KR20230092150A - 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템 및 장애물 출현 장치 - Google Patents

차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템 및 장애물 출현 장치 Download PDF

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KR20230092150A
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Abstract

주행중인 차량의 전방에 장애물을 제공하여 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있도록 하는 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템 및 장치를 제시한다. 제시된 시스템은 주행중인 차량의 전방으로 장애물을 출현시키고, 장애물 출현 시점을 출력하는 장애물 출현기; 상기 차량의 전방에 출현되는 장애물을 인식하고, 장애물 인식 결과를 출력하는 장애물 인식기; 및 상기 장애물 출현 시점 및 상기 장애물 인식 결과를 근거로 장애물 인식 속도를 평가하되, 상기 장애물 인식 결과를 토대로 생성한 장애물 인식 시점과 상기 장애물 출현 시점과의 비교에 의해 상기 장애물 인식 속도를 평가하는 장애물 인식 속도 평가기;를 포함하고, 상기 장애물 출현기는, 상기 차량을 감지하는 센서부; 상기 센서부로부터의 센싱신호를 근거로 상기 차량을 인식하고, 인식된 차량이 해당 장애물 출현기로의 접근인지를 인식하는 차량 인식부; 및 상기 차량 인식부로부터 차량이 접근함을 인지한 신호를 수신함에 따라 상기 장애물을 출현시키고, 상기 장애물 출현 시점을 상기 장애물 인식 속도 평가기에게로 전송하는 장애물 출현부;를 포함한다.

Description

차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템 및 장애물 출현 장치{Vehicle obstacle recognition speed evaluation system and obstacle appearance apparatus}
본 발명은 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템 및 장애물 출현 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주행중인 차량의 장애물 인식 시간을 파악하여 장애물 인식 속도를 평가할 수 있는 시스템 및 이에 채용되는 장애물 출현 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 차량에는 운전자 및 탑승자 보호를 위해 운전자에게 위험을 경고하거나, 차량의 운행을 자동 제어하는 주행 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)이 탑재되어 사용되고 있다.
이러한 주행 보조 시스템으로는, 주행 차선의 전방에서 동일한 방향으로 주행 중인 차량을 감지하여 전방 차량과의 충돌을 회피하도록 경고를 발생시키는 전방 충돌 경고 시스템(FCW: Forward Collision Warning System), 전방 차량과의 충돌을 완화 및 회피시킬 목적으로 차량을 자동적으로 제동시키기 위한 자동 비상 제동 시스템(AEBS:Advanced Emergency Braking System), 운전자가 설정한 속도로 차량이 자율적으로 주행하도록 제어하는 적응 순항 제어 시스템(ACC: Adaptive Cruise Control), 차선의 이탈을 경고하는 차선 이탈경고 시스템(LDWS: Lane Departure Warning System), 차선이 이탈되지 않도록 제어하는 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System), 운전자의 시야에 들어오지 않는 사각지대에 있는 물체를 감지하기 위한 사각지대 감시장치(BSD: Blind Spot Detection), 차량 후방의 물체를 감지하여 경고하는 후방 충돌 경고 시스템(RCW: Rear-end Collision Warning System), 및 자동주차를 보조하는 자동 주차 보조 시스템(PAS: Parking Assist System) 등이 있다.
이러한 차량은 그 오동작 시 주변 차량 또는 보행자와의 충돌로 인해 인명 사고를 유발하는 문제점이 존재하여, 차량의 개발 시 그 제동 성능 및 주행 제어 성능에 대한 정밀한 평가가 필수적으로 요청된다.
그러나, 현재 차량의 성능 평가와 관련된 연구 및 개발은 미흡한 실정이다.
이상의 배경기술에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 돕기 위한 것으로서, 공개된　종래 기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
선행기술 1 : 대한민국 공개특허 제10-2021-0073291호(차량 성능 평가 시스템) 선행기술 2 : 대한민국 등록특허 제10-1389032호(운전자 실차시험 데이터베이스를 이용한 지능형 차량제어 시스템 평가 장치 및 그 방법) 선행기술 3 : 대한민국 등록특허 제10-2016899호(자율 주행 차량의 성능 평가 장치 및 방법) 선행기술 4 : 대한민국 공개특허 제10-2021-0133904호(자율 주행 차량용 동적 모델 평가 패키지) 선행기술 5 : 대한민국 등록특허 제10-1938064호(자율주행 테스트 시스템)
본 발명은 상기한 종래의 사정을 감안하여 제안된 것으로, 주행중인 차량의 전방에 장애물을 제공하여 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있도록 하는 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템 및 이에 채용되는 장애물 출현 장치를 제공함에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템은, 주행중인 차량의 전방으로 장애물을 출현시키고, 장애물 출현 시점을 출력하는 장애물 출현기; 상기 차량의 전방에 출현되는 장애물을 인식하고, 장애물 인식 결과를 출력하는 장애물 인식기; 및 상기 장애물 출현 시점 및 상기 장애물 인식 결과를 근거로 장애물 인식 속도를 평가하되, 상기 장애물 인식 결과를 토대로 생성한 장애물 인식 시점과 상기 장애물 출현 시점과의 비교에 의해 상기 장애물 인식 속도를 평가하는 장애물 인식 속도 평가기;를 포함하고, 상기 장애물 출현기는, 상기 차량을 감지하는 센서부; 상기 센서부로부터의 센싱신호를 근거로 상기 차량을 인식하고, 인식된 차량이 해당 장애물 출현기로의 접근인지를 인식하는 차량 인식부; 및 상기 차량 인식부로부터 차량이 접근함을 인지한 신호를 수신함에 따라 상기 장애물을 출현시키고, 상기 장애물 출현 시점을 상기 장애물 인식 속도 평가기에게로 전송하는 장애물 출현부;를 포함한다.
상기 센서부는, 레이더 유닛, 카메라 유닛, 및 라이다 유닛 중에서 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 차량 인식부는, 상기 레이더 유닛, 카메라 유닛, 및 라이다 유닛 중에서 하나 이상의 센싱신호로부터 상기 차량을 검출하고, 검출된 차량과의 거리 변화를 체크하여 상기 차량이 해당 장애물 출현기에게로 접근하는지를 인식할 수 있다.
상기 장애물 출현 시점은, 상기 장애물 인식 시점과의 비교를 위한 절대시점이 될 수 있다.
