 각각의 객체별 이동 경로가 포함된 객체별 이동 시나리오를 생성하는 단계; 및 시나리오 생성 장치가 생성된 각각의 객체별 이동 시나리오를 동기화하여, 특정 시간대에 특정 좌표 상의 존재하는 각각의 객체의 이동 경로가 반영된 도로교통 시나리오를 생성하는 단계;를 포함한다. 이에 의해, 실제 도로와 같이 복잡한 도로 환경에 대한 모사를 통해, 수많은 차량, 보행자 등의 이동 객체에 대해 각 객체별로 복잡한 이동을 재현할 수 있는 시뮬레이션용 테스트 시나리오를 생성함으로써, 실제 도로와 같이 복잡한 도로 환경에서의 자율주행 자동차의 기능 및 성능을 검증하는데 기여할 수 있다. A method and system for generating road traffic scenarios for simulators reflecting actual road conditions are provided. A method for generating a road traffic scenario according to an embodiment of the present invention includes collecting object information through a vehicle terminal installed in a vehicle and an edge-terminal installed around a road; generating, by a scenario generating device, a movement scenario for each object including a movement path for each object based on the object information; and generating a road traffic scenario in which a movement path of each object existing on specific coordinates in a specific time period is reflected by synchronizing the generated movement scenarios for each object by a scenario generating device. Thereby, through the simulation of a road environment as complex as a real road, a simulation test scenario capable of reproducing complex movements for each moving object, such as a large number of vehicles and pedestrians, is created, thereby creating a road as complex as a real road. It can contribute to verifying the functions and performance of autonomous vehicles in the environment.

Description

실제 도로 상황을 반영한 시뮬레이터용 도로교통 시나리오 생성 방법 및 시스템{Method and system for creating scenario of road traffic for simulators reflecting real road conditions}Method and system for creating scenario of road traffic for simulators reflecting real road conditions}

본 발명은 실제 도로 상황을 반영한 시뮬레이터용 도로교통 시나리오 생성 방법 및 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율주행 시뮬레이터를 이용하여 자율주행 자동차의 기능 및 성능 검증을 하는데 필요한 자차 주변의 차량 및 객체의 이동에 대한 시나리오 생성 방법 및 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a method and system for generating road traffic scenarios for simulators reflecting actual road conditions, and more particularly, to movement of vehicles and objects around the host vehicle necessary for verifying functions and performance of an autonomous vehicle using an autonomous driving simulator. It relates to a scenario generation method and system for

자율주행 자동차의 안정성을 검증하기 위해 다양한 시나리오를 준비하여 테스트를 진행한다. 이때 사용되는 테스트용 시나리오는 지금까지 있었던 교통사고의 종류, 위험도 등의 특성을 분석하거나 유럽의 Euro NCAP, 미국의 도로교통안전국(NHTSA), 한국의 도로교통공단에서 제시하는 각종 테스트 케이스를 활용한다. In order to verify the stability of autonomous vehicles, various scenarios are prepared and tested. The test scenario used at this time analyzes characteristics such as the type and risk of traffic accidents that have occurred so far, or utilizes various test cases presented by Euro NCAP in Europe, the National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) in the United States, and the Korea Road Traffic Authority. .

그러나 이러한 시나리오는 실제 도로와 같이 혼잡한 상황을 재현하여 구성하기 어려운 문제가 있다. However, such a scenario has a problem in that it is difficult to construct by reproducing a congested situation like a real road.

구체적으로, 자율주행 자동차의 성능 검증을 위한 시뮬레이션용 테스트 시나리오는 적은 수의 차량을 이용한 테스트 뿐만 아니라 복잡한 도로 상황을 재현하여 혼잡한 도로에서 테스트 가능한 시나리오가 제공되어야 하지만, 기존의 시뮬레이터에서 제공하는 시나리오 저작 도구는 소수의 주변 차량, 보행자 등의 이동 객체에 대해 반복적인 동작만이 가능하여, 실제 도로에서 수많은 차량, 보행자 등의 이동 객체에 대해 각 객체별로 복잡한 이동을 재현하기에는 어려운 문제가 있다.Specifically, test scenarios for simulations to verify the performance of self-driving cars should provide scenarios that can be tested on congested roads by reproducing complex road conditions as well as tests using a small number of vehicles. However, scenarios provided by existing simulators The authoring tool is capable of only repetitive operations for a small number of moving objects, such as nearby vehicles and pedestrians, and it is difficult to reproduce complex movements for each moving object, such as a large number of vehicles and pedestrians, on a real road.

따라서, 실제 도로와 같이 수많은 차량, 보행자 등의 이동 객체에 대해 각 객체별로 복잡한 이동을 재현할 수 있는 자율주행 자동차의 기능 및 성능을 검증하는 시뮬레이션용 테스트 시나리오를 생성할 수 있는 방안의 모색이 요구된다.Therefore, there is a need to find a way to create a test scenario for simulation that verifies the function and performance of an autonomous vehicle that can reproduce complex movements for each moving object, such as a number of vehicles and pedestrians, like a real road. do.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 실제 도로와 같이 복잡한 도로 환경에 대한 모사를 통해, 수많은 차량, 보행자 등의 이동 객체에 대해 각 객체별로 복잡한 이동을 재현할 수 있는 시뮬레이션용 테스트 시나리오를 생성하는 실제 도로 상황을 반영한 시뮬레이터용 도로교통 시나리오 생성 방법 및 시스템을 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to perform complex movement for each moving object such as a number of vehicles and pedestrians through simulation of a complex road environment such as a real road. An object of the present invention is to provide a method and system for generating road traffic scenarios for simulators reflecting real road conditions that generate test scenarios for simulations that can be reproduced.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 도로교통 시나리오 생성 방법은, 차량에 설치된 차량 단말 및 도로 주변에 설치된 엣지-단말을 통해 객체 정보를 수집하는 단계; 시나리오 생성 장치가 객체 정보를 기반으로 각각의 객체별 이동 경로가 포함된 객체별 이동 시나리오를 생성하는 단계; 및 시나리오 생성 장치가 생성된 각각의 객체별 이동 시나리오를 동기화하여, 특정 시간대에 특정 좌표 상의 존재하는 각각의 객체의 이동 경로가 반영된 도로교통 시나리오를 생성하는 단계;를 포함한다.According to an embodiment of the present invention for achieving the above object, a method for generating a road traffic scenario includes collecting object information through a vehicle terminal installed in a vehicle and an edge-terminal installed around a road; generating, by a scenario generating device, a movement scenario for each object including a movement path for each object based on the object information; and generating a road traffic scenario in which a movement path of each object existing on specific coordinates in a specific time period is reflected by synchronizing the generated movement scenarios for each object by a scenario generating device.

