KR20230089406A - 차량의 주행 경로 영역 산출 장치 및 그 방법 - Google Patents

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KR20230089406A
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Abstract

본 발명은 트랙터부와 트레일러부를 포함하는 차량의 주행 경로 영역을 산출하는 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명에 의하면, 센서부가, 차량 주변에 대한 정보를 획득하고, 프로세서가, 차량 주변에 대한 정보 또는 정밀 지도 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 파악된 도로 구조를 고려하여, 주행 가능 영역을 산출하고, 산출된 주행 가능 영역을 기반으로, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로를 산출할 수 있다. 본 발명을 통해, 주행 예측 경로에 대한 위험성을 정확하게 판단하여, 궁극적으로 자율 주행의 안정성을 향상시키는 효과를 제공할 수 있다.

Description

차량의 주행 경로 영역 산출 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CALCULATING DRIVING PATH AREA OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 주행 경로 영역 산출 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 트랙터부와 트레일러부를 포함하는 차량의 주행 경로 영역을 산출하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
구동, 제동 및 조향을 운전자 대신 수행하여 운전자의 피로도를 감소시켜 줄 수 있는 자율 주행 차량은 주행 중 실시간 변화하는 주변 상황에 따라 적응적으로 대처할 수 있는 능력이 요구된다. 자율 주행 차량의 양산 및 활성화를 위해서는 무엇보다 신뢰할 수 있는 판단 제어 기능이 요구된다. 최근 차량에는 HDA(Highway Driving Assist) 기능, 졸음 운전, 시선 이탈 등의 운전자 부주의 및 상태 이상을 판단하여 클러스터 등을 통해 경고 알람을 출력하는 DSW(Driver Status Warning) 기능, 전방 카메라를 통해 차량이 차선을 넘나들며 불안한 주행을 하는지 등을 확인하는 DAW(Driver Awareness Warning) 기능, 전방 추돌 감지 시 급제동을 수행하는 FCA(Forward Collision-Avoidance Assist) 또는 AEBS(Active Emergency Brake System) 기능 등이 장착되어 판매되고 있다.
나아가 완전 자율 주행의 경우, 사용자가 목적지를 입력하면 자율 주행 차량이 스스로 경로를 설정하여, 주행하여 목적지까지 운행을 제공한다. 이 과정에서 필연적으로 주행 예상 경로에 대한 위험도 판단이 필요하다. 특히, 일반적인 승용 차량과는 상이하게, 트랙터부와 트레일러부를 포함하는 차량에 대해서는 주행 경로 영역을 고려하는 과정에서 트랙터부와 트레일러부의 주행 영역이 함께 고려되지 않으면 트레일러부와 주변 장애물 간의 충돌 위험이 존재할 수 있어, 트랙터부 및 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역이 모두 반영된 경로(Swept Path)를 산출하는 기술의 개발이 필요하다.
본 발명의 실시 예는, 트랙터부와 트레일러부를 포함하는 차량의 주행 경로 영역을 산출하는 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 다른 실시 예는, 트랙터 및 트레일러를 포함하는 자율 주행 차량의 주행 예상 경로에 대한 위험도 판단의 정확성을 향상시키는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 주행 예측 경로에 대한 위험성을 정확하게 판단하여, 궁극적으로 자율 주행의 안정성을 향상시키는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 주변 도로 구조 및 객체 정보를 반영하여, 정확한 주행 예측 경로 영역을 산출하는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 차량의 트랙터부의 주행에 따른 트레일러부의 회전을 고려하여 트랙터부 및 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역이 모두 반영된 경로(Swept Path)를 산출하는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치는 트랙터부 및 트레일러부를 포함하는 차량에 구비되어, 차량 주변에 대한 정보를 획득하는 센서부, 상기 차량의 주변 정밀 지도 정보를 저장하는 메모리, 및 상기 차량 주변에 대한 정보 및 상기 정밀 지도 정보를 기반으로, 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로를 산출하고, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 상기 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역을 고려하여, 상기 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역(Swept Path)을 산출하는 프로세서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 주변에 대한 정보 또는 상기 정밀 지도 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 파악된 도로 구조를 고려하여, 주행 가능 영역을 산출하고, 상기 산출된 주행 가능 영역을 기반으로, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로를 산출할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 주변에 대한 정보 또는 상기 정밀 지도 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 파악된 주변 객체를 고려하여, 주행 가능 영역을 산출하고, 상기 산출된 주행 가능 영역을 기반으로, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로를 산출할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 랜덤 확률 기반의 RRT(Rapidly exploring Random Tree) 알고리즘 방식 또는 fRRT(fast Rapidly exploring Random Tree) 알고리즘 방식을 활용하여, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로를 산출할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 트랙터-트레일러 모델을 이용하여, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 상기 트레일러부의 주행 경로를 산출하고, 상기 트레일러부의 주행 경로를 기반으로, 상기 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역을 산출할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 시뮬레이션을 이용하여, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 상기 트레일러부의 주행 경로를 산출하고, 상기 트레일러부의 주행 경로를 기반으로, 상기 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역을 산출할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 기 학습된 인공 신경망 기반의 학습 모델을 이용하여, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 상기 트레일러부의 주행 경로를 산출하고, 상기 트레일러부의 주행 경로를 기반으로, 상기 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역을 산출할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 트랙터부 및 상기 트레일러부의 점유 영역을 기반으로, 제 1 경로 영역을 산출하고, 상기 제 1 경로 영역을 포함하는 상기 경로 영역을 산출할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 트랙터부가 점유하는 영역, 상기 트레일러부가 점유하는 영역 및 상기 트레일러부의 회전이 고려되어 산출된 상기 트레일러부의 하나 이상의 특징점에 대응하는 경로의 내부 영역의 합집합을 기반으로, 상기 제 1 경로 영역을 산출할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 트랙터부의 하나 이상의 특징점 및 상기 트레일러부의 하나 이상의 특징점에 대응하는 경로를 기반으로, 상기 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 산출하고, 상기 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 기반으로, 제 2 경로 영역을 산출하고, 상기 제 2 경로 영역을 포함하는 상기 경로 영역을 산출할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량의 주행 경로를 일축으로 하는 좌표계를 산출하고, 상기 좌표계를 이용하여, 상기 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 산출할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 트랙터부의 하나 이상의 특징점에 대한 경로에 대응하는 벡터 및 상기 트레일러부의 하나 이상의 특징점에 대한 경로에 대응하는 벡터의 외적을 기반으로, 상기 최외곽 경로선을 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량의 주행 경로 방향으로 특정 거리를 초과하는 제 3 경로 영역을 산출하고, 상기 제 3 경로 영역이 제거된 상기 경로 영역을 산출할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 방법은 트랙터부 및 트레일러부를 포함하는 차량에 구비되는 센서부가, 차량 주변에 대한 정보를 획득하는 단계, 프로세서가, 상기 차량 주변에 대한 정보 및 메모리에 저장된 상기 차량의 주변 정밀 지도 정보를 기반으로, 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로를 산출하는 단계, 및 상기 프로세서가, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 상기 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역을 고려하여, 상기 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서가, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로를 산출하는 단계는, 상기 프로세서가, 상기 차량 주변에 대한 정보 또는 상기 정밀 지도 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 파악된 도로 구조를 고려하여, 주행 가능 영역을 산출하는 단계, 및 상기 프로세서가, 상기 산출된 주행 가능 영역을 기반으로, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서가, 상기 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 단계는, 상기 프로세서가, 트랙터-트레일러 모델, 시뮬레이션 또는 기 학습된 인공 신경망 기반의 학습 모델 중 적어도 하나 이상을 이용하여, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 상기 트레일러부의 주행 경로를 산출하는 단계, 및 상기 프로세서가, 상기 트레일러부의 주행 경로를 기반으로, 상기 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서가, 상기 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 단계는, 상기 프로세서가, 상기 트랙터부 및 상기 트레일러부의 점유 영역을 기반으로, 제 1 경로 영역을 산출하는 단계, 및 상기 프로세서가, 상기 제 1 경로 영역을 포함하는 상기 경로 영역을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서가, 상기 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 단계는, 상기 프로세서가, 상기 트랙터부의 하나 이상의 특징점 및 상기 트레일러부의 하나 이상의 특징점에 대응하는 경로를 기반으로, 상기 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 산출하는 단계, 상기 프로세서가, 상기 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 기반으로, 제 2 경로 영역을 산출하는 단계, 및 상기 프로세서가, 상기 제 2 경로 영역을 포함하는 상기 경로 영역을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서가, 상기 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 산출하는 단계는, 상기 프로세서가, 상기 차량의 주행 경로를 일축으로 하는 좌표계를 산출하는 단계, 및 상기 프로세서가, 상기 좌표계를 이용하여, 상기 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서가, 상기 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 단계는, 상기 프로세서가, 상기 차량의 주행 경로 방향으로 특정 거리를 초과하는 제 3 경로 영역을 산출하는 단계, 및 상기 프로세서가, 상기 제 3 경로 영역이 제거된 상기 경로 영역을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 트랙터부와 트레일러부를 포함하는 차량의 주행 경로 영역을 산출하는 장치 및 그 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 트랙터 및 트레일러를 포함하는 자율 주행 차량의 주행 예상 경로에 대한 위험도 판단의 정확성을 향상시키는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 주행 예측 경로에 대한 위험성을 정확하게 판단하여, 궁극적으로 자율 주행의 안정성을 향상시키는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 주변 도로 구조 및 객체 정보를 반영하여, 정확한 주행 예측 경로 영역을 산출하는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 차량의 트랙터부의 주행에 따른 트레일러부의 회전을 고려하여 트랙터부 및 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역이 모두 반영된 경로(Swept Path)를 산출하는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치의 구체적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 4 내지 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 주행 가능 영역을 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 주행 가능 영역을 기반으로, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로를 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 fRRT(fast Rapidly exploring Random Tree) 알고리즘 방식을 활용하여, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로를 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 시뮬레이션을 이용하여, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 트레일러부의 주행 경로를 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 기 학습된 인공 신경망 기반의 학습 모델을 이용하여, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 트레일러부의 주행 경로를 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 트랙터부 및 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 트랙터부의 주행 경로 및 트레일러부의 주행 경로를 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 트랙터부 및 트레일러부의 특징점에 대한 경로를 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 제 1 구간 내지 제 3 구간을 분류하는 것을 나타내는 도면이다.
