KR20230080941A - 3차원 거리 측정 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예는, 피사체에 광을 조사하는 광원부, 상기 피사체로부터 반사되는 광을 수광하는 센서부, 상기 피사체로부터 반사되는 광을 집광시켜 상기 센서부로 제공하는 렌즈부, 상기 피사체로부터 반사되는 광이 지나가는 경로 상에 배치되며, 제1 대역의 광을 통과시키는 제1 필터부 및 상기 제1 대역과 다른 제2 대역의 광을 통과시키며, 선택적으로 상기 피사체로부터 반사되는 광이 지나가는 경로로 이동하는 제2 필터부를 포함하는 3차원 거리 측정 장치를 제공할 수 있다.

Description

3차원 거리 측정 장치 {Three dimensional distance measuring device}
본 발명의 실시예는 3차원 거리 측정 장치에 관한 것이다.
3차원 영상은 기존의 2차원 영상과 달리 사람이 보는 실제 영상과 유사하게 깊이 및 공간 형상에 대한 정보를 동시에 제공한다. 이러한 3차원 영상은 시각정보의 질적 수준을 높여줄 뿐 아니라 다양한 정보를 현실감 있게 전달할 수 있어, 게임, 교육, 의료, 정보통신 등 많은 분야에서 활용되고 있다.
3차원 영상 관련 산업의 발달과 함께, 고해상도의 자연스러운 3차원 영상에 대한 요구가 높아지고 있으며, 이에 따라 더욱 효과적인 3차원 영상을 생성하기 위한 방법들이 연구되고 있다. 특히 최근 거리 영상(depth image)을 기반으로 한 기술들이 다양한 분야에서 응용되어 개발되고 있으며, 거리 영상의 화질을 개선하기 위한 다양한 시도들이 이루어지고 있다.
거리 영상은 피사체에 광을 조사하고, 피사체에 반사되어 돌아오는 광의 비행시간(Time-of-Flight, TOF)으로부터 측정될 수 있다. TOF 카메라는 눈에 보이지 않는 근적외선을 피사체에 조사하는 조명으로 이용하고, 피사체로부터 되돌아오는 광의 위상지연(phase delay)을 센서로 측정하여 피사체와 카메라 사이의 거리 정보를 통해 거리 영상을 만든다.
TOF 방식의 거리 영상 측정 카메라는 근적외선을 이용하므로 적외선은 투과시키고 가시광 등의 외부 노이즈는 차단하는 필터링 성능이 중요하다. 또한, 태양광에는 가시광 이외에 눈에 보이지 않는 적외선 대역의 광도 포함되어 있으므로, 태양광 등의 외부광이 많은 실외 환경에서의 노이즈 차단은 거리 영상 측정의 정확도 향상을 위해 해결해야하는 중요한 문제이다.
종래에는 이러한 외부광을 차단하기 위해 특정 광 대역으로 광의 투과를 제한하는 밴드 패스 필터(band-pass filter, BPF)를 사용하여 노이즈를 제거하여 왔다. 하지만, 밴드 패스 필터를 적용하는 경우 차단 대역이 고정됨으로 인해, 실외에서 측정 시 노이즈 차단률이 낮거나, 실내에서 측정 시 광량이 충분하지 않은 문제가 있었다.
