KR20230079994A - Virtual platooning method based on beamforming in V2X environment - Google Patents

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장성현
임기택
신대교
정한균
윤상훈
진성근
장수현
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한국전자기술연구원
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Abstract

V2X 환경에서의 빔포밍 기반 가상 군집주행 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 가상 군집주행 방법은, 주변 차량들과 가상 군집주행 그룹을 생성하고, 가상 군집주행 그룹에 포함된 주변 차량들과 주행 관련 정보를 공유한다. 이에 의해, 같은 가상 군집그룹에 있는 차량 간에만 통신을 수행함으로써 다른 가상 군집주행 그룹에 포함되어 있지 않은 차량은 채널 사용 시간이 증가하므로, 긴급신호(예, 긴급정차상황)를 전달해야 하는 상황에서 채널이 비어있는 것을 기다리지 않고, 채널을 바로 사용하여 긴급 신호를 다른 차량에게 전달할 수 있다.A beamforming-based virtual platooning method in a V2X environment is provided. In the virtual platooning method according to an embodiment of the present invention, a virtual platooning group is created with surrounding vehicles, and driving-related information is shared with the surrounding vehicles included in the virtual platooning group. As a result, since communication is performed only between vehicles in the same virtual platooning group, the channel usage time of vehicles not included in other virtual platooning groups increases, so in a situation where an emergency signal (e.g., an emergency stop situation) needs to be transmitted. Instead of waiting for the channel to be empty, the channel can be used immediately to send an emergency signal to another vehicle.

Description

V2X 환경에서의 빔포밍 기반 가상 군집주행 방법{Virtual platooning method based on beamforming in V2X environment}Virtual platooning method based on beamforming in V2X environment}

본 발명은 군집주행 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 일반적인 개념의 군집주행의 틀을 벗어난 새로운 방식의 가상 군집주행 방법에 관한 것이다.The present invention relates to platooning technology, and more particularly, to a new method of virtual platooning that deviate from the general concept of platooning.

전방향 안테나 기반 V2X 단말기는 다른 차량에 신호를 보낼 때 근처에 있는 차량에게 통신 간섭을 야기한다. 즉, 도 1에 도시된 바와 같이, V2X 단말기는 자신의 통신 반경 내에 있는 다른 모든 차량들에게 통신 간섭을 야기할 수 있는 것이다.Omni-directional antenna-based V2X terminals cause communication interference to nearby vehicles when sending signals to other vehicles. That is, as shown in FIG. 1, a V2X terminal may cause communication interference to all other vehicles within its own communication radius.

이러한 통신 간섭은 근처에 있는 차량이 신호를 보내거나 받을 때 패킷 충돌을 유발하고, 무의미한 채널 사용을 함으로써 사고 위험이 있는 차량이 긴급한 신호를 보낼 때 지연을 발생시킨다.Such communication interference causes packet collision when a nearby vehicle sends or receives a signal, and causes a delay when a vehicle at risk of an accident sends an urgent signal by using a meaningless channel.

이에 따라, 다른 차량들의 통신 간섭 없이, 통신이 꼭 필요한 차량들 간에만 통신이 이루어질 수 있도록 하되, 효율적인 정보 공유를 위해 차량들 간의 군집화도 고려할 것이 요구된다.Accordingly, it is required to allow communication between vehicles that absolutely require communication without interfering with the communication of other vehicles, but also to consider clustering between vehicles for efficient information sharing.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, V2X 환경에서 빔포밍 기반으로 가상 군집주행 그룹을 형성하여, 그룹내 차량들이 주행 관련 정보를 공유하는 가상 군집주행 방법을 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is a virtual platooning method in which vehicles in the group share driving-related information by forming a virtual platooning group based on beamforming in a V2X environment. is in providing

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 가상 군집주행 방법은, 차량이, 주변 차량들과 가상 군집주행 그룹을 생성하는 단계; 및 차량이, 가상 군집주행 그룹에 포함된 주변 차량들과 주행 관련 정보를 공유하는 단계;를 포함한다.According to an embodiment of the present invention for achieving the above object, a virtual platooning method includes generating, by a vehicle, a virtual platooning group with surrounding vehicles; and sharing, by the vehicle, driving-related information with surrounding vehicles included in the virtual platooning group.