상기 장애물은, 사람 형상의 실제적인 모형물, 사람 형상이 그려진 실제적인 판넬(panel), 및 공(ball) 중에서 어느 하나일 수 있다.
상기 장애물은, 상기 차량의 전방에 정지해 있거나 상기 차량의 전방을 지나쳐 갈 수 있다.
상기 장애물 출현기는, 상기 차량이 주행하는 도로에 형성된 횡단보도 인근에 설치될 수 있다.
한편, 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 장애물 출현 장치는, 차량을 감지하는 센서부; 상기 센서부로부터의 센싱신호를 근거로 상기 차량을 인식하고, 인식된 차량이 접근하고 있는지를 인식하는 차량 인식부; 및 상기 차량 인식부로부터 차량이 접근함을 인지한 신호를 수신함에 따라 장애물을 상기 차량의 전방으로 출현시키고, 장애물 출현 시점을 출력하는 장애물 출현부;를 포함한다.
이러한 구성의 본 발명에 따르면, 장애물 출현기가 차량의 접근을 인지하여 장애물을 차량의 전방으로 출현시키게 되면 장애물 출현기는 장애물 출현 시점을 장애물 인식 속도 평가기에게로 전송하고, 장애물 인식기는 장애물 인식에 따른 다양한 장애물 인식 결과를 출력할 수 있으므로, 장애물 인식 속도 평가기는 다양한 장애물 인식 결과를 근거로 현재의(최종의) 장애물 인식 시점을 결정한 후에 장애물 출현 시점과의 비교에 의해 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다.
이에 의해, 차량의 장애물 인식 신뢰성을 확보할 수 있으며, 장애물 인식 속도 평가의 효율성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 시스템이 적용된 환경의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 장애물 출현기의 내부 구성도이다.
도 4는 도 1에 도시된 장애물 인식기의 내부 구성도이다.
도 5는 도 1에 도시된 장애물 인식 속도 평가기의 내부 구성도이다.
도 6은 도 5에 도시된 제 1 인디케이터 인식부 및 제 2 인디케이터 인식부의 설명에 채용되는 일 예를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템의 작동을 설명하기 위한 플로우차트이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 시스템이 적용된 환경의 일 예를 나타낸 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템은, 장애물 출현기(10), 장애물 인식기(20), 및 장애물 인식 속도 평가기(30)를 포함할 수 있다.
장애물 출현기(10)는 도 2에 예시한 바와 같이 차량(1)이 주행하는 도로에 형성된 횡단보도(40) 인근에 설치될 수 있다. 도 2에서는 차선 및 횡단보도를 검은색으로 표시하였으나, 실제로는 흰색일 것이다.
상기에서는 장애물 출현기(10)의 설치 장소를 횡단보도(40) 인근이라고 예시하였으나, 횡단보도 인근 이외로 차량(1)의 장애물 인식 속도를 평가하기 위해 설치될 수 있는 곳이라면 어디여도 무방하리라 본다.
장애물 출현기(10)는 차량이 접근함을 인지하게 되면 소정의 장애물을 주행중인 차량의 전방으로 출현시킬 수 있다.
이때, 출현되는 소정의 장애물은 예를 들어 사람 형상의 실제적인 모형물, 사람 형상이 그려진 실제적인 판넬(panel), 소정 크기의 공(ball) 등이 될 수 있다.
장애물 출현기(10)는 장애물을 출현시킨 시점(이하에는 "장애물 출현 시점"이라고 함(절대시점 또는 절대시간이 될 수 있음))을 포함하는 제 1 정보를 장애물 인식 속도 평가기(30)에게로 전송할 수 있다.
상술한 장애물 출현기(10)에 대한 보다 구체적인 기구적인 메커니즘을 도시하지 않았지만, 동종업계에 종사하는 자라면 주지의 기술로 충분히 이해할 수 있으리라 본다.
장애물 인식기(20)는 차량에 탑재될 수 있다.
장애물 인식기(20)는 차량용 프로세서보다 성능이 좋은 프로세서를 포함한다.
장애물 인식기(20)는 주행중인 차량의 전방에 출현되는 장애물을 인식할 수 있다.
장애물 인식기(20)는 장애물을 인식하게 되면 그에 상응하는 장애물 인식 결과를 포함하는 제 2 정보를 장애물 인식 속도 평가기(30)에게로 전송할 수 있다.
여기서, 장애물 인식 결과는 장애물을 인식한 시점(즉, 장애물 인식 시점) 및 어떤 장애물인지를 의미하는 장애물 종류를 포함할 수 있다.
한편, 장애물 인식기(20)는 장애물을 인식하게 되면 운전석 전방의 계기판의 디스플레이를 통해 장애물 인식에 상응하는 소정의 영상을 점멸시키거나, 운전석 전방의 계기판의 스피커를 통해 장애물 인식에 상응하는 패턴의 소리를 출력시킬 수도 있다.
그에 따라, 장애물 인식 결과는 장애물 인식 시점 및 장애물 종류 이외로, 운전석 전방의 계기판의 디스플레이 또는 스피커를 통해 표출되는 소정의 영상 및/또는 소리(음성)가 될 수 있다. 여기서, 소정의 영상 및 소리는 인디케이터 신호라고 할 수 있다. 영상의 경우에는 전방에 장애물이 출현하였음을 의미하는 아이콘 또는 그래픽과 같은 형태일 수 있고, 소리의 경우에는 전방에 장애물이 출현하였음에 상응하는 고유의 패턴음이 될 수 있다. 소리의 경우 고유의 패턴음을 사용하는 것은 장애물 출현과는 무관한 여타의 소리와의 구분을 할 수 있도록 하기 위함이다.
한편으로, 장애물 인식 결과는 상술한 예시 이외로, 장애물을 인식하게 되면 발생하는 차량의 내부 신호일 수도 있다. 이때의 내부 신호는 영상 및 소리의 형태가 아니라 컨트롤러를 통해 획득할 수 있는 전기적인 신호(즉, 장애물을 인식하였음을 의미하는 전기적인 신호)일 수 있다. 즉, 장애물을 인식하게 되면 그에 상응하는 전기적인 신호(즉, 내부 신호)가 차랑의 컨트롤러에 인가될 수 있는데, 이와 같은 전기적인 신호(즉, 내부 신호)가 장애물 인식 결과의 일 예가 될 수 있다.
장애물 인식 속도 평가기(30)는 차량에 탑재될 수 있다.
장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과를 근거로 장애물 인식 시점을 결정할 수 있다.