본 발명의 실시예들은 상기한 문제점들을 해결하기 위한 것으로, 사용 환경에 따라 가변적 사용이 가능한 3차원 거리 측정 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예는, 피사체에 광을 조사하는 광원부, 상기 피사체로부터 반사되는 광을 수광하는 센서부, 상기 피사체로부터 반사되는 광을 집광시켜 상기 센서부로 제공하는 렌즈부, 상기 피사체로부터 반사되는 광이 지나가는 경로 상에 배치되며, 제1 대역의 광을 통과시키는 제1 필터부 및 상기 제1 대역과 다른 제2 대역의 광을 통과시키며, 선택적으로 상기 피사체로부터 반사되는 광이 지나가는 경로로 이동하는 제2 필터부를 포함하는 3차원 거리 측정 장치를 제공할 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
본 발명의 실시예들에 따른 3차원 거리 측정 장치는 사용환경에 따라 광 투과 특성이 변화되도록 하여 노이즈 차단율을 향상시킴으로써 최적의 영상을 확보하도록 할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들에 따른 3차원 거리 측정 장치는 다양한 광 투과 대역을 선택적으로 적용하여 다양한 환경에서 고화질의 영상을 확보하도록 할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들에 따른 3차원 거리 측정 장치는 유지 및 보수가 용이하여 제품의 수명을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 거리 측정 장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 거리 측정 장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 필터를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 필터와 제2 필터를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 3차원 거리 측정 장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 거리 측정 장치를 도시한 블록도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 이하의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
본 실시예들은 다양한 변환을 가할 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 실시예들의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 내용들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 실시예들은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다.
이하의 실시예에서 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다.
이하의 실시예에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
이하의 실시예에서 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다.
이하의 실시예에서 유닛, 영역, 구성 요소 등의 부분이 다른 부분 위에 또는 상에 있다고 할 때, 다른 부분의 바로 위에 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 유닛, 영역, 구성 요소 등이 개재되어 있는 경우도 포함한다.
이하의 실시예에서 연결하다 또는 결합하다 등의 용어는 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 반드시 두 부재의 직접적 및/또는 고정적 연결 또는 결합을 의미하는 것은 아니며, 두 부재 사이에 다른 부재가 개재된 것을 배제하는 것이 아니다.
명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다.
도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 이하의 실시예는 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.
도 1 및 도 2는 일 실시예에 따른 3차원 거리 측정 장치를 개략적으로 도시한 도면이며, 도 3은 일 실시예에 따른 제1 필터를 나타낸 도면이며, 도 4는 일 실시예에 따른 제1 필터와 제2 필터를 동시에 나타낸 도면이며, 도 5는 다른 실시예에 따른 3차원 거리 측정 장치를 개략적으로 도시한 도면이며, 도 6은 일 실시예에 따른 3차원 거리 측정 장치를 도시한 블록도이다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 거리 측정 장치(1)는 광원부(10), 렌즈부(20), 제1 필터부(30), 제2 필터부(40), 센서부(50), 제어부(60) 및 구동부(70)를 포함할 수 있다.
광원부(10)는 스스로 발광하여 피사체(O)에 광을 조사할 수 있다. 예를 들어 광원부(10)는 레이저 다이오드(Laser Diode, LD) 또는 LED(Light Emitting Diode)를 포함할 수 있다. 광원부(10)는 후술할 제어부(60)의 제어에 따라 피사체(O)에 광을 조사할 수 있다.
광원부(10)에서 피사체(O)로 조사되는 광은 근적외선일 수 있다. 예를 들어 광원부(10)는 중심 파장이 약 940nm인 광을 방출하는 광원을 포함할 수 있다. 일 예로 광원부(10)가 방출하는 광의 파장은 930nm 내지 950nm 범위의 값을 가질 수 있다. 그러나 광원부(10)는 반드시 이에 국한되지 않고, 다양한 파장 대역의 광을 발생시키는 다양한 형태의 발광 소자들이 모두 적용될 수 있다.
광원부(10)로부터 방출된 광은 피사체(O)로 입사될 수 있으며, 피사체(O)로 입사된 광은 피사체(O)의 표면에서 반사될 수 있다. 피사체(O)로부터 반사되는 광은 후술할 센서부(50)로 수광될 수 있으며, 센서부(50)에서 수광되는 광의 위상지연을 측정함으로써 피사체(O)까지의 거리를 측정할 수 있다.
피사체(O)와 센서부(50)의 사이에는 렌즈부(20)가 배치될 수 있다. 렌즈부(20)는 피사체(O)로부터 반사되는 광이 지나가는 경로상에 배치될 수 있으며, 피사체(O)에서 반사된 광은 렌즈부(20)를 통해 제1 필터부(30)로 입사될 수 있다.