도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 제 1 경로 영역을 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 18 내지 도 21은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 제 2 경로 영역을 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 22는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 제 3 경로 영역을 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 23은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 최종적으로 트랙터부 및 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 24는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 24를 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치를 나타내는 블록도이다.
본 발명에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량의 내부 또는 외부에 구현될 수 있다. 이때, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 하드웨어 장치로 구현되어 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량과 일체로 구현될 수도 있고, 차량과 별개의 구성으로 차량에 설치/부착되는 형태로 구현될 수도 있고, 또는 일부는 차량과 일체로 구현되고, 다른 일부는 차량과 별개의 구성으로 차량에 설치/부착되는 형태로 구현될 수도 있다.
도 1을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 센서부(110), 메모리(120) 및 프로세서(130)를 포함할 수 있다.
센서부(110)는 트랙터부 및 트레일러부를 포함하는 차량에 구비되어, 차량 주변에 대한 정보를 획득할 수 있다.
트레일러부는 트럭이나 트랙터 등의 차량 뒷부분에 연결되어 견인되는 차량을 의미할 수 있다. 일반적으로 트레일러부는 화물을 수납하는 용도로 사용될 수 있다.
트랙터부는 트레일러부와 연결되어, 트레일러부를 견인하는 차량을 의미할 수 있다. 일 예로, 트랙터부는 트럭 또는 트랙터를 포함할 수 있다.
트랙터부와 트레일러부가 연결되는 구조는 일반적으로 상업용 차량에서 빈번하게 사용된다.
일 예로, 센서부(110)는 카메라, 라이다(LiDAR, Light Detection And Ranging) 또는 레이더(Radar, Radio Detecting And Ranging) 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 예로, 센서부(110)는 카메라, 라이다 또는 레이더 중 적어도 하나 이상을 통해, 차량의 주변 객체의 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다.
일 예로, 센서부(110)는 프로세서(130)와 무선 또는 유선 통신을 통해 직접 또는 간접적으로 연결되어, 획득된 차량 주변에 대한 정보를 프로세서(130)에 전달할 수 있다.
메모리(120)는 차량의 주변 정밀 지도 정보를 저장할 수 있다.
일 예로, 메모리(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 또는 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 또는 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
메모리(120)는 센서부(110)의 센싱 결과, 프로세서(130)가 동작하는 과정에서 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등을 저장할 수 있다.
프로세서(130)는 센서부(110), 메모리(120) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다. 프로세서(130)는 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.
프로세서(130)는 차량 주변에 대한 정보 및 정밀 지도 정보를 기반으로, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로를 산출할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 차량 주변에 대한 정보 또는 정밀 지도 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 파악된 도로 구조를 고려하여, 주행 가능 영역을 산출할 수 있다.
차량은 도로가 존재하지 않는 영역을 주행할 수 없다. 또한, 도로 구조에 따라서 물리적으로는 차량의 주행이 가능하지만 법규적으로 차량의 주행이 불가능한 영역이 존재할 수 있다.
예를 들어, 차량은 일방 통행인 도로를 역방향으로 주행할 수 없고, 중앙선을 침범하는 영역을 주행할 수 없다.
또한, 차량은 차로 변경이 금지되지 않는 구간인 경우, 인접한 차로 영역을 주행 가능하나, 차로 변경이 금지되는 구간인 경우, 인접한 차로 영역을 주행하는 것은 불가능하다.
이에 따라, 프로세서(130)는 도로 구조를 고려하여, 차량이 물리적 및 법규적으로 주행 가능 영역을 산출할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 차량 주변에 대한 정보 또는 정밀 지도 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 파악된 주변 객체를 고려하여, 주행 가능 영역을 산출할 수 있다.
차량은 주변의 정적인 객체가 점유하는 영역을 주행할 수 없다. 또한, 차량은 주변에서 주행 중인 타차량과 같은 동적인 객체가 점유하거나 미래에 점유하게 될 것으로 예상되는 공간을 주행할 수 없다.
이에 따라, 프로세서(130)는 주변 객체를 고려하여, 차량이 주변 객체와의 충돌 위험 없이 물리적으로 주행 가능 영역을 산출할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 산출된 주행 가능 영역을 기반으로, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로를 산출할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 산출된 주행 가능 영역 내에서 트랙터부가 주행하는 주행 경로를 산출할 수 있다.
산출된 주행 가능 영역 내부를 주행하는 모든 주행 경로를 산출하는 것은 처리 시간 및 메모리의 문제로 현실적으로는 불가능하므로, 프로세서(130)는 트랙터부의 주행 경로 간에 특정 간격을 가지도록 또는 산출되는 주행 경로의 개수가 특정 개수를 초과하지 않도록 트랙터부의 주행 경로를 생성할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 기 설정된 경로 산출 알고리즘을 통해 산출된 주행 가능 영역 내에서 트랙터부가 주행하는 주행 경로를 산출할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 랜덤 확률 기반의 RRT(Rapidly exploring Random Tree) 알고리즘 방식 또는 fRRT(fast Rapidly exploring Random Tree) 알고리즘 방식을 활용하여, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로를 산출할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 랜덤 노드(node)를 생성하여, 랜덤 노드를 향하는 경향의 노드를 이어 나가며 트리(tree)를 형성하여 주행 경로를 산출하는 RRT 알고리즘 방식을 이용하여, 주행 가능 영역 내에서 트랙터부가 주행하는 주행 경로를 산출할 수 있다.
다만, RRT 알고리즘 또는 fRRT 알고리즘을 이용하는 방식은 각각의 실시 예에 불과하며, 프로세서(130)는 다른 경로 산출 알고리즘을 통해, 주행 가능 영역 내에서 트랙터부가 주행하는 주행 경로를 산출할 수 있다.
프로세서(130)는 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역을 고려하여, 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역(Swept Path)을 산출할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하여 트랙터부 및 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역을 산출할 수 있다.
산출된 트랙터부 및 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역은 차량이 주행 경로에 따라 자율 주행하게 되면 주변 장애물과 충돌 위험이 있는지 여부를 판단하는 과정에서 사용될 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 트랙터-트레일러 모델을 이용하여, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 트레일러부의 주행 경로를 산출할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 트랙터부 및 트레일러부를 포함하는 차량에 대하여 높이, 길이, 너비, 질량, 휠 위치 등을 기반으로 하는 3차원 수학적 모델을 이용하여 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 트레일러부의 주행 경로를 산출할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 3차원 수학적 모델을 통해, 주행 경로의 곡률, 트랙터부 및 트레일러부의 질량, 위치, 속도 및 바닥면과의 마찰 등의 차량의 주행에 대한 역학적 요소를 기반으로, 트랙터부의 주행에 따른 트레일러부의 직선 운동 및 회전 운동이 고려하여 트레일러부의 주행 경로를 산출할 수 있다.
