KR20230078349A - 자동주차를 위한 지도 제작 방법과 그 지도를 이용한 자율이동차량의 자동 주차 방법 및 자동 주차 관리 시스템 - Google Patents

자동주차를 위한 지도 제작 방법과 그 지도를 이용한 자율이동차량의 자동 주차 방법 및 자동 주차 관리 시스템 Download PDF

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이석규
최진웅
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김종현
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(주)텔레컨스
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동차량의 자동 주차 방법은 주차장에 포함된 복수의 주차면 각각에 관한 위치 정보, 부가 정보 및 상기 주차장의 내부구조를 포함하는 주차장정보를 획득하는 단계; 대상차량이 상기 주차장의 진입지점에 진입하면, 상기 대상차량의 정보 및 상기 주차장정보를 이용하여, 상기 대상차량이 주차될 대상주차면 및 상기 주차면까지의 대상경로에 관한 정보를 포함하는 자동주차정보를 생성하는 단계; 및 상기 대상차량에게 상기 자동주차정보를 제공하는 단계를 포함한다.

Description

자동주차를 위한 지도 제작 방법과 그 지도를 이용한 자율이동차량의 자동 주차 방법 및 자동 주차 관리 시스템{METHOD FOR CREATING A MAP FOR AUTOMATIC PARKING AND AUTOMATIC PARKING METHOD AND AUTOMATIC PARKING MANAGEMENT SYSTEM FOR AUTONOMOUS VEHICLES USING THE MAP}
본 발명은 자동주차를 위한 지도 제작 방법과 자율이동차량의 자동 주차 방법 및 자동 주차 관리 시스템에 관한 것이다.
자동차의 자율이동에 관한 기술이 발전하면서, 머지않아 자동차가 스스로 판단하여 움직이는 자율주행의 시대가 도래할 것이라는 예측이 증가하고 있다. 즉, 앞으로 로봇, 자동차 등의 사물들이 주변 환경과의 상호통신을 통해 스스로 판단하고 행동하며 사람들의 삶에 밀접하게 다가올 것으로 예측된다.
이처럼 자율이동차량은 일반도로나 공개지의 경우 스스로 판단하여 주행이 가능하지만, 사유지, 제한구역 또는 통제가 필요한 구역 등에서는 주행경로를 제공하는 등으로 그 주행에 적절한 제한이 가해질 수 있다.
또한, 주차장과 같은 특수한 환경을 가정해 보면, 자율이동차량은 사람이 차량을 직접 차량을 운행하면서 비어있는 주차 위치를 찾아다니거나, 또는 자율주행을 통해 일일이 주차장을 이동하면서 비어있는 주차 위치를 찾아야 하는 번거로움이 있다.
따라서, 사유지, 제한구역, 주차장과 같이 운행이 제한적인 환경에서 자율주행차량이 보다 간편하고 효율적으로 주차할 수 있도록 지도를 생성하는 방법과 그 지도를 이용하는 자동 주차 방법 및 그 시스템에 대한 필요성이 대두되고 있다.
상술한 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 자동주차를 위한 효율적인 지도 제작 방법과 그 지도를 이용하여 운전자의 개입없이 자율주행차량이 보다 효율적으로 주차 위치까지 스스로 이동할 수 있는 자동 주차 방법 및 그 시스템을 제공하고자 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동차량의 자동 주차 방법은 주차장에 포함된 복수의 주차면 각각에 관한 위치 정보, 부가 정보 및 상기 주차장의 내부구조를 포함하는 주차장정보를 획득하는 단계; 대상차량이 상기 주차장의 진입지점에 진입하면, 상기 대상차량의 정보 및 상기 주차장정보를 이용하여, 상기 대상차량이 주차될 대상주차면 및 상기 주차면까지의 대상경로에 관한 정보를 포함하는 자동주차정보를 생성하는 단계; 및 상기 대상차량에게 상기 자동주차정보를 제공하는 단계;를 포함한다.
바람직하게는, 상기 주차장정보가 주차면에 대한 3차원의 위치 정보를 포함할 때, 상기 대상경로는 상기 대상차량이 상기 진입지점에서 상기 대상주차면까지 이동하기 위한 복수의 3차원 좌표를 포함하고, 상기 복수의 3차원 좌표는 소정의 기준지점 또는 경로의 이전 지점에 대한 상대적인 좌표일 수 있다.