렌즈부(20)는 피사체(O)로부터 3차원 거리 측정 장치(1)로 입사되는 광을 집광시킬 수 있다. 예를 들어 렌즈부(20)는 광을 집광시키기 위한 하나 이상의 렌즈들, 핀홀(pinhole)과 같은 광학부재들을 포함할 수 있다. 렌즈부(20)에서 집광된 광은 센서부(50)로 제공될 수 있다.
제1 필터부(30)는 렌즈부(20)와 인접하게 배치되며, 피사체로부터 반사되는 광이 지나가는 경로상에 배치될 수 있다. 구체적으로 제1 필터부(30)는 렌즈부(20)와 센서부(50) 사이에 배치될 수 있다. 제1 필터부(30)에는 렌즈부(20)를 통과한 광이 입사될 수 있다.
제1 필터부(30)는 광학 필터를 포함할 수 있으며, 센서부(50)로 제공되는 광의 노이즈를 제거하는 역할을 할 수 있다.
렌즈부(20)를 통해 센서부(50)로 제공되는 광에는 광원부(10)에서 방출되어 피사체(O)로부터 반사되는 광 이외에 노이즈(noise) 광이 포함될 수 있다. 상기 노이즈 광은 피사체(O)에 대한 거리를 측정하는데 방해되는 광으로써, 광원부(10)에서 방출된 후 피사체(O)에 반사되어 3차원 거리 측정 장치(1)로 입사되는 광을 제외한 모든 광이 노이즈 광이 될 수 있다. 예컨대, 노이즈 광은 렌즈부(20)에 직접 입사되는 자연광, 피사체(O)에 반사된 후 렌즈부(20)에 입사되는 자연광 또는 3차원 거리 측정 장치(1) 주변에 존재하는 인공광 등을 포함할 수 있다. 상기 자연광은 가시광 및 자연에 존재하는 적외선 등의 비가시광이 포함될 수 있다.
센서부(50)에 제공되는 광에 노이즈 광이 많은 경우 측정에 사용되는 신호광보다 노이즈 광의 비율이 높을 수 있으며, 이 경우 정밀한 거리 측정이 어려워진다. 또한, 노이즈 광이 많아 센서부(50)가 감지할 수 있는 광의 범위를 초과하는 경우 3차원 거리 측정 장치(1)에서 얻어지는 이미지에 포화가 발생할 수 있다.
제1 필터부(30)는 센서부(50)로 제공되는 광 중 제1 대역의 광을 통과시킴으로써 노이즈 광을 제거할 수 있다. 제1 필터부(30)는 제1 대역의 광은 통과시키고, 제1 대역 이외의 광은 차단하는 대역통과필터(band pass filter)를 포함할 수 있다. 통과되는 광의 파장 범위를 좁힘으로써, 노이즈 광을 제거하여 센서부(50)의 포화 현상을 방지 할 수 있다.
예를 들어 제1 필터부(30)가 통과시키는 제1 대역은 중심 파장이 λ이고, 대역폭이 100nm인 파장 대역일 수 있다. 제1 대역의 중심 파장은 광원부(10)의 중심 파장에 대응하는 값일 수 있다. 구체적으로 제1 대역은 890nm 내지 990nm일 수 있다. 그러나 제1 필터부(30)는 이에 국한되지 않고, 다양한 대역폭의 광을 통과시키는 필터가 모두 적용될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 거리 측정 장치(1)는 제1 필터부(30)와 다른 제2 필터부(40)를 더 포함할 수 있다. 제2 필터부(40)는 제1 대역과 다른 제2 대역의 광을 통과시킴으로써 노이즈 광을 제거할 수 있다. 제2 필터부(40)는 광학 필터를 포함할 수 있으며, 제2 대역의 광은 통과시키고, 제2 대역 이외의 광은 차단하는 대역통과필터를 포함할 수 있다.