이 과정에서, 트랙터부 및 트레일러부의 다양한 동역학적 성질이 변수로 사용될 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 시뮬레이션을 이용하여, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 트레일러부의 주행 경로를 산출할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 시뮬레이션 시스템을 통해, 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 트레일러부의 주행 경로를 산출할 수 있다. 여기서, 시뮬레이션 시스템은 트랙터부 및 트레일러부를 포함하는 차량의 주행에 대한 시뮬레이션을 수행하는 하드웨어 및/또는 소프트웨어를 포함할 수 있다.
시뮬레이션을 이용하여, 트레일러부의 주행 경로를 산출하는 것은 추후 도 11을 통해 더 구체적으로 설명하기로 한다.
일 예로, 프로세서(130)는 기 학습된 인공 신경망 기반의 학습 모델을 이용하여, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 트레일러부의 주행 경로를 산출할 수 있다.
일 예로, 기 학습된 인공 신경망 기반의 학습 모델은 트랙터부 및/또는 트레일러부의 차량 제원(크기, 무게 등), 위치, 속도 등을 입력값으로 하고, 하나 이상의 기 설정된 개수의 시계열적인 시간에 대응하는 트레일러부의 좌표를 출력으로 하는 학습 모델을 포함할 수 있다.
일 예로, 기 학습된 인공 신경망 기반의 학습 모델은 서버를 통해 학습 및 업데이트될 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 도시되지 않은 통신 모듈을 통해 서버로부터 획득된 기 학습된 인공 신경망 기반의 학습 모델을 이용하여, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 트레일러부의 주행 경로를 산출할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 트레일러부의 주행 경로를 기반으로, 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역을 산출할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 트레일러부의 중심이 산출된 트레일러부의 주행 경로를 따라 이동하는 경우, 트레일러부가 점유하는 면적이 휩쓸고 지나가는 영역을 산출할 수 있다.
실시 예에 따라서, 프로세서(130)는 트레일러부의 중심점이 아닌 다른 특징점이 산출된 트레일러부의 주행 경로를 따라 이동하는 경우, 트레일러부가 점유하는 면적이 휩쓸고 지나가는 영역을 산출할 수도 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 주행 경로의 방향을 따라서 순서대로, 주행 경로 주변의 영역을 제 1 구간, 제 2 구간 및 제 3 구간으로 분류할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 트랙터부의 현재 위치 상 전방 범퍼의 중심점을 지나며 주행 경로 방향에 수직한 제 1 기준선을 기준으로 후방 영역을 제 1 경로 영역으로 분류하고, 전방 영역을 제 2 경로 영역 및 제 3 경로 영역으로 분류할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 트랙터부의 현재 위치로부터 주행 경로 방향으로 특정 거리 전방에 위치하며 주행 경로 방향에 수직한 제 2 기준선과 제 1 기준선 사이의 영역을 제 2 구간으로 분류하고, 제 2 기준선의 전방 영역을 제 3 구간으로 분류할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 트랙터부 및 트레일러부의 점유 영역을 기반으로, 제 1 구간에 포함되는 제 1 경로 영역을 산출하고, 제 1 경로 영역을 포함하는 경로 영역을 산출할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 트랙터부가 점유하는 영역, 트레일러부가 점유하는 영역 및 트레일러부의 회전이 고려되어 산출된 트레일러부의 하나 이상의 특징점에 대응하는 경로의 내부 영역의 합집합을 기반으로, 제 1 경로 영역을 산출할 수 있다.
프로세서(130)가 제 1 경로 영역을 산출하는 것에 대해서는 추후 도 17을 통해 구체적으로 설명하기로 한다.
일 예로, 프로세서(130)는 트랙터부의 하나 이상의 특징점 및 트레일러부의 하나 이상의 특징점에 대응하는 경로를 기반으로, 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 산출하고, 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 기반으로, 제 2 구간에 포함되는 제 2 경로 영역을 산출하고, 제 2 경로 영역을 포함하는 경로 영역을 산출할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 차량의 주행 경로를 일축으로 하는 좌표계를 산출하고, 좌표계를 이용하여, 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 산출할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 트랙터부의 하나 이상의 특징점에 대한 경로에 대응하는 벡터 및 트레일러부의 하나 이상의 특징점에 대한 경로에 대응하는 벡터의 외적을 기반으로, 최외곽 경로선을 판단할 수 있다.
프로세서(130)가 제 2 경로 영역을 산출하는 것에 대해서는 추후 도 18 내지 도 21을 통해 구체적으로 설명하기로 한다.
일 예로, 프로세서(130)는 차량의 주행 경로 방향으로 특정 거리를 초과하는 제 3 구간에 포함되는 제 3 경로 영역을 산출하고, 제 3 경로 영역이 제거된 경로 영역을 산출할 수 있다.
프로세서(130)가 제 3 경로 영역을 산출하는 것에 대해서는 추후 도 22를 통해 구체적으로 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치의 구체적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 센서부(201)는 라이다(202), 카메라(203) 및 레이더(204)를 포함할 수 있다.
센서부(201)의 라이다(202), 카메라(203) 및 레이더(204)를 통해 획득된 타차량에 대한 인지 정보는 객체 융합 모듈(212) 및 위치 인지 모듈(210)에 전송될 수 있다.
부가 정보 획득부(205)는 정밀 지도 송출 모듈(206), V2X(207, Vehicle to Everything), CAN(208, Controller Area Network) 및 GPS(209, Global Positioning System)를 포함할 수 있다.
정밀 지도 송출 모듈(206)는 차량 중심의 정밀 지도에 대한 정보를 도로 정보 융합 모듈(211) 및 위치 인지 모듈(210)에 송신할 수 있다.
V2X(207)는 V2X 통신을 통해 획득된 타차량에 대한 정보를 도로 정보 융합 모듈(211) 및 위치 인지 모듈(210)에 송신할 수 있다.
위치 인지 모듈(210)은 차량의 CAN(208) 통신과 연결되어 통신 기능을 수행할 수 있고, 차량의 GPS(209)와 연결되어, 차량의 위치 정보를 획득할 수 있다.
위치 인지 모듈(210)은 센서부(201)를 통해 획득된 인지 정보, GPS(209)를 통해 획득된 정보 및 정밀 지도 송출 모듈(206)로부터 전송된 정밀 지도 정보를 비교하여, 차량의 위치 정보 및 위치 인지에 대한 신뢰도를 함께 출력하여, 도로 정보 융합 모듈(211)에 전송할 수 있다.
도로 정보 융합 모듈(211)은 위치 인지 정보 및 정밀 지도 정보를 통해, 차량 주변의 정밀 지도 정보를 출력하여, 객체 융합 모듈(212)에 전송할 수 있다.
객체 융합 모듈(212)은 센서부(201)를 통해 획득된 인지 정보 및 도로 정보 융합 모듈(211)로부터 수신된 차량 주변의 정밀 지도 정보를 통해, 객체를 정밀 지도 상에 융합하여 출력하여, 출력된 정보를 자차 주변 객체 거동 판단 모듈(213)에 전송할 수 있다.
자차 주변 객체 거동 판단 모듈(213)은 차량의 주변 객체들의 동역학적 특성 및 정밀 지도 정보를 통해 주변 객체가 정지한 상태의 정적 객체인지 또는 움직이는 동적 객체인지 여부를 판단하고, 주변 객체가 동적 객체라면 주변 객체의 예측 경로를 산출할 수 있다.
자차 주변 객체 거동 판단 모듈(213)은 판단된 정보 및/또는 산출된 정보를 주행 가능 영역 연산 모듈(214)에 전달할 수 있다.
주행 가능 영역 연산 모듈(214)은 차량의 주변 객체들에 대한 위치, 주변 구조물 및 정밀 지도를 고려하여, 차량이 충돌없이 주행 가능한 영역을 산출하고, 산출된 주행 가능한 영역에 대한 정보를 트랙터부 경로 출력 모듈(215)에 전달할 수 있다.
트랙터부 경로 출력 모듈(215)은 기 설정된 경로 산출 알고리즘을 통해, 주행 가능한 영역 내의 하나 이상의 주행 경로를 산출하고, 산출된 주행 경로에 대한 정보를 트레일러부 경로 출력 모듈(216)에 전달할 수 있다.
트레일러부 경로 출력 모듈(216)은 트랙터부 경로 출력 모듈(215)로부터 전달된 주행 경로를 트랙터부가 주행할 경우, 트레일러부가 이동하게 될 경로를 예측하고, 예측된 경로에 대한 정보를 경로 영역 연산 모듈(217)에 전달할 수 있다.