바람직하게는, 상기 대상경로는 해당 위치에서 상기 대상차량 및 상기 대상차량의 진행방향을 기준으로 보정기준시설물까지의 거리와 방향에 대한 정보인 보정정보를 포함하는 3차원 보정 좌표를 적어도 하나 더 포함하고, 상기 대상차량은 상기 3차원 보정 좌표에서, 상기 대상경로를 따라 주행하면서 측정되는 거리센서의 측정값을 이용하여, 현재 위치를 보정할 수 있다.
바람직하게는, 상기 대상경로는 상기 복수의 3차원 좌표 각각에 대하여 (x, y, z), (롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw)) 및 (dx, dy, dz)의 정보를 포함할 수 있다. 여기서, (x, y, z)는 각 3차원 좌표의 x값, y값, z값을 의미하고, (dx, dy, dz)는 각 3차원 좌표의 다음 좌표까지의 x값의 차이, y값의 차이, z값의 차이를 의미한다.
바람직하게는, 상기 주차장정보는 거리센서와 이미지센서를 탑재한 소정의 이동체가 상기 주차장을 이동하여 생성될 수 있다.
바람직하게는, 상기 자동주차정보를 생성하는 단계는 주차 관제 시스템에서 수신한 주차현황정보를 더 이용하여, 상기 대상주차면을 결정할 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동차량의 자동 주차 관리 시스템은 주차장에 포함된 복수의 주차면 각각에 관한 위치 정보 및 부가 정보를 포함하는 주차장정보를 획득하는 획득부; 대상차량이 상기 주차장의 진입지점에 진입하면, 상기 대상차량의 정보 및 상기 주차장정보를 이용하여, 상기 대상차량이 주차될 대상주차면 및 상기 주차면까지의 대상경로에 관한 정보를 포함하는 자동주차정보를 생성하는 생성부; 및 상기 대상차량에게 상기 자동주차정보를 제공하는 제공부;를 포함한다.
바람직하게는, 상기 주차장정보가 주차면에 대한 3차원의 위치 정보를 포함할 때, 상기 대상경로는 상기 대상차량이 상기 진입지점에서 상기 대상주차면까지 이동하기 위한 복수의 3차원 좌표를 포함하고, 상기 복수의 3차원 좌표는 소정의 기준지점 또는 경로의 이전 지점에 대한 상대적인 좌표일 수 있다.
바람직하게는, 상기 대상경로는 해당 위치에서 상기 대상차량 및 상기 대상차량의 진행방향을 기준으로 보정기준시설물까지의 거리와 방향에 대한 정보인 보정정보를 포함하는 3차원 보정 좌표를 적어도 하나 더 포함하고, 상기 대상차량은 상기 3차원 보정 좌표에서, 상기 대상경로를 따라 주행하면서 측정되는 거리센서의 측정값을 이용하여, 현재 위치를 보정할 수 있다.
바람직하게는, 상기 주차장정보는 거리센서와 이미지센서를 탑재한 소정의 이동체가 상기 주차장을 이동하여 생성될 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 지도 생성 방법은 이동차량이 주차장 내부의 복수의 지점을 이동하면서 거리센서를 이용하여 센싱한 점구름데이터와 이미지센서를 이용하여 센싱한 이미지데이터를 수집하는 단계; 상기 복수의 지점 각각에서 점구름데이터와 이미지데이터를 조합하여, 상기 주차장 내부의 주차면에 관한 위치 정보, 부가 정보 및 상기 주차장의 내부구조를 포함하는 부분주차장정보를 생성하는 단계; 및 상기 복수의 지점 각각에 대응되는 부분주차장정보를 조합하여, 상기 주차장에 대응되는 주차장정보를 생성하는 단계를 포함한다.
바람직하게는, 상기 주차장의 크기에 대한 정보인 크기정보를 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 이미지데이터를 수집하는 단계는 상기 크기정보에 기반하여, 상기 복수의 지점을 이동면서 수집할 수 있다.
본 발명은 자율이동차량의 자동주차를 위한 지도를 효율적으로 생성할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 운전자의 개입없이 자율이동차량이 주차 위치까지 보다 효율적으로 스스로 이동할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동차량의 자동 주차 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동차량의 자동 주차 관리 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상경로를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차를 위한 지도 제작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급될 때에는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
명세서 및 청구범위 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 포함한다고 할때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동차량의 자동 주차 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
단계 S110에서는, 자동 주차 관리 시스템이 주차장에 포함된 복수의 주차면 각각에 관한 위치 정보, 부가 정보 및 주차장의 내부구조를 포함하는 주차장정보를 획득한다.