주변 차량들은, 차량과 동일 차선을 주행 중인 차량들일 수 있다.The surrounding vehicles may be vehicles traveling in the same lane as the vehicle.

공유 단계는, 가상 군집주행 그룹에 포함된 주변 차량들 중 전방 차량과 후방 차량과 주행 관련 정보를 공유할 수 있다. 공유 단계는, 빔포밍을 통해 전방 차량과 후방 차량 하고만 통신할 수 있다.In the sharing step, driving-related information may be shared with a front vehicle and a rear vehicle among surrounding vehicles included in the virtual platooning group. In the sharing step, communication may be performed with only the front vehicle and the rear vehicle through beamforming.

본 발명의 실시예에 따른 가상 군집주행 방법은, 차량이, 가상 군집주행 그룹에 포함된 주변 차량이 가상 군집주행 그룹을 이탈하는지 감지하는 단계; 및 이탈이 감지되면, 차량이 가상 군집주행 그룹의 차량들 간 연결을 업데이트 하는 단계;를 더 포함할 수 있다. 이탈은, 주변 차량이 차선을 변경할 수 있다.The virtual platooning method according to an embodiment of the present invention includes the steps of detecting, by a vehicle, whether surrounding vehicles included in the virtual platooning group leave the virtual platooning group; and updating, by the vehicle, a connection between the vehicles of the virtual platooning group when departure is detected. Departure can cause surrounding vehicles to change lanes.

본 발명의 실시예에 따른 가상 군집주행 방법은, 차량이, 가상 군집주행 그룹을 이탈하고 다른 가상 군집주행 그룹에 참여하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The virtual platooning method according to an embodiment of the present invention may further include the step of allowing the vehicle to leave the virtual platooning group and participate in another virtual platooning group.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 차량에 설치되는 차량 단말기는, 주변 차량들과 통신하는 통신부; 및 주변 차량들과 가상 군집주행 그룹을 생성하고, 통신부를 통해 가상 군집주행 그룹에 포함된 주변 차량들과 주행 관련 정보를 공유하는 프로세서;를 포함한다.Meanwhile, according to another embodiment of the present invention, a vehicle terminal installed in a vehicle includes a communication unit that communicates with surrounding vehicles; and a processor that creates a virtual platooning group with surrounding vehicles and shares driving-related information with surrounding vehicles included in the virtual platooning group through a communication unit.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 빔포밍을 통해 같은 가상 군집그룹에 있는 차량 간에만 통신을 수행함으로써 다른 가상 군집주행 그룹에 포함되어 있지 않은 차량은 채널 사용 시간이 증가하므로, 긴급신호(예, 긴급정차상황)를 전달해야 하는 상황에서 채널이 비어있는 것을 기다리지 않고, 채널을 바로 사용하여 긴급 신호를 다른 차량에게 전달할 수 있다.As described above, according to the embodiments of the present invention, since communication is performed only between vehicles in the same virtual platooning group through beamforming, the channel usage time of vehicles not included in other virtual platooning groups increases. In a situation in which an emergency signal (eg, an emergency stop situation) needs to be transmitted, the emergency signal can be transmitted to another vehicle by directly using the channel without waiting for the channel to be empty.

그리고, 본 발명의 실시예들에 따르면, 같은 가상 군집주행 그룹 안에서만 빔포밍을 통해 차량간 신호를 전송함으로써 다른 가상 군집주행 그룹과 채널 사용이 겹치는 비율이 줄어들어 패킷 전송 충돌 비율이 감소하게 된다.Further, according to embodiments of the present invention, by transmitting inter-vehicle signals through beamforming only within the same virtual platooning group, the rate of overlapping channel use with other virtual platooning groups is reduced, thereby reducing the packet transmission collision rate.