제2 필터부(40)가 통과시키는 제2 대역은 제1 대역과 다른 파장 대역일 수 있다. 제2 대역은 제1 대역보다 좁은 범위일 수 있다. 일 예로 제2 대역은 제1 대역에 포함될 수 있다. 예를 들어 제2 대역은 제1 대역과 같은 중심을 갖고, 대역폭이 60nm인 파장 대역일 수 있다. 구체적으로 제2 대역은 910nm 내지 970nm일 수 있다.
제2 대역이 제1 대역에 포함되며 제1 대역보다 좁은 파장 범위를 가지는 경우, 제2 필터부(40)는 제1 필터부(30)보다 좁은 통과 대역을 가지게 되고, 외부에서 유입되는 노이즈 광을 더욱 효과적으로 차단할 수 있다.
제2 필터부(40)는 피사체(O)로부터 반사되는 광이 지나가는 경로에 선택적으로 배치될 수 있다. 제2 필터부(40)는 사전에 설정된 조건에 따라 피사체(O)로부터 반사되는 광이 지나가는 경로로 이동할 수 있다. 제2 필터부(40)는 렌즈부(20)와 인접한 위치로 이동하여 렌즈부(20)로 입사되는 광 중 노이즈 광을 제거할 수 있다.
제2 필터부(40)는 피사체(O)로부터 반사되는 광이 지나가는 경로와 교차되는 경로를 따라 이동할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 거리 측정 장치(1)는 제2 필터부(40)의 위치를 이동시키기 위한 구동부(70)를 더 포함할 수 있다.
센서부(50)는 제1 필터부(30)를 통과한 광을 수광할 수 있다. 센서부(50)는 수광된 광에 기초하여 피사체(O)의 거리를 측정할 수 있고, 거리 영상을 생성할 수 있다. 센서부(50)는 CCD(Charge-Coupled Device) 센서 또는 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 센서를 포함할 수 있다.
제어부(60)는 광원부(10) 또는 제2 필터부(40)의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(60)는 센서부(50)로 수광되는 광량의 정보를 기준으로 광원부(10) 또는 제2 필터부(40)가 주변의 환경에 맞추어 동작하도록 할 수 있다.
제어부(60)는 광원부(10)가 피사체(O)에 광을 조사하도록 제어할 수 있으며, 조사되는 광의 세기, 광의 조사 패턴 등을 제어할 수 있다. 제어부(60)는 제2 필터부(40)가 피사체(O)로부터 반사되는 광이 지나가는 경로로 이동하거나 이와 비중첩되는 경로로 이동하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(60)는 사전에 설정된 기준에 따라 제2 필터부(40)가 피사체(O)로부터 반사되는 광이 지나가는 경로 상으로 이동하도록 하거나, 비중첩시킬 수 있다. 예를 들면, 제어부(60)는 센서부(50)로 수광되는 광량을 기준으로 제2 필터부(40)의 위치를 제어할 수 있다. 제어부(60)는 센서부(50)로 수광되는 광량이 기준값 이상인 경우, 제2 필터부(40)가 피사체(O)로부터 반사되는 광이 지나가는 경로로 이동하도록 제어할 수 있다. 제어부(60)는 센서부(50)로 수광되는 광량이 기준값 미만인 경우, 제2 필터부(40)가 피사체(O)로부터 반사되는 광이 지나가는 경로와 비중첩되는 경로로 이동하도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 외부 광의 영향이 상대적으로 적은 경우(예: 실내 환경), 3차원 거리 측정 장치(1)는 센서부(50)로 수광되는 광량을 충분히 확보하기 위해 제2 필터부(40)를 적용하지 않을 수 있다. 이 경우 제2 필터부(40)는 피사체(O)로부터 반사되는 광이 지나가는 경로와 비중첩되는 경로로 이동하여, 렌즈부(20)에는 제2 필터부(40)를 통과하지 않은 광이 입사될 수 있다.