경로 영역 연산 모듈(217)은 산출된 트랙터부의 경로 및 트레일러부의 경로를 기반으로, 트랙터부 및 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출할 수 있다.
일 예로, 210 내지 217의 구성은 하나 이상의 프로세서를 통해 구현될 수 있고, 각각의 모듈은 소프트웨어 또는 하드웨어 형태로 구현될 수 있다.
일 예로, 213 내지 217의 구성은 도 1의 프로세서(130)를 통해 구현될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 정밀 지도 정보를 수신하거나 또는 로드할 수 있다(S301).
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량 또는 장치에 구비된 메모리에 정밀 지도 정보가 저장되어 있는 경우, 메모리에 저장된 정밀 지도 정보를 사용하기 위해 로드할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량 또는 장치에 구비된 메모리에 정밀 지도 정보가 저장되어 있지 않는 경우, 별도의 통신 모듈을 통해, 서버와의 통신 또는 V2X 통신을 통해 정밀 지도 정보를 외부로부터 수신할 수 있다.
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 자차의 위치를 인지할 수 있다(S302).
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 정밀 지도 정보와 차량에 구비된 하나 이상의 센서를 통해 획득된 주변에 대한 정보를 비교하여, 자차의 위치를 인지할 수 있다.
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 자차의 주변 객체 정보와 정밀 지도 정보를 융합할 수 있다(S303).
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량에 구비된 하나 이상의 센서를 통해 획득된 주변 객체 정보 및 정밀 지도 정보를 융합하여, 정밀 지도 상에 주변 객체 정보를 매칭시킬 수 있다.
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 정밀 지도 및 주변 객체 정보를 기반으로 객체를 분류할 수 있다(S304).
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 주변 객체의 동역학적 특성 및 정밀 지도 정보를 통해, 주변 객체가 정지한 정적 객체인지 여부 또는 움직이는 동적 객체인지 여부를 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 주변 객체가 동적 객체인 경우, 주변 객체의 동역학적 정보 및 정밀 지도 정보를 통해, 주변 객체의 주행 의도 및 예측 경로를 산출할 수 있다.
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 주행 가능 영역을 연산할 수 있다(S305).
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 객체의 위치 및 정밀 지도 상 도로의 구조를 고려하여, 자차가 충돌 없이 주행 가능한 주행 가능 영역을 산출할 수 있다.
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부의 경로를 출력할 수 있다(S306).
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 물리적으로 가능한 모든 주행 경로 중 기 설정된 경로 산출 알고리즘을 통해 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로를 산출할 수 있다.
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트레일러부의 예측 경로를 출력할 수 있다(S307).
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로마다 대응되는 트레일러부의 예측 경로를 산출할 수 있다.
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부 및 트레일러부를 포함하는 차량이 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출할 수 있다(S308).
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로의 각각에 대응하는 차량이 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출할 수 있다.
도 4 내지 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 주행 가능 영역을 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량(401)의 주변에 주정차 중인 타차량을 정지된 정적 객체로 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량(401)의 주변에 주정차 중인 타차량이 점유하는 영역을 고려하여, 주변 주정차 차량이 점유하는 영역을 제외한 영역에 포함되는 주행 가능 영역(402)을 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량(403)의 주변에 신호 대기 중인 타차량을 정지된 정적 객체로 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량(403)의 주변에 신호 대기 중인 타차량이 점유하는 영역을 고려하여, 주변 신호 대기 차량이 점유하는 영역을 제외한 영역에 포함되는 주행 가능 영역(404)을 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 정밀 지도 정보 및 차량(401, 403)에 구비된 하나 이상의 센서에 의해 획득된 주변 정보를 기반으로, 차량(401, 403)의 주변에 주정차 또는 신호 대기 중인 타차량을 검출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 정적 객체의 위치 정보, 외곽선 정보 또는 점유 중인 차로 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로, 주행 가능 영역(402, 404)을 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 정적 객체의 위치 및 외곽선 정보를 기반으로, 정적 객체의 외곽선으로부터 기 설정된 여유 거리만큼 떨어진 주행 가능 영역(402, 404)을 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 정적 객체가 점유 중인 차로 정보를 기반으로, 정적 객체가 점유 중인 차로 중 정적 객체의 후방 영역 및 정적 객체가 점유 중이 아닌 차로 영역에 포함되는 주행 가능 영역(402, 404)을 산출할 수 있다.
이를 통해, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량이 감지된 정적 객체와 충돌하지 않고 주행할 수 있는 주행 가능 영역(402, 404)을 산출할 수 있다.
또한, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 주변 타차량 등과 같은 차량(401, 403)의 주변 동적 객체를 검출하고, 동적 객체가 점유 중인 영역을 제외한 주행 가능 영역(402, 404)을 산출할 수 있다.
동적 객체는 실시간으로 위치가 변화할 수 있으므로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 실시간으로 는 주변 타차량 등과 같은 차량(401, 403)의 주변 동적 객체를 검출하고, 동적 객체가 점유 중인 영역을 제외한 주행 가능 영역(402, 404)을 연산할 수 있다.
도 5를 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량(501)의 주변에 공사 중인 구간을 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량(501)의 주변에 공사 중인 구간을 고려하여, 공사 중인 구간을 제외한 영역에 포함되는 주행 가능 영역(502)을 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량(503)의 주변에 사고 구간을 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량(503)의 주변에 사고 구간을 고려하여, 사고 구간을 제외한 영역에 포함되는 주행 가능 영역(504)을 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 정밀 지도 정보 및 차량(501, 503)에 구비된 하나 이상의 센서에 의해 획득된 주변 정보를 기반으로, 차량(501, 503)의 주변에 공사 구간 또는 사고 구간을 검출할 수 있다.
다른 일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 별도의 통신 모듈을 통해, 서버와의 통신 또는 V2X 통신을 통해 공사 구간, 사고 구간 등의 도로 상황에 대한 정보를 외부로부터 수신할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 공사 구간 또는 사고 구간 등의 점유 영역 또는 해당 구간이 점유 중인 차로 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로, 주행 가능 영역(502, 504)을 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 공사 구간 또는 사고 구간 등이 점유 중인 영역으로부터 기 설정된 여유 거리만큼 떨어진 주행 가능 영역(502, 504)을 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 공사 구간 또는 사고 구간 등이 점유 중인 차로 정보를 기반으로, 공사 구간 또는 사고 구간 등이 점유 중인 차로 중 공사 구간 또는 사고 구간 등의 후방 영역 및 공사 구간 또는 사고 구간 등이 점유 중이 아닌 차로 영역에 포함되는 주행 가능 영역(502, 504)을 산출할 수 있다.
이를 통해, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량이 감지된 공사 구간 또는 사고 구간 등과 겹치지 않고 주행할 수 있는 주행 가능 영역(502, 504)을 산출할 수 있다.
도 6을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차로 구조를 반영하여, 주행 가능 영역(601, 602)를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 도로 너비와 허용 차로에 따른 도로 구조가 반영된 주행 가능 영역(601, 602)를 산출할 수 있다.
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 도로 너비에 비례하는 주행 가능 영역(601, 602)을 산출할 수 있다.
601에 대응하는 도로 너비가 602에 대응하는 도로 너비보다 크므로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 601의 주행 가능 영역을 602의 주행 가능 영역보다 너비가 넓도록 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 정밀 지도 정보 또는 차량에 구비된 하나 이상의 센서에 의해 획득된 주변 정보를 기반으로, 도로의 너비를 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 정밀 지도 정보 또는 차량에 구비된 하나 이상의 센서에 의해 획득된 주변 정보를 기반으로, 주행이 허용되는 차로에 대한 정보를 판단할 수 있다.
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)가 도로 구조가 반영된 주행 가능 영역(601, 602)을 산출하는 내용에 대해서는 이어지는 도 7을 통해 더 구체적으로 설명하기로 한다.
도 7을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 도로 구조가 반영된 주행 가능 영역(701, 702)를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량 주변의 도로가 차로 변경이 가능한 도로인지 여부를 기반으로, 주행 가능 영역(701, 702)를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 카메라를 통해 획득된 영상을 분석하여 검출된 차로 변경 가능 여부를 표시하는 표지판 또는 마크를 기반으로, 차량이 주행 중인 차로 또는 차량 주변의 차로가 차로 변경이 가능한 차로인지 여부를 판단할 수 있다. 이 과정에서 영상에서 표지판 또는 마크를 검출하는 기 저장된 영상 분석 알고리즘이 사용될 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 정밀 지도 정보 및 센서 정보를 비교하여, 현재 위치 인지 상태가 양호한지 여부를 확인하며, 차량이 주행 중인 차로가 차로 변경이 가능한 차로인지 여부를 판단할 수 있다.