이때, 주차장정보는 주차장에 포함된 복수의 주차면의 좌표를 포함하는 위치 정보, 각 주차면에 소정의 목적으로 할당된 부가적인 정보를 포함할 수 있다. 또한, 주차장정보는 주차장을 구성하는 벽, 기둥, 바닥, 시설물, 진출입로 등과 같은 내부구조의 정보를 포함할 수 있다.
예컨대, 주차장정보는 여러 층으로 구성된 주차장에서 각 층에 대하여 복수의 주차면 각각에 대한 위치 정보를 포함할 수 있다. 또한, 주차장정보는 각 주차면에 대하여 장애인, 경차, 전기차충전 등의 특수한 목적으로 할당된 부가적인 정보를 포함할 수 있다.
한편, 자동 주차 관리 시스템은 주차장정보를 생성하는데 필요한 데이터를 수신한 후 직접 주차장정보를 생성하여 획득하거나, 생성된 주차장정보를 외부의 기기로부터 수신하여 획득할 수 있다.
다른 실시예에서는, 주차장정보는 거리센서와 이미지센서를 탑재한 소정의 이동체가 주차장을 이동하여 생성될 수 있다.
이때, 주차장정보를 생성하는 구체적인 방법은 도 5에 대한 설명에서 후술한다.
또 다른 실시예에서는, 주차장정보는 주차장의 설계도면을 이용하여 생성될 수 있다.
예컨대, 자동 주차 관리 시스템은 여러 층으로 구성된 주차장의 각 층별 설계도면을 입력받고, 미리 정해진 형식으로 작성된 설계도면을 인식하여 주차장정보를 생성할 수 있다.
보다 구체적으로, 주차장의 설계도면은 주차면, 벽, 기둥, 바닥, 시설물, 주차면 별 표시 정보에 대하여 인식가능한 색상 또는 형태의 정보를 포함할 수 있다.
단계 S120에서는, 자동 주차 관리 시스템이 대상차량이 주차장의 진입지점에 진입하면, 그 대상차량의 정보 및 주차장정보를 이용하여, 그 대상차량이 주차될 대상주차면 및 주차면까지의 대상경로에 관한 정보를 포함하는 자동주차정보를 생성한다.
여기서, 자율주행차량인 대상차량이 주차장의 입구에 해당하는 진입지점에 진입한 경우를 가정하여 설명한다.
이때, 자동 주차 관리 시스템은 대상차량의 차량번호를 인식하여 외부에 연결된 데이터베이스를 조회함으로써, 그 대상차량의 주차면을 결정하기 위하여 필요한 각종 정보(예, 장애인차량 여부, 전기차 여부, 경차 여부)를 획득할 수 있다.
또한, 자동 주차 관리 시스템은 그 대상차량에 대하여 획득한 정보에 따라 주차장의 빈 주차면을 선별하여 대상주차면을 결정할 수 있다.
그후, 자동 주차 관리 시스템은 주차장정보를 이용하여 대상차량이 진입지점으로부터 그 결정된 대상주차면까지 이동하는데 필요한 경로를 포함하는 자동주차정보를 생성할 수 있다.
이를 위해, 자동 주차 관리 시스템은 주차장의 내부구조에 관한 정보를 활용하여, 벽/기둥/시설물을 피해 대상차량이 이동가능한 바닥을 중심으로 노드와 링크로 구성되는 네트워크(network)를 형성하고, 그 네트워크를 이용해 대상경로를 연산할 수 있다.
즉, 자동 주차 관리 시스템 진입지점을 기준(0,0,0)으로 대상주차면(x, y, z)까지 이동하기 위한 복수의 이동좌표를 포함하는 경로를 생성할 수 있다. 이때, 복수의 이동좌표는 대상차량의 이동 방향 전환이 필요한 지점의 좌표로 구성될 수 있다.
다른 실시예에서는, 자동 주차 관리 시스템은 주차 관제 시스템에서 수신한 주차현황정보를 더 이용하여, 대상주차면을 결정할 수 있다.