상술한 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과에는 장애물 인식 시점이 포함될 수 있으므로, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 인식 결과에 포함된 장애물 인식 시점을 최종적인 장애물 인식 시점으로 결정할 수 있다.
이와 같이 장애물 인식 속도 평가기(30)는 결정된 장애물 인식 시점과 장애물 출현기(10)로부터의 제 1 정보의 장애물 출현 시점을 근거로 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다.
일 예로는, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 출현 시점과 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치를 초과하는지에 따라 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다. 다시 말해서, 장애물 출현 시점과 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치 이내이면 장애물 인식 속도가 좋은 것(즉, 장애물 인식 속도가 우수)으로 평가할 수 있고, 장애물 출현 시점과 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치를 초과하면 장애물 인식 속도가 좋지 않은 것(즉, 장애물 인식 속도가 불량)으로 평가할 수 있다.
다른 예로는, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 출현 시점과 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 어느 기준치에 해당하는지에 따라 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다. 다시 말해서, 장애물 출현 시점과 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 제 1 기준치 이내이면 장애물 인식 속도의 레벨이 제 1 레벨(상위 레벨)인 것으로 평가할 수 있다. 예를 들어, 제 1 기준치는 0초 ~ 0.5초일 수 있다. 장애물 출현 시점과 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 제 2 기준치 이내(즉, 제 1 기준치에는 미치지 못하지만 제 2 기준치 이내인 경우)이면 장애물 인식 속도의 레벨이 제 2 레벨(중위 레벨)인 것으로 평가할 수 있다. 예를 들어, 제 2 기준치는 0.51초 ~ 1.0초일 수 있다. 장애물 출현 시점과 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 제 3 기준치 이내(즉, 제 2 기준치에 미치지 못하는 경우)이면 장애물 인식 속도의 레벨이 제 3 레벨(저위 레벨)인 것으로 평가할 수 있다. 다시 말해서, 장애물 인식 속도의 레벨이 제 1 레벨이면 장애물 인식 속도가 평균치 이상으로 상당히 빠른 수준임을 의미할 수 있다. 장애물 인식 속도의 레벨이 제 2 레벨이면 장애물 인식 속도가 평균치 정도인 수준임을 의미할 수 있다. 장애물 인식 속도의 레벨이 제 3 레벨이면 장애물 인식 속도가 평균치에 미치지 못하는 수준임을 의미할 수 있다. 상술한 제 1 기준치와 제 2 기준치 및 제 3 기준치의 각각의 범위는 언제든지 조정가능하다.
물론, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과(장애물 인식 시점 포함)를 정확히 획득할 수 없을 수도 있다. 즉, 장애물 인식기(20)와 장애물 인식 속도 평가기(30)가 서로 연결되어 있지만, 서로간의 통신 라인들중에서 어느 라인이 장애물 인식 결과를 얻기 위한 라인인지를 정확히 모른다면 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과를 정확히 획득할 수 없을 것이다. 이 경우에는, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 차량 내부에 별도로 설치시킨 카메라와 마이크를 통해 장애물 인식기(20)가 장애물 인식을 하였는지를 간접적으로 파악할 수 있다. 예를 들어, 장애물이 인식되면 소정의 표식이 점멸되는 디스플레이(예컨대, 운전석 전방의 계기판에 설치됨)를 카메라로 촬영함으로써 장애물이 인식되었음을 간접적으로 파악할 수 있다. 한편, 장애물이 인식되면 "삐삐삐"등과 같은 소리가 출력되는 스피커(speaker)(예컨대, 운전석 전방의 계기판에 설치됨)의 소리를 마이크(microphone)로 채집함으로써 장애물이 인식되었음을 간접적으로 파악할 수 있다. 이와 같이 간접적으로 장애물이 인식되었음을 파악하게 된 시점을 장애물 인식 시점이라고 할 수 있다. 그에 따라, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 간접적으로 파악된 장애물 인식 시점과 장애물 출현기(10)로부터의 장애물 출현 시점(즉, 절대시점)을 비교하여 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다.
한편, 장애물 인식 속도 평가기(30)가 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과를 정확히 획득할 수 없다고 하더라도, 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과는 차량의 컨트롤러에게로 전달될 수 있다. 그에 따라, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 차량의 컨트롤러단으로부터 차량의 내부 신호를 획득하여 장애물 인식을 간접적으로 파악할 수 있다. 즉, 차량의 내부 신호에는 장애물을 인식하였음을 의미하는 내부 신호가 포함될 수 있으므로, 차량의 내부 신호로 장애물 인식을 간접적으로 파악할 수 있다. 이와 같이 간접적으로 장애물이 인식되었음을 파악하게 된 시점을 장애물 인식 시점이라고 할 수 있다. 그에 따라, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 간접적으로 파악된 장애물 인식 시점과 장애물 출현기(10)로부터의 장애물 출현 시점(즉, 절대시점)을 비교하여 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다.
도 3은 도 1에 도시된 장애물 출현기(10)의 내부 구성도이다.
장애물 출현기(10)는 제 1 센서부(11), 제 2 센서부(12), 차량 인식부(13), 장애물 출현부(14), 및 통신부(15)를 포함할 수 있다. 장애물 출현기(10)는 본 발명의 청구범위에 기재된 장애물 출현 장치의 일 예가 될 수 있다.
제 1 센서부(11) 및 제 2 센서부(12)는 해당 장애물 출현기(10)가 설치된 장소 근방(예컨대, 소정 반경 이내)의 차량 및 기타 물체를 센싱할 수 있다.
예를 들어, 제 1 센서부(11)는 레이더 유닛을 포함할 수 있고, 제 2 센서부(12)는 카메라 유닛을 포함할 수 있다.
그에 따라, 제 1 센서부(11)는 전파를 발사하여 차량 또는 기타 물체에 맞고 되돌아오는 데이터로 차량 또는 기타 물체와의 거리, 차량 또는 기타 물체의 속도 등을 파악할 수 있다.
다시 말해서, 제 1 센서부(11)는 무선 신호를 활용하여 장애물 출현기(10)의 로컬 환경 내의 차량 및 기타 물체를 감지할 수 있다.
제 2 센서부(12)는 해당 장애물 출현기(10)가 설치된 장소 근방을 촬영할 수 있다. 만약, 장애물 출현기(10)가 설치된 장소 근방으로 임의의 차량이 주행하여 온다면 제 2 센서부(12)는 해당 차량을 촬영할 수 있다.