위치 인지 상태가 양호할수록 산출된 주행 가능 영역이 실제로 차량이 주행 가능한 영역과 일치하는 정도가 높아질 수 있어, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 주행 가능 영역과 함께 주행 가능 영역에 대응하는 위치 인지 상태 정보도 산출할 수 있다.
다른 일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 카메라를 통해 획득된 영상을 분석하여 검출된 차선 정보를 기반으로, 차량이 주행 중인 차로 또는 차량 주변의 차로가 차로 변경이 가능한 차로인지 여부를 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 검출된 차선이 점선인 경우, 해당 차선을 통해 차로 변경하는 것이 가능하다고 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량이 차선 변경 등에 관한 도로 법규를 위반하지 않으며 도로에서 주행 시 도달할 수 있는 모든 영역의 합집합 영역으로 주행 가능 영역을 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 2차원 평면 상 외곽선을 이루는 점들의 집합(Point Set)으로 주행 가능 영역에 대한 정보를 출력할 수 있다.
도 8을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 도로 구조를 고려하여 산출된 주행 가능 영역(801) 및 주변 객체를 고려하여 산출된 주행 가능 영역(802)이 중첩되는 영역을 최종 주행 가능 영역(803)으로 산출할 수 있다.
주변 객체를 고려하여 산출된 주행 가능 영역(802)은 차량 주변의 정적 객체를 고려하여 산출된 주행 가능 영역과 차량 주변의 동적 객체를 고려하여 산출된 주행 가능 영역이 중첩된 영역일 수 있다.
따라서, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 도로 구조를 고려하여 산출된 주행 가능 영역(801), 차량 주변의 정적 객체를 고려하여 산출된 주행 가능 영역 및 차량 주변의 동적 객체를 고려하여 산출된 주행 가능 영역의 교집합 영역을 최종 주행 가능 영역(803)으로 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 자차 및 동적 객체의 이동에 따라, 초기 위치에서 실시간으로 이동하는 위치를 기반으로, 최종 주행 가능 영역(803)을 산출할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 주행 가능 영역을 기반으로, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로를 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 9를 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량이 주행 가능 영역(901)의 내부에서 주행 가능한 주행 경로를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 랜덤 확률 기반의 경로 생성 알고리즘을 통해, 차량이 주행 가능 영역(901)의 내부에서 주행 가능한 주행 경로를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 랜덤 확률 기반의 RRT 알고리즘 또는 fRRT 알고리즘을 이용하여, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로를 생성하는 과정에서, 차량 또는 트랙터부의 면적은 고려하지 않고, 주행 가능 영역 내에서 주행 가능한 하나 이상의 주행 경로를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 현실적으로 무수히 많은 주행 경로를 산출할 수는 없으므로, 기 설정된 특정 간격으로 하나 이상의 주행 경로를 산출하여 연산량을 조정할 수 있다. 이 과정에서 기 설정된 특정 간격이 작을수록 더 많은 개수의 주행 경로가 산출될 수 있다.
또한, 기 설정된 특정 간격은 이용되는 프로세서의 연산 성능을 고려하여 정해질 수 있다.
다른 일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 주행 가능 영역 내에서 주행 가능한 가장 좌측의 주행 경로 및 가장 우측의 주행 경로를 먼저 산출하고, 산출된 가장 좌측의 주행 경로 및 가장 우측의 주행 경로를 기반으로 나머지 주행 경로들을 산출할 수 있다.
이 경우, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 가장 좌측의 주행 경로 및 가장 우측의 주행 경로 사이에서 간격이 특정 오프셋(offset)으로 균일한 주행 경로를 산출할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 fRRT 알고리즘 방식을 활용하여, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로를 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 10을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로(1001, 1002)를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 fRRT 알고리즘을 방식을 이용하여, 교통 상황을 기반으로 하며, 현실적인 맥락을 고려하여, RRT 알고리즘보다 더 빠른 탐색을 수행하는 주행 가능 영역 내에서 트랙터부가 주행하는 주행 경로(1001, 1002)를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 메모리(120)에 기 저장된 fRRT 알고리즘을 이용하여, 주행 가능 영역 내에서 트랙터부가 주행하는 주행 경로(1001, 1002)를 산출할 수 있다.
다만, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)가 fRRT 알고리즘을 이용하는 방식은 각각의 실시 예에 불과하며, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 다른 경로 산출 알고리즘을 통해, 주행 가능 영역 내에서 트랙터부가 주행하는 주행 경로(1001, 1002)를 산출할 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 시뮬레이션을 이용하여, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 트레일러부의 주행 경로를 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 11을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 도시된 것과 같이 트레일러부의 주행 경로에 따른 트레일러부의 면적이 휩쓸고 지나가는 영역의 외곽선(1102)을 산출할 수 있다.
도시된 것과 유사하게, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 시뮬레이션을 이용하여, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로(1101) 각각에 대응하는 트레일러부의 주행 경로를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 메모리(120)에 기 저장된 시뮬레이션 소프트웨어를 통해, 트랙터부의 주행 경로(1101) 각각에 대응하는 트레일러부의 주행 경로를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 산출된 트랙터부의 주행 경로(1101)를 입력으로 하여, 차량 주행에 대한 시뮬레이션을 통해 트레일러부의 주행 경로를 산출할 수 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 기 학습된 인공 신경망 기반의 학습 모델을 이용하여, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 트레일러부의 주행 경로를 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 12를 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량 정보, 위치 또는 속도 중 적어도 하나 이상을 포함하는 입력값(1201)을 기반으로, 기 학습된 인공 신경망 기반의 학습 모델(1202)을 통해, 트레일러부의 주행 경로에 대응하는 시계열적인 시간에 대응하는 트레일러부의 좌표(1203)를 출력할 수 있다.
일 예로, 차량 정보는 차량의 크기, 무게 등의 차량 제원에 대한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 학습 모델(1202)의 입력값(1201)은 트랙터부의 동역학 정보, 트레일러부의 동역학 정보, 킹핀각(Kingpin angle) 또는 트랙터부의 주행 경로에 대한 시간 등간격 좌표 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 예로, 인공 신경망 기반의 학습 모델(1202)은 1개의 레이어(Layer)로 예시되었으나, 하나 이상의 레이어를 포함할 수 있다.
일 예로, 인공 신경망 기반의 학습 모델(1202)은 LSTM(Long Short-Term Memory) 모델을 포함하는 것으로 도시되었으나, 실제로는 다른 모델을 포함할 수 있다.
일 예로, 인공 신경망 기반의 학습 모델(1202)은 GRU(Gated Recurrent Unit) 등의 RNN(Recurrent Neural Network) 모델을 포함할 수 있다.
일 예로, 출력되는 시계열적인 시간에 대응하는 트레일러부의 좌표(1203)는 시간에 따른 등간격의 2차원 좌표를 포함할 수 있다.
일 예로, 인공 신경망 기반의 학습 모델(1202)는 서버로부터 수신되는 경우, 동일한 차종에 대하여 공통적으로 활용될 수 있다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치가 트랙터부 및 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 13을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부의 경로를 출력할 수 있다(S1301).
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 주행 가능 영역을 산출한 후, 주행 가능 영역 내 트랙터부의 주행 경로를 산출할 수 있다
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트레일러부의 경로를 출력할 수 있다(S1302).
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부의 주행 경로에 대응하는 트레일러부의 경로를 산출할 수 있다.
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부 및 트레일러부의 특징점별 경로를 출력할 수 있다(S1303).
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부 및 트레일러부의 주행 경로에 따른 주행에 대응하는 트랙터부 및 트레일러부의 박스점의 꼭지점별 경로를 산출할 수 있다.
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 주행 경로 주변의 영역을 분류할 수 있다(S1304).
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 주행 경로 방향 위치에 따라서 주행 경로 주변의 영역을 제 1 구간, 제 2 구간 및 제 3 구간으로 분류할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 현재 차량의 전방 범퍼의 중간 위치를 기준으로 후방 영역을 제 1 구간으로 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 현재 차량의 전방 범퍼의 중간 위치를 기준으로 주행 경로 방향으로 기 설정된 특정 거리까지 영역을 제 2 구간으로 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 현재 차량의 전방 범퍼의 중간 위치를 기준으로 주행 경로 방향으로 기 설정된 특정 거리를 초과하는 영역을 제 3 경로 영역으로 산출할 수 있다.