그리고 객체 정보를 수집하는 단계는, 도로에서 주행하는 차량에 설치된 차량 단말로부터 자차 주변의 객체 정보를 수집하고, 도로 주변에 설치된 엣지-단말로부터 주변의 도로와 인도에 존재하는 객체 정보를 수집할 수 있다. In addition, in the step of collecting object information, object information around the host vehicle may be collected from a vehicle terminal installed in a vehicle traveling on the road, and object information existing on the surrounding roads and sidewalks may be collected from edge-terminals installed around the road. there is.

또한, 객체별 이동 시나리오를 생성하는 단계는, 차량 단말 및 엣지-단말에 의해 인식된 도로 상에 이동하는 객체들의 이동 경로를 개별적으로 생성할 수 있다. Also, the generating of the movement scenario for each object may individually generate movement paths of objects moving on the road recognized by the vehicle terminal and the edge terminal.

그리고 객체별 이동 시나리오를 생성하는 단계는, 특정 객체가 건물이나 다른 객체에 가려져서 음영지역이 존재하는 경우, 객체 정보를 수집하는 복수의 차량 단말 및 엣지-단말 중 특정 객체를 인식한 모든 단말로부터 수집된 특정 객체의 객체 정보를 통합하여 특정 객체의 이동 시나리오를 생성할 수 있다. And, in the step of generating movement scenarios for each object, when a shadow area exists because a specific object is covered by a building or other object, object information is collected from all terminals recognizing a specific object among a plurality of vehicle terminals and edge-terminals that collect object information. It is possible to create a movement scenario of a specific object by integrating object information of a specific object.

또한, 객체별 이동 시나리오를 생성하는 단계는, 특정 객체의 이동 시나리오 생성 시, 수집된 특정 객체의 객체 정보를 통합하여, 특정 객체의 위치, 속도 및 시간 정보가 반영된 객체의 이동 시나리오를 생성할 수 있다. In addition, in the step of generating a movement scenario for each object, when creating a movement scenario of a specific object, the collected object information of the specific object may be integrated to create a movement scenario of the object in which the location, speed, and time information of the specific object is reflected. there is.

그리고 도로교통 시나리오를 생성하는 단계는, 생성된 각각의 객체별 이동 시나리오를 동기화하여 기설정된 하나의 좌표계와 하나의 시간대를 기준으로 변환할 수 있다. In the step of generating the road traffic scenario, the created movement scenarios for each object may be synchronized and converted based on one preset coordinate system and one time zone.

또한, 도로교통 시나리오를 생성하는 단계는, 각각의 객체별 이동 시나리오가 동기화되면, 동기화된 각각의 객체별 이동 시나리오가 기설정된 하나의 지도 상에 매핑되도록 할 수 있다. Also, in the generating of the road traffic scenario, when the movement scenarios for each object are synchronized, the synchronized movement scenarios for each object may be mapped on a preset map.

그리고 시나리오 생성 장치는, 차량에 설치된 차량 단말 및 도로 주변에 설치된 엣지-단말로부터 객체 정보를 수신하는 통신부; 객체 정보를 기반으로 각각의 객체별 이동 경로가 포함된 객체별 이동 시나리오를 생성하는 객체별 시나리오 생성부; 생성된 각각의 객체별 이동 시나리오를 동기화하는 동기화부; 및 특정 시간대에 특정 좌표 상의 존재하는 각각의 객체의 이동 경로가 반영된 도로교통 시나리오를 생성하는 도로교통 상황 생성부를 포함할 수 있다. And the scenario generating device includes a communication unit for receiving object information from a vehicle terminal installed in a vehicle and an edge-terminal installed around a road; a scenario generator for each object that generates a movement scenario for each object including a movement path for each object based on object information; a synchronizing unit that synchronizes movement scenarios for each generated object; and a road traffic situation generation unit generating a road traffic scenario in which a movement path of each object existing on specific coordinates in a specific time period is reflected.

또한, 차량에 설치된 차량 단말 및 도로 주변에 설치된 엣지-단말은,In addition, the vehicle terminal installed in the vehicle and the edge-terminal installed around the road,

객체 정보를 수집하기 위해, 각각 카메라, 레이더 및 라이다 중 적어도 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. In order to collect object information, each may include at least one sensor among a camera, radar, and lidar.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 도로교통 시나리오 생성 시스템은, 자차 주변의 객체 정보를 수집하는 차량 단말; 도로 주변에 설치되어, 주변의 도로와 인도에 존재하는 객체 정보를 수집하는 엣지-단말; 및 차량에 설치된 차량 단말 및 도로 주변에 설치된 엣지-단말로부터 객체 정보를 수신하여, 객체 정보를 기반으로 각각의 객체별 이동 경로가 포함된 객체별 이동 시나리오를 생성하고, 생성된 각각의 객체별 이동 시나리오를 동기화하여, 특정 시간대에 특정 좌표 상의 존재하는 각각의 객체의 이동 경로가 반영된 도로교통 시나리오를 생성하는 시나리오 생성 장치;를 포함한다. Meanwhile, according to another embodiment of the present invention, a road traffic scenario generation system includes a vehicle terminal for collecting object information around the host vehicle; Edge-terminals that are installed around roads and collect object information existing on roads and sidewalks; and object information is received from a vehicle terminal installed in the vehicle and an edge-terminal installed around the road, and based on the object information, a movement scenario for each object including a movement path for each object is created, and movement for each created object is generated. and a scenario generating device generating a road traffic scenario in which the movement path of each object existing on specific coordinates in a specific time period is reflected by synchronizing the scenarios.

