KR20230080369A - 소프트웨어를 이용하는 실내 및 지하공간용 위성항법 수신 방법 및 장치 - Google Patents

소프트웨어를 이용하는 실내 및 지하공간용 위성항법 수신 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 실내 및 지하공간용 위성항법 수신 시스템은, 전 방위 위성신호를 생성하는 지상용 위성항법 신호 생성장치; 및 상기 지상용 위성항법 신호 생성장치로부터 수신되는 복수개의 위성신호에 기초하여 3D 위치좌표를 계산하는 위성항법 측위부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

소프트웨어를 이용하는 실내 및 지하공간용 위성항법 수신 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR RECEIVING SATELLITE NAVIGATION FOR INDOOR AND UNDERGROUND USING SOFTWARE}
본 발명은 실내 및 지하공간용 위성항법 수신 시스템에 관한 것으로, 지구라는 구조물 때문에 기존 위성항법 시스템이 갖고 있는 Mask Angle에 제약받지 않는 전 방위, 전 앙각에서 수신되는 모든 위성항법 신호를 수집하는 소프트웨어 위성항법 기술에 관한 것이다.
기존의 GPS(Global Positioning System), GLONASS(GLObal. NAvigation Satellite System), BDS(BeiDou Navigation Satellite System) 등과 같은 위성항법체계 즉, GNSS(global navigation satellite system)를 이용하는 경우, 지구의 밖에 있는 항법위성들의 신호를 정상적으로 직접 수신할 수 있는 수신기, 즉, 실외 환경에 있는 수신기에서만 해당 위치가 정확히 계산될 수 있다. 즉, 복수의 인공위성과 인공위성으로부터 송출되는 위성신호를 이용하여 지구 전역에서 움직이거나, 고정되어 있는 대상의 위치, 고도, 속도가 파악될 수 있다.
그러나, 실내 또는 지하공간에서는 GNSS를 통해 위성으로부터 신호가 도달하지 않아 사용자의 위치를 정확히 계산하는 것이 불가능하다. 특히, 사용자 입력으로 수평선 아래 방향의 위성 신호를 수신하는 것 자체가 불가능하기 때문에 수직방향의 측위오차가 매우 크게 증가한다. 또한 한국형 위성항법시스템의 경우는 항법위성이 수년간 순차적으로 본 궤도에 올라가고, 신호체계나 기능추가 및 개선이 지속적으로 이루어지기 때문에 수신기가 하드웨어 기반으로 만들어져 보급될 경우, 사용자는 지속적인 서비스를 이용할 수 없게 된다.
본 개시는 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것이다.
본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 개선하기 위하여 제안된 기술로써, 일반적으로 지구 바깥에서 일정 궤도를 순회하는 항법위성으로부터 신호를 수신하여 정확한 3D 위치좌표를 결정하는 위성항법수신기는 지금까지 하드웨어 기반으로 되어 있으나, 본 특허는 위치기반서비스를 가장 많이 사용하는 스마트폰에 탑재하는 위성항법수신기를 소프트웨어 방식의 유연한 위성항법수신기 앱 SW로 구현하는 기술을 제안한다. 또한 실내나 지하공간에서는 위성항법수신기가 동작하지 않지만 TSN(Terrestrial Satellite Navigation)과 같이 지상용 위성항법시스템이 갖춰진 공간일 경우에는 이 신호를 수신하여 실내나 지하공간에서의 측위 및 위치결정을 할 수 있게 하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 실내 및 지하공간용 위성항법 수신 시스템은 전 방위 위성신호를 생성하는 지상 위성항법 신호 생성장치; 및 상기 지상 위성항법 신호 생성장치로부터 수신되는 복수개의 위성신호에 기초하여 3D 위치좌표를 계산하는 위성항법 측위부를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 실내 및 지하공간용 위성항법 수신 시스템은 마스크 앵글 이하의 위성을 포함하는 복수개의 위성으로부터 신호를 수신하는 수신부를 포함하고, 상기 수신부를 통해 수신되는 신호에 기초하여 3D 위치좌표를 계산하는 연산부를 포함한다.