아울러, 본 발명의 실시예들에 따르면, 기지국의 음영 지역에서 신호가 감지되지 않는 차량이 발생할 때 음영 지역을 통과하는 가상 군집주행 그룹을 검색함으로써 음영 지역 차량의 존재를 감지할 수 있게 된다.In addition, according to embodiments of the present invention, when a vehicle whose signal is not detected occurs in the shadow area of the base station, the existence of the shadow area vehicle can be detected by searching for a virtual platooning group passing through the shade area.

또한, 본 발명의 실시예들에 따르면, V2X 단말기가 설치되지 않았거나 그 외의 이유로 가상 군집주행 그룹에 포함되지 않는 차량들의 경우도 통신 간섭의 영향을 적게 받음으로써 긴급한 상황에서 채널을 바로 사용할 수 있다. In addition, according to the embodiments of the present invention, even in the case of vehicles that do not have a V2X terminal installed or are not included in a virtual platooning group for other reasons, they are less affected by communication interference and can immediately use the channel in an emergency situation. .

도 1은 전방향 안테나를 사용하는 차량들이 존재하는 다차로의 통신 환경을 도시한 도면,
도 2에는 가상 군집주행 그룹 생성 결과를 예시한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 군집주행 방법의 설명에 제공되는 흐름도,
도 4는 도 2에 도시된 바와 같이 구성된 가상 군집주행 그룹들의 차량 간 연결정보들,
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 V2X 단말기의 블럭도이다.1 is a diagram showing a communication environment of a multi-lane where vehicles using omnidirectional antennas exist;
2 is a diagram illustrating a result of creating a virtual platooning group;
3 is a flowchart provided to explain a virtual platooning method according to an embodiment of the present invention;
4 is vehicle-to-vehicle connection information of virtual platooning groups configured as shown in FIG. 2;
5 is a block diagram of a V2X terminal according to another embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

본 발명의 실시예에서는, V2X(Vehicle to Everything) 환경에서의 빔포밍 기반 가상 군집주행 방법을 제시한다. 동일 차선을 주행하고 있는 차량들이 가상 군집주행 그룹을 형성하여 주행 관련 정보를 공유하는 방법이다.In an embodiment of the present invention, a beamforming-based virtual platooning method in a Vehicle to Everything (V2X) environment is proposed. This is a method in which vehicles traveling in the same lane form a virtual platooning group to share driving-related information.

도 2에는 가상 군집주행 그룹 생성 결과를 예시하였다. 도시된 바와 같이, 각 차량들은 자신에 인접한 전방 차량 그리고 후방 차량 하고만 연결하여 가상 군집주행 그룹을 생성하므로, 가상 군집주행 그룹은 차선 별로 생성된다.2 illustrates a result of creating a virtual platooning group. As illustrated, since each vehicle creates a virtual platooning group by connecting only to a front vehicle and a rear vehicle adjacent to the vehicle, the virtual platooning group is created for each lane.

즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 1차선을 주행하는 차량들 간에 가상 군집주행 그룹이 생성되고, 2차선을 주행하는 차량들 간에 가상 군집주행 그룹이 생성되며, 3차선을 주행하는 차량들 간에 가상 군집주행 그룹이 생성되고, ..., N차선을 주행하는 차량들 간에 가상 군집주행 그룹이 생성된다.That is, as shown in FIG. 2 , a virtual platooning group is created between vehicles traveling on one lane, a virtual platooning group is created between vehicles traveling on two lanes, and between vehicles traveling on three lanes. A virtual platooning group is created, ..., a virtual platooning group is created between vehicles traveling in N lanes.

한편, 차량들은 지향성 안테나를 사용하여 빔포밍을 통해 동일 차선의 차량들 하고만 통신, 즉, 가상 군집주행 그룹의 차량들 하고만 통신한다. 엄밀하게, 가상 군집주행 그룹을 구성하는 차량들 중 전방에 위치한 차량과 후방에 위치한 차량만이 통신 상대가 된다.Meanwhile, vehicles communicate only with vehicles in the same lane through beamforming using a directional antenna, that is, communicate only with vehicles in a virtual platooning group. Strictly speaking, among the vehicles constituting the virtual platooning group, only the front vehicle and the rear vehicle are communication partners.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 군집주행 방법의 설명에 제공되는 흐름도이다.3 is a flowchart provided to explain a virtual platooning method according to an embodiment of the present invention.