그리고 본 발명의 다른 실시예에 따른, 도로교통 시나리오 생성 방법은, 시나리오 생성 장치가 차량에 설치된 차량 단말 및 도로 주변에 설치된 엣지-단말로부터 객체 정보를 수신하는 단계; 시나리오 생성 장치가 객체 정보를 기반으로 각각의 객체별 이동 경로가 포함된 객체별 이동 시나리오를 생성하는 단계; 및 시나리오 생성 장치가 생성된 각각의 객체별 이동 시나리오를 동기화하여, 특정 시간대에 특정 좌표 상의 존재하는 각각의 객체의 이동 경로가 반영된 도로교통 시나리오를 생성하는 단계;를 포함한다. And, according to another embodiment of the present invention, a road traffic scenario generating method includes receiving object information from a vehicle terminal installed in a vehicle and an edge-terminal installed around a road by a scenario generating device; generating, by a scenario generating device, a movement scenario for each object including a movement path for each object based on the object information; and generating a road traffic scenario in which a movement path of each object existing on specific coordinates in a specific time period is reflected by synchronizing the generated movement scenarios for each object by a scenario generating device.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 시나리오 생성 장치는, 차량에 설치된 차량 단말 및 도로 주변에 설치된 엣지-단말로부터 객체 정보를 수신하는 통신부; 객체 정보를 기반으로 각각의 객체별 이동 경로가 포함된 객체별 이동 시나리오를 생성하는 객체별 시나리오 생성부; 생성된 각각의 객체별 이동 시나리오를 동기화하는 동기화부; 및 특정 시간대에 특정 좌표 상의 존재하는 각각의 객체의 이동 경로가 반영된 도로교통 시나리오를 생성하는 도로교통 상황 생성부를 포함한다.Further, according to another embodiment of the present invention, a scenario generating apparatus includes a communication unit for receiving object information from a vehicle terminal installed in a vehicle and an edge-terminal installed around a road; a scenario generator for each object that generates a movement scenario for each object including a movement path for each object based on object information; a synchronizing unit that synchronizes movement scenarios for each generated object; and a road traffic situation generating unit generating a road traffic scenario reflecting the movement path of each object existing on specific coordinates in a specific time period.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 실제 도로와 같이 복잡한 도로 환경에 대한 모사를 통해, 수많은 차량, 보행자 등의 이동 객체에 대해 각 객체별로 복잡한 이동을 재현할 수 있는 시뮬레이션용 테스트 시나리오를 생성함으로써, 실제 도로와 같이 복잡한 도로 환경에서의 자율주행 자동차의 기능 및 성능을 검증하는데 기여할 수 있다. As described above, according to the embodiments of the present invention, a test for simulation capable of reproducing complex movements for each moving object, such as a number of vehicles and pedestrians, through simulation of a complex road environment such as a real road. By creating scenarios, it can contribute to verifying the functions and performance of self-driving cars in complex road environments like real roads.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로교통 시나리오 생성 시스템의 설명에 제공된 도면,
도 2는, 본 발명의 일 실시예에 따른 객체별 시나리오 생성부의 상세 설명에 제공된 도면, 그리고
도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 도로교통 시나리오 생성 방법의 설명에 제공된 도면이다. 1 is a diagram provided for explanation of a road traffic scenario generating system according to an embodiment of the present invention;
2 is a diagram provided in a detailed description of a scenario generator for each object according to an embodiment of the present invention, and
3 is a diagram provided for explanation of a method for generating a road traffic scenario according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로교통 시나리오 생성 시스템의 설명에 제공된 도면이다. 1 is a diagram provided for explanation of a road traffic scenario generation system according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 도로교통 시나리오 생성 시스템은, 실제 도로와 같이 복잡한 도로 환경에 대한 모사를 통해, 수많은 차량, 보행자 등의 이동 객체에 대해 각 객체별로 복잡한 이동을 재현할 수 있는 시뮬레이션용 테스트 시나리오를 생성하기 위해 마련된다. The road traffic scenario generation system according to the present embodiment creates test scenarios for simulation capable of reproducing complex movements for each moving object, such as a number of vehicles and pedestrians, through simulation of a complex road environment like a real road. prepared to create

이를 위해, 본 도로교통 시나리오 생성 시스템은, 객체 정보를 수집하는 차량 단말(100) 및 엣지-단말(200)과 시나리오 생성 장치(300)를 포함할 수 있다. To this end, the present road traffic scenario generating system may include a vehicle terminal 100 and an edge terminal 200 that collect object information and a scenario generating device 300 .

차량 단말(100)은, 복수로 마련되되, 복수의 차량에 개별적으로 설치되어, 각각의 차량이 도로에 주행하는 경우, 주행하는 자차 주변의 객체 정보를 수집할 수 있다. The vehicle terminal 100 is provided in plural, but is individually installed in a plurality of vehicles, and when each vehicle travels on the road, it may collect object information around the driving vehicle.

엣지-단말(200)은, 복수로 마련되되, 도로 주변의 여러 지점에 개별적으로 설치되어, 설치된 지점 주변의 도로와 인도 등에 존재하는 객체 정보를 수집할 수 있다. The edge-terminal 200 is provided in plurality, but is individually installed at various points around the road, and may collect object information existing on roads and sidewalks around the installed point.