일 실시예에서, 위와 같은 구성을 갖는 위성항법 SW가 운영되는 상황에서 특정 위성항법시스템의 위성이 추가되거나, 위성체계가 바뀌거나, 위성정보가 바뀌는 경우에는 위성항법 SW앱을 플레이스토어나, 앱스토어에서 업그레이드된 앱을 다운받거나 앱을 실시간 업그레이드한는 것을 포함한다.
일 실시예에서, 위와 같이 SW방식으로 구현된 위성항법수신기가 스마트폰에 내장된 관성센서나 기타 항법에 활용할 수 있는 카메라, 라이다와 같은 영상센서, 고도센서 등과 융합하여 복합항법을 수행할 수 있도록 알고리즘 SW를 탑재하는 것을 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 실내외 어디서든 위성항법시스템을 이용하여 스마트폰의 수평 및 수직 방향의 정확한 3D 위치좌표가 생성될 수 있으며, 특히 실내나 지하공간에서는 TSN (지상위성항법) 신호를 이용한 위성항법시스템 만으로도 건물의 몇 층에 있는지를 알 수 있다.
특히, 본 발명으로 인해, 위성항법시스템을 실내에서도 사용할 수 있게 되며, 이를 이용하여 실내 및 지하공간에서 자신의 위치뿐만 아니라 드론이나 중요한 사물의 위치, 경로탐색 및 경로추적을 할 수 있다.
이러한 일련의 항법수신기를 온라인 마켓에서 원하는 알고리즘이 탑재된 SW앱로 대체함으로써, 사용자가 원하는 기능과 성능을 언제든 업데이트, 업그레이드, 또는 보강할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 실외, 실내 및 지하공간용 위성항법 수신 시스템을 개략적으로 설명하기 위해 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 항법위성이 실제 위성, 가상위성, 실제위성이 있지만 현재 위치에서는 수신되지 않는 지구 아래 궤도에 있는 위성들을 포함하는 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 지상 통신망 기반의 항법위성 신호 수신SW의 구성을 나타내는 블럭도이다.
본 개시의 기술적 사상을 명확하게 하기 위하여 첨부된 도면을 참조하여 본 개시의 실시예를 상세하게 설명하도록 한다. 본 개시를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 도면들 중 실질적으로 동일한 기능구성을 갖는 구성요소들에 대하여는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 참조번호들 및 부호들을 부여하였다. 설명의 편의를 위하여 필요한 경우에는 장치와 방법을 함께 서술하도록 한다. 본 개시의 각 동작은 반드시 기재된 순서대로 수행되어야 할 필요는 없고, 병렬적, 선택적, 또는 개별적으로 수행될 수 있다.
본 개시의 실시예들에서 사용되는 용어는 본 개시의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 실시예의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 명세서에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
본 개시 전체에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 즉, 본 개시 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.
"적어도 하나의"와 같은 표현은, 구성요소들의 리스트 전체를 수식하고, 그 리스트의 구성요소들을 개별적으로 수식하지 않는다. 예를 들어, "A, B, 및 C 중 적어도 하나" 및 "A, B, 또는 C 중 적어도 하나"는 오직 A, 오직 B, 오직 C, A와 B 모두, B와 C 모두, A와 C 모두, A와 B와 C 전체, 또는 그 조합을 가리킨다.
또한, 본 개시에 기재된 “...부”, “...모듈” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
본 개시 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 “연결”되어 있다고 할 때, 이는 “직접적으로 연결”되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 “전기적으로 연결”되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 개시 전체에서 사용된 표현 “~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)”은 상황에 따라, 예를 들면, “~에 적합한(suitable for)”, “~하는 능력을 가지는(having the capacity to)”, “~하도록 설계된(designed to)”, “~하도록 변경된(adapted to)”, “~하도록 만들어진(made to)”, 또는 “~를 할 수 있는(capable of)”과 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 “~하도록 구성된(또는 설정된)”은 하드웨어적으로 “특별히 설계된(specifically designed to)” 것만을 반드시 의미하지 않을 수 있다. 대신, 어떤 상황에서는, “~하도록 구성된 시스템”이라는 표현은, 그 시스템이 다른 장치 또는 부품들과 함께 “~할 수 있는” 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 “A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서”는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(generic-purpose processor)(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.