가상 군집주행을 위해, 먼저 차량이 주변 차량들과 연결하여 초기 가상 군집주행 그룹을 생성한다(S110). 여기서, 주변 차량들은 동일 차선을 주행 중인 차량들로, 전방 차량과 후방 차량을 말한다.For virtual platooning, first, a vehicle creates an initial virtual platooning group by connecting with surrounding vehicles (S110). Here, the surrounding vehicles are vehicles traveling in the same lane, and refer to a front vehicle and a rear vehicle.

S110단계에서 초기 가상 군집주행 그룹을 생성하는 것은 가상 군집주행 그룹을 구성하는 차량들의 연결정보를 생성하여 가상 군집주행 그룹의 토폴로지를 구성하고, 연결정보를 다른 차량들과 공유하는 과정이다.Generating the initial virtual platooning group in step S110 is a process of generating connection information of vehicles constituting the virtual platooning group, constructing a topology of the virtual platooning group, and sharing the connection information with other vehicles.

도 2를 통해 전술한 바와 같이, 가상 군집주행 그룹을 구성하는 각 차량들은 자신에 인접한 전방 차량 그리고 후방 차량과 연결하므로, 도 2에 도시된 바와 같이 구성된 가상 군집주행 그룹들의 차량 간 연결정보들은 도 4에 도시된 바와 같이 생성된다.As described above with reference to FIG. 2, each vehicle constituting the virtual platooning group is connected to the front vehicle and the rear vehicle adjacent to it, so the connection information between vehicles of the virtual platooning groups configured as shown in FIG. 2 is shown in FIG. It is created as shown in 4.

다음, 차량은 가상 군집주행 그룹에 포함된 주변 차량들 중 전방 차량 그리고 후방 차량과 주행 관련 정보를 공유한다(S120).Next, the vehicle shares driving-related information with the front vehicle and the rear vehicle among the surrounding vehicles included in the virtual platooning group (S120).

구체적으로, 차량은 가상 군집주행 그룹의 전방 차량에 자신의 주행 관련 정보를 전송하고 전방 차량의 주행 관련 정보를 수신하며, 후방 차량에 자신의 주행 관련 정보를 전송하고 후방 차량의 주행 관련 정보를 수신한다.Specifically, the vehicle transmits its own driving-related information to the front vehicle of the virtual platooning group and receives the driving-related information of the front vehicle, transmits its own driving-related information to the rear vehicle and receives the driving-related information of the rear vehicle. do.

S120단계에서는 빔포밍을 통해 정보 송수신이 이루어지므로, 다른 차선의 차량들에 통신 간섭을 일으키지 않는다.In step S120, since information is transmitted and received through beamforming, communication interference is not caused to vehicles in other lanes.

한편, 차량은 전방 차량 그리고 후방 차량과 연결 상태를 주기적으로 확인하여, 해당 차량의 가상 군집주행 그룹 이탈 여부를 감지한다(S130). 연결 상태 확인은 빔포밍을 통해 채널 용량이나 수신 신호 세기 등의 지표를 이용하여 수행할 수 있다.Meanwhile, the vehicle periodically checks the connection state with the front vehicle and the rear vehicle to detect whether the corresponding vehicle leaves the virtual platooning group (S130). The connection state check may be performed using indicators such as channel capacity or received signal strength through beamforming.

가상 군집주행 그룹의 이탈은 전방 차량 또는 후방 차량이 차선을 변경하는 것을 의미한다. 가상 군집주행 그룹은 동일 차선에 위치한 차량들 간에만 허용되기 때문이다.Departure from the virtual platooning group means that the front vehicle or the rear vehicle changes lanes. This is because virtual platooning groups are allowed only between vehicles located in the same lane.