각각의 차량 단말(100) 및 엣지-단말(200)은, 객체 정보를 수집하기 위해, 각각 카메라, 레이더 및 라이다 중 적어도 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. Each of the vehicle terminal 100 and the edge-terminal 200 may include at least one sensor among a camera, radar, and lidar, respectively, in order to collect object information.

시나리오 생성 장치(300)는, 객체 정보를 기반으로 시뮬레이션용 테스트 시나리오를 생성하기 위해 마련된다. The scenario generating device 300 is provided to generate test scenarios for simulation based on object information.

구체적으로, 시나리오 생성 장치(300)는, 객체 정보를 기반으로 각각의 객체별 이동 경로가 포함된 객체별 이동 시나리오를 생성하고, 생성된 각각의 객체별 이동 시나리오를 동기화하여, 특정 시간대에 특정 좌표 상의 존재하는 각각의 객체의 이동 경로가 반영된 도로교통 시나리오를 생성할 수 있다. Specifically, the scenario generating device 300 generates a movement scenario for each object including a movement path for each object based on object information, and synchronizes the created movement scenario for each object to a specific coordinate at a specific time period. A road traffic scenario in which the movement path of each object on the image is reflected can be created.

이를 위해, 시나리오 생성 장치(300)는, 통신부(310), 객체별 시나리오 생성부(320), 동기화부(330) 및 도로교통 상황 생성부(340)를 포함할 수 있다. To this end, the scenario generating device 300 may include a communication unit 310, a scenario generating unit 320 for each object, a synchronizing unit 330, and a road traffic situation generating unit 340.

통신부(310)는, 시나리오 생성 장치(300)가 동작함에 있어 필요한 데이터들을 송수신하기 위한 통신 수단으로서, 무선 통신 방식 또는 유선 통신 방식으로 통신을 수행할 수 있다. The communication unit 310 is a communication means for transmitting and receiving data necessary for the operation of the scenario generating device 300, and may perform communication in a wireless communication method or a wired communication method.

구체적으로, 통신부(310)는, 차량에 설치된 차량 단말(100) 및 도로 주변에 설치된 엣지-단말(200)로부터 객체 정보를 수신할 수 있다. Specifically, the communication unit 310 may receive object information from the vehicle terminal 100 installed in the vehicle and the edge-terminal 200 installed around the road.

객체별 시나리오 생성부(320)는, 객체 정보를 기반으로 각각의 객체별 이동 경로가 포함된 객체별 이동 시나리오를 생성할 수 있다. The scenario generation unit 320 for each object may generate a movement scenario for each object including a movement path for each object based on the object information.

즉, 객체별 시나리오 생성부(320)는, 차량 단말(100) 및 엣지-단말(200)에 의해 인식된 도로 상에 이동하는 객체들의 이동 경로를 개별적으로 생성하고, 이를 가공하여 객체별 이동 시나리오를 생성할 수 있다. That is, the scenario generation unit 320 for each object individually generates movement paths of moving objects on the road recognized by the vehicle terminal 100 and the edge-terminal 200, and processes them to create a movement scenario for each object. can create

동기화부(330)는, 생성된 각각의 객체별 이동 시나리오를 동기화할 수 있다. The synchronizer 330 may synchronize movement scenarios for each created object.

구체적으로, 객체 검출 시간이 서로 다르기 때문에 이를 동기화하여 하나의 좌표계와 하나의 시간대로 변환하는 과정이 필요하기 때문에, 동기화부(330)가 생성된 각각의 객체별 이동 시나리오를 동기화하여, 각각의 객체별 검출 시간 및 이동 경로 등이 하나의 좌표계와 하나의 시간대로 변환되도록 하는 것이다. Specifically, since object detection times are different, a process of synchronizing them and converting them to one coordinate system and one time zone is required, so that the synchronization unit 330 synchronizes the movement scenarios for each object created, The star detection time and movement path are converted into one coordinate system and one time zone.

도로교통 상황 생성부(340)는, 특정 시간대에 특정 좌표 상의 존재하는 각각의 객체의 이동 경로가 반영된 도로교통 시나리오를 생성할 수 있다. The road traffic situation generation unit 340 may generate a road traffic scenario in which a movement path of each object existing on specific coordinates in a specific time period is reflected.

예를 들면, 도로교통 상황 생성부(340)는, 동기화부(330)에 의해 각각의 객체별 이동 시나리오가 동기화되면, 동기화된 각각의 객체별 이동 시나리오가 기설정된 하나의 지도 상에 매핑되도록 함으로써, 복잡한 실제 도로 상황이 반영된 도로교통 시나리오를 생성할 수 있다. For example, when the movement scenarios for each object are synchronized by the synchronization unit 330, the road traffic situation generator 340 maps the synchronized movement scenarios for each object on a preset map. In this way, it is possible to create road traffic scenarios that reflect complex real road conditions.

도 2는, 본 발명의 일 실시예에 따른 객체별 시나리오 생성부(320)의 상세 설명에 제공된 도면이다. 2 is a diagram provided for a detailed description of the scenario generator 320 for each object according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 객체별 시나리오 생성부(320)는, 객체 추적 모듈(321) 및 시나리오 생성 모듈(322)을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2 , the scenario generating unit 320 for each object according to the present embodiment may include an object tracking module 321 and a scenario generating module 322 .

객체 추적 모듈(321)은, 차량 단말(100) 및 엣지-단말(200)에 의해 인식된 도로 상에 이동하는 객체들을 추적하여 각각의 객체들의 이동 경로를 개별적으로 생성할 수 있다. The object tracking module 321 may track objects moving on the road recognized by the vehicle terminal 100 and the edge-terminal 200 to individually generate a movement path of each object.