상기 예시한 카메라 유닛은 정지 화상 카메라 및/또는 비디오 카메라일 수 있다. 한편, 카메라 유닛은 회전 및/또는 틸팅 플랫폼에 장착되어 기계적으로 이동 가능할 수 있다.
상기에서는 레이더 유닛 및 카메라 유닛을 예로 들었으나, 필요에 따라서는 라이다 유닛 등이 추가로 포함될 수도 있다. 라이다 유닛은 레이저를 사용하여 장애물 출현기(10) 근방의 차량 및 기타 물체를 감지할 수 있다.
필요에 따라서는 제 1 센서부(11) 및 제 2 센서부(12)를 단일의 센서부로 통칭할 수도 있다.
차량 인식부(13)는 제 1 센서부(11) 및 제 2 센서부(12)로부터의 센싱신호를 근거로 차량을 인식하고 인식된 차량이 해당 장애물 출현기(10)로의 접근인지를 인식할 수 있다.
예를 들어, 차량 인식부(13)는 제 1 센서부(11) 및 제 2 센서부(12)로부터 실시간으로 수신되는 센싱신호(레이더신호, 영상신호)로부터 차량을 검출하고, 검출된 차량과의 거리의 변화 등을 체크하여 검출된 차량이 장애물 출현기(10)에게로 접근하는 것인지를 인식할 수 있다.
차량 인식부(13)는 장애물 출현기(10)에게로 차량이 접근하는 것으로 인식하였을 경우에는 그에 상응하는 신호를 장애물 출현부(14)에게로 보낸다. 여기서, 차량이 접근하는 것으로 인식하였을 경우의 신호는 해당 차량이 특정 거리 이내로 진입하였을 때 장애물 출현부(14)에게로 전송됨이 바람직하다. 이와 같이 하는 이유는 차량이 장애물 출현부(14)로부터 너무 먼 거리에 있음에도 불구하고 차량이 접근한 것으로 인식하고 장애물을 출현시킨다면 장애물 인식 속도 평가의 신뢰성이 떨어질 수 있기 때문이다. 따라서, 장애물 인식 속도 평가의 신뢰성을 높임과 더불어 효율적으로 장애물 인식 속도 평가를 하기 위해서는 해당 차량이 특정 거리(적정 거리) 이내로 진입하였을 때 차량이 접근한 것으로 인식한 신호를 장애물 출현부(14)에게로 전송하는 것이 좋다.
물론, 차량 인식부(13)는 실시간으로 변화되는 검출된 차량과의 거리를 근거로 해당 차량의 주행 속도를 실시간으로 파악할 수 있다.
또한, 차량 인식부(13)는 제 1 센서부(11) 및 제 2 센서부(12)로부터의 센싱신호를 근거로, 검출된 차량의 주행 방향 및 주행 차선 등을 실시간으로 파악할 수 있다.
그에 따라, 차량 인식부(13)는 인식된 차량이 해당 장애물 출현기(10)로의 접근인지를 인식할 수 있다.
장애물 출현부(14)는 차량 인식부(13)로부터 차량이 접근함을 인지한 신호를 수신함에 따라 소정의 장애물을 출현시킨다. 여기서, 출현시키는 장애물은 해당 차량의 전방(예컨대, 주행 차선)에 정지해 있을 수도 있고, 해당 차량의 전방(예컨대, 주행 차선)을 지나쳐 갈 수도 있다.
또한, 장애물 출현부(14)는 장애물을 출현시킴에 따라 장애물을 출현시킨 시점(즉, 장애물 출현 시점)(절대시점 또는 절대시간이 될 수 있음)을 포함하는 제 1 정보를 출력할 수 있다.
통신부(15)는 장애물 출현부(14)로부터의 제 1 정보를 장애물 인식 속도 평가기(30)에게로 전송할 수 있다.
여기서, 통신부(15)는 장애물 출현기(10)와 장애물 인식 속도 평가기(30) 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(15)는 근거리 통신 또는 원거리 통신을 통해 외부의 장애물 인식 속도 평가기(30)와 통신을 수행할 수 있다.
상술한 도 3에서는 장애물 출현부(14)와 통신부(15)를 별개로 구성시켰으나, 필요에 따라서는 통신부(15)가 장애물 출현부(14)에 포함되는 것으로 하여도 무방하다.
도 4는 도 1에 도시된 장애물 인식기(20)의 내부 구성도이다.
장애물 인식기(20)는 센서부(21), 장애물 인식부(22), 및 통신부(23)를 포함할 수 있다.
센서부(21)는 차량의 전방을 센싱할 수 있다.
예를 들어, 센서부(21)는 카메라 유닛을 포함할 수 있다.
그에 따라, 센서부(21)는 주행중인 차량의 전방을 촬영함으로써, 차량 전방의 상황을 센싱할 수 있다.
상기에서는 카메라 유닛을 예로 들었으나, 카메라 유닛 이외로 차량 전방의 상황을 센싱할 수 있는 기기라면 어떠한 것이라도 무방하다.
또한, 필요에 따라서, 센서부(21)는 차량 전방의 상황을 센싱할 수 있는 다수의 기기들을 포함할 수도 있다.
장애물 인식부(22)는 센서부(21)에서 센싱된 정보를 근거로 장애물을 인식할 수 있다.
예를 들어, 장애물 인식부(22)는 센서부(21)에서 센싱된 정보에서 장애물을 객체 인식 방법 등에 의해 인식해 낼 수 있다. 여기서, 장애물은 장애물 출현기(10)에서 출현시킨 장애물일 수 있다.
또한, 장애물 인식부(22)는 장애물을 인식함에 따라 그에 상응하는 장애물 인식 결과를 포함하는 제 2 정보를 출력할 수 있다.
여기서, 장애물 인식 결과는 장애물을 인식한 시점(즉, 장애물 인식 시점) 및 어떤 장애물인지를 의미하는 장애물 종류를 포함할 수 있다.
필요에 따라, 장애물 인식 결과는 장애물 인식 시점 및 장애물 종류 이외로, 운전석 전방의 계기판의 디스플레이 또는 스피커를 통해 표출되는 소정의 영상 및/또는 소리(음성)가 될 수 있다. 여기서, 소정의 영상 및 소리는 인디케이터 신호라고 할 수 있다. 영상의 경우에는 전방에 장애물이 출현하였음을 의미하는 아이콘 또는 그래픽과 같은 형태일 수 있고, 소리의 경우에는 전방에 장애물이 출현하였음에 상응하는 고유의 패턴음이 될 수 있다.