S130단계에서 전방 차량 또는 후방 차량이 가상 군집주행 그룹을 이탈하지 않은 것으로 판단되면(S140-N), 가상 군집주행 그룹의 차량들 간 연결을 유지하고(S160), S120단계를 반복한다.If it is determined in step S130 that the front vehicle or the rear vehicle has not left the virtual platooning group (S140-N), the connection between the vehicles of the virtual platooning group is maintained (S160), and the step S120 is repeated.

반면, S130단계에서 전방 차량 또는 후방 차량이 가상 군집주행 그룹을 이탈한 것으로 판단되면(S140-Y), 가상 군집주행 그룹의 차량들 간 연결을 업데이트하고(S150), S120단계를 반복한다.On the other hand, if it is determined in step S130 that the front vehicle or the rear vehicle leaves the virtual platooning group (S140-Y), the connection between vehicles in the virtual platooning group is updated (S150), and step S120 is repeated.

차선을 변경하여 가상 군집주행 그룹을 이탈한 차량은 변경된 차선에 형성되어 있는 가상 군집주행 그룹에 참여할 수 있다. 이 경우에도 차량이 참여한 가상 군집주행 그룹의 차량들 간 연결이 업데이트 된다.Vehicles that leave the virtual platooning group by changing lanes may participate in the virtual platooning group formed in the changed lane. Even in this case, connections between vehicles of the virtual platooning group in which the vehicle participates are updated.

이하에서는, 도 4에 도시된 가상 군집주행 방법을 수행하는 V2X 단말기의 구성에 대해 도 5를 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the configuration of a V2X terminal that performs the virtual platooning method shown in FIG. 4 will be described in detail with reference to FIG. 5 .

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 V2X 단말기의 블럭도이다. 본 발명의 실시예에 따른 V2X 단말은, 도시된 바와 같이, 통신부(210), 프로세서(220), 차량 네트워크 인터페이스(230) 및 저장부(240)를 포함하여 구성된다.5 is a block diagram of a V2X terminal according to another embodiment of the present invention. As shown, a V2X terminal according to an embodiment of the present invention includes a communication unit 210, a processor 220, a vehicle network interface 230, and a storage unit 240.

통신부(210)는 지향성 안테나를 이용하여 빔포밍으로 전방 차량의 V2X 단말기 그리고 후방 차량의 V2X 단말기와 통신하고, 해당 차량의 V2X 단말기와 연결 상태를 확인한다.The communication unit 210 communicates with the V2X terminal of the front vehicle and the V2X terminal of the rear vehicle through beamforming using a directional antenna, and checks a connection state with the V2X terminal of the corresponding vehicle.

프로세서(220)는 통신부(210)를 통해 전방/후방 차량의 V2X 단말기와 통신하면서, 가상 군집주행 그룹을 생성하여 차량들 간 연결 정보와 주행 관련 정보를 공유한다.The processor 220 creates a virtual platooning group while communicating with the V2X terminals of the front/rear vehicles through the communication unit 210 to share connection information and driving-related information between vehicles.

프로세서(220)는 다른 차량의 주행 관련 정보에 대해서는 차량 네트워크 인터페이스(230)를 통해 차량(200)의 ECU로 전달하여, 차량 제어에 이용될 수 있도록 한다.The processor 220 transmits driving-related information of other vehicles to the ECU of the vehicle 200 through the vehicle network interface 230 so that it can be used for vehicle control.

저장부(240)는 프로세서(220)가 동작하고 기능함에 있어 필요한 저장 공간을 제공한다.The storage unit 240 provides a necessary storage space for the processor 220 to operate and function.

지금까지, V2X 환경에서의 빔포밍 기반 가상 군집주행 방법에 대해 바람직한 실시예를 들어 상세히 설명하였다.So far, the beamforming-based virtual platooning method in the V2X environment has been described in detail with a preferred embodiment.