구체적으로, 객체 추적 모듈(321)은, 각 단말(차량 단말(100) 및 엣지-단말(200))별로 존재하는 각각의 객체들에 대한 객체 정보를 가공하여, 각각의 객체들의 이동 경로를 개별적으로 생성할 수 있다. Specifically, the object tracking module 321 processes the object information for each object that exists for each terminal (vehicle terminal 100 and edge-terminal 200) to determine the moving path of each object individually. can be created with

또한, 객체 추적 모듈(321)은, 차량 단말(100) 및 엣지-단말(200)에 탑재되어 있는 센서들에 의해 인식되는 객체 정보는 중간에 미인식되는 경우가 발생하기 때문에, 이를 보완하기 위해 각 객체의 이동을 지속적으로 모니터링할 수 있다. In addition, since the object information recognized by the sensors mounted in the vehicle terminal 100 and the edge-terminal 200 may not be recognized in the middle, the object tracking module 321 is used to compensate for this. The movement of each object can be continuously monitored.

예를 들면, 객체별 시나리오 생성부(320)는, 특정 객체가 건물이나 다른 객체에 가려져서 음영지역이 존재하는 경우, 객체 정보를 수집하는 복수의 차량 단말(100) 및 엣지-단말(200) 중 특정 객체를 인식한 모든 단말로부터 수집된 특정 객체의 객체 정보를 통합하여 특정 객체의 이동 경로를 생성할 수 있다. For example, if a shaded area exists because a specific object is covered by a building or another object, the scenario generator 320 for each object collects object information among a plurality of vehicle terminals 100 and edge-terminals 200. A movement path of a specific object may be created by integrating object information of a specific object collected from all terminals recognizing the specific object.

구체적으로, 객체 추적 모듈(321)은, 제1 차량 단말(100)에 탑재되어 있는 센서들을 통해 제1 객체에 대한 객체 정보를 수집하는 과정에서, 일시적으로 제1 객체가 미인식되는 경우가 발생하여 제1 객체에 대한 객체 정보의 수집 작업이 중단되는 경우, 제1 객체를 인식하여 제1 객체에 대한 객체 정보의 수집하는 모든 단말 중 제1 차량 단말(100)에 가장 근접한 위치에 존재하는 제2 차량 단말(100) 또는 제1 엣지-단말(200)에 탑재되어 있는 센서들을 통해 수집된 제1 객체의 객체 정보를 기반으로 제1 객체의 이동 경로를 생성하는 방식으로 제1 객체의 이동을 지속적으로 모니터링할 수 있다. Specifically, while the object tracking module 321 collects object information on the first object through sensors mounted in the first vehicle terminal 100, a case in which the first object is temporarily unrecognized occurs. If the object information collection task for the first object is stopped, the first vehicle terminal 100 is located closest to the first vehicle terminal 100 among all terminals that recognize the first object and collect object information about the first object. 2 The movement of the first object is determined by generating a movement path of the first object based on object information of the first object collected through sensors installed in the vehicle terminal 100 or the first edge-terminal 200. can be continuously monitored.

즉, 객체 추적 모듈(321)은, 동일한 객체를 대상으로 복수의 차량 단말(100) 또는 엣지-단말(200)을 통해 인식되어 수집되는 객체 정보를 기반으로 특정 단말이 일시적으로 객체 정보를 수집하지 못하는 경우에도, 동일한 객체의 객체 정보를 수집하는 단말들의 객체 정보를 활용하여 객체의 이동 경로를 경로 중 일부가 생략되거나 손실되지 않은 상태로 생성할 수 있다. That is, the object tracking module 321 prevents a specific terminal from temporarily collecting object information based on object information recognized and collected through a plurality of vehicle terminals 100 or edge-terminals 200 targeting the same object. Even if it is not possible, it is possible to create a movement path of an object in a state in which a part of the path is not omitted or lost by utilizing object information of terminals that collect object information of the same object.

시나리오 생성 모듈(322)은, 객체 추적 모듈(321)에 의해 개별적으로 생성된 각각의 객체들의 이동 경로를 기반으로 객체별 이동 시나리오를 생성할 수 있다. The scenario generation module 322 may generate a movement scenario for each object based on the movement path of each object individually generated by the object tracking module 321 .

구체적으로, 시나리오 생성 모듈(322)은, 객체 추적 모듈(321)에 의해 개별적으로 생성된 각각의 객체들의 이동 경로를 기반으로 각 객체의 위치, 속도, 시간 정보를 포함하는 객체별 이동 시나리오를 생성할 수 있다. Specifically, the scenario generation module 322 generates a movement scenario for each object including location, speed, and time information of each object based on the movement path of each object individually generated by the object tracking module 321. can do.

예를 들면, 시나리오 생성 모듈(322)은, 특정 객체의 이동 시나리오 생성 시, 객체 추적 모듈(321)이 수집된 특정 객체의 객체 정보를 통합하여, 특정 객체의 이동 경로를 생성하면, 생성된 특정 객체의 이동 경로를 기반으로 특정 객체의 위치, 속도 및 시간 정보가 반영된 객체의 이동 시나리오를 생성할 수 있다. For example, when a movement scenario of a specific object is created, the scenario creation module 322 integrates the object information of the specific object collected by the object tracking module 321 to create a movement path of the specific object. Based on the movement path of the object, an object movement scenario in which location, speed, and time information of a specific object is reflected can be created.

이를 통해, 특정 객체가 건물이나 다른 객체에 가려져서 각각 음영지역이 존재하는 경우에도, 객체의 이동 정보를 완벽하게 재현하는 이동 시나리오를 생성할 수 있다. Through this, even when a specific object is obscured by a building or another object and each shadow area exists, a movement scenario that perfectly reproduces the movement information of the object can be created.

도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 도로교통 시나리오 생성 방법의 설명에 제공된 도면이다. 3 is a diagram provided for explanation of a method for generating a road traffic scenario according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 도로교통 시나리오 생성 방법은, 도 1 내지 도 2를 참조하여 전술한 도로교통 시나리오 생성 시스템에 의해 실행될 수 있다. The road traffic scenario generating method according to the present embodiment may be executed by the road traffic scenario generating system described above with reference to FIGS. 1 and 2 .