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 점유 구간을 기반으로, 제 1 경로 영역을 연산할 수 있다(S1305).
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 제 1 구간에 포함되는 제 1 경로 영역을 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 제 1 구간에서는 트랙터부가 점유하는 영역 이외의 후방 영역은 트랙터부가 휩쓸고 지나가지 않으므로, 따로 구분하여 경로 영역을 산출할 수 있다.
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 최외곽 경로선을 기반으로 제 2 경로 영역을 연산할 수 있다(S1306).
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 제 2 구간에서는 트랙터부 및 트레일러부가 주행하며 휩쓸고 지나가는 영역을 모두 고려하여야 하므로, 최외곽 경로선을 기반으로 경로 영역을 산출할 수 있다.
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 경로 영역에서 제 3 경로 영역을 제거할 수 있다(S1307).
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 현재 차량의 전방 범퍼의 중간 위치를 기준으로 주행 경로 방향으로 기 설정된 특정 거리를 초과하는 제 3 구간 전체 또는 제 3 구간에 포함되는 경로 영역을 제 3 경로 영역으로 산출하고, 최종 경로 영역에서 제 3 경로 영역을 제거할 수 있다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 트랙터부의 주행 경로 및 트레일러부의 주행 경로를 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 14를 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 하나 이상의 트랙터부(1401)의 주행 경로(1402) 및 트레일러부(1403)의 주행 경로(1404)를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 주행 가능 영역 내의 트랙터부(1401)의 주행 경로(1402)를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부(1401)의 중심점을 기준으로 트랙터부(1401)의 주행 경로(1402)를 산출할 수 있다.
다른 일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부(1401)의 중심점이 아니더라도 전방 범퍼의 중심점 등의 다른 특징점을 기준으로 트랙터부(1401)의 주행 경로(1402)를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부(1401)의 주행 경로(1402)에 대응하는 트레일러부(1403)의 주행 경로(1404)를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트레일러부(1403)의 중심점을 기준으로 트랙터부(1401)의 주행 경로(1402)에 대응하는 트레일러부(1403)의 주행 경로(1404)를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트레일러부(1403)의 회전을 고려하여, 트레일러부(1403)의 주행 경로(1404)를 산출할 수 있다.
다른 일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트레일러부(1403)의 중심점이 아니더라도 전방 또는 후방 범퍼의 중심점 등의 다른 특징점을 기준으로 트레일러부(1403)의 주행 경로(1404)를 산출할 수 있다.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 트랙터부 및 트레일러부의 특징점에 대한 경로를 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 15를 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부(1501) 및 트레일러부(1504)의 박스점의 꼭지점별 경로(1502, 1503, 1505, 1506)를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부(1501)의 일부 또는 전부를 포함하는 가상의 박스를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트레일러부(1504)의 일부 또는 전부를 포함하는 가상의 박스를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 산출된 트랙터부(1501)의 일부 또는 전부를 포함하는 가상의 박스의 꼭지점이 트랙터부(1501)의 주행에 따라 이동하게 되는 경로(1502, 1503)를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 산출된 트레일러부(1504)의 일부 또는 전부를 포함하는 가상의 박스의 꼭지점이 트레일러부(1504)의 주행에 따라 이동하게 되는 경로(1505, 1560)를 산출할 수 있다.
도면에는 트랙터부(1501)의 전방 꼭지점 2개 및 트레일러부(1504)의 후방 꼭지점 2개에 대한 경로만 예시되었지만 실제로는 트랙터부(1501)의 후방 꼭지점 2개 및 트레일러부(1504)의 전방 꼭지점 2개에 대한 경로도 산출될 수 있다.
도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 제 1 구간 내지 제 3 구간을 분류하는 것을 나타내는 도면이다.
도 16을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부의 주행 경로(1601)의 방향에 대한 위치에 따라서, 주행 경로(1601)의 주변을 제 1 구간(1602), 제 2 구간(1603) 및 제 3 구간(1604)으로 분류할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부의 전방 범퍼의 중심점을 기준으로, 주행 경로(1601)에 수직한 방향의 제 1 기준선을 산출하고, 산출된 기준선을 기반으로 후방 영역을 제 1 구간(1602)으로 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부의 전방 범퍼의 중심점을 기준으로 산출된 제 1 기준선과 트랙터부의 주행 경로(1601)의 방향으로 특정 거리 전방의 제 2 기준선 사이의 영역을 제 2 구간(1603)으로 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 주행 경로(1601)에 수직한 제 2 기준선을 산출할 수 있다.
여기서, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량으로부터 멀리 떨어져 차선이 불규칙하게 검출되는 구간을 판단하기 위한 기준이 되는 특정 거리를 기반으로 제 2 기준선을 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 산출된 제 2 기준선의 전방 영역을 제 3 구간(1604)으로 산출할 수 있다.
도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 제 1 경로 영역을 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 17을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부(1701) 및 트레일러부(1702)의 점유 영역을 기반으로, 제 1 구간에 포함되는 제 1 경로 영역을 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부(1701)의 일부 또는 전부를 포함하는 박스 및 트레일러부(1702)의 일부 또는 전부를 포함하는 박스를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 산출된 트랙터부(1701)에 대한 박스를 포함하는 제 1 경로 영역을 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트레일러부(1702)의 주행 경로에 따라 트레일러부(1702)에 대한 박스의 꼭지점 4개가 이동하는 경로(1703 내지 1706)를 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 산출된 트레일러부(1702)에 대한 박스의 꼭지점 4개가 이동하는 경로(1703 내지 1706)의 내부 영역을 포함하는 제 1 경로 영역을 산출할 수 있다.
도 18 내지 도 21은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 제 2 경로 영역을 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
1810 과정을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량 주행 경로(1811)에 따른 트랙터부의 좌측 최외곽 경로선(1812) 및 트랙터부의 우측 최외곽 경로선(1813), 트레일러부의 좌측 최외곽 경로선(1814) 및 트레일러부의 우측 최외곽 경로선(1815)를 산출할 수 있다.
여기서, 차량 주행 경로(1811)는 트랙터부에 대한 주행 경로를 의미할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부에 대응하는 박스의 좌측 꼭지점의 경로를 기반으로, 트랙터부의 좌측 최외곽 경로선(1812)을 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부에 대응하는 박스의 우측 꼭지점의 경로를 기반으로, 트랙터부의 우측 최외곽 경로선(1813)을 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트레일러부에 대응하는 박스의 좌측 꼭지점의 경로를 기반으로, 트레일러부의 좌측 최외곽 경로선(1814)을 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트레일러부에 대응하는 박스의 우측 꼭지점의 경로를 기반으로, 트레일러부의 우측 최외곽 경로선(1815)을 산출할 수 있다.
박스의 좌측 꼭지점 및 우측 꼭지점은 두 개씩 존재하므로, 도시된 것과 상이한 일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부의 좌측 최외곽 경로선(1812) 및 트랙터부의 우측 최외곽 경로선(1813), 트레일러부의 좌측 최외곽 경로선(1814)을 각각 두 개씩 산출할 수 있다.
다른 일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부에 대한 박스 좌측선의 중심, 트랙터부에 대한 박스 우측선의 중심, 트레일러부에 대한 박스 좌측선의 중심 및 트레일러부에 대한 박스 우측선의 중심의 경로에 따라 트랙터부의 좌측 최외곽 경로선(1812) 및 트랙터부의 우측 최외곽 경로선(1813), 트레일러부의 좌측 최외곽 경로선(1814) 및 트레일러부의 우측 최외곽 경로선(1815)을 산출할 수 있다.
1820을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량 주행 경로(1821)를 종축으로 하는 좌표계에 트랙터부의 좌측 최외곽 경로선(1822) 및 트랙터부의 우측 최외곽 경로선(1823), 트레일러부의 좌측 최외곽 경로선(1824) 및 트레일러부의 우측 최외곽 경로선(1825)을 대응시킬 수 있다.
1830을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부의 좌측 최외곽 경로선(1822) 및 트레일러부의 좌측 최외곽 경로선(1824)을 기반으로 좌측 최외곽 경로선(1832)을 산출하고, 트랙터부의 우측 최외곽 경로선(1823) 및 트레일러부의 우측 최외곽 경로선(1825)을 기반으로 우측 최외곽 경로선(1833)을 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 포인트 와이즈(Pointwise) 외적 연산을 통해, 좌측 최외곽 경로선(1832) 및 우측 최외곽 경로선(1833)을 산출할 수 있다. 이에 대해서는 추후 도 20을 통해 구체적으로 설명하기로 한다.