위 실시예에서는, 빔포밍을 통해 같은 가상 군집그룹에 소속된 차량들 간에만 통신을 수행함으로써 다른 가상 군집그룹에 포함되어 있지 않은 차량들은 채널 사용 시간이 증가하게 된다(Channel load 감소). 따라서, 긴급신호(예, 긴급정차상황)를 전달해야 하는 상황에서 채널이 비어있는 것을 기다리지 않고, 채널을 바로 사용하여 긴급신호를 다른 차량에게 전달할 수 있다.In the above embodiment, since communication is performed only between vehicles belonging to the same virtual cluster group through beamforming, channel use time of vehicles not included in other virtual cluster groups increases (channel load reduction). Therefore, in a situation where an emergency signal (eg, an emergency stop situation) needs to be transmitted, the emergency signal can be transmitted to another vehicle by directly using the channel without waiting for the channel to become empty.

또한, 같은 가상 군집그룹 안에서만 빔포밍을 통해 차량간 신호를 전송함으로써 다른 가상 군집그룹과 채널 사용이 겹치는 비율이 줄어들어 패킷 전송 충돌 비율이 감소한다(Packet collision ratio 감소).In addition, by transmitting inter-vehicle signals through beamforming only within the same virtual cluster group, the overlap rate of channel use with other virtual cluster groups is reduced, thereby reducing the packet transmission collision ratio (decrease in packet collision ratio).

뿐만 아니라, 기지국의 음영 지역에서 신호가 감지되지 않는 차량이 발생할 때 음영지역을 통과하는 가상 군집그룹을 검색함으로써 음영 지역 차량의 존재를 감지할 수 있다(음영 지역 차량 감지).In addition, when a vehicle whose signal is not detected occurs in the shaded area of the base station, the presence of a vehicle in the shaded area can be detected by searching for a virtual cluster group passing through the shaded area (detection of a vehicle in the shaded area).

나아가, V2X 단말기가 탑재되지 않았거나 그 밖의 이유로 가상 군집주행 그룹에 포함되지 않는 차량들의 경우, 통신 간섭의 영향을 적게 받음으로써 긴급한 상황에서 채널을 바로 사용할 수 있다.Furthermore, in the case of vehicles that are not equipped with V2X terminals or are not included in the virtual platooning group for other reasons, the channel can be used immediately in an emergency situation by being less affected by communication interference.

한편, 위 실시예에서는 전방/후방 차량과 연결 상태를 주기적으로 확인하여 해당 차량의 가상 군집주행 그룹 이탈하는지 감지하는 것을 상정하였는데 변형이 가능하다. 예를 들어, 가상 군집주행 그룹 이탈하는 차량이 자신의 이탈을 주변 차량들에 통지하는 것으로 변형하는 것이 가능하다.Meanwhile, in the above embodiment, it is assumed that the connection state with the front/rear vehicle is periodically checked to detect whether the corresponding vehicle leaves the virtual platooning group, but a modification is possible. For example, it is possible for a vehicle leaving the virtual platooning group to notify surrounding vehicles of its departure.

또한, 위 실시예에서 가상 군집주행 그룹은 동일 차선을 주행하는 차량들만을 군집화하는 것을 상정하였는데, 이해와 설명의 편의를 위한 예시적인 것에 불과하다. 다른 방식으로 차량들을 군집화하는 경우에 대해서도, 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다.Also, in the above embodiment, it is assumed that the virtual platooning group clusters only vehicles traveling in the same lane, but this is merely an example for convenience of understanding and description. The technical idea of the present invention can also be applied to the case of clustering vehicles in another method.

나아가, 위 실시예에서 상정한 V2X 환경도 예시적인 것이다. V2X 환경이 아닌 다른 통신 방식을 적용하는 환경에서도, 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다.Furthermore, the V2X environment assumed in the above embodiment is also exemplary. Of course, the technical spirit of the present invention can be applied even in an environment in which a communication method other than the V2X environment is applied.