본 개시 전체에서 단말 또는 단말기는 UE (User Equipment), MS (Mobile Station), 셀룰러폰, 스마트폰, 컴퓨터, 또는 통신기능을 수행할 수 있는 멀티미디어 시스템을 포함할 수 있다. 물론 상기 예시에 제한되는 것은 아니다.
GNSS, GPS 뿐만 아니라, 특정 지역에서 항법서비스를 제공하기 위한 목적으로 지역위성항법시스템 (Regional Navigation Satellite System, RNSS)이 개발되고 있다. RNSS로써 대표적인 시스템은 인도의 Navigation with Indian Constellation (NAVIC)과 일본의 Quasi-Zenith Satellite System (QZSS), 한국의 Korean Positioning System (KPS) 등이 존재한다. NAVIC은 3의 GEO와 5도의 궤도경사각을 갖는 4기의 IGSO 등 총 7기의 위성으로 구성된다. QZSS도 4기의 GEO와 3기의 IGSO 등 총 7기의 위성으로 운영될 예정이다. 본 개시 전체에서 위성항법시스템은 GNSS, GPS, RNSS 등을 포함할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 실외, 실내 및 지하공간용 위성항법 수신 시스템을 개략적으로 설명하기 위해 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 위성 신호의 음영지역인 지하나 실내공간, 터널과 같은 곳에서 위성 신호 음영지역을 해소하기 위해 사용하는 TSN과 같은 지상 위성항법 신호 생성장치가 제공될 수 있다. TSN 위성항법 신호 생성장치는 mask angle에 제약없이 모든 위성신호를 생성할 수 있다.
위성항법정보는, 각 위성에 탑재된 시계의 시각 및 해당 위성의 식별정보, 해당 위성의 상태정보(almanac), 각 위성의 현재 위치와 이동 이력에 대한 궤도정보(ephemeris), 지연보상계수 등을 포함할 수 있다. 이러한 위성항법정보는 통상의 위성항법 수신기에서 사용자의 위치를 계산하기 위해 일반적으로 사용되는 정보이므로 상세한 설명을 생략하도록 한다.
위성항법시스템에서 이용되는 위성은, 미국의 GPS(Global Positioning System)위성, 러시아의 GLONASS(Global Navigation Satellite System)위성, 유럽의 Galileo위성, 또는 중국의 Beidou위성 등을 포함할 수 있다. 다만, 이는 일 예씨일 뿐 다양한 위성항법시스템을 위하여 발사된 위성을 포함할 수 있다. 위성항법 신호 생성장치는 이러한 위성에 대한 위성항법정보를 수신하게 된다.
TSN 위성항법 신호 생성장치는 모든 위성신호를 생성할 수 있으므로, 위성항법 수신기는 적어도 지하나 실내공간, 터널과 같은 곳에서는 지구의 지평선이나 이로 인한 mask angle이 불필요하기 때문에 모든 위성신호를 받아서 위치계산에 사용할 수 있다.
이러한 시스템에서는 IF I/Q GNSS 신호처리 기술, RNSS 신호처리 기술, 실내용 멀티패스 제거 기술, GNSS 위성신호 수신 기술, RNSS 위성신호 수신 기술, GNSS 기반 측위 기술, RNSS 기반 측위 기술, 고도 기반 층간 구분 기술 등 다양한 위성항법시스템의 기술들이 사용될 수 있다.
예를 들어, 실내 드론의 경우는 수평 좌표 정확도도 중요하지만 고도 정확도가 매우 중요하므로 본 발명 기술을 이용할 경우 정확한 3D 위치좌표가 생성될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 항법위성이 실제 위성, 가상위성, 실제위성이 있지만 현재 위치에서는 수신되지 않는 지구 아래 궤도에 있는 위성들을 포함하는 개념도이다.