한편으로, 장애물 인식 결과는 상술한 예시 이외로, 장애물을 인식하게 되면 발생하는 차량의 내부 신호일 수도 있다. 이때의 내부 신호는 영상 및 소리의 형태가 아니라 컨트롤러단에서 얻을 수 있는 장애물을 인식하였음을 의미하는 전기적인 신호일 수 있다.
통신부(23)는 장애물 인식부(22)에서의 장애물 인식 결과를 포함하는 제 2 정보를 장애물 인식 속도 평가기(30)에게로 전송할 수 있다.
예를 들어, 통신부(23)는 유선 통신(예컨대, CAN통신)을 통해 장애물 인식 속도 평가기(30)와 통신할 수 있다.
도 5는 도 1에 도시된 장애물 인식 속도 평가기(30)의 내부 구성도이고, 도 6은 도 5에 도시된 제 1 인디케이터 인식부(31) 및 제 2 인디케이터 인식부(32)의 설명에 채용되는 일 예를 나타낸 도면이다.
장애물 인식 속도 평가기(30)는 제 1 인디케이터 인식부(31), 제 2 인디케이터 인식부(32), 내부 신호 인식부(33), 장애물 인식 판단부(34), 통신부(35), 및 평가부(36)를 포함할 수 있다.
제 1 인디케이터 인식부(31) 및 제 2 인디케이터 인식부(32)는 차량의 운전석 전방의 계기판을 향하도록 설치될 수 있다.
예를 들어, 제 1 인디케이터 인식부(31)는 카메라 유닛을 포함할 수 있다.
그에 따라, 제 1 인디케이터 인식부(31)는 도 6에 예시한 바와 같이 계기판의 디스플레이(50)에 표출되는 영상(예컨대, 장애물 인식 아이콘 또는 장애물 인식 그래픽 형태의 표식)을 인식할 수 있다.
보다 구체적으로는, 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과는 디스플레이(50)에 소정의 표식(인디케이터; indicator)을 포함하는 영상으로 디스플레이될 수 있으므로, 제 1 인디케이터 인식부(31)는 디스플레이(50)에 표출되는 영상(표식)을 인식할 수 있다.
이와 같이 제 1 인디케이터 인식부(31)는 장애물 인식 아이콘 또는 장애물 인식 그래픽 등을 인식하면 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호를 출력할 수 있다.
다시 말해서, 제 1 인디케이터 인식부(31)는 운전석 전방의 계기판의 디스플레이(50)를 촬영하면서 디스플레이(50)에 표출되는 인디케이터 신호가 장애물 인식 아이콘 또는 장애물 인식 그래픽인지를 체크한다. 만약, 디스플레이(50)에 표출되는 인디케이터 신호(즉, 영상)가 장애물 인식 아이콘 또는 장애물 인식 그래픽이면 제 1 인디케이터 인식부(31)는 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호(예컨대, "1")를 출력할 수 있다.
예를 들어, 제 2 인디케이터 인식부(32)는 마이크 유닛을 포함할 수 있다.
그에 따라, 제 2 인디케이터 인식부(32)는 도 6에 예시한 바와 같이 계기판의 스피커(60)에서 출력되는 소리를 인식할 수 있다.
보다 구체적으로는, 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과는 스피커(60)를 통해 소정 패턴의 소리로 출력될 수 있으므로, 제 2 인디케이터 인식부(32)는 스피커(60)에서 출력되는 소리에서 장애물을 인식하였을 때의 패턴음을 인식할 수 있다.
이와 같이 제 2 인디케이터 인식부(32)는 장애물을 인식하였을 때의 패턴음을 인식하면 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호를 출력할 수 있다.
다시 말해서, 제 2 인디케이터 인식부(32)는 운전석 전방의 계기판의 스피커(60)를 통해 표출되는 소리를 채집하면서 스피커(60)에서 표출되는 인디케이터 신호(소리)가 장애물을 인식하였을 경우의 패턴음인지를 체크한다. 만약, 스피커(60)에서 표출되는 인디케이터 신호(즉, 소리)가 장애물을 인식하였을 경우의 패턴음이면 제 2 인디케이터 인식부(32)는 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호(예컨대, "1")를 출력할 수 있다.
상기에서는 인디케이터 신호로서 영상, 소리를 예시하였으나, 필요에 따라서는 영상, 소리 이외로 문자가 인디케이터 신호로 추가사용될 수도 있다. 예를 들어, 도 6에서와 같이 디스플레이(50)에 표시되는 "긴급제동"과 같은 문자를 인식할 수 있도록 하여도 된다.
한편, 상술한 인디케이터 인식부(31, 32)는 차량의 운전석 전방의 계기판을 향하도록 설치되는 것으로 하였으나, 인식대상인 영상 및/또는 소리가 계기판이 아닌 다른 곳에서 표출된다면 해당 표출 부위를 향하도록 설치될 수 있다.
상술한 제 1 인디케이터 인식부(31) 및 제 2 인디케이터 인식부(32)는 단일의 인디케이터 인식부로 통칭할 수 있다.
결국, 제 1 인디케이터 인식부(31) 및 제 2 인디케이터 인식부(32)는 장애물 인식 결과를 외부로 표출시키는 표식(예컨대, 영상, 소리)을 인식한다고 볼 수 있다.
상술한 제 1 인디케이터 인식부(31) 및 제 2 인디케이터 인식부(32)는 장애물 인식 속도 평가기(30)가 장애물 인식기(20)로부터 장애물 인식 결과(예컨대, 장애물 인식 시점)를 직접적으로 획득할 수 없는 경우에 이용될 수 있다.
내부 신호 인식부(33)는 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과에 상응하는 차량의 내부 신호를 인식할 수 있다.
여기서의 내부 신호는 앞서 예시한 영상, 소리, 문자의 형태가 아니라 장애물을 인식하였음에 상응하는 전기적인 신호를 의미할 수 있다.
이와 같이 내부 신호 인식부(33)는 장애물을 인식하였음에 상응하는 전기적인 신호(내부 신호)를 인식하면 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호를 출력할 수 있다.
상술한 내부 신호 인식부(33)는 장애물 인식 속도 평가기(30)가 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과를 직접적으로 수신하지 못하더라도 컨트롤러단으로부터 차량의 내부 신호를 얻을 수 있는 경우에 이용될 수 있다.