한편, 본 실시예에 따른 장치와 방법의 기능을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기술적 사상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 형태로 구현될 수도 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의해 읽을 수 있고 데이터를 저장할 수 있는 어떤 데이터 저장 장치이더라도 가능하다. 예를 들어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광디스크, 하드 디스크 드라이브, 등이 될 수 있음은 물론이다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 또는 프로그램은 컴퓨터간에 연결된 네트워크를 통해 전송될 수도 있다.Meanwhile, it goes without saying that the technical spirit of the present invention can also be applied to a computer-readable recording medium containing a computer program for performing the functions of the apparatus and method according to the present embodiment. In addition, technical ideas according to various embodiments of the present invention may be implemented in the form of computer readable codes recorded on a computer readable recording medium. The computer-readable recording medium may be any data storage device that can be read by a computer and store data. For example, the computer-readable recording medium may be ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical disk, hard disk drive, etc., of course. In addition, computer-readable codes or programs stored on a computer-readable recording medium may be transmitted through a network connected between computers.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.In addition, although the preferred embodiments of the present invention have been shown and described above, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and the technical field to which the present invention belongs without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, various modifications are possible by those skilled in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or perspective of the present invention.

210 : 통신부
220 : 프로세서
230 : 차량 네트워크 인터페이스
240 : 저장부210: Ministry of Communication
220: processor
230: vehicle network interface
240: storage unit

Claims (8)

차량이, 주변 차량들과 가상 군집주행 그룹을 생성하는 단계; 및
차량이, 가상 군집주행 그룹에 포함된 주변 차량들과 주행 관련 정보를 공유하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상 군집주행 방법.
generating, by the vehicle, a virtual platooning group with surrounding vehicles; and
A virtual platooning method comprising: sharing travel-related information with surrounding vehicles included in a virtual platooning group.
 청구항 1에 있어서,
주변 차량들은,
차량과 동일 차선을 주행 중인 차량들인 것을 특징으로 하는 가상 군집주행 방법.
The method of claim 1,
vehicles around
Virtual platooning method, characterized in that the vehicles are traveling in the same lane as the vehicle.
 청구항 2에 있어서,
공유 단계는,
가상 군집주행 그룹에 포함된 주변 차량들 중 전방 차량과 후방 차량과 주행 관련 정보를 공유하는 것을 특징으로 하는 가상 군집주행 방법.
The method of claim 2,
The sharing step is
A virtual platooning method characterized in that driving-related information is shared with a front vehicle and a rear vehicle among surrounding vehicles included in the virtual platooning group.
 청구항 4에 있어서,
공유 단계는,
빔포밍을 통해 전방 차량과 후방 차량 하고만 통신하는 것을 특징으로 하는 가상 군집주행 방법.
The method of claim 4,
The sharing step is
A virtual platooning method characterized by communicating only with a front vehicle and a rear vehicle through beamforming.
 청구항 1에 있어서,
차량이, 가상 군집주행 그룹에 포함된 주변 차량이 가상 군집주행 그룹을 이탈하는지 감지하는 단계; 및
이탈이 감지되면, 차량이 가상 군집주행 그룹의 차량들 간 연결을 업데이트 하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가상 군집주행 방법.
The method of claim 1,
detecting, by the vehicle, whether surrounding vehicles included in the virtual platooning group leave the virtual platooning group; and
The virtual platooning method of claim 1 , further comprising: updating, by the vehicle, a connection between vehicles of the virtual platooning group when departure is detected.
 청구항 5에 있어서,
이탈은,
주변 차량이 차선을 변경하는 것을 특징으로 하는 가상 군집주행 방법.
The method of claim 5,
break away,
Virtual platooning method characterized in that surrounding vehicles change lanes.
 청구항 1에 있어서,
차량이, 가상 군집주행 그룹을 이탈하고 다른 가상 군집주행 그룹에 참여하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가상 군집주행 방법.
The method of claim 1,
The virtual platooning method further comprising: leaving the virtual platooning group and participating in another virtual platooning group.
 차량에 설치되는 차량 단말기에 있어서,
주변 차량들과 통신하는 통신부; 및
주변 차량들과 가상 군집주행 그룹을 생성하고, 통신부를 통해 가상 군집주행 그룹에 포함된 주변 차량들과 주행 관련 정보를 공유하는 프로세서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 단말기.
In the vehicle terminal installed in the vehicle,
A communication unit that communicates with surrounding vehicles; and
A vehicle terminal comprising: a processor that creates a virtual platooning group with surrounding vehicles and shares driving-related information with surrounding vehicles included in the virtual platooning group through a communication unit.
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