도 3을 참조하면, 본 도로교통 시나리오 생성 방법은, 차량에 설치된 차량 단말(100) 및 도로 주변에 설치된 엣지-단말(200)을 통해 객체 정보를 수집하고(S310), 시나리오 생성 장치(300)를 이용하여 객체 정보를 기반으로 각각의 객체별 이동 경로가 포함된 객체별 이동 시나리오를 생성할 수 있다(S320). Referring to FIG. 3 , the present road traffic scenario generation method collects object information through a vehicle terminal 100 installed in a vehicle and an edge-terminal 200 installed around a road (S310), and the scenario generating device 300 A movement scenario for each object including a movement path for each object may be generated based on the object information by using (S320).

도로교통 시나리오 생성 방법은, 객체별 이동 시나리오가 생성되면, 시나리오 생성 장치(300)를 이용하여 생성된 각각의 객체별 이동 시나리오를 동기화하여, 특정 시간대에 특정 좌표 상의 존재하는 각각의 객체의 이동 경로가 반영된 도로교통 시나리오를 생성할 수 있다(S330). In the road traffic scenario generation method, when a movement scenario for each object is generated, the movement scenario for each object generated using the scenario generating device 300 is synchronized, and the movement path of each object existing on specific coordinates in a specific time period is synchronized. It is possible to generate a road traffic scenario in which is reflected (S330).

이를 통해, 실제 도로와 같이 복잡한 도로 환경에서의 자율주행 자동차의 기능 및 성능을 검증하는데 기여할 수 있다. Through this, it can contribute to verifying the functions and performance of self-driving cars in complex road environments such as actual roads.

한편, 본 실시예에 따른 장치와 방법의 기능을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기술적 사상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 형태로 구현될 수도 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의해 읽을 수 있고 데이터를 저장할 수 있는 어떤 데이터 저장 장치이더라도 가능하다. 예를 들어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광디스크, 하드 디스크 드라이브, 등이 될 수 있음은 물론이다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 또는 프로그램은 컴퓨터간에 연결된 네트워크를 통해 전송될 수도 있다.Meanwhile, it goes without saying that the technical spirit of the present invention can also be applied to a computer-readable recording medium containing a computer program for performing the functions of the apparatus and method according to the present embodiment. In addition, technical ideas according to various embodiments of the present invention may be implemented in the form of computer readable codes recorded on a computer readable recording medium. The computer-readable recording medium may be any data storage device that can be read by a computer and store data. For example, the computer-readable recording medium may be ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical disk, hard disk drive, and the like. In addition, computer readable codes or programs stored on a computer readable recording medium may be transmitted through a network connected between computers.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.In addition, although the preferred embodiments of the present invention have been shown and described above, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and the technical field to which the present invention belongs without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, various modifications are possible by those skilled in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or perspective of the present invention.

100 : 차량 단말
200 : 엣지-단말
300 : 시나리오 생성 장치
310 : 통신부
320 : 객체별 시나리오 생성부
321 : 객체 추적 모듈
322 : 시나리오 생성 모듈
330 : 동기화부
340 : 도로교통 상황 생성부100: vehicle terminal
200: edge-terminal
300: scenario generating device
310: Communication Department
320: scenario generation unit for each object
321: object tracking module
322: scenario generation module
330: synchronization unit
340: road traffic situation generating unit

Claims (12)