장애물 인식 판단부(34)는 제 1 인디케이터 인식부(31)와 제 2 인디케이터 인식부(32) 및 내부 신호 인식부(33)로부터의 결과 중에서 하나 이상을 근거로 장애물 인식 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 장애물 인식 판단부(34)는 제 1 인디케이터 인식부(31)의 결과가 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호이면 장애물 인식으로 판단할 수 있다. 이때, 장애물 인식 판단부(34)는 장애물 인식으로 판단한 시점을 장애물 인식 시점으로 판단하여 출력할 수 있다.
한편으로, 장애물 인식 판단부(34)는 제 2 인디케이터 인식부(31)의 결과가 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호이면 장애물 인식으로 판단할 수 있다. 이때, 장애물 인식 판단부(34)는 장애물 인식으로 판단한 시점을 장애물 인식 시점으로 판단하여 출력할 수 있다.
다르게는, 장애물 인식 판단부(34)는 내부 신호 인식부(33)의 결과가 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호이면 장애물 인식으로 판단할 수 있다. 이때, 장애물 인식 판단부(34)는 장애물 인식으로 판단한 시점을 장애물 인식 시점으로 판단하여 출력할 수 있다.
또 다르게는, 장애물 인식 판단부(34)는 제 1 인디케이터 인식부(31)의 결과 및 제 2 인디케이터 인식부(31)의 결과를 근거로 장애물 인식 여부를 판단할 수 있다. 이 경우에는, 제 1 인디케이터 인식부(31)의 결과 및 제 2 인디케이터 인식부(31)의 결과 중에서 어느 하나라도 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호이면 장애물 인식 판단부(34)는 장애물 인식으로 판단할 수 있다. 이때, 장애물 인식 판단부(34)는 장애물 인식으로 판단한 시점을 장애물 인식 시점으로 판단하여 출력할 수 있다. 물론, 제 1 인디케이터 인식부(31)의 결과 및 제 2 인디케이터 인식부(31)의 결과가 모두 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호일 수 있는데, 이 경우에는 먼저 수신되는 결과를 근거로 장애물 인식으로 판단한 시점을 장애물 인식 시점으로 판단하여 출력할 수 있다.
이와 다르게는, 장애물 인식 판단부(34)는 제 1 인디케이터 인식부(31)와 제 2 인디케이터 인식부(32) 및 내부 신호 인식부(33)로부터의 결과를 근거로 장애물 인식 여부를 판단할 수 있다. 이 경우에는, 제 1 인디케이터 인식부(31)의 결과와 제 2 인디케이터 인식부(32)의 결과 및 내부 신호 인식부(33)로부터의 결과 중에서 어느 하나라도 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호이면 장애물 인식 판단부(34)는 장애물 인식으로 판단할 수 있다. 물론, 제 1 인디케이터 인식부(31)의 결과와 제 2 인디케이터 인식부(31)의 결과 및 내부 신호 인식부(33)의 결과가 모두 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호일 수 있는데, 이 경우에는 제일 먼저 수신되는 결과를 근거로 장애물 인식으로 판단한 시점을 장애물 인식 시점으로 하여 출력할 수 있다.
통신부(35)는 장애물 출현기(10)와의 무선 통신을 통해 제 1 정보(즉, 장애물 출현 시점을 포함)를 수신할 수 있다.
한편, 통신부(35)는 장애물 인식기(20)와의 통신을 통해 제 2 정보(즉, 장애물 인식 시점)을 수신할 수 있다.
평가부(36)는 장애물 출현기(10)로부터의 장애물 출현 시점(즉, 절대시점 또는 절대시간이라 함)을 수신하고, 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과를 수신하되, 장애물 인식 결과에서의 장애물 인식 시점을 현재의 장애물 인식 시점으로 결정하고, 장애물 출현 시점을 절대시점으로 하여 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점과의 비교에 의해 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다. 여기서, 현재의 장애물 인식 시점은 최종의 장애물 인식 시점이라고 할 수 있다.
한편으로, 평가부(36)는 장애물 출현기(10)로부터의 장애물 출현 시점을 수신하고, 장애물 인식 판단부(34)로부터의 판단 결과를 수신하되, 장애물 인식 판단부(34)로부터의 판단 결과의 장애물 인식 시점을 현재의 장애물 인식 시점으로 결정하고, 장애물 출현 시점을 절대시점으로 하여 결정된 현재의 장애물 인식 시점과의 비교에 의해 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다.
결국, 평가부(36)는 장애물 출현기(10)로부터의 장애물 출현 시점(즉, 절대시점)과 장애물 인식기(20)의 장애물 인식 결과를 근거로 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다고 볼 수 있다. 장애물 인식 결과는 직접적으로 장애물 인식 시점을 포함하는 정보일 수도 있지만, 다르게는 인디케이터 신호 또는 내부 신호의 형태로 출력될 수도 있기 때문이다.
본 발명의 실시예에서, 평가부(36)가 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 시점을 획득할 수 있는 상황이라면, 평가부(36)는 우선적으로 장애물 출현기(10)로부터의 장애물 출현 시점(즉, 절대시점)과 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 시점을 근거로 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가하는 것으로 할 수 있다. 다시 말해서, 우선적으로, 평가부(36)는 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 시점을 현재의 장애물 인식 시점으로 결정하고, 장애물 출현 시점을 절대시점으로 하여, 장애물 출현 시점 및 결정된 현재의 장애물 인식 시점과의 비교에 의해 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다.
만약, 장애물 인식기(20)와 장애물 인식 속도 평가기(30)가 서로 연결되어 있지만, 서로간의 통신 라인들중에서 어느 라인이 장애물 인식 결과를 얻기 위한 라인인지를 정확히 모른다면 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과를 정확히 획득할 수 없을 것이다. 이러한 경우에는 평가부(36)는 장애물 인식 판단부(34)에서의 판단 결과(장애물 인식 시점 포함) 및 장애물 출현기(10)로부터의 장애물 출현 시점을 근거로 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다. 여기서, 장애물 인식 판단부(34)에서의 장애물 인식 시점은 인디케이터 인식부(31, 32)의 결과를 근거로 생성된 장애물 인식 시점 또는 내부 신호 인식부(33)의 결과를 근거로 생성된 장애물 인식 시점이 될 수 있다. 따라서, 이 경우에는 평가부(36)는 장애물 인식 판단부(34)로부터의 장애물 인식 시점을 현재의 장애물 인식 시점으로 결정하고, 장애물 출현 시점을 절대시점으로 하여, 장애물 출현 시점 및 결정된 현재의 장애물 인식 시점과의 비교에 의해 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다.