즉, 자동 주차 관리 시스템은 주차 관제 시스템으로부터 비어있는 주차면에 관한 정보를 포함하는 주차현황정보를 더 이용하여, 대상주차면을 결정하는데 이용할 수 있다. 이때, 주차현황정보는 단순히 비어있는 주차면에 대한 정보를 제공하거나, 또는 더 나아가 주차면의 이용 목적(예, 장애인, 경차, 전기차충전)별로 나누어 비어있는 주차면에 대한 정보를 제공할 수 있다.
예컨대, 자동 주차 관리 시스템은 대상차량에 대하여 주차현황정보에서 비어있는 주차면을 대상주차면으로 결정할 수 있다. 또한, 자동 주차 관리 시스템은 대상차량이 장애인 차량인 경우, 주차현황정보에서 장애인용 주차면 중에 비어있는 주차면을 대상주차면으로 결정할 수 있다. 또한, 자동 주차 관리 시스템은 대상차량이 전기차인 경우, 주차현황정보에서 전기차충전용 주차면 중에 비어있는 주차면을 대상주차면으로 결정할 수 있다.
이때, 자동 주차 관리 시스템과 주차 관제 시스템은 주차장정보를 공유하거나 또는 개별 주차면에 대하여 고유한 ID를 공유함으로써, 주차 관제 시스템에서 결정된 주차면에 대한 정보가 정확하게 자동 주차 관리 시스템에 전달되도록 할 수 있다.
마지막으로 단계 S130에서는, 자동 주차 관리 시스템이 대상차량에게 자동주차정보를 제공한다.
즉, 자동 주차 관리 시스템은 생성된 자동주차정보를 대상차량에게 무선랜, 와이브로, 3G, 4G(LTE), 5G 등의 무선 통신 수단을 통해 미리 설정된 방법으로 전송할 수 있다.
그리고, 대상차량은 그 자동주차정보에 따라 주행한 후, 대상주차면에 스스로 주차할 수 있다.
다른 실시예에서는, 주차장정보가 주차면에 대한 3차원의 위치 정보를 포함할 때, 대상경로는 대상차량이 진입지점에서 대상주차면까지 이동하기 위한 복수의 3차원 좌표를 포함하고, 그 복수의 3차원 좌표는 소정의 기준지점 또는 경로의 이전 지점에 대한 상대적인 좌표일 수 있다.
만일 주차장이 단층의 평지에 위치하였다면 3차원 데이터를 이용할 필요없이 2차원 데이터를 이용할 수 있다. 하지만, 다수의 주차장이 여러 층으로 구성되거나, 평지가 아닌 곳에 위치하고 있으므로 3차원의 데이터를 이용하는 것이 자동 주차를 위하여 보다 효율적이고 안전한 수단이 될 수 있다.
예컨대, 주차장정보에 포함된 주차면은 2차원 데이터로 표현되기 보다는, 3차원 정보로 표현됨으로써 층 또는 높이에 대한 정보를 더 포함할 수 있다. 또한, 대상차량이 주차장 내부에서 이동하는 대상경로 역시 3차원 정보로 표현됨으로써 대상 차량이 이동해야 하는 경로를 보다 정확하게 나타낼 수 있다.
한편, 대상경로를 구성하는 복수의 3차원 좌표는 소정의 기준지점 또는 이전 지점에 대한 상대적인 좌표로 나타냄으로써, 표시되는 데이터의 크기를 줄일 수 있다. 예컨대, 복수의 3차원 좌표의 첫번째 좌표는 주차장의 진입지점(0,0,0)을 기준지점0으로 하여 나타내고, 그 다음의 좌표는 첫번째 좌표로부터 상대적인 거리 (x1, y1, z1)로 나타내는 방식이다.
또 다른 실시예에서는, 대상경로는 해당 위치에서 대상차량 및 대상차량의 진행방향을 기준으로 보정기준시설물까지의 거리와 방향에 대한 정보인 보정정보를 포함하는 3차원 보정 좌표를 적어도 하나 더 포함하고, 대상차량은 그 3차원 보정 좌표에서, 대상경로를 따라 주행하면서 측정되는 거리센서의 측정값을 이용하여, 현재 위치를 보정할 수 있다.
예컨대, 도 3을 참조하면, 대상차량은 A지점을 지나 3차원 보정 좌표인 B지점과 3차원 보정 좌표인 C지점을 차례로 포함하는 대상경로를 지날 수 있다. 이때, 대상차량은 B지점의 보정정보에 포함된 '벽1'까지의 거리인 제1 거리값과 B지점에 도착하여 '벽1'에 대하여 측정한 제2 거리값을 비교할 수 있다.