차량에 설치된 차량 단말 및 도로 주변에 설치된 엣지-단말을 통해 객체 정보를 수집하는 단계;
시나리오 생성 장치가 객체 정보를 기반으로 각각의 객체별 이동 경로가 포함된 객체별 이동 시나리오를 생성하는 단계; 및
시나리오 생성 장치가 생성된 각각의 객체별 이동 시나리오를 동기화하여, 특정 시간대에 특정 좌표 상의 존재하는 각각의 객체의 이동 경로가 반영된 도로교통 시나리오를 생성하는 단계;를 포함하는 도로교통 시나리오 생성 방법.
Collecting object information through a vehicle terminal installed in the vehicle and an edge-terminal installed around the road;
generating, by a scenario generating device, a movement scenario for each object including a movement path for each object based on the object information; and
A method of generating a road traffic scenario, comprising synchronizing, by a scenario generating device, the movement scenarios for each object, and generating a road traffic scenario in which a movement path of each object existing on specific coordinates in a specific time period is reflected.
 청구항 1에 있어서,
객체 정보를 수집하는 단계는,
도로에서 주행하는 차량에 설치된 차량 단말로부터 자차 주변의 객체 정보를 수집하고, 도로 주변에 설치된 엣지-단말로부터 주변의 도로와 인도에 존재하는 객체 정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 도로교통 시나리오 생성 방법.
The method of claim 1,
The step of collecting object information is,
A road traffic scenario generation method characterized by collecting object information around the host vehicle from a vehicle terminal installed on a vehicle running on the road, and collecting object information existing on the surrounding road and sidewalk from an edge-terminal installed around the road.
 청구항 2에 있어서,
객체별 이동 시나리오를 생성하는 단계는,
차량 단말 및 엣지-단말에 의해 인식된 도로 상에 이동하는 객체들의 이동 경로를 개별적으로 생성하는 것을 특징으로 하는 도로교통 시나리오 생성 방법.
The method of claim 2,
The step of generating movement scenarios for each object is:
A method for generating a road traffic scenario, characterized in that individually generating a movement path of moving objects on a road recognized by a vehicle terminal and an edge-terminal.
 청구항 3에 있어서,
객체별 이동 시나리오를 생성하는 단계는,
특정 객체가 건물이나 다른 객체에 가려져서 음영지역이 존재하는 경우, 객체 정보를 수집하는 복수의 차량 단말 및 엣지-단말 중 특정 객체를 인식한 모든 단말로부터 수집된 특정 객체의 객체 정보를 통합하여 특정 객체의 이동 시나리오를 생성하는 것을 특징으로 하는 도로교통 시나리오 생성 방법.
The method of claim 3,
The step of generating movement scenarios for each object is:
When a shaded area exists because a specific object is covered by a building or other object, object information of a specific object collected from all terminals recognizing a specific object among a plurality of vehicle terminals and edge terminals that collect object information is integrated to provide a specific object A road traffic scenario generation method characterized in that for generating a movement scenario of.
 청구항 4에 있어서,
객체별 이동 시나리오를 생성하는 단계는,
특정 객체의 이동 시나리오 생성 시, 수집된 특정 객체의 객체 정보를 통합하여, 특정 객체의 위치, 속도 및 시간 정보가 반영된 객체의 이동 시나리오를 생성하는 것을 특징으로 하는 도로교통 시나리오 생성 방법.
The method of claim 4,
The step of generating movement scenarios for each object is:
When generating a movement scenario of a specific object, the collected object information of the specific object is integrated to create a movement scenario of the object in which the location, speed and time information of the specific object is reflected.
 청구항 3에 있어서,
도로교통 시나리오를 생성하는 단계는,
생성된 각각의 객체별 이동 시나리오를 동기화하여 기설정된 하나의 좌표계와 하나의 시간대를 기준으로 변환하는 것을 특징으로 하는 도로교통 시나리오 생성 방법.
The method of claim 3,
The steps of generating a road traffic scenario are:
A road traffic scenario generation method characterized by synchronizing the created movement scenarios for each object and converting them based on one preset coordinate system and one time zone.
 청구항 6에 있어서,
도로교통 시나리오를 생성하는 단계는,
각각의 객체별 이동 시나리오가 동기화되면, 동기화된 각각의 객체별 이동 시나리오가 기설정된 하나의 지도 상에 매핑되도록 하는 것을 특징으로 하는 도로교통 시나리오 생성 방법.
The method of claim 6,
The steps of generating a road traffic scenario are:
When the movement scenarios for each object are synchronized, the synchronized movement scenarios for each object are mapped on a preset map.
 청구항 1에 있어서,
시나리오 생성 장치는,
차량에 설치된 차량 단말 및 도로 주변에 설치된 엣지-단말로부터 객체 정보를 수신하는 통신부;
객체 정보를 기반으로 각각의 객체별 이동 경로가 포함된 객체별 이동 시나리오를 생성하는 객체별 시나리오 생성부;
생성된 각각의 객체별 이동 시나리오를 동기화하는 동기화부; 및
특정 시간대에 특정 좌표 상의 존재하는 각각의 객체의 이동 경로가 반영된 도로교통 시나리오를 생성하는 도로교통 상황 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로교통 시나리오 생성 방법.
The method of claim 1,
Scenario generator,
a communication unit for receiving object information from a vehicle terminal installed in a vehicle and an edge-terminal installed around a road;
a scenario generator for each object that generates a movement scenario for each object including a movement path for each object based on object information;
a synchronizing unit that synchronizes movement scenarios for each generated object; and
A method of generating a road traffic scenario, comprising: a road traffic situation generation unit generating a road traffic scenario in which a movement path of each object existing on specific coordinates in a specific time period is reflected.
 청구항 8에 있어서,
차량에 설치된 차량 단말 및 도로 주변에 설치된 엣지-단말은,
객체 정보를 수집하기 위해, 각각 카메라, 레이더 및 라이다 중 적어도 하나 이상의 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로교통 시나리오 생성 방법.
The method of claim 8,
The vehicle terminal installed in the vehicle and the edge-terminal installed around the road,
A road traffic scenario generating method comprising at least one sensor among a camera, radar, and lidar, respectively, to collect object information.
 자차 주변의 객체 정보를 수집하는 차량 단말;
도로 주변에 설치되어, 주변의 도로와 인도에 존재하는 객체 정보를 수집하는 엣지-단말; 및
차량에 설치된 차량 단말 및 도로 주변에 설치된 엣지-단말로부터 객체 정보를 수신하여, 객체 정보를 기반으로 각각의 객체별 이동 경로가 포함된 객체별 이동 시나리오를 생성하고, 생성된 각각의 객체별 이동 시나리오를 동기화하여, 특정 시간대에 특정 좌표 상의 존재하는 각각의 객체의 이동 경로가 반영된 도로교통 시나리오를 생성하는 시나리오 생성 장치;를 포함하는 도로교통 시나리오 생성 시스템.
A vehicle terminal that collects object information around the host vehicle;
Edge-terminals that are installed around roads and collect object information existing on roads and sidewalks; and
Object information is received from vehicle terminals installed in the vehicle and edge-terminals installed around the road, based on the object information, a movement scenario for each object including a movement path for each object is created, and a movement scenario for each created object is generated. A road traffic scenario generating system comprising: a scenario generating device generating a road traffic scenario reflecting the movement path of each object existing on specific coordinates in a specific time period by synchronizing the .
 시나리오 생성 장치가 차량에 설치된 차량 단말 및 도로 주변에 설치된 엣지-단말로부터 객체 정보를 수신하는 단계;
시나리오 생성 장치가 객체 정보를 기반으로 각각의 객체별 이동 경로가 포함된 객체별 이동 시나리오를 생성하는 단계; 및
시나리오 생성 장치가 생성된 각각의 객체별 이동 시나리오를 동기화하여, 특정 시간대에 특정 좌표 상의 존재하는 각각의 객체의 이동 경로가 반영된 도로교통 시나리오를 생성하는 단계;를 포함하는 도로교통 시나리오 생성 방법.
receiving, by a scenario generating device, object information from a vehicle terminal installed in a vehicle and an edge-terminal installed around a road;
generating, by a scenario generating device, a movement scenario for each object including a movement path for each object based on the object information; and
A method of generating a road traffic scenario, comprising synchronizing, by a scenario generating device, the movement scenarios for each object, and generating a road traffic scenario in which a movement path of each object existing on specific coordinates in a specific time period is reflected.
 차량에 설치된 차량 단말 및 도로 주변에 설치된 엣지-단말로부터 객체 정보를 수신하는 통신부;
객체 정보를 기반으로 각각의 객체별 이동 경로가 포함된 객체별 이동 시나리오를 생성하는 객체별 시나리오 생성부;
생성된 각각의 객체별 이동 시나리오를 동기화하는 동기화부; 및
특정 시간대에 특정 좌표 상의 존재하는 각각의 객체의 이동 경로가 반영된 도로교통 시나리오를 생성하는 도로교통 상황 생성부를 포함하는 시나리오 생성 장치.
a communication unit for receiving object information from a vehicle terminal installed in a vehicle and an edge-terminal installed around a road;
a scenario generator for each object that generates a movement scenario for each object including a movement path for each object based on object information;
a synchronizing unit that synchronizes movement scenarios for each generated object; and
A scenario generating device including a road traffic situation generating unit generating a road traffic scenario in which a movement path of each object existing on specific coordinates is reflected in a specific time period.
KR1020210184185A 2021-12-21 2021-12-21 Method and system for creating scenario of road traffic for simulators reflecting real road conditions KR102634543B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210184185A KR102634543B1 (en) 2021-12-21 2021-12-21 Method and system for creating scenario of road traffic for simulators reflecting real road conditions