일 예로, 평가부(36)는 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치를 초과하는지에 따라 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다. 다시 말해서, 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치 이내이면 장애물 인식 속도가 좋은 것(즉, 장애물 인식 속도가 우수)으로 평가할 수 있고, 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치를 초과하면 장애물 인식 속도가 좋지 않은 것(즉, 장애물 인식 속도가 불량)으로 평가할 수 있다.
다른 예로는, 평가부(36)는 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 어느 기준치에 해당하는지에 따라 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다. 다시 말해서, 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 제 1 기준치 이내이면 장애물 인식 속도의 레벨이 제 1 레벨(상위 레벨)인 것으로 평가할 수 있다. 예를 들어, 제 1 기준치는 0초 ~ 0.5초일 수 있다. 장애물 인식 속도의 레벨이 제 1 레벨이면 장애물 인식 속도가 평균치 이상으로 상당히 빠른 수준임을 의미할 수 있다. 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 제 2 기준치 이내(즉, 제 1 기준치에는 미치지 못하지만 제 2 기준치 이내인 경우)이면 장애물 인식 속도의 레벨이 제 2 레벨(중위 레벨)인 것으로 평가할 수 있다. 장애물 인식 속도의 레벨이 제 2 레벨이면 장애물 인식 속도가 평균치 정도인 수준임을 의미할 수 있다. 예를 들어, 제 2 기준치는 0.51초 ~ 1.0초일 수 있다. 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 제 3 기준치 이내(즉, 제 2 기준치에 미치지 못하는 경우)이면 장애물 인식 속도의 레벨이 제 3 레벨(저위 레벨)인 것으로 평가할 수 있다. 장애물 인식 속도의 레벨이 제 3 레벨이면 장애물 인식 속도가 평균치에 미치지 못하는 수준임을 의미할 수 있다. 상술한 제 1 기준치와 제 2 기준치 및 제 3 기준치의 각각의 범위는 언제든지 조정가능하다.
상술한 도 5에서는 장애물 인식 판단부(34)와 평가부(36)를 별개로 구성시켰으나, 필요에 따라서는 장애물 인식 판단부(34)가 평가부(36)에 포함되는 것으로 하여도 무방하다.
한편, 본 발명의 실시예에서, 장애물 인식 속도 평가를 위해 장애물 출현기(10)와 장애물 인식기(20) 및 장애물 인식 속도 평가기(30)가 항시 온 상태를 유지하게 되면 불필요한 전력 손실이 발생하여 필요한 때에 제대로 제기능을 수행하지 못할 수도 있다. 그에 따라, 장애물 출현기(10)가 차량(1)의 접근을 인지하게 되면 장애물 인식기(20) 및 장애물 인식 속도 평가기(30)에게 작동 온 신호를 보냄으로써, 장애물 인식기(20) 및 장애물 인식 속도 평가기(30)는 작동 온 신호를 수신한 때부터 작동하도록 하여도 무방하다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템의 작동을 설명하기 위한 플로우차트이다.
일단, 도 2에 예시한 바와 같이 횡단보도(40)의 근처에 설치된 장애물 출현기(10)가 레이더 유닛 및/또는 카메라 모듈 등으로부터의 데이터를 근거로 차량(1)이 접근하는지를 인지한다(S10).
장애물 출현기(10)가 차량(1)이 소정 영역내로 접근하였음을 인지하면 소정의 장애물을 차량(1)의 전방에 출현시킨다(S12). 이때, 출현되는 소정의 장애물은 예를 들어 사람 형상의 실제적인 모형물, 사람 형상이 그려진 실제적인 판넬(panel), 소정 크기의 공(ball) 등이 될 수 있다. 또한, 출현되는 장애물은 해당 차량(1)의 주행 차선에 정지해 있을 수도 있고, 해당 차량(1)의 주행 차선을 지나쳐 갈 수도 있다.
이어, 장애물 출현기(10)는 장애물을 출현시킴에 따라 장애물을 출현시킨 시점(즉, 장애물 출현 시점)(절대시점 또는 절대시간이 될 수 있음)을 포함하는 제 1 정보를 장애물 인식 속도 평가기(30)에게로 전송한다(S14).
그에 따라, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 제 1 정보를 수신한다(S16).
한편, 장애물 출현기(10)가 소정의 장애물을 차량(1)의 전방에 출현시킴에 따라, 차량(1)에 탑재된 장애물 인식기(20)는 해당 장애물을 인식함과 더불어 장애물 인식 결과를 출력한다(S18).
여기서, 장애물 인식 결과는 장애물을 인식한 시점(즉, 장애물 인식 시점)을 포함하는 정보일 수도 있고, 장애물을 인식하였음을 표출시키는 인디케이터 신호 또는 장애물을 인식하였음을 의미하는 차량의 내부 신호일 수 있다. 인디케이터 신호는 운전석 전방의 계기판의 디스플레이 또는 스피커를 통해 표출되는 소정의 영상 및/또는 소리(음성)일 수 있다. 영상의 경우에는 전방에 장애물이 출현하였음을 의미하는 아이콘 또는 그래픽과 같은 형태일 수 있고, 소리의 경우에는 전방에 장애물이 출현하였음에 상응하는 고유의 패턴음이 될 수 있다. 차량의 내부 신호는 차량의 컨트롤러단에서 얻을 수 있는 장애물을 인식하였음을 의미하는 전기적인 신호일 수 있다.
이어, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 인식 시점을 결정한다(S20). 예를 들어, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과가 장애물 인식 시점을 포함하고 있다면 그 포함된 장애물 인식 시점을 현재의 장애물을 인식한 시점으로 결정할 수 있다. 한편으로, 장애물 인식 속도 평가기(30)가 장애물 인식기(20)로부터 장애물 인식 결과를 직접적으로 획득할 수 없는 상황이라면, 차량 내부에 별도로 설치시킨 카메라와 마이크를 통해 디스플레이의 영상(즉, 장애물을 인식하였음을 의미하는 표식) 및 스피커의 소리(즉, 장애물을 인식하였음을 의미하는 고유 패턴음)를 센싱함에 따라 장애물 인식기(20)가 장애물 인식을 하였는지를 간접적으로 파악하거나, 차량의 컨트롤러단으로부터 차량의 내부 신호를 획득하여 장애물 인식을 하였는지를 간접적으로 파악할 수 있다. 이와 같이 간접적으로 장애물이 인식되었음을 파악하게 된 시점을 장애물 인식 시점이라고 할 수 있다.