외부 광의 영향이 상대적으로 큰 경우(예: 실외 환경), 3차원 거리 측정 장치(1)는 장치 내로 입사되는 노이즈 광도 많아지게 되므로 제2 필터부(40)를 적용하여 광의 통과 대역을 충분히 좁힘으로써 노이즈의 영향을 줄일 수 있다. 이 경우 제2 필터부(40)는 피사체(O)로부터 반사되는 광이 지나가는 경로인 렌즈부(20)와 중첩되는 위치로 이동할 수 있다.
제2 필터부(40)는 센서부(50)로 수광되는 광량이 기준값 이상인 경우 피사체(O)와 렌즈부(20) 사이에 배치되도록 이동될 수 있다. 제2 필터부(40)가 피사체(O)와 렌즈부(20)의 사이에 배치되도록 이동된 경우 제2 필터부(40), 렌즈부(20) 및 제1 필터부(30)는 일렬로 배열되고, 동일 광 축 상에 배열될 수 있다. 이 경우 광은 제2 필터부(40)를 통과하여 렌즈부(20)로 입사하게 되고, 렌즈부(20) 및 제1 필터부(30)를 순서대로 통과하여 센서부(50)로 수광될 수 있다.
제2 필터부(40)가 피사체(O)와 렌즈부(20)의 사이에 배치되는 경우, 제2 필터부(40)는 3차원 거리 측정 장치(1)로 입사되는 광에서 제2 대역의 광만을 통과시켜 렌즈부(20)에 제공할 수 있다. 이러한 제2 필터부(40)는 렌즈부(20)의 외부에 선택적으로 적용됨으로써 사용 환경에 따라 유연하게 적용이 가능하게 된다. 가변적 사용이 가능한 제2 필터부(40)로 인해 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 거리 측정 장치(1)는 광량을 충분히 확보하면서도 노이즈의 영향을 최소화할 수 있고, 정밀도가 높은 3차원 거리 측정을 할 수 있다.
또한, 사용자는 제2 필터부(40)가 통과시키는 제2 대역을 사용 환경에 맞도록 설정할 수 있다. 제1 필터부(30)와 달리 제2 필터부(40)는 렌즈부(20)의 외부에 배치됨으로써 사용자의 니즈에 따라 다양한 통과 대역을 가지는 필터로의 교체가 용이하고, 외부 자극에 의한 훼손에도 교체 및 대응이 용이하다. 따라서, 3차원 거리 측정 장치(1)의 수명을 연장할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 일 실시예에서 제2 필터부(40)는 제1 대역과 다른 제2-1 대역의 광을 통과시키는 제2-1 필터 및 제1 대역, 제2-1 대역과 다른 제2-2 대역의 광을 통과시키는 제2-2 필터를 적어도 포함할 수도 있다. 제2 필터부(40)는 사용자의 선택 또는 센서부(50)로 수광되는 광량에 따른 특정 임계값에 따라 제2-1 필터 및 제2-2 필터 중 어느 하나가 선택되어 피사체(O)로부터 반사되는 광이 지나가는 경로에 배치될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에서 제2 필터부(40')는 렌즈부(20)의 외부에 배치되며, 제1 대역과 다른 대역을 가지는 서로 다른 복수개의 필터를 구비하여, 사용자의 선택 또는 센서부(50)로 수광되는 광량에 따른 특정 임계값에 따라 선택된 하나의 필터가 피사체(O)로부터 반사되는 광이 지나가는 경로에 배치되도록 할 수 있다. 도 5를 참조하면, 제2 필터부(40')는 원판 형상을 가지고 원주면을 따라 일정 간격으로 이격되어 배치되는 서로 다른 복수개의 필터를 포함할 수 있다. 도 5에는 필터가 4개 형성된 경우를 도시하였지만 본 발명은 이에 한정되지 않고, 사용자의 설계에 따라 다양한 개수 조합의 필터를 포함할 수 있다.