그리고, 대상차량은 제1 및 제2 거리값의 차이가 존재하는 경우, 대상경로상에서의 현재 위치를 제1 및 제2 거리값의 차이에 맞추어 보정할 수 있다.
마찬가지로, 대상차량은 C지점의 보정정보에 포함된 '기둥1'까지의 거리인 제3 거리값과 C지점에 도착하여 '기둥1'에 대하여 측정한 제4 거리값을 비교할 수 있다.
그리고, 대상차량은 제3 및 제4 거리값의 차이가 존재하는 경우, 대상경로상에서의 현재 위치를 제3 및 제4 거리값의 차이에 맞추어 보정할 수 있다.
이와 같이, 대상차량이 지속적으로 보정을 통해, 현재 위치를 보다 정확하게 파악할 수 있음은 통상의 기술자에게 자명할 것이다.
또 다른 실시예에서는, 대상경로는 복수의 3차원 좌표 각각에 대하여 (x, y, z), (롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw)) 및 (dx, dy, dz)의 정보를 포함할 수 있다.
여기서, (x, y, z)는 각 3차원 좌표의 x값, y값, z값을 의미하고, (dx, dy, dz)는 각 3차원 좌표의 다음 좌표까지의 x값의 차이, y값의 차이, z값의 차이를 의미한다.
즉, 도 4를 참조하면, 대상경로는 진입지점(401), 제1 경유지점(403), 제2 경유지점(405), 제3 경유지점(407), 제4 경유지점(409) 및 도착지점(411)을 포함할 수 있다.
이때, 대상경로는 각각의 지점에 대하여 3차원 좌표값, 롤/피치/요값, 3차원 좌표값의 차분값을 포함할 수 있다.
보다 구체적으로, 3차원 좌표값은 각 지점의 (x, y, z) 좌표값을 의미하고, 롤/피치/요값은 각 지점에 차량이 위치하였을 때 측정되는 롤/피치/요값을 의미하여 해당 지점의 지형을 반영하며, 3차원 좌표값의 차분값은 각 지점에서 다음 지점까지의 이동거리에 대한 정보를 의미한다. (이때, 도착지점(411)에 대하여는 다음 지점까지의 이동거리가 (0,0,0)이다.)
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동차량의 자동 주차 관리 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동차량의 자동 주차 관리 시스템(200)은 획득부(210), 생성부(220) 및 제공부(230)를 포함한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동차량의 자동 주차 관리 시스템(200)은 유선 또는 무선 통신이 가능한 데스크탑PC, 노트북PC, 스마트폰, 태블릿 및 서버컴퓨터 등에 탑재될 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동차량의 자동 주차 관리 시스템(200)이 주차장에 설치된 주차차단기 또는 주차과금기기 등과 연계되어 작동할 수 있음은 통상의 기술자에게 자명할 것이다.
획득부(210)는 주차장에 포함된 복수의 주차면 각각에 관한 위치 정보 및 부가 정보를 포함하는 주차장정보를 획득한다.
생성부(220)는 대상차량이 주차장의 진입지점에 진입하면, 그 대상차량의 정보 및 주차장정보를 이용하여, 대상차량이 주차될 대상주차면 및 주차면까지의 대상경로에 관한 정보를 포함하는 자동주차정보를 생성한다.
마지막으로 제공부(230)는 대상차량에게 자동주차정보를 제공한다.
다른 실시예에서는, 주차장정보가 주차면에 대한 3차원의 위치 정보를 포함할 때, 대상경로는 대상차량이 진입지점에서 대상주차면까지 이동하기 위한 복수의 3차원 좌표를 포함하고, 복수의 3차원 좌표는 소정의 기준지점 또는 경로의 이전 지점에 대한 상대적인 좌표일 수 있다.
또 다른 실시예에서는, 대상경로는 해당 위치에서 대상차량 및 대상차량의 진행방향을 기준으로 보정기준시설물까지의 거리와 방향에 대한 정보인 보정정보를 포함하는 3차원 보정 좌표를 적어도 하나 더 포함하고, 대상차량은 그 3차원 보정 좌표에서, 대상경로를 따라 주행하면서 측정되는 거리센서의 측정값을 이용하여, 현재 위치를 보정할 수 있다.