이후, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 결정된 현재의 장애물 인식 시점과 장애물 출현기(10)로부터의 장애물 출현 시점(즉, 절대시점)을 비교하여 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가한다(S22).
일 예로, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치를 초과하는지에 따라 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다. 다시 말해서, 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치 이내이면 장애물 인식 속도가 좋은 것(즉, 장애물 인식 속도가 정상)으로 평가할 수 있고, 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치를 초과하면 장애물 인식 속도가 좋지 않은 것(즉, 장애물 인식 속도가 비정상)으로 평가할 수 있다.
다른 예로는, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 어느 기준치에 해당하는지에 따라 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다. 다시 말해서, 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 제 1 기준치 이내이면 장애물 인식 속도의 레벨이 제 1 레벨(상위 레벨)인 것으로 평가할 수 있다. 예를 들어, 제 1 기준치는 0초 ~ 0.5초일 수 있다. 장애물 인식 속도의 레벨이 제 1 레벨이면 장애물 인식 속도가 평균치 이상으로 상당히 빠른 수준임을 의미할 수 있다. 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 제 2 기준치 이내(즉, 제 1 기준치에는 미치지 못하지만 제 2 기준치 이내인 경우)이면 장애물 인식 속도의 레벨이 제 2 레벨(중위 레벨)인 것으로 평가할 수 있다. 장애물 인식 속도의 레벨이 제 2 레벨이면 장애물 인식 속도가 평균치 정도인 수준임을 의미할 수 있다. 예를 들어, 제 2 기준치는 0.51초 ~ 1.0초일 수 있다. 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 제 3 기준치 이내(즉, 제 2 기준치에 미치지 못하는 경우)이면 장애물 인식 속도의 레벨이 제 3 레벨(저위 레벨)인 것으로 평가할 수 있다. 장애물 인식 속도의 레벨이 제 3 레벨이면 장애물 인식 속도가 평균치에 미치지 못하는 수준임을 의미할 수 있다. 상술한 제 1 기준치와 제 2 기준치 및 제 3 기준치의 각각의 범위는 언제든지 조정가능하다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10 : 장애물 출현기 11 : 제 1 센서부
12 : 제 2 센서부 13 : 차량 인식부
14 : 장애물 출현부 15 : 통신부
20 : 장애물 인식기 21 : 센서부
22 : 장애물 인식부 23 : 통신부
30 : 장애물 인식 속도 평가기 31 : 제 1 인디케이터 인식부
32 : 제 2 인디케이터 인식부 33 : 내부 신호 인식부
34 : 장애물 인식 판단부 35 : 통신부
36 : 평가부

Claims (12)

  1. 주행중인 차량의 전방으로 장애물을 출현시키고, 장애물 출현 시점을 출력하는 장애물 출현기;
    상기 차량의 전방에 출현되는 장애물을 인식하고, 장애물 인식 결과를 출력하는 장애물 인식기; 및
    상기 장애물 출현 시점 및 상기 장애물 인식 결과를 근거로 장애물 인식 속도를 평가하되, 상기 장애물 인식 결과를 토대로 생성한 장애물 인식 시점과 상기 장애물 출현 시점과의 비교에 의해 상기 장애물 인식 속도를 평가하는 장애물 인식 속도 평가기;를 포함하고,
    상기 장애물 출현기는,
    상기 차량을 감지하는 센서부;
    상기 센서부로부터의 센싱신호를 근거로 상기 차량을 인식하고, 인식된 차량이 해당 장애물 출현기로의 접근인지를 인식하는 차량 인식부; 및
    상기 차량 인식부로부터 차량이 접근함을 인지한 신호를 수신함에 따라 상기 장애물을 출현시키고, 상기 장애물 출현 시점을 상기 장애물 인식 속도 평가기에게로 전송하는 장애물 출현부;를 포함하는,
    차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 센서부는,
    레이더 유닛, 카메라 유닛, 및 라이다 유닛 중에서 하나 이상을 포함하는,
    차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 차량 인식부는,
    상기 레이더 유닛, 카메라 유닛, 및 라이다 유닛 중에서 하나 이상의 센싱신호로부터 상기 차량을 검출하고, 검출된 차량과의 거리 변화를 체크하여 상기 차량이 해당 장애물 출현기에게로 접근하는지를 인식하는,
    차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 장애물 출현 시점은,
    상기 장애물 인식 시점과의 비교를 위한 절대시점이 되는,
    차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 장애물은,
    사람 형상의 실제적인 모형물, 사람 형상이 그려진 실제적인 판넬(panel), 및 공(ball) 중에서 어느 하나인,
    차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 장애물은,
    상기 차량의 전방에 정지해 있는,
    차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 장애물은,
    상기 차량의 전방을 지나쳐 가는,
    차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 장애물 출현기는,
    상기 차량이 주행하는 도로에 형성된 횡단보도 인근에 설치되는,
    차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템.
  9. 차량을 감지하는 센서부;
    상기 센서부로부터의 센싱신호를 근거로 상기 차량을 인식하고, 인식된 차량이 접근하고 있는지를 인식하는 차량 인식부; 및
    상기 차량 인식부로부터 차량이 접근함을 인지한 신호를 수신함에 따라 장애물을 상기 차량의 전방으로 출현시키고, 장애물 출현 시점을 출력하는 장애물 출현부;를 포함하는,
    장애물 출현 장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 센서부는,
    레이더 유닛, 카메라 유닛, 및 라이다 유닛 중에서 하나 이상을 포함하는,
    장애물 출현 장치.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 차량 인식부는,
    상기 레이더 유닛, 카메라 유닛, 및 라이다 유닛 중에서 하나 이상의 센싱신호로부터 상기 차량을 검출하고, 검출된 차량과의 거리 변화를 체크하여 상기 차량이 해당 장애물 출현기에게로 접근하는지를 인식하는,
    장애물 출현 장치.
  12. 제 9항에 있어서,
    상기 장애물은,
    사람 형상의 실제적인 모형물, 사람 형상이 그려진 실제적인 판넬(panel), 및 공(ball) 중에서 어느 하나인,
    장애물 출현 장치.
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