1910을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 제 2 구간에 포함되는 차량 주행 경로(1911)를 따라서 제 1 기준선을 기준으로 경로 선적분 거리(1916)를 연산할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 제 1 기준선을 기준으로 트랙터부의 좌측 최외곽 경로선(1912), 트랙터부의 우측 최외곽 경로선(1913), 트레일러부의 좌측 최외곽 경로선(1914) 및 트레일러부의 우측 최외곽 경로선(1915)에 대한 수직 거리(1917)를 산출할 수 있다.
1920을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량 주행 경로(1921)를 따라서 계산된 트랙터부의 좌측 최외곽 경로선(1922), 트랙터부의 우측 최외곽 경로선(1923), 트레일러부의 좌측 최외곽 경로선(1924), 트레일러부의 우측 최외곽 경로선(1925)에 대한 수직 거리(1917) 및 제 1 기준선을 기준의 경로 선적분 거리(1926)에 따라, 차량 주행 경로(1921)를 종축으로 하는 좌표계에 트랙터부의 좌측 최외곽 경로선(1922), 트랙터부의 우측 최외곽 경로선(1923), 트레일러부의 좌측 최외곽 경로선(1924) 및 트레일러부의 우측 최외곽 경로선(1925)을 사영시킬 수 있다.
도 20을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부의 좌측 최외곽 경로선(2001) 및 트레일러부의 좌측 최외곽 경로선(2003)을 기반으로 포인트 와이즈 외적 연산을 수행하고, 트랙터부의 우측 최외곽 경로선(2002) 및 트레일러부의 우측 최외곽 경로선(2004)을 기반으로 포인트 와이즈 외적 연산을 수행할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부의 우측 최외곽 경로선(2002) 상의 임의의 연속하는 두 점을 p_1 및 p_2로 두고, p_1 또는 p_2에 대한 트레일러부의 우측 최외곽 경로선(2004) 상의 최근접점을 p_3로 산출할 수 있다. 여기서, 트레일러부의 경로선에 대한 두 점을 p_1 및 p_2로 두고, 트랙터부의 경로선에 대한 최근접점을 p_3로 두어 변형된 방법을 통해 아래 계산을 수행할 수 있음은 자명하다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 p_1을 기준으로 한 p_2에 대한 벡터와 p_1을 기준으로 한 p_3에 대한 벡터를 외적(Cross product)한 벡터와 좌표 평면에 수직한 z축 방향의 기준 벡터에 대한 내적(Dot product)을 계산(2005, 2006)한 결과를 기반으로, 해당 구간에서 트랙터부의 우측 최외곽 경로선(2002)의 점과 트레일러부의 우측 최외곽 경로선(2004)의 점 중 어떤 점이 주행 경로를 기준으로 더 바깥쪽에 있는지 판단할 수 있다.
2005를 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 p_1을 기준으로 한 p_2에 대한 벡터와 p_1을 기준으로 한 p_3에 대한 벡터를 외적한 벡터와 좌표 평면에 수직한 z축 방향의 기준 벡터에 대한 내적을 계산한 결과가 양수로 산출되는 경우, 해당 구간에서 트랙터부의 우측 최외곽 경로선(2002)의 점이 트레일러부의 우측 최외곽 경로선(2004)의 점보다 주행 경로를 기준으로 더 바깥쪽에 있는 것으로 판단할 수 있다.
2006을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 p_1을 기준으로 한 p_2에 대한 벡터와 p_1을 기준으로 한 p_3에 대한 벡터를 외적한 벡터와 좌표 평면에 수직한 z축 방향의 기준 벡터에 대한 내적을 계산한 결과가 음수로 산출되는 경우, 해당 구간에서 트레일러부의 우측 최외곽 경로선(2004)의 점이 트랙터부의 우측 최외곽 경로선(2002)의 점보다 주행 경로를 기준으로 더 바깥쪽에 있는 것으로 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 주행 경로를 따라서 경로선 상 모든 점들에 대하여 또는 특정 간격의 점들에 대하여 위와 같은 방식으로 어떤 경로선의 점이 주행 경로를 기준으로 더 바깥쪽에 존재하는지 판단할 수 있다.
트랙터부 및 트레일러부에 대한 좌측 경로선(2001, 2003)에 대해서도 유사한 방식으로 어떤 경로선의 점이 주행 경로를 기준으로 더 바깥쪽에 존재하는지 판단할 수 있다.
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 외적 연산을 이용하는 방식을 통해, 유턴 상황, 회전 교차로 등의 다양한 상황에서 어떤 경로선의 점이 주행 경로를 기준으로 더 바깥쪽에 존재하는지 판단할 수 있다.
도 21을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량 주행 경로를 종축으로 하는 좌표계 상에서 산출된 좌측 최외곽 차선(2101) 및 우측 최외곽 차선(2101)를 다시 실제 도로 좌표계에 사영시킬 수 있다.
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 좌측 최외곽 차선(2103) 및 우측 최외곽 차선(2104)의 사이 영역을 제 2 구간의 경로 영역(2105)으로 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부에 대한 좌측의 박스 꼭지점 2개 및 트레일러부에 대한 좌측의 박스 꼭지점 2개에 대하여, 도 20에 도시된 두 개의 경로선을 비교하여 어떤 경로선의 점이 주행 경로를 기준으로 더 바깥쪽에 존재하는지 판단하는 과정을 반복적으로 실행하여, 최종적인 좌측 최외곽 차선(2101)을 산출할 수 있다.
마찬가지로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 트랙터부에 대한 우측의 박스 꼭지점 2개 및 트레일러부에 대한 우측의 박스 꼭지점 2개에 대하여, 도 20에 도시된 두 개의 경로선을 비교하여 어떤 경로선의 점이 주행 경로를 기준으로 더 바깥쪽에 존재하는지 판단하는 과정을 반복적으로 실행하여, 최종적인 우측 최외곽 차선(2102)을 산출할 수 있다.
도 22는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 제 3 경로 영역을 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 22를 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 차량의 주행 경로 방향으로 특정 거리를 초과하는 제 3 구간에 포함되는 제 3 경로 영역(2201)을 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 현재 차량의 위치로부터 차량의 주행 경로 방향으로 특정 거리를 초과하여 떨어진 제 3 구간을 산출할 수 있다.
일 예로, 특정 거리는 차량으로부터 멀리 떨어져 차선이 불규칙하게 검출되는 구간을 판단하기 위한 기준이 되는 거리로 정해질 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 현재 차량의 위치로부터 차량의 주행 경로 방향으로 특정 거리에 주행 경로 방향이 수직한 제 2 기준선을 산출하고, 제 2 기준선을 기준으로 주행 경로 방향 전방의 구간을 제 3 구간으로 산출할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 경로 영역과 제 3 구간과 중첩되는 제 3 경로 영역(2201)이 제거된 최종 경로 영역을 산출할 수 있다.
도 23은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 장치가 최종적으로 트랙터부 및 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 것을 나타내는 도면이다.
도 23을 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 제 1 구간(2302)에 포함되는 제 1 경로 영역, 제 2 구간(2303)에 포함되는 제 2 경로 영역을 포함하는 최종 경로 영역을 산출할 수 있다.
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 제 3 구간(2304)과 중첩되지 않는 최종 경로 영역을 산출할 수 있다.
차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)는 최종 경로 영역에 대응하여, 차량 주행 경로(2301)을 따라 양쪽으로 산출된 최외곽 경로선(2305)을 이루는 점들의 좌표를 산출할 수 있다.
도 3 내지 도 23에서 차량의 주행 경로 영역 산출 장치(100)가 수행하는 것으로 기술된 내용은 프로세서(130)에 의해 수행될 수 있다.
산출된 경로 영역은 주행 경로에 따른 위험도를 판단하는 과정에서 이용될 수 있다.
도 24는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 영역 산출 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 24를 참조하면, 차량의 주행 경로 영역 산출 방법은 차량 주변에 대한 정보를 획득하는 단계(S2410), 차량 주변에 대한 정보 및 차량의 주변 정밀 지도 정보를 기반으로, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로를 산출하는 단계(S2420) 및 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역을 고려하여, 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 단계(S2430)를 포함할 수 있다.
차량 주변에 대한 정보를 획득하는 단계(S2410)는 트랙터부 및 트레일러부를 포함하는 차량에 구비되는 센서부(110)에 의해 수행될 수 있다.
차량 주변에 대한 정보 및 차량의 주변 정밀 지도 정보를 기반으로, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로를 산출하는 단계(S2420)는 프로세서(130)에 의해 수행될 수 있다.