도 2를 참조하면, Real satellites는 실제로 지구 주위 궤도를 돌고 있는 GNSS, RNSS 항법위성들이며, 이를 TSN에서는 지하공간을 위해 생성한 신호가 될수도 있다. Virtual satellites는 실제 존재하는 항법위성들이 아닌 TSN에서 만든 가상의 항법위성으로써, 특히 RNSS의 경우는 가용 위성이 적기 때문에 고도 정확도를 향상시킬 수 있는 역할을 할 수 있는 지표면 아래에 가상으로 존재하는 위성이다. Real satellites under the earth는 실제 존재하지만 현재 시간에 지구 반대쪽 궤도에 있기 때문에 실제로 신호가 수신되지 않지만, TSN이 생성한 위성을 의미하는 것으로 본 특허에 의한 위성항법수신기 SW는 위의 모든 항법위성 신호들을 모두 수신할 수 있고, 정보를 알 수 있으며, 위치계산시 사용위성의 제약을 두지 않는 것이다.
위성항법 수신기는 위성으로부터 위성 신호를 수신하거나, TSN 신호 생성기로부터 생성된 신호를 수신할 수 있다. 프로세서는 위성항법 수신기에 의해 수신된 신호들을 처리할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 실제 위성으로부터 수신된 신호를 추적하거나, 가상 위성 신호를 추적할 수 있다. 이에 따라, 프로세서는 mask angle 또는 실내, 실외, 지하 등 지구의 환경에 제약받지 않고 신호를 분석하여 사용자의 위치를 계산할 수 있다. 또한, 프로세서는 실제 위성, 가상 위성 등 다양한 위성들을 이용하여 사용자의 3D 위치를 계산할 수 있다. 이 기능은 소프트웨어를 이용하여 사용자에게 제공되어, 사용자 단말은 애플리케이션을 통해 사용자 단말의 위치를 계산할 수 있다.
일 실시예에서, 프로세서는 mask angle이 0보다 큰 실제 위성으로부터 위성 신호를 수신하여 사용자 단말의 위치를 계산할 수 있다. 또는, 프로세서는 mask angle이 0보다 작은 가상 위성 또는 지구 아래의 실제 위성으로부터 신호를 수신하여 사용자 단말의 위치를 계산할 수 있다. 또는, 프로세서는, mask angle이 0보다 큰 실제 위성으로부터 수신한 제1 위성 신호, 가상 위성으로부터 수신한 제2 위성 신호, mask angle이 0보다 작은 실제 위성으로부터 수신한 제3 위성 신호 중 적어도 하나에 기초하여 사용자 단말의 위치를 계산할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 실제 항법위성이 없어도 지상 통신 시스템과 연계하여 위성항법시스템이 제공될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 지상 통신망 기반의 항법위성 신호 수신SW의 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 3을 참조하면 사용자 단말은 셀룰러 기지국으로부터 제공받는 통신사 전용 주파수에 기초하여, 위성항법 신호를 추출할 수 있다. 통신사 사업자는 통신사별 위성항법의 성능 및 서비스를 차별화시킬 수 있다.
일 실시예에서, 통신사 사업자는 위성항법의 복합 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 위성항법, 관성항법, 영상항법, 음파항법, 및 실내외 지도 중 적어도 하나에 기초하여 위성항법시스템이 제공될 수 있다. 다만 이는 일 예시일뿐, 다양한 항법에 기초하여 위성항법시스템이 제공될 수 있다.
여기서, 실내외지도는 평면 2D 지도 및 지하 공간 지도를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 지하영역의 TSN 신호에 기초하여 맵을 생성하고 경로가 안내될 수 있다.
전술한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위성신호의 음영지역인 지하나 실내공간, 터널과 같은 곳에서 위성신호의 음영지역을 해소하기 위해 사용하는 위성항법 신호 발생기가 mask angle에 제약없이 모든 위성신호를 발생하는 장치를 이용하여, 모든 위성신호를 수신하고, 이를 위치계산에 사용하여 정확한 위치 계산을 할 수 있게 한다.
또한, 이러한 수신장치는 소프트웨어적으로 구현되어, 휴대 단말, 자율주행차량 및 드론 등 움직이는 이동체에 탑재되어 단말의 3D 위치좌표를 구현가능하도록 한다.