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210184185A KR102634543B1 (en) 2021-12-21 2021-12-21 Method and system for creating scenario of road traffic for simulators reflecting real road conditions

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20230095177A true KR20230095177A (en) 2023-06-29
KR102634543B1 KR102634543B1 (en) 2024-02-08

Family

ID=86946364

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210184185A KR102634543B1 (en) 2021-12-21 2021-12-21 Method and system for creating scenario of road traffic for simulators reflecting real road conditions

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102634543B1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170132515A (en) * 2016-05-24 2017-12-04 (주)이노시뮬레이션 Apparatus and method for simulating car
KR20180039900A (en) * 2016-10-11 2018-04-19 주식회사 만도 Apparatus and method for determining collision possibility according to traveling path scenario and controlling a vehicle
KR20180126193A (en) * 2017-05-17 2018-11-27 현대오토에버 주식회사 Autonomous Driving Test System
KR20190072437A (en) * 2017-12-15 2019-06-25 주식회사 웨이티즈 Test system and method for V2X applied cooperative roadway system and connected vehicle
KR20210090285A (en) * 2018-12-13 2021-07-19 웨이모 엘엘씨 Automated Performance Checks for Autonomous Vehicles
JP2021147030A (en) * 2020-03-18 2021-09-27 バイドゥ ユーエスエイ エルエルシーBaidu USA LLC Scenario-based control of autonomous driving vehicle

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170132515A (en) * 2016-05-24 2017-12-04 (주)이노시뮬레이션 Apparatus and method for simulating car
KR20180039900A (en) * 2016-10-11 2018-04-19 주식회사 만도 Apparatus and method for determining collision possibility according to traveling path scenario and controlling a vehicle
KR20180126193A (en) * 2017-05-17 2018-11-27 현대오토에버 주식회사 Autonomous Driving Test System
KR20190072437A (en) * 2017-12-15 2019-06-25 주식회사 웨이티즈 Test system and method for V2X applied cooperative roadway system and connected vehicle
KR20210090285A (en) * 2018-12-13 2021-07-19 웨이모 엘엘씨 Automated Performance Checks for Autonomous Vehicles
JP2021147030A (en) * 2020-03-18 2021-09-27 バイドゥ ユーエスエイ エルエルシーBaidu USA LLC Scenario-based control of autonomous driving vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
KR102634543B1 (en) 2024-02-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10482003B1 (en) Method and system for modifying a control unit of an autonomous car
CN109213126B (en) Automatic driving automobile test system and method
CN114879631A (en) Automatic driving test system and method based on digital twin cloud control platform
CN117872795A (en) Electronic simulation method and system
CN111406278A (en) Autonomous vehicle simulation system
CN110995548B (en) Method for testing validity of V2X protocol under boundary working condition
CN107944091A (en) The car networking application scenarios test system and method that a kind of actual situation combines
KR101905952B1 (en) Digital Map Generation System and Method based on Vehicles and Infrastructure
CN112819968B (en) Test method and device for automatic driving vehicle based on mixed reality
CN112740188A (en) Log-based simulation using biases
CN111477030B (en) Vehicle collaborative risk avoiding method, vehicle end platform, cloud end platform and storage medium
CN102819951A (en) Road target detection system, road target detection method and road target detection device
CN111752258A (en) Operation test of autonomous vehicle
US20240017747A1 (en) Method and system for augmenting lidar data
CN112286206A (en) Automatic driving simulation method, system, equipment, readable storage medium and platform
CN115525974A (en) Map matching test scene building method suitable for V2X field test system
CN112860575A (en) Traffic environment fusion perception in-loop automatic driving algorithm simulation test method
Gressenbuch et al. Mona: The munich motion dataset of natural driving
CN108286973B (en) Running data verification method and device and hybrid navigation system
CN114722631A (en) Vehicle test simulation scene generation method and device, electronic equipment and storage medium
KR102634543B1 (en) Method and system for creating scenario of road traffic for simulators reflecting real road conditions
US20210374438A1 (en) Validating object detection hardware and algorithms
US20220406041A1 (en) Recognition model distribution system and updating method of recognition model
CN112781888A (en) System and method for testing vehicle
Hsiang et al. Development of Simulation-Based Testing Scenario Generator for Robustness Verification of Autonomous Vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right