제2 필터부(40')는 렌즈부(20)의 외부에 배치될 수 있으며, 축(X)을 기준으로 회전되어, 원주면을 따라 배치된 복수의 필터 중 선택된 하나의 필터가 피사체(O)와 렌즈부(20)의 사이에 배치되도록 할 수 있다. 또한, 제2 필터부(40')는 필터가 장착되지 않은 하나의 홀 또는 투과창을 구비하여, 제2 필터부(40')가 렌즈부(20)의 외부에 배치되어 회전 적용되는 경우, 특정 조건하에서는 제2 필터부(40')의 영향을 받지 않는 광을 렌즈부(20)로 제공하도록 할 수 있다.
제2 필터부(40')의 원주면을 따라 배치되는 서로 다른 복수개의 필터는 서로 다른 통과 대역을 가지는 대역통과필터일 수 있다. 사용자의 선택 또는 센서부(50)로 수광되는 광량의 특정 임계값에 따라 최적의 필터가 피사체(O)로부터 반사되는 광이 지나가는 경로에 배치되도록 함으로써, 3차원 거리 측정 장치(1)는 사용환경에 구애받지 않고 효과적으로 노이즈 광을 제거할 수 있으며, 정확도가 향상된 측정 이미지를 제공할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
1 : 3차원 거리 측정 장치
10 : 광원부
20 : 센서부
30 : 제1 필터부
40 : 제2 필터부
50 : 센서부
60 : 제어부
70 : 구동부

Claims (9)

  1. 피사체에 광을 조사하는 광원부;
    상기 피사체로부터 반사되는 광을 수광하는 센서부;
    상기 피사체로부터 반사되는 광을 집광시켜 상기 센서부로 제공하는 렌즈부;
    상기 피사체로부터 반사되는 광이 지나가는 경로 상에 배치되며, 제1 대역의 광을 통과시키는 제1 필터부; 및
    상기 제1 대역과 다른 제2 대역의 광을 통과시키며, 선택적으로 상기 피사체로부터 반사되는 광이 지나가는 경로로 이동하는 제2 필터부;를 포함하는, 3차원 거리 측정 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 필터부는 상기 렌즈부와 상기 센서부 사이에 배치되는, 3차원 거리 측정 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 제2 필터부는 상기 제1 대역과 다른 제2-1 대역의 광을 통과시키는 제2-1 필터 및 상기 제1 대역, 상기 제2-1 대역과 다른 제2-2 대역의 광을 통과시키는 제2-2 필터를 적어도 포함하는, 3차원 거리 측정 장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 제2 필터부는 사용자의 선택 또는 상기 센서부로 수광되는 광량에 따른 특정 임계값에 따라 상기 제2-1 필터 및 상기 제2-2 필터 중 어느 하나가 선택되어 상기 피사체로부터 반사되는 광이 지나가는 경로에 배치되는, 3차원 거리 측정 장치.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 제2 필터부는 상기 센서부로 수광되는 광량이 기준값 이상인 경우, 상기 피사체로부터 반사되는 광이 지나가는 경로로 이동하고, 상기 센서부로 수광되는 광량이 기준값 미만인 경우, 상기 경로와 비중첩되는 위치에 위치하는, 3차원 거리 측정 장치.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 제2 필터부는 상기 센서부로 수광되는 광량이 기준값 이상인 경우, 상기 피사체와 상기 렌즈부 사이에 배치되어, 상기 피사체로부터 반사되는 광에서 제2 대역의 광만을 통과시켜 렌즈부에 제공하는, 3차원 거리 측정 장치.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 제2 대역은 상기 제1 대역보다 좁은 범위인, 3차원 거리 측정 장치.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 제2 대역은 상기 제1 대역에 포함되는, 3차원 거리 측정 장치.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 센서부로 수광되는 광량을 기준으로 사전에 설정된 조건에 따라 상기 제2 필터부의 위치를 변경하는 제어부;를 더 포함하는, 3차원 거리 측정 장치.
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