본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체(machine-readable storage media)(예: 메모리)(내장 메모리 또는 외장 메모리))에 저장된 명령어를 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램)로 구현될 수 있다. 기기는, 저장 매체로부터 저장된 명령어를 호출하고, 호출된 명령어에 따라 동작이 가능한 장치로서, 개시된 실시예들에 따른 전자 장치를 포함할 수 있다. 상기 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 프로세서가 직접, 또는 상기 제어부의 제어하에 다른 구성요소들을 이용하여 상기 명령에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 명령은 컴파일러 또는 인터프리터에 의해 생성 또는 실행되는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장매체가 신호(signal)를 포함하지 않으며 실재(tangible)한다는 것을 의미할 뿐 데이터가 저장매체에 반영구적 또는 임시적으로 저장됨을 구분하지 않는다.
일시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경 등이 가능함을 쉽게 알 수 있을 것이다. 즉, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것으로서, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
따라서, 본 발명의 보호 범위는 후술되는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (7)

  1. 전 방위 위성신호를 생성하는 지상 위성항법 신호 생성장치; 및
    상기 지상 위성항법 신호 생성장치로부터 수신되는 복수개의 위성신호에 기초하여 3D 위치좌표를 계산하는 위성항법 측위부를 포함하는, 실내 및 지하공간용 위성항법 수신 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 실내 및 지하공간용 위성항법 수신 시스템은,
    마스크 앵글 이하의 위성을 포함하는 복수개의 위성으로부터 신호를 수신하는 수신부를 더 포함하고,
    상기 위성항법 측위부는,
    상기 수신부를 통해 수신되는 신호에 기초하여 3D 위치좌표를 계산하는 연산부를 포함하는, 실내 및 지하공간용 위성항법 수신 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 지상 위성항법 신호 생성장치는,
    복수의 위성의 위성신호를 수신하는 수신부;
    상기 복수의 위성에 대한 기준위성항법정보를 저장하는 위성항법정보저장부;
    상기 수신된 위성신호를 기초로, 수신 상태가 불량한 위성을 선정하는 위성 선정부; 및
    상기 기준위성항법정보 중, 상기 선정된 위성에 대한 기준위성항법정보를 기초로, 상기 선정된 위성에 대한 위성항법정보를 생성하는 위성항법정보 생성부를 포함하는, 실내 및 지하공간용 위성항법 수신 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 위성 선정부는,
    상기 기준위성항법정보를 기초로, 상기 기준위성항법정보에 해당하는 위성의 위성위치정보를 생성하는 위성위치정보 생성부; 및
    상기 위성위치정보에 기초하여, 현재 위치의 마스크 앵글 이하에 위치하는 위성(visible satellite)을 선택하는 위성 선택부를 더 포함하는, 실내 및 지하공간용 위성항법 수신 시스템.
  5. 하나 이상의 명령어들을 저장하는 메모리; 및
    상기 하나 이상의 명령어들을 실행하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하며,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    복수의 위성으로부터 위성 신호를 수신하고,
    상기 복수의 위성에 대한 복수의 기준위성항법정보를 저장하고,
    상기 위성 신호에 기초하여, 수신 상태가 불량한 위성을 선정하고,
    상기 선정된 위성에 대한 기준위성항법정보에 기초하여, 상기 선정된 위성에 대한 위성항법정보를 생성하는, 위성항법 신호 생성장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 복수의 위성은,
    마스크 앵글 이상에 위치하는 위성, 마스크 앵글 이하에 위치하는 위성, 및 마스크 앵글 이하에 위치하는 가상 위성 중 적어도 하나를 포함하는, 위성항법 신호 생성장치.
  7. 하나 이상의 명령어들을 저장하는 메모리; 및
    상기 하나 이상의 명령어들을 실행하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하며,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    위성 항법 신호 생성장치로부터 복수개의 위성신호를 수신하고,
    상기 복수개의 위성신호에 기초하여, 3D 위치좌표를 계산하며,
    상기 복수개의 위성신호는, 마스크 앵글 이하의 위성을 포함하는 복수개의 위성에 관한 신호를 포함하는, 위성항법 수신기.
KR1020220163456A 2021-11-29 2022-11-29 소프트웨어를 이용하는 실내 및 지하공간용 위성항법 수신 방법 및 장치 KR20230080369A (ko)

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