또 다른 실시예에서는, 주차장정보는 거리센서와 이미지센서를 탑재한 소정의 이동체가 주차장을 이동하여 생성될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차를 위한 지도 제작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
단계 S510에서는, 지도 제작 장치가 이동차량이 주차장 내부의 복수의 지점을 이동하면서 거리센서를 이용하여 센싱한 점구름데이터와 이미지센서를 이용하여 센싱한 이미지데이터를 수집한다.
이때, 지도 제작 장치는 이동차량으로부터 복수의 지점에서 센싱한 점구름데이터와 이미지데이터를 수집할 수 있다. 이때, 점구름데이터는 거리센서(예, Lidar)를 이용하여 생성되고, 이미지데이터는 이미지센서(예, 카메라)를 이용하여 생성될 수 있다. 하지만, 지도 제작 장치가 이동차량과 반드시 구분되는 것은 아니며, 이동차량 내에 탑재될 수도 있음은 통상의 기술자에게 자명할 것이다.
한편, 복수의 지점은 주차장 내부에서의 상대적인 좌표를 갖는 지점일 수 있다. 또한, 점구름데이터와 이미지데이터는 그 복수의 지점 각각으로부터 상대적인 좌표를 갖는 데이터일 수 있다.
여기서, 복수의 점구름데이터 또는 이미지데이터를 이용하여 3차원 데이터를 생성하는 기술은 널리 알려진 기술이므로 이에 관한 자세한 설명은 생략한다.
다른 실시예에서는, 지도 제작 장치가 주차장의 크기에 대한 정보인 크기정보를 수신할 때, 그 크기정보에 기반하여, 복수의 지점을 이동하면서 점구름데이터와 이미지데이터를 수집할 수 있다.
만일 지도 제작 장치가 이동차량 내에 탑재된 경우에, 지도 제작 장치는 이동차량에게 크기정보를 제공하여, 이동차량이 지도 제작을 위하여 움직이는 영역을 그 주차장의 크기(예, 가로 X 세로) 내로 제한할 수 있다.
예컨대, 지도 제작 장치가 야외 주차장같이 물리적으로 구분되는 시설물(예, 벽)이 없는 주차장에 대하여 지도를 생성할 필요가 있는 경우에, 유용할 수 있다.
단계 S520에서는, 지도 제작 장치가 그 복수의 지점 각각에서 점구름데이터와 이미지데이터를 조합하여, 주차장 내부의 주차면에 관한 위치 정보, 부가 정보 및 주차장의 내부구조를 포함하는 부분주차장정보를 생성한다.
즉, 지도 제작 장치는 그 복수의 지점 각각에서 획득한 점구름데이터와 이미지데이터를 조합하여, 주차장의 해당 영역에 위치한 주차면에 관한 위치 정보, 부가 정보 및 주차장의 내부구조를 포함하는 부분주차장정보를 생성할 수 있다.
이때, 위치 정보는 복수의 주차면의 좌표를 포함하는 정보이고, 부가 정보는 각 주차면에 소정의 목적으로 할당된 부가적인 정보이고, 내부구조의 정보는 주차장을 구성하는 벽, 기둥, 바닥, 시설물, 진출입로 등과 같은 정보일 수 있다.
보다 구체적으로, 지도 제작 장치는 그 복수의 지점 각각을 원점으로 하여, 점구름데이터와 이미지데이터를 정합하여, 각 주차면의 위치 정보를 생성하고, 점구름데이터로부터 벽, 기둥, 바닥 및 시설물의 위치를 결정함으로써, 고정밀의 주차장 지도를 생성할 수 있다. 또한, 지도 제작 장치는 각 주차면의 이미지데이터에 표시된 정보(예, 장애인, 경차, 전기차충전)를 인식하고, 각 주차면에 그 표시된 정보를 연동시킬 수 있다.
마지막으로 단계 S530에서는, 지도 제작 장치가 그 복수의 지점 각각에 대응되는 부분주차장정보를 조합하여, 주차장에 대응되는 주차장정보를 생성한다.