일 예로, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로를 산출하는 단계(S2420)는 프로세서(130)가, 차량 주변에 대한 정보 또는 정밀 지도 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 파악된 도로 구조를 고려하여, 주행 가능 영역을 산출하는 단계 및 프로세서(130)가, 산출된 주행 가능 영역을 기반으로, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
하나 이상의 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역을 고려하여, 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 단계(S2430)는 프로세서(130)에 의해 수행될 수 있다.
일 예로, 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 단계(S2430)는 프로세서(130)가, 트랙터-트레일러 모델, 시뮬레이션 또는 기 학습된 인공 신경망 기반의 학습 모델 중 적어도 하나 이상을 이용하여, 하나 이상의 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 트레일러부의 주행 경로를 산출하는 단계 및 프로세서(130)가, 트레일러부의 주행 경로를 기반으로, 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 단계(S2430)는 프로세서(130)가, 트랙터부 및 트레일러부의 점유 영역을 기반으로, 제 1 경로 영역을 산출하는 단계 및 프로세서(130)가, 제 1 경로 영역을 포함하는 경로 영역을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 단계(S2430)는 프로세서(130)가, 트랙터부의 하나 이상의 특징점 및 트레일러부의 하나 이상의 특징점에 대응하는 경로를 기반으로, 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 산출하는 단계, 프로세서(130)가, 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 기반으로, 제 2 경로 영역을 산출하는 단계 및 프로세서(130)가, 제 2 경로 영역을 포함하는 경로 영역을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)가, 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 산출하는 단계는, 프로세서(130)가, 차량의 주행 경로를 일축으로 하는 좌표계를 산출하는 단계 및 프로세서(130)가, 좌표계를 이용하여, 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 단계(S2430)는 프로세서(130)가, 차량의 주행 경로 방향으로 특정 거리를 초과하는 제 3 경로 영역을 산출하는 단계 및 프로세서(130)가, 제 3 경로 영역이 제거된 경로 영역을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리 및/또는 스토리지)에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 트랙터부 및 트레일러부를 포함하는 차량에 구비되어, 차량 주변에 대한 정보를 획득하는 센서부;
    상기 차량의 주변 정밀 지도 정보를 저장하는 메모리; 및
    상기 차량 주변에 대한 정보 및 상기 정밀 지도 정보를 기반으로, 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로를 산출하고,
    상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 상기 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역을 고려하여, 상기 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역(Swept Path)을 산출하는 프로세서를 포함하는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 주변에 대한 정보 또는 상기 정밀 지도 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 파악된 도로 구조를 고려하여, 주행 가능 영역을 산출하고,
    상기 산출된 주행 가능 영역을 기반으로, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로를 산출하는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 주변에 대한 정보 또는 상기 정밀 지도 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 파악된 주변 객체를 고려하여, 주행 가능 영역을 산출하고,
    상기 산출된 주행 가능 영역을 기반으로, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로를 산출하는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    랜덤 확률 기반의 RRT(Rapidly exploring Random Tree) 알고리즘 방식 또는 fRRT(fast Rapidly exploring Random Tree) 알고리즘 방식을 활용하여, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로를 산출하는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    트랙터-트레일러 모델을 이용하여, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 상기 트레일러부의 주행 경로를 산출하고,
    상기 트레일러부의 주행 경로를 기반으로, 상기 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역을 산출하는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    시뮬레이션을 이용하여, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 상기 트레일러부의 주행 경로를 산출하고,
    상기 트레일러부의 주행 경로를 기반으로, 상기 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역을 산출하는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    기 학습된 인공 신경망 기반의 학습 모델을 이용하여, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 상기 트레일러부의 주행 경로를 산출하고,
    상기 트레일러부의 주행 경로를 기반으로, 상기 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역을 산출하는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 트랙터부 및 상기 트레일러부의 점유 영역을 기반으로, 제 1 경로 영역을 산출하고,
    상기 제 1 경로 영역을 포함하는 상기 경로 영역을 산출하는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 트랙터부가 점유하는 영역, 상기 트레일러부가 점유하는 영역 및 상기 트레일러부의 회전이 고려되어 산출된 상기 트레일러부의 하나 이상의 특징점에 대응하는 경로의 내부 영역의 합집합을 기반으로, 상기 제 1 경로 영역을 산출하는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 트랙터부의 하나 이상의 특징점 및 상기 트레일러부의 하나 이상의 특징점에 대응하는 경로를 기반으로, 상기 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 산출하고,
    상기 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 기반으로, 제 2 경로 영역을 산출하고,
    상기 제 2 경로 영역을 포함하는 상기 경로 영역을 산출하는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 주행 경로를 일축으로 하는 좌표계를 산출하고,
    상기 좌표계를 이용하여, 상기 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 산출하는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 트랙터부의 하나 이상의 특징점에 대한 경로에 대응하는 벡터 및 상기 트레일러부의 하나 이상의 특징점에 대한 경로에 대응하는 벡터의 외적을 기반으로, 상기 최외곽 경로선을 판단하는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 주행 경로 방향으로 특정 거리를 초과하는 제 3 경로 영역을 산출하고,
    상기 제 3 경로 영역이 제거된 상기 경로 영역을 산출하는 차량의 주행 경로 영역 산출 장치.
  14. 트랙터부 및 트레일러부를 포함하는 차량에 구비되는 센서부가, 차량 주변에 대한 정보를 획득하는 단계;
    프로세서가, 상기 차량 주변에 대한 정보 및 메모리에 저장된 상기 차량의 주변 정밀 지도 정보를 기반으로, 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로를 산출하는 단계; 및
    상기 프로세서가, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 상기 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역을 고려하여, 상기 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 단계를 포함하는 차량의 주행 경로 영역 산출 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 프로세서가, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로를 산출하는 단계는,
    상기 프로세서가, 상기 차량 주변에 대한 정보 또는 상기 정밀 지도 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 파악된 도로 구조를 고려하여, 주행 가능 영역을 산출하는 단계; 및
    상기 프로세서가, 상기 산출된 주행 가능 영역을 기반으로, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로를 산출하는 단계를 포함하는 차량의 주행 경로 영역 산출 방법.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 프로세서가, 상기 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 단계는,
    상기 프로세서가, 트랙터-트레일러 모델, 시뮬레이션 또는 기 학습된 인공 신경망 기반의 학습 모델 중 적어도 하나 이상을 이용하여, 상기 하나 이상의 상기 트랙터부의 주행 경로 각각에 대응하는 상기 트레일러부의 주행 경로를 산출하는 단계; 및
    상기 프로세서가, 상기 트레일러부의 주행 경로를 기반으로, 상기 트레일러부가 휩쓸고 지나가는 영역을 산출하는 단계를 포함하는 차량의 주행 경로 영역 산출 방법.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 프로세서가, 상기 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 단계는,
    상기 프로세서가, 상기 트랙터부 및 상기 트레일러부의 점유 영역을 기반으로, 제 1 경로 영역을 산출하는 단계; 및
    상기 프로세서가, 상기 제 1 경로 영역을 포함하는 상기 경로 영역을 산출하는 단계를 포함하는 차량의 주행 경로 영역 산출 방법.
  18. 제 14 항에 있어서,
    상기 프로세서가, 상기 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 단계는,
    상기 프로세서가, 상기 트랙터부의 하나 이상의 특징점 및 상기 트레일러부의 하나 이상의 특징점에 대응하는 경로를 기반으로, 상기 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 산출하는 단계;
    상기 프로세서가, 상기 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 기반으로, 제 2 경로 영역을 산출하는 단계; 및
    상기 프로세서가, 상기 제 2 경로 영역을 포함하는 상기 경로 영역을 산출하는 단계를 포함하는 차량의 주행 경로 영역 산출 방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 프로세서가, 상기 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 산출하는 단계는,
    상기 프로세서가, 상기 차량의 주행 경로를 일축으로 하는 좌표계를 산출하는 단계; 및
    상기 프로세서가, 상기 좌표계를 이용하여, 상기 차량의 주행 경로의 좌측 및 우측의 최외곽 경로선을 산출하는 단계를 포함하는 차량의 주행 경로 영역 산출 방법.
  20. 제 14 항에 있어서,
    상기 프로세서가, 상기 차량의 차체의 일부 또는 전부가 휩쓸고 지나가는 경로 영역을 산출하는 단계는,
    상기 프로세서가, 상기 차량의 주행 경로 방향으로 특정 거리를 초과하는 제 3 경로 영역을 산출하는 단계; 및
    상기 프로세서가, 상기 제 3 경로 영역이 제거된 상기 경로 영역을 산출하는 단계를 포함하는 차량의 주행 경로 영역 산출 방법.
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