즉, 지도 제작 장치는 그 복수의 지점 각각에 대하여 생성된 부분주차장정보를 통합하여, 주차장 전체에 대한 주차장정보를 생성할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 사람이라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 실행된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 자율이동차량을 주차장에 자동으로 주차하는 방법에 있어서,
    상기 주차장에 포함된 복수의 주차면 각각에 관한 위치 정보, 부가 정보 및 상기 주차장의 내부구조를 포함하는 주차장정보를 획득하는 단계;
    대상차량이 상기 주차장의 진입지점에 진입하면, 상기 대상차량의 정보 및 상기 주차장정보를 이용하여, 상기 대상차량이 주차될 대상주차면 및 상기 주차면까지의 대상경로에 관한 정보를 포함하는 자동주차정보를 생성하는 단계; 및
    상기 대상차량에게 상기 자동주차정보를 제공하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 자동 주차 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주차장정보가 주차면에 대한 3차원의 위치 정보를 포함할 때,
    상기 대상경로는 상기 대상차량이 상기 진입지점에서 상기 대상주차면까지 이동하기 위한 복수의 3차원 좌표를 포함하고,
    상기 복수의 3차원 좌표는 소정의 기준지점 또는 경로의 이전 지점에 대한 상대적인 좌표인 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 자동 주차 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 대상경로는
    해당 위치에서 상기 대상차량 및 상기 대상차량의 진행방향을 기준으로 보정기준시설물까지의 거리와 방향에 대한 정보인 보정정보를 포함하는 3차원 보정 좌표를 적어도 하나 더 포함하고,
    상기 대상차량은
    상기 3차원 보정 좌표에서, 상기 대상경로를 따라 주행하면서 측정되는 거리센서의 측정값을 이용하여, 현재 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 자동 주차 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 대상경로는
    상기 복수의 3차원 좌표 각각에 대하여 (x, y, z), (롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw)) 및 (dx, dy, dz)의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 자동 주차 방법.
    여기서, (x, y, z)는 각 3차원 좌표의 x값, y값, z값을 의미하고, (dx, dy, dz)는 각 3차원 좌표의 다음 좌표까지의 x값의 차이, y값의 차이, z값의 차이를 의미한다.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 주차장정보는
    거리센서와 이미지센서를 탑재한 소정의 이동체가 상기 주차장을 이동하여 생성되는 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 자동 주차 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 자동주차정보를 생성하는 단계는
    주차 관제 시스템에서 수신한 주차현황정보를 더 이용하여, 상기 대상주차면을 결정하는 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 자동 주차 방법.
  7. 주차장에 포함된 복수의 주차면 각각에 관한 위치 정보 및 부가 정보를 포함하는 주차장정보를 획득하는 획득부;
    대상차량이 상기 주차장의 진입지점에 진입하면, 상기 대상차량의 정보 및 상기 주차장정보를 이용하여, 상기 대상차량이 주차될 대상주차면 및 상기 주차면까지의 대상경로에 관한 정보를 포함하는 자동주차정보를 생성하는 생성부; 및
    상기 대상차량에게 상기 자동주차정보를 제공하는 제공부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 자동 주차 관리 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 주차장정보가 주차면에 대한 3차원의 위치 정보를 포함할 때,
    상기 대상경로는 상기 대상차량이 상기 진입지점에서 상기 대상주차면까지 이동하기 위한 복수의 3차원 좌표를 포함하고,
    상기 복수의 3차원 좌표는 소정의 기준지점 또는 경로의 이전 지점에 대한 상대적인 좌표인 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 자동 주차 관리 시스템.
  9. 거리센서와 이미지센서를 탑재한 이동차량을 이용하여 주차장의 지도를 생성하는 방법에 있어서,
    이동차량이 주차장 내부의 복수의 지점을 이동하면서 거리센서를 이용하여 센싱한 점구름데이터와 이미지센서를 이용하여 센싱한 이미지데이터를 수집하는 단계;
    상기 복수의 지점 각각에서 점구름데이터와 이미지데이터를 조합하여, 상기 주차장 내부의 주차면에 관한 위치 정보, 부가 정보 및 상기 주차장의 내부구조를 포함하는 부분주차장정보를 생성하는 단계; 및
    상기 복수의 지점 각각에 대응되는 부분주차장정보를 조합하여, 상기 주차장에 대응되는 주차장정보를 생성하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차장 지도 생성 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 주차장의 크기에 대한 정보인 크기정보를 수신하는 단계
    를 더 포함하고,
    상기 이미지데이터를 수집하는 단계는
    상기 크기정보에 기반하여, 상기 복수의 지점을 이동하면서 수집하는 것을 특징으로 하는 주차장 지도 생성 방법.
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